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Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenieras

DIVISION DE ELECTRONICA Y COMPUTACION

Brazo Robot Manipulado va Internet.


Burbano Gonzlez Miguel ngel, Escobar Rodrguez Jorge Hugo, Salgado Snchez Manuel de Jess. e-mail: onabrub@yahoo.com jorgehugo73@hotmail.com manueludg@starmedia.com

RESUMEN La robtica es una ciencia no tan nueva, sin embargo tiene un auge y desarrollo mayor hoy en da. La robtica por definicin es cualquier elemento (mecnico, hidrulico, neumtico, etc) capaz de realizar movimientos de manera autnoma sin la intervencin directa de un humano, por medio de la recepcin de seales elctricas o magnticas y que simulen alguna accin humana. Lo podemos observar en la vida diaria: licuadora, destornillador elctrico, abrelatas elctrico, etc.. Ms su rol ms espectacular lo cumple en el mbito de la ciencia (la medicina, la astronutica entre otras) y la industria (automatizacin), es aqu donde la robtica se ha vuelto indispensable para lograr proyectos que pereceran inalcanzables sin la ayuda de los robots. El Objetivo general del proyecto es realizar y facilitar la manipulacin de objetos y espacios que se encuentren en zonas alejadas o criticas y los Objetivos particulares son: Proponer soluciones a problemas especficos de tele-manipulacin; alentar el uso de tecnologas de telecomunicacin, especficamente Internet y tambin tecnologas de visin artificial; Proveer soluciones robticas para espacios de 3 dimensiones (ejes x, y, z) con implementacin de inteligencia artificial; ofrecer precisin y rea de cobertura radial (360)en los movimientos realizados. ANTECEDENTES En la robtica, los brazos robots han sido de los ms comunes y rentables hasta nuestros das, ya que: Qu no podemos hacer con nuestro propio brazo? . Las opciones parecen ilimitadas, sin embargo la implementacin de un brazo no es tan sencilla como parece, para empezar existen una gran variedad de diseos de brazos y todos corresponden a requerimientos especficos de: precisin, fuerza, flexibilidad, etc. Los brazos robot en su mayora son un arreglo de motores, bandas y partes mecnicas, electrnicas, elctricas, neumticas y hasta hidrulicas. El alcance del brazo depende en mucho del diseo del mismo. Ahora, el Internet en las comunicaciones es la penicilina en la medicina, ha dado alivio y solucin a muchas cuestiones sobre transferencia y manejo de datos. El Internet es un medio ideal para la transferencia da datos a nivel global, lo cual es una de las caractersticas utilizadas para este proyecto. Hay varios tipos de tecnologas para detectar y monitorear movimientos, entre ellas los sensores de calor, de movimiento y la visin artificial, entre otras. En este proyecto se utiliza la visin artificial, la cual es una tecnologa que se implementa con cmaras de video que captan imgenes.

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Las cmaras se conectan a la computadora y se programa para que pueda responder con diferentes seales segn el movimiento detectado, simulando con esto la visin humana. DESARROLLO En este proyecto se incluyen algunos elementos mecnicos, como los soportes del brazo, los cuales deben estar acoplados de manera tal que puedan realizar movimientos precisos sin estorbarse entre ellos, en las coordenadas x y y en el menor tiempo posible y de la manera ms precisa. Cabe sealar que entre ms precisos son los movimientos la implementacin se hace ms compleja. Los elementos electrnicos utilizados en este sistema, bsicamente manejan cdigo numrico binario ejercidos por pulsos elctricos discretos para funcionar. Los motores usados en el brazo son los llamados servomotores que funcionan con corriente directa, tienen gran fuerza y se manipulan con solo dos bits, estos motores necesitan de la manipulacin precisa de la corriente lo cual es logrado por componentes como transistores, puentes y reguladores. Los elementos de Software reciben las seales que son transmitidas por las partes Electrnicas a travs de una interfaz, mismas que permiten la manipulacin de las partes Mecnicas. El programa corre desde una computadora denominada Cliente produciendo seales discretas a peticin del usuario a travs de Internet, son recibidos por la PC Servidor la cual enva informacin por el puerto de comunicacin paralela mediante pulsos elctricos y son recibidas por el bus de datos del brazo. En este caso ste programa puede correr por Internet en tiempo real, esto se logra gracias a los diversos lenguajes de programacin que permiten la manipulacin de las comunicaciones por medio de Internet por medio de sus pginas de hipertexto. Entre los lenguajes mencionados y utilizados estn: JAVA y C++. ESPECIFICACIONES DEL DISEO: Alcance Vertical ( aprox. ) : Altura mxima aproximada: 25 cm. Altura mnima aproximada: 5 cm Rango de cobertura: 20 cm. Alcance Horizontal ( aprox. ) : Estiramiento Mximo: 25 cm. Estiramiento mnimo: 5 cm. Rango de cobertura: 20 cm. Rango total de cobertura: Mximo : Circunferencia de 40 cm de dimetro. Mnimo : Circunferencia de 10 cm de dimetro. Rotacin ( aprox. ) : 360 tentativamente sobre su mismo eje. Peso Estimado: 4.5 Kg.
78 5 cm2 20 cm

20 cm 360

40 cm

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FUNCIONAMIENTO: El usuario final debe tener un explorador (navegador) de Internet, y una conexin a la red Mundial. A su vez el Servidor debe tener un sistema operativo WINDOWS 98 y el Software especfico del proyecto. El USUARIO visita la direccin de Internet donde se encuentra el servidor con el programa realizado en lenguaje JAVA y C++. Abre la pagina http (hipertexto que puede ser leda por cualquier explorador), se encuentra con la interfaz grfica, donde se le muestra la posicin actual del brazo, los movimientos posibles y la actual situacin de los objetos en tiempo real, esto quiere decir que si se colocan nuevos objetos esto se podr visualizar de manera inmediata. Realiza un movimiento y este es mandado va internet por el CLIENTE y recibido por el SERVIDOR a la velocidad de la conexin utilizada. El Servidor es una PC que procesa la informacin recibida por el usuario que controla el brazo, la analiza si el movimiento es vlido por medio de la visin artificial y en caso afirmativo manda por el puerto paralelo el cdigo para hacer el movimiento adecuado para realizar la orden del usuario. El cdigo mandado del Servidor por el puerto paralelo revisa que el brazo se encuentre en su posicin inicial y en caso afirmativo manda ordenes (pulsos) a los elementos mecnicos del brazo robot. El brazo robot realiza el movimiento y manda una seal de regreso confirmando el estado de inicio. Las cmaras de video detectan las seales en tiempo real y lo mandan por medio del Servidor a los usuarios. El procedimiento se repite cada vez que se requiera un movimiento.

Cmaras Visualizadoras de posicin (Visin Artificial)

PC SERVIDOR

PC CLIENTES

Brazo Robot (parte mecanica)

Maquina PCservidor de Internet (parte Software)

Usuario 1

Usuario 2

Usuario n HARDWARE

INTERNET

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Aclaracin: Solo un usuario puede tener el control del brazo, los dems se dedicaran solo a observar sus movimientos. RESULTADOS ESPERADOS: Un desempeo aceptable del brazo robot, en cuanto a sus partes mecnicas. Una comunicacin efectiva entre el usuario y el servidor, obteniendo de manera adecuada imgenes reales de lo que pasa con el brazo. Lograr evitar colisiones entre objetos, calcular volumen del objeto logrado a travs de una implementacin aceptable de la Visin Artificial. Lograr mover un objeto con la precisin esperada y en el tiempo esperado. Un entendimiento claro de las instrucciones expuestas en la pagina http a visitar. El correcto desempeo de la inteligencia artificial implementada. Un correcto reseteo en caso de fallas, tal y como se prevee. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS: [1] Anlisis y diseo de circuitos lgicos digitales. Nelson/Irwing 1era edicin Ed. Prentice Hall. [2] Cerebros de Silicio. Patricia Calderon Ed. Textos ITESO. [3] Comunicaciones y redes de computadoras. William Stallings. 2da Edicin. Ed. Prentice Hall. [4] Sitio WEB http://quantum.ucting.udg.mx/materias/robotica/index.html [5] Sitio WEB http://200.16.6.4/cursos/pregrado/iee215/pasos/princip.html [6] Sitio WEB http://www.java.sun.com [7] Sitio WEB http://www.microchip.com

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