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Si y(x)=x
2
, ( ) | |
3
1
3
1
0
3
1
0
2
=
(
= =
}
x
dx x x y J . (1)
Si y(x)=sin(tx), ( ) | |
t t
t
t
2 cos
sin
1
0
1
0
=
(
= =
}
x
xdx x y J . (2)
Si , 1 ) ( = e x y
2x
( ) | | ( )
2
3
2 2
1
2
1
0
2
1
0
2
=
(
= =
}
e
x
e
dx e x y J
x
x
(3)
Ejemplo 2: La longitud l de un arco de curva plana que une dos puntos dados A(x
0
, y
0
) y B(x
1
,
y
1
) es una funcional.
La magnitud l puede calcularse si se da la ecuacin de la curva, y=y(x). De este modo:
(4)
Por qu es esto as?
La longitud aproximada del segmento de curva comprendido entre x
i
y x
i+1
es:
2
(5)
Una primera aproximacin de la longitud viene dada por:
(6)
Y el valor exacto de la longitud del arco:
=
con (7)
Vamos a trabajar con este tipo de expresiones que, por otra parte, desempean un muy
importante papel en el terreno de la fsica y de las matemticas aplicadas.
Una de las ramas ms desarrolladas del trabajo con funcionales es el llamado Clculo
Variacional o Clculo de Variaciones que tiene que ver con la bsqueda de mximos y
mnimos de funcionales.
1.2. Breve introduccin histrica al clculo de variaciones
Se considera de una gran importancia que los estudiantes encuentren que lo que estudian es
til y que tiene sentido su aprendizaje. Por ello se hace necesario citar el momento histrico en
el que se empezaron a desarrollar los contenidos objeto de estudio, as como los personajes
implicados en su desarrollo, los problemas que se resolvieron con ellos y sus implicaciones en
el avance del conocimiento humano y de la ciencia. De los tres problemas presentados en esta
breve introduccin histrica se tratar ms a fondo, con posterioridad, el primero (problema de
la braquistcrona). El tercero de ellos (problema isoperimtrico) no se presenta en este
documento por cuestiones de espacio. El problema de la braquistcrona se desmenuza ya un
poco en esta introduccin con el fin de manejar las ideas ya introducidas y puesto que ello es
posible con los cocimientos previos que ya tienen los estudiantes de estos niveles.
Breve introduccin histrica al clculo de variaciones. El clculo de variaciones surgi en el
siglo XVIII y fueron Euler y Lagrange los que lo convirtieron en una teora matemtica rigurosa.
Tras algunos trabajos previos, Euler public en 1744 el libro Mtodo de bsqueda de lneas
curvas con propiedades de mximo o mnimo, o la resolucin del problema isoperimtrico
tomado en su sentido ms amplio, que es el primer libro en la historia sobre clculo de
variaciones. Con solo 19 aos, Lagrange se interesaba ya por los trabajos de Euler sobre los
problemas de extremos, y en particular por los problemas isoperimtricos (entre todas las
curvas cerradas en el plano de permetro fijo, qu curva (si la hay) maximiza el rea de la
regin que encierra?). Habiendo comprobado que los mtodos de Euler en el clculo de
variaciones eran excesivamente complicados, tratndose de un tema de anlisis puro,
Lagrange desplaza las consideraciones geomtrico-analticas de Euler para sustituirlas por un
mtodo puramente analtico y un simbolismo ms apropiado. En 1755, describe en una carta
dirigida a Euler su mtodo, al que llama Mtodo de variacin, pero que Euler denominar
Clculo de variaciones. Su mtodo puede ilustrarse a partir del problema fundamental de
hacer mxima o mnima la integral
El mtodo de variaciones se aplic, tras su descubrimiento, sobretodo en fsica, especialmente
en mecnica, y lleg a ser una disciplina matemtica independiente, con mtodos propios de
3
investigacin. Los tres problemas siguientes tuvieron una gran importancia en el desarrollo del
clculo variacional.
Problema de la braquistcrona (breve tiempo): En 1696, J ohann Bernoulli public una carta,
dirigida a los matemticos de la poca, proponiendo un problema sobre las lneas de
deslizamiento ms rpidas, o braquistcronas. En este problema se exige determinar la lnea
que une dos puntos dados A y B, que no pertenecen a una misma recta vertical, de manera
que una partcula se deslice por dicha lnea desde el punto A hasta el punto B en el menor
tiempo posible.
Se puede pensar sobre cul ser la lnea de deslizamiento ms rpido, llegando a la conclusin
de que no ser la recta que une los dos puntos (la distancia ms corta entre dos puntos es la
recta), ya que al moverse por la recta, la velocidad aumentar con una cierta lentitud.
Previamente al planteamiento del problema por parte de J ohann Bernoulli, Galileo ya pensaba
que el tiempo sera menor si el camino se curvaba tomando la forma de un arco de
circunferencia, puesto que si se toma una curva que baje ms bruscamente cerca del punto B,
aunque el camino se alargue, una buena parte del mismo ser recorrido con mayor velocidad.
Fueron varios los matemticos que encontraron la respuesta, entre los que cabe destacar a los
hermanos Bernoulli, Leibnitz, Newton y LHpital. Concretamente, Newton consider el
problema de encontrar la braquistcrona asociada con la construccin de tneles a travs de
La Tierra conectando puntos fijos.
Consideremos el problema ms de cerca: Sea s la longitud del arco de curva que une A con P,
la velocidad de la partcula en el punto P ser , de donde se obtiene , por lo que
el tiempo que tarda en desplazarse la partcula desde A hasta P viene dado por
Cmo se puede expresar v y ds en funcin de x y de y(x)?
Supongamos que la partcula parte del reposo. Como no hay friccin, se cumplir el principio
de conservacin de la energa. Ello significa que al moverse la partcula, desde un punto ms
alto a un punto ms bajo, la energa potencial se convertir en cintica. La energa potencial en
un punto situado a una altura h es igual a mgh, donde m es la masa y g es la aceleracin de la
gravedad. La energa cintica en un punto es . En el punto A la energa cintica es 0, en
el punto P, la energa cintica ser igual a la variacin de la energa potencial entre A y P, por
lo que . Despejando v, obtenemos . Intentemos hacer lo mismo con
ds.
Sean los puntos y , que se encuentran en la curva y=y(x).
Llamemos a la variacin de la longitud del arco de curva al pasar de un punto al otro.
4
Si Ax es pequeo, es As aproximadamente igual a . Por lo que es
aproximadamente igual a . Si tomamos lmites cuando Ax tiende a cero, se cumple
que , y por lo tanto:
. (8)
Desde aqu llegamos a que el tiempo que tarda una partcula en ir desde A hasta B, a travs de
la trayectoria determinada por y=y(x), es:
.
(9)
Hemos de encontrar una funcin y(x), continua y derivable, con derivada primera continua (esto
se representa diciendo que y(x) es de clase ), que nos d la solucin del problema:
con y(0)=0, y (a)=b (10)
El procedimiento para obtener la solucin es algo ms complejo y resolveremos el problema
ms adelante.
Problema de las lneas geodsicas: Se pide determinar la lnea de menor longitud que une
dos puntos dados en cierta superficie
5
Estas lneas son llamadas geodsicas. Se pide hallar el mnimo de la funcional
, (11)
donde las funciones y(x) y z(x) estn sometidas a la condicin . Este problema
fue resuelto por J akob Bernoulli, pero el mtodo general para resolver este tipo de problemas
se obtuvo a partir de los trabajos de Euler y Lagrange.
Problema isoperimtrico: Se pide hallar una lnea cerrada de longitud dada l que delimite el
rea mxima S. Esta lnea, ya se saba cul era en la antigua Grecia. En este problema se
exige hallar el extremo de la funcional S con una condicin complementaria, y que es que la
longitud de la curva debe ser constante, es decir, la funcional se
ha de mantener constante. Condiciones de este tipo reciben el nombre de isoperimtricas. Los
mtodos generales de resolucin de problemas con condiciones isoperimtricas fueron
desarrollados por Euler.
1.3. Introduccin al clculo variacional
En esta seccin se expone el problema fundamental objeto del clculo de variaciones y se
presentan algunos importantes problemas prcticos que resuelve. Se establecen
comparaciones entre conceptos similares de cursos anteriores propios del clculo diferencial,
como la idea de variacin o incremento de una funcin, de continuidad, de mximo o mnimo y
los teoremas relacionados con estos conceptos.
Introduccin al clculo variacional. El clculo de variaciones o variacional estudia los
mtodos que permiten hallar los valores mximos y mnimos de las funcionales. Hay leyes de la
fsica que se apoyan en la afirmacin de que una determinada funcional alcanza su mnimo o
su mximo en una determinada situacin. Dichas leyes reciben el nombre de principios
variacionales de la fsica. A dichos principios pertenecen el principio de la accin mnima, la ley
de conservacin de la energa, la ley de conservacin del impulso, la ley de conservacin de la
cantidad de movimiento, el principio de Fermat en ptica, etc.
Relacin entre conceptos relativos a mximos y mnimos de funciones y a mximos y mnimos
de funcionales.
1. La variable z es funcin de la variable
x, y se designa como z=f(x), si a cada valor
de x perteneciente a cierto dominio de
variacin de x le corresponde un nico valor
de z.
1. La variable v se llama funcional
dependiente de la funcin y(x), y se designa
como, v=v[y(x)], si a cada funcin y(x)
perteneciente a cierta clase de funciones le
corresponde un nico valor de v.
2. Se llama incremento de la
variable x, a la diferencia entre dos valores,
. Si x es la variable
independiente, dx=
2. Se llama incremento o variacin, oy,
de y(x) a la diferencia entre dos funciones,
, pertenecientes a una clase
considerada de funciones M
6
En esta seccin se presenta la condicin necesaria para la existencia de extremal, que va a
ser una de las ideas ms importantes que se van a desarrollar y en la que se va a apoyar una
buena parte de los ejemplos y de los ejercicios y problemas que se presentan. A travs de este
resultado vamos a enlazar con la resolucin de ecuaciones diferenciales, estableciendo una
relacin entre el problema fundamental del clculo variacional y las ecuaciones diferenciales.
Esta condicin va a permitir tambin resolver uno de los problemas reales ms importantes del
clculo variacional que se plantean en este trabajo, como es el problema de la braquistcrona.
Iniciamos recordando una serie de definiciones necesarias para poder introducir los conceptos
ms relevantes. Continuamos con el teorema objetivo de esta seccin y que es la condicin de
Euler y lo aplicamos finalmente a la resolucin de diversos problemas.
Definicin 1: Se dice que y es una funcin admisible para el problema de clculo de variaciones
si se verifica que:
(14)
Definicin 2: Sea y
*
una funcin admisible para el problema de clculo de variaciones. Se dice
que y
*
es mximo global si para cualquier funcin admisible y, se verifica que J (y) s J (y
*
).
Definicin 3: Sea y
*
una funcin admisible para el problema de clculo de variaciones. Se dice
que y
*
es mximo local, si existe un o >0, tal que para toda funcin admisible y, perteneciente a
la bola B(y
*
,
o), se verifica que J(y) s J (y
*
)
Teorema Condicin de Euler: Si y
*
(x) es un mximo local del problema variacional, entonces
en y
*
(x) se verifica la ecuacin diferencial:
(15)
Esta ltima expresin recibe el nombre de ecuacin de Euler (Euler la public en 1744).
Puede que no haya ninguna funcin que sea solucin de la ecuacin anterior y si la hay puede
que no sea nica.
Otra forma de expresar esta ecuacin la obtenemos utilizando la regla de la cadena para
derivar la expresin
y
F
dx
d
Llegamos a:
0
Ello implica que:
Como y (0)=2 y (2)=12, obtenemos c
2
=2, 8+c
1
2+2=12 c
1
=1
y=x
3
+x+2, 0 s x s 2. El mximo slo puede alcanzarse en la funcin y(x)=x
3
+x+2
Ejemplo 2: Obtn las funciones que verifiquen las condiciones necesarias de mximo o mnimo
local del siguiente problema:
(18)
Con y(0)=2, y(1)=5
Solucin:
Tenemos que:
( ) 4 2 ; 2
4 2
2 2
y y y
dx
d
y F
y y y x F
y
y
= =
+ =
Por lo tanto, la condicin de Euler es la ecuacin diferencial:
Utilizando las condiciones inicial y final, obtenemos:
2=y(0)=0, lo cual es imposible
5=y(1)=- , lo cual tambin es imposible. Ello quiere decir que el problema dado no tiene ni
mximo ni mnimo, es decir, no hay extremal que verifique las condiciones inicial y final.
En estos dos ejemplos hemos podido comprobar la relacin que se establece entre el clculo
de variaciones y las ecuaciones diferenciales a travs de la condicin de Euler. Es decir, si el
problema variacional tiene solucin, necesariamente ha de tenerla la ecuacin
diferencial correspondiente a la condicin de Euler.
Casos particulares de la ecuacin de Euler:
a) F no depende de y
Si F no depende de y, la ecuacin de Euler es de la forma F
y
=0, que es una ecuacin
algebraica sin ninguna complicacin, pero que slo tendr solucin si por casualidad se
cumplen las condiciones de frontera.
9
+
2 2
1
1
, que queda como
* 2
1 C y y = + , siendo C
*
la inversa de
C.
Para resolver esta ecuacin diferencial de una manera sencilla podemos hacer el cambio
, con lo cual t y tan = dt sent C dy t C
t
C
y
* *
2
*
; cos
tan 1
= =
+
= . Como
x C sent C dx dt t C dx
t
dt sent C
t
dx
dy
= + = =
=
1
* *
*
; cos ;
tan
, tan . Eliminando el
10
Supondremos tambin que la densidad del gas es suficientemente pequea y que las
molculas se reflejan como en un espejo cuando chocan contra la superficie del cuerpo. La
componente normal de la presin ser P=2v
2
sin
2
u, siendo la densidad del gas, v la
velocidad del gas respecto del cuerpo y u el ngulo que se forma entre la velocidad y su
componente tangencial. Ya que la presin es perpendicular a la superficie, la componente
segn el eje OX de la fuerza que acta sobre un anillo de anchura ( )dx y
2
1+ y de radio y(x),
se puede representar como ( ) | | dx y y v dF u t u sin 1 2 sin 2
2 2 2
+ = . La fuerza que acta en
la direccin positiva del eje OX ser dx y y v F
l
}
+ =
0
2 3 2
1 sin 4 u t . Para simplificar un
poco el problema vamos a suponer que
1
sin
2
y
y
y
~
+
= u . Tendremos de esta forma que
. Se trata de hallar la funcin y(x) en la que F alcanza el menor valor
posible, siendo y(0)=0 e y(l)=r
}
=
l
dx y y v F
0
3 2
4 t
( ) 6 3 ; 3 ; ; , ,
3
3 3
y y y y F
dx
d
yy F y F y y y y x F
y y y
+ = = = =
La ecuacin de Euler queda . Multiplicando por y,
llegamos a F-yF
0 3 ; 0 6 3
3 3 3
= + = y y y y y y y y y
C y y y y y y y = =
3 2 3
2 3
y
=C
1
, es decir, , o lo que es lo mismo
y
3
y=C
1
;
3 / 1
2
2
= y C
y
3 3
3
1
= =
C
y
C
y
)
. Resolviendo la ecuacin diferencial llegamos a
Usando las condiciones de frontera nos queda C (
4 / 3
3 2
C x C y + =
( )
3
=0;
l
r
C C l C r
4 / 3
3 2
; + =
3 / 4
2
= , luego
4 / 3
4 / 3
4 / 3
3 / 4
x
l
r
x
l
r
y =
|
|
.
|
\
|
=
c) F slo depende de x y de y.
Ello quiere decir que F=F(x,y). La ecuacin de Euler es en este caso 0
=
y
F
dx
d
y ello supone
que
) (
Constante C F
y
=
Ejercicio 1: Entre las curvas que unen los puntos A(1,3) y B(2,5), halla la curva en la que puede
alcanzar su extremo la funcional ( ) | | ( )
}
+ =
2
1
2
1 dx y x y x y J
Solucin: ( ) ( )
2 2 2
2
2 1 1 ; 0 ; 1 , , x y x y y x F F y x y y y x F
y y
+ = + + = = + =
* 1 *
2
2
;
2
1
;
2
1
; 2 1 ; 0 C
x
C
y C
x
C
y
x
C
y C y x C F F
dx
d
y y
+ = +
= = + = =
12
Los extremales son, por lo tanto, una familia de hiprbolas. Si tenemos en cuenta las
condiciones de frontera tenemos: 3=C
1
+C
*
, 5=C
1
/2+C
*
C
1
=-4; C
*
=7. Luego nuestra extremal
ser 7
4
+
=
x
y
Problema de la braquistcrona: Cuando con anterioridad hemos hablado del problema de la
braquistcrona hemos llegado a la conclusin de que:
( )
| | | |
dx
x
x y
g
dx
gx
x y
x y T
a a
} }
+
=
+
=
0 0
2
) ( 1
2
1
2
2
) ( 1
) ( . (19)
Podemos observar que T(y) no depende de y, sino slo de x y de y(x). Si utilizamos la
condicin de Euler en la expresin
| |
dx
x
x y
a
}
+
0
2
) ( 1
, donde
| |
x
x y
x y x y x F
2
) ( 1
)) ( ), ( , (
+
= sera F
y
=0, con lo que tendramos 0
=
y
F
dx
d
, que
equivale a decir que Constante
=
y
F
Pero,
( ) ( )
C
x y x
x y
x
x y
x y
F
y
=
+
=
+
=
2 2
) ( 1
) ( ) ( 2
) ( 1 2
1
. Por comodidad, hagamos
C
1
=1/C. Nos queda
( ) 1
2
1
) ( 1
) (
C
x y x
x y
=
+
. Elevamos al cuadrado ambos miembros
| |
| |
.
) ( 1
) (
2
1
2
2
C
x
x y
x y
=
+
Haciendo operaciones, obtenemos:
| | | | ( )| | | |
(
(
= = + =
x C
x
x y
x C
x
x y x x y x C x y x x x y C
2
1
2
1
2 2 2
1
2 2 2
1
) ( ; ) ( ; ) ( ; ) ( ) (
Se cumple que y(0)=0. Para facilitar el trabajo, introduzcamos una nueva variable
independiente u, de la siguiente forma: ( ) ( )
|
.
|
\
|
= =
2
sin cos 1
2
2 2
1
2
1
u
u u C
C
x . u=0 cuando x=0
y si u<t, u aumenta con x. ( ) ( ) u
u u
u cos 1
2 2
cos
2
sin 1
2
1 2 2
1
2 2
1
2
1
+ =
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
C
C C x C . Si
utilizamos la regla de la cadena, obtenemos que: u u
u
sin
2
) ( ) ( ) (
2
1
C
x y x x y
d
dy
= = , y
teniendo en cuenta la expresin entre corchetes, llegamos a:
( )
( )
( )
( )
( )
2
cos 1 sin
2
cos 1
2
cos 1
2
sin
2
cos 1
2
cos 1
2
sin
2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1 2
1
2
1
2
1
2
1
C C
C
C
C
C
C
C
C
x C
x
d
dy
u u
u
u
u
u
u
u
u
=
+
=
13
Integrando, tenemos que: ( ) ( )
2
2
1
sin
2
C
C
y + = u u u . Como y(0) ha de ser igual a cero, nos
queda C
2
=0. Uniendo las dos expresiones tenemos:
( ) ( )
( ) ( ) u u u
u u
sin
2
cos 1
2
2
1
2
1
=
=
C
y
C
x
, (20)
Si llamamos R a
2
2
1
C
, obtenemos
( ) ( )
( ) ( ) u u u
u u
sin
cos 1
=
=
R y
R x
, siendo
1
0 u u s s . R y u
1
se obtienen
teniendo en cuenta que ( ) ( ) b y a x = =
1 1
e u u . La curva descrita por estas ecuaciones es
la cicloide que pasa por (0,0). La cicloide se obtiene a partir del recorrido de un punto de la
circunferencia de radio R que rueda a lo largo del eje Y, por debajo.
Podemos considerar este otro ejemplo en el que trabajamos con la funcional
| |
( ) | |
dx
x
x y
x y T
x
x
}
+
=
1
0
2
1
) ( , donde T hace referencia al tiempo empleado en desplazarse
por la curva y=y(x) desde un punto x
0
hasta un punto x
1
, a una velocidad v=x. Ya que x
dt
ds
= ,
entonces
x
ds
dt = . Estamos en un caso similar al de la braquistcrona, en el que T(y) no
depende de y, sino slo de x y de y(x). Sera, por lo tanto, F
y
=0 y de nuevo tendramos
0
=
y
F
dx
d
, que equivale a decir que
( )
C Constante
1 2
2
2
= =
+
=
y x
y
F
y
. Si para integrar
esta expresin hacemos un cambio de variable de la forma y=tanu, y consideramos que
1
1
C
C
= , llegamos a la expresin ( )
2
1
2
2
2
C C y x = +
.
Esta ecuacin representa una familia
de circunferencias con centros en el eje de ordenadas, lo que nos viene a mostrar que Galileo
no andaba tan equivocado en sus intuiciones.
14
Como se ha podido observar a travs de este recorrido de aplicaciones prcticas, incluyendo
pequeas modificaciones en las condiciones de los problemas podemos saltar de una situacin
real a otra diferente, resolvindola con pocos cambios y utilizando slo un par de condiciones.
De esta forma, los estudiantes pueden ver la tremenda potencia de esta teora.
Por ejemplo, hemos pasado de calcular el recorrido ptimo de un rayo de luz a calcular la curva
a lo largo de la cual se llega de un punto a otro en el menor tiempo realizando muy pequeos
cambios, o se ha establecido una importante relacin entre la superficie mnima de rotacin y la
forma de una cuerda flexible de longitud fija colgada de dos puntos, utilizando los mismos
conceptos y variando apenas el procedimiento.
2. SIMULACIN DEL PROBLEMA DE LA BRAQUISTCRONA
Se trata de que los estudiantes simulen con la ayuda de GeoGebra el movimiento de una
partcula sobre una recta y sobre la cicloide, con el fin de que comprueben que lo que han
obtenido previamente a nivel terico y utilizando frmulas matemticas se da realmente y se
puede observar. Se dibujar una cicloide y se escogern dos puntos de ella (el segundo de
ellos ms bajo que el primero). Se trazar una recta que pase por ambos puntos. Sobre curva y
recta se trazarn puntos que se irn moviendo segn vare el parmetro u de la curva cicloide
(por comodidad en la escritura reemplazaremos la letra u por la letra t), que vendr expresada
en paramtricas. A la vez y utilizando las frmulas apropiadas, ya deducidas a nivel terico, se
representarn grficamente las curvas correspondientes a las velocidades. La observacin
ser de esta forma doble. Por una parte se podr comprobar cmo la partcula que recorre la
cicloide adelanta a la que se desliza por la recta antes de llegar al segundo punto, y por otra
parte se comprobar cmo las ordenadas de los puntos que representan la velocidad de la
partcula que recorre la cicloide se sitan a partir de un determinado valor del parmetro u por
encima de los que representan la velocidad de la partcula que se mueve sobre la recta. Se
muestran dos imgenes del recorrido de la partcula sobre recta y curva cicloide (en la parte
inferior de la figura) y las trayectorias de las velocidades (azul para la cicloide y roja para la
recta).
3. BIBLIOGRAFA
Cerd, E. (2001). Optimizacin dinmica, (1a ed). (p. 322). Madrid, Espaa. Pearson
Educacin
Elsgoltz, L. (1969). Ecuaciones diferenciales y clculo variacional, (1a ed). (p. 432). Mosc,
Rusia. MIR
15
16
Krasnov, M.L., Makarenko, G. y Kiseliov, A. (1992). Clculo Variacional, (1a ed). (p. 190).
Mosc, Rusia. MIR.
Troutman, J .L. (1995). Variational Calculus and Optimal Control, (2a ed). (p. 461). New York,
USA. Springer.
Autora
M J os Haro Delicado.
IES Al-Basit. Profesora de matemticas y J efe del Departamento de Matemticas
Profesora Asociada de la Escuela Superior de Ingeniera Informtica de la UCLM en Albacete
(Departamento de Matemticas)
M J os Prez Haro
M.S. Facultad de Ciencias Fsicas. Universidad Complutense de Madrid
Datos de contacto:
IES Al-Basit avda. de Espaa 42 02006 Albacete
967228716 o 649339565
iesalbasit@iesalbasit.es o mariajose.haro@uclm.es