Robotique

Cours de robotique
fondamental
David.Daney sophia.inria.fr
Projet Coprin INRIA Sophia Antipolis
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Cours Robotique
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1
Introduction Historique Les robots Domaines dexpertises Domanes dapplications Reprsentation des transformations et des mouvements rigides Notion de degrs de libert Un exemple simple Reprsentation des transformations rigides Les manipulateurs Notion de liaisons Les chanes cinmatiques Les robot sries Les robots parallles Les modles des robots manipulateurs Le Modle Gomtrique Direct/Inverse Les Modles Cinmatiques Direct/Inverse Le Modle Statique Les Modles Dynamiques Notions complementaires des robots
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tre articiel et corvable :
Il y a 4000 ans, Talos, lhomme de cuivre, option catapultes et lance amme. Le Dieu Hphatos la forg et offert au roi Minos en Crte pour dfendre cette le des envahisseurs. Talos Selon le chant XVIII de lIliade (Homre, IXe sicle avant J.C.) Hphastos (Vulcain) fut le premier fabricant de cratures articielles "techniques". Mythe de Pigmalion, jeune roi de Chypre, un homme "cre" la vie. 384-322 av JC Aristote, Machines pour accomplir nos tches Aristote
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Les premires ralisations

Avant IXmes sicle (entre mythe et ralit): En gypte, mchoire articul dun masque Anubis, le bras de Amon bouge pour designer le nouveau pharaon. Ctbios et Heron dAlexandrie, fontaines avec des gures animes et des oiseaux qui chantent. Systmes hydrauliques ou pneumatiques (270 av. J-C). Champs dapplication : ludique, mais pourquoi pas militaire En Chine, les sphres armillaires quatoriales (assemblage danneaux ou de globes gurant les mouvements clestes) de Guo Shouchang (52 av. J-C)
Automate, Heron
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Les premiers automates (Horloges et fontaines)

IXmes - XIIImes sicle:
809, le sultan Haroun Al-Rachid offre Charlemagne le premier automate mcanique (horloge). n 12ime, les fontaines dAl-Jazari pour le confort de lhomme. (systme pouvant nous rappeler la chasse deau de nos toilettes) 1193-1280 Lvque Albert le Grand aurait pass trente ans construire un robot fait de mtal et de bois que son lve, le futur saint Thomas dAquin, persuad que cela avait quelque chose voir avec le dmon, envoya au feu Fontaine, Al-Jazari
Les premiers automates (Horloges et fontaines)

XIIImes - XVIImes sicle: 13ime-15ime Automates mcaniques, hydrauliques etc. En 1350, on a rig sur la Cathdrale de Strasbourg un coq mcanique qui battait ses ailes et chantait tous les jours midi. Les jacquemarts, ces gurines frappant les heures en enchanant toutes sortes de mouvement. 1496-1499 La tour de lhorloge, Venise. 1452-1519 Lonard de Vinci (1452-1519), dveloppe un lion articul quil fait marcher laide de roues et dengrenagesdevant le roi Franois Ier. "La science des automates doit sinspirer la fois de la mcanique et de lanatomie.
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Horloge, Venise
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Les premiers automates programmable (Horloges et fontaines)

IXmes - XVIImes sicle:
1576-1626 Salomon de Caus, mcanismes hydrauliques et la premire machine programmable. Automate hydraulique, Salomon de Caus 1642 Pascal invente la Pascaline, premire calculatrice. n XVII Thomas Hobbes estime que penser et calculer ne font quun. Ren Descartes assimile le corps des animaux un automate.
La Pascaline
Les automates XVIIIme sicle

Imitation des mouvement de lhumain
1721-1790 Pierre Jacquet-Droz, Un crivain, un dessinateur et une joueuse de tympanon (piano simpli).
La joueuse de tympanon
"Sa poitrine se soulve et sabaisse comme dans la respiration, sa tte remue, ses yeux regardent tantt ses mains, tantt la musique, et tantt les auditeurs ; elle se penche sur la partition comme pour mieux lire ou couter, et la n de la partition elle salue poliment"
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Imitation des mouvement de lhumain
Le joueur dchecs (1770, Wolfgang von Kempelen)
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Imitation des mouvement de lhumain 1709-1782 Jacques de Vaucanson, Le Fltiste, dont les lvres
et les doigts jouent une douzaine de mlodies la te traversire ; le Canard, qui peut picorer du grain, boire et jecter des crottes (dixit Vaucanson) ;
un joueur de tambourin et de ageolet (genre de te
bec) reproduisant 20 airs diffrents.

Un systme de programmation de lautomate. Le programme est constitu par un cylindre picots,
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Le canard
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comme ceux qui quipent encore, de nos jours,200x
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Les automates XIXme sicle

Utilisation industrielle 1709-1782 Jacques de Vaucanson, nomm inspecteur des manufactures de soie, a lide dutiliser son cylindre picot pour programmer les mtiers tisser. Cest le premier automate utile. 1805 Joseph-Marie Jacquard, programmation par cartes perfores. Charles Babbage adapte lide pour les calculatices. 1943, dans le premier ordinateur, le Mark I, utilis par la marine amricaine pour calculer la trajectoire des obus.
Machine tisser
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Les automates XIXme sicle

Utilisation industrielle
1890 Thomas Edison, une poupe parle grace une phonograghe.
1898 Nikola Tesla, bateau control sans ls Bateau tlcommand
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La notion de robotique au XXme sicle

1816 Mary Shelley, le docteur Frankenstein 1921 Karel Capek (crivain tchque, 1890-1938) invente le mot "Robot" (Robota, travail forc , tche pnible , servitude). La pice RUR, les Robots Universels de Rossum dcrit la rvolte de robots ! 1926 Fritz Lang, Metropolis 1941 Isaac Asimov, invente le terme "Robotique", prdit laugmentation de la robotique industrielle. Il recadre les robots en temps que machine servant lhomme et non-dangeureuse.
RUR
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Les Robots du XXme sicle
1935 Machine de Turing, Alan Mathison Turing.
Enigma
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Les Robots du XXme sicle
1961 Unimate, General Motors
1970 Shakey, Stanford Research Institute. 1947 premier manipulateur lectrique tlopr. 1954 premier robot programmable. 1961 apparition dun robot sur une chane de montage de General Motors.
1968 Walking Truck, General Electric
1961 premier robot avec contrle en effort. 1963 : utilisation de la vision pour commander un robot.
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Dnitons
Un robot est un systme mcanique poly-articul m par des actionneurs et command par un calculateur qui est destin effectuer une grande varit de tches. "Un appareil automatique qui peut effectuer des fonctions normalement effectuer par des humains." Traduit du dictionnaire Websters "Appareil automatique capable de manipuler des objets ou dexcuter des oprations selon un programme xe ou modiable." Petit Larousse "Un manipulateur reprogrammable multifonctionnel concu pour deplacer des matriaux,des outils, des pices ou des composantes spcialiss travers une srie de mouvements programms pour effectuer une tache prcise." Robot Institut de robotique dAmrique,1979 "A robot is a machine designed to execute one or more tasks repeatedly, with speed and precision." whatis.com
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Dnitons
"Manipulateur command en position, reprogrammable, polyvalent, plusieurs degrs de libert, capable de manipuler des matriaux, des pices, des outils et des dispositifs spcialiss, au cours de mouvements variables et programms pour lexcution dune varit de tches. Il a souvent lapparence dun ou plusieurs bras se terminant par un poignet. Son unit de commande utilise, notamment, un dispositif de mmoire et ventuellement de perception et dadaptation lenvironnement et aux circonstances. Ces machines polyvalentes ont gnralement tudies pour effectuer la mme fonction de faon cyclique et peuvent tre adaptes dautres fonctions sans modication permanente du matriel." AFNOR Association Franaise de Normalisation
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Gnration 3
Dnition

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Capteurs proprioctifs

Robot

Structure mcanique

Systme de dcision

Systme de commande

Systme de communication
Environnement

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Actionneurs

Joystick Boite bouton Clavier ...

Informations exteroceptifs

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Robotique mobile
Robots mobiles
Robots volants
Anis, Icare, INRIA Robots sous-marins
AirRobot GmbH & Co.KG Problmes de commande Intgration des informations fournies par des capteurs
TAIPAN, Lirmm, CNRS

Robotique bio-inspire
Hexapode Bipde 15 dll
Bipde oiseau
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Quadipode
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Micro-, Mano- robotique
Robot mobile
Nano robot parallle
Nano moteur Interaction avec le sang

Robotique des manipulateurs

Robots sries Robots Hybrides (parallle/srie)
Kuka Tricept, Neos Robots parallles Robots cbles
Delta, ABB
Systme retour deffort (Haptic)

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Domaines dexpertises
Analyse numrique, Optimisation, Gomtrie algrique, Algorithmique, Mcanique Automatique Informatique Mathmatique applique Vision par ordinateur, Traitement dimages, Intelligence articielle, CAO, Mcatronique, Psychologie , Expertise Mdicale ...
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Domanes dapplications
de la robotique industrielle la robotique de service
Pour une grande majorit des robots ... tche simple tche rptitive (grande srie) qualit sur la tche (vitesse, prcision) pnibilit de la tche (peinture, charge lourde, environnement hostile, ...). Lavenir est lautonomie ... tche complexe interaction avec lenvironement (+ utilisateur) module de dcision (+ scurit)
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La robotique industrielle
Automobile
Robot soudeur
Robot peintre
Chane dassemblage
La robotique industrielle
Chane de production (industrie)
Chaine de production (ABB)
Manipulateur rapide (ABB) Manipulateur fonderie (ABB)

Environnement hostile
Nuclaire
Figure: Robot dcontamineur
Figure: Tlopration
Figure: Robot adapt au milieu D. Daney INRIA nuclaire
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Exploration spatiale
Spirit, NASA, 2003 sur Mars
Canadarm 1 et 2
Sojourner, NASA, 1997 sur Mars

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Beagle 2
Exploration sous-marine
Robot sous-marin Scorpio 2000, France Tlcom
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Agriculture
Tracteur autonome
Robot pour planter les melons Rcolte de concombre

Scurit, Militaire
Robot reconnaissance Irak 2003
Demineur
Drone Predator General atomics
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Service la clientle
Aspirateur
CyCab
Laveur de vitres (C. Pompidou) - Robosoft
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Loisirs
Aibo, Sony
Robot Cup
Robotique selon Lego
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Humnode
Robot visage
P3 et Asimo, Honda
Expression du visage
Mdicale
Manipulateur pharmacetique Manipulateur hospitali
Manipulateur pharmacetique
Mlangeur pharmacetique
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Chirurgie
da Vinci Endoscope MIPS, Inria
Physik Instrumente
Simulation, Chir, Inria

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Degrs de libert
dans lespace
Combien de degrs de liberts a un solide dans lespace ? ou encore... Combien de paramtres indpendants (nombre minimal) sont-ils ncessaires pour dnir la situation (positionnement) du solide dans lespace (par rapport un repre de rfrence) ?
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Degrs de libert
dans lespace
3 en position 3 en orientation
P Z P Z
Y X X
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Degrs de libert
dans lespace
P Z P Z
Y X X
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Degrs de libert
dans lespace
P Z P Z
Y X X
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DDL dun solide

dans lespace
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DDL dun solide

dans le plan
Quels sont les degrs de libert de la "brosse effacer" se dplaant sur le tableau ?
2 en position (X,Y), 1 en orientation ()
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DDL dun solide

dans le plan
Quels sont les degrs de libert de la "brosse effacer" se dplaant sur le tableau ?
2 en position (X,Y), 1 en orientation ()
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Un exemple simple
Toto le petit robot
Roues
Il tourne
Il se deplace en ligne droite X Y t
Vue de haut Vue de profile
Toto le petit robot. Questions :
Dplacements de Toto.
Dans le plan, quel sont les coordonnes dun solide ? Quel sont les degrs de libert du robot ? Est-ce quivalent ?
Le robot avance de t puis tourne de . Le robot tourne de puis avance de t .

Donner les coordonnes du robot.
Un exemple simple
Positionnement dun objet
A partir dune position initiale, le robot tourne de puis avance de t . Donner sa nouvelle position
Y
Position initiale X = t cos() Y = t sin() =
Y
ou bien
t
Position initiale
1 t . cos() X = @ t . sin() A
Un exemple simple
Positionnement dun objet
A partir dune position initiale, le robot tourne de puis avance de t . Donner sa nouvelle position
Y
Position initiale X = t cos() Y = t sin() =
Y
ou bien
t
Position initiale
1 t . cos() X = @ t . sin() A
Un exemple simple
Dplacement dun robot
Question: A partir dune position initiale, le robot tourne de puis avance de t puis tourne de puis avant de d . Donner son positionement.
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Un exemple simple
p y
Le robot tourne de puis avance de t. Dans le repre O = (O , i , j ) u cos T O = = t. (1) v sin

q
u j
T
v
C
t
Puis, le robot tourne de puis avance de d . Dans le repre C = (C , x , y ) p cos D C = = d. q sin
(2)
Question : Dterminer la position du robot dans O .

Un exemple simple
Solution : la position du robot est gale :

y
D V
x
V = T O + D O
+
(3)
Sous-problme : Dterminer D dans O lorientation de Toto est gale + .
C T O
i
1 t . cos + pO @ t . sin + q A O +
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(4)
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Dterminer D dans O
1/2
D V
x
Dans O le vecteur D peut sexprimer en fonction des axes de x et y . D O = p . x O + q . y O (5)
sin
y j
cos
cos
x i
sin
Exprimons les axes x et y dans O cos sin (6) x O = y O = sin cos
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Dterminer D dans O
2/2
eq. (6) eq. (5) eq. (3) cos cos sin V = T O + D O = t . + p. + q. sin sin cos eq. (2) eq. (7) V = = cos cos sin + d . cos . + d . sin . sin sin cos cos cos ( + ) t. + d. sin sin ( + ) t. (8) (9) (7)
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Dterminer D dans O
Forme matricielle
Dans O le vecteur D peut sexprimer en fonction des axes de x et y . D = p. x + q . y

O O O
D V
x
Exprimons les axes x et y dans O x =

O
cos sin
y =
O
sin cos
= = =
sin
y j
cos
cos
x i
sin
= = =
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p. x + q . y O O cos sin p. + q. sin cos cos sin p sin cos q cos sin D C sin cos x y D O O
C
R. D
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Dterminer D dans O
Forme matricielle
Dans O le vecteur D peut sexprimer en fonction des axes de x et y . D = p. x + q . y

O O O
D V
x
Exprimons les axes x et y dans O x =

O
cos sin
y =
O
sin cos
= = =
sin
y j
cos
cos
x i
sin
= = =
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p. x + q . y O O cos sin p. + q. sin cos cos sin p sin cos q cos sin D C sin cos x y D O O
C
R. D
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Changement de repre
Cas plan
j C O i
Figure: Deux repres dans le plan

Soit le repre de base 0 = (O , Oi , Oj ) et le repre C = (C , Cx , Cy ). La position P du repre C par rapport 0 est donn par le vecteur OC . (C exprim dans 0 ) La matrice dorientation R du repre C par rapport 0 est donn par R = Cx Cy (C , x , y exprims dans 0 )
Changement de repre
Cas plan
Remarque : La matrice R est une matrice orthogonal qui a des proprit: det(R ) R
1
= = =
1 R cos sin
t
(10) (11) sin cos (12)
Soit VC un vecteur exprim dans C et VO sa valeur dans O . VO VC = = R .VC + P R t .VO R t .P (13) (14)
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Changement de repre
Cas plan
Remarque : La matrice R est une matrice orthogonal qui a des proprit: det(R ) R
1
= = =
1 R cos sin
t
(10) (11) sin cos (12)
Soit VC un vecteur exprim dans C et VO sa valeur dans O . VO VC = = R .VC + P R t .VO R t .P (13) (14)
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Changement de repre
Cas Spatial
Soit le repre de base 0 et le repre C . La position P du repre C par rapport 0 . La matrice dorientation R du repre C par rapport 0 . Soit VC un vecteur exprim dans C et VO sa valeur dans O . VO VC = = R .VC + P R .VO R .P
t t
(15) (16)
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Une paramtrisation de la matrice dorientation
Rx (x )
Ry (y )
Rz (z )
1 1 0 0 @0 cos x sin x A 0 sin x cos x 0 1 cos x 0 sin x @ 0 1 0 A sin x 0 cos x 0 1 cos z sin z 0 @ sin x cos x 0A 0 0 1
R R
= =
Rx (x ).Ry (y ).Rz (z ) Rz (z1 ).Rx (x ).Rz (z2 )
Angles de Bryant Angles dEuler
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Une paramtrisation de la matrice dorientation
Rx (x )
Ry (y )
Rz (z )
1 1 0 0 @0 cos x sin x A 0 sin x cos x 0 1 cos x 0 sin x @ 0 1 0 A sin x 0 cos x 0 1 cos z sin z 0 @ sin x cos x 0A 0 0 1
R R
= =
Rx (x ).Ry (y ).Rz (z ) Rz (z1 ).Rx (x ).Rz (z2 )
Angles de Bryant Angles dEuler
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Matrice dorientation reprsent par les angles de Bryant
Rx ().Ry ().Rz ( )
cos cos sin sin cos + cos sin cos sin cos + sin sin
cos sin cos cos sin sin sin cos sin sin + sin cos
sin sin cos cos cos
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Matrice dorientation reprsent par un vecteur normalis et un angle
1 ux R : Rotation dun angle autour de laxe @uy A. uz

2 ux .a + cos R = ux .uy .a + uz . sin ux .uz .a uy . sin
ux .uy .a uz . sin 2 uy .a + cos uy .uz .a + ux . sin
ux .uz .a + uy . sin uy .uz .a ux . sin 2 uz .a + cos
avec a = 1 cos
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Matrice dorientation reprsent par les paramtres de Rodrigues
0 2 2 1 + Q2 1 Q2 Q3 1 @ 2(Q1 Q2 + Q3 ) R= 2 2 1 + Q2 1 + Q2 + Q3 2(Q3 Q1 Q2 ) 1 ux R : Rotation dun angle autour de laxe @uy A. uz Q1 Q2 Q3 = = = 0
2(Q1 Q2 Q3 ) 2 2 1 Q2 1 + Q2 Q3 2(Q2 Q3 + Q1 )
1 2(Q1 Q3 + Q2 ) 2(Q2 Q3 Q1 ) A 2 2 1 Q2 1 Q2 + Q3
2 uy tan 2 uz tan 2 ux tan
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Matrice dorientation reprsent par les paramtres de Euler normaliss

2(Q1 Q2 Q0 Q3 ) 2 2 Q0 Q2 1 + Q2 Q3 2(Q2 Q3 + Q0 Q1 ) ux R : Rotation dun angle autour de laxe uy . uz Q0 Q1 Q2 Q3
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2 2 Q0 + Q2 1 Q2 Q3 R= 2(Q1 Q2 + Q0 Q3 ) 2(Q3 Q1 Q0 Q2 )
2(Q1 Q3 + Q0 Q2 ) 2(Q2 Q3 Q0 Q1 ) 2 2 Q0 Q2 1 Q2 + Q3
= cos
2 = uy sin 2 = uz sin 2 = ux sin

Reprsentation dun positionnement dun solide dans lespace

Nous avons dj vue que nous pouvons le reprsenter par ... 6 paramtres (3 pour la position Tx , Ty , Tz , 3 pour lorientation Rx , Ry , Rz ), 12 paramtres (3 pour la position Tx , Ty , Tz , 9 pour reprsenter la matrice dorientation R ). 7 parametres (3 pour la position Tx , Ty , Tz + un vecteur et un angle) mais aussi 9 paramtres (3 3 coordonnes de 3 points sur le solide) ... Mais il ny en a que 6 indpendants dans les autres cas un certain nombre sont lis par des quations
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Plusieurs changements de repres successifs
R12,P 12 R01,P 01 1 2 R23,P 23
3 R34,P 34 V 4
0
V3 V2 V1 V0
D. Daney INRIA
= = = =
R34 .V + P34 R23 .V3 + P23 = R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12 R01 .(R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12 ) + P01
Coordonnes Homogne 1 w .px Bw .py C C P=B @w .pz A w Reprsentation dun point, w = 1 0
(17)
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Transformations Homognes 0 Hi ,j
R1,1 B R2,1 =B @ R3,1 0 H0,4 Hi ,i = =
R1,2 R2,2 R3,2 0
R1,3 R2,3 R3,3 0
1 P1 P2 C C P3 A 1 44
H0,1 .H1,2 .H2,3 .H3,4 I
Vi Vj = Hi ,j . 1 41 1 41
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R1,1 B R2,1 =B @ R3,1 0 H0,4 Hi ,i = =
R1,2 R2,2 R3,2 0
R1,3 R2,3 R3,3 0
1 P1 P2 C C P3 A 1 44
H0,1 .H1,2 .H2,3 .H3,4 I
Vi Vj = Hi ,j . 1 41 1 41
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R1,1 B R2,1 =B @ R3,1 0 H0,4 Hi ,i = =
R1,2 R2,2 R3,2 0
R1,3 R2,3 R3,3 0
1 P1 P2 C C P3 A 1 44
H0,1 .H1,2 .H2,3 .H3,4 I
Vi Vj = Hi ,j . 1 41 1 41
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Matrices homognes
V P
R() V
V = R ()V + P
Matrice Homogne: 0 R1,1 R1,2 P1 Hi ,j = @ R2,1 R2,2 P2 0 0 1 0 cos sin cos = @ sin 0 0
1 A
33
1 P1 P2 A 1
Utilisation de la matrice homogne. R P V V = . 1 0 0 1 1 R .V + P = 1
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Matrices homognes
V P
R() V
V = R ()V + P
Matrice Homogne: 0 R1,1 R1,2 P1 Hi ,j = @ R2,1 R2,2 P2 0 0 1 0 cos sin cos = @ sin 0 0
1 A
33
1 P1 P2 A 1
Utilisation de la matrice homogne. R P V V = . 1 0 0 1 1 R .V + P = 1
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Matrices homognes
R12,P 12 R01,P 01 1
H12
H01
0
V3 V2 V1 V0 ou alors = = = =
R23,P 23 V 0
H23
H34 R34,P 34
4
R34 .V + P34 R23 .V3 + P23 = R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12 R01 .(R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12 ) + P01 V0 V = H01 .H12 .H23 .H34 . 1 1
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Matrices homognes
R12,P 12 R01,P 01 1
H12
H01
0
V3 V2 V1 V0 ou alors = = = =
R23,P 23 V 0
H23
H34 R34,P 34
4
R34 .V + P34 R23 .V3 + P23 = R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12 R01 .(R12 .(R23 .(R34 .V + P34 ) + P23 ) + P12 ) + P01 V0 V = H01 .H12 .H23 .H34 . 1 1
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Liaisons entre deux solides
Une liaison entre deux solides est une relation de contact entre deux solides. Degrs de libert dune liaison : Cest le nombre de dplacements lmentaires indpendants autoriss par cette liaison. Classe dune liaison : Cest le nombre de dplacements lmentaires interdits. On notera que pour une liaison, la somme des degrs de libert et de la classe de la liaisons est gale 6.
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Liaisons entre deux solides : exemple

Contact Plan/Plan
1 ddl, Rx Dcomposition des contacts
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Les diffrents types de contact
contact ponctuel
contact linique
contact linique
contact surfacique
contact surfacique
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contact ponctuel
contact linique
contact linique
contact surfacique
contact surfacique
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contact ponctuel
contact linique
contact linique
contact surfacique
contact surfacique
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Tableau des liaisons usuelles
Nom de la liaison
Reprsentations planes
Perspective
Degrs de libert Trans Ori
mobilits
Encastrement de centre B
0 1 0 @ 0A 0
0 1 0 @0A 0
Anim
0 Glissire de centre A et daxe X
1 Tx @0A 0
0 1 0 @0A 0
Anim
Pivot de centre A et daxe X
0 1 0 @0A 0
1 Rx @0A 0
Anim
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Nom de la liaison
Perspective
mobilits
0 1 0 @ 0A 0
0 1 0 @0A 0
Anim
1 Tx @0A 0
0 1 0 @0A 0
Anim
0 1 0 @0A 0
1 Rx @0A 0
Anim
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Nom de la liaison
Perspective
mobilits
0 1 0 @ 0A 0
0 1 0 @0A 0
Anim
1 Tx @0A 0
0 1 0 @0A 0
Anim
0 1 0 @0A 0
1 Rx @0A 0
Anim
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Nom de la liaison
Perspective
mobilits
0 Pivot glissant de centre C et daxe X
1 Tx @0A 0 0 1 0 @ Ty A 0 1 Tx @ Ty A 0 0 0 1 0 @ 0A 0 0
1 Rx @0A 0 1 0 @Ty 2p/pA 0 0 1 0 @0A Rz 1 Rx @Ry A Rz 0
Anim
Hlicodale de centre B et daxe Y
Anim
Appui Plan de centre D et de normale Z
Anim
Rotule de centre O
Anim
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Nom de la liaison
Perspective
mobilits
1 Tx @0A 0 0 1 0 @ Ty A 0 1 Tx @ Ty A 0 0 0 1 0 @ 0A 0 0
Anim
Anim
Anim
Rotule de centre O
Anim
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Nom de la liaison
Perspective
mobilits
1 Tx @0A 0 0 1 0 @ Ty A 0 1 Tx @ Ty A 0 0 0 1 0 @ 0A 0 0
Anim
Anim
Anim
Rotule de centre O
Anim
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Nom de la liaison
Perspective
mobilits
1 Tx @0A 0 0 1 0 @ Ty A 0 1 Tx @ Ty A 0 0 0 1 0 @ 0A 0 0
Anim
Anim
Anim
Rotule de centre O
Anim
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Nom de la liaison Reprsentations planes Perspective Degrs de libert Trans Ori mobilits
rotule doigt de centre O daxe X
0 1 0 @0A 0
1 0 @Ry A Rz
Anim
0 Linaire annulaire de centre B et daxe X
1 Tx @0A 0
1 Rx @Ry A Rz
Anim
0 Linque rectiligne de centre C, daxe X et de normale Z
1 Tx @Ty A 0
1 Rx @0A Rz
Anim
0 Ponctuelle de centre O et de normale Z
1 Tx @Ty A 0
1 Rx @Ry A Rz
Anim
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0 1 0 @0A 0
1 0 @Ry A Rz
Anim
1 Tx @0A 0
1 Rx @Ry A Rz
Anim
1 Tx @Ty A 0
1 Rx @0A Rz
Anim
1 Tx @Ty A 0
1 Rx @Ry A Rz
Anim
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0 1 0 @0A 0
1 0 @Ry A Rz
Anim
1 Tx @0A 0
1 Rx @Ry A Rz
Anim
1 Tx @Ty A 0
1 Rx @0A Rz
Anim
1 Tx @Ty A 0
1 Rx @Ry A Rz
Anim
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0 1 0 @0A 0
1 0 @Ry A Rz
Anim
1 Tx @0A 0
1 Rx @Ry A Rz
Anim
1 Tx @Ty A 0
1 Rx @0A Rz
Anim
1 Tx @Ty A 0
1 Rx @Ry A Rz
Anim
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Les articulations des robots
Articulation prismatique, not P 1 ddl en translation Tz . Valeur articulaire q = longueur [m].
Articulation rotode, not R 1 ddl en rotation Rz . Valeur articulaire q = angle [rad ], [ ].
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Les articulations des robots
Articulation prismatique, not P 1 ddl en translation Tz . Valeur articulaire q = longueur [m].
Articulation rotode, not R 1 ddl en rotation Rz . Valeur articulaire q = angle [rad ], [ ].
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Articulation de ddl 2
Dans la plupart des cas, pour modliser une articulation de ddl 2, nous nous ramenerons une succession darticulations P ou R. Exemples :
Articulation cardan RR (2 ddl)
Articulation rotule RRR=S (3 ddl)
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Articulation de ddl 2
Dans la plupart des cas, pour modliser une articulation de ddl 2, nous nous ramenerons une succession darticulations P ou R. Exemples :
Articulation cardan RR (2 ddl)
Articulation rotule RRR=S (3 ddl)
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Les chanes cinmatiques
Figure: Chane cinmatique RPRP Une chane cinmatique sera dnie par une succession darticulations rotodes ou prismatiques.
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Les Robots Sries

Mobile
Base
Description Gnrale
Un exemple
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Vocabulaire
Actionneur, moteur Axe, articulation Corps, segment Organe terminal Effecteur, outil Base
Danse avec les robots

Vocabulaire
Coordonnes gnralis X = [P , R ] (position P / orientation R ) Coordonnes articulaire q (consignes donnes aux moteurs : soit rotation autour dun axe soit translation suivant un axe) Paramtres gomtriques qui dnissent de faon statique les dimension du robot
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Indice de mobilit et ddl dun robot srie n corps

Dnition : L indice de mobilit M est le nombre de paramtres variables qui dterminent la conguration du manipulateur M=n Si La chane cinmatique est simple (chaque articulation a, au plus, un successeur et un prdcesseur) Chaque articulation est de classe 5 En gneral, le degr de libert du robot (DLr ) est gal M sauf si le robot est redondant. Dans tous les cas ... DLr M
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Robot redondant
le nombre de degrs de libert de lorgane terminal < nombre variables articulaires actives (darticulations motorises). plus de 6 articulations plus de trois articulations rotodes daxes concourants plus de trois articulations rotodes daxes parallles plus de trois articulations prismatiques deux axes darticulations prismatiques parallles deux axes darticulations rotodes confondus
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Robot redondant
le nombre de degrs de libert de lorgane terminal < nombre variables articulaires actives (darticulations motorises). plus de 6 articulations plus de trois articulations rotodes daxes concourants plus de trois articulations rotodes daxes parallles plus de trois articulations prismatiques deux axes darticulations prismatiques parallles deux axes darticulations rotodes confondus
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Congurations singulires (localement redondant)
Quelque soit le robot (redondant ou non), il se peut quil existe certaines congurations dites singulires telle que le nombre de degrs de libert de lorgane terminal soit infrieur la dimension de lespace oprationnel (espace dans lequel on reprsente les ddl de lOT). deux axes darticulations prismatiques se retrouvent parallles deux axes darticulations rotodes se retrouvent confondus
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Congurations singulires (localement redondant)
Quelque soit le robot (redondant ou non), il se peut quil existe certaines congurations dites singulires telle que le nombre de degrs de libert de lorgane terminal soit infrieur la dimension de lespace oprationnel (espace dans lequel on reprsente les ddl de lOT). deux axes darticulations prismatiques se retrouvent parallles deux axes darticulations rotodes se retrouvent confondus
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Nombre de morphologies possibles vs nombre de ddl du robot
2 possibilits dangle entre deux articulations successives : 0 et 90
ddl 2 3 4 5 6
nb structure 8 36 168 776 3508
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Nous appelerons ...
Porteur
Poignet ...
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Type de robot
Scara RRP Cylindrique RPP Sphrique RRP Cartsien PPP Anthropomorphique 6R
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Proprits des robots

Prcision : positionnement absolu imprcis (>1 mm): Rptabilit : la rptabilit dun robot est lerreur maximale de positionnement rpt de loutil en tout point de son espace de travail (< 0.1 mm) Vitesse maximale de translation ou de rotation de chaque axe, de translation maximale de lorgane terminal Acclration maximale Est donne pour chaque axe dans la conguration la plus dfavorable (inertie maximale, charge maximale). Dpend fortement de linertie donc de la position du robot Charge utile : Cest la charge maximale que peut porter le robot sans dgrader la rptabilit et les performances dynamiques. La charge utile est nettement infrieure la charge maximale que peut porter le robot qui est directement dpendante des actionneurs.
Caractristique
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Les Robots Parallles
Description Gnrale, chane ferme
Un exemple
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Exemples Robots Parallles
Diffrents types darchitectures
La plate-forme de Gough
La plate-forme de Gough
C Mobile Bi Li Segments
li
Base
Ai
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Exemple de dplacement
DDL Gough Cercles, Poignet actif (INRIA) Hexapode CMW Alcatel Dploiement
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Caractristiques
Il a une meilleure prcision (rigidit, accumulation des erreurs) Il peut transporter de lourdes charges Il a de bonnes performances dynamiques Son espace de travail est plus limit (que pour les robots srie) Son tude est Complexe
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Le Modle Gomtrique Direct

Des robots (sries ou parallles)
Dterminer: Les coordonnes gnralises (X ) en fonction des coordonnes articulaire (q ): X = FMGD (q1 , q2 , . . . , qi , ) avec les paramtres gomtriques (paramtres qui dnissent la gomtrie du robot srie).
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Le MGD
exemple
Repre mobile
Identier les coordonnes articulaires
t3 t2 t1 1
Repre base
Identier les paramtres gomtriques qui dnissent le mcanisme
3 2
Associer chacune des articulations un repre Dterminer le positionnement (matrice R , vecteur P ) de chaque repres par rapport au prcedent. Metter ces changements de repres sous la forme de matrice homogne Montrer comment calculer le MGD de ce mcanisme
mcanisme 3R plan
Quels sont les degrs de libert de ce mcanisme plan 3R ?

Le MGD
exemple
Repre mobile
Identier les coordonnes articulaires
t3 t2 t1 1
Repre base
Identier les paramtres gomtriques qui dnissent le mcanisme
3 2
Associer chacune des articulations un repre Dterminer le positionnement (matrice R , vecteur P ) de chaque repres par rapport au prcedent. Metter ces changements de repres sous la forme de matrice homogne Montrer comment calculer le MGD de ce mcanisme
mcanisme 3R plan
Quels sont les degrs de libert de ce mcanisme plan 3R ?

Le MGD
solution
Identier les coordonnes articulaires Solution: q1 = 1 , q2 = 2 , q3 = 3 Identier les paramtres gomtriques qui dnissent le mcanisme Solution: = {t1 , t2 , t3 }
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Le MGD
solution
Identier les coordonnes articulaires Solution: q1 = 1 , q2 = 2 , q3 = 3 Identier les paramtres gomtriques qui dnissent le mcanisme Solution: = {t1 , t2 , t3 }
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101 / 165
Le MGD
Solution
Associer chacune des articulations un repre
Repre mobile
t3 3 t2 2 t1 1
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Repre base
mcanisme 3R plan
Le MGD
Solution
Dterminer le positionnement (matrice R , vecteur P ) de chaque repres par rapport au prcedent. Ri ,j = cos j sin j Ti ,j = sin j cos j
Repre mobile
t3 3 T 2,3 R 2,3
2
tj . cos j tj . sin j i 0, 1, 2, j 1, 2, 3
t2 t1
0 1
2 T1,2 R1,2
Mettre ces changements de repres sous la forme de matrice homogne
T 0,1 R 0,1
Repre base
mcanisme 3R plan
Hi ,j =
Ri ,j 00
Ti ,j 1
200x 103 / 165
Le MGD
Solution
Dterminer le positionnement (matrice R , vecteur P ) de chaque repres par rapport au prcedent. Ri ,j = cos j sin j Ti ,j = sin j cos j
Repre mobile
t3 3 T 2,3 R 2,3
2
tj . cos j tj . sin j i 0, 1, 2, j 1, 2, 3
t2 t1
0 1
2 T1,2 R1,2
Mettre ces changements de repres sous la forme de matrice homogne
T 0,1 R 0,1
Repre base
mcanisme 3R plan
Hi ,j =
Ri ,j 00
Ti ,j 1
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Le MGD
Solution
Repre mobile 3
t3
3 T 2,3 R 2,3
2
t2 T1,2 2 R1,2 t1
0 1
Montrer comment calculer le MGD de ce mcanisme

0 1 cos 1 sin 1 t1 . cos 1 @ cos 1 t1 . sin 1 A . . . H0,3 = sin 1 0 0 1 10 1 sin 2 t2 . cos 2 cos 3 sin 3 t3 . cos 3 cos 2 t2 . sin 2 A @ sin 3 cos 3 t3 . sin 3 A 0 1 0 0 1 + + ) t . cos + t . cos ( + ) + t . cos ( + + )
1 1 t1 . sin 1 2 1 2 3 1 2 3
T 0,1 R 0,1
Repre base
0 cos 2 @ sin 2 0 cos ( =

1 + 2 + 3 ) sin (1 + 2 + 3 ) 0
sin (1 2 3 cos (1 + 2 + 3 ) 0
+ t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) 1
0 1 t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 ) @ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A X = 1 + 2 + 3

Le MGD
Solution
Repre mobile 3
t3
3 T 2,3 R 2,3
2
t2 T1,2 2 R1,2 t1
0 1
Montrer comment calculer le MGD de ce mcanisme

0 1 cos 1 sin 1 t1 . cos 1 @ cos 1 t1 . sin 1 A . . . H0,3 = sin 1 0 0 1 10 1 sin 2 t2 . cos 2 cos 3 sin 3 t3 . cos 3 cos 2 t2 . sin 2 A @ sin 3 cos 3 t3 . sin 3 A 0 1 0 0 1 + + ) t . cos + t . cos ( + ) + t . cos ( + + )
1 1 t1 . sin 1 2 1 2 3 1 2 3
T 0,1 R 0,1
Repre base
0 cos 2 @ sin 2 0 cos ( =

1 + 2 + 3 ) sin (1 + 2 + 3 ) 0
sin (1 2 3 cos (1 + 2 + 3 ) 0
+ t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) 1
0 1 t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 ) @ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A X = 1 + 2 + 3


des robots sries
P X=( 0R 00 1)
q1 Repre de base
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q2
q3
q4
Repre mobile
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comment modliser systmatiquement une chane cinmatique
Dans lespace, nous utiliserons le formalisme de Denavit-Hartenberg 1 Placer les repres 2 Dnir les variables articulaires et les paramtres gomtriques 3 Dnir les matrices de transformes homognes 4 Multiplier ces matrices
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La modlisation des chanes cinmatiques

Placement des repres utilisant le formalisme de Denavit-Hartenberg
Formalisation de Khalil 96 Li une liaison rotode ou prismatique parfaite cest--dire suivant un seul axe, donc reprsente par un seul paramtre. (Oi , xi , yi , zi ) le repre li la liaison i . Oi 1 est le pied de la perpendiculaire commune avec laxe des liaisons Li 1 et Li sur laxe Li . xi 1 est le vecteur unitaire de cette perpendiculaire commune oriente de Li 1 Li . zi 1 le vecteur unitaire port par laxe de la liaison Li 1 orient arbitrairement. yi 1 est dduit de xi 1 et zi 1 . Pour i = 0, z0 verticalement ascendant et x0 perpendiculaire laxe L1 . Pour i = n, On sur laxe Ln et zn port par laxe de la liaison n.

Un exemple
zi +1 ai
zi +1 zi
xi +1 xi
i
xi +1
zi bi
xi
zi 1
xi 1
a PRP kinematic chain : ai , bi , i , i Denavit-Hartenberg parameters associated with the revolute joint i
Matrice de transformation de Denavit-Hartenberg

Hi = R(i , zi ).T (bi , zi ).T (ai , xi +1 ).R(i , xi +1 )
zi + 1 ai
zi +1 zi
xi +1 xi
i
xi +1
zi bi
xi
zi 1
xi 1
Figure: a PRP kinematic chain : ai , bi , i , i Denavit-Hartenberg parameters associated with the revolute joint i

Matrice de transformation de Denavit-Hartenberg
An homogeneous matrix (Hi ) describe the transformation (position/orientation) between two consecutive frames i and i +1 . This matrix is dene by four DH-parameters ai , bi , i , i such that: Hi = R(i , zi ).T (bi , zi ).T (ai , xi +1 ).R(i , xi +1 ) pi Ri = 0 0 0 1 with the orientation matrix : cos(i ) cos(i ). sin(i ) sin(i ). sin(i ) Ri = sin(i ) cos(i ). cos(i ) sin(i ). cos(i ) 0 sin(i ) cos(i ) and the position vector: ai . cos(i ) pi = ai . sin(i ) bi
Calculer le MDG
Dterminer: X = FMGD (q1 , q2 , . . . , qi , ) Repre mobile La transformation homogne entre le repre 0 et le repre mobile n est obtenue telle que : HCK = H0 .H1 . . . Hn Il faut projeter HCK sur X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ]
P X=( 0R 00 1)
q1 Repre de base
q2
q3
q4
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De la matrice DH vers 6 parameters Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , RZ
Nous souhaitons obtenir X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ] en fonction de des lment de la matrice HCK . Pour la position ... HCK 1,4 Tx Ty = HCK 2,4 Tz HCK 3,4
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De la matrice DH vers 6 parameters Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , RZ

Nous souhaitons obtenir X = [Tx , Ty , Tz , Rx , Ry , Rz ] en fonction de des lment de la matrice HCK . Pour lorientation ... Sachant que :
cos cos sin sin cos + cos sin cos sin cos + sin sin cos sin cos cos sin sin sin cos sin sin + sin cos sin sin cos cos cos
Rx = arctan Ry = arctan
HCK 3,2 .HCK 1,1 HCK 3,1 .HCK 1,2 HCK 1,1 .HCK 2,2 HCK 1,2 .HCK 2,1 HCK 1,3 HCK 2,3 .HCK 3,1 HCK 2,1 .HCK 3,3 HCK 2,3 .HCK 3,2 HCK 2,2 .HCK 3,3
2 2 2 HCK 2 1,1 + HCK 1,2 + HCK 2,3 + HCK 3,3
Rz = arctan
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Le Modle Gomtrique Inverse

des robots sries
P X=( 0R 00 1)
q q1 Repre de base
q3
2
q4
Repre mobile
Dterminer: [q1 , q2 , . . . , qn ] = FMGI (X , ) avec les paramtres gomtriques (paramtres qui dnissent la gomtrie du robot srie).
Le MGI
exemple
Repre mobile
t3 3 T 2,3 R 2,3
2
X = ... 0 1 t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 ) @ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A 1 + 2 + 3 Calculer le MGI, cest dterminer: [1 , 2 , 3 ] = FMGI (X1 , X2 , X3 , ) avec = [t1 , t2 , t3 ]
t2 T1,2 2 R1,2 t1
0 1
T 0,1 R 0,1
Repre base
mcanisme 3R plan
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Le MGI exemple
rsolution Gomtrique 1/2
Repre mobile
Repre mobile
t3 3
t3 3 t2 t1
Repre base
Repre base
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Le MGI exemple
Repre mobile
Repre mobile
t3 3
t3 3 t2 t1
Repre base
Repre base
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Le MGI exemple
Repre mobile
3 2 2 1 1 3
Repre base
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Le MGI exemple
rsolution Algbrique 1
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 ) X1 = 0 t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) X2 = 0 1 + 2 + 3 = X3 t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos X3 X1 = 0 t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin X3 X2 = 0
t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) = u1 t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) = u2
(18)
On sait que cos2 (1 + 2 ) + sin2 (1 + 2 ) = 1

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(19)
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Le MGI exemple
rsolution Algbrique 2
En reportant, les quations 18 dans lquation 19.

2 (u1 t1 . cos 1 )2 + (u2 t1 . sin 1 )2 = t2
Nous obtenons u1 . cos 1 + u2 . sin 1 =

2 2 2 2 t1 t2 + u1 + u2 2.t1
sachant que pour lquation X . sin + Y . cos = Z : YZ X X 2 + Y 2 Z 2 cos = X2 + Y2 XZ + Y X 2 + Y 2 Z 2 sin = X2 + Y2 avec = +/ 1. On en dduit donc 1 puis 1 + 2 2 (en utilisant eq. (18)), puis enn 3 .
Le MGI des robot srie

Rsolution numrique
f(x) f(y) x
f(x)
Mthode de Newton 1670 Nous cherchons dterminer x tel que f (x ) = 0, Nous connaissons une approximation de x not x0 . Nous avons f (x0 ) f (x ) = f (x0 ).(x0 x ) avec f (x ) = 0 nous obtenons :
y
f (x + h ) limh f (x )h
= f (x )
x = x0
f (x0 ) f (x0 )
Le schma de Newton est donc : xk +1 = xk f (xk ) f (xk )
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Rsolution numrique
f(x) f(y) x
f(x)
y
= f (x )
x = x0
f (x0 ) f (x0 )
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Rsolution numrique
f(x) f(y) x
f(x)
y
= f (x )
x = x0
f (x0 ) f (x0 )
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Rsolution numrique
Newton
f (x ) = x 3 0.5 x + 0.1 f (x ) = 3.x 2 0.5 xk + 1 = xk

0.8 0.6
x 3 0.5x +0.1 3x 2 0.5
0.4
0.2
0.5
0.5
0.2
0.4
x 3 0.5 x + 0.1 = 0
x0 x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8 x9 x10 x11 x12
0 0.2 0.2211 0.2218
1 0.76 0.6310 0.5796 0.5699 0.5696
-0.5 -1.4 -1.0387 -0.8555 -0.7975 -0.7915 -0.7914
-0.4 11.4 7.6095 5.0871 3.4121 2.3048 1.5799 1.1143 0.8270 0.6645 0.5903 0.5710 0.5696
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Rsolution numrique
Newton
Calculer
3 en utilisant {+, , }, 5 et 2. Solution :
Rsoudre lquation x 2 N = 0 xk +1 = xk
x 2 N 2.x N xk
xk + 1 = 1 2 (xk +
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.
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Rsolution numrique
Newton
Calculer
x 2 N 2.x N xk
xk + 1 = 1 2 (xk +
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.
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Rsolution numrique
Newton
Calculer
x 2 N 2.x N xk
xk + 1 = 1 2 (xk +
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.
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Rsolution numrique
Newton
Calculer
x 2 N 2.x N xk
xk + 1 = 1 2 (xk +
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.
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Rsolution numrique
Newton
Calculer
x 2 N 2.x N xk
xk + 1 = 1 2 (xk +
x0 = 5, x1 = 2.8, x2 = 1.9357, x3 = 1.7428, x4 = 1.7321.
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Techniques utilises
Mthode classique (1970-1980) Utilisable par la plupart des robots industriels Rsolution simple, utilisation de modle de rsolution Mthode algbrique (Raghavan et Roth 1990) Technique de llimination dyalitique Mthode numrique (Newton) Quand on ne sait pas faire Problme de lunicit des solutions
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Mthode classique
1 Dvelopper lensemble des quations possibles HX H1,0 .HX H2,1 .H1,0 .HX H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX H4,3 .H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX H5,4 .H4,3 .H3,2 .H2,1 .H1,0 .HX
1 avec Hi ,j = Hj ,i
= = = = = =
H0,1 .H1,2 .H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6 H1,2 .H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6 H2,3 .H3,4 .H4,5 .H5,6 H3,4 .H4,5 .H5,6 H4,5 .H5,6 H5,6
2 On constate que beaucoup dquations ont la mme forme
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Mthode classique
3 On utilise des formules de type ci-aprs pour rsoudre

Pour lquation X . sin + Y . cos = Z : YZ X p X2 + Y2 Z2
cos =
sin =
X2 + Y2 p XZ + Y X 2 + Y 2 Z 2 X2 + Y2
avec
= +/ 1
Remarques Si le poignet est daxes concourants (rotule), la rsolution est plus simple. De la mme faon, si la chane cinmatique possde 3R axes concourants ou 3 articulations prismatiques (qqsoit leurs positions) le MGI est simpli Le nombre de solutions du MGI dun robot 6 liaisons varie mais 16. (16 pour RRRRRR)

Mthode Algbrique, Gnrale pour un robot 6 liaisons
1 On utilise les formules suivantes pour obtenir des quations algbriques

cos = 1 tan2 2 1 + tan2 2 2.tan 2 1 + tan2 2
sin =
2 On utilise une mthode dlimination algbrique pour liminer 5 variables parmi les 6 3 On obtient un polynme de degr 16 4 Les racines de ce polynmes nous fournissent les solutions
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Mthode Numrique (pour les cas problmes)
On utilise un schma de Newton multivari : Xk +1 = Xk J 1 (XK )F (Xk ) Avec F = [f1 , . . . , fn ]T , X = [x1 , . . . , xn ]T et J la jacobienne du systme dnie par : f1 f1 f1 ... x1 x2 xn f2 f2 f2 ... x1 x2 xn . . . J= . ... ... . f . n1 . . . fn1 fn1 x1 xn1 xn fn fn fn . . . x x1 xn n 1 Attention ! ne fournit quune seule solution
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Le cas des robots parallles

Le MGI
R .bi
Modle Gomtrique Inverse i = Li + li = MGI (P , R , i ) i 2 = P + R .bi ai

2
ai
= P + R .bi ai
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Le MGD P = MGD(, ) R
X =
Rsoudre le systme en P , R : 1 2 P + R .b1 + a1 2 2 P + R .b2 + a2 3 P + R .b3 + a3 4 2 P + R .b4 + a4 5 2 P + R .b5 + a5 6 P + R .b6 + a6

2 2 2 2 2 2 2 2
=0 =0 =0 =0 =0 =0
Mthodes numriques [Newton, continuation, analyse par interval] Mthodes algbriques [Groebner, resultant]

X =

2 2 2 2 2 2 2 2
=0 =0 =0 =0 =0 =0

X =

2 2 2 2 2 2 2 2
=0 =0 =0 =0 =0 =0
Outline
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Le Modle Cinmatique Direct

en Le MCD dcrit les vitesses des coordonnes oprationnelles X : fonction des vitesses articulaires q = J (q )q X avec J (q ) la jacobienne du mcanisme donne par f1 f1 f1 . . . x1 x2 xn f2 f2 f2 ... x x xn 1 2 . . . J= . . . . . . . . . f n1 . . . fn1 fn1 x1 xn1 xn fn fn fn . . . x x1 xn n 1
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Le Modle Diffrentiel Direct

Le MDD dcrit les variations lmentaires dX des coordonnes oprationnelles en fonction des variations lmentaires des coordonnes articulaires dq : dX = J (q )dq avec J (q ) la jacobienne du mcanisme donne par f1 f1 f1 ... x1 x2 xn f2 f2 f2 ... x1 x2 xn . . . J= . ... ... . f . n1 . . . fn1 fn1 x1 xn1 xn fn fn fn . . . x x1 xn n 1
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Comment obtenir cette jacobienne ?

3RRR plan
Repre mobile
t3
3 T 2,3 R 2,3
2
t2 T1,2 2 R1,2 t1
0 1
T 0,1 R 0,1
Repre base
mcanisme 3R plan
1 0 1 Px t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 ) X = @Py A = @ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A 1 + 2 + 3 Nous obtenons cette matrice en drivant les quations du MGD.

3RRR plan 1 0 1 Px t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 ) X = @Py A = @ t1 . sin 1 + t2 . sin (1 + 2 ) + t3 . sin (1 + 2 + 3 ) A 1 + 2 + 3 Nous obtenons cette matrice en drivant les quations du MGD. 0 Px J =
B P1 y @ 1 1 Px 2 Py 2 2 Px 3 Py 3 3
1 C A
0 = @
t1 . sin 1 t2 . sin (1 + 2 ) t3 . sin (1 + 2 + 3 ) t1 . cos 1 + t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 ) 1 1 ... t3 . sin (1 + 2 + 3 ) ... t3 . cos (1 + 2 + 3 ) A ... 1
t2 . sin (1 + 2 ) t3 . sin (1 + 2 + 3 ) t2 . cos (1 + 2 ) + t3 . cos (1 + 2 + 3 ) 1
... ... ... (20)
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cas spatiale
Pour les robots sries, cette drivation peut tre trs complique et difcile manipuler. Il existe une mthode systmatique pour calculer une jacobienne dite cinmatique. X = Jc (q )q (21)
avec X , torseur cinmatique du repre terminal n . Une projection permet de passer des vitesses des coordonnes oprationnelles aux vitesses de translation, rotation.
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Comment obtenir la jacobienne cinmatique ?

cas spatiale
Elle passe par les calculs des vitesses de translation Vk ,n et de rotation wk ,n k de larticulation k , induites sur le repre terminal n par la vitesse q X = [Vk ,n , wk ,n ]T Prismatique Vk ,n wk ,n Rotode Vk ,n wk ,n = = = = k ak q 0 (22)
k (ak Lk ,n )q ak qk
(23)
avec ak le vecteur unitaire port par laxe zk de larticulation k et Lk ,n le vecteur dorigine Ok et dextrmit On .
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La jacobienne inverse cinematique
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139 / 165
Ddl dun manipulateur
Le nombre de degrs de libert de lorgane terminal dun manipulateur est gale au rang de la jacobienne cinmatique. (rang = dimension de la plus grande sous-matrice carr inversible)
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Notion de singularits, type I
= J (q )q Pour les robots sries X Si pour une conguration det (J (q )) = 0, alors il y a singularit. Le robot perd localement la possibilit dengendrer une vitesse le long ou autour de certaines direction. ou Le robot est en limite de lespace de travail. (limite structurel)
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Notion de singularits, type II
= Jinv (X )X Pour la plate-forme de Gough q Si pour une conguration det (Jinv (X )) = 0, il y a singularit. Il existera des non nulles pour lesquelles les vitesse articulaires q sont nulles. Au vitesses X voisinnage de telle conguration le robot peut effectuer des mouvements innitsimaux sans modication de commande. en consquence certains ddl deviennent non commandables. ou
T Sachant que F = Jinv si det(Jinv ) 0 alors .
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Notion de singularits
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si det V = 0 singularit de Type I

si det U = 0 singularit de Type II
Pour les robots parallles (gnrale)
Figure: mcanisme 3R plan parallle
_ + Vq _=0 UX
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(24)
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144 / 165
Modle statique
Le modle statique dcrit les couples et forces que doivent fournir les actionneurs dun robot pour que lorgane terminal puisse exercer un effort statique F sur son environement : Pour les robots srie, nous obtiendrons facilement le modle directe: = JT F avec J la jacobienne cinmatique du mcanisme. Pour les robots parallles, nous obtiendrons facilement le modle inverse : F = J T avec J 1 la jacobienne inverse cinmatique du mcanisme.
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Modle statique
An dobtenir le modle inverse pour les robots sries directe pour les robots parallles Le problme revient inverser la matrice J T ou bien J T .
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Modle dynamique
robot srie
Forme gnrale des quations dynamiques + C (q , q )q + Q (q ) + F (q ) H signe(q ) = A(q )q
, efforts actionneurs A, matrice dinertie C , efforts centrifuges et de coriolis Q (p), couple/forces de gravit ), frottements visqueux F (q ) frottements secs H signe(q
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Formalisme de Newton-Euler Formalisme de Lagrange Il est bas sur lexpression des torseurs dynamiques (forces et moments) appliqus aux centres de gravits de chaque articulation. Un algorithme itratif permet alors dexprimer le modles dynamique. Trs couteux (40000 oprations pour un RRPRRR). Moins couteux (400 oprations pour un RRPRRR). Attention, une identication des paramtres dynamiques est souvent ncessaire.
Dcrit les quations du mouvemement en termes de travail et dnergie du systme. (dtermine A, C, Q, F et H)
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Espace de travail, dnitions et problmatique
Dnitions Soit, Q , lespace articulaire dnie par : Q = {q = [q1 , . . . , qn ]|qi Min qi qi Max , i = 1, . . . , n} Lespace de travail (W ) dun robot est limage de Q par le modle gomtrique direct : W = FMGD (Q )
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Dnitions Soit, Q , lespace articulaire dnie par : Q = {q = [q1 , . . . , qn ]|qi Min qi qi Max , i = 1, . . . , n} Lespace de travail (W ) dun robot est limage de Q par le modle gomtrique direct : W = FMGD (Q )
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150 / 165
Intrts Dnition dune trajectoire conception
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Intrts Dnition dune trajectoire conception
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Problmes Difcile reprsenter. Rpresentation orientation constante Difcile obtenir. En pratique, il est ncessaire dajouter des contraintes (dbattements articulaires, singularits, obstacles, ...). Exemple : dnir une trajectoire o tous les positionnemnt successifs sont possibles
dbattement articulaires passif et actif collision sans singularit (pas forcement la frontire de W) orientation possible (toutes orientations : espace dextre) prcision
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Problmes Difcile reprsenter. Rpresentation orientation constante Difcile obtenir. En pratique, il est ncessaire dajouter des contraintes (dbattements articulaires, singularits, obstacles, ...). Exemple : dnir une trajectoire o tous les positionnemnt successifs sont possibles
dbattement articulaires passif et actif collision sans singularit (pas forcement la frontire de W) orientation possible (toutes orientations : espace dextre) prcision
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Calcul de lespace de travail
Gomtrie algorithmique, intersection de volumes Recherche de points particuliers + Segmentation de lespace de travail Utilisation des courbes de singularits
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Proprit des robots

De nombreuses proprits associes aux robots sont quanti travers lvaluation de valeurs propres (solution de det (J .I ) = 0 [1 . . . n ] )
. q
...dq ... q
1
J 1 . q
. X 2 1
Singularit, Prcision , Isotropie dextrit ...

Notion de conception
Dterminer les paramtres gomtriques tel que les proprits des robots soient optimiss :
max C
avec paramtres gomtriques et un ou plusieurs critres de conception C = F{Espace de travail, localisation des singularit, rigidit, prcision, etc} Utilisation de loptimisation numrique.
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talonnage des robots
"talonnage" = "Calibration" = "Calibrage" Problme : Rel = Thorique Causes : Erreurs de fabrication et dassemblage du manipulateur Consquences : Dterioration de la commande But : Amliorer de la prcision de positionnement Comment : talonnage du robot
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talonnage classique des robots
Paramtres Gomtriques
Donnes (mesures) Inconnues
P R MGD P R MGI
Donnes Inconnues
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talonnage classique des robots

Pour une conguration de mesures
P R
talonnage avec mesures externes
Figure: 6 informations supplementaires

Pour M paramtres gomtriques il faudra que N congurations de mesures avec 6 N M.
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talonnage redondant des robots

P R
talonnage avec mesures redondantes

Pour M paramtres gomtriques il faudra que N congurations de mesures avec N M.
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talonnage sous contraintes des robots

P R
talonnage sous contraintes

Pour M paramtres gomtriques il faudra que N congurations de mesures avec 3 N M.
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Problmes :
Identiabilit Recherche de points particuliers + Segmentation de lespace de travail Utilisation des courbes de singularits
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talonnage externe des robots
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Gnration de mouvements
qf
Gnration de mouvement en q i q d
qd (t)
Asservissement
Gnration de mouvement en X
X(t)
Xi
qd (t) + MGI qi
MGD
Asservissement
Figure: Gnration de mouvement, espace articulaire Vs. oprationnel
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Gnration de mouvements
Espace oprationnel Espace articulaire + Peu de calculs (pas de MGI, MDG) + Pas de problme de singularits + les contraintes de vitesses et de couples maximaux directement dductibles des limites physiques des actionneurs Peu de contrle sur la trajectoire de lOT (collisions) Pour dplacements rapides sans obstacles + Contrle sur la trajectoire de lOT (collisions) calculs lourds (MGI, MDG) problme de singularits Vrication de la trajectoire (dans lespace de travail) les contraintes de vitesse et de couples varient en fonction de la trajec. : on utilise des valeurs moyennes (peu efcaces) Pour dplacements prcis, avec obstacles
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Commande des robots

qd +
Kp KI +
qd +
+ +
Robot .
KV
Commande PID dune articulation Z t d q ) + KI = Kp (q d q ) + Kv (q (q d q )d

t0
Du modle dynamique dune articulation on en dduit : Kpj = 3aj wj2 Kvj + Fvj = 3aj wj KIj = 3aj wj3
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2 en position (X,Y), 1 en orientation ()

DDL dun solide

2 en position (X,Y), 1 en orientation ()

Il se deplace en ligne droite X Y t

Vue de haut Vue de profile

Toto le petit robot. Questions :

Le robot avance de t puis tourne de . Le robot tourne de puis avance de t .

Le robot tourne de puis avance de t. Dans le repre O = (O , i , j ) u cos T O = = t. (1) v sin

Puis, le robot tourne de puis avance de d . Dans le repre C = (C , x , y ) p cos D C = = d. q sin

Question : Dterminer la position du robot dans O .

Solution : la position du robot est gale :

Sous-problme : Dterminer D dans O lorientation de Toto est gale + .

Dans O le vecteur D peut sexprimer en fonction des axes de x et y . D O = p . x O + q . y O (5)