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El diagrama de Nyquist permite predecir la estabilidad y el funcionamiento de un sistema de lazo cerrado observando su comportamiento de lazo abierto.

El criterio de Nyquist se puede utilizar para los propsitos de diseo independientemente de la estabilidad de lazo abierto. Por lo tanto podramos decir que se utilizan para los procesos de control analgico y digital. El diagrama de Nyquist es bsicamente un diagrama de G(j * w) donde G(s) es la funcin de lazo abierto de transferencia y W es un vector de frecuencias que incluye el semiplano derecho. En el dibujo se consideran tanto frecuencias positivas como negativas (de cero al infinito). Representaremos frecuencias positivas en rojo y negativas en verde. El vector de frecuencias usado para trazar el diagrama de Nyquist luce generalmente como se muestra solo que hay que imaginar que el diagrama est tendiendo al infinito.

Sin embargo, si tenemos polos de lazo abierto o ceros en el eje jw, G(s) no estar definido en esos puntos, y debemos "esquivarlos" cuando estamos trazando el contorno. Tal contorno quedara como sigue:

El criterio de Nyquist se basa en el anlisis de las funciones variable compleja. En dicho anlisis se establece una relacin entre trayectorias continuas y cerradas en el campo complejo (plano s) con trayectorias continuas y cerradas en el campo de la funcin F(s) (imagen de la funcin de variable compleja s). Cuando esta funcin (F(s).= [1+G . H] = 0 ) se iguala a cero constituye la ecuacin caracterstica del sistema que representa la transferencia (G(TOTAL LAZO CERRADO) ). G(TOTAL LAZO CERRADO) = G(directa)/ [1+G(directa) . H(inversa)] = G/[1+G . H]

Para determinar la existencia de dichos ceros de F(s) en el lado derecho Nyquist aprovech el teorema de la Representacin Conforme (o del Mapeo) de Funciones de variable compleja que dice: Dado que F(s).=

[1+G . H]

se puede escribir (F(s)

- 1) = G . H

Como lo que interesa es el nmero de Ceros de F(s) dentro del semiplano derecho del plano S lo que hace Nyquist es definir un camino que encierre este semiplano mediante un lado formado por el eje complejo jw y un semicrculo de radio infinito desde +jw ( con w tendiendo a infinito) hasta -jw (con la misma condicin). A este camino se lo denomina: trayectoria o recorrido de Nyquist. Y despeja el nmero de ceros de la expresin del teorema de la representacin conforme.

Z =N+P
Donde

Z es el nmero de ceros de la ecuacin caracterstica del lado derecho del plano S P N


es el nmero de Polos de la ecuacin caracterstica del lado derecho del plano es el nmero de rodeos que efecta la representacin de G plano complejo cuando S recorre el recorrido de Nyquist.

.H

alrededor de -1 en el