MANUAL DE PRCTICAS DE CONTROL DE MQUINAS ELCTRICAS

LABORATORIO DE MECATRNICA Elaborado por: I.R.I. ROBERTO URIBE FLORES

Semestre Enero Junio 2013

CARRERA:

Ingeniera Mecatrnica
Alcntara Gutirrez Fanny Gmez escobar Jorge Arnulfo Lpez Jimnez Violeta Martnez Martnez Luis Velzquez De La Rosa Ivn

NOMBRE DEL ALUMNO: GRUPO: 8M2 SEMESTRE: Octavo

Enero - Junio 2013

Mxico, D.F., a 11 de Abril de 2013

MANUAL DE PRCTICAS DE CONTROL DE MQUINAS ELCTRICAS

PRCTICA 4 CONTROL CON PIC DE LOS MOTORES A PASOS UNIPOLAR Y BIPOLAR

Laboratorio de MECATRNICA

Elaborado por: I.R.I. ROBERTO URIBE FLORES

Semestre Enero Junio 2013

Sesin 1

OBJETIVO Implementar el microcontrolador PIC16F877A en el control y manejo de los motores a pasos de tipo Unipolar y Bipolar INTRODUCCIN BOTN (DISPOSITIVO) Un botn o pulsador es un dispositivo utilizado para activar alguna funcin. Los botones son de diversa forma y tamao y se encuentran en todo tipo de dispositivos, aunque principalmente en aparatos elctricos o electrnicos. Los botones son por lo general activados al ser pulsados, normalmente con un dedo y pasan la corriente mientras es accionado. Cuando ya no se acta sobre l vuelve a su posicin de reposo. Puede ser el contacto normalmente cerrado en reposo NC, o con el contacto normalmente abierto NA. Descripcin Consta del botn pulsador; una lmina conductora que establece contacto con los dos terminales al oprimir el botn, y un muelle que hace recobrar a la lmina su posicin primitiva al cesar la presin sobre el botn pulsador. Tipos Diferentes tipos de pulsadores: (a) Basculante. (b) Pulsador timbre. (c) Con sealizador. (d) Circular. (e) Extraplano.

Mxico, D.F., a 11 de Abril de 2013 Funcionamiento El botn de un dispositivo electrnico funciona por lo general como un interruptor elctrico, es decir en su interior tiene dos contactos, al ser pulsado uno, se activar la funcin inversa de la que en ese momento este realizando, si es un dispositivo NA (normalmente abierto) ser cerrado, si es un dispositivo NC (normalmente cerrado) ser abierto. Usos El "botn" se ha utilizado en calculadoras, telfonos, electrodomsticos, y varios otros dispositivos mecnicos y electrnicos, del hogar y comerciales. En las aplicaciones industriales y comerciales, los botones pueden ser unidos entre s por una articulacin mecnica para que el acto de pulsar un botn haga que el otro botn sea puesto en libertad. De esta manera, un botn de parada puede "forzar" a un botn de inicio para ser puesto en libertad. Este mtodo de unin se utiliza en simples operaciones manuales en las que la mquina o proceso no tienen circuitos elctricos para el control. Diseo Hay que tener en cuenta, a la hora de disear circuitos electrnicos, que la excesiva acumulacin de botones, puede confundir al usuario, por lo que se tender a su uso ms imprescindible. Tambin existen "botones virtuales", cuyo funcionamiento debe ser igual al de los "fsicos"; su uso queda restringido para pantallas tctiles o gobernadas por otros dispositivos electrnicos. Colores Los botones utilizan a menudo un cdigo de colores para asociarlos con su funcin de manera que el operador no vaya a pulsar el botn equivocado por error. Los colores comnmente utilizados son: el color rojo para detener la mquina o proceso, y el verde para arrancar la mquina o proceso. (Wikipedia, 2012) PUENTE H Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y como convertidores de potencia. Los puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse a partir de componentes discretos.

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Estructura de un puente H (marcado en rojo).

Los 2 estados bsicos del circuito. El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un puente H se construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores). Cuando los interruptores S1 y S4 (ver primera figura) estn cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensin positiva en el motor, hacindolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor. Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrn estar cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitara la fuente de tensin. Lo mismo sucede con S3 y S4. Aplicaciones Como hemos dicho el puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero tambin puede usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre los bornes del motor, o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia, cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta. En el siguiente cuadro se resumen las diferentes acciones. S1 1 0 0 1 S2 0 1 0 0 S3 0 1 0 1 S4 1 0 0 0 Resultado El motor gira en avance El motor gira en retroceso El motor se detiene bajo su inercia El motor frena (fast-stop)

Mxico, D.F., a 11 de Abril de 2013 (S1-4 referidos a los diagramas) Montaje Lo ms habitual en este tipo de circuitos es emplear interruptores de estado slido (como Transistores), puesto que sus tiempos de vida y frecuencias de conmutacin son mucho ms altos. En convertidores de potencia es impensable usar interruptores mecnicos, dado su bajo nmero de conmutaciones de vida til y las altas frecuencias que se suelen emplear. Adems los interruptores se acompaan de diodos (conectados a ellos en paralelo) que permitan a las corrientes circular en sentido inverso al previsto cada vez que se conmute la tensin, puesto que el motor est compuesto por bobinados que durante breves perodos de tiempo se opondrn a que la corriente vare. (Wikipedia, 2012) MOTOR A PASOS Los motores paso, son dispositivos electromecnicos que permiten hacer giros fraccionados por grados, los motores paso son de dos naturalezas; unipolares y bipolares. Un motor unipolar cuenta con cuatro embobinados, que se energizan uno o dos a la vez, y siempre con la misma polaridad. Los motores paso bipolares cuentan con solo dos bobinas, las cuales se polarizan al mismo tiempo, pero alternando la polaridad. Este efecto genera una secuencia en las bobinas y su polaridad. Manipulando la velocidad de la secuencia se controla la velocidad de giro del motor, y con el orden de la secuencia se controla la direccin de giro del motor. En las siguientes grficas se puede apreciar la apariencia fsica de estos motores y su vista en ISIS:

Los motores unipolares, cuentan generalmente con 5 o 6 terminales, de las cuales 4 corresponden a los embobinados, y 1 o 2 son terminales comunes. Las bobinas de un motor unipolar se pueden apreciar en el siguiente circuito:

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La secuencia de activacin para los motores unipolares puede ser de dos formas; con una sola entrada activa, o dos entradas activas simultneamente. Cuando se activan dos entradas simultneamente el torque del motor es mayor pero al mismo tiempo la corriente es mayor. La siguiente tabla muestra la forma de activar las secuencias en los dos casos:

Para los motores bipolares se implementa un puente H doble, de tal forma que se pueda hacer una secuencia con doble polaridad. La distribucin elctrica de este tipo de motores es la siguiente:

Para el control de este tipo de motores se requiere de la siguiente secuencia de polaridad:

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Para la simulacin del sistema se implementa en ISIS un circuito similar, pero con un motor bipolar y un driver para puente H integrado. Este integrado es el L293D, que es un circuito integrado que tiene en su interior dos puentes H simultneamente, caracterstica que lo hace ideal para este tipo de motores. (Clavijo Mendoza, 2011)

Mxico, D.F., a 11 de Abril de 2013 MATERIAL 4 push bottom 1 microcontrolador PIC16F887

1 motor a pasos Unipolar de 12 VCD 1 motor a pasos Bipolar de 5 VCD

4 optoacopladores 4N35
1 fuente de 12 VCD 1 fuente de 5 VCD 1 protoboard 8 resistencias de 220 4 resistencias de 1 K

4 TIP125 1 cristal de 8 MHz 2 capacitores de 22 pF 1 L293D PROCEDIMIENTO Para la realizacin de la prctica con motor bipolar, se armar el siguiente circuito:

Mxico, D.F., a 11 de Abril de 2013 El PIC16F887 deber tener un cristal de 8 MHz para un buen funcionamiento en los pines 13 y 14, con su alimentacin de 5 V en VDD (11 y 32) y VSS (12 y 31).

Figura 1 PIC16F887

Figura 2 L293D

La alimentacin del motor a pasos bipolar es de 5 VCD. La programacin del PIC es la siguiente (el programa est realizado en LDmicro):

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Mxico, D.F., a 11 de Abril de 2013 Cuando se oprime el botn ARRANQUE, se activa un sentido del motor, pero solo se mueve hasta que oprimimos una vez el botn VELOCIDAD, lo que le permite cambiar la secuencia a cierta velocidad. Si volvemos a oprimir el botn VELOCIDAD, la rapidez del cambio en la secuencia disminuye, y a otro toque del botn, la secuencia para reiniciar los contadores, al volverlo a oprimir, la velocidad vuelve a aumentar. Cuando se oprime RETROCESO el giro del motor a pasos bipolar se invierte, se desactivan todos los comandos del sentido anterior y se activa los de RETROCESO, al igual que antes, no se activa la secuencia, hasta que se oprime el botn VELOCIDAD, sucede lo mismo que en el caso anterior, slo que en sentido contrario. Aqu apreciamos las graficas en osciloscopio de la secuencia y las 2 velocidades:

Del lado izquierdo se aprecia la secuencia a 50 ms y de la derecha a 500 ms. A continuacin, fotografas del circuito armado:

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Mxico, D.F., a 11 de Abril de 2013 Para la realizacin de la prctica con motor unipolar, se armar el siguiente circuito:

Una diferencia destacable del circuito fsico, es que el motor a pasos Unipolar es de 5 hilos (4 bobinas y 1 comn), adems, en vez de emplear el ULN2003A, se emplea la interfaz de potencia ya antes elaborada en otros cursos, es decir la siguiente:

Donde la tierra tanto de la que va al comn del motor y a la salida 4 del optoacoplador es la misma, aunque la tierra (GND) del pin 2 del optoacoplador es la del circuito del PIC (5V), NO HAY QUE CONFUNDIRLAS.

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Mxico, D.F., a 11 de Abril de 2013 El circuito anterior se repite 4 veces por cada pin de la secuencia (son 4 bits), donde la GND de cada pin 2 del optoacoplador va a la tierra del circuito de 5V y cada pin 4 del optoacoplador va, junto con el comn del motor a pasos unipolar, a la tierra de la fuente de 12V. A continuacin el programa de LDmicro para el PIC16F887 con un cristal de 8 MHz:

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El circuito funciona bsicamente igual que el circuito de motor a pasos bipolar, tanto con sus botones de ARRANQUE, RETROCESO, VELOCIDAD y PARO (que no hace ms que detener el proceso), por lo que no se explicar el funcionamiento. Lo nico que cambia es la secuencia de activacin, ya que al no necesitar doble puente H, el motor se va moviendo, conforme se enciendan las bobinas en orden (ABCD), obviamente apagndose la anterior cuando se enciende una, por ello, si el motor funcionar a 5V, 4 de sus cables

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Mxico, D.F., a 11 de Abril de 2013 se conectaran a la salida de los pines del microcontrolador y su comn a GND del circuito, pero como el motor se alimenta a 12 y 24 VCD, ste debe llevar la interfaz de potencia. Aqu observamos las secuencias en el osciloscopio a 50 ms y 500 ms:

De igual forma, a la izquierda es la secuencia a 50 ms y a la derecha la secuencia a 500 ms. Aqu vemos algunas fotos del circuito armado en fsico:

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Mxico, D.F., a 11 de Abril de 2013 CONCLUSIONES Podemos concluir que para el manejo de los motores a pasos, es necesario conocer las secuencias a las que trabajan, el orden de sus bobinas (unipolares) y que cables pertenecen a que bobina (bipolares). Tambin es importante la rapidez con la que se dan los cambios en la secuencia de encendido, ya que a mayor velocidad de cambio, ms RPM en la flecha del motor, pero menos torque, y entre menos velocidad de cambio, mayor torque, aunque menos RPM. EVALUACIN 1. Por qu es necesario que el motor a pasos bipolar lleve dos puentes H? Esto se debe a que lo que se controla es el signo del voltaje de entrada a cada bobina para hacer su secuencia de movimiento, por lo que cada una se controla por separado, ya que juntas, tendran el mismo sentido y el giro no se dara. 2. Por qu hay motores a pasos unipolares de 5 hilos y de 6 hilos? Porque el de 5 hilos, 1 cable, es el comn de las 4 bobinas, mientras que en el de 6 hilos, 2 cables son los comunes de 2 bobinas cada uno. 3. Cmo se identifica el comn en el motor a pasos unipolar? Se prueba continuidad de una punta a otra, usualmente es el cable de en medio, pero de no ser as, se mide continuidad, hasta que est se presente en 2 cables y ahora se prueban esos cables en los dems, para ver cual cierra (muestra continuidad) con las dems bobinas, esto claro es ir probando cable por cable. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS Clavijo Mendoza, J. R. (2011). Diseo y Simulacin de Sistemas Microcontrolados en Lenguaje C. Colombia: ISBN 978-958-44-8619-6. Wikipedia. (01 de Diciembre de 2012). Wikipedia La Enciclopedia Libre. Recuperado el 13 de Febrero de 2013, de Botn (dispositivo): http://es.wikipedia.org/wiki/Bot%C3%B3n_(dispositivo) Wikipedia. (23 de Julio de 2012). Wikipedia: La Enciclopedia Libre. Recuperado el 27 de Febrero de 2013, de Puente H (electrnica): http://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_(electr%C3%B3nica)

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