Transparencias Tema2 Sensores y Actuadores

Instrumentacin y Control Industrial
Sensores y Actuadores
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Introduccin
Sensores.- Interactan con el sistema fsico tomando medidas del mismo - Sensor.- Dispositivo que a partir de la energa del medio proporciona una seal de salida funcin de la magnitud que pretende medir. - Transductor.- Dispositivo que transforma una magnitud fsica en otra, normalmente elctrica. Puede incluir acondicionadores de seal, A/D, filtros,... Actuadores.- Modifican el sistema fsico.
Magnitud Fsica
Posicin (Lineal o Angular)
http://www.uhu.es/antonio.barragan
Transductor
Potencimetro Encoder Sincro y Resolver Transformador diferencial Galga Extensiomtrica Dinamo tacomtrica Encoder Detector inductivo u ptico Acelermetro Sensor de velocidad + calculador Galga Extensiomtrica Termopar Resistencias PT100 Termistores CTN Termistores CTP Bimetales Inductivos Capacitivos pticos
Caractersticas
Analgico Digital Analgico Analgico Analgico Analgico Digital Digital Analgico Digital Analgico Analgico Analgico Analgico Todo-Nada Todo-Nada Analgico o Todo-Nada Todo-Nada Analgico o Todo-Nada
Pequeos desplazamientos
Velocidad (Lineal o Angular)
Aceleracin Fuerza y Par
Temperatura
Sensores de Presencia o Proximidad
Antonio Javier Barragn Pia
Dpto. Ing. Electrnica, Sistemas Informticos y Automtica
Universidad de Huelva
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Efectos Fsicos Utilizables en Transductores

Todos aquellos efectos fsicos que provoquen un cambio en alguna caracterstica de un material o dispositivo. Principalmente los que produzcan cambios en las caractersticas elctricas. Generacin de Tensin o Intensidad - La magnitud fsica provoca la generacin de V o I en el dispositivo, sin necesidad de alimentacin externa. Variacin de la Resistencia - Resistencia.- Medida de la oposicin del dispositivo a ser atravesado por una corriente elctrica. = Conductividad
l l- - = ----R = -1 S S - = Resistividad = -
Variacin de la Capacidad - Dos conductores separados por un dielctrico constituyen un Condensador.

A - { = Constante Dielctrica C = -d
Variacin de la Inductancia - Inductancia.- Magnitud del flujo magntico ( ) que atraviesa el dispositivo cuando circula por l una corriente (I).
d L = N -----di
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Clasificacin de los Sensores

Segn Requieran Alimentacin Externa - Moduladores o Pasivos - Resistivos - Capacitivos - Inductivos - Electromagnticos - Generadores o Activos - Efecto Termoelctrico - Efecto Piezoelctrico - Efecto Piroelctrico - Efecto Fotovoltico Segn el Modo de Funcionamiento - Deflexin - Comparacin Transductores Modificadores - Sensores Primarios Transductores Monolticos
Segn el Parmetro Variable - Resistivos - Capacitivos - Inductivos - De Tensin - De corriente,... Segn sea la Seal de Salida - Analgicos - Digitales - Todo-Nada Segn la Magnitud a Medir - Posicin - Velocidad - Temperatura - Fuerza o Par - Nivel - Presin,...
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Clasificacin Segn Requieran Alimentacin Externa (I)

Moduladores o Pasivos (I) Se modifica un parmetro elctrico Requieren alimentacin externa
- Resistivos.-
l R = -S
Econmicos Ejemplos: Potencimetros, Galgas, RTDs, Termistores,... - Capacitivos.A C = -d

Movimiento
Precisos, mnimo error de carga, pero no lineales Ejemplos: Transductores de Posicin, Nivel, Fuerza,... - Inductivos.d L = N -----di
Sensibles, resistentes a la humedad, afectados C. Magnticos Ejemplos: Transductores de Posicin, Detectores de Presencia,...
Movimieno
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Clasificacin Segn Requieran Alimentacin Externa (II)

Moduladores o Pasivos (II) - Electromagnticos. Ley de Faraday.- Al variar el flujo sobre una bobina (intensidad o movimiento del ncleo) se induce una tensin en sus extremos
Efecto Hall.- Si circula una corriente por un conductor y existe un campo magntico perpendicular a esta, aparece una diferencia de potencial transversal al conductor. Ejemplos: Transductores de Desplazamientos, Presencia,...
S
------------------------
S N N S
N S
S N
++++++++++++++++++++++++
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Clasificacin Segn Requieran Alimentacin Externa (III)

Generadores o Activos (I) Generan una seal elctrica a partir de la magnitud fsica sin necesidad de alimentacin externa - Efecto Termoelctrico.A
T+ T
Efecto Seebeck.- En un circuito con dos metales distintos y homogneos con dos uniones a distinta temperatura, aparece una corriente elctrica o una fuerza termo-electro-motriz (f.t.e.m.) si se abre el circuito.
dE AB S AB = S A S B = -----------dT
Efecto Peltier.- La una unin de dos metales distintos se calienta o enfra al ser atravesada por una corriente elctrica, segn el sentido de sta. El calentamiento o enfriamiento de la unin no depende de la forma de los metales, si no de sus propiedades.
dQ p = AB I dT { AB = BA
T1-T T1 T1+T
Efecto Thomson.- Un conductor homogneo expuesto a una temperatura no homognea, absorbe o libera calor cuando circula por l una corriente elctrica. El calor liberado o absorbido es proporcional a la corriente que circula por l.
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Clasificacin Segn Requieran Alimentacin Externa (IV)

Generadores o Activos (II) - Efecto Piezoelctrico. En materiales Anistropos aparece una polarizacin elctrica al ser sometidos a un esfuerzo Ventajas: Muy sensibles, econmicos y rpidos. Inconvenientes: Sensibles a la Temperatura, alta resistencia elctrica, el efecto desaparece con esfuerzos constantes. Ejemplos: Transductores de Fuerza y Presin
T
+ -
+ -
T
T T
+ -
+
No polarizado
+
-
+
+
T
Polarizacin paralela al esfuerzo
Polarizacin perpendicular al esfuerzo
- Efecto Piroelctrico. Cuando un material experimenta un cambio de temperatura, aparecen cargas superficiales en una direccin determinada. (Medicin de flujos trmicos) - Efecto Fotovoltico. Cuando una radiacin ioniza una zona en la existe una barrera de potencial, se genera un potencial elctrico. (Fotodiodos y fototransistores)
Antonio Javier Barragn Pia Dpto. Ing. Electrnica, Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva
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Clasificacin Segn el Modo de Funcionamiento

- Funcionamiento por Deflexin. La magnitud medida produce un efecto fsico que ocasiona una reaccin en el sensor, asociada a una variable til fcilmente medible. Ejemplos: Potencimetros, galgas, NTCs, RTDs,...
- Funcionamiento por Comparacin. Se compara la variable a medir con otra conocida (referencia de medida). El Detector de Desequilibrio proporcionar la medida del transductor. Ejemplos: Balanza, Tubo en U para medida de presin,...
Clasificacin Segn el Parmetro Variable

- Segn qu parmetro fsico utilice el transductor para realizar la medida se distinguen: Transductores Resistivos Transductores Inductivos Transductores Capacitivos Transductores de Tensin Transductores de Corriente - Clasificacin muy til para el estudio de los Acondicionadores de Seal.
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Clasificacin Segn la Seal de Salida

- Analgicos. La salida del transductor es un nivel de tensin o intensidad que vara de forma continua con la variable a medir dentro del rango de medida del transductor. Los valores normalizados son 0-10 V y 4-20 mA - Digitales. La salida est codificada mediante un cdigo binario o en forma de pulsos. Cdigo Binario Natural, BCD, Gray,... - Todo-Nada. Caso particular de los Transductores Digitales. La salida slo puede presentar dos estados: activa o no activa. Ejemplo: Detectores de Presencia.
Clasificacin Segn la Magnitud a Medir

- Posicin - Velocidad - Aceleracin - Temperatura - Fuerza - Par
- Nivel - Presin - Flujo - Caudal - Luminosidad - ...

Dpto. Ing. Electrnica, Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva
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Transductores Modificadores (I)

La magnitud a medir no es transducible directamente a una seal elctrica. Se utilizan Sensores Primarios para transducir esta magnitud a otra magnitud que s es transducible a una seal elctrica. Los Sensores Primarios se clasifican en funcin de la seal que detectan: - Temperatura (Bimetales) - Presin - Flujo y Caudal - Nivel - Fuerza y Par
Magnitud Fsica Transductor Seal Elctrica
Magnitud Fsica
Sensor
Seal Elctrica
Magnitud Fsica
Sensor Primario
Seal Transductor Transducible
Seal Elctrica
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Transductores Modificadores (II)

Sensores Primarios de Temperatura: Bimetales - Bimetal.- Pieza formada por dos metales con distinto coeficiente de dilatacin trmica.
Rango de utilizacin: -75 C hasta 540 C, principalmente entre 0 C y 300 C. Principal utilizacin como proteccin de circuitos (funcionamiento por efecto Joule) Con un transductor de posicin se obtendra una seal elctrica proporcional a la T.
2e r -------------------------------------------------3 ( T2 T1 ) ( 1 2 )
1 > 2 e1 e e2 2 1
1 2
T2 > T1
r
1
T1 > T2
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Transductores Modificadores (III)

P Pref
Sensores Primarios de Presin - Comparacin con una Presin Conocida.- La diferencia entre la presin a medir y la presin conocida, provoca un desplazamiento del lquido.
P Pref h = -------------------g
- Efecto de la Presin en un Elemento Elstico.- Al ejercer presin sobre un elemento elstico, ste se deforma provocando un desplazamiento funcin de la presin ejercida. - Ejemplos: Diafragma, Fuelle, Tubos de Bourdon.
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Transductores Modificadores (IV)

Sensores Primarios de Flujo y Caudal Flujo.- Movimiento de fluidos por canales o conductos. Caudal.- Cantidad de Materia que fluye (en peso o volumen) por unidad de tiempo.
- Tubo de Pitot.- Tubo en ngulo recto con una apertura, el lquido sube hasta que se equilibran las presiones. - Incremento de Presin.- Se introduce una placa con orificio de seccin menor que la tubera. - Variacin de la Seccin (Rotmetro).- La altura del flotador ser funcin del caudal. - Mediante Flujo Magntico.- Si el fluido es conductor, al circular por un campo magntico provocar una f.e.m que variar con la velocidad del fluido.
P1
h
h
P2
A2
Fluido (v) ho
A1
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Transductores Modificadores (V)

Sensores Primarios de Nivel Basados en flotador, incremento de presiones,...
Sensores Primarios de Fuerza y Par Clula de Carga.- Elemento elstico que se deforma al aplicarle una fuerza en una direccin determinada. Se emplean junto con Galga extensiomtricas.
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Transductores Monolticos
Se basan en las caractersticas de las uniones semiconductoras para realizar la transduccin. Tienen una alta precisin y buena linealidad. Requieren poco potencia para su funcionamiento.
Ejemplos: Sensores de T integrados, fototransistores, magnetodiodos, detectores de gases, medidores de presin con diafragma integrado,...
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Transductores de Posicin: Potencimetros

Resistencia variable lineal, angular o multivuelta, de 3 terminales. El parmetro variable es la longitud del elemento resistivo. Se utiliza como sensor de posicin en lugares con poco ruido elctrico. La medida resultante es muy dependiente de la fuente de alimentacin. Si slo se usan 2 terminales se debe cortocircuitar el otro con el cursor para evitar ruidos.
lV pot = V alim -lt V pot l ------------= -V alim lt V pot = V alim ---t V pot ------------= ---V alim t
Valim Vpot
Valim Vpot
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Transductores de Posicin: Encoders

Transductores Digitales de Posicin, Lineales o Angulares. Normalmente son pticos o electromagnticos. - Incrementales o Relativos.- Producen un pulsos con cada incremento de posicin. La posicin actual se obtiene a partir de la anterior. 1 2 pistas para detectar el sentido de giro, ms una que produce un pulso por vuelta. La resolucin viene determinada por el n de pulsos por vuelta. Son pequeos y muy precisos. - Absolutos.- Su salida es un valor digital que codifica la posicin. Normalmente se emplea el cdigo Gray. La resolucin viene determinada por el n de bandas. El aumento de precisin requiere un aumento de tamao.
8 7 6 5 4 1 2 3
Posicin Cdigo 1/8 2/8 3/8 4/8 5/8 6/8 7/8 8/8 000 001 011 010 110 111 101 100
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Transductores de Posicin: LVDT y RVDT

LVDT (Transformador Diferencial Variable Lineal) RVDT (Transformador Diferencial Variable Rotacional) Lineal en el rango de -60 a 60.
U2 U1
- Transductor de posicin apto para pequeos desplazamientos. - Muy lineal. - Proporciona aislamiento elctrico entre el primario y el secundario. M o v im ien t o - Las seales de entrada y salida deben ser alternas. - Existen circuios integrados, como el AD698, para alimentar los LVDTs y RVDTs a partir de corriente continua, y adaptar la Bibina Bobina seal de salida.
Secundaria 1
Primaria
Bobina Secundaria 2 Movimiento
Ncleo Mvil
U1 U2 Antonio Javier Barragn Pia Dpto. Ing. Electrnica, Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva
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Otros Transductores de Posicin

Sincros y Resolvers - Transductores angulares electromagticos. - Requieren circuitos especficos para la medida de posicin. Inductosyn o Regla Magntica - Medida de desplazamientos lineales de alta precisin (micras). Lser - Medidas de alta precisin, del rden de
m .
Ultrasnicos - Se mide en tiempo transcurrido desde la emisin de una seal hasta la recepcin del eco. - Se emplean para la medida de niveles de slidos o ridos. Galgas Extensiomtricas - Medida de pequeas deformaciones. Transductores Piezoelctricos - Medida de pequeas deformaciones.
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Detectores de Presencia y Proximidad (I)

Inductivos, Capacitivos, pticos o Ultrasonicos. La salida puede actuar como interruptor de CC o CA (interrruptor esttico: transistor o triac). Los Dertectores de Proximidad poseen salida analgica en funcin de la distancia, estos <se consideran transductores de posicin.
Inductivos: - Detectan piezas metlicas en un rango entre 1 y 30 mm. - Pueden ser enrasables en metal o no. - El tipo Namur est construido para trabajar en ambientes con riesgo de explosin. - Ventajas: Deteccin de piezas sin contacto, robustez, resistencia a ambientes agresivos y a altas temperaturas, bajo precio,...
Oscilador
Detector de Amplitud
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Detectores de Presencia y Proximidad (II)

Capacitivos: - Detectan piezas no metlicas, pero su sensibilidad cambia con el tipo de material. - Muy dependiente de la humedad ambiental. - Suelen incluir un ajuste de sensibilidad. pticos: - Emisor de Luz + Fotoclula. - Funcionamiento por Reflexin en el objeto a detectar o por Barrera (Emisor + Receptor o Emisor/Receptor + Reflector). - Suelen trabajar con frecuencias luminosas en la gama de los inflarrojos. - En ambientes muy luminosos se emplean con luz polarizada (detectan objetos reflectantes). - Los basados en fibra ptica son muy precisos y se pueden situar en lugares poco accesibles. - Ventajas: Elevada inmunidad a perturbaciones electromagnticas. Amplias distancias, aprox. 5 m con reflector y 500 m con barrera. Alta velocidad de respuesta. Pueden detectar objetos pequeos, hasta dcimas de milmetro. Algunos pueden distinguir colores. Ultrasnicos: - Deteccin de objetos transparentes. - No se pueden utilizar donde el aire circule con violencia ni en ambientes ruidosos.
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Detectores de Presencia y Proximidad (III)

Posible eleccin de Detector de Presencia en funcin del Material y la distacia de Derteccin: Material Distacia Tipo < 50 m Metlico
Inductivo Ultrasnico u ptico Capacitivo Ultrasnico u ptico Inductivo Ultrasnico Capacitivo Ultrasnico Capacitivo Ultrasnico Capacitivo ptico
> 50 m < 50 m
Slido No Metlico
> 50 m < 50 m > 50 m < 50 m > 50 m < 50 m > 50 m < 50 m > 50 m
Metlico Polvo o Granulado No Metlico Transparente Lquido Opaco

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Transductores de Temeratura (I)

Muy utilizados en el ambiente industrial. Tipos: Termostatos, Termoresistencias (RTDs), Termopares, Termistores y Pirmetros. Termostatos - Conmuta en un valor determinado de Temperatura. - Se basan en bimetales o en sensores analgicos con comparador (ambientes explosivos). - Salida Todo-Nada. Termoresistencias (RTDs) - Utilizan la variacin de la resistencia elctrica de los materiales con la temperatura. - El material debe tener un coef. trmico estable y con buena sensibidad (Nquel o Platino). - Pt100: (son las ms utilizadas) Basadas en Platino, con resistencia nominal de 100 a 0 C. Rango de temperaturas entre -250C y 850C, con buena linealidad entre -200C y 500C.
+t
R = Ro ( 1 + T )
R o .-
Resistencia nominal a la T de Referencia.
.- Coef. de Temperatura, para el Platino = 0, 00385 K . T = ( T a T o ).- Ta = T existente y To= T de Referencia, en grados Kelvin (0C = 273K).
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Transductores de Temeratura (II)

Termopares (I) - Basados en el efecto Seebeck. - Son los ms utilizados para la medida de temperaturas. - Rango de medida muy amplio (-270 a 3000 C). - Estabilidad a largo plazo. - Fiabilidad elevada. - Mayor exactitud que otros dispositivos con temperaturas bajas. - Velocidad de respuesta rpida. - Robustez. - Existen modelos de bajo precio. - Se requiere que cumplan: Alta linealidad Resistencia a la oxidacin a altas temperaturas. Proteccin si existe riesgo de explosin. - Se emplean aleaciones especiales (Niquel-Cromo, Alumel,...) - Para proteger el termopar frente a esfuerzos mecnicos, corrosin y contaminacin, y para permir el posicionamiento preciso del termopar, introduce en un Vaina. - En la parte alta se encuentra el Cabezal de Conexin, que debe ser de facil acceso
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Transductores de Temeratura (III)

Termopares (II) Designacin (Norma ANSI) Composicin Margen habitual mV/margen B Platino(6 30 %)-Rodio 38 a 1800 C 13.6 C Tugnteno-Renio 0 a 2300 C 37.0 E Cromel-Constatan 0 a 982 C 75.0 J Hierro-Constatan -184 a 760 C 50.0 K Cromel-Alumel -184 a 1260 C 56.0 R Platino (13%)-Rodio 0 a 1593 C 18.7 S Platino (10 %)-Rodio 0 a 1538 C 16.0 T Cobre-Constatan -184 a 400 C 26.0 Fragmento de una tabla de tensiones en mV, para un termopar tipo J con unin de referencia a 0C.
Grados
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.000 0.507 1.019 1.536 2.058 2.585 3.115 3.649 4.186 4.725 5.268
1
0.050 0.558 1.070 1.588 2.111 2.638 3.168 3.702 4.239 4.780 5.322
2
0.101 0.609 1.122 1.640 2.163 2.691 3.221 3.756 4.293 4.834 5.376
3
0.151 0.660 1.174 1.693 2.216 2.743 3.275 3.809 4.347 4.888 5.431
4
0.202 0.711 1.225 1.745 2.268 2.796 3.328 3.863 4.401 4.942 5.485
5
0.253 0.762 1.277 1.797 2.321 2.849 3.381 3.917 4.455 4.996 5.540
6
0.303 0.813 1.329 1.849 2.374 2.902 3.435 3.971 4.509 5.050 5.594
7
0.354 0.865 1.381 1.901 2.426 2.956 3.488 4.024 4.563 5.105 5.649
8
0.405 0.916 1.432 1.954 2.479 3.009 3.542 4.078 4.617 5.159 5.703
9
0.456 0.967 1.484 2.006 2.532 3.062 3.595 4.132 4.671 5.213 5.758
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Transductores de Temeratura (IV)

Termistores - Basados en la variacin de la resistencia con la temperatura en las uniones semiconductoras. - Mayor sensibilidad que las RTDs, pero poco lineales. - Se fabrican en un amplio margen de valores.
- NTC (CTN) Posee coeficiente de T negativo (la resistencia disminuye con la T).
R CTN = R o e
1 1- B -- --- T T o
-t
B.- Temperatura caracterstica. Constante a tas normales de trabajo (4000 K). T.- Temperatura a la que se someta la NTC (en grados Kelvin). To.- Temperatura de referencia, normalmente 298 K (en grados Kelvin). Ro.- Resistencia a temperatura To. - NTP (CTP) Posee coeficiente de T positivo (la resistencia aumenta con la T). Debido a su curva caracterstica se emplea como sensor Todo-Nada. Si la t es menor de la de conmutacin, la resistencia ronda los 100 , y si es mayor, los 10 M .
Antonio Javier Barragn Pia Dpto. Ing. Electrnica, Sistemas Informticos y Automtica
+t
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Transductores de Temeratura (V)

Transductores integrados - Basado en la sensibilidad a la temperatura de las uniones de silicio. - Muy econmico y de gran precisin. - Rango de temperaturas pequeo (-55 a 200 C). - LM 135/335: Opera como un zner con voltaje de ruptura proporcional a la temperatura. La corriente inversa puede oscilar entre 400 A y 5mA. Margen de temperaturas: -55 C a 150 C (LM135) y -55 C a 100 C (LM335). Para que funcione en la zona lineal 400 A < I Z < 5 mA . Para calcular RBias se emplea IZ = 1 mA y la T nominal de funcionamiento.
V Z = 10 mV K
Vcc
RBias
V cc V o Vo T max T max ----------------- = ------------------------------R Lmin R Bias
Vo LM135 RL
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Actuadores
Normalmente a los autmatas programables se conectarn accionamientos de tipo electrnico (rels, contactores, motores DC, servomotores,...), aunque tambin pueden emplearse motores de corriente alterna, accionamientos neumticos, etc. Rels y Contactores - Son interruptores controlados. - Conectan o desconectan un circuito de potencia. Motores - Corriente Continua (DC). - Corriente Alterna (AC). - Servomotores (Motores con sistema de control incorporado). - Motores Paso a Paso. Accionamientos Hidrulicos y Neumticos - Vlvulas (Todo-Nada o Regulables). - Servovlvulas (con circuito de control de presin o caudal). - Cilindros Simple Efecto.- Se activan en un sentido y retornan al eliminar la accin. Doble Efecto.- Se pueden activar en un sentido u otro Accin Diferencial.- Permiten mantener el mbolo en cualquier posicin. - Sujecin por Vaco o Ventosas - Bombas y motores hidrulicos.

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Clasificacin Segn el Parmetro Variable

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Clasificacin Segn la Magnitud a Medir

- Nivel - Presin - Flujo - Caudal - Luminosidad - ...

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