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F2 F3 F1
B A
Jean-Franois GEORGIN
Sommaire
CHAPITRE I CINEMATIQUE DU SOLIDE 1. INTRODUCTION SUR LE SOLIDE INDEFORMABLE 2. CONDITIONS DE LIAISON (SUPPOSEES PARFAITES) 2.1 LIAISON PONCTUELLE 2.2 LIAISON LINEIQUE RECTILIGNE 2.3 LIAISON LINEIQUE ANNULAIRE 2.4 LIAISON ROTULE 2.5 APPUI PLAN 2.6 LIAISON PIVOT 2.7 LIAISON GLISSIERE 2.8 LIAISON ENCASTREMENT 3. TORSEUR CINEMATIQUE 4. ANALYSE CINEMATIQUE DES STRUCTURES 4.1 ANALYSE RIGOUREUSE : 4.2 ANALYSE DITE INGENIEUR OU METHODE GRAPHIQUE : CHAPITRE II STATIQUE 1. BILAN STATIQUE DUN SOLIDE INDEFORMABLE 2. CONDITIONS DE LIAISON 1.1 LIAISON PONCTUELLE 1.2 LIAISON ARTICULEE 1.3 LIAISON ENCASTREMENT 3. LE TORSEUR DES EFFORTS 4. EQUILIBRE STATIQUE DUN SOLIDE 4.1 BILAN 1 4.2 BILAN 2 4.3 BILAN 3 5. ANALYSE STATIQUE DES STRUCTURES 6. NOTION DE STABILITE 7. DEFINITION DU FUNICULAIRE DE FORCE 7.1 CONSTRUCTION DU FUNICULAIRE DE FORCE : 7.2 CAS DUNE CHARGE RPARTIE CHAPITRE III SYSTEMES RETICULES 1. 2. 3. 4. INTRODUCTION METHODE DES NUDS METHODE DE RITTER METHODE GRAPHIQUE DU CREMONA 3 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 9 10 14 16 16 16 17 17 18 18 19 20 20 21 23 24 27 28 30 31 31 32 32 32
x tat initial A B
vA
A
uA
tat final
Le mouvement dun solide indformable se compose de deux transformations caractristiques, par rapport un repre donn (x0y) :
r .1. Un mouvement de translation de corps rigide, dfini par le vecteur U = (u A , v A ) r r .2. Un mouvement de rotation de corps rigide, dfini par le vecteur rotation = k
Remarque : Par la suite, lorsque le solide ne sera plus considr comme indformable, une troisime transformation viendra sajouter aux deux dfinies prcdemment et concernera le mode de dformation propre du solide. Cette dformation sera soit gnrale (Voir cours de Mcanique des Milieux Continus), soit particulire (Voir cours de Thorie des Poutres, des Plaques, )
P (S2)
x
(S1)
P (S2)
x
(S2)
symbole plan
(S1)
(S2)
(S1)
P (S2)
x
(S1)
(S2)
(S1)
O y
(S2)
x
symbole plan
(S1)
(S2)
3. Torseur cinmatique
Pour reprsenter le mouvement dun solide indformable S par rapport une rfrence R que la condition de liaison autorise, on dfinit un objet mathmatique appel Torseur cinmatique r & du mouvement dont les composantes sont le vecteur angulaire et le vecteur dplacement r & U :
r & {C }A = r & U A A
(Eq. 3.1)
Par la suite, on considrera des transformations infinitsimales et par consquent on pourra donc utiliser une dclinaison du torseur cinmatique dont la rsultante est le vecteur rotation r r infinitsimale et dont le moment est le vecteur dplacement infinitsimal U .
r {C }A = r UA A
Formule de transport
(Eq. 3.1bis)
{C }B =
r U B = U A + AB = U A + BA B
(Eq. 3.2)
On dfinit comme axe central laxe passant par le point I pour lequel le torseur cinmatique se rduit comme suit :
{C }I =
r UI = 0 I
(Eq. 3.3)
Dans le plan, il sagit dun centre instantan de rotation Dans toute transformation de rotation de corps rigide, on dfinit le centre instantan de rotation comme le point I. Tout point A a un dplacement par rapport I tel que :
{C }A =
r U AI = + 0 A A
x B UB A y UA
{C }B =
r U B = U I + IB B
(Eq. 3.4)
U B = IB sin(k , IB)) = IB
(Eq. 3.5)
Remarque : Le mouvement de translation de corps rigide est dfini par un torseur cinmatique de la forme :
{C }M =
M
=0 r UM
(Eq. 3.6)
Cela implique que tout point M quelconque du solide indformable subit un dplacement identique U M .
F P B
( )
y
L
x
{C }lA =
A
r U A = u A i + vA j A
(Eq. 4.1)
Avec la relation
u A cos( ) + v A sin ( ) = 0
(Eq. 4.2)
Le torseur cinmatique associ la liaison en A exprim au ple P scrit daprs la relation de transport :
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{C }lP =
A
r U P = U A + AP P
(Eq. 4.3)
On a donc :
u P u A 0 x P x A U P = v P = v A + 0 y P y A w 0 z z A P p
Do on obtient :
(Eq. 4.4)
uP = u A ( yP y A ) = u A h v P = v A + (x P x A ) = v A
(u P + h) cos( ) + vP sin( ) = 0
2) Articulation en B :
(Eq. 4.7)
Larticulation en B conditionne que le dplacement du point B est nul. Le torseur cinmatique associ cette condition de liaison scrit :
{C }lB =
B
r UB = 0 B
(Eq. 4.8)
Le torseur cinmatique associ la liaison en B exprim au ple P scrit daprs la relation de transport :
{C }lP =
B
r U P = U B + BP P
(Eq. 4.9)
On a donc :
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u P 0 0 x P x B U P = v P = 0 + 0 y P y B w 0 z z B P p
Do on obtient :
(Eq. 4.10)
u P = ( y P y B ) = 0 v P = (x P x A ) = L
3) Bilan cinmatique
Pour faire le bilan cinmatique, il sagit dtudier la compatibilit des deux torseurs cinmatiques au ple P. Dun point de vue mathmatique, cela correspond ltude du champ des solutions du systme linaire suivant :
(Eq. 4.13)
(Eq. 4.14)
Soit
[C ] {U p } = {U X }
(Eq. 4.15)
Le systme admet une solution triviale si et seulement si le dterminant du systme est non nul, soit :
= h cos( ) L sin ( ) 0
Ou encore la condition gomtrique :
(Eq. 4.16)
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tg ( )
h . L
(Eq. 4.17)
Soit n le nombre de lignes (le nombre de conditions de liaisons) et m le nombre de colonnes (le nombre de degrs de liberts), trois cas se prsentent alors, correspondant chacun un type de structure :
n < m ; le nombre de conditions de liaison (CL) est infrieur au nombre de degr de libert (ddl). Il existe plusieurs configurations dplaces. La structure ne peut tre quilibre et le systme est dit hypostatique. n =m ; le nombre de conditions de liaison est gale au nombre de degr de libert. Il y a autant dinconnues que dquations, il y a donc une solution triviale si le dterminant du systme est non nul. Le systme est dit isostatique. n > m ; le nombre de conditions de liaison est suprieur au nombre de degr de libert. Il y a plus dquations(n) que dinconnues (m), il y a donc galement une solution triviale si le dterminant dau moins un sous-systme de rang m est non nulle. Le systme est dit hyperstatique.
Exemples :
F B P y
( )
h
A
L
x On ajoute la condition u p = 0 mais les dterminants de rang 3 restent tous nuls
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F B P
( )
y
h
A
L
x Il existe un dterminant non nul de rang 3.
i
vi ui
ui
vj
Translation
ij =
v j vi
ij
Rotation
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Structure 1
Structure 2
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Chapitre II Statique
1. Bilan statique dun solide indformable
Pour une analyse statique dun solide indformable, il est ncessaire disoler dans un premier temps tout ou une partie seulement du solide et dans un deuxime temps de raliser un bilan des efforts sur la partie du solide isol.
0 Fi I
C iI
C II
Fi II
C iII
Dtermin : le chargement impos (poids propre, charges dexploitation, charges de vent et de neige) Indtermin : les efforts de ractions qui rsultent des conditions cinmatiques imposes sur le solide
2. Conditions de liaison
Tout solide est en interaction avec son environnement et/ou avec dautres solides. Ces interactions sont dfinies par des modles de liaison particuliers numrs ci-aprs dont on dfinit clairement pour chacune les efforts de raction externes et/ou internes quengendre la condition de liaison.
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O y
RA
HA
O y
VA
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HA
O y
MA
VA
{ F }M =
M
M = Ci + F i MiM
R = Fi
{F }B =
R M B = M A + R AB B
b) Axe central On dfinit comme axe central laxe passant par le point A pour lequel le torseur de force se rduit comme suit
{F }A =
R MA =0 A
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Le moment induit par une force agissant en A par rapport un point B se dduit de la formule de transport :
{F }B =
R M B = 0 + BA R B
Un solide ou une partie de solide est en quilibre si et seulement si le torseur des efforts et des moments agissant sur la partie du solide ou le solide entier isol est nul. Ce torseur peut tre exprim en un point quelconque M
{F }M =
M
R=0 MM =0
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4.1
0
Bilan 1
x
C iI
C II
Fi II
C iII
Fi I
I RB, MB RA, MA y
I II = + R F F i i + R A + RB = 0 ( I + II ) {F }M = M =0 M
Avec
r r I II M = Ci + Ci + M A + M B +
I i II M iM + F i M iM + R A AM + R B BM
F
4.2
0
Bilan 2
x
C iI
RC, MC
Fi I
I y RA, MA
{ }
Avec
(I ) F M
I R = Fi + R A + R C = 0 = M =0 M
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r r I I + M = F i M iM + R A AM + R C CM Ci + M A + MC
4.3
0
Bilan 3
Fi II
RC, MC II
C iII
RB, MB y
II R = F i + RC + R B = 0 ( II ) { F }M = M =0 M
Avec
r r II II + M = Ci + M B + M C F i M iM + R B BM + RC CM
Remarque 1 :
R C = R C r r = M C MC
Remarque 2 :
Cela implique donc en particulier que pour un solide en configuration plane, la somme des efforts horizontaux, la somme des efforts verticaux et la somme des moments par rapport un point quelconque sont respectivement nulles.
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HA Y VA VB
Somme des forces verticales VA + VB + F = 0 Somme des moments par rapport au point M -VA* L/2 + VB* L/2 = 0
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( )
A RA VB
RA cos( ) + HB =0 RA sin ( ) + VB - F = 0
L =0 2
Soit
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[S ] {RX } = { FP }
Le systme admet une solution triviale si et seulement si le dterminant du systme est non nul, soit :
= h cos( ) L sin ( ) 0
On retrouve la condition gomtrique tg ( ) h , dj identifie dans lanalyse cinmatique. L
Soit n le nombre de colonnes (le nombre de conditions de liaisons) et m le nombre de lignes (le nombre de degrs de liberts), trois cas se prsentent alors, correspondant chacun un type de structure :
n < m ; le nombre de conditions de liaison (CL) est infrieur au nombre de degr de libert (ddl). Lquilibre est impossible et le systme est dit hypostatique. n =m ; le nombre de conditions de liaison est gale au nombre de degr de libert. Il y a autant dinconnues que dquations, il y a donc une solution triviale si le dterminant du systme est non nul. Le systme est dit isostatique. n > m ; le nombre de conditions de liaison est suprieur au nombre de degr de libert. Il y a plus dinconnues que dquations, le problme est statiquement indtermin. Le systme est dit hyperstatique.
6. Notion de stabilit
Dans le cas o on suppose le solide comme indformable, le travail des efforts extrieurs est nul et scrit de manire gnrale ainsi :
{U X }T {RX } + {U P }T {FP } = 0
Les formalismes des analyses cinmatique et statique aboutissent aux deux systmes suivants :
[C ] {U p } = {U X } [S ] {RX } = { FP }
Soit:
{U X }T = {U p }T [C ]T
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{U P }T [C ]T {X } {U P }T [S ]{X } = 0
Soit :
{U P }T ([C ]T [S ]){X } = 0
Dont on peut dduire que, quelque soit le ple P arbitrairement choisi, on a :
[C ]T = [S ]
Une dfinition de la stabilit
Une structure est dite stable sil y a quune gomtrie du systme qui conserve la fois la gomtrie des lments et la conformit des liaisons inter - lments ou des liaisons avec lextrieur. (cinmatiquement dtermin) si les actions de liaison sont en mesure dassurer les conditions dquilibre. (statiquement dtermin)
Dun point de vue pratique, il suffit de faire une analyse cinmatique graphique pour dterminer lexistence ou non de la stabilit dune structure. Dans le cas o la stabilit est confirme, lanalyse statique peut alors tre commence.
Critre de stabilit ? Si n < m cest une condition suffisante pour dmontrer la caractre instable Si n = m, il y a prsomption de stabilit mais cela dpend de la valeur du dterminant du systme Si n > m, il y a galement prsomption de stabilit et cela dpend galement de la valeur du dterminant.
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HA
VA
VB
Si on veut dterminer linconnue de raction VB, on libre la condition de liaison associe cette inconnue de raction. On applique alors le principe selon lequel le travail des efforts externes appliqus sur le solide, considr comme indformable, est nul. Ce principe est vrai quelque soit le champ de dplacement virtuel du solide indformable. Ici, on peut considrer la rotation de mouvement de corps rigide telle que reprsente sur la figure suivante : UF
UB
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F2 F3 F1
B A
On peut dfinir la rsultante R du systme de forces Fi . Il est alors ais de dterminer graphiquement les forces de ractions en A et en B, respectivement R A et R B en exprimant graphiquement que la somme des forces est gale zro (polygone de force) et que la somme des moments est galement gale zro (trois forces concourantes en un mme point).
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RB RA (S) B A RA R=Fi
RB Polygone de forces
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F2 F3 F1
B A Funiculaire de force
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q F2 y F1 C2 C1 B A x1 x2 x
A F1 F2 P
1 2 S
B
Sur un tronon lmentaire de structure de longueur projete horizontale dx, la charge supporte est qdx. On retrouve cette valeur sur le polygone de force par la longueur du segment F1 F2 . Si lon considre y ( x ) comme tant la courbe reprsentative du funiculaire, on peut noter que les tangentes au funiculaire en F1 et F2 sont respectivement y ( x1 ) et y ( x 2 ) . De mme, les valeurs de ces drives se retrouvent sur le polygone de force respectivement par les angles 1 et 2 . On a : F1 F2 = F1 S F2 S = H ( y ( x1 ) y ( x 2 )) On en dduit donc que : dy = Do : 30 q dx H
d2y q = 2 H dx
La solution cette quation diffrentielle du deuxime ordre, combine aux conditions limites est une parabole. Remarques On peut noter que la distance entre le funiculaire et la ligne moyenne de la structure CF dfinit le moment que doit tre en mesure de reprendre la section courante de la structure. On peut imaginer construire une structure dont la gomtrie est confondue avec le funiculaire. Alors celle-ci serait soumise uniquement un effort de compression (pont en arche) ou de traction (pont suspendu).
B A B NAB
Une fois orient chaque lment de barre, on dfinit leffort normal N comme tant laction de la gauche sur la droite.
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La relation suivante entre le nombre de barres b et le nombre de nuds n ; b = 2n 3 est une condition ncessaire mais pas suffisante pour assurer la stabilit isostatique dun systme rticul.
3. Mthode de Ritter
Cette mthode consiste raliser des coupures successives du systme rticul dans le but dobtenir chaque coupure, la valeur de leffort normal dans une barre partir dune quation de moment.
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