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Dinmica del cuerpo rgido

9.1.

Cuerpo rgido

Un cuerpo rgido no es ms que un sistema de partculas donde las distancias entre ellas permanecen invariable, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partculas que ya se estudi. La descripcin del movimiento de un cuerpo rgido en el espacio, es materia de otro curso (Mecnica racional). Por ahora nos limitaremos a la descripcin del movimiento plano de un cuerpo rgido, es decir cuando todas las velocidades son paralelas a un plano jo. Como se explicar, la novedad respecto a un sistema de partculas, es la forma especca como se calculan el momentum angular y la energa cintica del cuerpo, no habiendo ms cambios de fondo. La cinemtica del cuerpo rgido es una cuestin previa que debe ser explicada. La rigidez del cuerpo introduce simplicaciones a la descripcin del movimiento de ese sistema de partcula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas, sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas.

9.2.

Cuerpo rgido continuo

Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las partculas reales que componen el cuerpo, los tomos o molculas, y el cuerpo es reemplazado por un continuo de masa donde las part culas son elementos innitsimos de volumen dV que tiene alguna cantidad de masa tambin innitesimal que llamaremos dm. La rigidez se establece aqu manteniendo constantes las

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distancias entre los puntos de este cuerpo. Esta es otra idealizacin porque en la vida real no existen cuerpos rgidos. Todos loscuerpos son deformables en alguna medida.

9.3.

Cinemtica de un cuerpo rgido en el espacio

9.4.
9.4.1.

Cinemtica plana de un cuerpo rgido


Desplazamientos de un cuerpo rgido

Para desplazamientos de un cuerpo rgido en un plano, las cuestiones son ms simples pues es bastante evidente que un cambio de posicin de un cuerpo rgido en un plano, puede ser logrado de modo equivalente mediante una traslacin paralela AA0 seguida de una rotacin en torno a un eje jo, perpendicular al plano del movimiento, punto jo, o bien la rotacin primero seguida de la traslacin. Lo mismo es cierto en tres dimensiones, pero su demostracin es ms engorrosa. La gura siguiente muestra lo que acontece cuando en la traslacin paralela AA0 un punto, digamos A pasa a ocupar su posicin nal A0 mediante esa traslacin paralela. Los otros puntos no estn an en su posicin nal. Basta entonces rotar el cuerpo en un cierto ngulo en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posicin nal. Es decir hay que girar A0 P 0 en un ngulo . Si el tiempo transcurrido es innitsimo dt entonces todos los desplaza-

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Un cambio arbitrario de posicin de un cuerpo rgido en el espacio puede siempre ser reducido a una traslacin paralela seguida de una rotacin en torno a un eje jo. Sin embargo este hecho no es tan simples entender. La cinemtica y dinmica de un cuerpo rgido en el espacio es normalmente un tema dicil de comprender por los alumnos. Por esa razn en este curso nos limitaremos a analizar la dinmica y cinemtica de un cuerpo rgido en dos dimensiones. Cuando un cuerpo tal como una lmina se mueve sobre un plano jo, el ngulo que el cuerpo gira se dene entre alguna lnea ja en el cuerpo con alguna lnea ja en el plano.

Y P' P P''

A' A O X

Figura 9.1: Desplazamiento plano de un cuerpo mientos sealados son innitsimos. Llamemos rP (t) = OP , rP (t + dt) = OP 00 , rA (t) = OA, rA (t + dt) = OA0 . Para relacionar las cosas necesitamos evaluar P 0 P 00 . Pero ese desplazamiento es circunferencial con centro en A0 luego puede evaluarse mutiplicando la velocidad tangencial por dt. Adems el vector unitario tangencial es k AP T = , AP

luegp

Considere ahora que

0 00 0 0 k P P = A P T dt = AP T dt = AP dt. OP 00 = OP + P P 0 + P 0 P 00 ,

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y considerando que P P 0 = AA0 = vA dt obtendremos k AP dt, rP (t + dt) = rP (t) + vA dt de manera que rP (t + dt) rP (t) k = vA AP , dt y se obtiene la relacin fundamental de la cinemtica de un cuerpo rgido vP = vA + AP , donde se ha denido = (9.1)

9.4.2.

Condicin de rigidez
vP AP = vA AP

De la relacin (9.1) se deduce que (9.3)

que se conoce como condicin de rigidez pues establece que ambos puntos tienen las mismas componentes de velocidad en la lnea que une los dos puntos. En otras palabras eso signica que la distancia entre los dos puntos no vara.

9.4.3.

Ejemplos

Algunas guras ayudarn a entender lo explicado.

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d k, (9.2) dt la llamada velocidad angular del cuerpo. El signo colocado frente a est de acuerdo a la denicin del ngulo y a la regla de la mano derecha. Lo que la relacin (9.1) establece es que la velocidad de un punto P es la velocidad de traslacin del cuerpo con la velocidad del punto A ms lo que resulta de la rotacin de P en torno de A. Para el movimiento plano la velocidad angular tiene como magnitud la derivada del ngulo que gira el cuerpo, direccin perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la mano derecha de acuerdo al crecimiento del ngulo denido.

a) Disco que rueda sin deslizar. Por denicin de "no deslizamiento", el punto de contacto I con el suelo tiene velocidad nula y en la gura se muestran como resultan las velocidades de puntos del disco que estn sobre las rectas IP e IQ. Para este caso la relacin anterior con vI = 0 se reduce a v = IP
P

b) Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad vI 6= 0. Ahora ser v = vI + IP , de modo que ahora todos los vectores velocidad de la gura anterior es necesario agregarles vI . Si hacemos vI = QI,

donde Q es un cierto punto cuya ubicacin se muestra en la gura que sigue. Entonces ser v = vI + IP = QI + IP = QP , lo cual signica que los puntos del disco tienen velocidades tal como si el disco rodara sin resbalar sobre una lnea ubicada ms abajo del suelo a distancia |vI | d= , | |

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o sea velocidades perpendiculares a IP y de magnitudes proporcionales a la distancia IP . El punto del disco en contacto con el suelo tiene velocidad instantnea nula, pero acelera hacia arriba y luego se mover en una curva que se denomina cicloide.

cuestin que se ilustra en la gura que sigue


P

I Q

9.4.4.

Centro instantneo de rotacin

En el movimiento plano de un cuerpo rgido se tiene el siguiente teorema: I Teorema 9.1 En el movimiento plano de un cuerpo rgido, siempre existe un punto de l (o de una extensin rgida de l) que tiene velocidad instantnea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotacin instantnea del cuerpo en torno de ese punto. Tal punto se conoce como centro instantneo de rotacin. Demostracion 23 Como vP = vA + AP entonces si existe un punto A = I con velocidad nula debe ser (9.4) vP = IP entonces vP es perpendicular a IP , o bien IP est sobre una recta en el plano de movimiento que es perpendicular a vP . En consecuencia si se conocen las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo vA y vB , el

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En el espacio la demostracin es ms complicada pero sigue siendo cierto que todo cambio de posicin de un cuerpo puede ser logrado equivalentemente mediante una traslacin paralela seguida de una rotacin en torno a un eje jo. Ese punto Q se denomina centro instantneo de rotacin y en la seccin que sigue, se generaliza.

centro instantneo estar donde se intersecten las perpendiculares a esas dos velocidades. La excepcin la constituyen los cuerpos que tienen traslaciones puras, es decir cuando el cuerpo se traslada paralelamente y entonces = 0. En estos casos se podra decir que el centro instantneo est en el innito. La posicin del centro instantneo tambin puede determinarse si se conoce una velocidad y la velocidad angular del cuerpo. En efecto de (9.4) se puede despejar P I . para ello multiplique y desarrolle vP = ( IP ) , = 2 IP (IP ), pero (IP ) = 0 porque son vectores perpendiculares. Entonces si 2 6= 0 se deduce que vP PI = . (9.5) 2

9.4.5.

Algunas relaciones entre velocidades y aceleraciones

En diversas aplicaciones existen relaciones debidas a la presencia de cuerdas inextensibles, cuerdas apoyadas o enrolladas en poleas, cuerpos que no resbalan y otras. En las siguiente gura se ilustra una situacin donde hay diversas velocidades lineales (v), velocidades angulares ( ), aceleraciones lineales (a) y angulares () que estn relacionadas de alguna manera entre s. Esas relaciones son necesarias cuando deben determinarse las aceleraciones de los sistemas.
1 1 D R2 no desliza 3 E se desenrrolla F R3 2 2

C R1 no desliza

Hay un disco que rueda sin deslizar, una cuerda que pasa por una polea sin

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deslizarse y otro disco baja desenrrollando la cuerda. Primero, la velocidad de C estar dada por vC = 1 R1 . Adems por pertenecer a una cuerda, la velocidad de C y D son iguales de donde se deduce que 1 R1 = vC = vD = R2 2 . Por la misma razn el punto D tiene la misma velocidad (en magnitud) que el punto E , de modo que vE = vD = vC . El punto F tiene una velocidad adicional debida a la rotacin de ese disco respecto al punto E , 3 de modo que vF = vE + R3 3 = R2 2 + R3 3 . Si usted necesita relacionar aceleraciones, derive las relaciones anteriores respecto al tiempo obteniendo las siguientes relaciones aC = 1 R1 , 1 R1 = 2 R2 , aF = R2 2 + R3 3 . Existen muchsimas posibilidades ms de modo que trate de comprender cabalmente este ejemplo. Ejemplo 9.4.1 La gura ilustra una barra que se desliza apoyada en el suelo y sobre una semicircunferencia y en ella se muestra la ubicacin del centro instantneo I.Por las condiciones de apoyo, hay dos puntos de la barra que tienen direcciones conocidas y eso determina la posicin de I. Como usted puede comprender, las velocidades de todos los puntos de la barra son, en el instante mostrado, perpendiculares a la lnea que va desde I al punto que sea.

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I X' Y Y' R

O'

9.4.6.

Curvas rueda y riel

Como se explic, en el movimiento plano de un cuerpo rgido siempre existe un punto de l, o de una extensin rgida del cuerpo, que tiene velocidad instantnea cero. Esto signica que en todo instante el cuerpo est movindose como si solamente rotara respecto a ese punto. pero ese punto en general se mueve, de manera que el centro instantneo describe una curva. El movimiento de ese punto puede ser mirado desde un sistema jo y en ese caso la curva que describe se denomina curva riel. Si el movimiento de ese punto es observado desde un sistema de referencia jo al cuerpo, la curva que se observa, se denomina curva rueda. El caso ms simple es el de un disco que rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, como en la gura. Las velocidades de los puntos son perpendiculares a la lnea que va del punto de contacto al punto y crecen proporcionalmente a su distancia al punto de contacto.
P

Como se observa, a medida que el cuerpo se mueve, el punto I se mueve en

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lnea recta sobre el suelo de manera que la curva riel es la lnea horizontal sobre la cual el disco rueda. Si se observa el movimiento de I desde el cuerpo, ese punto permanece a distancia el radio R del disco de su centro, por lo cual la curva rueda coincide con el permetro del disco, de all su nombre. Cualquiera que sea la forma del cuerpo que se mueve ocurre algo parecido.. La clave para esta descripcin es comprender que I est donde se intersectan las perpendiculares a dos velocidades de direcciones conocidas del cuerpo. En las dos guras que siguen se explica esto para el caso de una barra que se mueve apoyada en dos paredes. El centro instantneo I resulta estar donde est indicado porque las velocidades de los extremos de la barra son paralela a la pared vertical y paralela al suelo. Por razones geomtricas simples I resulta estar a distancia constante del origen y respecto de la barra I permanece sobre una semicircunferencia donde la barra es su dimetro. De manera que la curva riel es la circunferencia con centro en el origen y la cura rueda es la semicircunferencia cuyo dimetro es la barra.
curva rueda
I I

curva riel

. Note que todos los puntos del semicrculo cuyo dimetro es la barra son aqu considerados una extensin rgida de la barra. Ejemplo 9.4.2 Una barra se mueve de manera que uno de sus extremos se mueve sobre una lnea horizontal y adems permanece apoyada sobre un tarugo a altura h sobre el suelo. Determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel. Solucin. Considere la gura

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X' Y

Y' h O

O'

Las coordenadas del centro instantneo sern x = OO0 = h cot , y = O0 I = h + x cot , y eliminando se determina la ecuacin de la curva riel y =h+ x2 . h

Las coordenadas relativas al cuerpo x0 , y 0 sern x0 = h , sin h cos h cot = sin sin2

y 0 = x0 cot =

donde debemos eliminar . As resulta y0 = la ecuacin de la curva rueda. x0 p 0 2 (x ) h2 , h N

9.4.7.

Modelo continuo de un cuerpo rgido

Como se explic, an cuando un cuerpo rgido sea un sistema de partculas, resulta preferible en la mayora de los casos olvidarse de ello y suponer que el cuerpo es un continuo de masa donde las distancias entre sus puntos permanecen constantes. Las partculas del cuerpo son entonces reemplazadas

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por elementos de volumen dV los cuales tienen masa dm. Las sumatorias sobre partculas pasarn entonces a ser integrales sobre el volumen del cuerpo, esto es Z X mi dm lo cual es en general ms fcil de realizar sobre todo cuando el nmero de partculas reales del cuerpo es muy grande.

9.4.8.

Momentum angular y energa cintica

Como las velocidades de dos puntos de un cuerpo rgido estn relacionadas de acuerdo a 9.1, es una tarea ms o menos simple establecer expresiones que permiten el clculo de la energa cintica y del momentum momentum angular. Deberemos distinguir dos casos. Cuando en el movimiento del cuerpo se mantiene un punto jo y cuando no. Cuando hay un punto que se mantiene jo el movimiento se denomina rotacional. Movimiento rotacional Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O jo, entonces el movimiento del cuerpo es se llama rotacional. Si plano de movimiento es el plano OXY entonces el eje de rotacin es el eje OZ. Si el ngulo que describe la rotacin del cuerpo lo llamamos , y su aumento corresponde segn la regla de la mano derecha al eje OZ, entonces k, = dado que vO = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo sern v = OP , = r. con esto evaluaremos el momentum angular y la energa cintica. (9.6)

9.4.9.

El momentum angular

Todas las partculas del cuerpo, los elementos de masa dm, tienen movimiento circunferencial con centro en O y podemos calcular el momentum angular como sigue

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LO = =

desarrollando el doble producto cruz r ( r) = r2 (r )r, donde para movimiento plano el segundo trmino se anula, luego Z LO = ( r2 dm). (9.7)

mi ri vi

dm(r v),

dm(r ( r)),

LO = IO , k. LO = IO

(9.9) (9.10)

Aqu IO se conoce como el momento de inercia en el punto O del cuerpo respecto al eje OZ . Si miramos a la integral como una sumatoria entonces el momentum angular es "la suma de las masas por sus distancias al cuadrado al eje de la rotacin".

9.4.10.

Ejemplos de clculo de momentos de inercia

Los momentos de inercia sern dados pero es conveniente entender como se calculan. Para una barra de largo L y de masa M en un extremo. Si se elige el eje OX a lo largo de la barra entonces como la densidad lineal de masa es M L dm = IO M dx, L Z L 1 M = x2 dx = ML2 . L 3 0

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luego tenemos

En esta expresin se ha separado el factor que tiene que ver con el movimiento con otro factor que slo tiene que ver con la distribucin de masa del cuerpo Z IO = r2 dm, (9.8)

Para una barra de largo L y de masa M en su centro de masa. Si se elige el eje GX a lo largo de la barra entonces respecto al clculo anterior, los lmites de la integral son otros dm = IG M dx, L Z L/2 1 M = x2 dx = ML2 . L 12 L/2

Para un disco de masa M y radio R en su centro. Ahora podemos tomar como elemento de masa la masa entre r y r + dr. La densidad M supercial de masa es R 2 de modo que dm = resultando IG = Z
R

M 2rdr, R2

Aro de masa M y radio R en su centro. Ahora todas las masas estn a distancia R de modo que Z IG = R2 dm = MR2 .

9.4.11.

Momentum angular y momentum lineal

Para comprender mejor sobre el signicado del momento de inercia, comparemos las expresiones para el momentum lineal P y el momentum angular LO es decir P = MvG , LO = IO , y las respectivas ecuaciones de movimiento sobre las cuales se profundizar ms adelante MaG = F ext , IO = ext O ,

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r2

1 M 2rdr = MR2 . 2 R 2

donde = d/dt es la aceleracin angular. Se puede entonces comprender que la cantidad de movimiento lineal es proporcional a la velocidad de traslacin vG y la constante de proporcionalidad es la masa. Similarmente resulta que la cantidad de movimiento angular es proporcional a la velocidad angular y la constante de proporcionalidad es el momento de inercia. O sea el momento de inercia juega el rol de la masa cuando hay rotaciones. Similarmente se pueden comparar los roles dinmicos. A una dada fuerza, el cuerpo acelera menos a mayor masa. A un dado torque un cuerpo acelera angularmente menos a mayor momento de inercia.

9.4.12.

La energa cintica

Haciendo un clculo similar para la energa cintica, resultar X 1 2 Z

K =

(9.11)

pero LO = IO , de modo que 1 2 1 , (9.12) K = IO 2 = IO 2 2 que nuevamente puede compararse con la energa cintica cuando hay pura traslacin 1 2 . (9.13) K = MvG 2

9.4.13.

Movimiento de rotacin y traslacin

Si el cuerpo se mueve en el plano OXY sin restricciones, entonces el cuerpo tiene simultneamente movimiento de traslacin y de rotacin. El cuerpo se desplaza y adems gira un ngulo , por lo tanto nuevamente k. =

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v2 dm = Z Z 1 1 r rdm = r ( r)dm, = 2 2 1 LO , = 2

2 mi vi

Entonces el momentum angular respecto al centro de masa G resultar k, LG = IG (9.14)

La energa cintica ser, de acuerdo al teorema de Koenig, la suma de las energas cinticas traslacional y rotacional 1 2 1 2 + IG . (9.16) K = MvG 2 2 El trmino IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro de masa respecto al eje GZ y est dado por Z IG = (x02 + y 02 )dm. (9.17) donde x0 , y 0 son coordenadas de los elementos de masa respecto al centro de masa G. La expresin (9.16) muestra que la energa cintica es la suma de la 2 parte traslacional 1 MvG ms la parte rotacional en torno al centro de masa 2 2 1 . IG
2

y el teorema de Koenig determina el momentum angular respecto a O que resulta ser k. LO = Mr vG + IG (9.15)

9.4.14.

Movimiento en el espacio

An cuando este tema no ser profundizado en este texto, explicaremos algo de lo que ocurre cuando un cuerpo rgido se mueve libremente en el espacio, esto es en tres dimensiones. Ahora su velocidad angular no permanece con direccin ja y en general tendremos = x + y j + z k, siendo las componentes de la velocidad angular funciones de las derivadas de los ngulos de orientacin del cuerpo. Si el cuerpo mantiene un punto jo, entonces sigue siendo vlido que v = r, de manera que igualmente se obtiene Z Z LO = dm(r v) = dm(r ( r)).

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Si desarrollamos el doble producto cruz se obtiene LO = Z dm(r2 ( r)r).

Ahora, a diferencia del movimiento plano, r 6= 0, luego debemos desarrollar Z LO = dm((x2 + y 2 + z 2 ) (x x + y y + z z )r).

(9.18)

Al usar notacin de matrices, estas ecuaciones lineales en x , y y z pueden escribirse LOx Ixx Ixy Ixz x LOy = Iyx Iyy Iyz x , LOz Izx Izy Izz x

(9.19)

donde los elementos de la diagonal de la matriz indicada, denominados momentos de inercia respecto a los ejes, estn dados por Z dm((y 2 + z 2 ), (9.20) Ixx = Z Iyy = dm(x2 + z 2 ), Z Izz = dm(x2 + y 2 ),

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Si tomamos las componentes cartesianas de esta ecuacin se obtienen tres ecuaciones Z LOx = dm((y 2 + z 2 ) x xy y xz z ), Z LOy = dm((x2 + z 2 )y yxx yz z ), Z LOz = dm((x2 + y 2 ) z zxx zy y ).

y los elementos de fuera de la diagonal, denominados productos de inercia, estn dados por Z (9.21) Ixy = Iyx = xydm, Z Ixz = Izx = xzdm, Z Iyz = Izy = yzdm. Esta matriz 3 3 la denotaremos por HO inercia del cuerpo en el origen O, es decir Ixx Ixy HO = Iyx Iyy Izx Izy y se conoce como la matriz de Ixz Iyz , Izz

(9.22)

en el entendido que tanto LO como son matrices columna con las componentes de los respectivos vectores como sus elementos. Similarmente, para la energa cintica puede demostrarse que 1 1 K = LO = HO . 2 2 (9.24)

No ahondaremos ms en este tema en estos apuntes porque el curso se limitar a casos de dos dimensiones solamente.

9.5.
9.5.1.

Dinmica de un cuerpo rgido


Ecuaciones de movimiento

Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rgido son las mismas que se indicaron en el captulo de sistemas de partculas, es decir MaG = F ext , d d LG = ext LO = ext G o O . dt dt (9.25) (9.26)

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y la relacin fundamental entre cantidad de movimiento angular y velocidad angular, puede escribirse LO = HO , (9.23)

Adems para un punto arbitrario A se tiene la relacin general dLA = ext A M AG aA , dt (9.27)

que es de utilidad en ciertos problemas donde el movimiento de un punto A es conocido.

9.5.2.

Ecuaciones para el caso de movimiento plano

Cuando el movimiento es plano, las ecuaciones anteriores pueden escribirse MaG = F ext , d d = ext IG = ext G o IO O . dt dt El resultado (9.28) (9.29)

d LO = ext O dt nos dice que la derivada del momentum angular, esto es el cambio del momentum angular, est en la direccin del torque. En la gura que sigue se ilustra el curioso efecto que el peso que acta hacia abajo sobre un disco que gira sobre su eje. El torque del peso est en un plano horizontal y luego el cambio de tambin o est. O sea el efecto del torque del peso har que el sistema tienda a girar respecto a la vertical en vez de a caer. La explicacin del movimiento de un trompo tiene que ver con este efecto.

Mg

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Estas complejidades del movimiento en tres dimensiones no estn presentes en los problemas de dinmica en un plano. En efecto, cuando el movimiento es plano, tanto la velocidad angular como el torque estn en direccin perpendicular al plano de movimiento, digamos el eje z , de manera que k, LO = IO O = O k, y luego resultar IO = O, o si llamamos = a la aceleracin angular IO = O , de modo que el nico efecto del torque ser causar una aceleracin angular = .

9.5.3.

Momentos de Inercia

El clculo de momentos de Inercia requiere realizar integraciones. Adems el clculo debe ser en algn origen especco del cuerpo y para ejes determinados. Normalmente se encuentran los momentos de Inercia para orgenes coincidiendo con el centro de masa y para ejes que coinciden con ejes de simetra, cuando los hay. Se darn algunos ejemplos de clculo, pero ahora daremos los resultados para los cuerpos de formas ms simples.
Eje

Eje

Eje
I = MR

Eje

I = 2 /5MR

I = 1 /12ML
R

I = 1 /3ML

cilindro

esfera

barra delgada en su centro

barra delgada en su extremo

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Eje

Eje
R I = MR

I = MR

I = 1 /4MR

Eje
disco
aro delgado

disco

9.5.4.

Teorema de Steiner

Conocido el momento de inercia para un eje que pasa por el centro de masa G, se puede calcular el momento de inercia para otro eje paralelo al anterior en un punto A mediante la relacin conocida como teorema de Steiner IA = IG + Md2 , donde d es la distancia entre esos dos ejes. Para demostrarlo considere ejes GX 0 Y 0 Z 0 con origen en G, y ejes paralelos AXY Z con origen en A. Consideremos solamente momentos de inercia respecto al eje Z , porque la demostracin para los otros es anloga. Entonces tenemos Z dm(x02 + y 02 ), IG = Z IA = dm(x2 + y 2 ), pero las coordenadas estn relacionadas. De r = rG + r0 se obtienen x = xG + x0 , y = yG + y 0 , z = zG + z 0 ,

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y luego x2 + y 2 = (xG + x0 )2 + (yG + y 0 )2 2 = x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2 G + yG , de manera que Z Z 2 2 2 dm(x + y ) = dm(x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2 IA = G + yG ) Z Z 0 0 2 2 = IG + dm(2xG x + 2yG y ) + (xG + yG ) dm. Pero Z dm(x ) =
0

dm(y 0 ) = 0, p 2 (x2 G + yG ) = d es la (9.30)

porque son coordenadas relativas al centro de masa y distancia entre los ejes Z . Ha resultado entonces IA = IG + Md2 ,

o sea entre dos ejes paralelos, uno que pasa por el centro de masa y otro que pasa por el punto A estando ambos eje a una distancia d, al momento de inercia en el centro de masa hay que agregarle Md2 para obtener el momento de inercia en A. Por ejemplo considere una barra donde el momento de inercia respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro es IG = entonces respecto a su extremo ser I= L 1 1 ML2 + M ( )2 = ML2 . 12 2 3 1 ML2 , 12

9.6.
9.6.1.

Ejemplos de dinmica plana


Dinmica de rotacin

El caso ms simple ocurre cuando el cuerpo puede solamente girar en torno a un eje jo. Si llamamos O al punto del cuerpo por donde pasa el eje

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de rotacin, nuestra relacin fundamental entre torque y momentum angular es IO = O, la energa cintica del cuerpo es 1 2 , K = IO 2 que pueden tambin escribirse IO = O , 1 IO 2 . K = 2 Ejemplo 9.6.1 Un disco de masa M y radio R puede rotar respecto a un eje jo que pasa por su centro. Mediante un hilo enrollado se sostiene otro cuerpo de masa m que cuelga. Si el sistema se libera y comienza a moverse, determine la aceleracin angular del disco y la altura que baja el cuerpo que cuelga en funcin del tiempo transcurrido.

Solucin. Si llamamos T a la tensin del hilo, tenemos: I = = T R, y para el cuerpo que baja mg T = ma. Pero lo que baja el cuerpo est relacionado con lo que gira el cilindro en la forma (y hacia abajo) y = R,

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de manera que a=y = R . Si colocamos adems I = 1 MR2 , se obtiene 2 1 MR = T, 2 mg T = mR , o bien 1 mg MR = mR , 2 de donde se obtiene la aceleracin angular del disco m g . = 1 M +mR 2

y luego lo que baja el cuerpo es y = R =


1 M 2

m g 2 t. +m2

N Nota 9.1 Es interesante comprobar que la energa se conserva. En efecto la energa cintica es K = 1 2 1 2 1 2 + 1 mR2 2 I + mv = MR2 2 2 4 2 2 1 1 1 m 2 = ( M + m)R2 = g 2 t2 2 2 2 (1 M + m ) 2 1 m2 g2 t2 , 1 2 2M + m

y la energa potencial es V = mgy = esto es K + V = 0.

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Esto es simple de integrar dos veces y se obtiene m g = t, 1 M +mR 2 m g 2 t, = 1 M + m 2R 2

Nota 9.2 Si un cuerpo rota respecto a un eje jo y el torque es nulo, entonces d IO = 0, dt entonces se conserva el momentum angular = constante. IO Si IO es constante el ltimo resultado dice simplemente que la velocidad angular es constante. Si el momentum angular vara, entonces vara la velocidad angular. Ejemplo 9.6.2 Colapso de una estrella. Este es un ejemplo de la astrofsica, donde se establece que la ltima forma estable de una estrella que tiene suciente masa y que a terminado su energa, es en la forma de estrella neutrnica, donde toda la materia de ella se ha transformado en neutrones, uno al lado del otro y de un tamao bien pequeo y de muy alta densidad. Supongamos entonces que la estrella tena antes del colapso un radio del orden de nuestro Sol R 7 105 km y que da una revolucin cada 10 das. Si al transformarse en estrella neutrnica su radio se reduce a R0 = 10 km, determine su nueva velocidad angular. Solucin. De acuerdo a la ltima nota (conservacin del momentum angular) tenemos que = I0 0 IO O , o bien de donde 2 = 2 MR02 0 MR2 5 5

2 5 = ( 7 10 )2 , 0 = R R02 10 2 = pero rad/ s y calculando se obtiene 10243600

0 = 35633. 8 rad/ s o bien una frecuencia de 0 f = = 5671. 3 Hz, 2


0

un valor enorme de vueltas por segundo.

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Nota 9.3 No tome demasiado en serio este clculo. La velocidad radial resultara v = 10000 35633. 8 = 3. 563 38 108 m s1 mayor que la velocidad de la Luz (?). En realidad esta situacin pertenece al mbito de la relatividad general, cuestin que escapa a este curso. N

9.6.2.

Dinmica de rotacin y traslacin

En estos casos el cuerpo se traslada y adems rota respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento. En estos casos es conveniente considerar las rotaciones respecto a un eje que pasa por el centro de masa porque se cumple que d IG = ext (9.31) G dt o bien para la componente perpendicular al plano del movimiento IG d = ext G , dt IG = ext G , (9.32) (9.33)

adems de MaG = F ext . Puede ser til la energa cintica, cuya expresin es 1 1 2 + IG 2 , K = MvG 2 2 (9.35) (9.34)

2 MvG llamada energa cintica de traslacin y la siendo la primera parte 1 2 1 2 segunda parte 2 IG energa cintica de rotacin.

Ejemplo 9.6.3 Un disco de masa M y radio R baja rodando sin deslizar sobre un plano inclinado un ngulo respecto a la horizontal. Determine (a) la aceleracin angular del disco, (b) la aceleracin lineal de G, (c) la fuerza de roce.

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y G x f R N

Mg

Solucin. Aqu est hacia adentro del papel al igual que el torque de f respecto de G, de manera que tenemos IG d = Rf, dt

adems de la ecuacin para el eje X Mg sin f = MaG , pero como no hay deslizamiento lo que avanza el disco est relacionado con el ngulo que gira de la forma x = R de donde se deduce que d . dt Combinando estas ecuaciones podemos obtener aG = R IG d = f, R dt Mg sin f = MR o bien MgR sin = (IG + MR2 ) d , dt d dt

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o sea la aceleracin angular es MgR sin d = , dt IG + MR2 la aceleracin lineal es aG = R y la fuerza de roce es f= IG IG d = Mg sin . R dt IG + MR2 MgR2 sin d = , dt IG + MR2

MR2 . Si se hace los resultados son Faltara solamente reemplazar IG = 1 2 2g sin d = , dt 3R 2g sin aG = , 3 1 f = Mg sin . 3 N

9.6.3.

Casos donde el movimiento de un punto es conocido

En varios ejemplos se ilustra la potencia de la relacin dLA = ext (9.36) A M AG aA . dt entre torque y derivada del momentum angular en un punto arbitrario. Como se explica esta relacin es particularmente til cuando el movimiento o la aceleracin del punto A es conocida. El movimiento dado del punto A y por lo tanto su aceleracin es causada por alguna fuerza desconocida aplicada en A, por lo cual conviene considerar el torque respecto a ese punto porque esa fuerza no produce torque respecto a ese punto. En los ejemplos que siguen es una buena tarea para el lector intentar llegar a los mismos resultados sin usar la relacin (9.36) como se muestra en un ejemplo con soluciones (a) y (b).

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Ejemplo 9.6.4 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A oscila verticalmente de la forma yA = a sin t. Determine la aceleracin angular .
Y a sin(t) aA X G A

Figura 9.2: Pndulo cuyo punto de suspensin oscila Solucin. Para este caso tenemos L IA = Mg sin M (rG rA ) aA k, 2 = L a 2 sin t sin pero puede fcilmente verse que (rG rA ) aA k 2 obteniendo en dos pasos L L IA = Mg sin + M a 2 sin t sin . 2 2 N Ejemplo 9.6.5 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin t.Determine la aceleracin angular . Solucin. Para este caso L sin M (rG rA ) aA k, 2 = L a 2 sin t cos entonces obtenemos pero similarmente (rG rA ) aA k 2 en dos pasos L L IA = Mg sin + M a2 sin t cos . 2 2 IA = Mg

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a sin(t) aA

Figura 9.3: Pndulo forzado N Ejemplo 9.6.6 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular constante . Solucin. Para este caso tenemos = Mg IA L sin M (rG rA ) aA k, 2

= L a 2 sin( t + ) obteniendo pero (rG rA ) aA k 2 2 L L IA = Mg sin + M a2 cos(t ). 2 2 N Ejemplo 9.6.7 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica (su centro de masa est desplazado de su centro geomtrico), de radio R y masa M sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracin del punto de contacto 2 hacia arriba. Determine A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = R la aceleracin angular .

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Y A aA t R G X

Figura 9.4: Problema de barra

R C aA A h G

Figura 9.5: Disco que rueda

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solucin (a). Suponiendo que el centro de masas est a distancia h del centro geomtrico, tenemos = |rG rA | R 2 sin , (rG rA ) aA k pero sin sin = , h |rG rA | = R 2 h sin , (rG rA ) aA k sin . IA = Mgh sin MRh
2

entonces y nalmente

El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner IA = IG + M (h2 + R2 2hR cos ). solucin (b). El torque respecto a G debido a la fuerza de roce f (supuesta hacia la derecha) y la normal N son es Nh sin k, G = f |rG rA | sin(90 )k k, LG = IG xG = R + h sin , yG = R h cos , de modo que las ecuaciones de movimiento sern d2 (R + h sin ), dt2 d2 N Mg = M 2 (h cos ), dt IG = f |rG rA | sin(90 ) Nh sin , f = M en la ltima reemplazamos N y f obteniendo (con bastante lgebra) d IG = M (R h cos ) 2 (R + h sin ) dt d2 (Mg + M 2 (h cos ))h sin , dt 2 2 2 sin , = Mgh sin MhR (IG + M (R + h 2hR cos ))
2

IG = f (R h cos ) Nh sin ,

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que es la misma ecuacin que habamos obtenido 2 sin . = Mgh sin MRh IA N N Ejemplo 9.6.8 El mismo ejemplo anterior, pero ahora acta sobre la rueda una fuerza horizontal constante de magnitud F aplicada en su centro. Determine la aceleracin angular .
Y

R aA

F h G X

Figura 9.6: Rueda tirada con una fuerza. Solucin. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo h sin . IA = Mgh sin F R MR N Ejemplo 9.6.9 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio a sobre un cilindro jo de radio R. Determine la aceleracin angular . Solucin. En este caso, demuestre primero que la aceleracin del punto A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aR 2 /(R + a) hacia el centro de la rueda. Aqu la velocidad angular de la rueda est
2

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a C h G A R

Figura 9.7: Rueda sobre cilindro. y R = a. Si el centro relacionada con el ngulo mediante = (R + a)/a de masa est a distancia h del centro geomtrico, podemos obtener = aA h sin (rG rA ) aA k aR2 h sin , = R+a entonces aR 2 h sin , IA = Mg(h sin( + ) a sin ) M R+a 2 (R + a)2 aR R+a R R IA = Mgh sin(1 + ) + Mga sin M h sin , 2 a a R+a a a 2 R+a Mga sin a 2 h sin R , IA sin + MR = Mgh R+a a (R + a) a N Ejemplo 9.6.10 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio R, sobre una plataforma que oscila de la forma a sin t. Solucin. Aqu la aceleracin del punto A tiene dos componentes, a 2 sin t, pero solo la primera importa, dando por simple inspeccin (rG rA ) R = Ra 2 sin t lo cual conduce a aA k IA = MRa 2 sin t.
2

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G aA a sin(t) R

Figura 9.8: Rueda sobre plataforma mvil.

Problema 9.6.1 Repita los ejemplos anteriores, pero calculando el torque respecto del centro de masa, es decir haciendo uso de la ecuacin

dLG = ext G . dt

9.7.
9.7.1.

Ejercicios
Ejercicios de cinemtica plana

Ejercicio 9.1 Una barra de longitud L tiene un extremo jo y ella rota en un plano jo respecto a ese extremo de manera que el ngulo que ella forma con un eje jo en el plano del movimiento es = 0 t siendo 0 una constante. Determine la velocidad y aceleracin del centro de masa de la barra.

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r
x

Ejercicio 9.3 Para la situacin del problema anterior, determine la posicin del centro instantneo en funcin del desplazamiento xA del extremo A, de 0 y de vA .

Ejercicio 9.4 Una barra de longitud L se mueve apoyada sobre un semicrculo de radio R y centro en O y su extremo derecho A desliza sobre un eje OX que coincide con la base del semicrculo con rapidez vA . Si indica el ngulo que la barra forma con el eje OX , determine:

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Ejercicio 9.2 Una barra de longitud L tiene se mueve en un plano vertical de manera que su extremo inferior A desliza sobre un eje OX horizontal con velocidad de magnitud vA constante y el ngulo que ella forma con la vertical OY es = 0 t siendo 0 una constante. Determine la velocidad y aceleracin del centro de masa de la barra.

I X' Y Y' R

O'

a) La posicin del centro instantneo en funcin del ngulo . b) La rapidez del centro de masa de la barra en funcin del ngulo . Ejercicio 9.5 Para la situacin del ejercicio anterior, determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel. Ejercicio 9.6 Una lmina rgida se mueve en el plano OXY de manera de dos puntos de ella A = (1, 2, 0) y B = (2, 1, 0) tienen velocidades vA = (2, 3, 0) y vB = (0, 1, 0). a) Compruebe que esos puntos tienen velocidades compatible con la condicin de rigidez (9.3). b) Determine la velocidad angular del cuerpo en ese instante. Ejercicio 9.7 Un disco de radio R rueda sin deslizar apoyado sobre un semicilindro de radio igual R. Si es el ngulo que forma la lnea que une los centros con una lnea ja, demuestre que la velocidad angular del disco tiene magnitud . = 2

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C C' P' P

9.7.2.

Ejercicios de dinmica

Ejercicio 9.8 Un disco de masa M y radio R se apoya sobre un plano horizontal spero de modo que puede rodar si resbalar con su plano vertical. Si se tira del centro del disco con una fuerza horizontal constante F, determine:

F R

a) La aceleracin del centro de masa del disco. b) La aceleracin angular del disco. c) La fuerza de roce. Ejercicio 9.9 Un disco de masa M y radio 2R se apoya sobre un plano horizontal spero de modo que puede rodar sin resbalar con su plano vertical. El disco tiene un reborde de radio R como se indica en la gura, en el cual

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se enrolla una cuerda que se tira con una fuerza horizontal constante F, determine:
F

C R 2R

a) La aceleracin del centro de masa del disco. b) La aceleracin angular del disco. c) La fuerza de roce. Ejercicio 9.10 Un disco de masa M y radio R tiene enrollada una cuerda en su periferia y cae partiendo del reposo mientras la cuerda que se sostiene de su extremo se desenrolla. Determine:

CM

a) La aceleracin de bajada del disco. b) La tensin de la cuerda.

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Ejercicio 9.11 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en su centro, como se indica en la gura.
G F R

30

Determine: a) La aceleracin del centro del disco. b) La fuerza de roce. Ejercicio 9.12 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en el punto P, como se indica en la gura.
P G R F

30

Determine:

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a) La aceleracin del centro del disco. b) La fuerza de roce. Ejercicio 9.13 Una barra de largo 2L y masa M est articulada en un extremo a un punto jo O, inicialmente en reposo y horizontal. Si ella se suelta, comienza a rotar respecto a la articulacin bajo el efecto del peso de la barra. Determine la reaccin en la articulacin y la velocidad angular de la barra en funcin del ngulo que ella ha girado.
y

Ejercicio 9.14 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso, en reposo. Si ella es perturbada levemente comienza a caer. Determine la velocidad del centro de masa de la barra justo cuando ella se coloca horizontal.
y

Ejercicio 9.15 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca sobre un plano horizontal liso. Si la barra es tirada por una fuerza constante F, inicialmente perpendicular a la barra y aplicada en un extremo, la barra comienza a

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moverse sobre el plano. La fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo manteniendo su direccin original. Determine una ecuacin para el ngulo que gira la barra en funcin del tiempo.
y

L x L F F

Ejercicio 9.17 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa, sobre la cual la supercie semi esfrica se apoya. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared, ambas sin roce. Demuestre, adems que cuando la base alcanza la posicin horizontal, laq rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesg/a, v = 3 a respectivamente. Demuestre adems, durante fera son = 15 8 8

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Ejercicio 9.16 Una barra de longitud L y masa M puede oscilar libremente en torno a uno de sus extremos que se mantiene jo, bajo la accin de su peso. Escriba la ecuacin diferencial para el ngulo que ella gira.

el movimiento siguiente, que el ngulo entre la base y la horizontal no excede 45 de cos1 ( 128 ).

Ejercicio 9.19 Una barra de masa M y largo 2a se mueve apoyada en supercies lisas OY vertical y OX horizontal. Inicialmente la barra estaba y las reacciones vertical con = /2 y se perturb levemente. Determine en funcin de . Ejercicio 9.20 Una semiesfera de masa M y radio R se coloca apoyada sobre una supercie horizontal con roce de modo que la semiesfera slo puede rodar sin resbalar. Inicialmente la base est paralela al plano horizontal. C
G

(0) = sin que el cuerpo Si se le da a la esfera una velocidad angular inicial en funcin de . resbale, determine

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Ejercicio 9.18 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapidez angular inicial alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal donde el coeciente de roce cintico es . Si la supercie se apoya uniformemente sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo 3 a/(g). 4