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Princpio de Hamilton: Dinmicas Lagrangeana e Hamiltoniana

7.2 O princpio de Hamilton
Neste captulo vamos apresentar as formulaes lagrangeana e hamiltoniana da mecnica que podem ser deduzidas a partir de um princpio variacional chamado princpio de Hamilton. Estas formulaes no representam novas teorias fsicas, uma vez que so em essncia equivalentes s Leis de Newton, mas so muito convenientes na soluo de problemas onde foras de vnculo se fazem presentes, alm de se constiturem em linguagens mais prximas de outras teorias fsicas, como a mecnica quntica e a ptica. Inicialmente vamos apresentar o princpio de Hamilton. Em seguida, deduziremos as equaes de Lagrange a partir deste princpio e mostraremos que estas equaes so equivalentes s equaes de Newton. Finalmente apresentaremos a Formulao hamiltoniana. O princpio de Hamilton, proposto por Hamilton em dois trabalhos publicados em 1834 e 1835, pode se enunciado da seguinte forma. O movimento de um sistema do instante t1 para o instante t2 tal que a integral As equaes de Euler correspondentes, chamadas neste caso de equaes de Lagrange, so

L d L =0 &i xi dt x

i = 1,2,3

(7.4)

Observe que temos uma equao para cada componente cartesiana. Como exemplo, considere um oscilador harmnico 1D. A lagrangeana dada por

&2 1 2 L = T U = 1 2 mx 2 kx
Assim

L = kx x

L d L & & = mx = m& x & & x dt x

Substituindo na equao de Lagrange, temos & = kx m& x que a mesma equao de movimento obtida a partir da Segunda lei de Newton.

7.3 Coordenadas generalizadas

Considere um sistema mecnico constitudo de n partculas. Se no existirem condies de vnculo, so necessrias 3n coordenadas para a descrio completa do sistema. Se existirem condies de vnculo, as coordenadas que descrevem o sistema no so todas independentes. No caso de m equaes de vnculo, o nmero de coordenadas independentes ser igual a 3n m e, neste caso, dizemos que existem 3n m graus de liberdade. As 3n m coordenadas que descrevem um sistema no necessariamente tm que ser coordenadas cartesianas. Muitas vezes outras coordenadas so mais convenientes. O nmero de graus de liberdade , contudo, independente da escolha das coordenadas. As coordenadas que especificam um sistema mecnico so chamadas coordenadas generalizadas. As coordenadas generalizadas so geralmente indicadas por q1, q2,..., ou simplesmente qj. Um conjunto de coordenadas cujo nmero igual ao nmero de graus de liberdade do sistema e que no esto sujeitas a condies de vnculo chamado de conjunto prprio de coordenadas generalizadas.

I =
onde

t2

t1

L dt = 0

L = T U ,
tem um valor estacionrio para o caminho de movimento correto. Em coordenadas cartesianas, a energia cintica depende somente das componentes da velocidade da partcula. Alm disso, se o campo de fora for conservativo, a energia potencial funo somente da posio da partcula. Assim, a lagrangeana dada por

&i ) U ( xi ) = L( xi , x &i ) L T (x x1 x x2 y x3 z
de forma que o princpio de Hamilton pode ser escrito como

&i ) dt = 0 L( xi , x
t1

t2

Como exemplo, considere uma partcula movendose sobre a superfcie de um hemisfrio de raio R cujo centro est na origem. Podemos expressar a posio da partcula utilizando coordenadas cartesianas: x, y e z. Evidentemente, este no seria um conjunto prprio, uma vez que existe uma condio de vnculo entre as coordenadas, dada por

nas como

q j = q j ( x i , t ) &j = q & j ( x i , x & i , t ) q

O estado de um sistema constitudo de n partculas, sujeito a m condies de vnculo, pode ser especificado por s = 3n m coordenadas generalizadas. Portanto, podemos representar o estado do sistema em um espao sdimensional chamado espao de configuraes. A evoluo temporal do sistema pode ser representada por uma curva neste espao.

x2 + y2 + z 2 = R2
Isto significa que podemos expressar uma das coordenadas em termos das outras duas. Por exemplo, podemos escrever

z = R2 x2 y2
de forma que somente as coordenadas x e y so suficientes para descrever a posio da partcula. Assim, x e y constituem um conjunto prprio de coordenadas generalizadas. A situao fica mais evidente quando expressamos a posio da partcula em coordenadas esfricas: r, e . Como r constante (r = R), no precisa ser includo como coordenada. Para expressar a posio da partcula bastam as coordenadas e , que constituem um conjunto prprio de coordenadas generalizadas. Note que o nmero de graus de liberdade 2, independente do sistema de coordenadas utilizado. Alm das coordenadas generalizadas, podemos definir um conjunto de quantidades consistindo das suas derivadas em relao ao tempo, q &1 , q &2 ,..., ou & j. Estas quantidades so chamadas simplesmente q velocidades generalizadas. A princpio, a relao entre as coordenadas cartesianas e generalizadas pode envolver o tempo, de forma que podemos escrever

7.4 Equaes de Lagrange em coordenadas generalizadas

Em coordenadas cartesianas, a Lagrangeana pode ser escrita como

&i ) U ( xi ) = L ( xi , x &i ) L = T (x
Das equaes (7.5) e (7.6) vemos que, em termos de coordenadas generalizadas,

& j , t ) U ( q j , t ) = L( q j , q & j , t) L = T (q j , q
Assim, o princpio de Hamilton pode ser escrito como

& j , t ) dt = 0 L( q j , q
t1

t2

xi = xi ( q1 , q 2 ,...q s , t ) = xi ( q j , t )
onde
= 1,2,...n i = 1,2,3 j = 1,2,...s indica o nmero da partcula x, y, z

Supondo que no haja vnculo entre as coordenadas, ou seja, que o sistema de coordenadas seja prprio, podemos escrever uma equao de Lagrange para cada coordenada:

(7.5)

L d L =0 &j q j dt q

j = 1, 2 ,... s

importante mencionar que estas equaes so vlidas sob duas exigncias: a. as foras existentes devem ser derivveis de uma energia potencial; b. caso existam condies de vnculo, elas devem poder ser expressas em termos de equaes do tipo

sendo s o nmero de graus de liberdade do sistema. Em geral, as componentes cartesianas das velocidades dependem das coordenadas e velocidades generalizadas, ou seja

g ( xi , t ) = 0

ou

g (q j , t ) = 0

&i = x &i ( q j , q & j , t) x

(7.6)

As coordenadas e velocidades generalizadas podem ser escritas em termos das componentes cartesia-

Vnculos que podem ser escritos nesta forma so chamados vnculos holnomos.

Sistemas de coordenadas onde condies de vnculos se fazem presentes sero tratados na seo 7.6. O princpio de Hamilton e as equaes de Lagrange podem ser estendidos para contemplar sistemas no conservativos e outros tipos de vnculo mas no faremos isto neste curso. Exemplo 7.2 --------------------------------------------Obtenha a lagrangeana para o pndulo simples da figura abaixo em termos de coordenadas cartesianas. Em seguida, obtenha as equaes de transformao de (x,y) para e obtenha a equao de movimento em termos de .

que a mesma equao de movimento obtida na pag. 3 do cap. 3 (notas) via leis de Newton. Note que sozinho constitui um conjunto prprio de coordenadas generalizadas. Temos uma condio de vnculo dada por

x2 + y2 = l
Exemplo 7.3 --------------------------------------------Considere um projtil em movimento sob influncia da gravidade em 2D. Obtenha as equaes de movimento em coordenadas cartesianas e tambm em coordenadas polares. Soluo:

y
r

x
m
Em coordenadas cartesianas

&2 1 & 2 T=1 2 mx + 2 my

U = mgy
Soluo.

&2 1 & 2 T=1 2 mx + 2 my

U = mgy

&2 1 & 2 L = T U = 1 2 mx + 2 my mgy

As equaes de movimento para x so:

&2 1 & 2 L = T U = 1 2 mx + 2 my mgy

As relaes entre (x,y) e so

L d L =0 & x dt x 0 d &=0 mx dt & &=0 x

x = l sen y = l cos
Assim

& = l& cos x & = l& sen y

Para a coordenada y, temos

2 &2 2 2 &2 2 L= 1 2 m( l cos + l sen ) + mgl cos 2 &2 =1 2 ml + mgl cos

L d L =0 & y dt y
mg d & =0 my dt & & = g y

e portanto,

L = mgl sen L = ml 2& & d L && = ml 2 & dt

Em coordenadas cartesianas, as equaes de movimento so facilmente resolvidas. Assim, obtemos

x = xo + ox t

2 y = yo + oy t 1 2 gt

Em coordenadas polares,

Substituindo estes resultados na equao de Lagrange, temos

&2 &2 1 T=1 2 mr + 2 m ( r )

U = mgr sen

&& + g sen = 0 l

&2 &2 1 L = T U = 1 2 mr + 2 m ( r ) mgr sen

As equaes de movimento para r so:

Por sua vez, a energia potencial

L d L =0 & r dt r d &) = 0 mr& 2 mg sen ( mr dt r& 2 g sen & r& = 0

Para , temos

U = mgz
de forma que

&2 2 & 2 & 2 L = T U = 1 2 m ( r + r + z ) mgz

Apesar das coordenadas r, e z constiturem um conjunto capaz de descrever o problema, elas no formam um conjunto prprio de coordenadas generalizadas porque existe uma relao de vnculo entre r e z, dada por

L d L =0 dt & d mgr cos (mr 2&) = 0 dt && = 0 && r 2 gr cos 2 rr

Claramente, as equaes de movimento so muito mais complicadas em coordenadas polares do que em coordenadas cartesianas. Isto acontece porque em coordenadas cartesianas a energia potencial s depende de y, ao passo que em coordenadas polares U funo de r e . -------------------------------------------------------------Exemplo 7.4 --------------------------------------------Uma partcula de massa m move-se sobre a superfcie de um cone de meio-ngulo (figura abaixo) sob ao da fora gravitacional. Escreva a lagrangeana do sistema em termos de um conjunto prprio de coordenadas generalizadas e obtenha as equaes de movimento.

z = r cot

& cot &=r z

Podemos eliminar a coordenada z (poderamos tambm eliminar r em favor de z) e escrever

2 2 &2 &2 L = T U = 1 2 m( r csc + r ) mgr cot

A equao de movimento para muito simples:

L =0

d L & =0 dt

L = mr 2& = cte &

& = I o momento angular da Observe que mr 2 partcula em torno do eixo z, de forma que a equao de movimento para nada mais que uma expresso da conservao da componente z do momento angular.
Por sua vez, a equao de Lagrange para r

L d L =0 & r dt r
nos leva seguinte equao de movimento:

& r& r& 2 sen 2 + g sen cos = 0

--------------------------------------------------------------

r z

Exemplo 7.5 --------------------------------------------

Soluo. Por causa da simetria cilndrica do problema, conveniente usar as coordenadas cilndricas r, , z como coordenadas generalizadas. Sendo assim, a velocidade dada por

x
b

& 2 + r 2& 2 + z &2 2 = r

e a energia cintica

&2 2 & 2 & 2 T=1 2 m( r + r + z )

O ponto de apoio de um pndulo simples de comprimento b est preso a um anel de raio a que gira com uma velocidade angular constante . Obtenha as expresses para as componentes cartesianas da velocidade e da acelerao da massa m

em termos de . Obtenha, via equao de Lagran&& . ge, uma expresso para a acelerao angular Soluo. As componentes cartesianas do vetor posio da massa m so:

l m

x = a cos t + b sen

y = a sen t b cos
Derivando em relao ao tempo, encontramos as componentes da velocidade:

2 x = ot + 1 2 at + l sen & = + at + l& cos x o

y = l cos

& = l& sen y

& = a sen t + b& cos x & = a cos t + b& sen y

Derivando mais uma vez, obtemos a acelerao:

A lagrangeana dada por

&2 1 & 2 L= 1 2 mx + 2 my + mgy = 1 m( + at + l& cos ) 2 + 1 m(l& sen ) 2

2 o 2

&&cos & 2 sen ) & & = a 2 cos t + b( x &&sen + & 2 cos ) & & = a 2 sen t + b( y
A lagrangeana pode ser escrita, em coordenadas cartesianas, como

+ mgl cos
ou, separando os termos,
2 2 2 2 &2 1 1 L= 1 2 m o + 2 ma t + 2 ml + m o at

+ mol& cos + matl& cos + mgl cos

As derivadas de L so

&2 1 & 2 L = T U = 1 2 mx + 2 my mgy

Substituindo as expresses acima para as componentes da velocidade, temos
2 2 2 &2 & L= 1 2 m a + b + 2ba sen( t )

L = mol& sen matl& sen mgl sen L = ml 2& + mol cos + matl cos &
d L && m l& sen + mal cos malt& sen = ml 2 o & dt

mg ( a sen t b cos )
As derivadas da lagrangeana so dadas por

L = mba& cos( t ) mgb sen L = mb 2& + mba sen( t ) & d L && + mba (& ) cos( t ) = mb 2 & dt
de forma que a equao de movimento dada por
2 && = a cos( t ) g sen b b

e a equao de movimento dada por

L d L && mal cos = 0 = mgl sen ml 2 & dt &&, temos Isolando && = g sen a cos l l
-------------------------------------------------------------Exemplo 7.7 -------------------------------------------

Note que, se = 0, obtemos a equao de movimento conhecida para o pndulo simples ( cap. 3). -------------------------------------------------------------Exemplo 7.6 --------------------------------------------Obtenha a lagrangeana e a equao de movimento para um pndulo simples colocado dentro de um carro que se move ao longo do eixo x com acelerao constante a. Soluo: as coordenadas cartesianas podem ser expressas em termos do ngulo , da figura, como

Uma conta desliza ao longo de um arame em forma de parbola, z = cr2. O arame gira em torno do eixo z com velocidade angular constante. Determine a velocidade angular para a qual a conta gira em uma circunferncia horizontal de raio constante. Soluo. Em coordenadas cilndricas, r, , z, podemos escrever

Polia 1

x
m1 Polia 2 y
l1 x

&2 &2 & 2 T=1 2 m[ r + z + ( r ) ] ;

U = mgz

As variveis r e z no so independentes. Ao contrrio, podemos escrever

z = cr 2 = t

&r & = 2 cr z & =

l2 y

Por outro lado, tambm pode ser escrito como de forma que a lagrangeana pode ser escrita, somente em termos de r, como

m3
m2

& + 4c r r & +r L= mr
1 2 2 2 2 2 2

] mgcr

x1 = x &1 = x & x

x2 = l1 x + y &2 = x &+ y & x

x3 = l1 x + l2 y &3 = x & y & x

Por sua vez, as velocidades so dadas por A energia cintica do sistema

As derivadas de L so dadas por

L &2 + r 2 2 gcr ) = m(4c 2 rr r L & + 4c 2 r 2 r &) = m( r & r d L & 2 + 4c 2 r 2 & = m( & r& + 8c 2 rr r&) & dt r de forma que a equao de movimento L d L &2 r&(1 + 4c 2 r 2 ) 4mc 2 rr = m& & r dt r mr ( 2 gc 2 ) = 0
Resolver esta equao uma tarefa complicada mas se utilizarmos a informao de que

&2 1 &2 1 &2 T=1 2 m1 x1 + 2 m2 x2 + 2 m3 x3 &2 1 & & 2 1 & & 2 =1 2 m1 x + 2 m2 ( y x ) + 2 m3 ( x y )

e a energia potencial

U = m1 gx1 m2 gx2 m3 gx3 = m1 gx m2 g (l1 x + y ) m3 g (l1 x + l2 y )

Tomando L = T U, temos

L = ( m1 + m2 + m3 ) g x L & + ( m3 m2 ) y & = ( m1 + m2 + m3 ) x & x d L & + ( m3 m2 ) & & = ( m1 + m2 + m3 ) & x y & dt x de forma que a primeira equao de movimento

r = cte podemos escrever

2 gc 2 = 0

&=& r r& = 0
= 2 gc

-------------------------------------------------------------Exemplo 7.8 -------------------------------------------Considere o sistema de duas polias sem massa da figura abaixo. Sejam l1 e l2 os comprimentos pendentes dos fios. Utilize o sistema de coordenadas indicado na figura e obtenha as equaes de movimento. Soluo. Tomando a posio do centro da polia 1 como origem e considerando o sentido positivo para baixo, as coordenadas das trs massas so:

& + ( m3 m2 ) & & = ( m1 m2 m3 ) g ( m1 + m2 + m3 ) & x y

Analogamente,

L = ( m2 + m3 ) g y
L & + ( m2 + m3 ) y & = ( m3 m2 ) x & y d L & + ( m2 + m3 ) & & = ( m3 m2 ) & x y & dt y

de forma que a segunda equao de movimento

2 &2 &2 1 T=1 2 my + 4 mR

& + ( m2 + m3 ) & & = ( m3 m2 ) g ( m3 m2 ) & x y &e & &, Como ambas as eq. de movimento contm & x y elas devem ser resolvidas simultaneamente, o que, neste caso, pode ser feito com relativa facilidade.
--------------------------------------------------------------

Supondo U = 0 no topo do plano inclinado, a energia potencial pode ser escrita como

U = mgy sen
A lagrangeana
2 &2 &2 1 L = T U = 1 2 my + 4 mR + mgy sen

7.5 Equaes de Lagrange com multiplicadores indeterminados

Quando as condies de vnculo podem ser expressas como relaes algbricas entre as coordenadas sempre possvel eliminar algumas delas e obter um conjunto prprio de coordenadas generalizadas. Um outro caminho incorporar as condies de vnculo nas equaes de Lagrange utilizando o mtodo dos multiplicadores indeterminados, do cap. 6. Assim, se as condies de vnculo puderem ser escritas na forma

De acordo com o exemplo 6.5, a equao de vnculo

g ( y , ) = y R = 0
As equaes de Lagrange so:

g L d L =0 + & y y dt y L d L g + =0 & dt
Aps os clculos das derivadas de L, podemos reescrever estas equaes como

g k (q j , t ) = 0

k = 1, 2,..., m

(m equaes de vnculo) as equaes de Lagrange so dadas por

&+ = 0 mg sen m& y

2 && 1 2 mR R = 0

(7.71a)
(7.71b)

L d L m g + k (t ) k = 0 & j k =1 q j dt q q j
A vantagem das equaes de Lagrange est no fato de que a nfase colocada sobre a dinmica do sistema e o problema pode ser resolvido sem o conhecimento das foras de vnculo. Entretanto, muitas vezes, desejvel conhecer estas foras que esto diretamente relacionadas aos multiplicadores de Lagrange. As foras generalizadas de vnculo so definidas como

Da equao de vnculo, temos

y = R

(7.72)

As trs ltimas equaes constituem um sistema que pode ser resolvido para se obter y(t), (t) e (t). De (7.72) podemos escrever,

& y && = & R Substituindo (7.73) em (7.71b), obtemos

&& =1 2 my
Substituindo (7.74) em (7.71a), temos

(7.73)

Q j = k
k =1

g k q j

(7.74)

Note que, de acordo com esta definio, existe uma fora generalizada associada a cada coordenada generalizada. Exemplo 7.9 --------------------------------------------Considere o disco que desce rolando sobre o plano inclinado do exemplo 6.5 (pag. 6, cap. 6). Obtenha as equaes de movimento, as aceleraes linear e angular e as foras de vnculo. Soluo. A energia cintica total a soma das energias cinticas de translao e de rotao:

& &= y

2 3

g sen

(7.75)

Finalmente, substituindo (7.75) em (7.73) e (7.74), temos

&& = 2 g sen 3R

(7.77)

=1 3 mg sen

(7.76)

& 2 1 &2 T=1 2 my + 2 I

O momento de inrcia do disco I = mR2/2. Assim,

As equaes (7.75) e (7.77) do as aceleraes linear e angular do disco. As foras generalizadas de vnculo so dadas por

Qy =
Q =

f = =1 3 mg sen y
f = R = 1 3 mgR sen

coordenadas generalizadas. A equao de vnculo

f ( r , ) = r a = 0
Assim

Para entender o significado fsico de Qy = , vamos reescrever (7.71a) como

f =1 r
2 &2 &2 T=1 2 m( r + r )

f =0
U = mgr cos

As energias cintica e potencial so dadas por

& = mg sen + m& y

que a segunda lei de Newton aplicada na direo y (ao longo do plano inclinado). Assim, deve ser a fora de atrito que o plano exerce sobre o disco. Por sua vez, Q = R o torque devido fora de atrito exercida pelo plano sobre o disco. Neste caso, a fora generalizada de vnculo um torque. Finalmente, vale a pena mencionar que este problema pode ser resolvido utilizando um conjunto prprio de coordenadas generalizadas. De (7.72), podemos escrever &/R & = y Substituindo este resultado na lagrangeana, temos

de forma que a lagrangeana

2 &2 &2 L = T U = 1 2 m ( r + r ) mgr cos

As equaes de Lagrange so

L d L f + =0 & r dt r r

L d L f + =0 & dt
Aps o clculo das derivadas, chegamos a

mr& 2 mg cos m& r& + = 0 && 2mrr && = 0 mgr sen mr 2

Da condio de vnculo, temos

&2 L= 3 4 my + mgy sen

de maneira que o problema pode ser descrito apenas em termos de y (que , por si s, um conjunto prprio de coordenadas generalizadas). A equao de movimento

r=a

&=& r r& = 0

L d L && = 0 = mg sen 3 2 my & y dt y

de onde podemos obter a equao (7.75). -------------------------------------------------------------Exemplo 7.10 -----------------------------------------Uma partcula de massa m parte do repouso no topo de um hemisfrio liso de raio a. Obtenha a fora de vnculo e determine o ngulo para o qual a partcula deixa o hemisfrio.

Substituindo este resultado nas equaes de movimento, temos

ma& 2 mg cos + = 0 && = 0 mga sen ma 2

(7.87) (7.88)

A ltima equao nos d a acelerao angular,

&& = g sen a

(7.89)

Para obter a fora de vnculo, de (7.87), necessrio calcular &. Lembrando que

& & & && = d = d d = & d dt d dt d

e usando (7.89), podemos escrever

d& g & = sen d a

&d & = a sen d

Soluo. O movimento da partcula restrito a um plano ( =cte). Assim podemos escolher r e como

g & 2 = cos + C a 2
Impondo que & = 0 para = 0, temos C = g / a.

Assim

Assim, podemos escrever

2g & 2 = (1 cos ) a
Substituindo este resultado em (7.87) e isolando , temos

&i Fi = m& x
que a segunda lei de Newton. Resta agora mostrar que as equaes de Lagrange podem ser deduzidas das equaes de movimento de Newton. Para simplificar, vamos considerar somente uma partcula. Como

= mg ( 3 cos 2)
O ngulo o para o qual a partcula deixa a superfcie aquele para o qual a fora de vnculo deixa de existir. Fazendo

T=
e

1 2

& mx
i =1

2 i

xi = x, y ou z

= mg (3 cos o 2) = 0
temos

2 o = cos 3
1

&i = x &i ( q j , q & j , t) x

podemos escrever
3 3 &i & T T x x &i i = = mx & j i =1 x & i q & j i =1 &j q q

--------------------------------------------------------------

7.6 Equivalncia das equaes de Lagrange e de Newton

Nesta seo vamos mostrar que as equaes de Lagrange so equivalentes s equaes de Newton. Inicialmente vamos mostrar que a segunda lei de Newton pode ser obtida a partir das equaes de Lagrange. Considere as equaes de Lagrange para uma partcula em coordenadas cartesianas

Por outro lado, como

xi = xi ( qk , t )

&i = x
de forma que

x x dxi &k + i = i q t dt k q k &i xi x = & j q j q

(7.100)

L d L =0 &i xi dt x
ou

e portanto,

(T U ) d (T U ) =0 &i xi x dt

x T &i i = mx &j q j q i
Derivando esta expresso em relao ao tempo, temos

&i ) e U = U ( xi ) , Uma vez que T = T ( x

T U =0 = &i xi x
Assim,

d T d xi x &i i + mx &i x = m& &j q j dt q dt q j i i

(7.108)

U d T = &i xi dt x

O primeiro termo da equao acima pode ser escrito como

O lado esquerdo justamente a componente i da fora:

& = F = x m& q q x
i i i j i j i

xi

xi

U xi i q j

U = Fi xi

U q j

O lado direito dado por

Por sua vez, o segundo termo de (7.108) dado por

d T d 3 1 2 d 2 mx &j & i ) = m& &i = x = dt (mx &i dt x &i dt x = 1 j

& mx
i

xi xi d xi &i &k + = mx q k q q dt q j t q i k j j

&i mx
i

xi xi d xi &i &k + = mx q dt q j q q q t i j k j k &i = mx

i

q j &i x q j

xi x &k + i q q t k k

Claramente pj a componente j do momento linear. Em outros sistemas de coordenadas pj pode ter outros significados. Por exemplo, em coordenadas polares
2 &2 &2 T=1 2 m( r + r )

&i = mx
i

=
i

&i T x &i q j x

& a componente radial do momento linear pr = mr da partcula ao passo que p = mr 2& o seu momento angular.
O trabalho realizado por uma fora F quando a partcula sofre um deslocamento r dado, em coordenadas cartesianas, por

T q j

W = Fi xi
i

Substituindo estes resultados em (7.108), temos

d T U T + = &j dt q q j q j
ou

Em termos de coordenadas generalizadas, podemos escrever

W = Fi
i j

xi x q j = Fi i q j q j q j j i xi q j

d T (T U ) = &j dt q q j

(7.113)

A quantidade

Q j = Fi
i

& j , podemos adicionar um Como U no depende de q termo nulo

chamada fora generalizada. Em termos de coordenadas generalizadas, podemos escrever

d U &j dt q

W = Q jq j
j

no lado esquerdo de (7.113) para obter

d (T U ) (T U ) = &j q j dt q
Como L = T U, podemos finalmente escrever

7.8 Um teorema sobre a energia cintica

Quando escrita em termos de coordenadas cartesianas, a energia cintica de um sistema de partculas uma funo quadrtica homognea da velocidade, ou seja,

d L L =0 & j q j dt q
que so as equaes de Lagrange. A quantidade

T =

1 2

m
=1 i =1

2 & x i

pj =

T &j q

(7.102)

onde n o nmero de partculas do sistema. Em geral, as equaes de transformao para um conjunto de coordenadas generalizadas so do tipo

chamada momento generalizado. Como estamos & j , podemos supondo que U no depende de q escrever L T pj = = (7.102) & j q &j q Em coordenadas cartesianas

xi = xi ( q j , t )

j = 1, 2 ,..., s

onde s o nmero de graus de liberdade do sistema. Assim,

& i = x

q
j =1

x i
j

&j + q

x i t

&2 T =1 2 mxi
i

T &j pj = = mx &j x

No caso especial em que as equaes de transformao no envolvem o tempo explicitamente, podemos escrever

10

& i = x
de forma que
2 & x i =

q
j =1

x i
j

&j q
ou

dL d L + L &j = q q &j dt j dt t

s xi x & j i q &k = q j =1 q j k =1 q k s

xi xi & jq &k q j , k =1 j q k

A energia cintica dada por

n 3 m 2 &i = T = x =1 i =1 2 =1 i =1 3 n

L L d q &j L = &j dt j q t
A hamiltoniana do sistema definida como

m xi xi & jq &k q j , k =1 2 q j q k
s

&j H = q
j

L L &j q

j , k =1 =1 i =1

m xi xi q & jq &k 2 q j qk

de forma que

O termo entre parnteses depende dos ndices j e k e pode ser chamado de ajk . Assim,

dH L = dt t

(A)

Se L/t = 0, a hamiltoniana constante no tempo. Suponha que a energia potencial seja funo somente da posio,

T=

j ,k =1

jk

& jq &k q

e portanto, T uma funo quadrtica homognea das velocidades generalizadas.

U = U ( x i )
e que as equaes de transformao no envolvam o tempo explicitamente, isto ,

&l , Diferenciando a equao acima em relao a q temos

s s T &k + a jl q &j = alk q &l k =1 q j =1

xi = xi ( q j )
Assim,

q j = q j ( xi )

U = U (q j )
e

&l e somando sobre l, temos Multiplicando por q &l q

l =1 s s T &q & + = alk q &l k ,l =1 l k q

a
j ,l =1

jl

& jq &l = 2T q

(7.122)

L T U T = = & j q & j q & j q &j q

Desta forma, a hamiltoniana pode ser escrita como

Este resultado ser utilizado nas prximas sees.

7.9 Teoremas de conservao revistos

Conservao da energia A derivada total da lagrangeana dada por

&j H = q
j

T (T U ) &j q

Como as equaes de transformao no envolvem o tempo explicitamente, o teorema da seo anterior pode ser aplicado, de forma que

L L L dL &j + && j + = q q &j t dt j q j j q

Da equao de lagrange,

H = 2T (T U ) = T + U = E
que, neste caso, uma constante de movimento. importante ressaltar que as questes, a hamiltoniana igual energia mecnica? e a energia mecnica conservada? so duas coisas distintas. H = E se as equaes de transformao de coordenadas cartesianas para coordenadas generalizadas no envolverem o tempo explicitamente e se a energia potencial for independente da velocidade. Portanto, a resposta questo H = E? depende da escolha do conjunto de coordenadas.

L d L = &j q j dt q
podemos escrever

L L dL d L &j && j + q + = q &j &j t dt dt q j j q

11

Por exemplo, suponha que H = E quando um sistema descrito em termos de um dado conjunto de coordenadas generalizadas. Se fizermos uma transformao para outro conjunto de coordenadas envolvendo o tempo, teremos H E neste novo conjunto. Por outro lado, a questo da conservao da energia no depende da escolha do sistema de coordenadas. Conservao do momento Suponha que a lagrangeana que descreve o movimento de uma partcula em coordenadas cartesianas seja invariante sob translao ao longo de uma dada direo representada por xi, ou seja,

Neste caso, o momento generalizado

pj =

L &j q

conservado. Por exemplo, se L for invariante sob rotao em torno de um eixo, ento a componente do momento angular ao longo do eixo (o momento associado ao ngulo de rotao) conservada.

7.10 Dinmica hamiltoniana

Utilizado a definio de momento generalizado

pj =

L =0 xi
Combinando este resultado com a equao de Lagrange, temos

L &j q

(7.151)

podemos escrever a hamiltoniana como

&j L H = p jq
j

d L =0 &i dt x
de forma que

Da equao de Lagrange, temos

&j = p
L = cte &i x

L d L = & j q j dt q

(7.152)

A equao (7.151) sugere que

Por outro lado, da definio de momento generalizado, podemos escrever

&k , t ) p j = p j ( qk , q
de maneira que as equaes da transformao inversa podem ser escritas na forma

pi =

L = cte &i x

&j = q & j ( qk , pk , t ) q & j da hamiltoIsto significa que podemos eliminar q niana e escrev-la como

Se a lagrangeana for invariante sob translao em todas as direes, dizemos que o espao homogneo. Neste caso, todas as componentes do momento so conservadas, isto ,

& j L( qk , q &k , t ) H ( qk , pk , t ) = p j q
j

(7.155)

pi = cte
O resultado acima foi deduzido para uma partcula mas a extenso para um sistema de partculas imediata. Se L for invariante sob translao do espao como um todo, ento o momento linear do sistema conservado. Suponha agora, que a lagrangeana seja escrita em termos de coordenadas generalizadas e que L seja invariante sob uma mudana na coordenada qj, ou seja

Esta expresso foi escrita de maneira a deixar claro que

H = H ( qk , pk , t )
enquanto

(7.156)

&k , t ) L = L( qk , q
No contexto de (7.156), a derivada total da hamiltoniana pode ser escrita como

L =0 q j

H dqk H dpk H dH + = + pk dt dt k qk dt t
Por outro lado, de (7.155),

(7.157)

12

 dpk & &k dq L dqk L dq dH &k = + pk k q & dt q dt q dt dt dt k k k

L t

&k = p

H =0 qk

pk = cte

Com auxlio das equaes (7.151) e (7.152), podemos escrever

Exemplo 7.11 ------------------------------------------Use o mtodo hamiltoniano para obter as equaes de movimento de uma partcula de massa m vinculada a mover-se sobre a superfcie de um cilindro definido por x2 + y2 = R2. A partcula est sujeita a uma fora dirigida para a origem dada por F = kr. Soluo.

dH & dpk & dqk L = q pk k dt dt dt t k

(7.159)

Identificando os termos de (7.157) e (7.159), temos

H &k = q pk H &k = p qk L H = t t

(7.160) z (7.161) (7.162)

r x

m
y

As equaes (7.160) e (7.161) so chamadas equaes cannicas de Hamilton. As quantidades qk e pk so ditas serem grandezas canonicamente conjugadas. Combinando a equao (7.162), com a equao (A) da pgina 11 podemos escrever

L dH H = = t dt t
Esta expresso nos permite concluir que se L no depender explicitamente do tempo (neste caso H tambm no depende) a hamiltoniana uma constante de movimento. Uma desvantagem da formulao hamiltoniana em relao formulao lagrangeana est no fato de que para um sistema com s graus de liberdade temos s equaes de Lagrange e 2s equaes de Hamilton. Em compensao, as equaes de Hamilton so equaes diferenciais de primeira ordem enquanto que as equaes de Lagrange so equaes diferenciais de segunda ordem. Uma coordenada que no aparece explicitamente na lagrangeana ou na hamiltoniana dita ser uma coordenada cclica. Uma coordenada que cclica em L tambm cclica em H. Mostraremos a seguir que o momento conjugado a uma coordenada cclica uma constante de movimento. Se qk for uma coordenada cclica em L, ento

A energia potencial dada por

2 2 2 2 2 1 U=1 2 k ( x + y + z ) = 2 k (r + z )

Por sua vez, a energia cintica, em coordenadas cilndricas, dada por

2 &2 &2 &2 T=1 2 m( r + r + z )

Como r = R = constante, temos

2 &2 &2 T=1 2 m( R + z )

e portanto,
2 &2 2 2 &2 1 L = T U = 1 2 m( R + z ) 2 k ( R + z )

Note que, as coordenadas generalizadas so e z. Os momentos generalizados so dados por

p = pz =

L = mR 2& & L & = mz & z

(7.168) (7.169)

&k = p

L =0 qk

pk = cte

Como o sistema conservativo (U s depende da posio) e as equaes de transformao no envolvem o tempo, H = T + U.

2 &2 2 2 &2 1 T +U = 1 2 m( R + z ) + 2 k ( R + z )

Por outro lado, se qk for uma coordenada cclica em H, ento

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Mas a hamiltoniana deve ser funo dos momentos e coordenadas e no das velocidades generalizadas. & de (7.168) e (7.169) e substituinIsolando & e z do em T + U, temos

Soluo. Tomando e como coordenadas generalizadas, a energia cintica dada por

2 &2 2 2 &2 T=1 2 m ( b + b sen )

H ( z, p , pz ) =

2 p2 pz kz 2 kR 2 + + + 2mR 2 2m 2 2

Por sua vez, a energia potencial

U = mgb cos
Assim
2 &2 2 2 &2 L = T U = 1 2 m ( b + b sen ) + mgb cos

As equaes cannicas de movimento so

H & = =0 p &z = p H = kz z

(7.171) (7.172) (7.173)

Os momentos generalizados so dados por

p =

L = mb 2& &

(7.180)

H p & = = 2 p mR

p =

L & = mb 2 sen 2 &

(7.181)

&= z

H pz = pz m

(7.174)

Como no exemplo anterior, o sistema conservativo e as equaes de transformao no envolvem o tempo. Assim H = T + U.
2 &2 2 2 &2 T +U = 1 2 m ( b + b sen ) mgb cos

Note que as equaes (7.173) e (7.174) apenas reproduzem (7.168) e (7.169). As equaes (7.168) e (7.171) nos levam a

& de (7.180) e (7.181), temos Substituindo & e

p = mR 2& = cte
Como uma coordenada cclica, p uma constante de movimento. Derivando (7.169),

H=

p p2 + mgb cos 2 2 2mb 2mb sen 2 H p & = = 2 p mb

As equaes cannicas de movimento so

& z = m& & p z

Substituindo (7.172) nesta equao, temos

& = kz m& z
que a equao de um MHS. Exemplo 7.12 ------------------------------------------Usando o mtodo hamiltoniano, obtenha as equaes de movimento para um pndulo esfrico de massa m e comprimento b.

p & = H = 2 p mb sen 2
& = p
2 p cos H = mgb sen mb 2 sen 3

& = p

H =0

Como a coordenada cclica, p uma constante de movimento.

--------------------------------------------------------------

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Problemas
1. Continuando o exemplo 7.6, determine o ngulo de equilbrio e a freqncia de pequenas oscilaes em torno desta posio. 2. Uma esfera de raio a rola sem deslizar sobre a metade inferior da superfcie interna de um cilindro de raio R. Determine a lagrangeana, a equao de vnculo e as equaes de movimento. Obtenha a freqncia de pequenas oscilaes. 6. A figura abaixo mostra dois blocos de massa M ligados por uma corda de comprimento l. Suponha que tanto a superfcie horizontal quanto a roldana sejam perfeitamente lisas. Descreva o movimento do sistema supondo (a) uma corda sem massa e (b) uma corda uniforme com massa total m.

M
7. Um bloco de massa m est em repouso sobre uma tbua lisa. A seguir uma das extremidades da tbua levantada de tal maneira que o ngulo de inclinao, , cresce a uma razo constante ( = 0 em t = 0), fazendo com que o bloco deslize ao longo do plano. Determine o movimento do bloco.

3. Uma partcula move-se em um plano sob influncia de uma fora f = Ar1, dirigida para a origem, onde A e so constantes positivas. Escolhendo um conjunto apropriado de coordenadas e tomando a energia potencial nula na origem, obtenha as equaes de movimento de Lagrange. O momento angular em relao origem conservado? A energia mecnica conservada? 4. Obtenha as equaes de movimento de Lagrange para o pndulo duplo da figura abaixo. Suponha que ambos os pndulos se movimentem no mesmo plano.

8. Considere um pndulo simples constitudo de uma massa m presa na extremidade de uma corda de comprimento l. Depois que o pndulo colocado em movimento o seu comprimento diminudo a uma taxa constante

m
l

m
5. Um pndulo consiste de uma massa m suspensa por uma mola sem massa de comprimento natural b e constante k. Obtenha as equaes de movimento de Lagrange.

dl = = cte dt O ponto de suspenso permanece fixo. Obtenha as funes lagrangeana e hamiltoniana. Compare a hamiltoniana com a energia total e discuta a conservao da energia do sistema.
9. Uma partcula de massa m move-se no plano atrada para um centro de fora com uma fora de mdulo F = k/r2. Obtenha as equaes cannicas de movimento em termos de coordenadas polares.

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