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Elektrische Antriebstechnik

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Elektrische Antriebstechnik
Elektrische Antriebstechnik...............1 1. Antriebsdimensionierung................1 2. Magnetismus.....................................15 3. Kommutatormaschinen...................27 4. Leistungselektronik .........................44 5. Transformator ..................................51 6. Synchronmaschinen........................61 7. Asynchronmaschinen......................73 8. Reluktanzmaschinen........................105 9. Motorentechnik.................................107 10. Sondermaschinen..........................111 11. Zusammenfassung.........................120 Zusammenzug aus http://www.energie.ch

1.

Antriebsdimensionierung

Bei der Dimensionierung eines Antriebsystems geht es darum, einen Antrieb zu finden, welcher eine Last im gewnschten Bereich betreiben kann. Damit ein Antrieb eine Last bewegen kann, muss er mehr Kraft (Drehmoment) als sie haben. Wenn er weniger hat, dann bewegt die Last den Antrieb oder das System bleibt im Stillstand (siehe Anlauf). Wenn beide Krfte (Drehmomente) gleich gross sind, befindet sich das System im Betriebspunkt. Dieser Betriebspunkt kann genau dem Nennpunkt (Nenndrehzahl, Nenndrehmoment, Nennleistung) des Antriebes entsprechen, das wre aber Zufall. Wenn der Antrieb fr lngere Zeit mehr Drehmoment abgeben muss, als er darf, wird er zu heiss und kann ausfallen. Dieses Thema wird im Kapitel "Thermische Antriebsauslegung" behandelt. Die Bestimmung der Lastmomente wird im Kapitel "Statische Antriebsauslegung" behandelt. Wenn die Bewegung in einer bestimmten Zeit erfolgen soll, ist zustzlich die Masse (Schwungmasse) der beteiligten Systeme bei der Antriebsauslegung zu bercksichtigen. Dieses Thema wird im Kapitel "Dynamischen Antriebsauslegung" behandelt, welches auch die Transformation durch Getriebe und Umlenksysteme (Zahnstange, Riemen, Spindeln ...) beinhaltet. Im Kapitel "Positionierung" werden zustzlich standardisierte Bewegungsablufe aufgefhrt.

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Ein Antrieb beschleunigt eine Last solange, bis sein Drehmoment gleichgross wie das der Last ist.

1.1. Statische Antriebsauslegung


Bei Arbeitsmaschinen mit langsamen Drehzahlnderungen gengt meistens eine statische Antriebsauslegung. Es gilt die Bedingung, dass ber den ganzen Drehzahlbereich das Lastmoment nicht grsser als das Antriebsmoment sein darf. Die Berechnung der Beschleunigung, der Einbezug von Getrieben und Umlenkeinrichtungen wir bei der dynamischen Antriebsaulegung behandelt.

1.1.1.

Lastkennlinien

Die Grundlage einer statischen Antriebsauslegung ist die Drehmoment-Drehzahlkennlinie der anzutreibenden Last. Man unterscheidet zwischen: 1. 2. 3. 4. 5. hyperbolischen Lastmomenten, konstante Leistung (spanabhebende Bearbeitung wie Bohren, Frsen, Drehen und Zentrumswickler) konstanten Lastmomenten (Kran, Gleitreibung) linearen Lastmomenten (laminare Strmung, hydrodynamische Lager ...) quadratischen Lastmomenten (turbulente Strmung zum Beispiel bei Lfter und Pumpen) beliebigen, prozessspezifischen Lastmomenten

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Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien verschiedener Prozesse mit einer Leistung von etwa 1 kW bei 1000 U/min.

1.1.2.

Bestimmung der Lastmomente

Die Bestimmung der Lastmomente kann in der Praxis recht aufwendig werden, ist aber fr eine serise Antriebsauslegung notwendig. Die Vorgehensweise wird im folgenden stichwortartig beschrieben: Berechung der Prozesskrfte: Rechenmodell (siehe Beispiel Fahrzeugkrfte), Grundlagen aus Literatur (Dubbel, Papers ...); Computersimulation, Graphische Auswertung, Abschtzung und Vergleich aus bekannten hnlichen Prozessen Messung der Krfte und Bewegungen: Kraft- und Drehmomentmessgerte (Messung der Gegenkraft), Bewegungsanalyse mit Videokamera (Kinematik), Messung mit Waage, Drehmoment = Kraft mal Hebellnge Messung ber Motor an bestehender Maschine: Kalibrierung mit Drehmomentmessung, Aufzeichnung des drehmomentbildenden Stromes, Rckrechnung zum Prozess Losbrechmoment

1.1.3.

Anlauf

Ein spezieller Fall ist das erforderliche Drehmoment und eine vom Stillstand in Bewegung zu versetzen. Wenn das Losbrechmoment (die Haftreibung) kleiner als das Anzugsdrehmoment ist, sind keine Anlaufschwierigkeiten zu erwarten.

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Ein hohes Losbrechmoment kann einen anzugsschwachen Motor blockieren. Bei hohen Haftmomenten im Bereich des Motoranlaufmomentes ntzt bei Asynchronmotoren ein Sanftanlaufgert nicht viel, denn der Motor beschleunigt erst, wenn er genug Spannung hat, um das Losbrechmoment zu berwinden. Mit einem modernen Frequenzumrichter steht aber schon beim Start ein hohes Drehmoment zur Verfgung. Ein Asynchronmotor, der direkt oder mit einem Softstarter ans Netz geschaltet wird, erhitzt sich beim Hochfahren mit der Energie, welche der Rotationsenergie des Rotors und der Last entspricht. In den Datenblttern von Standardmotoren ist die zulssige Anzahl Leerumschaltungen pro Stunde angegeben. Kleine Asynchronmotoren knnen viel mehr Schaltungen (einige pro Sekunde) als grosse (einige pro Stunde) verkraften. Beim Betrieb mit einem Frequenzumrichter hat der Motor einen beschrnkten Schlupf und kann viel hufiger geschaltet werden. Wenn das Lastdrehmoment unterhalb der Nenndrehzahl grsser als das Nenndrehmoment des Motors ist (Zentrumswickler, Knetmaschinen, Exzenter ...), so ist ein Antriebssystem mit einer Kennlinie zu suchen, welches diesen Bereich abdeckt (Gleichstrom-Reihenschluss-Motor, fremderregter Gleichstrom-Motor mit Feldschwchung, Asynchronmotor mit Frequenzumrichter in der Feldschwchung, geschalteter Reluktanzmotor). Als Alternative bleibt eine vernderbare Getriebeuntersetzung oder eine entsprechende berdimensionierung des Antriebssystems. Der Preis eines Motors hngt von seiner Grsse und somit vom Nenndrehmoment ab. Die Drehmomentanpassung an die Last ist mit einem Getriebe meistens gnstiger als mit einem grossen Motor. Ein Getriebe hat ein Reibungsmoment, welches von der bertragenen Leistung wenig abhngig ist. Der Wirkungsgrad eines Motors oder eines Getriebes bezieht sich auf die Nennleistung. Im Teillastbereich oder bei tieferen Drehzahlen ist der Wirkungsgrad schlechter.

1.1.4.

Leistung

Die Leistung rechnet sich aus Drehmoment mal Drehzahl: P = M [W]. Dabei ist zu beachten, dass fr die Drehzahl nicht die bliche technische Grsse n [U/min] sondern die Grsse [rad/s] benutzt wird. Fr die Umrechnung gilt: 1 rad/s = 60 s/min / 2 rad/U = 9,55 U/min. Die blicherweise verwendete Einheit fr die Drehzahl n [U/min] ist etwa 10 mal grsser als die Grsse [rad/s].

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Ein Motor gibt nur seine Nennleistung ab, wenn die Last genau diese erfordert. Praktisch ist es unwahrscheinlich dass in einer Anwendung der Motor mit seiner Nennleistung belastet wird. Meistens ist das Lastmoment tiefer als das Nennmoment des Motors. Wenn einem Motor ber lngere Zeit mehr Drehmoment abverlangt wird, als er dauernd abgeben kann, wird er zu warm und kann ausfallen.

1.2. Dynamische Antriebsauslegung


Als Ergnzung zu den Anforderungen bei der statischen Antriebsauslegung muss bei der dynamischen Antriebsauslegung eine bestimmte Drehzahl oder Position in einer vorgegebenen Zeit erreicht werden. Fr die dazu notwendige Beschleunigung (oder Verzgerung) muss das Antriebssystem ein zustzliches Drehmoment aufbringen. Je grsser die Beschleunigung ist, desto mehr Kraft ist erforderlich. In vielen dynamischen Maschinen braucht der Motor die meiste Kraft, um seinen eigenen Rotor zu beschleunigen.

1.2.1.

Translation: lineares System

Das translatorische System bezieht sich auf geradlinige (lineare) Bewegungen, wie sie Schlitten, Aufzge, Kolben und andere Teile von Maschinen und Anlagen ausfhren.

Die translatorische Bewegung. Die Grundeinheiten fr das translatorische System sind der Weg s [m], die Zeit t [s] und die Masse m [kg]. Die Beschleunigungskraft ist F = d(v m)/dt [N (Newton) = kg m/s]. Fr nicht vernderliche Massen, ist die Beschleunigungskraft das Produkt aus Masse mal Beschleunigung: F = a m. Die Geschwindigkeit ist Weg durch Zeit: v = ds/dt [m/s], die Beschleunigung ist Geschwindigkeit durch Beschleunigungszeit: a = dv/dt [m/s]. Im freien Fall mit einer Beschleunigung von etwa 10 m/s nimmt die Geschwindigkeit pro Sekunde um 10 m/s (36 km/h) zu. Fr die Beschreibung hherwertiger Bewegungsverlufe gibt es noch die Ableitung der Beschleunigung mit der Bezeichnung "Ruck": j = da/dt [m/s]. Im Kapitel Positionierung sind optimale Bewegungsablufe fr minimale Geschwindigkeit, Beschleunigung und Leistung dargestellt.

1.2.2.

Rotation: drehendes System

Das rotative System bezieht sich auf Drehbewegungen wie sie in rotierenden elektrischen Maschinen, Getrieben, Walzen, Spindeln und Teilen von Maschinen und Anlagen vorkommen.

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Die rotierende Bewegung. Die beste Einheit fr den Winkel ist rad (Radiant), 1 rad = 1 Umdrehung / 2 (0,16 Umdrehungen oder 57,3 Grad) ist ungewohnt. Radiant ist eine dimensionslose Grsse, damit aber in der Rechnung das Bezugssystem deklariert wird, ist es ntzlich die Einheit rad zu benutzen. Durch die Verwendung dieser Grsse knnen die Umrechnungsfaktoren bei der Berechnung weggelassen werden. Die Grundeinheiten fr ein rotatives System sind der Winkel [rad], daraus lassen sich die Winkelgeschwindigkeit (Drehzahl) = d/dt [rad/s], die Winkelbeschleunigung = d/dt [rad/s], der Winkelruck = d/dt [rad/s] ableiten. Im rotativen System gibt es noch das Beschleunigungsmoment M [Nm] und die Schwungmasse (polares Massentrgheitsmoment) J [kgm]. Bei der dynamischen Auslegung von Gelenken, Kurbeltrieben und hnlichen Systemen ist bei der Berechnung der Beschleunigungsmomente die ausfhrliche Formel zu verwenden. Durch den vernderlichen Radius fr die Bewegungsbertragung vom linearen ins rotative System verndert sich die transformierte Schwungmasse mit dem Winkel und der Zeit: M = d(J )/dt = J + dJ/dt. oder bei konstanter Schwungmasse vereinfacht M = J.

1.2.3.

Schwungmasse und Getriebe

Das polare Massentrgheitsmoment (Schwungmasse) eines Krpers nimmt quadratisch mit dem Abstand der Masse vom Rotationszentrum zu: J = r dm. Bei einem Vollzylinder rechnet sich die Schwungmasse J [kgm] aus dem Radius r [m] der Lnge l [m], der Masse m [kg] und diese aus den Abmessungen und dem homogenem spezifischem Gewicht [kg/m] nach der Formel: J = m r 2 = l r 4. Die Schwungmasse eines Vollzylinder nimmt mit der vierten Potenz des Durchmessers zu. Ein um 20% dickerer Zylinder hat die doppelte Schwungmasse. Wenn zwei rotierende Krper ber ein Getriebe miteinander verbunden sind, so wird die Schwungmasse mit dem Quadrat des bersetzungsverhltnisses i [-] transformiert. Eine optimale Anpassung ist gefunden, wenn die transformierte trge Masse der Last gleich gross ist, wie die des Motors.

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Riemengetriebe mit bersetzung i = 2/1. Grsse Winkel Winkelgeschwindigkeit (Drehzahl) Winkelbeschleunigung Winkelruck Drehmoment Schwungmasse (resultierend) Leistung Antrie b 1 1 1 1 M1 J1res P1 Last = 2 i = 2 i = 2 i = 2 i = M2 / i = J1 + J2 / i = P2

Transformation von Winkel, Drehzahl, Winkelbeschleunigung, Drehmoment und Schwungmasse durch ein Getriebe mit der Untersetzung i.

1.2.4.

Transformation: Umwandlung Translation in Rotation

Die Umwandlung einer rotativen in eine translatorische Bewegung kann auf verschiedene Arten erfolgen: Kette, Zahnriemen, Seilzug, Zahnstange, Spindel, usw. Bei diesen Transformationen kann ein Rechnungsradius r [m] als Umrechnungswert angenommen werden. Bei den bertragungselementen mit einer Abwicklung ber den Umfang entspricht dieser Radius dem geometrischen Wert. Bei einer Spindel ist der Rechnungsradius die Spindelsteigung sp [m]: r' = sp / 2. Bei der Formel fr die resultierende Schwungmasse J1res [kgm] bezogen auf die Seiltrommel ist zu beachten, dass die Masse m [kg] ber den Seilzug direkt am Umfang der Seiltrommel angreift. Dadurch entfllt der Faktor , welcher bei der Berechnung der Schwungmasse bei einem Vollzylinder verwendet wird. Dort ist die Masse ber das ganze Volumen gleichmssig verteilt.

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Ein Schlitten wird mit einem Seil ber eine Seiltrommel mit dem Radius r gezogen.

Grsse Winkel Winkelgeschwindigkeit (Drehzahl) Winkelbeschleunigung Winkelruck Drehmoment Schwungmasse (resultierend)

Rotatio n M Jres = = = = = =

Translation s/r v/r a/r j/r Fr J + m r

Transformation mit dem "Rechnungsradius" r.

1.2.5.

Energie und Leistung

Die Energie ist das Integral der Leistung ber die Zeit. Fr die Berechnung der Hochlaufzeit bei einer Beschleunigung mit konstanter Leistung (Feldschwchbereich einer Asynchronmaschine) kann ber die Differenz der kinetischen Energie berechnet werden. Mit einer Kontrollrechnung ber die Energie oder Leistung kann auch die Rechnung bei verknpften Systemen (Getriebe, Zahnriemen ...) berprft werden, indem jedes System einzeln gezhlt wird. Grsse Leistung Energie Energie (statisch) Energie (Kraft/Moment konstant) Energie (kinetisch) Energie (potentiell) Erdbeschleunigung Symbo Einhei Translatio Rotatio l t n n P W W W W W g W J= Ws J J J J m/s Fv P dt F ds Fs m v mgh 9,81 16. April 2008 M P dt M d M J

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Elektrische Antriebstechnik Hhenunterschied h m

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Leistung und Energie im translatorischen und rotativen System.

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1.3. Positionierung
Unter Positionierung versteht man die Verschiebung einer Masse um eine Strecke in einer bestimmten Zeit: s = v(t) dt. Zu Beginn und am Ende der Positionierung muss die Masse stillstehen, das heisst die Geschwindigkeit ist 0. Der Bewegungsverlauf kann beliebig erfolgen, fr die Positionierung von Massen gibt es aber 3 Extremlsungen: Minimale Geschwindigkeit, minimale Beschleunigung (Kraft) und minimales Leistungsmaximum. Grsse Beschleunigungszeit Maximale Geschwindigkeit Beschleunigung Maximale Leistung Minimale Minimale Minimale Geschwindigkei Beschleunigun Leistung t g 0 s / tp tp / 2 2 s / tp 4 s / tp 8 m s / tp tp / 3 1,5 s / tp 4,5 s / tp 6,75 m s / tp

Zusammenstellung der Formeln fr die 3 Extremlsungen. Bei der Masse (Schwungmasse) ist die gesamte bewegte Masse (Last, Getriebe, Antrieb) zu bercksichtigen. Bei genauen Positionieraufgaben sollte die berechnete Positionierzeit etwas krzer sein, als die zur Verfgung stehende Zeit, da das System noch ausschwingt. Eine weiterer Parameter ist dann die Bercksichtigung des Rucks (Vernderung der Beschleunigung). Bei zeitkritischen Anwendungen wird meistens die Bewegungsform mit minimaler Beschleunigung (die halbe Zeit "Vollgas", die andere Hlfte "Vollbremsung") gewhlt. Wenn die Last (z.B. Reibung, Gewichtskraft ...) nicht zu vernachlssigen ist, sollte diese Kraft bercksichtigt werden, indem zum Beispiel fr die Beschleunigung mehr Zeit zur Verfgung steht, weil die Reibung beim Bremsen hilft. Translatorisch Rotativ Grsse (rotativ) Positionierzeit Strecke (Winkel) Geschwindigkeit (Winkelgeschwindigkeit) Masse (Schwungmasse) Maximale Leistung Symbo Einhei Symbo Einhei l t l t tp s v s m m/s m/s kg W tp J P s rad rad/s rad/s kgm W

Beschleunigung (Winkelbeschleungiung) a m P

Zusammenstellung der verwendeten Grssen.

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1.3.1.

Diagramme

Fr die Positionierung ber eine Strecke s von 2 Meter innerhalb tp von 2 Sekunden ergeben sich folgende 3 Extremlsungen:

Positionierung mit minimaler Positionierung Geschwindigkeit, real ist die Beschleunigung Optimierung. Beschleunigungszeit sehr kurz

mit (Kraft),

minimaler bliche

Positionierung Spitzenleistung.

mit

minimaler

1.4. Beispiel Fahrzeugkrfte


Fr die Bewegung eines Fahrzeug greifen im wesentlichen folgende 4 Krfte an: Krfte Rollreibungskraft Strmungswiderstandskraft Steigungskraft Beschleunigungskraft Grundfunktion Fr = cr m g cos Fw = cw A (v w) Fs = m g sin Fa = (m + mz) a Vereinfachung Fr = cr m g Fw = cw A v Fs = m g s Fa = 0 Bemerkungen zur Vereinfachung bis zu etwa 20% Steigung ohne Gegenwind w bis zu etwa 20% Steigung Beschleunigungskraft ist Differenz zur Antriebskraft

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Die resultierende Kraft ist die Summe dieser Krfte F = Fr + Fw + Fs + Fa, wobei die letzen beiden Krfte auch negativ wirken knnen. Die verwendeten Grssen sind: Grsse Kraft in Fahrtrichtung Rollreibungswert Masse (Gewicht) Zusatzmasse (transformierte Schwungmassen) Erdbeschleunigung Steigungswinkel Strmungsbeiwert Spantflche (Querschnitt) Spezifisches Gewicht Luft Fahrzeuggeschwindigkeit Windgeschwindigkeit in Fahrtrichtung Steigung Beschleunigung Symbol Einheit Wertebereich fr ein Personenwagen F cr m mz g cw A v w s a N kg kg m/s m kg/m m/s m/s m/s -10 bis 10 kN 0,005 bis 0,050 (im Gelnde grsser) 500 bis 2500 kg 5 bis 30% der Fahrzeugmasse 9,81 m/s -0,3 bis 0,3 rad (17 Winkelgrad) 0,2 bis 0,6 1,5 bis 4 m 1,1 bis 1,3 kg/m -10 bis 70 m/s (-40 bis 250 km/h) -50 bis 50 m/s -0,3 bis 0,3 (s = tg) -10 bis 6 m/s

Die erforderliche Leistung ergibt sich aus der Summe der Krfte mal die Geschwindigkeit: P = F v.

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Die dargestellte Lastkennlinien eines Fahrzeuges gelten fr eine Gewicht von 1000 kg, einem Rollreibungswert von 0,015, einem Strmungsbeiwert von 0,45 und einer Spantflche von 2 m

1.5. bungen zur Antriebsauslegung


Ventilator Was fr eine Leistung bentigt ein Ventilator bei 1500 U/min wenn er bei 3000 U/min eine Leistung von 12 kW aufnimmt? Frderband Welche Leistung bentigt ein Frderbandantrieb mit einem Wirkungsgrad von 90%, welcher 1000 Tonnen pro Stunde ber eine Hhe von 15 m frdert? (g = 9,81 m/s) Beschleunigung Was fr ein Drehmoment ist notwendig, um eine Schwungmasse (Motor und Last) von 0,01 kgm innerhalb 2 s von 3000 U/min auf 0 U/min abzubremsen? Das konstante Reibungsmoment betrgt 0,2 Nm. Zahnriemensystem Was fr eine Beschleunigung erfhrt eine Masse von 100 kg, welche ber einen Zahnriemenantrieb mit 100 mm Poullidurchmesser ber einen Getriebemotor (i = 5) angetrieben wird? Der Motor hat eine Schwungmasse von 0,01 kgm und ein Drehmoment von 10 Nm. Die Reibung und weitere Massen werden vernachlssigt. Positionierung Welche Leistung braucht es um eine trge Masse von 0,5 kgm (inklusive Motor) mit minimaler Kraft innerhalb von 0.2 s ber eine halbe Umdrehung zu positionieren?

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1.6. bung Hubgetriebe


Technische Angaben: 0,4 m Hub mit konstanter Hubzyklus 2 s, Reversierzeit 0,2 s Zahnraddurchmesser 100 mm Getriebeuntersetzung 1:10 Fahrwagen 20 kg, Motor 0,001 kgm, Masse von Zahnriemen, Zahnrad und Getriebe vernachlssigt Reibung bezogen auf Motorwelle 0,5 Nm Gesucht: Drehmomentverlauf ber einen Hubzyklus Geschwindigkeit,

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2.

Magnetismus

Damit in einer elektrischen Maschinen Kraft entsteht, braucht es Magnetismus. Bei den meisten Antrieben erfolgt die Umwandlung von elektrischer in mechanische Energie ber die Lorentzkraft (Leiter im Magnetfeld). Bei einigen Maschinen erfolgt die Umwandlung ber die Maxwellkraft (Eisen im Magnetfeld). Das Eisen ist der Leiter fr den Magnetismus, das Kupfer ist der Leiter fr den Strom. Beide Leiter mssen sich gegenseitig umschliessen, damit eine elektrische Maschine funktioniert.

Schnitt durch einen permanenterregten Gleichstrommotor mit rotierenden Leiter (Glockenankermotor). Das erforderliche Magnetfeld kann entweder mit Strmen (Wicklungen) oder mit Permanentmagneten erzeugt werden. Damit sich der Rotor in einer elektrischen Maschine bewegen kann, muss ein Luftspalt vorhanden sein. Das Eisen leitet den magnetischen Fluss etwa 500 bis 12000 mal besser als Luft, ist aber ab einer Flussdichte von etwa 1,8 Tesla (2,2 Tesla Spezialbleche) gesttigt und erzeugt bei magnetischen Wechselfeldern zustzliche Verlustwrme. Die Verhltnisse (Stromdichte, Flussdichte und Dimension) im Luftspalt ergeben das Drehmoment eines elektrischen Antriebes.

2.1. Grundgrssen Magnetismus


2.1.1. Magnetische Feldstrke
Um eine bewegte Ladung (ein Strom) bildet sich ein Magnetfeld. Das Integral der magnetischen Feldstrke H [A/m] ber eine geschlossene Kurve ergibt die magnetische Durchflutung [A] und ist gleich gross wie die Summe der durch die Schlaufe fliessende Strme I [A].

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Um eine bewegte Ladung entsteht ein Magnetfeld.

2.1.2.

Magnetische Flussdichte

Im vom magnetischen Feld durchdrungenen Raum entsteht eine magnetische Flussdichte B [Vs/m] oder [T], welche proportional zur Strke der magnetischen Feldstrke H [A/m] ist. Die Grundgleichung lautet: B = H. Die magnetische Permeabilitt = 0 r wird in eine Konstante 0 = 4 10-7 Vs/Am und in eine materialabhngige und dimensionslose Grsse r aufgeteilt. Bei den meisten Stoffen ist r = 1, wie im Vakuum. Vor allem bei Eisen ist die relative Permeabilitt erheblich grsser. Das Verhltnis von B zu H wird mit Magnetisierungskennlinien dargestellt, wobei der Effekt der Sttigung besonders zu beachten ist. Im Elektroblech betrgt die maximale magnetische Flussdichte 1,8 T (Tesla), bei Spezialblechen bei 2,2 T.

Magnetisierungskennlinien verschiedener Stoffe.

2.1.3.

Der magnetische Kreis

Wie einen elektrischen Kreis gibt es auch einen magnetischen Kreis. Die Spannung U entspricht der Durchflutung , der Strom I entspricht dem Fluss . Die Grundgleichung des elektrischen Kreises U = R I wird im magnetischen Kreis zu = Rm . Das Eisen hat im Magnetkreis die gleiche Aufgabe wie die Kabel im Elektrokreis. Der grosse Spannungsabfall erfolgt im Elektrokreis zum Beispiel ber eine Glhlampe, bei einer elektrischen Maschine ist es der Luftspalt, wobei dort

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dadurch keine Wrme entsteht. Grundlagen fr die Auslegung mit Magneten werden im Kapitel Permanentmagnete gezeigt.

Magnetischer und Elektrischer Kreis Der magnetische Widerstand Rm [A/Vs] rechnet sich fr einen homogenen stabfrmigen Krper ohne Streuung mit der Lnge l [m], der Querschnittsflche A [m] und der Permeabilitt [Vs/Am] mit Rm = l / (A ). Der Magnetfluss in konkreten Konstruktionen wird in der Praxis mit speziellen Computerprogrammen berechnet.

2.1.4.
Beispiel 1

Beispiele Magnetkreis

Wie gross ist die Induktion im Luftspalt (0,5 mm) bei der untenstehender Anordnung bei einem Strom von 100 A? Vereinfachung: Die Querschnittflche des Luftspalts ist gleich gross wie die der Eisenpole, die Streuung wird vernachlssigt. Zu berechnender Magnetkreis mit konstantem Querschnitt 2 Luftspalten.

Grundgleichungen: Rm = RmFe + Rm Rm = l / (A 0 r) Rm = (lFe / AFe 0 r) + (2 / A 0) fr A = AFe = A ergibt sich Rm = (lFe + 2 r) / (A 0 r) Grundgleichungen: B=/A = / Rm =Iw B = I w / (A Rm) B = I w 0 r / (lFe + 2 r)

B = 100 A 10 1,26 Vs/Am 4000 / (0,6 m + 2 0,0005 m 4000) = 1,09 T

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Beispiel 2 Wie gross ist der Strom I2 in der untenstehenden Anordnung damit die maximale Induktion 1 T betrgt? Vereinfachung: Die Streuung wird vernachlssigt. Zu berechnender Magnetkreis mit 2 Spulen und dem breiten b und schmalen s Querschnitt.

Grundgleichung: = B A = konstant im Kreis, Je kleiner der Querschnitt, desto grsser die Flussdichte: die grsste Induktion wird im schmalen Bereich auftreten. = Ab Bb = As Bs = 0,0002 m 1 T = 200 Vs Rm = Rmb + Rms Rm = l / (A 0 r) Rm = (lb / Ab 0 r) + (ls / As 0 r Rm = ((lb / Ab) + (ls / As)) / (0 r) Rm = ((0,3 m / 0,0004 m) + (0,08m / 0,0002m)) / (1,26 Vs/Am 4000 ) = 230 kA/Vs Grundgleichung: = Rm = 200 Vs 230 kA/Vs = 46 A Grundgleichungen: = 1 + 2 =Iw = (I1 w1) + (I2 w2) = (10A 10) + (I2 (-8)) = 46 A => I2 = (100 A - 46 A) / 8 = 6,8 A

Beispiel 3 Wie gross ist die Induktion in einem magnetischen Kreis bei einer Durchflutung von 1 kA? Die Eisenlnge ist 0,8 m, der Luftspalt 1 mm, die Magnetisierung des Eisens zeigt untenstehende Kennlinie. Magnetisierungskennlini e des zu berechnenden Magnetkreis mit Luftspalt.

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Ohne Luftspalt wre die magnetische Feldstrke H0 = / l = 1 kA / 0,8 m = 1,25 kA/m und die Induktion 1,4 T (aus der Kurve gelesen) Ohne Eisen wre die die magnetische Feldstrke H = / = 1 kA / 1 mm = 1 MA/m. Die Induktion ist B0 = 0 H = 1,26 Vs/Am 1 MA/m = 1,26 T Wenn man diese beiden Punkte verbindet, so ergibt sich ein Schnittpunkt mit der Magnetisierungskennlinie bei etwa 1 T

Lsung mit der blauen Luftspaltgeraden ergibt einen Schnittpunkt bei 1 T

2.2. Lorentzkraft
Die Lorentzkraft wirkt in den meisten elektrischen Maschinen wie Gleichstrom-, Synchron- und Asynchronmaschinen.

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Elektrische Antriebstechnik Ein vom Strom durchflossener Leiter im Magnetfeld erfhrt eine Kraft. Kraft Induzierte Spannung Quellenspannung Elektrische Leistung Mechanische Leistung Verlustleistung F Ui U Pel Pm Pv = = = IB lw vBlw R I + Ui

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= UI = Fv = R I

=|Pel - Pm|

Auf einen Leiter wirkt im Magnetfeld eine Kraft (Lorenzkraft), welche proportional zur Induktion B [T], zum Leiterstrom I [A], zur Leiterlnge l [m] und Windungszahl w [-] ist. Wenn sich der Leiter bewegt, wird eine Spannung induziert, deren Strke proportional zur Induktion, zur Geschwindigkeit v [m/s], zur Leiterlnge und Windungszahl ist. Wenn ein Strom fliesst, wirkt zustzlich der ohmsche Spannungsabfall ber den Widerstand R [Ohm]. Die im Widerstand anfallende Verlustwrme ist auch die Differenz zwischen der mechanischen und elektrischen Leistung P [W]. Die Anzahl Windungen hat mit der Kraftwirkung direkt nichts zu tun, sondern ist nur eine Impedanzanpassung an die elektrische Quelle. Eine hohe Windungszahl ergibt eine hohe Spannung und einen geringen Strom. Der Strom ist die mgliche Leiterquerschnittsflche ACu [m] (Luftspalt mal Magnetbreite) mal die zulssige Stromdichte J [A/m] (z.B. 10 MA/m). Je nach Wicklungsart (Hohlrume) und Dicke der Drahtisolation ist die Summe der Strme etwa konstant, also unabhngig von der Windungsanzahl. Die Kupferwrmeverluste PvCu = R I [W]. Bei einer Wicklung mit w [-] Windungen nimmt der Leiterquerschnitt mit ACu / w und die Wicklungslnge mit l w zu, das heisst der Widerstand R = l / ACu nimmt mit der Windungszahl quadratisch zu ( von Kupfer ist 17 nm). Der Strom nimmt mit I / w ab, was von der Wicklungszahl unabhngige Kupferwrmeverluste R w (I / w) = R I ergibt. berschlagsmssig (mit Fllfaktor ff = 1) sind die Kupferverluste PvCu = J V, wobei V [m] das Luftspaltvolumen abzglich des erforderlichen Abstandes fr die ungehinderte Leiterbewegung ist. In elektrischen Antrieben wird mit dem zulssigen Ankerstrombelgen gerechnet.

2.3. Permanentmagnete
Fr ein hohes Drehmoment ist eine hohe Induktion (Remanenzinduktion Br) notwendig. Damit das Permanentmagnet aber durch hohe Strme nicht entmagnetisiert wird, sollte auch die Koerzitivfeldstrke Hc hoch sein. Die gnstigen Ferrit-Magnete haben keine hohe Remanenz aber eine mittlere Koerzitivfeldstrke. Aluminium-Nickel-Cobalt-Magnete (Alnico) haben eine hohe Remanenz sind aber leicht entmagnetisierbar. Samarium-Cobalt-Magnete (SmCo) oder auch NeodymiumEisen-Bor-Magnete haben die gewnschten Eigenschaften, sind aber teuer. Ein weitererer Preisfaktor ist die Temperaturfestigkeit, denn Magnete verlieren mit zunehmender Temperatur ihre magnetischen Eigenschaften (Stichwort CurieTemperatur).

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Magnetisierungskennlinien von Permanentmagneten.

2.3.1.

Auslegungsbeispiel

Wie gross ist die Induktion im Luftspalt gemss untenstehender Anordnung?

Schnitt des magnetischen Kreises (grn = Magnet).

Magnetisierungskennline des Permanentmagneten.

Bei konstanten Querschnitt und unter Vernachlssigung der Streuung herrscht im ganzen Magnetkreis die gleiche Flussdichte: Bmag = Bluft Die Durchflutung im Luftspalt ist gleich gross wie die im Magnet: Hluft lluft = Hmag lmag Im Luftspalt gilt auch die Gleichung:

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Fr den Magneten gilt die Magnetisierungskurve, fr die Luftspaltgerade ergibt sich somit folgende Gleichung: Hmag = Bmag lluft / (lmag 0) Hmag = Bmag 0,01 m / (0,03 m 1,27 Vs/Am) = Bmag 265 kAm/Vs Daraus folgt: bei 0 A/m ist die Luftspaltinduktion 0 T, bei 100 kA/m wre die Luftspaltinduktion 0,38 T. Die Flussdichten im Luftspalt und im Magnet sind im Schnittpunkt bei 0,3 T gleich gross.

Grafische Lsung mit der Luftspaltgeraden. Um die magnetische Energie des Permanentmagneten optimal auszuntzen, sollten Selten-Erde-Magnete etwa 1 bis 2-mal so dick wie der Luftspalt sein und zur Reduktion der Streuung am besten direkt am Luftspalt

2.4. Maxwellkraft (Magnetfeld auf Eisen)


Die Maxwellkraft wirkt Magnetlagersystemen. bei Reluktanzmaschinen, Hubmagneten und Die magnetische Kraft auf Eisen ist proportional zur nderung der magnetischen Energie Wm [J] im Luftspalt in Bezug auf die Distanz [m]. Es gibt nur eine anziehende Kraft. Umgerechnet auf die Feldgrssen im Luftspalt (fr die Flche A wird nur eine Seite genommen) ist die Kraft: F = dWm / d.

Bezogen auf den Strom ergibt sich daraus bei AFe = A:

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Die Kraft nimmt also mit dem Strom und der Windungszahl quadratisch zu. Das Maximum ist erreicht, wenn der Luftspalt verschwindet. Achtung, die relative Permeabilitt ist nur in einem gewissen Bereich konstant (Sttigung). Bei genauen Berechnungen ist die Magnetisierungskennlinie der verwendeten Werkstoffe zu verwenden. Die maximale Induktion ist nicht grsser als 1,8 T (bei speziellen Eisensorten 2,2 T). Rechenbeispiel Was fr ein Strom ist gemss untenstehender Anordnung fr eine Zugkraft von 10 N notwendig?

Prinzip der Maxwellkraft am Beispiel eines Eisenjochs (die Querschnittsflche A wird nur auf einer Seite bercksichtigt). F = ((w I r) / (lFe + r)) A 0 I = (F / (A 0)) (lFe + d r) / ( w r) I = (10 Nm / (0,0004 m 1,27 Vs/Am)) (0,4 m + (0,001 m 5000)) / (100 5000) = 1,52 A

2.5. Drehmoment in einem Motor


Ein Elektromotor ist ein elektromagnetischer Energiewandler. Der eine Teil des Motors ist fest (Stator), der andere Teil beweglich (Rotor). Bei den meisten Motoren ist der Rotor innen, und bertrgt mit einer Welle sein Drehmoment an die Last. Das Drehmoment wird im Luftspalt (zwischen Stator und Rotor) erzeugt. Bei den meisten Motoren (Ausnahme Reluktanzmotoren) entsteht es durch die Kraft, welche auf die Stromleiter im Magnetfeld ausgebt wird (Lorentzkraft). Das Magnetfeld wird entweder durch integrierte Elektromagnete (Erregerwicklung) oder mit Permanentmagneten gebildet. Lokal gesehen wirkt eine Schubkraft, deren Grsse proportional zum Magnetfeld und zum Strombelag ist. Die maximale Strke des Magnetfeldes ist durch die Sttigung des Eisens im Bereich von 1,5 Tesla begrenzt. Die Wrme, welche im Stromleiter entsteht, muss abgefhrt werden. Somit ist die GLOOR ENGINEERING, CH-7434 SUFERS 16. April 2008

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maximale Schubkraft begrenzt (bei Normmotoren selten ber 30 kN/m). Das Drehmoment an der Motorwelle ergibt sich aus dem Produkt Schubkraft mal Luftspaltflche mal Hebelarm, es ist somit proportional zum Rotorvolumen.

Zwischen Stator und Rotor liegt Die Krafterzeugung erfolgt im Luftspalt des Motors. der Luftspalt. Mit der Induktion B [Vs/m], dem Ankerstrombelag A [A/m], dem Rotorradius r [m] und der Rotorlnge l [m] rechnet sich das Drehmoment M ~ B A r l [Nm]. Das Drehmoment ist proportional zum Rotorvolumen (bei den blichen Innenlufern). Beispiel Asynchronmaschine Diese Theorie lsst sich am einfachsten an den normierten Asynchronmotoren berprfen. Vergleicht man die Leistung von 2 und 4-poligen Motoren, so sieht man, dass ein 4-poliger Motor oft die gleiche Leistung hat, wie ein gleichgrosser 2-poliger Motor. Dieser braucht dafr aber die doppelte Drehzahl. Der 4-polige Motor hat einen grsseren Rotor (erkennbar am Trgheitsmoment) und dadurch ein grsseres Drehmoment.

Der 4-polige Motor (rechts) hat ein grsseres Drehmoment als der 2-polige, weil er fr den magnetischen Fluss weniger Eisen im Stator braucht.

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2.6. Formeln zum Magnetismus


Bezeichnung Magnetische Feldstrke Magnetische Durchflutung Magnetische Flussdichte Magnetische Permeabilitt Magnetischer Fluss Symbol Einheit H B A/m A T= Vs/m Vs/Am Vs Vs A/Vs J N N Grundgleichu Vereinfachu Bemerkungen ng ng H = Q (r x v) / (4 r) = H dl B=H = 0 r = B dA =w = Rm Wm = B H dV F= dWm / d F = I (l x B) H= I / (2 r) =wI Ladung Q [As], Radius r [m], Geschwindigkeit v [m/s] Anzahl Windungen w [-] B wird auch Induktion genannt r_Luft 1 0 = 4 10-7 Vs/Am B=/A Anzahl vom Fluss durchflossenen Windungen w [-] Rm = l / (A Lnge l [m] , Flche A [m] ) Wm = B Volumen V [m] HV F=H Luftspaltdicke [m]

Flussverkettung Magnetischer Widerstand Magnetische Energie Maxwellkraft Lorentzkraft Rm Wm F F

F = B I l w Leiterlnge im Luftspalt l [m] F = I1 I2 l Hin- I1 und Rckleiter I2 [A] / (2 r) (eine Schlaufe streckt sich)

Induzierte Spannung

ui

ui = d / dt ui = (B x v) dl

ui = wAB ui = B v l w L = w / Rm

Elektrische Winkelgeschwindigkeit [1/s] Relative Geschwindigkeit Leiter zu Magnetfeld v [m/s] Induktivitt Primrseite L1 [H], Hauptinduktivitt Lh [H] Koppelfaktor k < 1

Induktivitt Streuinduktivitt

L L

H H H -

u = L di / dt L1 = Lh + L1 M= k (L1 L2) = w1 / w2

Gegeninduktivit M t bersetzungsverhltnis

= u1 / u2 Primrseite mit Index 1 = i2 / i1

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2.7. bungen zum Magnetismus


Magnetischer Kreis Ein magnetischer Kreis mit 400 mm Lnge und 400 mm Querschnitt hat bei seiner Nenninduktion von 1,5 T ein relative Permeabilitt von 4000. Was fr eine Windungszahl ist notwendig, damit bei einem Strom von 1 A die Nenninduktion erreicht wird. Magnetischer Kreis im Motor Ein Motor mit zu vernachlssigendem magnetischem Widerstand des Stators und Rotors hat 2 Luftspalte von 0,5 mm. Was fr eine Induktion ergibt sich wenn durch die 120 Windungen ein Strom von 10 A fliesst? Lorenzkraft Was fr ein Strom muss durch eine quadratische Wicklung mit 100 mm Kantenlnge und 50 Windungen fliessen, damit in einem Magnetfeld von 1 T ein maximales Drehmoment von 10 Nm entsteht? Drossel Wie viele Windungen sind notwendig, damit eine Drossel mit einem magnetischen Kreis mit 300 mm Lnge, 600 mm Querschnitt und einer relativen Permeabilitt von 4000 eine Induktivitt von 1 H hat? Transformator Ein 1 kVA, 230 V, 50 Hz Einphasentransformator hat einen Leerlaufstrom von 1 A mit einem cos von 0,5. Mit dem Ohmmeter wird ein Wicklungswiderstand von 3 gemessen. Wie hoch ist der Wirkungsgrad des Transformators, wenn seine Nennleistung von 1 kW bertragen wird?

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3.

Kommutatormaschinen

Kommutatormaschinen haben einen Kommutator, welcher abhngig von der Rotorlage die Stromrichtung in den einzeln verdrahteten Stromleitern des Rotors umschaltet. Der typische Vertreter dieser Maschinenart ist die Gleichstrommaschine, da solche Maschinen bei entsprechender Auslegung (Universalmotoren) auch mit Wechselstrom betrieben werden, wird hier als Oberbegriff Kommutatormaschine gewhlt. Der Begriff Maschine wird verwendet, weil die meisten Antriebe sowohl als Motor wie auch als Generator betrieben werden knnen.

Foto eines typischen industriellen Gleichstrommotors mit aufgebautem Fremdlfter. Das Prinzip der Kommutatormaschine ist relativ einfach, die mechanische Konstruktion dafr recht aufwendig. Die Leiter des Rotor werden vom Magnetfeld des Stators durchdrungen. Die Kommutierung (Nachfhrung des Strombelages im Rotor) erfolgt auf mechanische Art. Dazu sind auf der Achse Schalter (Kollektor mit Brsten) angebracht, welche direkt durch die Drehung die entsprechenden Leiter (Windung) einschalten. Die mechanische Festigkeit des Kollektors begrenzt die Maximaldrehzahl des Gleichstrommotors. Die Grundfunktionen des Gleichstrommotors sind einfach: das Drehmoment ist proportional zum Strom, die Drehzahl proportional zur Spannung. Ein entsprechendes Regel-/Steuergert ist einfach und gnstig (Seriewiderstand in der Erregung, Thyristortechnik, DCChopper).

Foto eines Kommutators, die Brsten sind nicht abgebildet. Das Prinzip des Gleichstrommotors funktioniert je nach Schaltungsart und Auslegung auch mit Wechselstrom, wenn die Erregung und der Ankerstrom die gleiche Frequenz haben. Die meisten einfachen Kleinantriebe (Scheibenwischermotoren, Kinderspielzeuge, Haushaltgerte, Stellantriebe ...) sind mit Kollektormotoren ausgerstet, welche direkt ans Netz geschaltet werden knnen.

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3.1. Grundgleichungen
Der Gleichstrommotor ist der klassische Regelantrieb. Er wird als Hauptantrieb bis zu einigen MW Leistung, als Universalantrieb, als Servoantrieb und als Stellantrieb bis hinunter in den Milliwattbereich eingesetzt. Die einfachen Grundgleichungen lauten: Formel M=I Ia = U / R Ma = Ia 0 = U / P=M Pe = U I Pv = R I Symbol M U I R n Einhei Bezeichnung t Nm A Nm rad/s W W W Drehmoment Spannung Anlaufstrom Anlaufmoment Leerlaufdrehzahl Mechanische Leistung Elektrische Leistung Rotorverlustleistung im Rotor (Anker) Bemerkungen Leistungsbetrachtung Bemerkungen

U=RI+V

Einhei Bezeichnung t Nm rad/s V A Vs Drehmoment Drehzahl Spannung Strom Rotorwiderstand Flussverkettung Index fr Nennwert

1500 U/min sind 157 rad/s fr den Rotor (Anker) fr den Rotor (Anker)

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Die Drehmoment-Drehzahlkennlinie Gleichstrommaschine ist eine Gerade.

einer

fremderregten

15

kW

Das Nennmoment Mn ist die maximale zulssige Belastung, bei dem die entstehende Verlustwrme Pvn = R In [W] den Antrieb nicht berhitzt. Die Nenndrehzahl n ist die Motordrehzahl, welche sich bei Nennspannung Un und Nennbelastung Mn einstellt, dann fliesst auch der Nennstrom In [A]. In diesem Betriebspunkt gibt der Motor seine Nennleistung Pn = Mn n [W] ab und nimmt die Nennleistung Pen = Un In [W] auf. Oft wird auch von brstenlosen Gleichstrommaschinen "brushless DC" gesprochen. Damit ist ein kommutatorloser Antrieb mit dem Betriebsverhalten einer Gleichstrommaschine gemeint. Eigentlich handelt es sich um eine mit Permanentmagneten erregte Synchronmaschine, welche mit blockfrmigen Strmen angesteuert wird. Ein Motor gibt nur seine Nennleistung ab, wenn die Last genau diese erfordert. Praktisch ist es unwahrscheinlich dass in einer Anwendung der Motor mit seiner Nennleistung belastet wird. Meistens ist das Lastmoment tiefer als das Nennmoment des Motors. Wenn einem Motor ber lngere Zeit mehr Drehmoment abverlangt wird, als er dauernd abgeben kann, wird er zu warm und kann ausfallen.

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Schnitt durch einen 2-poligen permanenterregten Gleichstrommotor.

Schnitt durch einen 4-poligen permanenterregten Gleichstrommotor.

3.2. Wicklungen von Gleichstrommaschinen


Prinzipieller Aufbau der Ankerwicklung

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Eine 2-polige Gleichstrommaschine mit 8 Kommutatorlamellen. Gestrichelte Linien sind Verbindungen auf der Rckseite.

Wicklungsplan der 2-poligen Gleichstrommaschine.

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3.2.1.

Wicklungsarten

Stab-Schleifenwicklung

Spulen-Schleifenwicklung

Stab-Wellenwicklung

Spulen-Wellenwicklung

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3.2.2.

Wicklungen eines Indstriemotors

2-polige Gleichstrommaschine mit allen Wicklungsoptionen. Wicklungsname Ankerwicklung Wendepolwicklung Kompensationswicklung Reihenschlusswicklung Nebenschlusswic klung Fremdschlusswic klung Klemmenbezeichnung DIN 42401 VDE 0570 A1-A2 A-B B1-B2 C1-C2 D1-D2 E1-E2 F1-F2 GW-HW GK-HK E-F C-D I-K lngs/ quer q q q d d d Funktion Grundwicklung fr die Drehmomenterzeugung Hilfswicklung in der neutralen Achse zur Vermeidung von Brstenfeuer Hilfswicklung in den Polschuhen zur Reduktion der Ankerrckwirkung Erregerwicklung in Serie zur Ankerwicklung (Reihenschluss, Kompound) Erregerwicklung parallel zur Ankerwicklung Erregerwicklung unabhngig zur Ankerwicklung

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Einfluss der Ankerrckwirkung (Sttigung der Polschuhkanten durch das Magnetfeld des Ankerstromes)

3.3. Schaltungen der Gleichstrommaschine


Fr die Erregung (Erzeugung des Magnetfeldes) gibt es folgende 5 Varianten:

3.3.1.

Permanenterregt

Erregung mit Permanentmagneten, blich bei Kleinmotoren und Servoantrieben

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3.3.2.

Fremdschluss

Erregung unabhngig des Ankerstromes, bliche Schaltung bei Industriemotoren

3.3.3.

Nebenschluss

Erregung parallel zur Ankerspannung

3.3.4.

Hauptschluss

auch Reihenschluss genannt Erregung im Ankerstromkreis (Sttigungseffekt), geeignet fr Wechselstrombetrieb, wird vor allem als Traktionsantrieb angewendet.

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3.3.5.

Compoundschluss

auch Doppelschluss genannt Kombination von Fremd- und Hauptschluss, wird kaum noch eingesetzt.

3.3.6.

Sttigungseffekt

Einfluss der Sttigung am Beispiel der Reihenschlussmaschine.

3.3.7.

Zusammenstellung der Kennlinien

Zusammenstellung der 4 unterschiedlichen Drehmoment-Drehzahlkennlinien bei konstanter Spannung. GLOOR ENGINEERING, CH-7434 SUFERS 16. April 2008

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3.4. Leistungen der Gleichstrommaschine


Bei der permanent- und fremderregten Gleichstrommaschine sind die Beziehungen fr die Leistung sehr einfach. Formel Pm = M Pv = R I = M (0 - ) Per = Ue Ie Ue = Re Ie Ma = U / R 0 = U / = Pab / Pauf Symbol M U I R Ie Re Pab Einheit Bezeichnung W Mechanische Leistung Elektrische Leistung Rotorverlustleistung Erregerleistung Erregerspannung Anlaufmoment Leerlaufdrehzahl Wirkungsgrad bei fremderregten Maschinen gehrt die Erregerleistung zur Aufnahmeleistung Bemerkungen 1500 U/min sind 157 rad/s fr den Rotor (Anker) fr den Rotor (Anker) Widerstand der Rotorwicklung fr die Erregung (Stator) Widerstand der Erregerwicklung im Motorquadrant die mechanische Leistung, im Generatorquadrant die elektrische Leistung bei fremderregten Maschinen gehrt die Erregerleistung zur Aufnahmeleistung bei fremderregten Maschinen bei fremderregten Maschinen Luftspaltleistung (in den Rotor) Bemerkungen

Pe = U I = M 0 W W W V Nm rad/s -

Einheit Bezeichnung Nm rad/s V A Vs A W Drehmoment Drehzahl Ankerspannung Ankerstrom Flussverkettung Ankerwiderstand Erregerstrom Rotorwiderstand Abgabeleistung

Pauf

Aufnahmeleistung

In der Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie der Gleichstrommaschine lassen sich Leistungen als Flchen darstellen.

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Leistungsaufteilung im Nennbetrieb.

Leistungsaufteilung bei berlastbetrieb.

Leistungsaufteilung im Teillastbetrieb.

Leistungsaufteilung im Generatorbetrieb.

Leistungsaufteilung Gegenstrombetrieb.

im

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3.5. Regelung von Gleichstrommaschinen


Eine fremderregte Gleichstrommaschine, welche in der Feldschwchung betrieben wird, deckt mit einem Vierquadranten Gleichstromregelgert ein grosses Kennlinienfeld ab.

Kennlinienfeld einer fremderregten Gleichstrommaschine 24 kW mit einem Gleichstromregelgert. Ausgangspunkt fr das Kennlinienfeld einer Gleichstrommaschine ist der Nennpunkt (Nenndrehmoment und Nenndrehzahl). Die bliche Bemessung der Regelgerte lsst im Minutenbereich den doppelten Nennstrom zu, was eine Begrenzung des Kennlinienfeldes beim doppelten Nenndrehmoment im Motor- und Generatorbereich ergibt. Die zustzliche Mglichkeit der Feldschwchung (meistens nur bis zum halben Erregerstrom) erweitert das Kennlinienfeld seitlich mit einem hyperbolisch abnehmenden Maximal- und Dauerdrehmoment (Konstantleistungsbereich). Das Grundprinzip der Regelung basiert auf einer Stromregelung. Der Strom ist proportional zum Drehmoment. Flschlicherweise wird diese Betriebsart oft Drehmomentregelung genannt, obwohl das Drehmoment nicht gemessen wird. Richtig wre der Begriff des Drehmomentstellers. Bei einem vorgegebenen Drehmoment beschleunigt der Antrieb mit dem entsprechenden Strom, bis die Gertespannung nicht mehr ausreicht um den Strom gegen die induzierte Ankerspannung zu treiben. Dieser Stromregelung wird eine Drehzahlregelung berlagert. ber eine DrehzahlIstwert-Erfassung (Tacho, Inkrementalgeber ..) wird die Ist-Drehzahl mit der SollDrehzahl verglichen. Wenn die Ist-Drehzahl kleiner ist, wird mehr Strom (Drehmoment) gegeben, im umgekehrten Fall weniger. Zur Einsparung der DrehzahlIstwert-Erfassung kann auch ber die Ausgangsspannung und den Ausgangsstrom die Drehzahl ausgerechnet werden (RI-Kompensation). Die Drehzahl ist proportional zur Spannung minus Ankerwiderstand mal Ankerstrom. Diese Methode ist aber

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ungenau (Temperaturabhngigkeit des Widerstandes, Messfehler Spannung und Strom, Feldschwchung).

3.6. Datenblatt einer Gleichstrommaschine


Nenndaten einer 4-poligen Gleichstrommaschine mit dem Kennmoment von 135 Nm und der Baugrsse 132. Nenndrehzahl bei Nennspannung 260V 400V U/min U/min 730 830 515 930 1045 605 1060 1190 715 1230 1375 845 1430 1595 1015 1700 1895 1285 2100 2335 1665 2690 2980 2280 3645 440V U/min NennNennNennleistung Wirkungsgrad strom Pn kW 10,2 11,6 7,4 13,3 15,0 8,9 15,6 17,5 9,7 16,7 18,6 12,2 20,7 23,1 14,0 23,4 26,1 15,8 25,8 28,7 22,1 35,7 39,6 27,7 44,1 % 68,8 71,3 61,6 73,6 75,7 65,6 76,2 78,1 69,0 78,5 80,1 72,2 80,7 82,2 74,8 82,4 83,7 78,8 84,9 86,0 82,5 87,4 88,2 85,1 88,9 122 116 0,19 100 127 0,30 74 117 0,52 68 132 0,71 62 138 0,89 51 130 1,22 49 140 1,46 43 137 1,88 In A 35 NennAnkerwiderstand Drehmoment bei 115 C Mn Nm 133 R 2,81

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Elektrische Antriebstechnik Allgemeine technische Angaben: Bezeichnung Wert Bemerkungen

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Maximal zulssige mechanische 4000 U/min Drehzahl Minimale Drehzahl mit konstantem Drehmoment Schwungmasse Erregerleistung fr Nennfluss Erregerspannungen Maximal zulssige Ankerspannung Erforderliche Khluftmenge Druckabfall bei der vollen Khlluftmenge Nettogewicht in Flanschausfhrung 40 U/min 0,12 kgm 830 W 110 bis 440 V 620 V 470 m/h 550 Pa

darber kann die Maschine mechanische Schaden nehmen darunter sind Drehmomentpulsationen zu erwarten unabhngig von der Erregerwicklung muss entsprechend bestellt werden darber kann die Maschine dielektrisch Schaden nehmen fr eine Belastung mit dem Nennstrom muss vom Khlluftventilator aufgebracht werden Bauform B3 Bauform B5

Nettogewicht in Fussausfhrung 135 kg 150 kg

3.7. bung Kommutatormaschine


3.7.1. Theoretischer Kleinantrieb
Nenndaten einer permanent erregten Gleichstrommaschine: M = 180 mNm, n = 6876 U/min, U = 24 V, I = 6 A, m = 500 g, J = 13 mgm Die Eisen-, Reibungs- und Zusatzverluste, die Sttigung und Ankerrckwirkung werden vernachlssigt. 1. Skizzieren Sie die skalierte Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie dieser Maschine im Bereich von 1000 U/min bis zu 9000 U/min und zeichnen sie den Nennpunkt ein. Zeichnen Sie in Skizze aus der (Aufgabe 1) die Drehmoment-DrehzahlKennlinie dieser Maschine an einer Spannung von 12 V. Zeichnen Sie in Skizze aus der (Aufgabe 1) die Drehmoment-DrehzahlKennlinie dieser Maschine an einem Strom von 6 A. Wie hoch die maximale dauernde Abgabeleistung beim Betrieb mit 12 V? Wie hoch darf die maximale Spannung sein, damit der Motor dauend blockiert betrieben werden kann? Wie hoch ist die maximale Leistung die bei Nennspannung aus dem Antrieb kurzzeitig herausgeholt werden kann? Wie gross ist der Wirkungsgrad im Nennpunkt? Wie gross ist der Wirkungsgrad bei einer Belastung mit 18 mNm?

2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.

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Wie hoch ist die Stromaufnahme bei Nennspannung und einer Drehzahl von -764 U/min?

10. Wie hoch ist die Stromaufnahme bei Nennspannung und einer Drehzahl von 8404 U/min? 11. Wie lange dauert der Hochlauf der unbelasteten Maschine am Nennstrom bis zu Nenndrehzahl? 12. Wie lange dauert der Hochlauf der unbelasteten Nennspannung bis zu Nenndrehzahl? Maschine an der

3.7.2.

Realer Kleinantrieb

Nenndaten hnlich wie Antrieb A): M = 180 mNm, n = 6876 U/min, U = 24 V, I = 6 A, m = 500 g, J = 13 mgm und I0 = 0,2 A (Leerlaufstrom) Die Reibungsverluste werden bercksichtig. Die Eisen- und Zusatzverluste, die Sttigung und Ankerrckwirkung werden vernachlssigt. 1. 2. 3. 4. 5. 6. Wie hoch ist das konstante Reibungsmoment? Wie hoch ist die theoretische Leerlaufdrehzahl? Wie hoch ist die reale Leerlaufdrehzahl? Wie hoch ist der Anlaufstrom und das Anlaufmoment? Wie gross ist der Wirkungsgrad im Nennpunkt? Wie gross ist der Wirkungsgrad bei einer Belastung mit 18 mNm?

3.7.3.

Theoretischer Grossantrieb

Nenndaten einer industriellen Gleichstrommaschine: P = 90 kW, n = 1910 U/min, U = 400 V, I = 250 A, Ue = 200 V, Ie = 7 A, m = 425 kg, J = 0,64 kgm Die Eisen-, Reibungs- und Zusatzverluste, die Sttigung und Ankerrckwirkung werden vernachlssigt. 1. Skizzieren Sie die skalierte Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie dieser Maschine im Bereich von 500 U/min bis zu 4500 U/min und zeichnen sie den Nennpunkt ein. Zeichnen Sie in Skizze aus der (Aufgabe 1) die Drehmoment-DrehzahlKennlinie bei halber Erregung. Wie gross ist der Wirkungsgrad im Nennpunkt? Wie gross ist der Wirkungsgrad bei einer Belastung mit dem Halben Nennmoment? Wie gross ist der Wirkungsgrad bei einer Belastung mit den Doppelten Nennmoment? Wie gross ist der Wirkungsgrad beim Antrieb mit dem Nennmoment im Generatorquadranten? Wie gross ist der Wirkungsgrad beim Antrieb bei der Belastung mit der Nennleistung bei halber Erregung?

2. 3. 4. 5. 6. 7.

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Elektrische Antriebstechnik 8. 9.

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Wie lange dauert etwa der Hochlauf der Maschine bis zu Nenndrehzahl, bei einer Strombegrenzung mit 250 A? Wie viel Wrme entsteht im Rotor beim Hochlauf auf die Nenndrehzahl an der Nennspannung?

10. Wie gross ist das Bremsmoment im Leerlauf, wenn ein Klemmenkurzschluss an der Ankerwicklung erfolgt? 11. Wie gross ist die Ankerspannung? maximale dauernde Abgabeleistung bei 200 V

12. Wie gross ist der Wirkungsgrad bei einer Belastung mit dem Nennmoment und Betrieb mit 200 V Ankerspannung?

3.7.4.

Realer Grossantrieb

Nenndaten hnlich wie Antrieb C): P = 90 kW, n = 1910 U/min, U = 400 V, I = 250 A, Ue = 200 V, Ie = 7 A, m = 425 kg, J = 0,64 kgm und R = 0,12 , Mr = 5 Nm (Reibungsmoment) Die Eisen- und Reibungsverluste werden bercksichtig. Die Zusatzverluste, die Sttigung und Ankerrckwirkung werden vernachlssigt. 1. 2. 3. 4. 5. 6. Wie gross sind die Kupferverluste im Nennpunkt? Wie gross sind die Reibungsverluste im Nennpunkt? Wie gross sind die Eisenverluste im Nennpunkt? Wie hoch ist etwa der Leerlaufstrom? Wie hoch ist etwa die reale Leerlaufdrehzahl? Wie hoch ist das Anlaufmoment?

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4.

Leistungselektronik

Fr die Ansteuerung von elektrischen Antrieben werden oft Halbleiter eingesetzt. Da die entsprechenden Schaltungen und Komponenten fr die Stromversorgung (Bereitstellung von elektrischer Leistung) eingesetzt werden, spricht man von Leistungselektronik. Zustzlich sind die Spannungen und Strme oft sehr viel hher, als in der brigen Elektronik. Fr die Umwandlung von Wechselstrom in Gleichstrom gibt es Gleichrichter, fr die Umwandlung von Gleichstrom in Wechselstrom Umrichter.

4.1.1.

B2-Schaltung

Brckenschaltung mit 4 Dioden um Wechselstrom (1-phasig) gleichzurichten.

Es ergeben sich ber eine Periode 2 Halbwellen (B2). Der Spitzenwert der Zwischenkreisspannung ist derselbe wie derjenige der Eingangsspannung:

Der lineare Mittelwert Ud der Zwischenkreisspannung rechnet sich:

Bei einer Netzspannung von 230 V ergibt das:

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4.1.2.

B6-Schaltung

Brckenschaltung mit 6 Dioden um Drehstrom (3-phasig) gleichzurichten.

Es ergeben sich ber eine Periode 6 Halbwellen (B6). Der Spitzenwert der Zwischenkreisspannung ist derselbe wie derjenige der Eingangsspannung zwischen 2 Phasen:

Der lineare Mittelwert Ud der Zwischenkreisspannung rechnet sich:

Bei einer Netzspannung (Phase zu Nulleiter) von 230 V (oder Phase zu Phase) von 400 V ergibt das:

Bei einer Last ergeben sich folgende Leiterstrme:

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4.1.3.

B6-Schaltung mit Glttungskondensator

Um die Zwischenkreisspannung zu gltten werden Zwischenkreiskondensatoren eingesetzt.

Daraus ergibt sich folgende geglttete Zwischenkreisspannung und das typische Bild mit 2 Stromhcker whrend einer Spannungshalbwelle in er Zuleitung.

4.1.4.

Phasenanschnittsteuerung

Mit Thyristoren kann in einer B2 oder B6 Schaltung der Durchgangszeitpunkt der Halbleiter stufenlos verschoben werden.

4.2. Zusammenstellung Gleichrichterschaltungen


Fr die Umformung von Wechselstrom in Gleichstrom mit Halbleiter gibt es folgende Schaltungen: U1 = Netzspannung, Ud = gleichgerichtete Spannung, U = Effektivwert, = Spitzenwert, = Mittelwert

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Elektrische Antriebstechnik Schaltungstyp M1: Einwegschaltung minimaler Schaltungsaufwand, hohe Bauteilbelastung 1 Diode, 180 stromfhrend d = 1 = 2 U1 = 1,41 U1 d = d / = 0,45 U1 Ud = U1 / 2 = 0,5 U1 Schema Kurven

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M2: Mittelpunktschaltung oft realisiert in Netzgerten, Mittelpunktabgriff am Trafo 2 Dioden, 180 stromfhrend d = 1 = 2 U1 = 1,41 U1 d = 2 d / = 0,90 U1 Ud = U1

B2: Brckenschaltung oft realisiert, fr Wechselstrom 4 Dioden, 180 stromfhrend d = 1 = 2 U1 = 1,41 U1 d = 2 d / = 0,90 U1 Ud = U1

M3: Mittelpunktschaltung selten realisiert, fr kleinere Leistungen 3 Dioden, 120 stromfhrend d = 1 = 2 U1 = 1,41 U1 d = d 1,5 3 / = 1,17 U1 Ud = d (0,5 + 27 / (8 )) = 1,19 U1

B6: Brckenschaltung oft realisiert, fr Drehstrom 6 Dioden, 120 stromfhrend d = 3 1 = 6 U1 = 2,45 U1 d = d 3 / = 2,34 U1 Ud = d (0,5 + 27 / (4 )) = 2,34 U1

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4.2.1.

Transistorschaltungen

Fr die Umformung von Gleichstrom in Wechselstrom mit Halbleiter gibt es verschiedene Schaltungen mit Transistoren.

4.2.2.

Gleichstromsteller, Chopper

Fr kleine Gleichstrommaschinen (bis 100 A) wird eine H-Brckenschaltung verwendet. Damit das System den Antrieb bremsen kann, muss der von der Last kommende Strom (Generatorbetrieb) im Zwischenkreis abgebaut werden knnen. Dazu ist eine Bremswiderstand vorgesehen, welcher ber einen Transistor angesteuert wird.

Chopper oder H-Schaltung, nicht eingezeichnet der Einschaltwiderstand.

4.2.3.

Frequenzrumrichter

Fr Asynchronmaschinen wird heute einen Spannungs-Zwischenkreis-Umrichter verwendet. Damit das System den Antrieb bremsen kann, muss der von der Last kommende Strom (Generatorbetrieb) im Zwischenkreis abgebaut werden knnen. Dazu ist ein Bremswiderstand vorgesehen, welcher ber einen Transistor angesteuert wird.

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Elektrische Antriebstechnik Frequenzrumrichter, nicht eingezeichnet der Einschaltwiderstand.

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4.2.4.

Taktung und Ausgangsspannung

Die Transistoren werden nicht stufenlos sonder in wie Schalter angesteuert. Sie sind entweder voll leitend oder gesperrt. Die Ausgangsspannung besteht aus rechteckigen Spannungszeitflchen. Je lnger die Schalter geschlossen sind, desto hher wird der Mittelwert der Ausgangsspannung. Es gibt 2 verschiedene Ansteuerarten: Pulsumrichter Beim Pulsumrichter, ist die Einschaltdauer konstant ist, aber die Einschalthufigkeit vom Sollwert abhngt, die Taktfrequenz ist hoch.

Ausgangsspannung eines Pulsumrichters mit 10 kH Taktfrequenz und 30% Spannungssollwert.

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Ausgangsspannung eines Pulsumrichters mit 10 kH Taktfrequenz und 90% Spannungssollwert. PWM-Umrichter Beim PWM-Umrichter (PulsWeiten Modulierte Umrichter) ist die Einschaltdauer vom Sollwert abhngt, die Taktfrequenz ist tief. Dieser Umrichtertyp wird am hufigsten eingesetzt.

Ausgangsspannung eines PWM-Umrichters mit 1 kH Taktfrequenz und 30% Spannungssollwert.

Ausgangsspannung eines PWM-Umrichters mit 1 kH Taktfrequenz und 90% Spannungssollwert.

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5.

Transformator

Der Transformator gehrt zu den elektrischen Maschinen. Basis fr das Verstndnis des Transformators ist die Induktion. Der Transformator ist zu vergleichen mit einem Getriebe, welches hohe Drehzahlen (Spannungen) in tiefe transformiert, dafr aber kleine Drehmomente (Strme) in hohe umwandelt. Das ganze kann natrlich auch in die andere Richtung ablaufen. Vereinfacht interessiert die bertragbare Scheinleistung S [VA] und das bersetzungsverhltnis [-]. Die Dimensionierung und Messung von Transformatoren hat viele hnlichkeiten mit dem Vorgehen bei elektrischen Maschinen, vor allem bei Asynchronmaschinen. Die bertragbare Leistung eines Transformators ist bei gegebener Flussdichte und Stromdichte proportional zur Eisenquerschnittsflche und Kupferquerschnittsflche. Die Verluste eines Transformators bei gegebenen spezifischen Eisenverlusten und Stromdichten proportional zum Eisen- und Kupfervolumen. Fr geometrisch hnliche Transformatoren mit der Lnge l ergeben sich folgende Grssengesetze: Grsse Abhngigkeit Konsequenzen Die bertragungsleistung steigt mit der 4. Potenz der Abmessung (ein 100 MVA Transformator ist nur 10 mal lnger als einer fr 10 kVA) Je grsser ein Transformator ist, desto besser wird sein Wirkungsgrad (bis 99,8%) Je grsser ein Transformator ist, desto mehr Probleme hat er mit der Abfhrung der Verlustwrme

bertragungsleist S~l4 ung Transformatorver Pv ~ l 3 luste Transformatorob A~l2 erflche

Transformator und Ersatzschaltbild. GLOOR ENGINEERING, CH-7434 SUFERS 16. April 2008

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5.1. Induktion
Wenn sich der magnetische Fluss ndert, wird in den Fluss umschliessenden elektrischen Leitern eine Spannung induziert: u = d/dt [V], wobei [Vs] Flussverkettung (Windungszahl w [-] mal magnetischer Fluss [Vs]) bedeutet. Diesen Vorgang nennt man Induktion. Eine induzierte Spannung entsteht auch in der Wicklung (Spule, Drossel bei einem Eisenkern), welche die Vernderung des Magnetflusses verursacht (Selbstinduktion). Ein vernderter Strom verursacht einer vernderte Durchflutung: d/dt = w di/dt. Diese vernderte Durchflutung verursacht ber den magnetischen Widerstand Rm [A/Vs] einen vernderten Fluss d/dt = (d/dt) / Rm. Genau dieser vernderte Fluss verursacht auch eine induzierte Spannung u = w d/dt in der anregenden Wicklung, was zusammengerechnet die Funktion u = (w / Rm) di/dt. Dabei ergibt sich die Berechnungsgrundlage fr die Induktivitt L = w / Rm [H (Henry) = s], was die Grundbeziehung fr die Spannung ber einer Induktivitt u = L di/dt ergibt. Wenn der Strom sinusfrmig mit der Kreisfrequenz [1/s] ist i = sin( t) ergibt die Ableitung di/dt = cos( t), das heisst, die induzierte Spannung ber einer Spule ist proportional zum Strom und zur Frequenz und eilt dem Strom um 90 voraus. Transformiert in den Frequenzbereich lautet die Gleichung fr die Induktivitt U = jL I, mit U und I als Effektivwert und j als komplexer Zeiger. Da eine Spule aus einem elektrischen Leiter aufgebaut ist, muss in der Ersatzschaltung auch der ohmsche Widerstand R [] dieses Leiters bercksichtigt werden, als Seriewiderstand zur Induktivitt.

Eine Luftspule und das Ersatzschaltbild. Wenn zur Erhhung der Induktivitt Eisen als magnetischer Leiter verwendet wird (Eisendrossel), so ist zu bercksichtigen, dass das Eisen selber auch elektrisch leitend ist. Wie in der Spule werden auch im Eisen Spannungen induziert, welche im Eisen Wirbelstrme verursachen. Zustzlich ergeben sich durch die Flussnderungen im Eisen Hystereseverluste (auch Ummagnetisierungsverluste genannt). Diese Eisenverluste sind abhngig vom Eisen, der Induktion und Frequenz. Sie werden fr den Nennstrom und die Nennfrequenz der Drossel mit dem Ersatzwiderstand RFe [] bercksichtigt. Es gibt auch ein kleinen magnetischen Teilfluss , welcher nicht wie der Hauptfluss h durch das Eisen verluft. Zustzlich ist zu bercksichtigen, dass das Eisen bei hoher Induktion (ab 1,8 T) in die Sttigung gert, das heisst die Induktivitt mit zunehmendem Strom abnimmt.

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Eine Eisendrossel und das Ersatzschaltbild mit Eisenverlusten und Streuung.

5.2. Eisenverluste
Bei magnetischen Wechselfeldern wie sie in elektrischen Maschinen vorkommen, entstehen im Eisen Wrmeverluste. Man unterscheidet zwischen Wirbelstrom- und Hystereseverlusten.

5.2.1.

Wirbelstromverluste

Wenn sich der magnetische Fluss ndert, wird in den Fluss ganz oder teilweise umschliessenden elektrischen Leitern, auch dem Eisen, eine Spannung induziert. Diese Spannung fhrt im Eisen zu Wirbelstrmen, welche das Eisen aufheizen. Die induzierte Spannung ist u = d/dt = A dB/dt ~ A B, die Wirbelstromverlustleistung ist Pw = u / R ~ B. Das heisst, die Wirbelstromverluste nehmen mit der magnetischen Flussdichte und deren Frequenz quadratisch zu. Durch eine Unterteilung der Eisenflche in elektrisch von einander isolierte Bleche wird in den einzelnen Elementen durch die geringere Flche A [m] weniger Spannung induziert und der ohmsche Widerstand fr den Wirbelstrom wird grsser. Durch diese Aufteilung des Eisens in gestapelte Bleche (Laminierung) werden die Wirbelstromverluste stark reduziert, dafr wird die magnetische Leitfhigkeit des Eisens auch etwas reduziert, was mit dem Fllfaktor bercksichtigt wird.

Im laminierten Eisen (links) entstehen viel geringere Wirbelstromwrmeverluste als im vollen Material (rechts).

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5.2.2.

Hystereseverluste

Wenn Eisen ummagnetisiert wird, verlaufen die Magnetisierungskennlinien (B-HDiagramm) nicht auf der selben Bahn. Bei jeder Ummagnetisierung entstehen spezifische Wrmeverluste [J/m], welche dem Umlaufintegral auf der Magnetisierungskennlinie entsprechen: Wh = H dB. Die sich ergebende Hystereseverlustleistung ist Ph ~ B. Das heisst, die Hystereseverluste nehmen mit der magnetischen Flussdichte quadratisch und deren Frequenz linear zu.

Bei der Ummagnetisierung von Eisen fallen bei jedem Zyklus Wrmeverluste proportional zur Hystereseflche an.

5.2.3.

Spezifische Eisenverluste

Die Eisenverluste sind schwierig vorauszuberechnen, da die lokalen Flussverhltnisse sowie die Verarbeitung der Bleche die Werte beeinflussen. Weil die Eisenverluste von der Vernderung der magnetischen Flussdichte abhngig sind, werden spezifischen Werte pro kg Eisen fr eine feste Flussdichte und Frequenz angegeben. Je nach Eisenqualitt und Blechdicke liegen die spezifischen Eisenverluste zwischen 0,8 bis 12 W/kg bei einer Flussdichte von 1,5 T und einer Frequenz von 50 Hz.

5.3. Dimensionierung von Transformatoren


Die Dimensionierung von Transformatoren erfolgt ber die magnetische Flussdichte B [T] im Eisen und die elektrische Stromdichte J [A/m] im Leiter. Die dauernd bertragbare Scheinleistung S [VA] ist Nennspannung U [V] mal Nennstrom I [A]. Die Spannung und Frequenz f [Hz] ergibt die Anzahl Primrwindungen w1 [-] und den Eisenquerschnitt AFe [m].

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Spannungsanpassung: Die induzierte Spannung in der Primrwicklung ist u1 = d/dt, die vernderte Flussverkettung ist d/dt = w1 d/dt, der vernderte Fluss ist d/dt = AFe dB/dt. Bei einem sinusfrmigen Fluss ist die Ableitung von dB/dt = B. mit [1/s] fr die Netzdrehfrequenz ( = 2 f). Daraus ergibt sich die Formel U1 = w1 AFe B . Bei gegebener Flussdichte und Frequenz nimmt mit zunehmendem Eisenquerschnitt die erforderliche Anzahl Primrwindungen ab, was sich gut auf die Stromdichte in den elektrischen Leitern auswirkt. Je hher die Frequenz ist, desto kleiner wird der Transformator, je grsser die Spannung ist, desto mehr Windungen sind erforderlich. Stromanpassung: Der Nennstrom ist I1 = ACu J / w1 mit der Stromdichte J [A/m] und dem zur Verfgung stehenden Querschnitt fr die Leiter der Primrwicklung ACu [m]. Je mehr Windungen erforderlich sind, desto geringer wird der zulssige Nennstrom. Wenn der zur Verfgung stehende Querschnitt vergrssert wird, nimmt die Lnge des magnetischen Flusses im Eisen zu, was dann oft mit einem grsseren Eisenquerschnitt aufgefhrt wird, was wiederum eine Anpassung der Windungszahl erforderlich macht.

5.3.1.

Beispiel fr eine Dimensionierung

Fr den untenstehenden Transformator sind anhand der Konstruktion und Nenndaten verschiedene Grssen zu berechnen: Anzahl der Primr und Sekundrwindungen sowie der Drahtquerschnitt (Fllfaktor ff = 0,5) Die Grssen des Ersatzschaltbildes (Kupferwiderstand: Cu(50C) = 20 10-9 m, Eisenverluste bei 1,2 T und 50 Hz: Fe = 6 W/kg, Spezifisches Gewicht von Eisen: Fe = 7800 kg/m, Streuung: = 1%) Die Nennleistung, der Leerlaufstrom, der Wirkungsgrad bei voller und halber Nennlast sowie der Kurzschlussstrom und die Kurzschlussspannung

Beispiel fr eine Transformator-Dimensionierung. Die Anzahl Primrwindungen ist: w1 = U1 / (AFe B ) = 230 V / (0,0004 m 1,2 Vs/m 314 1/s) = 1526 => 1530 Der Leiterquerschnitt der Primrwicklung ist: AL1 = ff ACu / w1 = 0,5 0,0018 m / 1530 = 0,588 10-6 m => 0,5 mm (fr 1 A ausreichend) Die Anzahl Sekundrwindungen ist: w2 = w1 U2 / U1 = 1530 12 V / 230 V = 79,8 => 80

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Elektrische Antriebstechnik Der Leiterquerschnitt der Sekundrwicklung ist: AL1 = ff ACu / w1 m / 80 = 11,3 10-6 m => 10 mm (fr 20 A ausreichend) Daraus ergeben sich folgende Werte fr das Ersatzschaltbild:

Seite 56/120 = 0,5 0,0018

Widerstand der Primrwicklung: RCu1 = Cu lL1 / AL1 = Cu UL1 w1 / AL1 = 20 109 m 0,20 m 1530 / 0,5 10-6 m = 12,2 => 12 (bei etwa 50 C) Widerstand der Sekundrwicklung: RCu2 = Cu lL2 / AL2 = Cu UL2 w2 / AL2 = 20 10-9 m 0,20 m 80 / 10 10-6 m = 32,0 m => 33 m (inklusive Anschlsse) Induktivitt der Primrwicklung: L1 = w1 / Rm = w1 / (lFe / (AFe 0 r)) = (1530) / (0,32 m / (0,0004 m 1,26 Vs/Am 2000)) = 7,35 H => 7,4 H Induktivitt der Sekundrwicklung: L2 = w2 / Rm = w2 / (lFe / (AFe 0 r)) = (80) / (0,32 m / (0,0004 m 1,26 Vs/Am 2000)) = 20,1 mH => 20 mH Hauptinduktivitt: Lh = L1 / (1 - ) = 7,4 H (1 - 0,01) = 7.33 H => 7,3 H Streuinduktivitt der Primrwicklung: L1 = L1 = 7,4 H 0,01 = 74 mH Streuinduktivitt der Sekundrwicklung: L2 = L1 = 20 mH 0,01 = 0,20 mH Eisenverluste: PvFe = Fe mFe = Fe Fe lFe AFe = 6 W/kg 7800 kg/m 0,32 m 0,0004 m = 5,99 W => 6 W Ersatzwiderstand fr die Eisenverluste: RFe = U1 / PvFe = (230 V) / 6 W = 8,82 k => 8,8 k Das Ersatzschaltbild fr den Transformator hat 2 Unzulnglichkeiten: keine galvanischen Trennung zwischen der Primr- und Sekundrwicklung keine Transformation mit dem bersetzungsverhltnis: = w1 / w2 = 1530 / 80 = 19,13. Das wird einem Hochkomma (') bei den Grssen auf der Sekundrseite korrigiert: U2' = U2 = U1 = 12 V 19,13 = 229,6 V => 230 V I2' = I2 / = I1 = 20 A / 19,13 = 1,05 A => 1 A RCu2' = RCu2 RCu1 = 33 m (19,13) = 12,1 => 12 (Wenn fr die beiden Wicklungen der gleiche Fllfaktor mglich ist und der gleiche Raum zur Verfgung steht) L2' = L2 L1 = 0,20 mH (19,13) = 73,2 mH => 74 mH Z2' = Z2 (Fr alle Impedanzen, welche an der Sekundrwicklung angeschlossen werden)

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Elektrische Antriebstechnik Ersatzschaltbild mit den berechneten Werten.

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Die Betriebsdaten rechnen sich aus: Nennleistung: S2 = U2 I2 = 240 V 20 A = 240 VA (Die Transformatorbelastung (zulssige Kupfer- und Eisenverluste) ist unabhngig von der bertragenen Wirkleistung, somit ist die Nenngrsse eines Transformators die Scheinleistung, also unabhngig vom Leistungsfaktor cos) Leerlaufstrom durch die Hauptinduktivitt: I = U1 / jLh = 230 V / (314 s-1 7,4 H) = 99,0 mA => 100 mA (Der Spannungsabfall ber den Leiterwiderstand und die Streuinduktivitt ist im allgemeinen zu vernachlssigen (0,1 A 26 = 2,6 V gegenber 230 V) Leerlaufstrom durch den Ersatzwiderstand fr die Eisenverluste: IFe = U1 / RFe = 230 V / 8,8 k = 26,14 mA => 26 mA Leerlaufstrom: I0 = IFe + jI = ((26 mA) + (100 mA) ) = 103,3 mA => 103 mA (Der Magnetisierungsstrom durch die Hauptinduktivitt ist dominant) Verluste bei Nennstrom: Pv = PvFe + 2 PvCu1 = PvFe + 2 RCu1 I1 = 6 W + 2 12 (1 A) = 30 W Wirkungsgrad bei Nennleistung: = Pab / Pauf = P / (P + Pv) = 240 W / (240 W + 30 W) = 0,889 => 89% (Bei der Berechnung des Wirkungsgrades wird mit einer ohmischen Last belastet, damit Wirkleistungen miteinander verglichen werden knnen) Verluste bei 50% Nennleistung: Pv50% = PvFe + 2 PvCu1 = PvFe + 2 RCu1 (I1 0,5) = 6 W + 2 12 (1 A 0,5) = 12 W Wirkungsgrad bei 50% Nennleistung: 50% = Pab / Pauf = P50% / (P50% + Pv50%) = 120 W / (120 W + 12 W) = 0,909 => 91% (Der Wirkungsgrad ist belastungsabhngig, im Leerlauf ist der Wirkungsgrad 0%, weil keine Leistung bertragen werden und die Eisenverluste doch vorhanden sind) Kurzschlussstrom: I1k = U1 / (RCu1 + jL1 + RCu2' + jL2' ) U1 / (2 (RCu1 + jL1)) = 230 V / (2 ((314 s-1 0,074 H) + (12 ) )) = 4,4 A (Der Kurzschlussstrom ist 4,4 mal grsser als der Nennstrom. Der Spannungsabfall ber die Streuinduktivitt ist vor allem bei grsseren Transformatoren dominant) Kurzschlussspannung: Uk = U1 I1 / I1k = 230 V 1 A / 4,4 A = 52 V => 23% (Das heisst, dass bei einem sekundrem Kurzschluss und einer Eingangsspannung von 52 V der Nennstrom von 1 A fliesst) Bei einem Primrstrom von 4,4 A ist die Sekundrspannung 0 V (Kurzschluss). Das heisst, dass beim Nennstrom von 1 A die Sekundrspannung nicht 12 V sondern um 23% tiefer bei 9,3 V liegt. Damit die Sekundrspannung bei bertragener Nennleistung den gewnschten Wert von 12 V hat, mssen mehr Sekundrwindungen eingebaut werden. Wenn dieser Transformator mit einer angepassten Sekundrwicklung im Leerlauf betrieben wird, liegt die Spannung an den Sekundrklemmen bei etwa 15,6 V, das bersetzungsverhltnis ist von 19,1 auf 14,8 gesunken.

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5.4. Messungen an Transformatoren


Die spezifischen Daten von Transformatoren knnen ber Messungen oder ber die Nachrechnung der Konstruktion bestimmt werden.

5.4.1.

Abschtzung der Nenndaten

Wenn keine Nenndaten angegeben sind, kann bei einer angenommenen Frequenz (z.B. 50 Hz) ber die Aufnahme der Leerlaufkennlinie die Nennspannung abgeschtzt werden. Dazu wird mit einer vernderlichen Wechselspannungsquelle (Verstelltrafo, Variac) die Spannung von 0 V aus kontinuierlich erhht und zusammen mit dem Strom in einem Diagramm dargestellt. Meistens liegt die Nennspannung im bergang zur Sttigung. Der Nennstrom kann aus dem Leiterquerschnitt der Primrwicklung abgeschtzt werden. berschlagsmssig kann von etwa 10 A Strom pro 1 mm Leiterquerschnitt ausgegangen werden.

Auf der Leerlaufkennlinie dieses Transformators erfolgt der bergang in die Sttigung bei einer Spannung von etwa 230 V.

5.4.2.

Messungen

Die einzelnen Werte des Ersatzschaltbildes eines Transformators knnen mit verschiedenen Messungen bestimmt werden.

Ersatzschaltbild eines Transformators. GLOOR ENGINEERING, CH-7434 SUFERS 16. April 2008

Elektrische Antriebstechnik Widerstandsmessung

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Der ohmsche Widerstand der Wicklungen RCu1 und RCu2 kann mit einem Ohmmeter gemessen werden. Bei grsseren Transformatoren sind die Widerstandswerte so klein, dass der bergangswiderstand der Messklemmen eine grosse Rolle spielt. Nebst der Verwendung einer Messbrcke kann man einen Gleichstrom von zum Beispiel 1 A einspeisen und an den Transformatorklemmen die Spannung messen. Bei der Widerstandsmessung ist zu beachten, dass Temperaturkoeffizient von Kupfer 0,0039 1/K betrgt, bei 10 K Temperaturdifferenz sind das fast 4%. Leerlaufmessung Bei offenen Sekundrklemmen wird an die Primrwicklung die Nennspannung angelegt. Das Verhltnis der Primrspannung zur Sekundrspannung ergibt das bersetzungsverhltnis: = U1 / U2. Das Spannungsverhltnis im Leerlauf ist auch das Verhltnis der Wicklungszahlen = w1 / w2 Der aufgenommene Leerlaufstrom I0 teilt sich auf in den Magnetisierungsstrom I und den Strom fr die Eisenverluste IFe. Mit einer zustzlichen Leerlaufleistungsmessung P0 PvFe [W] knnen diese beiden Strme unterschieden werden: IFe = PvFe / U1 denn vor allem die Eisenverluste beziehen Wirkleistung (die Wirkleistungsaufnahme der Primrwicklung kann bei kleinen Leerlaufstrmen im Verhltnis zum Nennstrom im allgemeinen vernachlssigt werden. Bei relativ grossen Leerlaufstrmen knnen die Kupferverluste mit PvCu1 = RCu1 I0 von der Leerlaufleistung P0 abgezogen werden, der ohmsche Widerstand RCu1 ist aus der Widerstandsmessung schon bekannt). Daraus lsst sich der Ersatzwiderstand fr die Eisenverluste berechnen: RFe = U1 / PvFe oder RFe = U1 / IFe. Mit der im Leerlauf aufgenommenen Blindleistung lsst sich nach dem gleichen Verfahren wie beim Eisenwiderstand der Strom durch die Hauptinduktivitt berechnen: I = Q0 / U1 und daraus die Primrinduktivitt: L1 = U1 / ( I). Bei vielen Transformatoren ist die Streuinduktivitt L1 sehr viel kleiner als die Hauptinduktivitt Lh, so dass L1 Lh gesetzt werden kann. Wenn keine Blindleistungsmessung zur Verfgung steht, kann die Blindleistung aus der Scheinleistung und Wirkleistung errechnet werden: Q0 = (S0 - P0). Kurzschlussmessung Bei kurzgeschlossenen Sekundrklemmen wird die Spannung an der Primrwicklung soweit erhht, bis der Nennstrom fliesst. Wenn die Nennspannung angelegt wrde, knnten die entstehenden Stromwrmeverluste in den Kupferdrhten den Transformator zerstren. Je hher diese Spannung U1k im Verhltnis zur Nennspannung U1 liegt, desto grsser ist die Streuung des Transformators. Je tiefer die relative Kurzschlussspannung liegt, desto grsser wre der Kurzschlussstrom: I1k = I1 U1 / U1k. Der Strom, welcher ber die Hauptinduktivitt I und den Eisenwiderstand IFe fliesst, kann in den meisten Fllen vernachlssigt werden. Zustzlich liegt beim Kurzschluss nur etwa die halbe Eingangsspannung ber diesen beiden Impedanzen an. Der Kurzschlussstrom wird durch den ohmschen Widerstand RCu und die Streuinduktivitt L der beiden Wicklungen begrenzt. Da bei der blichen Transformatorauslegung die Primrgrssen und transformierten Sekundrgrssen etwa gleich gross sind RCu2' = RCu2 RCu1 und L2' = L2

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L1, ergibt sich folgende Formel: 2 (RCu1 + jL1) = U1k / I1 und fr die gesuchte Streuinduktivitt: L1 = ((U1k / (2 I1)) - RCu1) / . Bei grsseren Transformatoren kann der Wicklungswiderstand oft vernachlssigt werden.

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6.

Synchronmaschinen

Die Synchronmaschine wurde frher fast ausschliesslich als Generator in Elektrizittswerken von 1 kW bis 1,7 GW eingesetzt. Als Motor findet sie durch den Einsatz von Permanentmagneten fr die Erregung und Leistungselektronik fr die Ansteuerung (elektronische Kommutierung) eine grosse Verbreitung als Servoantrieb (von 1 W bis etwa 20 kW Nennleistung).

6.1. Synchronmaschine als Servoantrieb


Bei der Synchronmaschine befindet sich die Erregung im Rotor. Der Rotor dreht synchron mit dem umlaufenden Feld des Statorstromes.

Schnitt durch einen 6-poligen Foto eines aufgeschnittenen 6-poligen permanenterregten Synchronmotor. Synchronmotors. Die Drehmoment-Drehzahlkennline einer Synchronmaschine ist eine senkrechte Strecke. Mit der Netzfrequenz [rad/s], der Polpaarzahl p [-] ergibt sich folgende Beziehung fr die Drehzahl: = / p [rad/s]. Das Nennmoment Mn hngt von der thermischen Mglichkeiten der Maschine ab. Bei einer Belastung ber dem Kippmoment Mk hat die Maschine kein Drehmoment mehr, kippt sie weg. Die Synchronmaschine kann ohne Hilfe (Dmpferwicklungen ...) am Drehstromnetz nicht selber anlaufen. Wenn der Rotor nicht mit der Statorfrequenz drehen kann (hohe Beschleunigung oder zu hohes Lastmoment), fliessen in den Statorwindungen sehr hohe Strme. Der Synchronmotor kann daher nur bei einfachen Anwendungen zusammen mit einem Frequenzumrichter betrieben werden.

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Die Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie einer 2-poligen 3 kW Synchronmaschine am 50 Hz Netz. In Anlehnung an die Kommutatormaschine lauten die Grundgleichungen fr die Synchronmaschine (oft auch brstenlose Gleichstrommaschine genannt): Formel M~I U~ZI+ =/p Symbol I Z f p Einheit Bezeichnung Nm V rad/s A Vs rad/s Hz Drehmoment Spannung Drehzahl Bemerkungen Strom Flussverkettung Statorimpedanz Netzdrehfrequenz Netzfrequenz Polpaarzahl eine 2-polige Maschine hat die Polpaarzahl 1 R + jL = 2 f (bei 50 Hz = 314 rad/s) Bemerkungen

Einheit Bezeichnung

Bei Servoantrieben wird durch einen Rotorlagegeber im Motor (zum Beispiel ein Resolver) der Elektronik mitgeteilt, welche Windungsspule gerade im Magnetfeld ist und eingeschaltet werden soll. Die Kommutierung erfolgt elektronisch (Transistoren als Schalter). Je nach Khlung, zulssiger bertemperatur (dT) und nach der maximalen Stromstrke des Ansteuergertes ergibt sich fr ein Servoantriebssystem untenstehende Kennlinienfeld:

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Kennlinienfeld eines 7 Nm Servoantriebes mit Regelgert. Je hher die Drehzahl ist, desto grsser werden die Eisenverluste. Das Motorgehuse kann unabhngig von der Drehzahl nur eine bestimmte Verlustwrme abfhren, da die Khlung bei Servoantrieben nicht ber einen Lfter auf der Motorwelle erfolgt. Die zulssigen Verluste, welche aus der Belastung (Drehmoment) des Antriebes entstehen, mssen somit reduziert werden. Dadurch nimmt das Nennmoment mit zunehmender Drehzahl ab. Es gibt auch Ansteuergerte, welche Synchronmotoren ohne Sensoren betreiben (Zum Beispiel durch die Erfassung der 3. Oberwelle). Fr einen hochwertigen Servoantrieb (Beherrschen von tiefen Drehzahlen, geringe Momentpulsationen ...) ist aber eine Rckfhrung von Informationen ber die Bewegung notwendig.

Typische Reglerstruktur fr einen Servoantrieb. Synchronmotoren mit Permanentmagneten sind fr Drehmomente bis etwa 30 Nm interessant. In Katalogen sind sehr selten Angaben ber den Wirkungsgrad zu finden. Obwohl im Rotor eigentlich keine Verluste entstehen sollten, werden die Motoren durch Wrmeverluste im Eisen und den Magneten sehr heiss, vor allem bei hheren Nenndrehzahlen.

6.2. Drehstrom
Drehstrom ist die Bezeichnung fr 3-phasigen Wechselstrom, welcher weltweit fr grssere elektrische Leistungen zur Verfgung steht. Im Haushalt und fr kleiner Leistungen wird Wechselstrom verwendet. Als Zwischenform wird hier noch der Zweiphasen-Wechselstrom und die Gleichstrombertragung erklrt. GLOOR ENGINEERING, CH-7434 SUFERS 16. April 2008

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6.2.1.

Einphasenstrom (Wechselstrom)

Der Wechselstrom steht an den blichen Steckdosen im Haushalt zur Verfgung. Aus dem Einphasennetz kann aber keine kontinuierliche Leistung bezogen werden. Bei einer Netzfrequenz von 50 Hz pulsiert die Leistung mit 100 Hz. Viele Eisenbahnnetze werden mit Einphasenstrom versorgt, damit nur 1 Fahrleitungsdraht verwendet werden muss (Die Rckleitung erfolgt ber die Schienen). Formel S=UI Einhei Bezeichnung t VA Wirkleistung Blindleistung Spitzenwert Spitzenwert Ar (kommt von Ampre reaktiv) Amplitude der Wechselspannung Amplitude des Wechselstroms Bemerkungen Bemerkungen

Scheinleistung S = P + Q

P = S cos W Q = S sin VAr = 2 U V = 2 I Symbol U I A

Einhei Bezeichnung t V A -

Statorspannun Strangspannung (Phase -Null) g Statorstrom Phasenwinkel Strangstrom Winkel zwischen Strom und Spannung

Schnitt durch eine einphasige 2-polige Synchronmaschine

Ersatzschaltbild der Spannungsquelle mit Last.

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Spannung an der Statorwicklung bei einer Drehzahl von 3000 U/min.

Spannung (50 Hz) und Leistung (100 Hz) an der Statorwicklung bei einer ohmschen Belastung mit 50 W.

6.2.2.

Zweiphasenstrom

Der Zweiphasenstrom wird bei der Energieversorgung nicht verwendet. Er ist hier aufgefhrt, weil mit ihm auch kontinuierliche Leistung bertragen werden kann. Fr die Energiebertragung werden aber wie beim Drehstrom auch 3 Leiter bentigt, wobei die einzelnen Leiter nicht gleichmssig belastet sind. Formel S=2UI P = S cos Q = S sin Upp = 2 U Symbol U I Einheit Bezeichnung VA W VAr V V A Scheinleistung Wirkleistung Blindleistung Spannung zwischen 2 Phasen Bemerkungen Strangspannung (Phase -Null) Strangstrom Winkel zwischen Strom und Spannung Statorspannung Statorstrom Phasenwinkel Ar (= Ampre reaktiv) Bemerkungen S = P + Q

Einheit Bezeichnung

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Schnitt durch eine zweiphasige 2-polige Synchronmaschine.

Ersatzschaltbild der beiden Spannungsquellen mit Last.

Ersatzschaltbild der beiden verbundenen Spannungsquellen mit Last.

Spannung (50 Hz) und Leistung (0 Hz) an den Statorwicklungen bei einer ohmschen Belastung mit je 50 W.

6.2.3.

Dreiphasenstrom (Drehstrom)

Mit einer 3-phasigen Stromversorgung kann kontinuierliche Leistung bertragen werden und die bertragungsleitungen sind symmetrisch ausgelastet. Formel S = 3 U I P = S cos Q = S sin Upp = 3 Upn S = 3 Upn I Symbol U = Upp Upn Einheit Bezeichnung VA W VAr V VA Einheit Bezeichnung V V Nennspannung Phasenspannung Bemerkungen Strangspannung (Phase -Phase) Strangspannung (Phase -Null) Scheinleistung Wirkleistung Blindleistung Spannung zwischen 2 Phasen Ar (= Ampre reaktiv) Bemerkungen S = P + Q

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Elektrische Antriebstechnik I A Statorstrom Phasenwinkel Strangstrom

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Winkel zwischen Strom und Spannung

Schnitt durch eine 3 einphasige 2-polige Synchronmaschinen, mit um 120 verdrehten Statorwicklungen.

Spannung an den drei Statorwicklungen bei einer Drehzahl von 3000 U/min.

Schnitt durch eine dreiphasige 2-polige Synchronmaschine.

Ersatzschaltbild der drei Spannungsquellen mit Last und Rckleitern.

Ersatzschaltbild der drei verbundenen Spannungsquellen mit Last (.

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Spannung an den drei Statorwicklungen in einem Diagramm bei einer Drehzahl von 3000 U/min.

Spannung (50 Hz) und Leistung an den Statorwicklungen bei einer ohmschen Belastung mit je 50 W.

Spannung der Phase 1, der Phase 2 Phasenspannungen, welche um 3 hher ist.

und

die

Differenz

der

beiden

6.2.4.

Gleichstrom

Zur Ergnzung werden hier auch noch die Beziehungen bei Gleichstrom gezeigt. Mit Gleichstrom kann kontinuierliche Leistung mit minimalem Leitungsaufwand bertragen werden. Da grosse Generatoren Synchronmaschinen sind, grosse Verbraucher Drehstrom bentigen und Wechsel- und Drehstrom einfach auf hhere Spannungen transformiert werden knnen, werden Gleichstromsysteme nur bei besonderen Aufgabensysteme (HG) in grsseren Energiesystemen eingesetzt, wie Kabel (Meer) ber 100 km Lnge und in sehr langen Freileitung ber 1000 km. Forme Einhei Bezeichnun l t g P=UIW Wirkleistun g Ersatzschaltbild. Prinzipschaltbild HG.

Symbo Einhei Bezeichnun l t g U I V A Spannung Strom

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HG = Hochspannungs-Gleichstrom-bertragung. Die Spannung kann bis zu einem MV betragen. Aufwendig sind die Konverter (AC/DC und DC/AC), welche in beide Richtungen Energie bertragen knnen.

6.3. Synchrongeneratoren
Zur Umwandlung von mechanischer in elektrische Energie wird hauptschlich die Synchronmaschine verwendet. Die Erregung erfolgt mit Elektromagneten im Rotor. Der erforderliche Gleichstrom wird ber Schleifkontakte zugefhrt. Man unterscheidet zwischen 2 Maschinentypen: Schenkelpolmaschine, ausgeprgte Pole, fr tiefere Drehzahlen Vollpolmaschine oder auch Turbogenerator genannt, Walzenlufer, fr hhere Drehzahlen

Schnitt durch eine Schenkelpolmaschine.

2-polige Schnitt durch Vollpolmaschine.

eine

2-poligen

6.3.1.

Stromortskurve
Erregerstrom verndert sich bei

Je nach Antrieb oder Belastung und Synchronmaschine am Netz der Statorstrom.

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Stromortskurve einer Vollpol Synchronmaschine Bei einer bererregung (hoher Erregerstrom) wird die Synchronmaschine zur Kapazitt (Aufnahme von Blindleistung). Symbol U I Ie' Ie0' Einheit A V A A A Bezeichnung Grundbeziehung Statorspannung Statorstrom Erregerstrom Erregerstrom Phasenwinkel Polradwnkel im Leerlauf zwischen Statorspannung und Statorstrom zwischen Rotor und Statorfeld in dieser einphasigen Betrachtung Phase-Null Bemerkungen

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6.3.2.

Polzahl

Die Mechanische Drehzahl ist die elektrische Drehzahl durch die Polpaarzahl. Schenkelpolmaschinen gibt es mit hoher Polzahl (Grssenordnung 100) fr Nenndrehzahlen bis in den Bereich von 60 U/min.

Schnitt durch eine permanenterregte SM.

2-polige Schnitt durch eine permanenterregte SM.

4-polige

6.4. bung Synchronmaschine


6.4.1.
1. 2. 3. 4. 5.

Fragen zur Stromversorgung

Warum erfolgt die Elektrizittsversorgung nicht mit Gleichstrom? Warum gibt es Drehstrom? Was fr einen Leiterstrom muss eine 380 kV Drehstromleitung fr eine Scheinleistung von 1 GVA bertragen? Was fr eine Wirkleistung bezieht eine Drehstromlast bei 400 V, 16 A und cos von 0,9? Wie gross ist der Wirkleistungsbezug, der Leiterstrom I1 und die beiden Strme IR1 und IR2 in der Sternschaltung wenn die Widerstnde R je 100 haben?

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Wie gross ist der Wirkleistungsbezug, der Leiterstrom I1 und die beiden Strme IR1 und IR2 in der Dreieckschaltung wenn die Widerstnde R je 100 haben?

7. 8. 9.

Was ist der Unterschied zwischen dem Nullleiter und der Erde? Wie hoch ist der maximale Spannungsmomentanwert zwischen einem Leiter und der Erde (Annahme Erde = Nullleiter) bei einer 380 kV Freileitung? Was ist Blindleistung und was kann man dagegen tun?

10. Was ist Spitzenleistung und was kann man dagegen tun? 11. Was ist Wirkleistung und was kann man dagegen tun?

6.4.2.
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

Fragen zur Synchronmaschine

Wie viele Pole hat ein 100 kVA Generator mit 12000 U/min fr die 400 Hz Elektrizittsversorgung in eine Flugzeug? Was fr eine Drehzahl hat ein 6-polige Generator fr die Elektrizittsversorgung des Eisenbahnnetzes mit 16,6 Hz? Welches ist die hchste Drehzahl einer Synchronmaschine am 60 Hz Netz? Was fr ein Drehmoment hat eine 4-polige 50 MW Synchronmaschine am 50 Hz Netz? Was bedeutet Inselbetrieb? Wie erfolgt die Netzsynchronisierung? Wie funktioniert eine brstenlose Gleichstrommaschine?

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7.

Asynchronmaschinen

Der Asynchronmotor ist der am meisten verwendete Industriemotor. Er kann direkt (mit Motorschutzschalter) ans Drehstromnetz angeschlossen werden und ist sehr robust und einfach zu bauen. Grosse Asynchronmotoren haben einen guten Wirkungsgrad. Wegen diesen guten Eigenschaften ist dieser Antrieb international normiert und er wird auf der ganzen Welt in grossen Stckzahlen produziert.

Schnitt durch einen Asynchronmotor.

Foto eines Asynchronmotors.

Der Asynchronmotor hat seinen Namen von der Tatsache, dass er sich nicht genau mit der Netzfrequenz dreht. Er hat nur ein Drehmoment, wenn seine Drehzahl von der synchronen Drehzahl abweicht. Im Betriebsbereich ist das Drehmoment proportional zu dieser Abweichung, welche als Schlupf bezeichnet wird. Die Berechnung der Schlupfleistung kann grafisch erfolgen, die der Stromaufnahme nach einfacher Geometrie und die des Drehmomentes ist komplex.

Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie einer 2-poligen 3 kW Asynchronmaschine am 50 Hz Netz.

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Beim Asynchronmotor wird die Rotorspannung ber das Statormagnetfeld induziert, aus diesem Grund wird er auch Induktionsmotor genannt. In die Nuten des Stators sind die Wicklungspakete eingelegt. Im Rotor ist beim Kurzschlussankermotor nur ein Leiter pro Nut eingelegt oder eingegossen. Die Rotorleiter werden ber je einen Ring an den Stirnflchen des Rotors kurzgeschlossen. Es werden weder Brsten noch Magnete verwendet. Der Asynchronmotor wird direkt an das Drehstromnetz (3 * 400 V) angeschlossen. Fr kleine Leistungen (unter 2 kW) kann der Asynchronmotor mit einem Kondensator auch an das Wechselstromnetz (1 * 230 V) angeschlossen werden. Fr noch kleinere Leistungen gibt es den Spaltpolmotor (einphasiger Asynchronmotor mit gespaltenem Stator), welcher einen schlechten Wirkungsgrad hat.

7.1. Typenschild eines Asynchronmotors


1 2 3 4 5 6 Motorenwerke ACME ASM 100L-2 400 V 3 kW 2890 U/min Isol. Kl. F EFF2 7

0123456 8 5,9 A cos 0,86 50 Hz IP 44 9 10 11 12

Die einzelnen Eintragungen bedeuten: Fel Symbo Bezeichnung d l 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 I cos f U P n Hersteller Motortyp Typenbezeichnung des Herstellers, oft Baugrsse und Polzahl Zulssige dauernde mechanische Abgabeleistung Drehzahl bei der Belastung mit der Nennleistung Bemerkungen

Nennspannung es wird die verkettete Spannung angegeben Nennleistung Nenndrehzahl

Isolationsklass Temperaturfestigkeit der Wicklung e Effizienzklasse EFF1 ist am besten, ohne Bezeichnung EFF3 Serienummer Nennstrom Nennfrequenz Stromaufnahme bei Nennspannung und Nennbelastung Leistungsfaktor Phasenwinkel bei Nennspannung und Nennbelastung

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Elektrische Antriebstechnik 12 Schutzklasse

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Schutz gegen das Eindringen von Fremdkrper und Wasser

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Elektrische Antriebstechnik Aus diesen Daten lassen sich folgende Nenngrssen ableiten: Formel Einheit Bezeichnung Beispiel Bemerkungen

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U/min Leerlaufdrehzahl 3000 U/min Nennwinkelgeschwindigkeit

aus der Nennfrequenz und Polpaarzahl oder von der Nenndrehzahl aufgerundet bei 50 Hz Netzfrequenz ein 2poliger Motor 9,9 Nm 3515 W Minimum fr EFF2 ist 82,6%, EFF1 86,7% Alle Verluste zusammen Bei Nennspannung und Nennbelastung Blindstrom

= n /30

rad/s Nm W W

302,6 rad/s

Nenndrehmoment 9,9 Nm Elektrische Leistung Wirkungsgrad Nennverluste Wirkstrom 3515 W 85,4% 515 W 5,1 A

Iw = I cos Im = I sin

A A

Magnetisierungsst 3,0 A rom

7.2. Grundgleichungen
Das Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine ist sehr hnlich dem eines Transformators. Im Ersatzschaltbild wird als Last an den Sekundrklemmen ein Widerstand eingesetzt, welcher vom Schlupf s [-] abhngig ist. Bei Drehzahlen um die Leelaufdrehzahl 0 [rad/s] wird dieser Widerstandswert gross. Bei Drehzahlen ber der Leerlaufdrehzahl wird der Widerstandswert negativ, der Widerstand wird zur Quelle. Die Leistung im Widerstand Rr (1-s)/s Ir [W] im Widerstand entspricht der mechanischen Leistung M = M 0 (1-s) [W], das Drehmoment ist somit M = Rr Ir / (s 0) [Nm].

Ersatzschaltbild einer Asynchronmaschine. s = Schlupf Aus diesem einphasigen Grundgleichungen herleiten: Formel Ersatzschaltbild lassen sich untenstehende

Einhei Bezeichnung

Bemerkungen

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Elektrische Antriebstechnik t Nm Formel Drehmoment

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in Funktion der Statorspannung Us Bemerkungen in Funktion des Statorstromes Is auch synchrone Drehzahl genannt im Stillstand ist s = 1 im Leerlauf s = 0 das maximale Drehmoment des Motors im Betriebsbereich der Schlupf, bei dem das Kippmoment wirkt

Einhei Bezeichnung t Nm 1/s Nm Drehmoment Leerlaufdrehzahl Schlupf Kippmoment Kippschlupf Streuung

Rotorhilfswert drehzahlabhngig

Nm

Drehmoment

Formel von Kloss

Symbo Einhei Bezeichnung l t Us Is s f Rs Ls Ls Lh V A rad/s Hz H H H Statorspannung Statorstrom Statordrehfrequenz Statorfrequenz Statorwiderstand Statorstreuinduktivit t Statorinduktivitt Hauptinduktivitt

Bemerkungen Strangspannung (Phase -Null) Strangstrom (Sternschaltung) = 2 f (bei 50 Hz = 314 rad/s) blicherweise 50 Hz, in Amerika 60 Hz bei grossen Motoren zu vernachlssigen

Ls = Ls + Lh gemeinsame Induktivitt von Stator und Rotor

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Elektrische Antriebstechnik Ur Ir r Rr Lr Lr m p V A rad/s H H rad/s Rotorspannung Rotorstrom Rotordrehfrequenz Rotorwiderstand Rotorstreuinduktivitt Rotorinduktivitt Anzahl Phasen Polpaarzahl Drehzahl Lr = Lr + Lh blicherweise 3 (fr Drehstrom) bei Kurzschlussankermotoren ist Ur = 0

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im Stillstand ist r = s im Leerlauf r = 0 bei Industriemotoren schlupfabhngig

eine 2-polige Maschine hat die Polpaarzahl 1 3000 U/min sind 314 rad/s

Daraus ergibt sich untenstehende Kennlinie, wie sie bei Schleifringankermotoren gemessen werden. Bei diesen wird ber Schleifkontakte die Rotorwicklung abgegriffen und an externe Widerstnde oder Phasenanschnittgerte angeschlossen. Im Nennbetrieb sind die Rotorwicklungen intern oder extern kurzgeschlossen.

Theoretische Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie einer 2-poligen 3 kW 50 Hz Asynchronmaschine.

7.2.1.

Stromverdrngungslufer

Die Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie eines Asynchronmotors mit einer runden Leiterform im Rotor ist fr den Netzbetrieb nicht universell geeignet, da das Anlaufmoment (auch Anzugsmoment genannt) gering ist. Fr den Betrieb mit Frequenzumrichter wren runde Rotorleiter aber besser, aber solche Motoren sind nicht Standard. Fr ein hohes Anlaufmoment setzt man spezielle Leiterformen ein, welche auch einen geringen Anlaufstrom ergeben. GLOOR ENGINEERING, CH-7434 SUFERS 16. April 2008

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Verschiedene Formen der Rotorlufer. Bei hoher Rotorfrequenz (beim Anlauf) wird durch das wechselnde Magnetfeld des Rotorstroms der Strom aus den inneren Zonen des Rotor Richtung Luftspalt gedrngt (Stromverdrngung). Dadurch erhht sich der Widerstand der Rotorwicklung und der Kippschlupf wird grsser, was ein hheres Moment bei tiefen Drehzahlen ergibt. Wenn der Motor in den Bereich der Nenndrehzahl gelangt, wird die Rotorfrequenz immer kleiner (fast Gleichstrom) und die Stromverdrngung wirkt kaum noch. Dadurch steht der ganz Rotorleiterquerschnitt zur Verfgung, was einen geringen Widerstandswert und somit einen kleinen Kippschlupf ergibt. Durch die steile Kennlinie luft der Motor auf einer hohen Nenndrehzahl (geringer Schlupf) und hat eine grosse Leistung und geringe Rotorverluste (hohen Wirkungsgrad). Beim Rundstablufer ist der Stromverdrngungseffekt gering, dafr hat er die beste Nennleistung. Standardmotoren haben einen Hochstab- oder Doppelstablufer. Es gibt auch noch weitere Luferformen wie der Tropfenstab und Keilstab. Die Leiterformen bewirken untenstehende Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien:

Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien von 2-poligen 3 kW Asynchronmaschinen mit unterschiedlichen Formen der Rotorleiter. Zustzlich ist die Kennlinie eines Rotors mit Magneten (SM) eingetragen.

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7.2.2.

Vereinfachte Grundformeln

Fr die berprfung von Asynchronmotoren knnen folgende vereinfachte Beziehungen verwendet werden: Formel Einheit Bezeichnung Nm Drehmoment Bemerkungen das Drehmoment ist im Bereich der Nenndrehzahl ungefhr das Produkt aus Wirkstrom und Magnetisierungsstrom das Drehmoment ist zwischen der Hlfte der Kippmomente ungefhr das Produkt aus Wirkstrom und Magnetisierungsstrom die Spannung ist ist im Bereich der Nenndrehzahl etwa proportional zum Magnetisierungsstrom und zur Drehzahl Bemerkungen Iw = I cos kann ber eine Wirkleistungsmessung ermittelt werden Im = I sin auch Blindstrom genannt Nennleistung durch Nenndrehzahl in rad/s Schlupf bei der Nenndrehzahl

Nm

Drehmoment

Spannung

Symbol Iw Im Mn sn

Einheit Bezeichnung A A Nm Wirkstrom Magnetisierungsstrom Nennmoment Nennschlupf

7.2.3.

Vernderung der Statorspannung

Beim Anlauf nimmt der Asynchronmotor sehr hohe Strme auf. Um die Belastung des Stromnetzes zu reduzieren wird der Motor bei grsseren Leistungen mit einer tieferen Spannung angefahren. Mit dem Stern/Dreieck Anschluss liegen in der Sternschaltung 400 V ber zwei Windung an. Nach einer gewissen Zeit wird durch einen externen Schalter in die Dreieckschaltung umgeschaltet und 400 V an eine Windung angelegt. In der Sternschaltung hat der Motor nur ein Drittel des Nenndrehmomentes. Auf dem Typenschild sind die erforderlichen Spannungen fr die Nennleistung in Dreieck und Sternschaltung angegeben (Nennspannung 400/690 V). Die hohen Anlaufstrme und die mechanischen Anfahrstsse knnen auch mit einem Sanftanlaufgert reduziert werden. Der Softstarter (Phasenanschnittgert zur kontinuierlichen Spannungserhhung) wird normalerweise nach dem Hochfahren berbrckt.

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Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien einer 2-poligen 3 kW Asynchronmaschine mit unterschiedlichen Statorspannungen. Das Drehmoment nimmt mit dem Quadrat der Statorspannung zu. M ~ Us Motoren sind zur maximalen magnetischen Ausntzung des Eisens oft sehr knapp ausgelegt. Das heisst, wenn sie mit einer zu hohen Spannung betrieben werden, kommt das Eisen in die Sttigung und der Strom nimmt berproportional (hohe Leerlaufverluste) zu. Industriemotoren werden oft knapp unter der Sttigungsgrenze ausgelegt, eine hhere Betriebsspannung bewirkt eine berproportionale Zunahme des Stromes, erhht kaum das Drehmoment und kann den Motor zerstren.

Leerlaufstrom in Funktion der Spannung.

7.2.4.

Vernderung des Rotorwiderstandes

Fr besondere Anwendungen (Aufzge ...) werden auch Asynchronmotoren mit einem hohen Luferwiderstand (Rotorwiderstand) gebaut. Je hher der Widerstand ist, desto mehr verschiebt sich das maximale Drehmoment (Kippmoment) zu tiefen Drehzahlen. Solche Widerstandslufermotoren haben einen schlechten Wirkungsgrad und brauchen deshalb ein grosses Gehuse, um die Verlustwrme loszuwerden. Bei grsserer Leistung wird statt des Kurzschlussankers im Rotor eine GLOOR ENGINEERING, CH-7434 SUFERS 16. April 2008

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Drehstrom-Wicklung eingelegt, deren Enden ber 3 Schleifringe von aussen abgegriffen werden. Die Rotorleistung wird dann in externen Widerstnden verheizt (Anlaufwiderstnde) oder ber ein Steuergert (Untersynchrone Kaskade) ins Netz zurckgespiesen.

Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien einer 2-poligen 3 kW Asynchronmaschine mit unterschiedlichen Rotorwiderstnden. Der Kippschlupf nimmt mit dem Rotorwiderstand proportional zu. sk ~ Rr Das Kippmoment Mk ist unabhngig vom Rotorwiderstand.

7.2.5.

Vernderung der Statorfrequenz

Mit einem Frequenzumrichter kann die Statorspannung und Frequenz des Asynchronmotors stufenlos verndert werden. Dadurch wird aus dem Standardmotor ein drehzahlvernderliches Antriebssystem. Mit einem Rotorlagegeber, dem Errechnen der Magnetisierung und dem Einprgen der entsprechenden Statorstrme (Vektorregelung) hat ein Asynchronmotor die Eigenschaften eines Servoantriebes.

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Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien einer 2-poligen 3 kW Asynchronmaschine mit unterschiedlichen Frequenzen unter der Nennfrequenz. Die synchrone Drehzahl ist proportional zur Frequenz. 0 ~ s. Unterhalb der Nennfrequenz muss die Spannung wegen der Sttigung reduziert werden. Us ~ s

Bis zur Nenndrehzahl muss die Ausgangsspannung der Ausgangsfrequenz angepasst werden, damit der Motor nicht in die Sttigung gelangt. Wenn die Frequenz ber die Nennfrequenz erhht wird, was fr den Frequenzumrichter kein Problem ist, nimmt der Magnetisierungsstrom ab, da die Ausgangsspannung normalerweise nicht ber den Nennwert erhht werden kann. Wie bei der Gleichstrommaschine bei geschwchtem Erregerfeld nennt man diesen Bereich Feldschwchbereich. Das Kippmoment fllt quadratisch mit der Frequenz, das Nennmoment proportional zur Frequenz. Daraus ergibt sich ein Bereich konstanter Nennleistungsabgabe, bis das Kippmoment kleiner als das Nennmoment wird.

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Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien einer 2-poligen 3 kW Asynchronmaschine mit unterschiedlichen Statorfrequenzen. Die synchrone Drehzahl ist proportional zur Frequenz 0 ~ s. Das Kippmoment fllt ber der Nennfrequenz im Quadrat zur Frequenz. Mk ~ 1 / s

7.2.6.

Vernderung der Streuung

Die standardisierten Asynchronmotoren sind fr den Betrieb am Drehstromnetz konstruiert. Das heisst, sie haben ein hohen Anlaufmoment (Stromverdrngungsnuten) und sind getrimmt auf einen mglichst niedrigen Anlaufstrom (Kippmoment das 2 bis 3-fache des Nennmomentes). Auch Asynchronmaschinen im Megawattbereich, welche in Einzelstcken hergestellt werden, unterliegen dieser Orientierung am Netzbetrieb. Ein Antriebssystem, welches aus einem Frequenzumrichter und einer Asynchronmaschine besteht, stellt andere Anforderungen an den Motor. Durch eine geschickte Konstruktion, welche die Streuung minimiert, kann das Kippmoment sehr viel hher liegen. Dadurch kann der Asynchronmotor kurzzeitig ein mehrfaches seines Nennmomentes abgeben, ohne berdimensioniert zu sein. Bei Anwendungen, welche ber einen weiten Bereich konstante Leistung bentigen (spanabhebende Bearbeitung, Zentrumswickler, Traktion ...), erlaubt dieses hohe Kippmoment einen grossen Feldschwchbereich, indem der Wirkungsgrad besser als im Nennpunkt ist.

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Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien einer 2-poligen 3 kW Asynchronmaschine mit unterschiedlichen Streuung. Das Drehmoment und der Anlaufstrom nehmen mit abnehmender Streuung zu. Am Beispiel einer streuarmen Asynchronmaschine ergeben sich beim Betrieb mit einem Frequenzumrichter folgende Wirkungsgrade in Funktion der Drehzahl und Belastung:

Wirkungsgradfeld einer 4-poligen streuarmen 3 kW Asynchronmaschine mit einem Frequenzumrichter zwischen 0 und 200 Hz.

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7.3. Drehmomentberechnung der ASM


Die Berechnung des Drehmoments einer Asynchronmaschine erfolgt am einfachsten ber untenstehendes vereinfachtes einphasiges Ersatzschaltbild. Bei dieser Berechnung werden die Sttigung, die Eisenverluste und die Stromverdrngung in den Rotornuten vernachlssigt.

Vereinfachtes Ersatzschaltbild der elektrischen Kreise einer Asynchronmaschine. Maschengleichung fr den Statorkreis und den Rotorkreis Us = Rs Is + j s Ls Is + j s Lh Ir Ls = Ls + Lh Ur = Rr Ir + j r Lr Ir + j r Lh Is Lr = Lr + Lh =0 Rotorwicklung kurzgeschlossen . Berechnung des Rotorstroms Ir = - j r Lh Is / (Rr + j r Lr) - j r Lh Is x / (r Lr + j r Lr = x = r Lr / Rr x) = - j Lh Is x / (Lr (1 + j x) = - j Lh Is x (1 - j x) / (Lr (1 + x)) = - Lh Is x (j + x) / (Lr (1 + x)) Einsetzen des Rotorstroms in die Maschengleichung des Statorkreises Us = Rs Is + j s Ls Is - j s Lh Lh Is x (j + x) / (Lr (1 + x)) = Rs Is + j s Ls Is - j s (1- ) Ls Is x (j + x) / (1 + x) = 1 - Lh / (Ls Lr) = (Rs + j s Ls + s (1- ) Ls x (1 - j x) / (1 + x)) Is Berechnung der Wirkleistung des Statorkreises eines Stranges Ps = Us Is* Imaginrteil fllt weg = (Rs + s (1- ) Ls x / (1 + x)) Is Berechnung der Verlustleistungen eines Stranges Pv = Rs Is + Rr Ir = Rs Is + Rr (- Lh Is x (j + x) / (Lr (1 + x))) = Rs Is + (Rr Lh x (j + x) / (Lr (1 + x))) Is = Rs Is + (r Lh x (j + x) / (Lr (1 + x))) Is Rr = r Lr / x = Rs Is + (r (1- ) Ls x (j + x) / (1 + x)) Is Lh = (1 - ) Ls Lr = Rs Is + (r (1- ) Ls x (1 + x) / (1 + x)) Berechnung des Betrages GLOOR ENGINEERING, CH-7434 SUFERS 16. April 2008

Elektrische Antriebstechnik Is = (Rs + r (1- ) Ls x / (1 + x)) Is Berechnung der mechanischen Leistung eines Stranges Pm = Ps - Pv (Rs + s (1- ) Ls x / (1 + x)) Is - (Rs + (r (1- ) Ls x / (1 + x)) = Is = ((s - r) (1- ) Ls x / (1 + x)) Is Berechnung der mechanischen Drehzahl, Definition des Schlupfes = (s - r) / p p = Polpaarzahl (1 fr 2-polig) 0 = s / p Synchrone Drehzahl (Leerlauf) s = r / s Schlupf = (0 - ) / 0 Berechnung des Drehmoments aus dem Statorstrom M = m Pm / m = Strangzahl (3 fr 3-phasig) m p (1- ) Ls x / (1 + x) M= Drehmoment Is Berechnung der Statorimpedanz Zs = Us / Is = Rs + j s Ls + s (1- ) Ls x (1 - j x) / (1 + x) = (j (1 + x) + (1- ) x (1 - j x)) s Ls / (1 + x) = ((1- ) x + j (1 + x - (1- ) x)) s Ls / (1 + x) = ((1- ) x + j (1 + x)) s Ls / (1 + x) Zs = ((1- ) x + (1 + x)) s Ls / (1 + x) (x - 2 x + x + 1 + 2 x + (x)) s Ls / (1 + = x) = (1 + x) (1 + x) s Ls / (1 + x) = (1 + x) s Ls / (1 + x) Berechnung des Drehmoments aus der Statorspannung M = m p (1- ) Ls x / (1 + x) Us / Zs m p (1- ) Ls x / (1 + x) Us / ((1 + x) s Ls / (1 + = x)) M = m p (1- ) x / (Ls (1 + x)) Us / s Berechnung des Kippmomentes und Kippschlupfes M = dM / dx

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fr Rs << s Ls

Drehmoment

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Elektrische Antriebstechnik ~ 1 / (1 + x) - 2 x / (1 + x) = 1 + x - 2 x =1/ m p (1- ) / (Ls (1 + / )) Us / = s = m p (1- ) / (2 Ls) Us / s = rk Lr / Rr

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0 xk Mk

Bedingung fr Kippmoment Kippdrehmoment Kippmoment Rotorkippfrequenz Kippschlupf

Mk xk r = Rr / ( Lr) k sk = Rr / ( s Lr)

7.4. Luftspaltleistung
Wie bei der Kommutatormaschine errechnet sich die Luftspaltleistung (die Leistung im Rotor) aus der Leerlaufdrehzahl mal das abgenommene Drehmoment. Die mechanische Leistung Pm ist Drehmoment man Drehzahl und die Verlustleistung im Rotor Pvr ist die Differenz aus der Luftspaltleistung und der mechanischen Leistung. Formel Einhei Bezeichnung t Mechanische Leistung Verlustleistung Luftspaltleistung Rotorverlustleistung Leerlaufdrehzahl Bemerkungen

Pel = 3 U I cos W Pm = M Pv = |Pel - Pm| Pr = M 0 0 = s / p Symbol M s p W W W rad/s

Elektrische Leistung An den Klemmen an der Welle im ganzen Motor Leistung im Rotor nur im Rotor Synchrone Drehzahl Bemerkungen

Pvr = M (0 - ) W

Einhei Bezeichnung t Nm rad/s rad/s Drehmoment Drehzahl Statorfrequenz Polpaarzahl

955 U/min sind 100 rad/s 50 Hz sind 314 rad/s 4-polig ergibt 2

7.4.1.

Nennpunkt

Die Luftspaltleistung, die mechanische Leistung und die Verlustleistung im Rotor lassen sich gut aus der Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie ablesen:

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Leistungsaufteilung im Nennpunkt bei 10 Nm Belastung. Die Luftspaltleistung betrgt 3,14 kW (314 rad/s mal 10 Nm), die mechanische Leistung 3 kW (300 rad/s mal 10 Nm), die Rotorverluste 0,14 kW (14 rad/s mal 10 Nm). Im Stator entstehen zustzliche Verluste, welche bei dieser Darstellung nicht herausgelesen werden knnen. Bei diesem Motor fallen im Nennpunkt zustzlich etwa 0,65 kW Gesamtverluste (Rotor uns Stator) an. (Berechnung mit 400 V Spannung und 5,3 A Wirkstrom, Werte aus Normmotoren)

7.4.2.

Teillast

Wenn der Antrieb nur mit dem halben Nennmoment belastet wird, so reduzieren sich die Nennverluste im Rotor um den Faktor 4:

Leistungsaufteilung bei einer Belastung mit 5 Nm. Die Luftspaltleistung betrgt 1,57 kW (314 rad/s mal 5 Nm), die mechanische Leistung 1,53 kW (307 rad/s mal 5 Nm), die Rotorverluste 0,035 kW (7 rad/s mal 5 Nm). Die Gesamtverluste (Stator und Rotor) betragen etwa 0,33 kW. (400 V Spannung und 2,7 A Wirkstrom)

7.4.3.

berlast

Wenn der Antrieb mit dem doppelten Nennmoment belastet wird, so erhhen sich die Nennverluste im Rotor um den Faktor 4:

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Leistungsaufteilung bei einer Belastung mit 20 Nm. Die Luftspaltleistung betrgt 6,28 kW (314 rad/s mal 20 Nm), die mechanische Leistung 5,60 kW (280 rad/s mal 20 Nm), die Rotorverluste 0,68 kW (34 rad/s mal 20 Nm). Die Gesamtverluste (Stator und Rotor) betragen etwa 1,3 kW. (400 V Spannung und 10 A Wirkstrom)

7.4.4.

Anlauf

Wenn der Antrieb blockiert ist oder anluft, ist die ganze Luftspaltleistung Verlustleistung im Rotor:

Leistungsaufteilung beim Anlauf mit einem Anlaufmoment von 20 Nm: Die Luftspaltleistung betrgt 6,28 kW (314 rad/s mal 20 Nm), die mechanische Leistung 0 kW (0 rad/s mal 20 Nm), die Rotorverluste 6,28 kW (314 rad/s mal 20 Nm). Die Gesamtverluste (Stator und Rotor) betragen etwa 7,5 kW. (400 V Spannung und 11 A Wirkstrom)

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7.4.5.

Gegenstrombetrieb

Wenn der Antrieb gegen seine Drehrichtung angetrieben wird, so setzt sich die Verlustleistung im Rotor aus der Luftspaltleistung und der mechanischen Leistung zusammen:

Leistungsaufteilung bei einer Belastung mit 22 Nm im Gegenstromquadranten: Die Luftspaltleistung betrgt 6,9 kW (314 rad/s mal 22 Nm), die mechanische Leistung 1,1 kW (50 rad/s mal 22 Nm), die Rotorverluste 8 kW (364 rad/s mal 22 Nm).

7.4.6.

Generatorbetrieb

Wenn der Antrieb ber seiner synchronen Drehzahl von 3000 U/min angetrieben wird, ist die Luftspaltleistung kleiner als die mechanische Leistung und die Verlustleistung im Rotor ist die Differenz.

Leistungsaufteilung im Generatorbetrieb bei 10 Nm Antrieb. Die Luftspaltleistung betrgt -3,14 kW (314 rad/s mal -10 Nm), die mechanische Leistung -3,28 kW (328 rad/s mal -10 Nm), die Rotorverluste 0,14 kW (-14 rad/s mal -10 Nm).

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7.5. Datenblatt
Die folgenden Tabellen sind bliche Nenndaten von 2-poligen, 4-poligen, 6-poligen und 8-poligen der international standardisierten Asynchronmotoren (Kfiglufermotoren) fr eine Nennspannung von 400 V und eine Nennfrequenz von 50 Hz. In einer eigenen Tabelle werden das Nenndrehmoment und die Nennleistung der verschiedenen Motoren verglichen. Seit einigen Jahren gibt es Asynchronmotoren (EFF1 und EFF2) mit besserem Wirkungsgrad.

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7.5.1.
Pn BG

2-polige Asynchronmotoren
nn n cos
n

In A

Mn Nm

Ma/Mn

Ia/I
n

Mk/Mn J

m kg

kW 0.0 56 9 0.1 56 2 0.1 63 8 0.2 63 5 0.3 71 7 0.5 71 5 0.7 80 5 1.1 80 1.5 90S 2.2 90L 3 4 112 M

U/mi % n 2745 61 2745 64 2740 64 2765 66 2765 66 2800 71 2850 74 2850 77 2860 77 2860 82

Nm/N Nm/N A/A kgm m m 3.7 2.0 3.9 2.1 4.0 2.3 4.3 2.3 4.3 2.3 4.9 2.3 6.0 2.3 6.1 2.3 6.2 2.5 6.8 2.8 7.2 2.6 7.6 2.8 6.3 2.6 6.9 2.6 6.3 2.6 7.2 3.1 7.7 3.3 6.9 3.2 6.9 2.8 6.9 2.8

0.81 0.26 0.32 2.0 0.81 0.33 0.41 2.1 0.81 0.50 0.62 2.3 0.81 0.67 0.86 2.3 0.79 1.02 1.3 0.81 1.38 1.9 0.84 1.74 2.5 0.85 2.42 3.7 0.82 3.4 0.85 4.6 0.86 6.1 0.88 7.8 5.0 7.4 9.8 13 2.3 2.3 2.4 2.6 2.5 2.8 2.4 2.4 2.0 2.2 2.0 2.3 2.6 2.5 2.4

0.0001 3.0 3 0.0001 3.0 3 0.0001 3.5 6 0.0002 4.1 0 0.0003 5.0 5 0.0004 6.6 5 0.0008 8.2 5 0.0011 9.9 0.0015 12.9 0.0020 15.7 0.0038 21 0.0055 28 0.014 0.019 0.033 0.040 0.050 0.077 0.14 0.16 40 50 69 82 99 165 230 250

100L 2885 83 2895 84

5.5 132S 2910 85 7.5 132S 2910 86 11 15 160 M 160 M 2915 87 2925 88

0.84 11.1 18 0.85 14.8 25 0.85 21.5 36 0.85 29 0.87 34 49 60 71 97

18. 160L 2930 90 5 22 30 37 180 M 2940

91. 0.89 39 7 92. 0.89 53 3 92. 0.90 64 8

200L 2940 200L 2945

120 2.4

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Elektrische Antriebstechnik 225 M 250 M 93. 0.90 77 3 93. 0.91 93 6

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45 55 75 90

2955 2965

145 2.3 177 2.1

6.9 2.7 6.9 2.8 7.0 2.7 7.0 2.7 7.0 2.8 7.0 2.8 7.0 2.8 7.0 2.8 7.0 2.8 7.0 2.8 7.0 2.8 7.0 2.7 7.0 2.5 7.0 2.5

0.24 0.45 0.79 0.92 1.3 1.5 1.8 2.3 3.3 4.0 6.2 6.8 12 15

310 415 570 610 790 850 990 110 0 147 0 165 0 200 0 212 0 292 0 325 0

280S 2970 280 M 2970

94. 0.90 127 241 1.9 4 94. 0.91 151 289 2.0 8 94. 0.90 186 353 1.8 8 94. 0.90 225 423 1.9 9 95. 0.91 265 513 1.8 4 95. 0.92 330 641 1.9 8 96. 0.92 410 801 1.6 1 96. 101 0.92 510 1.6 4 0 96. 114 0.92 580 1.6 7 0 97. 128 0.92 650 1.6 0 0 96. 160 0.92 810 1.7 5 0 96. 102 201 0.92 1.7 8 0 0

110 315S 2980 132 315 M 2980

160 315L 2980 200 315L 2980 250 355L 2982 315 355L 2982 355 400L 2985 400 400L 2985 500 450 630 450 2986 2986

7.5.2.
Pn BG

4-polige Asynchronmotoren
nn n cos
n

In A

Mn Nm

Ma/Mn

Ia/I
n

Mk/Mn J

m kg

kW 0.0 56 6 0.0 56 9 0.1 63 2

U/mi % n 1320 58 1320 59 1315 56

Nm/N Nm/N A/A kgm m m 2.8 2.0 3.3 2.1 3.0 1.9

0.72 0.21 0.43 1.9 0.75 0.29 0.65 2.1 0.74 0.42 0.88 1.9

0.0002 3.0 7 0.0002 3.0 7 0.0003 3.5

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Elektrische Antriebstechnik 0.1 63 8 0.2 71 5 0.3 71 7 0.5 80 5 0.7 80 5 1.1 90S 1.5 90L 3 4

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1320 60 1325 58 1375 66 1400 71 1400 74 1410 74 1405 75

0.75 0.58 1.3 0.75 0.83 1.8 0.76 1.06 2.6 0.78 1.43 3.7 0.80 1.83 5.1 0.81 2.65 7.5 0.82 3.5 0.82 4.9 0.81 6.4 0.80 8.7 10 15 20 27

2.0 1.8 2.0 2.3 2.5 2.1 2.2 2.2 2.7 2.8 2.4 2.7 2.4 2.8

3.2 2.0 3.0 1.8 3.7 2.0 4.7 2.4 5.0 2.6 5.0 2.5 4.9 2.6 6.0 2.6 6.2 3.0 7.0 3.0 6.9 3.3 7.7 3.3 7.1 2.9 7.7 3.2 7.0 3.0 7.0 3.0 7.0 3.2 7.0 3.1 7.0 3.2 6.7 2.5 6.7 2.7 6.8 2.7 6.7 2.7

0.0004 4.1 0.0006 4.8 0.0008 6.0 0.0015 8.0 0.0018 9.4 0.0028 12.3 0.0035 15.6 0.0048 22 0.0058 24 0.011 0.023 0.028 0.05 0.07 0.13 0.15 0.24 0.44 0.52 0.79 1.4 1.6 2.2 29 42 53 73 90 165 180 240 300 330 435 610 660 830

2.2 100L 1415 79 100L 1415 83 112 M 132 M 160 M 1435 83

5.5 132S 1450 85 7.5 11 15 1450 87 1455 88

0.83 11.3 36 0.83 15.0 49 0.85 21.2 72 0.85 28.6 98

160L 1455 89 1460

18. 180 5 M 22 30 37 45 55 75 90

90. 0.84 35 5 91. 0.85 41 2 91. 0.86 55 8 92. 0.86 67 5 93. 0.87 80 1 93. 0.87 97 8

121 2.3 144 2.3 196 2.6 240 2.5 292 2.6 356 2.7

180L 1460 200L 1465 225S 1475 225 M 250 M 1475 1475

280S 1480 280 M 1480

94. 0.86 133 484 2.5 5 94. 0.86 160 581 2.5 7 94. 0.86 195 707 2.5 7

110 315S 1485

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Elektrische Antriebstechnik 315 M 95. 0.87 230 849 2.5 3 95. 103 0.87 275 2.5 7 0 95. 129 0.87 345 2.6 9 0 96. 161 0.88 430 2.1 2 0 96. 202 0.88 540 2.1 3 0 96. 228 0.88 600 2.1 3 0 96. 256 0.88 680 2.1 5 0 96. 320 0.88 850 2.1 6 0 96. 107 404 0.88 2.1 8 0 0

Seite 96/120

132

1485

6.9 2.7 7.0 2.7 7.0 2.7 7.0 2.6 7.0 2.6 7.0 2.6 7.0 2.6 7.0 2.6 7.0 2.5

2.7 3.2 4.2 6.0 7.4 12 14 19 24

910 106 0 120 0 159 0 179 0 212 0 226 0 302 0 343 0

160 315L 1485 200 315L 1485 250 355L 1488 315 355L 1488 355 400L 1490 400 400L 1490 500 450 630 450 1491 1491

7.5.3.
Pn kW BG -

6-polige Asynchronmotoren
nn n cos
n

In A

Mn Nm

Ma/Mn

Ia/I
n

Mk/Mn J

m kg

U/mi % n 830 830 830 820 830 835 905 900 36 38 38 41 54 60 62 63

0.62 0.62 0.66 0.66 0.67 0.72 0.72 0.72

Nm/N Nm/N A/A kgm m m 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 1.8 2.2 1.9 2.3 1.9 3.0 2.0 2.3 2.0 3.2 2.1

0.03 56 7 0.04 56 5 0.06 63 0.09 63 0.18 71 0.25 71 0.37 80 0.55 80

0.2 0.42 2.0 4 0.2 0.52 2.0 8 0.3 0.7 5 0.4 1.1 8 0.7 2.1 2 0.8 2.8 4 1.2 3.9 0 1.7 5.8 5 1.8 1.9 1.9 2.0 1.9 2.0

0.0002 3.0 7 0.0002 3.0 7 0.0003 3.5 0.0004 4.1 0.0006 6.3 0.0009 6.3 0.0015 7.5 0.0018 9.4

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Elektrische Antriebstechnik 0.75 90S 1.1 1.5 2.2 3 4 5.5 7.5 11 15 90L 112 M 132 M 132 M 160 M 905 900 69 72 76 78 79 80 83 84 88 89 0.75 2.1 8.0 0.75 2.9 12 0.76 3.7 15 0.73 5.6 22 0.75 7.3 30 0.75 9.6 40 0.76 0.76 0.76 0.83 12. 55 6 17. 75 0 2.2 2.4 2.0 2.2 2.0 2.0 2.2 2.2 3.9 2.3 4.1 2.4 4.5 2.1 5.1 2.5 4.7 2.2 5.0 2.4 5.4 2.5 6.0 2.7 7.0 3.0 5.7 2.4 5.7 2.3 5.7 2.3 5.7 2.2 6.0 2.2 6.0 2.3 6.2 2.4 6.0 2.5 6.0 2.5 6.6 2.5 6.7 2.6 6.7 2.3 6.7 2.3 0.0028 12.5 0.0035 15.7 0.0063 22 0.011 0.020 0.028 0.035 0.055 0.080 0.20 0.29 0.33 0.57 0.89 1.3 1.5 2.4 2.9 3.5 4.3 6.0 7.5 25 38 43 51 73 99 170 220 235 305 410 540 580 770 830 970 106 0 146 0 158 0

Seite 97/120

100L 925 940

132S 945 950 950 960

160L 965 180L 970

23. 108 2.5 7 29. 148 2.6 3

18.5 200L 975 22 30 37 45 55 75 90 110 132 160 200 200L 975 225 M 250 M 978 980

90. 35. 0.83 181 2.6 2 7 90. 42. 0.83 215 2.5 8 1 91. 0.85 56 7 92. 0.85 68 2 92. 0.86 81 7 93. 0.86 99 3 293 2.6 361 2.6 438 2.5 535 2.6

280S 982 280 M 982

315S 985 315 M 985

93. 0.86 134 727 2.5 7 94. 0.86 160 873 2.5 2 94. 107 0.86 195 2.6 5 0 94. 128 0.86 235 2.7 9 0 95. 155 0.86 280 2.1 3 0 95. 193 0.86 350 2.1 6 0

315L 985 315L 986 355L 988 355L 988

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Elektrische Antriebstechnik 95. 242 0.86 440 2.2 9 0 96. 304 0.86 550 2.1 2 0 96. 385 0.86 700 2.1 4 0 96. 481 0.86 870 2.1 6 0 179 0 225 0 299 0 338 0

Seite 98/120

250 315 400 500

355L 988 400L 990 450 450 992 992

6.8 2.3 6.9 2.4 7.0 2.2 7.0 2.2

9.1 17 24 30

7.5.4.
Pn kW 0.09 0.12 0.18 0.25 0.37 0.55 0.75 BG 71 71 80 80

8-polige Asynchronmotoren
nn n cos
n

In A 0.35 0.53 0.84 1.08 1.13 1.60 2.06 2.9 4.0 5.8 7.7 10.1 13.3 17.7

Mn Nm 1.4 1.8 2.5 3.5 5.3 7.9 10.6 15.6 20.6 30 41 54 74 100

Ma/Mn

Ia/I
n

Mk/Mn J

m kg

U/mi % n 630 650 675 670 56 51 50 52 63 66 70 73 72 75 77 78 82 84

0.67 0.64 0.62 0.64 0.75 0.75 0.75 0.75 0.75 0.73 0.73 0.73 0.73 0.73

Nm/N Nm/N A/A kgm m m 1.7 1.7 1.7 1.7 1.4 1.5 1.6 1.8 1.8 1.7 1.9 1.7 1.9 2.4 2.4 1.7 2.2 1.7 2.4 1.8 2.6 1.7 2.8 1.7 2.9 1.7 3.5 1.8 3.6 2.0 4.0 2.0 4.2 2.1 4.4 2.2 4.6 2.3 4.7 2.4 5.8 2.9

0.0009 6.3 0.0009 6.3 0.0015 7.5 0.0018 9.4 0.0025 10.2 0.0035 13.2 0.0053 0.007 0.013 0.025 0.033 0.050 0.065 0.09 18 20 22 38 46 58 67 88

90 S 665 90 L 665 100 L 675

1.1 100 L 675 1.5 112 M 132 M 160 M 160 M 695

2.2 132 S 700 3 4 5.5 700 710 710

7.5 160 L 715

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Elektrische Antriebstechnik 11 15 180 L 725 200 L 725 87 0.75 24.3 31.7 37.7 44 58 71 85 145 198 244 290 392 483 587 712 971 1170 1420 1710 2070 2580 3220 4050 5140 2.0 2.1 2.1 2.1 2.1 2.2 2.2 2.2 2.3 2.3 2.3 2.1 2.1 2.2 2.1 2.1 2.1 5.0 2.2 5.0 2.2 5.0 2.2 5.0 2.2 5.0 2.2 5.5 2.2 5.5 2.2 6.0 2.4 6.2 2.5 6.2 2.5 6.2 2.5 6.2 2.2 6.2 2.2 6.5 2.3 6.6 2.5 6.6 2.2 6.8 2.3 0.21 0.37 0.58 0.66 1.10 1.4 1.6 2.3 3.0 3.6 4.4 6.2 7.5 9.3 16 24 30

Seite 99/120 175 245 300 325 435 550 600 740 850 990 1100 1440 1580 1790 2200 2970 3350

87. 0.78 5 88. 0.80 5 89. 0.81 0 90. 0.82 5 91. 0.82 8 92. 0.83 2

18.5 225 S 725 22 30 37 45 55 75 90 110 132 160 200 250 315 400 225 M 250 M 725 730

280 S 732 280 M 732

315 S 738 315 M 738

92. 0.82 105 5 93. 0.83 140 4 93. 0.83 167 7 94. 0.83 205 1 94. 0.82 245 6 94. 0.82 300 8 95. 0.82 370 2 95. 0.82 460 8 95. 0.82 580 9 96. 0.82 730 2

315 L 738 315 L 738 355 L 738 355 L 738 355 L 740 400 L 742 450 450 743 743

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7.5.5.

Einheiten

Symbo Einheit Bezeichung l Un fn Pn BG nn n cosn In Mn Ma/Mn Ia/In Mk/Mn J m Pvn V Hz kW A Nm Nennspannung (400 V in Dreieckschaltung) Nennfrequenz (50 Hz) Nennleistung Baugrsse (Achshhe in mm) Wirkungsgrad bei Nennbelastung Leistungsfaktor bei Nennbelastung Nennstrom Nenndrehmoment

U/min Nenndrehzahl

Nm/N Verhltnis Anlaufdrehmoment zu Nenndrehmoment m A/A Verhltnis Anlaufstrom zu Nennstrom Nm/N Verhltnis Kippdrehmoment zu Nenndrehmoment m kgm kg kW Polares Massentrgheitsmoment (Schwungmasse) des Rotors Masse (Gewicht) des Motors Verlustleistung bei Nennbelastung (Mittelwert)

Anstelle des Ausdruckes Nennleitung, Nennstrom ... wird seit einigen Jahren der Ausdruck Bemessungsleistung, Bemessungsstrom ... verwendet.

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7.5.6.

Vergleich der Polzahl

Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien von Asynchronmaschinen der Baugrsse 100L (rund 20 kg schwer) mit unterschiedlichen Polzahlen. Die 6 und 8-polige Maschine hat bedeutend weniger Kippmoment. Motorgrsse BG m 56 63 71 80 90 kg 3 4 6 10 15 Pvn kW 0.07 0.13 0.17 0.29 0.42 0.53 0.70 0.93 Nenndrehmoment Mn 2polig Nm 0.4 0.9 1.9 3.7 7 10 13 25 4polig Nm 0.7 1.3 2.6 5.1 10 20 27 36 6polig Nm 0.5 1.1 2.8 5.8 12 15 22 30 1.8 3.5 8 16 21 30 8polig Nm Nennleistung Pn 2polig kW 0.12 0.25 0.55 1.1 2.2 3 4 7.5 4polig kW 0.09 0.18 0.37 0.75 1.5 3 4 5.5 6-polig kW 0.045 0.09 0.25 0.55 1.1 1.5 2.2 3 0.12 0.25 0.55 1.1 1.5 2.2 8polig kW

10 22 0 11 26 2 13 42 2

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Elektrische Antriebstechnik 16 95 0 18 175 0 20 240 0 22 320 5 25 420 0 28 610 0 31 111 5 0

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1.7 1.9 2.5 3.0 3.4 4.4 7.8

60 71 120 145 177 289 641 1010 1280 2010

98 144 196 292 356 581 1290 2020 2560 4040

108 148 215 293 361 535 1280 2420 3040 4810

100 145 198 290 392 587 1420 2580 3220 5140

18.5 22 37 45 55 90 200 315 400 630

15 22 30 45 55 90 200 315 400 630

11 15 22 30 37 55 132 250 315 500

7.5 11 15 22 30 45 110 200 250 400

35 175 11 5 0 40 220 13 0 0 45 335 19 0 0

4, 6 und 8-polige holen etwa das gleiche Drehmoment aus einer gegebenen Motorgrsse. 2 und 4-polige Motoren holen etwa die gleiche Leistung aus einer gegebenen Motorgrsse. Bei einem Betrieb mit 100 Hz und entsprechend angepasster Spannung oder Wicklung htte ein 4-poliger Asynchronmotor doppelt soviel Nennleistung als ein 2-poliger (Erklrung).

7.6. Nennwirkungsgrade
Bei den normierten Asynchronmotoren gibt es 3 Wirkungsgradklassen. Der nicht nher bezeichnete Asynchronmotor gehrt in die Klasse EFF3 und hat den schlechtesten Wirkungsgrad. Die Motoren der Klasse EFF2 sollen Standard werden und haben mindestens den Wirkungsgrad, wie er in der untenstehenden Tabelle aufgefhrt ist. Die besten Motoren haben die Klasse EFF1, fr 2 und 4-poligen Motoren gelten hier leicht unterschiedliche Werte. Nennleistung kW 1.1 EFF2 2+4-pol > 76 % 2-polig > 83 % EFF1 4-polig > 84 % 1.5 2.2 3 4 5.5 7.5 11 15 19 22 30 37 45 55 75 90 79 81 83 84 86 87 88 89 90 91 91 92 93 93 94 94 84 86 87 88 89 90 91 91 92 92 93 93 94 94 95 95 85 86 87 88 89 90 91 92 92 93 93 94 94 94 95 95

Nennwirkungsgrade von 2 und 4-poligen Asynchronmotoren von 1,1 bis 90 kW

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Nennwirkungsgrad von 2 und 4-poligen Asynchronmotoren. Aus der Differenz der Nennverlustleistung kann die Energieeinsparung abgeschtzt werden. Ein guter (EFF1) 11 kW Motor hat etwa 0,4 kW weniger Verluste, als ein mittelmssiger (EFF2). Bei 4000 Jahresbetriebsstunden und einem Strompreis von 12,5 Rp./kWh ergibt sich eine jhrliche Einsparung von 200 Franken. Ein EFF1 Motor kostet etwa 200 Franken mehr, als ein 11 kW Standardmotor (rund 1000 Franken). Der teurere Motor macht sich also schon nach einem Jahr Betrieb bezahlt.

Maximale Nennverlustleistung von EFF1 und EFF2 Motoren. GLOOR ENGINEERING, CH-7434 SUFERS 16. April 2008

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7.7. bung Asynchronmaschine


Eine 2-polige Norm-Asynchronmaschine der Baugrsse 280M hat folgende Nenndaten: Pn 90 kW, nn 2970 U/min, Un 400 V, fn 50 Hz, In 155 A, cosn 0,91, m 660 kg, J 0,92 kgm, Ma/Mn 2,0 Nm/Nm, Mk/Mn 2,7 Nm/Nm, Ia/In 7 A/A 1. Skizzieren Sie die skalierte Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie dieser Maschine im Bereich von 500 U/min bis zu 4000 U/min und zeichnen sie den Nennpunkt ein. Wie lange dauert etwa der Hochlauf der leeren Maschine bis zu Nenndrehzahl? Wie gross sind die Verluste im Nennpunkt, wie gross sind die Rotorverluste? Wie viel Verlustwrme (J) entsteht im Rotor beim Hochlauf der leeren Maschine? Wie gross ist die Abgabeleistung bei einer Drehzahl von 2960 U/min? Wie gross ist das Drehmoment bei einer Drehzahl von 3015 U/min? Wie gross ist der Aufnahmestrom bei einer Abgabeleistung von 10 kW? Wie hoch ist der Leerlaufstrom beim Betrieb am 400 V, 60 Hz Netz? Wie gross ist das Anzugsmoment (Nm) in der Sternschaltung? Wie hoch ist das Kippmoment (Nm) bei 100 Hz (Frequenzumrichterbetrieb)?

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

10. Was ist Vektorregelung? 11. Skizzieren sie die Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie bei einer Speisung mit Gleichstrom und beschreiben sie stichwortartig das Betriebsverhalten. 12. Welche Verluste (Grundprinzip) entstehen wo in einer Asynchronmaschine? 13. Wie kann man den Wirkungsgrad verbessern? 14. Was kostet ein 10-jhriger Dauerbetrieb bei Nennleistung (Strom 12 Rp./kWh)? 15. Wie gross wren die Verluste bei einer EFF1 Maschine, wie gross die Energieund Kosteneinsparung (Aufgabe 14)? 16. Was fr eine Frequenz und Ausgangsspannung (ohne Boost) ist fr ein Drehmoment von 200 Nm bei 600 U/min erforderlich? 17. Was ist zu beachten, wenn der 90 kW Frequenzumrichter 30 Ventilatoren mit 3 kW Leistung speisen soll? 18. Was passiert, wenn der Motor am 500 V Netz betrieben wird? 19. Welches sind die Vorteile der ASM gegenber der GM?

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8.

Reluktanzmaschinen

Beim Reluktanzmotor entsteht die Kraft im Luftspalt zwischen Eisen und Eisen (Maxwellkraft).

Differenzielle Grundgleichungen fr die Reluktanzmaschine ( = Verdrehwinkel) Es kann zwischen 3 Ausfhrungsarten unterschieden werden: Reluktanzmotor: Ein Asynchronmotor mit Reluktanzmoment. Dabei handelt es sich um einen Asynchronmotor, welcher einen Rotor mit ausgeprgten Polen hat. Bis in die Nhe der Nenndrehzahl hat dieser Antrieb die Kennline eines Asynchronmotors. Dann springt er in das Verhalten eines Synchronmotors. Dieser Antrieb hat einen hohen Blindleistungsbedarf mit einem schlechten cos(j) und einem schlechten Wirkungsgrad. Er ist nur fr einfache Anforderungen geeignet. Schrittmotor: Von einigen Watt bis zu einigen 100 Watt Leistung wird dieses gesteuerte System bei Positionierantrieben (Drucker, Automaten ...) eingesetzt. Es ist sehr gnstig, hat einen schlechten Wirkungsgrad und ist fr Anwendungen mit geringen Strmomenten geeignet. Switched reluctance drive (untenstehendes Foto): Wenn der Reluktanzmotor mit einem Rotorlagegeber ausgerstet wird, so spricht man von einem geschalteten Reluktanzmotor, wobei vor allem der englische Begriff verwendet wird.

Foto eines Switched Reluctance Drives Der Switched reluctance drive wird von einem Ansteuergert gespiesen, welches ber Halbleiter-Schalter Strom in die Motorwicklungen fliessen lsst. Ein Regelsystem, welches ber Sensoren den Strom und die Rotorlage erfasst, steuert die Schalter. Der Stator besteht aus bewickelten, ausgeprgten Polen. Die gegenberliegenden Spulen werden gemeinsam gespiesen und bilden eine Phase mit Nord- und Sdpol. Der Rotor ist eine einfache zahnradhnliche Konstruktion ohne Magnete, Wicklungen und Brsten.

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Schnitt durch einen Switched Reluctance Drive Beim Einschalten der entsprechenden Statorwicklungen wirkt auf den Rotor ein Drehmoment, welches von der magnetischen Anziehungskraft zwischen Stator- und Rotorpol herrhrt. Die Regelung sorgt anhand der Informationen vom Rotorlagegeber dafr, dass die Spulen im richtigen Augenblick erregt sind, um das bentigte Drehmoment auf die wirksamste Weise zu erzeugen. Bei tiefen Drehzahlen arbeitet die Steuerung im "Choppermodus": In die Windungen wird ein Strom ber einen bestimmten Rotorwinkel eingeprgt. Bei hheren Drehzahlen arbeitet die Steuerung im "Pulsmodus": In einer entsprechenden Rotorlage wird fr eine bestimmte Zeitspanne eine Spannung an die Windungen angelegt.

Ansteuerung fr einen 3-phasigen Switched Reluctance Motor. Die Motorwicklungen liegen (im Gegensatz zu einer ASM mit FR) zwischen den Schaltern. Es ist die Flexibilitt der Motorerregung, welche weitgehend die hervorragenden Regeleigenschaften und den hohen Wirkungsgrad ber einen grossen Drehzahl- und Drehmomentbereich ermglicht. Der Rotorlagegeber dient auch als Tacho. Drehmoment und Drehzahl sind voll regelbar, was eine auf die Anwendung optimierte "programmierbare" Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie innerhalb des jeweiligen Leistungsbereichs ermglicht. Bisher konnten sich SR-Antriebssysteme wegen der fehlenden Standardisierung erst in kundenspezifischen Massenprodukten behaupten.

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9.

Motorentechnik

9.1. Aufbau von Elektromotoren


Die technische Grsse eines Motors ist mit dem Abstand (mm) von der Welle zur Auflage definiert. Diese Distanz wird als Baugrsse bezeichnet. Fr Asynchronmotoren ist diese Grsse normiert (IEC-Normmotor). Beispiel: Ein Motor der Baugrsse 100 hat einen Durchmesser von 200 mm.

Schnitt durch einen Elektromotor Ein Elektromotor besteht im Wesentlichen aus folgenden 3 Teilen: Stator: der feststehende elektromechanische Teil Rotor: der rotierende elektromechanische Teil Gehuse, Lager, Achse und Khlung

9.2. Technische Ausfhrung von Motoren


Toleranzen Die elektromechanischen Angaben fr einen Motor sind oft nur berechnet und unterliegen wegen der Blechqualitt Toleranzen. Es wird eine zulssige Abweichung von 10% toleriert. Beispiele: 91% Wirkungsgrad kann 90% bis 92% sein, 1450 U/min Nenndrehzahl kann bei der Asynchronmaschine zwischen 1445 und 1455 liegen. Leistungsreduktion Bei Umgebungstemperaturen ber 40 C und Unterdrcken welche Hhenlagen von ber 1000 m . M. entsprechen muss der Motor deklassiert werden. Bei einer Umgebungstemperatur von 50 C ist eine Deklassierung um 8%, bei 60 C eine von 18% erforderlich. Auf der anderen Seite kann beim Betrieb bei einer Umgebungstemperatur von 10 C 16% mehr Drehmoment abgenommen werden, bei 20 C sind es 11% und bei 30 C noch 6%. Bei Hhenlagen von 2000 m . M ist eine Deklassierung um 6%, bei 3000 m um 14% und bei 4000 m um 23% erforderlich. GLOOR ENGINEERING, CH-7434 SUFERS 16. April 2008

Elektrische Antriebstechnik Isolationsklasse

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Die Isolationsstoffklasse beschreibt die zulssige Dauertemperatur der Wicklungsisolation. Klasse B (130 C) entspricht dem Standard. Klasse F (155 C) ist bei umrichtergespiesenen Motoren empfehlenswert. Klasse H (180 C) ist nur in besonderen Fllen erforderlich. Schutzart Die Schutzart (IP 12) kennzeichnet den Schutz eines elektrischen Gertes gegen das Eindringen von Fremdkrpern wie Finger, Staub usw. (erste Ziffer) und gegen Wasser (zweite Ziffer). Die Schutzart nimmt keinen Bezug auf die Bestndigkeit gegenber Lsungsmittel und Korrosion. Fr die Schutzart ist die Wellendichtung die kritische Stelle. Ein wasserdichter Motor braucht eine spezielle Dichtung, welche regelmssig ersetzt werden msste und eine relativ hohe Reibung (Verluste) hat. In vielen Fllen gengt da auch eine Schleuderscheibe auf der Welle. Explosionsschutz Elektromotoren gibt es in unterschiedlichen Zndschutzarten (erhhte Sicherheit "e", druckfeste Kapselung "d"). Ein explosionsgeschtzter Motor muss zusammen mit dem entsprechenden Steuergert (Beispiel: Frequenzumrichter) bescheinigt werden.

9.3. Thermische Antriebsauslegung


Bei der thermischen Antriebsauslegung geht es um die berprfung der zulssigen Erwrmung des Antriebes. Wenn ein Antrieb nicht ber sein Nennmoment oder nur selten fr kurze Zeit berlastet wird, so entfllt die thermische Antriebsauslegung. Betriebsart Bei allen Antrieben (auch beim Betrieb mit Regelgerten) gilt vereinfacht die Betrachtung, dass die Verlustwrme quadratisch zum Drehmoment M(t) anfllt und dass der Antrieb dauend mit dem Nenndrehmoment Mn [Nm] belastet werden kann. Daraus ergibt sich die Formel: t0 >= (M(t)/Mn) dt. Die wichtige Grsse ist hier die thermische Zeitkonstante t0 welche auch die Integrationszeit ist und die von der Grsse des Motors abhngt. Bei Motorgewichten zwischen 5 und 20 kg liegt die Zeitkonstante im Bereich von 10 Minuten.

Betriebsarten S6/15 bis S6/100 ber 10 Minuten mit gleicher Antriebserwrmung. GLOOR ENGINEERING, CH-7434 SUFERS 16. April 2008

Elektrische Antriebstechnik Betriebsart Dauerbetrieb Kurzzeitbetrieb S1 S2 Zusatzbezeichnung

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keine (ohne Angabe auf dem Typenschild gilt die Betriebsart S1) Betriebszeit (0,5 bis 90 min) Einschaltdauer (15; 25; 40; 60%), Spieldauer (10 min) Schaltspiele (60 ... 600 /h), Einschaltdauer, Trgheitsfaktor Schaltspiele (60 ... 600 /h), Einschaltdauer, Trgheitsfaktor Einschaltdauer (15; 25; 40; 60%), Spieldauer (10 min) Schaltspiele (60 bis 600 /h), Trgheitsfaktor Schaltspiele (60 bis 600 /h), Einschaltdauer, Trgheitsfaktor

Aussetzbetrieb, ohne Anlauf, ohne S3 Bremsung Aussetzbetrieb, mit Anlauf, ohne Bremsung Aussetzbetrieb, mit Anlauf, mit Bremsung Durchlaufbetrieb mit Aussetzbelastung Reversierbetrieb Durchlaufbetrieb mit vernderlicher Drehzahl S4 S5 S6 S7 S8

Betriebsarten von elektrischen Maschinen. Hochlaufverluste Der Rotor eines ungeregelter Antriebs (Gleichstrommotor, Asynchronmotor ...) erwrmt sich beim Hochlauf mit einem Energiequivalent W = R i dt = m cp (Rotorwiderstand R [Ohm], Rotorstrom i [A], Rotormasse m [kg], spezifische Wrmekapazitt cp [J/kg K], Temperaturunterschied [K]) der aufgebrachten kinetischen Energie der bewegten Masse W = J (gesamte Schwungmasse J [kgm], Drehzahl [rad/s]). Vor allem bei grossen Motoren knnen zu viele Startvorgnge in kurzer Zeit zu einer berhitzung fhren. Motorkhlung Bei vielen Antrieben wie bei den industriellen Asynchronmotoren wird die Khlung mit einem auf der Motorwelle aufgebrachten Lfter untersttzt. Wenn diese Antriebe durch Regelgerte lngere Zeit bei Belastungen in der Nhe des Nennmomentes und tieferen Drehzahlen als der Nenndrehzahl betrieben werden, so frdern diese Lfter zuwenig Luft zur Motorkhlung. Entweder muss der Motor berdimensioniert werden oder die Motorkhlung sollte unabhngig von der Motordrehzahl sein (Fremdlfter, Wasserkhlung ...).

9.4. Zuverlssigkeit
Elektrische Antriebssysteme sind im Allgemeinen zuverlssige Systemkomponenten. Folgende Kriterien bestimmen die Zuverlssigkeit: Bei Kollektormaschinen (Gleichstrommotoren, Universalmotoren ...) liegt die Brstenstandzeit zwischen 20 und 8000 Betriebsstunden. Der Kollektor ist jeweils auch zu berprfen und gegebenenfalls zu revidieren. Die Lager halten 10'000 bis 50'000 Stunden. Bei grossen und in unbeaufsichtigten Anlagen installierten Antrieben werden die Lagervibrationen und Temperaturen GLOOR ENGINEERING, CH-7434 SUFERS 16. April 2008

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berwacht. Bei Riemenantrieben ist eine verstrkte Lagerung am Motor vorzusehen. Ein Flachriemen ist einem Keilriemen vorzuziehen. Der Riemen und die Spannung ist regelmssig zu kontrollieren. Bei der Verwendung von Motoren mit hohen Schutzarten (zum Beispiel: IP 56) ist die Lagerdichtung nach den angegebenen Betriebsstunden auszuwechseln. Die Leistungselektronik erreicht Ausfallraten von unter 1%. Nach 5 Jahren Dauerbetrieb knnen die Khllfter ausfallen. Nach etwa 7 Jahren (je nach Umgebungstemperatur) knnen die Elektrolytkondensatoren ausgetrocknet sein. Nach 15 Jahren ist die Gefahr gross, dass beim Lieferanten niemand mehr das Gert kennt. Wicklung (100'000 Stunden Lebensdauer bei Nennbetrieb). berspannungsimpulse im Motor zum Beispiel vom Frequenzumrichterbetrieb verursacht, knnen die Wicklungsisolation schneller altern lassen, im Extremfall auf ein paar Stunden hinunter. Redundanz durch Installation eines zweiten zuschaltbaren oder mitlaufenden Motors. Beim Betrieb mit Frequenzumrichter Installation einer automatischen berbrckung (vom Netz direkt auf den Motor, mit Schutzelementen) wenn es die Anwendung zulsst.

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10. Sondermaschinen
10.1. Unipolarmaschine
Die Unipolarmaschine wird in Labors als Hochstromgenerator fr Gleichspannung eingesetzt.

10.2. Gleichstrommaschine mit eisenlosen Anker


Dieser Maschinentyp wir auch Glockenankermotor genannt.

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10.3. Scheibenlufer

10.4. Integralmotor

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10.5. Reluktanzmotor

10.6. Asynchronmotor mit Permanentmagneten

10.7. Spaltpolmotor

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10.8. Brstenloser Gleichstrommotor

10.9. Schleifringloser Synchrongenerator

10.10. Stromrichtermotor

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10.11. Schrittmotor

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10.12. Switched Reluctance Drive

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10.13. Magnetmotor

10.14. Transversalflussmaschine

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10.15. Linearantrieb

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10.16. Akuratoren

10.17. Piezomotor

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11. Zusammenfassung
Die verschiedenen Antriebssysteme kann man auf verschiedene Art gliedern: Antriebsaufgabe: Arbeitsantrieb, Stellantrieb, Servoantrieb Antriebsbeschreibung: gross, klein; schnell, langsam; Antriebsprinzip: Kommutatormaschine, Synchronmaschine, Asynchronmaschine, Reluktanzmaschine, Sondermaschinen Querschnitte

Gleichstrommotor Kennlinien

Asynchronmotor

Synchronmotor

Reluktanzmotor

Gleichstrommaschine

Asynchronmaschine

Synchronmaschine

Verschiedene Lastkennlinien

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