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TEORÍA DE MECANISMOS
TEORÍA DE MECANISMOS

2.- RESISTENCIAS PASIVAS

TEORÍA DE MECANISMOS 2.- RESISTENCIAS PASIVAS Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica 1
TEORÍA DE MECANISMOS 2.- RESISTENCIAS PASIVAS Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica 1

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

1

Trabajo motriz, resistente y útil
Trabajo motriz, resistente y útil

Flujo energético de una máquina

Trabajo motriz W (entrada) η= util W motriz MAQUINA GENÉRICA (rendimiento) Trabajo pasivo (resistencias
Trabajo motriz
W
(entrada)
η=
util
W
motriz
MAQUINA
GENÉRICA
(rendimiento)
Trabajo pasivo
(resistencias pasivas)
Trabajo útil
(salida)
de contacto, al medio
resistencias interiores
(salida) de contacto, al medio resistencias interiores Trabajo resistente Universidad Carlos III de Madrid

Trabajo resistente

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2

Resistencias pasivas en pares elementales Contacto entre sólidos: Suponemos un contacto puntual entre dos eslabones

Resistencias pasivas en pares elementales

Contacto entre sólidos: Suponemos un contacto puntual entre dos eslabones

{

Par de Vectores R , Φ

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniería Mecánica

}

3

Resistencia Pasiva: rozamiento al deslizamiento

Resistencia Pasiva: rozamiento al deslizamiento µ ≡ [ 0.1, 0.7 ] Universidad Carlos III de Madrid
Resistencia Pasiva: rozamiento al deslizamiento µ ≡ [ 0.1, 0.7 ] Universidad Carlos III de Madrid

µ [0.1, 0.7 ]

Pasiva: rozamiento al deslizamiento µ ≡ [ 0.1, 0.7 ] Universidad Carlos III de Madrid Departamento

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µ

µ

0

T F

tg = ϕ = N P tg = ϕ µ Coeficiente de rozamiento estático. 1
tg =
ϕ
=
N
P
tg =
ϕ µ
Coeficiente de rozamiento
estático.
1
+
α v
µ
(v) =
µ
0
1
+
β v
[
v
5m s
]
1 2
µ (v)
µ µ
2
,
0
0
≡ ⎢ ⎣
3
⎦ ⎥

Coeficiente de rozamiento dinámico.

4

Propiedades del coeficiente de rozamiento al deslizamiento (µ)

del coeficiente de rozamiento al deslizamiento ( µ ) Depende de la naturaleza de las superficies

Depende de la naturaleza de las superficies en contacto Depende del estado de las superficies en contacto Depende dela disposición relativa de las superficies en contacto Depende de la duración del evento de rozamiento

Depende de la duración del evento de rozamiento Universidad Carlos III de Madrid Departamento de

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Trabajo producido por deslizamiento a velocidad v

Traba j o producido por deslizamiento a velocidad v Diferencial de trabajo dW = µ Nds

Diferencial de trabajo dW = µ Nds Potencia dW

P

=

v Diferencial de trabajo dW = µ Nds Potencia dW P = = µ Nv dt

=µ

Nv

dt Pérdidas por desgaste y calentamiento

dW P = = µ Nv dt Pérdidas por desgaste y calentamiento Universidad Carlos III de

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Cono de deslizamiento
Cono de deslizamiento
Lugar geométrico, límite al deslizamiento Eslabón 2 Eslabón 1
Lugar
geométrico,
límite al
deslizamiento
Eslabón 2
Eslabón 1

Rozamiento al deslizamiento

R

Resultante de fuerzas exteriores de 2 sobre

1.
1.

= arctg (µ)

ϕ

de fuerzas exteriores de 2 sobre 1. = arctg ( µ ) ϕ Universidad Carlos III

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Desgaste en maquinaria
Desgaste en maquinaria

Bajo rozamiento

Deslizamiento en correderas, levas, excéntricas y engranajes

µ = 0.12

ϕ =

Pares de rotación Pares sin engrase

µ = 0.10

µ = 0.20

Alto rozamiento

frenos

µ = 0.30

ϕ = 17º

ϕ =

ϕ = 12º

frenos µ = 0.30 ϕ = 17º ϕ = 6º ϕ = 12º Universidad Carlos III

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Rozamiento por rodadura
Rozamiento por rodadura

F en B

Rozamiento por rodadura F en B F ≤ F = µ N R en A ROD
F ≤ F = µ N R en A ROD
F ≤
F
=
µ N
R
en A
ROD

Acción exterior:

F en A

Reacción rodadura:

N

Se aplica el cilindro

Se aplica

F

B

en

F

< T

Si

deslizamiento

no hay

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F debe alcanzar un valor

denominado PAR DE RESISTENCIA A LA RODADURA

un valor denominado PAR DE RESISTENCIA A LA RODADURA Φ ROD =⋅ δ N Universidad Carlos

Φ ROD

=⋅δ N

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RESISTENCIA A LA RODADURA Φ ROD =⋅ δ N Universidad Carlos III de Madrid Departamento de

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Rozamiento por rodadura
Rozamiento por rodadura

Modelo del par de rodadura a vencer

Rodadura cilindro recto sobre una superficie plana

a vencer Rodadura cilindro recto sobre una superficie plana Rodadura Rodadura+deslizamiento deslizamiento

Rodadura Rodadura+deslizamiento deslizamiento

plana Rodadura Rodadura+deslizamiento deslizamiento Universidad Carlos III de Madrid Departamento de

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Desgaste en maquinaria por rodadura Rodadura Maderas: Acero templado: δ = 0.8mm δ = 0.01mm

Desgaste en maquinaria por rodadura

Rodadura

Maderas:

Acero templado:

δ = 0.8mm

δ = 0.01mm

Rodadura Maderas: Acero templado: δ = 0.8mm δ = 0.01mm Universidad Carlos III de Madrid Departamento

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Rodadura entre dos superficies con elasticidades similares

Rodadura entre dos superficies con elasticidades similares Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería
Rodadura entre dos superficies con elasticidades similares Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería
Rodadura entre dos superficies con elasticidades similares Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería
Rodadura entre dos superficies con elasticidades similares Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería

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Puntos de contacto
Puntos de contacto

Hay deslizamiento + rodadura

Puntos de contacto Hay deslizamiento + rodadura Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica
Puntos de contacto Hay deslizamiento + rodadura Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

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Propiedades del coeficiente de rozamiento a la rodadura (d)

Propiedades del coeficiente de rozamiento a la rodadura ( d ) Depende de la velocidad de

Depende de la velocidad de la rodadura Depende de las propiedades elásticas de las superficies en contacto Depende de la temperatura de las superficies en contacto Depende de la presión específica Depende de los radios de curvatura del contacto

Depende de los radios de curvatura del contacto Universidad Carlos III de Madrid Departamento de

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Resistencia al pivotamiento
Resistencia al pivotamiento
dT = µ ⋅ dN
dT = µ ⋅ dN
Resistencia al pivotamiento dT = µ ⋅ dN Pares fuerzas rozamiento en el contacto respecto a

Pares fuerzas rozamiento en el contacto respecto a N

⋅ dN Pares fuerzas rozamiento en el contacto respecto a N ∫∫ ∫∫ d Φ =

∫∫

∫∫

d Φ = 2 ⋅⋅r dT = 2 ⋅⋅r dN; Φ = 2 ⋅⋅r dT = 2 ⋅ ⋅ r d N

P IV

µ

P

µ

σ

σ

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Teoría de Hertz
Teoría de Hertz

Φ PIV

= 0.093 µ ⋅⋅l N

Teoría de Hertz Φ PIV = 0.093 ⋅ µ ⋅⋅ l N l 3 = N

l

3
3

= N f ll,E , ,E

1

12

(

2

)

l > l > l a b c “Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de
l
>
l
>
l
a
b
c
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
Depende de la carga y de las
características de los materiales
de la carga y de las características de los materiales Φ PIV = µ ⋅ N

Φ

PIV

=µN

P

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µ PIV

(

µ δ

ROD

)

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Movimiento a la deriva
Movimiento a la deriva
“Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992 n
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
n
A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992 n 17 Dirección de deriva Nueva dirección

17

Dirección de deriva

Nueva dirección de deriva

F

F + f

Deslizamiento (m)Dirección de deriva Nueva dirección de deriva F F + f Deslizamiento (n) Universidad Carlos III

Deslizamiento (n)Nueva dirección de deriva F F + f Deslizamiento (m) Universidad Carlos III de Madrid Departamento

de deriva F F + f Deslizamiento (m) Deslizamiento (n) Universidad Carlos III de Madrid Departamento

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Movimiento a la deriva: aplicación
Movimiento a la deriva: aplicación
Movimiento a la deriva: aplicación “Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral,
Movimiento a la deriva: aplicación “Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral,

“Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992

Dirección de deriva

Movimiento inicial de deriva

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Análisis de rigidez en correas
Análisis de rigidez en correas
“Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992 >
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
> 1

d: grosor

)

⎛⎞ re + ′′ ⎜⎟ ′

⎝⎠ r- e

Ecuación de equilibrio

Pr⋅ = Qr

(

P r- e

)

Q r e ′′

(

=⋅+

⎛⎞ re + ′′

⎜⎟

⎝⎠ r- e

PQ

=

P

(

=+ 1KQ

)

K

=

c

d

2

2 r

Coeficiente de rigidez

K = c ⋅ d 2 2 ⋅ r Coeficiente de rigidez Universidad Carlos III de

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Resistencias pasivas: órganos deformables

Resistencias pasivas: ór g anos deformables CUERDAS, CORREAS, CABLES, CADENAS Ecuación de equilibrio: teórica, real

CUERDAS, CORREAS, CABLES, CADENAS Ecuación de equilibrio: teórica, real Coeficiente de rigidez (1+K)

K =

cd

2 (coulomb, Navier, Redtenbacker)

2 r

Tipo

C

Cables metálicos

58

m

-1

Cuerdas cáñamo

26

m

-1

Cuerdas cáñamo usada

18

m

-1

26 m -1 Cuerdas cáñamo usada 18 m -1 Universidad Carlos III de Madrid Departamento de

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Cálculo aproximado de la desviación Hipótesis. 1+K = Hipótesis ee ′ = ′′ = e

Cálculo aproximado de la desviación

Hipótesis.

1+K

=

Hipótesis

ee′ = ′′ = e

(

)

r + e re

(

)

r

e 2e

1+K 1

= +

r

1+K

=

1 + 2e re

)

(

Ecuación exp. Coulomb, …

= + r 1+K = 1 + 2e re − ) ( Ecuación exp. Coulomb, …

K =

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

cd

2

d

 

=

 

ec

⎝ ⎜

 

2r

2

2

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Análisis de la rigidez en cadenas
Análisis de la rigidez en cadenas

Sea β el ángulo entre pernos y dα< β Un giro diferencial dα, produce un giro diferencial equivalente tanto en el par elemental de entrada como en el de salida Los pares apoyados sobre la polea de la cadena no tienen movimiento relativo (no hay R.P.) Los pares elementales con R.P. Se encuentran a la entrada y salida del engrane de los eslabones Momento resistente en la articulación (eslabón- perno-eslabón)

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M

=

1

2

Fd

µ

(eslabón- perno-eslabón) Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica M = 1 2 Fd

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Resistencias pasivas: cadenas
Resistencias pasivas: cadenas

Ecuación de conservación energía

Par motriz Par carga

Par motriz = Par carga + Par rozamiento

Par rozamiento P Par rozamiento Q

= Pr =− Qr

rozamiento P Par rozamiento Q = P ⋅ r =− Q ⋅ r = 1 2Pd

= 1 2Pd µ = − 1 2Qd µ

Balance energético

d α

Pr⋅⋅ dα= Qrd⋅⋅ ⋅α+ 12 Pd⋅ ⋅µ+ Qd⋅ ⋅µα)⋅⋅d Prd⋅⋅⋅α= Qrd⋅⋅ ⋅α+ 12 P + Q ) dµα⋅⋅d

(

(

(1 + K )

12 P + Q ) ⋅ d ⋅ µα ⋅⋅ d ( ( ( 1 +

Coeficiente de rigidez

Hipótesis: P=Q, entonces: P+Q=2Q

) Coeficiente de rigidez Hipótesis: P=Q, entonces: P+Q=2Q Universidad Carlos III de Madrid Departamento de

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

P = Q1( +µ dr ) K =µ dr
P
= Q1( +µ dr )
K
=µ dr

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Expresión de la rigidez K en cadenas “Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid,

Expresión de la rigidez K en cadenas

“Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid, A. de

Corral, UPM, Madrid 1992 t+ ∆t (2,3,4,5) Par de rozamiento 1 M = ⋅⋅⋅µ Fd
Corral, UPM, Madrid 1992
t+ ∆t
(2,3,4,5)
Par de rozamiento
1
M
= ⋅⋅⋅µ
Fd
ROZ
2
t+∆t
t
de rozamiento 1 M = ⋅⋅⋅µ Fd ROZ 2 t+∆t t Universidad Carlos III de Madrid

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Ejemplos de máquinas
Ejemplos de máquinas

“Cinemática y dinámica de

Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM, Madrid 1992 Prensa de cuñas Freno de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
Prensa de cuñas
Freno de Prony
Corral, UPM, Madrid 1992 Prensa de cuñas Freno de Prony Universidad Carlos III de Madrid Departamento

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Ejemplos de máquinas
Ejemplos de máquinas

Mecanismo de arrastre por rodillo

Tren de laminación “Cinemática y dinámica de Máquinas” A. de Lamadrid, A. de Corral, UPM,
Tren de
laminación
“Cinemática y dinámica de
Máquinas” A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

Arrastre por guía prismática

Corral, UPM, Madrid 1992 Arrastre por guía prismática Universidad Carlos III de Madrid Departamento de

Universidad Carlos III de Madrid Departamento de Ingeniería Mecánica

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