ASPECTOS CONSTRUTIVOS DE ROBS Tipos de robs

Classificao de robs
Definies importantes: O arranjo das hastes e juntas em um brao manipulador tem um importante efeito nos graus de liberdade da ferramenta - Este arranjo chamado de CINEMTICA Baseado no que foi dito anteriormente, 3 GDL so necessrios para posicionar os objetos e mais 3 GDL so necessrios para orient-lo.

As juntas de um rob com 6 juntas podem ser divididas em dois grupos: As trs primeiras, perto da base, que so as chamadas juntas principais porque elas permitem posicionar a ferramenta em qualquer posio no espao; As trs finais, perto da ferramenta, que so chamadas juntas do punho, permitem orientar a ferramenta. Na classificao de robs, somente as trs juntas principais so consideradas. Isto porque elas determinam o tamanho do espao de trabalho e as propriedades mecnicas do brao. Os robs existentes hoje pertencem a uma das 6 categorias a seguir

CARTESIANO PPP

Quando os trs graus de liberdade so todos lineares (prismticos)

CARTESIANO PPP

CARTESIANO PPP

CILINDRICO RPP

Quando o rob tem uma junta de rotao e duas prismticas

CILINDRICO RPP

REIS

Seiko

ESFRICO RRP

Quando o rob tem duas juntas de rotao e uma prismtica

ESFRICO RRP

Fanuc

Articulado horizontalmente RRP

Quando o rob tem duas juntas de rotao, mas articuladas horizontalmente e paralelamente, e uma junta prismtica. So referidos como robs SCARA Selectively Compliant Assembly Robot Arm

Articulado horizontalmente RRP

CS8

SP70

Articulado verticalmente - Antropomrficos - RRR

Quando as trs juntas so de rotao

Articulado verticalmente - Antropomrficos - RRR

PARALELO - RRR e/ou PPP

Quando as trs juntas so prismticas e de rotao

PARALELO - RRR e/ou PPP

Aspectos construtivos de robs

Cada grupo de rob tem caracterstica prpria, a qual permite selecionar uma estrutura especifica para uma determinada tarefa. As principais caractersticas so: Rigidez mecnica Controle Envelope de trabalho.

Rigidez
A rigidez mecnica de uma estrutura a medida de como ela distorce pela ao de cargas atuando sobre ela. Uma grande rigidez mecnica desejvel em robs, pois a posio do brao ir ser menos sensvel as cargas impostas sobre ele De um modo geral, juntas prismticas so mais rgidas do que juntas de revoluo, consequentemente, os robs cartesianos so mais rgidos que os outros robs.

Algumas tarefas requerem grande rigidez em uma direo.

Neste caso, o rob deve ser rgido na direo Z, mas no necessariamente nas direes X e Y!!!

A estrutura afeta o controle diretamente...

...no nmero de clculos necessrios para mover o brao para uma dada posio. ...nas foras e torques que os motores devem exercer. Estas foras e torques complicam bastante o controle, desde que eles no so iguais em todos os pontos no envelope de trabalho.

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Foras e torques
Torques e momentos de inrcia nem sempre mantmse constantes dentro do envelope de trabalho para robs que no so cartesianos
Momento de inrcia I = 1/3 mA L2 + mL L2 I = momento de inrcia em relao ao eixo horizontal; mA = massa do brao (10Kg); mL = massa da carga (2 Kg); L = distncia entre a pina e o eixo de rotao. brao estendido (L = 1 m): I = 5,33 kg.m2 brao retrado (L = 0,7 m): I = 2,61 kg.m2.

Clculos
Os clculos necessrios para mover a ferramenta para um certo ponto dependem da cintica do rob. um ponto alvo (o ponto para o qual pretende-se mover a ferramenta) definido em coordenadas cartesianas. Em robs cartesianos, a distncia a ser percorrida por cada eixo calculada diretamente pela coordenada cartesiana do ponto. Com robs no cartesianos (robs cilndricos, por exemplo), o clculo complexo e torna-se mais e mais complexo com o aumento do nmero de graus de liberdade de rotao e o aumento do nmero total de graus de liberdade.

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Efeitos da estrutura no envelope e no volume de trabalho

O envelope de trabalho a forma geomtrica que envolve o volume de trabalho. O volume inclui todos os pontos que podem ser alcanados pela ferramenta. Qualquer objeto ou operao a ser alcanada ou realizada pelo rob deve estar localizada dentro do envelope de trabalho do rob. Desde que muitos robs industriais no so mveis, mas fixos no cho, o volume de trabalho deve ser o maior possvel.

ABB IRB 1400

MOTOMAN SK6

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SANYO 5407

Consideraes para comparao entre os volumes de trabalho dos diferentes tipos de robs:
Para comparar: Todas as hastes dos robs iro ter o mesmo comprimento L; As extenses do movimento linear de todas as juntas prismticas iro ser iguais a A; Todas as juntas de revoluo podero girar 360o.

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Volume de trabalho do Rob Cartesiano

V = A1. A2 . A3

Volume de trabalho do Rob Cilndrico

V = .A1 {(L + A2)2 L2}

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Volume de trabalho do Rob esfrico

V = 4. /3. {(L + A)3 L3}

Volume de trabalho do Rob articulado horizontalmente (SCARA)

V = .A (L1 +L2 )2 para L1 [ L2 V = .A [(L1+L2)2 - (L1 - L2)2] para L1 L2

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Volume de trabalho do Rob articulado verticalmente

V = 4/3 (L1 +L2 )3 para L1 [ L2 V = 4/3 [(L1+L2)3 - (L1 - L2)3] para L1 L2

Comparao ente os volumes de trabalho dos robs

Cartesiano Cilndrico Esfrico Horizontal Vertical V= V= V= V= V= L3 3 L3 [28/3] L3 4 x L3 [32/3] L3

quanto mais juntas de revoluo tiver o rob, maior ser seu volume de trabalho"

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Volume de trabalho na teoria e na prtica

Os volume de trabalho tericos so na realidade maiores do que os volumes de trabalho reais dos robs
FATORES: As juntas reais tem vrias limitaes mecnicas. Por exemplo, quase todas as juntas de revoluo so incapazes de girar 360 A habilidade de mover a ferramenta a um ponto do envelope de trabalho nem sempre suficiente para executar uma tarefa.

Estruturas Cinemticas Abertas e Fechadas

Estruturas cinemticas abertas so aquelas onde as hastes so conectadas uma s outras atravs de juntas, como que formando uma corrente - Mostradas at agora!!! Estruturas cinemticas fechadas so aquelas que caracterizam por ter hastes conectadas de forma fechada (loop).

As duas executam o mesmo tipo de tarefa porm a estrutura fechada apresenta maior rigidez e muito mais fcil de controlar. Uma desvantagem da estrutura fechada seu envelope de trabalho, que , para um mesmo nmero de graus de liberdade, menor que uma estrutura aberta.

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Estrutura Cinemtica Aberta

Estrutura Cinemtica fechada

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