APUNTES DE ROBTICA

Realiz : HVF

Realiz: HVF ROBTICA. Es una nueva tecnologa, que surgi como tal aproximadamente hacia el ao 1960, desde entonces han transcurrido pocos aos y el inters que ha despertado, es superior a cualquier previsin que en su nacimiento se pudiera formular, siguiendo un proceso paralelo a la introduccin de los ordenadores en las actividades cotidianas de la vida del hombre, aunque si bien todava los robots no han encontrado la va de penetracin en los hogares, pero si son un elemento ya imprescindible en la mayora de las industrias. Podemos contemplar la robtica como una ciencia que aunque se han conseguido grandes avances todava ofrece un amplio campo para el desarrollo y la innovacin y es precisamente este aspecto el que motiva a muchos investigadores y aficionados a los robots a seguir adelante planteando cada vez ms evolucionados. La robtica es una tecnologa multidisciplinaria, ya que esta hace uso de los recursos que le proporcionan otras ciencias afines, solamente hay que pensar en el proceso de diseo y construccin de un robot intervienen muchos campos pertenecientes a otras ramas de la ciencia, como puede ser: La Mecnica, La Electrnica, La Informtica, La Automtica, La matemtica entre otras muchas que no por no citarlas no sean importantes.

HISTORIA. La palabra robot surge con la obra RUR, los Robots Universales de Rossum de Karel Capek, es una palabra checoslovaca que significa trabajador, sirviente. Sin embargo podemos encontrar en casi todos los mitos de las diversas culturas una referencia a la posibilidad de crear un ente con inteligencia, desde el Popol-Vuh de nuestros antepasados mayas hasta el Golem del judasmo. Desde la poca de los griegos se intent crear dispositivos que tuvieron un movimiento sin fin, que no fuera controlado ni supervisado por personas. El siglo XVIII constituye la poca del nacimiento de la robtica industrial. Hace ya ms de doscientos aos se construyeron unas muecas mecnicas, del tamao de un ser humano, que ejecutaban piezas musicales. Esto se basa en la construccin de autmatas humanoides fabricados con mecanismos de relojera por Jacques de Vaucanson, Pierre Henri-Louis, Jaquet_Droz, fortalecieron la bsqueda de mecanismos que auxiliaran a los hombres en sus tareas. Estos autmatas desataron controversias alrededor de la posible inteligencia que pudieran tener estos dispositivos y en la bsqueda de la posibilidad de crear vida artificialmente.

DEFINICIONES. Segn la Asociacin de Industrias Robticas (RIA) es:

141632755

Pgina 1 de 11

APUNTES DE ROBTICA

Realiz : HVF

Un robot industrial es un manipulador programable multifuncional, diseado para mover piezas, herramientas, dispositivos especiales mediante movimientos variados, programados para la ejecucin de diversas tareas.

Segn la Organizacin Internacional del Normas (ISO) es: Un robot industrial es un manipulador automtico reprogramable y multifuncional, que posee ejes capaces de agarrar materiales, objetos, herramientas, mecanismos especializados a travs de operaciones programadas para la ejecucin de una variedad de tareas como se puede apreciar, estas definiciones se ajustan a la mayora de las aplicaciones industriales de robots salvo para las aplicaciones de inspeccin y para los robots mviles (autnomos) o robots personales. Para Firebaugh un robot es una computadora con el propsito y la capacidad de movimiento. Segn Mikell Groover es: Una mquina programable, de propsito general, que posee ciertas caractersticas antropomrficas, es decir, con caractersticas basadas en la figura humana.

(CARACTERSTICAS ANTROPOMRFICAS)
Cabe destacar que la caracterstica antropomrfica ms comn en nuestros das es la de un brazo mecnico, el cual realiza diversas tareas industriales.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS.

141632755

Pgina 2 de 11

APUNTES DE ROBTICA

Realiz : HVF

La clasificacin de los robots se establece de diversas maneras, temporalmente, por su funcionalidad, por su geometra, por la inteligencia, por lo que hablar de generaciones de robots se puede plantear desde esos diversos puntos de vista. Las caractersticas con las que se clasifican principalmente los robots son:

* * * *

Propsito o funcin. Sistema de coordenadas empleado. Nmero de grados de libertad del efecto formal. Generacin del sistema control.

CLASIFICIN BASADA EN SU PROPSITO O FUNCIN.

a) Industriales b) Personales/Educativos c) Militaresvehculos autnomos

Los elementos que constituyen un robot industrial son:

* * * * *

Efectos finales Brazos manipuladores Controladores Sensores Fuentes de poder

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS BASADOS EN LAS GENERACIONES DE SISTEMAS DE CONTROL.

La primera generacin: El sistema de control usado en la primera generacin de robots esta basado en las paradas fijas mecnicamente. Esta estrategia es conocida como control de lazo abierto o control BANG BANG. Podemos considerar como ejemplo esta primera etapa a aquellos mecanismos de relojera que permiten mover a las cajas musicales o a los juguetes de cuerda. Este tipo de control es muy similar al ciclo de control que tienen algunos lavadores de ciclo fijo. Son tiles para las aplicaciones industriales de tomar y colocar, pero estn limitadas a un nmero pequeo de movimientos.

Por tal razn son llamados manipuladores que en resumen son multifuncionales, con un sistema sencillo de control que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

a) Manual Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. b) De secuencia fija Cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado
previamente.

141632755

Pgina 3 de 11

APUNTES DE ROBTICA

Realiz : HVF

c) De secuencia variable Se puede alternar algunas de las caractersticas de las secuencias de

trabajo. La segunda generacin utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero en lugar de utilizar interruptores y botones mecnicos utiliza una secuencia numrica de control de movimientos almacenados en un disco o cinta magntica . El programa de control entra mediante la eleccin de secuencias de movimiento en una caja de botones o a travs de palancas de control con los que se camina, la secuencia deseada de movimientos. El mayor nmero de aplicaciones en los que se utilizan los robots de esta generacin son de la industria automotriz, en soldadura, pintado con spray. Este tipo de robots constituyen la clase ms grande de robots industriales en E.U., incluso algunos autores sugieren que cerca del 90% de los robots industriales en E.U. pertenecen a esta 2da. Generacin de control. Estos manipuladores que se limitan a seguir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. El tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de gestual. La tercera generacin de robots utiliza las computadoras para su estrategia de control y tiene algn conocimiento del ambiente local a travs del uso de sensores, los cuales miden el ambiente y modifican su estrategia de control, con esta generacin se inicia la 1era. Era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programacin para escribir los programas de control. A esta programacin se le denomina textual. La estrategia de control utilizada se denomina de ciclo cerrado. La cuarta generacin de robots, ya los califica de inteligentes con ms y mejores extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los rodea. Incorpora un concepto de modelo del mundo, de su propia conducta y del ambiente en el que operan. Son autoprogramables. La quinta generacin, actualmente est en desarrollo, esta nueva generacin de robots, que pretende que el control emerja de la adecuada organizacin y distribucin de mdulos conductuales.

GRADOS DE LIBERTAD Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. Tambin se pueden definir los grados de libertad, como los posibles movimientos bsicos (giro y desplazamiento) independientes. Un mayor nmero de grados de libertad conlleva a un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 grados de libertad, como las de soldadura, mecanizado y paletizacin , otras ms complejas exigen un nmero mayor , tal es el caso de las labores de montaje. Tareas ms sencillas y con movimientos limitados, como las de pintura y paletizacin, suelen exigir 4 5 grados de libertad. A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate), elevacin (wrist flex) y desviacin (wrist rotate) como lo muestra la siguiente figura.

141632755

Pgina 4 de 11

APUNTES DE ROBTICA

Realiz : HVF

Cabe hacer notar que existen muecas que no pueden realizar los tres tipos de movimientos. Los grados de libertad del brazo de un manipulador estn directamente relacionados con su anatoma o configuracin.

COORDENADAS DE LOS MOVIMIENTOS La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que conocer para definir la posicin y la orientacin del elemento terminal. Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y que son los que se muestran a continuacin:

* * * *

Cartesianas Cilndricas Polares Angulares

CONFIGURACIN CARTESIANA Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

141632755

Pgina 5 de 11

APUNTES DE ROBTICA

Realiz : HVF

CONFIGURACIN CILNDRICA Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.

CONFIGURACIN POLAR Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal.

141632755

Pgina 6 de 11

APUNTES DE ROBTICA

Realiz : HVF

CONFIGURACIN ANGULAR (O DE BRAZO ARTICULADO): Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares.

Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA cuyas siglas significan: SeleCtive Apliance Arm Robot for Asembly

OBJETIVOS DE LA ROBTICA INDUSTRIAL.

141632755

Pgina 7 de 11

APUNTES DE ROBTICA

Realiz : HVF

Como se ha indicado anteriormente, fue la necesidad quin provoc la aparicin del robot, pero cules son los objetivos especficos de la Robtica?, algunos de los ms importantes son los siguientes:

* * * * * * *

El aumento de la productividad. Esto se consigue, fundamentalmente, optimizando la velocidad de trabajo de un robot, que reduce el tiempo parcial a cargo del manipulador y aumenta el rendimiento de la lnea. Potenciar la flexibilidad en la adaptacin de series de produccin cortas. Optimizar el rendimiento de otras mquinas y herramientas, relacionadas con la labor del Robot. Conseguir un rpida amortizacin de la inversin, como consecuencia de la sustitucin de la mano de obra, mejor uso y mayor duracin de las herramientas, menores prdidas del material residual, pocas averas y reducido mantenimiento. Mejorar la calidad de los productos fabricados, la precisa repetibilidad de los movimientos de robot y la posibilidad de instrumentar un control de calidad. Disminuir los stocks de productos terminados, as como de sus plazos de entrega. Realizar trabajos en condiciones hostiles y peligrosos, tales como las que se llevan a cabo en ambientes con temperaturas elevadas, contaminacin, gases txicos, materiales inflamables o radioactivos y en los entornos submarinos o especiales.

ESTRUCTURA DE UN ROBOT INDUSTRIAL.

La idea ms comn que se tiene de un robot industrial, es la de un brazo mecnico articulado, pero este no es ms que una parte de lo que se considera tcnicamente como un sistema de control industrial. Un sistema de control industrial consta de las siguientes partes:

1. 2. 3. 4. 5.

Manipulador o brazo mecnico. Controlador. Elementos motrices o actuadores. Elemento terminal. Herramienta o aprehensor. Sensores de informacin en los robots inteligentes.

141632755

Pgina 8 de 11

APUNTES DE ROBTICA

Realiz : HVF

Por ltimo, al robot industrial se le engloba dentro de la arquitectura de la clula de fabricacin flexible, en la que se combinan diversos dispositivos que configuran un ncleo bsico de produccin.

1. EL MANIPULADOR. Recibe el nombre de manipulador o brazo de robot, el conjunto de elementos que propician el movimiento del elemento final (aprehensor o herramienta). Dentro de la estructura interna del manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que generalmente, suelen conformar el brazo:

a) b) c) d)

Base o pedestal de fijacin. Cuerpo. Brazo. Antebrazo.

2. EL CONTROLADOR. Recibe este nombre el dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los elementos del manipulador y de todo tipo de acciones, clculo y procesado de informacin, que se realiza. La complejidad del control vara segn los parmetros que se gobiernen, pudiendo existir las siguientes categoras:

a) Controlador de posicin. Slo interviene en el control de la posicin del elemento terminal. b) Control cinemtico. Cuando adems de la posicin se regula la velocidad. c) Control dinmico. Se tiene en cuenta, tambin, las propiedades dinmicas del manipulador,
motores y elementos asociados.

141632755

Pgina 9 de 11

APUNTES DE ROBTICA

Realiz : HVF

d) Control adaptativo. Adems de lo indicado en los anteriores controles, tambin se considera la

variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin. 3. LOS ELEMENTOS MOTRICES O ACTUADORES. Los elementos motrices son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones bien directamente o a travs de poleas, cables, cadena, etc. Se clasifican en tres grandes grupos:

a) Neumticos. b) Hidrulicos. c) Elctricos.

Los actuadores neumticos emplean el aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada. Los motores hidrulicos son recomendados en los manipuladores que tiene una gran capacidad de carga, junto a una precia regulacin de velocidad. Finalmente, los motores elctricos son los ms utilizados, por su facilidad y preciso control, as como por otras propiedades ventajosas que reporta su funcionamiento, como consecuencia del empleo de energa elctrica. 4. EL ELEMENTO TERMINAL (GRIPPER). A la mueca del manipulador se acopla una garra o una herramienta, que ser la encargada de materializar el trabajo previsto. Por lo general, la problemtica del elemento terminal radica en que ha de soportar una elevada capacidad de carga y al mismo tiempo conviene que tenga un reducido peso y tamao. Los tipos de pinzas ms comunes pertenecen al tipo llamado pivote. Los dedos de la pinza giran en relacin con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la pinza se abre y se cierra.

5. SENSORES DE INFORMACIN.

141632755

Pgina 10 de 11

APUNTES DE ROBTICA

Realiz : HVF

Los robots de la ltima generacin tienen capacidad de relacionarse con el entorno y tomar decisiones en tiempo real, para adaptar sus planes de accin a las circunstancias exteriores. La informacin que reciben les hace autoprogramables, o sea, alteran su actuacin en funcin de la situacin externa, lo que se supone de un cierto grado de Inteligencia Artificial.

141632755

Pgina 11 de 11