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+ =
+ + + =
2 2 3 1 2 2 2 3 1 2 2 2 2
1 1 2 2 1 1 1 2 2 1 1 1 1
F x k x x k x c x x c x m
F x x k x k x x c x c x m
& & & & &
& & & & &
(4-2)
Rearrajando
( ) ( )
( ) ( )
= + + + +
= + + + +
2 2 3 2 1 2 2 3 2 1 2 2 2
1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
F x k k x k x c c x c x m
F x k x k k x c x c c x m
& & & &
& & & &
(4-3)
Como as equaes so equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem cada uma
necessita de duas condies iniciais para a sua resoluo e, assim, o sistema (4-3) necessita
das seguintes condies iniciais:
( ) 0
1 10
x x = ( ) 0
1 10
x x & & = ( ) 0
2 20
x x = ( ) 0
2 20
x x & & =
(4-4)
Onde as constantes
10
x e
20
x representam os deslocamentos iniciais e
10
x& e
20
x& as
velocidades iniciais das massas 1 e 2, respectivamente.
H diferentes mtodos de resoluo das equaes (4-3) sendo muito comum a abordagem
da transformao do sistema de equaes numa equao matricial. Definindo os vectores
deslocamento, ( ) t x , velocidade, ( ) t x& , acelerao, ( ) t x& & e fora, ( ) t F :
( )
( )
( )
)
`
=
t x
t x
t
2
1
x ( )
( )
( )
)
`
=
t x
t x
t
2
1
&
&
& x ( )
( )
( )
)
`
=
t x
t x
t
2
1
& &
& &
& &x ( )
( )
( )
)
`
=
t F
t F
t
2
1
F
(4-5)
E os vectores das condies iniciais:
)
`
=
20
10
0
x
x
x
)
`
=
20
10
0
x
x
&
&
& x
(4-6)
Podemos facilmente verificar que a seguinte equao matricial equivalente ao sistema de
equaes (4-3):
( )
( )
( )
( )
( )
( )
)
`
=
)
`
+
+
)
`
+
+
)
`
2
1
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2
1
0
0
F
F
t x
t x
k k
k k k
t x
t x
c c
c c c
t x
t x
m
m
&
&
& &
& &
(4-7)
De facto, se multiplicarmos as matrizes pelos vectores
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
)
`
=
(
+
+
(
+
+
(
2
1
2 2 1 2
2 2 1 2 1
2 2 1 2
2 2 1 2 1
2 2 1
2 1 1
0
0
F
F
t x k t x k
t x k t x k k
t x c t x c
t x c t x c c
t x m t x
t x t x m
& &
& &
& & & &
& & & &
E somarmos
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
)
`
=
(
+ +
+ + + +
2
1
2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
F
F
t x k t x k t x c t x c t x m
t x k t x k k t x c t x c c t x m
& & & &
& & & &
Finalmente, se igualarmos os elementos correspondentes obtm-se as equaes (4-3).
Exemplo 4-2
Consideremos agora um sistema torsional sem amortecimento, como o da Figura 4-5. O
sistema consiste num veio com dois discos. As trs quarteladas do veio tm rigidez
torsional
1 t
k ,
2 t
k e
3 t
k . Os discos, forados pelos momentos torsores
1 t
M e
2 t
M , tm
momentos de inrcia de massa
1
J e
2
J , respectivamente. Escolhemos para coordenadas
independentes
1
e
2
.
Figura 4-5 Diagrama de corpo livre de um modelo de dois graus de liberdade de um sistema fsico
torsional.
Da observao do diagrama de corpo livre da Figura 4-5 e da aplicao da 2 Lei de
Newton:
1 t
k
2 t
k
3 t
k
1
J
2
J
1 t
M
2 t
M
1 1
t
k
( )
1 2 2
t
k
1
2
2 3
t
k
( ) t
1
( ) t
2
( )
( )
+ =
+ + =
2 2 3 1 2 2 2 2
1 1 2 2 1 1 1 1
t t t
t t t
M k k J
M k k J
& &
& &
(4-8)
Rearrajando
( )
( )
= + +
= + +
2 2 3 2 1 2 2 2
1 2 2 1 2 1 1 1
t t t t
t t t t
M k k k J
M k k k J
& &
& &
(4-9)
Como as equaes so equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem cada uma
necessita de duas condies iniciais para a sua resoluo e, assim, o sistema (4-9) necessita
das seguintes condies iniciais:
( ) 0
1 10
= ( ) 0
1 10
& &
= ( ) 0
2 20
& &
= ( ) 0
2 20
& &
=
(4-10)
Como podemos notar existe uma grande semelhana com o sistema translacional das
equaes (4-3). Na verdade equivalente a x , J equivalente a m,
t
k equivalente a
k e
t
M equivalente a F . Assim, as concluses que forem tiradas para o sistema
translacional devem ser aplicadas ao sistema torsional.
Exemplo 4-3
Calculemos as equaes de movimento do sistema da Figura 4-6
Figura 4-6 Exemplos de modelos de dois graus de liberdade.
Da observao do diagrama de corpo livre da Figura 4-6 e da aplicao da 2 Lei de
Newton:
CG
CG
( ) t x
( ) t
1
k
2
k
J m,
CG
CG
( ) t x
( ) t
( )
1 1
l x k +
J m,
1
l
2
l
( )
2 2
l x k
( )
2 2 2
l l x k ( )
1 1 1
l l x k +
( ) ( )
( ) ( )
+ + =
+ =
2 2 2 1 1 1
2 2 1 1
l l x k l l x k J
l x k l x k x m
& &
& &
(4-11)
Que podem ser escritas na forma matricial como
)
`
=
)
`
+
+
+
)
`
0
0
0
0
2
2 2
2
1 1 2 2 1 1
2 2 1 1 2 1
x
l k l k l k l k
l k l k k k x
J
m
& &
& &
(4-12)
Os sistemas de equaes (4-3) e (4-9) consistem em duas equaes diferenciais ordinrias de
segunda ordem acopladas. Dizem-se acopladas porque cada equao envolve mais de uma
coordenada independente. Fisicamente o acoplamento significa que o movimento de uma massa
afecta o movimento da outra, e vice versa.
Quando as equaes de um sistema so acopladas nenhuma delas pode ser resolvida
independentemente da outra e, por isso, tm de ser resolvidas simultaneamente. Diz-se que um
acoplamento esttico quando as coordenadas envolvidas so deslocamentos. O acoplamento
diz-se amortecido ou de velocidade quando as coordenadas envolvidas so velocidades e diz-se
de massa ou de inrcia quando as coordenadas envolvidas so aceleraes. Quando o
acoplamento envolve tanto velocidades como aceleraes diz-se dinmico.
A equao matricial (4-7) pode escrever-se de forma mais compacta:
( ) ( ) ( ) ( ) t t K t C t M F x x x = + + & & &
(4-13)
Onde M se costuma designar a matriz massa, C a matriz amortecimento viscoso e K a matriz
rigidez. Como podemos constatar as matrizes so simtricas. Note que o acoplamento das
equaes (4-3) tambm significa que as matrizes C e K no so diagonais e, portanto, as
equaes tornam-se desacopladas somente quando 0
2
= c e 0
2
= k , ou seja, se as massas no
estiverem fisicamente ligadas.
No caso mais geral, o modelo de dois graus de liberdade amortecido tem as seguintes equaes de
movimento:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
)
`
=
)
`
+
)
`
+
)
`
2
1
2
1
22 21
12 11
2
1
22 21
12 11
2
1
22 21
12 11
F
F
t x
t x
k k
k k
t x
t x
c c
c c
t x
t x
m m
m m
&
&
& &
& &
(4-14)
Esta equao mostra o tipo de acoplamento presente pois se as matrizes M, C e K no forem
simtricas estaremos na presena de acoplamento de inrcia, de velocidade e esttico,
respectivamente.
Analisemos agora, ento, o comportamento vibratrio do sistema fsico representado pelo modelo
de dois graus de liberdade translacional (4-13).
4.3 Vibrao livre do sistema no amortecido
Comecemos por considerar desprezvel o amortecimento, e que no instante
+
= 0 t a excitao
externa extingue-se. Neste caso estaremos a estudar a vibrao que o sistema fsico apresentaria
se no fosse amortecido, 0 = C , e, se ao ser retirado da sua posio de repouso, lhe for permitido
vibrar livremente ( ( ) 0 F = t ). A equao do movimento agora:
( ) ( ) 0 x x = + t K t M& &
(4-15)
Por semelhana com o modelo de um grau de liberdade consideremos uma soluo harmnica:
( )
t j
e t
X x =
(4-16)
Onde 1 = j ,
)
`
=
2
1
X
X
X o vector dos deslocamentos mximos das massas e a
frequncia do movimento. Derivando (4-16) em ordem ao tempo obtem-se o vector velocidade,
( ) t x& , e derivando uma segunda vez obtem-se o vector acelerao, ( ) t x& & :
( )
( )
t j
e j
dt
t d
t
X
x
x = = & e ( )
( )
t j
e
dt
t d
t
X
x
x
2
= =
&
& &
(4-17)
Substituindo em (4-15)
0 X X = +
t j t j
e K e M
2
(4-18)
Pondo em evidncia o termo
t j
e
X
( ) 0 X = +
t j
e K M
2
(4-19)
Como
t j
e
nunca zero, a equao (4-15) ter soluo se
( ) 0 X = + K M
2
(4-20)
Da soluo do sistema de equaes (4-20) s ser possvel obter a direco do vector Xe no a
sua amplitude uma vez que X tambm soluo qualquer que seja a constante . Assim, a
soluo de (4-20) ser um vector Xde amplitude arbitrria.
Para que o vector X, que representa os deslocamentos mximos de cada uma das massas, seja
diferente de zero (soluo trivial), pois a soluo em que h vibrao, a matriz quadrada
K M +
2
no pode ter inversa. Para uma matriz no ter inversa necessrio que o seu
determinante seja nulo:
( ) 0 det
2
= + K M
(4-21)
Substituindo
0 det
22 21
12 11
22 21
12 11 2
=
|
|
\
|
(
+
(
k k
k k
m m
m m
(4-22)
Resolvendo
0 det
22 22
2
21 21
2
12 12
2
11 11
2
=
|
|
\
|
(
+ +
+ +
k m k m
k m k m
(4-23)
Que dado por
( ) ( )
21 12 22 11 22 11 12 21 21 12 22 11
2
21 12 22 11
4
k k k k k m m k m k m k m m m m + +
(4-24)
Obtendo-se
( )
( ) ( )( )
( )
21 12 22 11
21 12 22 11 21 12 22 11
2
22 11 12 21 21 12 22 11
21 12 22 11
22 11 12 21 21 12 22 11
2
2
2
1
2
4
2
,
m m m m
k k k k m m m m k m m k m k m k
m m m m
k m m k m k m k
+
=
(4-25)
Temos ento duas solues,
2
1
e
2
2
, que satisfazem a equao (4-20) :
( )
( )
0 X = +
1 2
1
K M
( )
( )
0 X = +
2 2
2
K M
(4-26)
Ou
( )
0
1
22 22
2
1 21 21
2
1
12 12
2
1 11 11
2
1
=
(
+ +
+ +
X
k m k m
k m k m
( )
0
2
22 22
2
2 21 21
2
2
12 12
2
2 11 11
2
2
=
(
+ +
+ +
X
k m k m
k m k m
(4-27)
Conclui-se assim que as massas podem vibrar harmonicamente frequncia
1
ou
frequncia
2
. Os deslocamentos que exibiro,
( ) 1
X e
( ) 2
X , sero calculados resolvendo as
equaes (4-26).
Como a equao (4-15) que estamos a resolver linear, aplicando o princpio da sobreposio, a
soluo geral igual soma das quatro solues obtidas:
( )
( ) ( ) ( ) ( ) t j t j t j t j
e d e c e b e a t
2 2 1 1
2 2 1 1
+ + + = X X X X x
(4-28)
Onde a , b , c e d so constantes de integrao a determinar com as condies iniciais.
Aplicando a frmula de Euler ) sin( ) cos( t jz t z ze
t
+ =
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) t jd t d t jc t c
t jb t b t ja t a t
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
1
1
1
1
1
sin cos sin cos
sin cos sin cos
X X X X
X X X X x
+ +
+ + + =
(4-29)
Ou
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) t d c j
t d c t b a j t b a t
2
2
2
2
1
1
1
1
sin
cos sin cos
+
+ + + + =
X
X X X x
(4-30)
Sabendo que sin cos cos sin ) sin( + = + e considerando a Figura 4-7:
( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2
2
1 1 1
1
sin sin + + + = t A t A t X X x
(4-31)
Figura 4-7
As constantes
1
A e
2
A e os ngulos
1
e
2
calculam-se entrando com as condies iniciais (4-4):
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 2
2
2
2
1
1 1
1
2
1
1
20
10
sin sin 0 A
X
X
A
X
X
x
x
=
)
`
= x
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2
2
2
2
1
1 1 1
1
2
1
1
20
10
cos cos 0 A
X
X
A
X
X
x
x
=
)
`
=
&
&
& x
(4-32)
A equao (4-31) permite concluir que cada massa pode vibrar frequncia
1
e/ou
frequncia
2
. Estas frequncias so designadas de frequncias naturais do sistema fsico.
Tambm, possvel concluir que com as condies iniciais adequadas as massas podero vibrar
s frequncia
1
(caso de 0
2
= A ) ou s frequncia
2
(caso de 0
1
= A ). No primeiro caso a
posio relativa das massas dada pelo vector
( ) 1
X e no segundo caso pelo vector
( ) 2
X . A
( ) 1
X
usual chamar-se o primeiro modo de vibrao e a
( ) 2
X o segundo modo de vibrao.
Exemplo 4-4
Calcular as frequncias naturais e os modos de vibrao de um sistema fsico aproximado
por um modelo de dois graus de liberdade com as seguintes propriedades: kg m 9
1
= ,
kg m 1
2
= , m N k / 24
1
= e m N k / 3
2
= .
b a +
( ) b a j
1
( ) ( ) ( )
2 2
1
b a j b a A + + =
d c +
( ) d c j
2
( ) ( ) ( )
2 2
2
d c j d c A + + =
Figura 4-8 Diagramas de corpo livre do modelo de dois graus de liberdade sem amortecimento.
Soluo
As equaes de movimento so dadas por
( )
= +
= + +
0
0
2 2 1 2 2 2
2 2 1 2 1 1 1
x k x k x m
x k x k k x m
& &
& &
(4-33)
Ou
( )
( )
( )
( )
)
`
=
)
`
+
+
)
`
0
0
0
0
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2
1
t x
t x
k k
k k k
t x
t x
m
m
& &
& &
(4-34)
As frequncias naturais so dadas pela equao (4-25)
( )
( ) ( )( )
( )
2
12 22 11
2
12 22 11
2
12 22 11
2
12 12 22 11 11 22
2
12 22 11
12 12 22 11 11 22
2
2
2
1
2
4 2
2
2
,
m m m
k k k m m m k m k m k m
m m m
k m k m k m
+
=
2
2
1
= e 4
2
2
=
Ou
2
1
= e 2
2
=
1 1
x k
( )
1 2 2
x x k
1
m
2
m
( ) t x
1
2
k
1
k
( ) t x
2
2
m
1
m
1 1
, x x & &
2 2
, x x & &
Os modos obtm-se das equaes matriciais (4-27)
( )
( )
)
`
+
+ +
0
0
1
2
1
1
2 2
2
1 2
2 2 1 1
2
1
X
X
k m k
k k k m
( )
( )
)
`
+
+ +
0
0
2
2
2
1
2 2
2
2 2
2 2 1 1
2
2
X
X
k m k
k k k m
Substituindo na primeira equao (primeiro modo)
( )
( )
)
`
0
0
1 3
3 9
1
2
1
1
X
X
ou
( ) ( )
( ) ( )
= +
=
0 3
0 3 9
1
2
1
1
1
2
1
1
X X
X X
Como as equaes do sistema anterior no so linearmente independentes s conseguimos
obter a relao de deslocamentos ou seja
( )
( )
3
1
1
2
1
1
=
X
X
Substituindo na segunda equao (segundo modo)
( )
( )
)
`
0
0
1 3
3 9
2
2
2
1
X
X
ou
( ) ( )
( ) ( )
=
=
0 3
0 3 9
2
2
2
1
2
2
2
1
X X
X X
Obtendo-se
( )
( )
3
1
2
2
2
1
=
X
X
que se podem traduzir graficamente conforme a Figura 4-9.
Figura 4-9 Modos de vibrao de um modelo de dois graus de liberdade.
Exemplo 4-5
Calcular a soluo do sistema do Exemplo 4-4 para as condies iniciais: mm x 1
10
= ,
0
20
= x , 0
10
= x& e 0
20
= x& .
Soluo
A soluo dada pela equao (4-31)
( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2
2
1 1 1
1
sin sin + + + = t A t A t X X x
Cuja primeira derivada
( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2 2
2
1 1 1 1
1
cos cos + + + = t A t A t X X x&
No Exemplo 4-4 foram calculadas as frequncias naturais e os modos, logo
( ) ( ) ( )
2 2 1 1
2 sin
1
3
1
2 sin
1
3
1
+
+ +
= t A t A t x
( ) ( ) ( )
2 2 1 1
2 cos 2
1
3
1
2 cos 2
1
3
1
+
+ +
= t A t A t x&
Onde normalizmos o deslocamento da massa
2
m a mm 1 . Entrando com as condies
iniciais
1
m
2
m
1
m
2
m
( ) ( ) ( )
)
`
=
0
1
sin
1
3
1
sin
1
3
1
0
2 2 1 1
A A x
( ) ( ) ( )
)
`
=
0
0
cos 2
1
3
1
cos 2
1
3
1
2 2 1 1
A A t x&
Que se traduz num sistema de quatro equaes a quatro incgnitas
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
= +
=
= +
=
0 cos 2 cos 2
0 cos 2 cos 2
0 sin sin
3 sin sin
2 2 1 1
2 2 1 1
2 2 1 1
2 2 1 1
A A
A A
A A
A A
Somando as duas ltimas equaes
( ) 0 cos 2 2
1 1
= A
O que implica que
2
1
= . Substituindo
1
na ltima equao
( ) 0 cos 2
2 2
= A
O que permite concluir que
2
2
= . Substituindo os valores de
1
e
2
nas duas primeiras
equaes leva a obter mm A
2
3
1
= e mm A
2
3
2
= . Assim os movimentos das massas so
dados pelas expresses:
Massa
1
m ( )
|
\
|
+ +
|
\
|
+ =
2
2 sin
2
1
2
2 sin
2
1
1
t t t x
Massa
2
m ( )
|
\
|
+
|
\
|
+ =
2
2 sin
2
3
2
2 sin
2
3
2
t t t x
Note que neste exemplo o movimento de cada massa contm ambas as frequncias e,
tambm, que a escolha arbitrria da amplitude dos modos no afectou a soluo uma vez
que esta determinada pelas condies iniciais. Note tambm que as frequncias naturais
1
e
2
nada tm a haver com as frequncias naturais dos modelos de um grau de
liberdade que poderiam ser construdos com os mesmos componentes, s rad
m
k
/ 63 . 1
1
1
=
e s rad
m
k
/ 732 . 1
2
2
= .
Exemplo 4-6
Calcular as condies iniciais que necessitam ser aplicadas ao modelo do Exemplo 4-4 para
excitar o primeiro modo natural.
Soluo
De acordo com a equao (4-31) e para condies iniciais arbitrrias o movimento das
massas dado por
( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2
2
1 1 1
1
sin sin + + + = t A t A t X X x
Donde se pode concluir que para o modelo vibrar somente frequncia
1
necessrio
que 0
2
= A .
Sendo a primeira derivada dada por
( )
( )
( )
( )
( )
2 2 2 2
2
1 1 1 1
1
cos cos + + + = t A t A t X X x&
E substituindo pelas frequncias naturais e modos j calculados no Exemplo 4-4
( ) ( ) ( )
2 2 1 1
2 sin
1
3
1
2 sin
1
3
1
+
+ +
= t A t A t x
( ) ( ) ( )
2 2 1 1
2 cos 2
1
3
1
2 cos 2
1
3
1
+
+ +
= t A t A t x&
Considerando as condies iniciais, obtem-se
( ) ( ) ( )
2 2 1 1
sin
1
3
1
sin
1
3
1
0 A A
= x
( ) ( ) ( )
2 2 1 1
cos 2
1
3
1
cos 2
1
3
1
0 A A
= x&
Como a condio necessria para excitar o primeiro modo 0
2
= A obtem-se finalmente o
seguinte sistema de equaes
( )
( )
( )
( )
=
=
=
=
1 1 20
1 1 10
1 1 20
1 1 10
cos 2
cos 2
3
1
sin
sin
3
1
A x
A x
A x
A x
&
&
Donde se conclui que
20 10
3
1
x x = e
20 10
3
1
x x & & = .
Exemplo 4-7
Calcular as coordenadas principais do modelo de dois graus de liberdade do Exemplo 4-4.
Soluo
Para calcularmos as coordenadas principais consideremos o seguinte sistema de equaes
que descreve o mesmo modelo de dois graus de liberdade, cujas frequncias naturais so
1
e
2
= +
= +
0
0
2
2
2 2
1
2
1 1
q q
q q
& &
& &
No Exemplo 4-6 as equaes que descrevem o movimento de cada uma das massas so
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
+ + + =
+ + =
2 2 1 1 2
2 2 1 1 1
2 sin 2 sin
2 sin
3
1
2 sin
3
1
t A t A t x
t A t A t x
Se multiplicarmos ( ) t x
2
por
3
1
e somarmos o resultado equao de ( ) t x
1
obtem-se
( ) ( ) ( )
1 1 2 1
2 sin
3
2
3
1
+ = + t A t x t x
Se multiplicarmos ( ) t x
2
por
3
1
e somarmos o resultado equao de ( ) t x
1
obtem-se
( ) ( ) ( )
2 2 2 1
2 sin
3
2
3
1
+ = t A t x t x
Obtem-se assim o sistema de equaes
( ) ( )
( ) ( )
+ =
+ =
2 2 2
1 1 1
2 sin
3
2
2 sin
3
2
t A t q
t A t q
Que como sabemos so soluo do sistema de equaes
( ) ( )
( ) ( )
= +
= +
0
0
2
2
2 2
1
2
1 1
t q t q
t q t q
& &
& &
O qual descreve o mesmo modelo de dois graus de liberdade, cujas frequncias naturais so
1
e
2
. Como as equaes so desacopladas, quer esttica quer dinamicamente, as
coordenadas ( ) t q
1
e ( ) t q
2
so principais:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
=
+ =
t x t x t q
t x t x t q
2 1 2
2 1 1
3
1
3
1
Exemplo 4-8
Calcular as frequncias naturais, os modos de vibrao, as equaes do movimento das
massas e as coordenadas principais do seguinte modelo de dois graus de liberdade:
kg m 9
1
= , kg m 1
2
= , m N k / 24
1
= e m N k / 3
2
= .
Kg m 2
2
=
( ) t x
2
( ) t x
1
m N k / 10
2
=
m N k / 30
1
=
m N k / 20
3
=
Kg m 5
1
=
Soluo
Aplicando a 2 Lei de Newton obtm-se as seguintes equaes:
( )
( )
+ =
+ + =
2 2 3 1 2 2 2 2
1 1 2 2 1 1 1 1
F x k x x k x m
F x x k x k x m
& &
& &
Ou, no caso da vibrao livre
( )
( )
= + +
= + +
0
0
2 3 2 1 2 2 2
2 2 1 2 1 1 1
x k k x k x m
x k x k k x m
& &
& &
Cuja equao matricial
)
`
=
)
`
+
+
+
)
`
0
0
0
0
2
1
3 2 2
2 2 1
2
1
2
1
x
x
k k k
k k k
x
x
m
m
& &
& &
Assumindo a soluo
t j
e
X , as frequncias naturais obtm-se da equao
0 det
3 2 2
2
2
2 2 1 1
2
=
|
|
\
|
(
+ +
+ +
k k m k
k k k m
Ou, da equao
( ) 0
3 2 3 1 2 1 3 1 2 1 2 2 1 2
2
2 1
4
= + + + + + + k k k k k k k m k m k m k m m m
Logo
( ) ( )
2 1
3 2 3 1 2 1 2 1
2
3 1 2 1 2 2 1 2
2 1
3 1 2 1 2 2 1 2
2
2
2
1
2
4
2
,
m m
k k k k k k m m k m k m k m k m
m m
k m k m k m k m
+ + + + +
+ + +
=
783 . 6
2
1
= e 217 . 16
2
2
=
Os modos obtm-se das equaes matriciais (4-26)
( )
( )
)
`
+ +
+ +
0
0
3
1
2
1
1
2 2
2
1 2
2 2 1 1
2
1
X
X
k k m k
k k k m
( )
( )
)
`
+ +
+ +
0
0
3
2
2
2
1
2 2
2
2 2
2 2 1 1
2
2
X
X
k k m k
k k k m
Substituindo na primeira equao (primeiro modo)
( )
( )
)
`
0
0
434 . 16 10
10 085 . 6
1
2
1
1
X
X
ou
( ) ( )
( ) ( )
= +
=
0 434 . 16 10
0 10 085 . 6
1
2
1
1
1
2
1
1
X X
X X
Como as equaes do sistema anterior no so linearmente independentes s conseguimos
obter a relao de deslocamentos ou seja
( )
( )
643 . 1
1
2
1
1
=
X
X
Substituindo na segunda equao (segundo modo)
( )
( )
)
`
0
0
434 . 2 10
10 085 . 41
2
2
2
1
X
X
ou
( ) ( )
( ) ( )
=
=
0 434 . 2 10
0 10 085 . 41
2
2
2
1
2
2
2
1
X X
X X
Obtendo-se
( )
( )
243 . 0
2
2
2
1
=
X
X
Os modos so ento, normalizando unidade o segundo elemento do vector X,
( )
)
`
=
1
643 . 1
1
X e
( )
)
`
=
1
243 . 0
2
X
Que graficamente se podem representar por
Note que no segundo modo existe um ponto, na mola entre as duas massas, que no se
move. A esse tipo de ponto chama-se nodo.
1
m
2
m
1
m
2
m
Nodo
1 modo 2 modo