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Captulo 5
Linealizacin por Realimentacin
La linealizacin por realimentacin es una tcnica de control que permite
linealizar en forma exacta una clase de sistemas no lineales, sin recurrir a
aproximaciones, los cuales han producido atractivos muy grandes en las
investigaciones de aos recientes. La idea central de este mtodo es el de
obtener una transformacin algebraica de la dinmica del sistema no lineal
en una (total o parcial) lineal, tal que las tcnicas de control lineal puedan ser
aplicadas. Esta tcnica es diferente de la linealizacin convencional (jacobiano
de un modelo no lineal), en el que la linealizacin, alrededor de un punto de
operacin, produce una aproximacin lineal de la dinmica del sistema; luego del
cual se pueden emplear tcnicas de control lineal.
La linealizacin por realimentacin, conocida tambin como Linealizacin
Exacta, tiene que ser usada para enfrentar problemas prcticos de control. Entre
sus aplicaciones, incluyen el control de helicpteros, altos rendimientos en
aeronaves, robots industriales, y equipos biomdicos.
A continuacin se vern algunos aspectos intuitivos, que definen los
conceptos bsicos de la linealizacin por realimentacin, usando ejemplos
simples.
5.1 Introduccin a la Linealizacin por Realimentacin y Formas Cannicas
En forma simple, la linealizacin por realimentacin tiene por objeto cancelar
las no linealidades en un sistema no lineal, tal que la dinmica en lazo cerrado
est en su forma lineal. Para verificar esta idea simple, se presenta el siguiente
ejemplo:
Ejemplo 5.1: Considerar el control de nivel h de un fluido en un tanque (ver
figura 1) par un especfico nivel deseado h
d
. La seal de control es el flujo u
en el tanque, y el nivel inicial es h
o
.
La ecuacin dinmica que gobierna el tanque de nivel de lquido es:
________________________________________________________________________
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1
u
Flujo de
salida
h
Figura 5.1: Control de nivel de
lquido en un tanque.
Control No Lineal _____________ Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin
gh a t u dh h A
dt
d
h
2 ) ( ) (
0
1
]
1
Donde:
A(h): seccin transversal del tanque
a
: seccin transversal del conducto de salida
La dinmica del sistema puede ser reescrita como:
) 1 ( 2 ) ( gh a u h h A
Asumiendo:
) 2 ( ) ( 2 ) ( v h A gh a t u +
donde
v
es una entrante equivalente lineal.
Reemplazando la ecuacin (2) en (1), se obtiene:
) 3 ( v h
Caso 1 : Seleccionando
) 4 ( )) ( ) ( (
~
t h t h h v
d
Donde
) 5 ( ) ( ) (
~
t h t h h
d
Siendo
cte t h
d
) (
la altura deseada, y
Reemplazando (4) y (6) en (3) obtenemos:
) 7 ( 0
~ ~
+ h h
Si
0 ) (
~
t h t
Caso 2 : Seleccionando
________________________________________________________________________
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2
Control No Lineal _____________ Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin
) 9 (
~
) ( h t h v
d
donde
) 10 ( ) ( ) (
~
t h t h h
d
Siendo
) (t h
d
la altura deseada variante en el tiempo, y
un valor positivo,
es decir 0 , entonces, derivando la ecuacin (10) con respecto al tiempo
se obtiene:
) 11 ( ) ( ) (
~
t h t h h
d
De (3):
) 12 (
~
) ( h t h v h
d
Reemplazando (12) y (11) obtenemos:
) 13 ( 0 ) (
~
) (
~
t h h t h h
d d
Luego:
) 14 ( 0
~ ~
+ h h
) 1 (
... : vector de estado
) (x f
,
) (x b
: funciones no lineales de los estados
________________________________________________________________________
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3
Control No Lineal _____________ Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin
Si:
) 1 (
3 2 1
, , , ,
n
n
x x x x x x x x
Entonces la representacin en espacio de estado pueda ser reescrita como:
,
_
,
_
u x b x f
x
x
x
x
x
x
x
n
n
n
) ( ) (
3
2
) 1 (
2
1
+
La ecuacin (17) es una ecuacin lineal. Esta ecuacin es funcin de la seal
equivalente
v
, la cual puede seleccionarse dependiendo del tipo de control lineal
a emplearse, que puede ser localizacin de polos, control ptimo, etc.
Si seleccionamos una ley de control por regulacin de la forma:
) 18 (
) 1 (
1 2 1 0
n
n
x k x k x k x k v
Reemplazando (18) en (17) se obtiene:
) 19 ( 0
0 1 2
) 1 (
1
) (
+ + + + +
x k x k x k x k x
n
n
n
el cual implica que si
0 ) ( t x t
, que puede representarse con la grfica
5.1:
________________________________________________________________________
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4
t
x(t)
Figura 5.1: Respuesta del sistema de
control por regulacin.
Control No Lineal _____________ Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin
Nota: La determinacin de los valores de la ganancia k
0
, k
1
, k
2
, , k
n-1
es ya
conocido.
Si seleccionamos una ley de control de seguimiento, que incluya la
referencia o salida deseada x
d
(t), de la forma:
) 20 (
) 1 (
1 2 1 0
) (
n
n
n
d
e k e k e k e k x v
Reemplazando la ecuacin (20) en (17), considerando
) ( ) ( ) ( t x t x t e
d
,
obtenemos:
0 ) (
0 1 2
) 1 (
1
) ( ) (
+ + + + +
e k e k e k e k x x
n
n
d
n n
) 21 ( 0
0 1 2
) 1 (
1
) (
+ + + + +
e k e k e k e k e
n
n
n
el cual implica que si
0 ) ( t x t
, que puede representarse en la figura
5.2:
5.1.2 Linealizacin Entrada-Estado
Considere un sistema no lineal de la forma:
________________________________________________________________________
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5
x(t)
t
x
d
(t)
x(t)
Figura 5.2: Respuesta del sistema de
control de seguimiento.
Control No Lineal _____________ Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin
) 22 ( ) , ( u x f x
La tcnica de linealizacin entrada-estado resuelve este problema en dos etapas:
1. Encontrar una transformacin de estado z=z(x) y una transformacin de
entrada u=u(x,v), tal que la dinmica del sistema no lineal se transforma en
una dinmica equivalente lineal invariante en el tiempo, en la forma:
) 23 ( Bv Az z +
Aunque el diseo de controladores lineales pueda estabilizar el sistema en una
regin alrededor del punto de equilibrio (0, 0), no resulta obvio que todos los
controladores puedan estabilizar en una regin grande. Una dificultad especfica
es la no linealidad en la ecuacin (18), que no puede ser directamente cancelada
por la entrad de control u.
Sin embargo, si consideramos un nuevo conjunto de variables de estado:
) 27 (
) 26 (
1 2 2
1 1
x sen ax z
x z
+
Derivando las nuevas variables de estado dadas por las ecuaciones (26) y (27),
se obtiene:
) 29 ( ) 2 cos( cos cos 2
) 28 ( 2
1 1 1 1 1 2
2 1 1
z au z sen z z z z
z z z
+ +
+
Por lo que las ecuaciones (28) y (29) pueden ser reescritas como:
) 29 (
) 28 ( 2
2
2 1 1
v z
z z z
,
_
Ya es bastante conocida la determinacin de los valores de k
1
y k
2
del controlador
por localizacin de polos. En la figura 5.3 se puede representar el mecanismo de
la tcnica de Linealizacin por Realimentacin.
5.1.3 Linealizacin Entrada/Salida
Consideremos el problema de control de seguimiento, para ello considerar el
siguiente sistema no lineal:
) 31 ( ) (
) 30 ( ) , (
x h y
u x f x
El objetivo es que la salida y(t) siga a la trayectoria de referencia y
d
(t).
La dificultad del diseo de control de seguimiento se reduce si podemos
encontrar una relacin simple y directa entre la salida del sistema y y la seal
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7
Lazo de localizacin
de polos
Lazo de linealizacin
x r = 0 +
v=-Kz u = u(x, v)
) , ( u x f x
) , ( u x f x
) (x z z
-
Figura 5.3: Diagrama de bloques representativo de la
Tcnica de Linealizacin por Realimentacin
Control No Lineal _____________ Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin
de control u. Esta idea es la base de la denominada linealizacin I/O para el
diseo de sistemas de control no lineal.
Ejemplo 5-3: Consideremos el siguiente sistema de tercer orden:
) 32 (
) 32 (
) 32 (
) 32 ( ) 1 (
1
2
1 3
3
5
1 2
3 2 2 1
d x y
c u x x
b x x x
a x x x sen x
+
+
+ +
,
_
,
_
La ecuacin (45) es de primer orden.
Dinmica interna:
) ( ) (
3
2 2
2
t y t e x x
u x
d
Luego:
) 46 ( ) ( ) (
3
2 2
t e t y x x
d
+
Si e es acotado y asumiendo que
d
y es acotado, entonces:
D e t y
d
) (
Donde D es una constante positiva ( 0 D ).
De la ecuacin (46) se puede concluir que:
3 / 1
2
D x
Entonces:
3 / 1
2
3 / 1
2 2
3 / 1
2 2
, 0
0
D x o D x cuando x
D x cuando x
1
4 3
3 2
2 1
) 49 (
A la estructura del sistema (49) se le llama forma cannica de Brunovsky.
________________________________________________________________________
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11
n
x
x
n
x
n-1
x
2
x
1
u
) ( ) ( x g u x f
n n
+
Figura 5.4: Diagrama de bloques no lineal
del sistema en forma cannica controlable
Control No Lineal _____________ Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin
2. La variable auxiliar de control v es entonces la ley de control que realimenta
linealmente las variables de estado. Por ejemplo, la ley de control lineal por
localizacin de polos del tipo regulador sera:
) 50 (
1 1 2 2 1 1 n n n n
x a x a x a x a v
1 1 2 2 1 1
1
4 3
3 2
2 1
) 51 (
1
1
1
) (
Para estabilidad, todas las races del polinomio caracterstico deben ubicarse
en el semiplano izquierdo del plano complejo, entonces diremos que es p(s)
es Hurwitz.
3. Comparando (47) con (51) nos permite establecer la siguiente relacin:
n n n n n n n n
x a x a x a x a v x x x g u x x x f +
1 1 2 2 1 1 2 1 2 1
) , , , ( ) , , , (
de la que se deduce la ley de control no lineal:
) 52 (
) , , , (
) , , , ( ) (
) , , , (
) , , , (
2 1
2 1 1 1 2 2 1 1
2 1
2 1
n n
n n n n n n
n n
n n
x x x g
x x x f x a x a x a x a
u
x x x g
x x x f v
u
La linealizacin exacta obtenida ser vlida y til, solamente en dos
circunstancias:
1. La linealizacin es vlida en todo el ambiente del espacio de estado donde se
cumpla:
) 53 ( 0 ) , , , (
2 1
n n
x x x g
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Control No Lineal _____________ Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin
2. La linealizacin es til en la medida en que el sistema lineal en lazo cerrado
sea asintticamente estable a cero.
La linealizacin que acabamos de obtener, es una linealizacin exacta de
entrada-estado.
5.1.5 Sistemas reducibles a la Forma Cannica Controlable
Un sistema en la forma cannica controlable dada por (47), es linealizable en
forma exacta. Sin embargo, esta clase de sistemas se restringe a slo algunos
ejemplos que pudieran incluso carecer de significacin fsica. En general, los
modelos de los sistemas dinmicos no se presentan en esta forma; por lo que es
necesario buscar mecanismos y condiciones que permitan transformar la
representacin dinmica de un sistema dado a la forma cannica controlable.
Un modelo suficientemente general de un sistema no lineal puede ser descrito
por ecuaciones diferenciales de la forma:
) , , , ( ) , , , (
) , , , ( ) , , , (
) 54 ( ) , , , ( ) , , , (
) , , , ( ) , , , (
) , , , ( ) , , , (
2 1 2 1
2 1 1 2 1 1 1
2 1 3 2 1 3 3
2 1 2 2 1 2 2
2 1 1 2 1 1 1
n n n n
n n n n n
n n
n n
n n
x x x g u x x x f x
x x x g u x x x f x
x x x g u x x x f x
x x x g u x x x f x
x x x g u x x x f x
+
+
+
+
+
El sistema dado por (54) puede ser reescrito en forma compacta (como sistema
afn):
) 55 ( ) ( ) ( x g u x f x +
donde:
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
) , , , (
) , , , (
) , , , (
) ( ;
) , , , (
) , , , (
) , , , (
) (
) , , , (
2 1
2 1 2
2 1 1
2 1
2 1 2
2 1 1
2 1
n n
n
n
n n
n
n
T
n
x x x g
x x x g
x x x g
x g
x x x f
x x x f
x x x f
x f
x x x x
Como podemos apreciar de la ecuacin (60), la derivada de la nueva variable z
2
depende de la seal de control a travs de las variables originales x. Por
consiguiente, de las ecuaciones (57) y (59) las nuevas variables de estado se
pueden escribir en funcin de las variables originales, as:
) 61 (
2 2 1
2 1
2
1
,
_
+
+
,
_
x x x
x x
z
z
Nos falta conocer si este cambio de coordenadas es invertible; para ello
debemos de verificar que el determinante de la matriz Jacobiana de (61) es
diferente de cero (no singular). Veamos:
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Control No Lineal _____________ Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin
La matriz Jacobiana de (61) es:
) 62 (
) 1 (
1 1
1 2
2
2
1
2
2
1
1
1
,
_
,
_
x x
x
z
x
z
x
z
x
z
x
z
y el determinante es:
2 1
1 det x x
x
z
+
,
_
+ + +
O bien,
2
4 ) 1 ( ) 1 (
) 64 (
2
4 ) 1 ( ) 1 (
2
2
1 1
2
2
2
1 1
1 1
z z z
x
z z z
z x
+ +
+ +
Si consideramos como solucin vlida las expresiones dadas por (64), entonces,
reemplazando (64) en (58) y (60) se obtiene el sistema de ecuaciones
diferenciales del sistema transformado, en nuevas variables de estado z, dado
por:
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Control No Lineal _____________ Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin
[ ] ) 65 ( 1 4 ) 1 ( ) 2 1 (
2
4 ) 1 ( ) 1 (
2
4 ) 1 ( ) 1 (
2
4 ) 1 ( ) 1 (
2
2
2
1 1
2
2
1 1
2
2
1 1 2
2
1 1
1 2
2 1
+ + + +
1
1
]
1
+ +
1
1
]
1
+ +
1
1
]
1
,
_
+ +
+
z z z u
z z z
z z z z z z
z z
z z
Si 0 ) 1 ( 1 4 ) 1 ( ) 2 1 (
1 2 2
2
1 1
+ + + x x z z z , entonces la ley de control u se
desvanece, es decir no est definida. Por consiguiente, la estrategia de control
que diseemos ser vlida para 0 ) 1 ( 1 4 ) 1 ( ) 2 1 (
1 2 2
2
1 1
+ + + x x z z z .
5.1.6 Condiciones de existencia para la transformacin a la Forma Cannica
Controlable
Ahora estamos en la posibilidad de formular en forma ms precisa las
condiciones de existencia de una transformacin del vector de estado que torna
al sistema original en un sistema en forma cannica controlable.
La condicin necesaria y suficiente para que exista una transformacin del
vector de estado que lleve a un sistema no lineal de la forma (55) es que exista
una funcin escalar diferenciable h(x) tal que se cumpla:
1. existencia de la transformacin inversa:
) 66 (
) (
) (
) (
) 1 (
) 1 (
n
x
x h
x
x h
x
x h
rango
n
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
u
h
u
h
u
h
n
donde
i
i
i
x
x h
x h
) (
) (
) (
) (
3. La derivad n-sima depende explcitamente del control:
) 68 ( 0
) , (
) (
u
u x h
n
Ejemplo 5.6: Control de la orientacin de un artefacto espacial
Supngase que deseamos controlar la posicin angular de un artefacto
espacial, como el que se muestra en la figura 5.5. Para controlar este artefacto
se dispone de una tobera que puede girar alrededor de su base sobre un pivote
especial. El ngulo de orientacin de la tobera respecto al eje principal del cuerpo
de la astronave es
de la tobera.
________________________________________________________________________
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17
L
F
c.g
Figura 5.5: Esquema de un artefacto espacial
Control No Lineal _____________ Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin
Las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del sistema se obtienen de
la segunda ley de Newton:
) 69 (
2
2
dt
d
J L sen F
El ngulo
donde R es una constante conocida que representa una ganancia esttica del
actuador o transductor que convierte la seal de control u en velocidad de
variacin del ngulo
3
2
1
x
x
x
3
3 2
2 1
) 71 (
Esta transformacin es invertible, al menos localmente, pues:
2 / 2 / 0 cos det
;
cos 0 0
0 1 0
0 0 1
) (
) (
) (
3 3
3
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
,
_
,
_
,
_
,
_
x x
J
FL
x
z
x
J
FL
x
z
x
z
x
z
x
z
x
z
x
z
x
z
x
z
x
z
x
x h
x
x h
x
x h
x
z
,
_
FL
Jz
sen x
z x
X z x
3 1
3
2 2
1 1
Entonces, el sistema transformado resulta:
u
FL
Jz
J
FLR
Ru
FL
Jz
sen
J
FL
x x
J
FL
z
z
FL
Jz
sen sen
J
FL
x sen
J
FL
x z
z x x z
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
2
3 3 1
3 3 3
3
3 1
3 2 2
2 2 1 1
1 cos cos
Resumiendo:
________________________________________________________________________
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Control No Lineal _____________ Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin
u
FL
Jz
J
FLR
z
z z
z z
,
_
,
_
2
3
3
3 2
2 1
1
,
_
1
1
1
1
1
]
1
,
_
2
3
3 3 2 2 1 1
2
3
1 1
FL
Jz
z k z k z k
FLR
J
FL
Jz
v
FLR
J
u
Si el controlador es un regulador por localizacin de polos, cuyos polos deseados
en lazo cerrado son:
3 2 1
, y
, entonces el polinomio caracterstico deseado
es:
) ( ) ( ) (
) )( )( ( ) (
3 2 1 3 2 3 1 2 1
2
3 2 1
3
3 2 1
I s s s
s s s s p
+ + + + + + +
+ + +
Adems el sistema transformado lineal, es:
v
z
z
z
z
z
z
,
_
,
_
,
_
,
_
1
0
0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
3
2
1
3
2
1
+
Igualando coeficientes de las ecuaciones (I) y (II), obtenemos las ganancias del
regulador:
) (
) (
3 2 1 3
3 2 3 1 2 1 2
3 2 1 1
+ +
+ +
k
k
k
Entonces, la seal de control no lineal que linealiza al sistema no lineal
transformado, es:
1
1
1
1
1
]
1
,
_
+ + + +
2
3
3 3 2 1 2 3 2 3 1 2 1 1 3 2 1
1
) ( ) (
FL
Jz
z z z
FLR
J
u
________________________________________________________________________
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Control No Lineal _____________ Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin
En coordenadas originales el controlador resulta ser:
1
1
1
1
]
1
+ + + +
3
3 3 2 1 2 3 2 3 1 2 1 1 3 2 1
cos
) ( ) ( ) (
x FLR
z sen
J
FL
x X x
J
u
________________________________________________________________________
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