Automatique (AU3) Stabilit des Systmes Boucls

18 janvier 2010

Objectifs : dnir et caractriser la stabilit d'un systme ; relier stabilit et fonction de transfert ; tudier la stabilit d'un systme boucl partir de sa FTBO ; dnir et utiliser des marges de stabilit.

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Plan du cours

Dnition et caractrisation de la stabilit

Application aux systmes boucls

dnitions intuitive et mathmatique, dnition d'une Condition Ncessaire et Susante (CNS) de stabilit consquences sur la FTBO, critre graphique de stabilit (critre du revers dans les plans de Black et Bode)

Marges de stabilit

intrt et dnition des marges de stabilit (gain et phase), lecture des marges de stabilit (plan de Black)

DUTA GEII (IUT Nantes)

Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010)

2/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Plan du cours

Dnition et caractrisation de la stabilit

Application aux systmes boucls

dnitions intuitive et mathmatique, dnition d'une Condition Ncessaire et Susante (CNS) de stabilit consquences sur la FTBO, critre graphique de stabilit (critre du revers dans les plans de Black et Bode)

Marges de stabilit

intrt et dnition des marges de stabilit (gain et phase), lecture des marges de stabilit (plan de Black)

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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Dnition intuitive de la stabilit

Exemple : mouvement d'une bille sur une surface non plane

Systme stable
Dnition : stabilit asymptotique (1)

Systme instable

Un systme est stable s'il retourne naturellement vers son tat d'quilibre aprs en avoir t cart.

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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Dnition intuitive de la stabilit

Exemple : mouvement d'une bille sur une surface non plane

Systme stable
Dnition : stabilit asymptotique (1)

Systme instable

Un systme est stable s'il retourne naturellement vers son tat d'quilibre aprs en avoir t cart.

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4/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Dnition intuitive de la stabilit

Exemple : mouvement d'une bille sur une surface non plane

Systme stable
Dnition : stabilit asymptotique (1)

Systme instable

Un systme est stable s'il retourne naturellement vers son tat d'quilibre aprs en avoir t cart.

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4/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Dnition intuitive de la stabilit

Exemple : mouvement d'une bille sur une surface non plane

Systme stable
Dnition : stabilit asymptotique (1)

Systme instable

Un systme est stable s'il retourne naturellement vers son tat d'quilibre aprs en avoir t cart.

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4/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Qualication de la stabilit

Stabilit : retour la position d'quilibre de dpart [apriodique ou oscillatoire] Limite de stabilit : systme dans un voisinage ni de la position d'quilibre [astable ou juste oscillant] Instabilit : systme s'loignant inniment de la position d'quilibre [apriodique ou oscillatoire]

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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Qualication de la stabilit

Stabilit : retour la position d'quilibre de dpart [apriodique ou oscillatoire] Limite de stabilit : systme dans un voisinage ni de la position d'quilibre [astable ou juste oscillant] Instabilit : systme s'loignant inniment de la position d'quilibre [apriodique ou oscillatoire]

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5/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Qualication de la stabilit

Stabilit : retour la position d'quilibre de dpart [apriodique ou oscillatoire] Limite de stabilit : systme dans un voisinage ni de la position d'quilibre [astable ou juste oscillant] Instabilit : systme s'loignant inniment de la position d'quilibre [apriodique ou oscillatoire]

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5/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Qualication de la stabilit

Stabilit : retour la position d'quilibre de dpart [apriodique ou oscillatoire] Limite de stabilit : systme dans un voisinage ni de la position d'quilibre [astable ou juste oscillant] Instabilit : systme s'loignant inniment de la position d'quilibre [apriodique ou oscillatoire]

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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Qualication de la stabilit

Stabilit : retour la position d'quilibre de dpart [apriodique ou oscillatoire] Limite de stabilit : systme dans un voisinage ni de la position d'quilibre [astable ou juste oscillant] Instabilit : systme s'loignant inniment de la position d'quilibre [apriodique ou oscillatoire]

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5/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Qualication de la stabilit

Stabilit : retour la position d'quilibre de dpart [apriodique ou oscillatoire] Limite de stabilit : systme dans un voisinage ni de la position d'quilibre [astable ou juste oscillant] Instabilit : systme s'loignant inniment de la position d'quilibre [apriodique ou oscillatoire]

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5/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Exemples de systmes stables, instables ou en limite de stabilit

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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Dnition mathmatique de la stabilit

Dnition : stabilit asymptotique (2)

Un systme est stable si et seulement si sa rponse impulsionnelle tend vers 0 lorsque t tend vers l'inni :
t

lim h(t ) = 0

k Fonction de transfert : 1+ p t / Rponse impulsionnelle : h(t ) = k .e 0 : h(t ) 0 stable (apriodique) ; 1/ < 0 = : h(t ) k (intgrateur) astable ; 1/ = 0 < 0 : h(t ) instable (apriodique) ; 1/ > 0
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Exemple : systme du 1er ordre

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Dnition mathmatique de la stabilit

Dnition : stabilit asymptotique (2)

Un systme est stable si et seulement si sa rponse impulsionnelle tend vers 0 lorsque t tend vers l'inni :
t

lim h(t ) = 0

k Fonction de transfert : 1+ p t / Rponse impulsionnelle : h(t ) = k .e 0 : h(t ) 0 stable (apriodique) ; 1/ < 0 = : h(t ) k (intgrateur) astable ; 1/ = 0 < 0 : h(t ) instable (apriodique) ; 1/ > 0
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Exemple : systme du 1er ordre

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Dnition mathmatique de la stabilit

Dnition : stabilit asymptotique (2)

Un systme est stable si et seulement si sa rponse impulsionnelle tend vers 0 lorsque t tend vers l'inni :
t

lim h(t ) = 0

k Fonction de transfert : 1+ p t / Rponse impulsionnelle : h(t ) = k .e 0 : h(t ) 0 stable (apriodique) ; 1/ < 0 = : h(t ) k (intgrateur) astable ; 1/ = 0 < 0 : h(t ) instable (apriodique) ; 1/ > 0
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Exemple : systme du 1er ordre

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Dnition mathmatique de la stabilit

Dnition : stabilit asymptotique (2)

Un systme est stable si et seulement si sa rponse impulsionnelle tend vers 0 lorsque t tend vers l'inni :
t

lim h(t ) = 0

k Fonction de transfert : 1+ p t / Rponse impulsionnelle : h(t ) = k .e 0 : h(t ) 0 stable (apriodique) ; 1/ < 0 = : h(t ) k (intgrateur) astable ; 1/ = 0 < 0 : h(t ) instable (apriodique) ; 1/ > 0
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Exemple : systme du 1er ordre

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Dnition mathmatique de la stabilit

Dnition : stabilit asymptotique (2)

Un systme est stable si et seulement si sa rponse impulsionnelle tend vers 0 lorsque t tend vers l'inni :
t

lim h(t ) = 0

k Fonction de transfert : 1+ p t / Rponse impulsionnelle : h(t ) = k .e 0 : h(t ) 0 stable (apriodique) ; 1/ < 0 = : h(t ) k (intgrateur) astable ; 1/ = 0 < 0 : h(t ) instable (apriodique) ; 1/ > 0
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Exemple : systme du 1er ordre

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Stabilit et fonction de transfert

(p ) Fonction de transfert : H (p) = N D (n) (zros/ples) Dcomposition de H en lments simples et recherche des transformes inverses h(t ) dpend des ples pi de H (p) : combinaison

Stabilit rponse impulsionnelle nie exponentielles dcroissantes ples parties relles strictement ngatives

d'exponentielles (Re (p )) ; de sinus (Im (p ))

i i

CNS de stabilit asymptotique

Un systme (linaire) est stable si et seulement si tous ses ples sont partie relle strictement ngative
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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Stabilit et fonction de transfert

(p ) Fonction de transfert : H (p) = N D (n) (zros/ples) Dcomposition de H en lments simples et recherche des transformes inverses h(t ) dpend des ples pi de H (p) : combinaison

Stabilit rponse impulsionnelle nie exponentielles dcroissantes ples parties relles strictement ngatives

d'exponentielles (Re (p )) ; de sinus (Im (p ))

i i

CNS de stabilit asymptotique

Un systme (linaire) est stable si et seulement si tous ses ples sont partie relle strictement ngative
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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Stabilit et fonction de transfert

(p ) Fonction de transfert : H (p) = N D (n) (zros/ples) Dcomposition de H en lments simples et recherche des transformes inverses h(t ) dpend des ples pi de H (p) : combinaison

Stabilit rponse impulsionnelle nie exponentielles dcroissantes ples parties relles strictement ngatives

d'exponentielles (Re (p )) ; de sinus (Im (p ))

i i

CNS de stabilit asymptotique

Un systme (linaire) est stable si et seulement si tous ses ples sont partie relle strictement ngative
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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Stabilit et fonction de transfert

(p ) Fonction de transfert : H (p) = N D (n) (zros/ples) Dcomposition de H en lments simples et recherche des transformes inverses h(t ) dpend des ples pi de H (p) : combinaison

Stabilit rponse impulsionnelle nie exponentielles dcroissantes ples parties relles strictement ngatives

d'exponentielles (Re (p )) ; de sinus (Im (p ))

i i

CNS de stabilit asymptotique

Un systme (linaire) est stable si et seulement si tous ses ples sont partie relle strictement ngative
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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Stabilit et fonction de transfert

(p ) Fonction de transfert : H (p) = N D (n) (zros/ples) Dcomposition de H en lments simples et recherche des transformes inverses h(t ) dpend des ples pi de H (p) : combinaison

Stabilit rponse impulsionnelle nie exponentielles dcroissantes ples parties relles strictement ngatives

d'exponentielles (Re (p )) ; de sinus (Im (p ))

i i

CNS de stabilit asymptotique

Un systme (linaire) est stable si et seulement si tous ses ples sont partie relle strictement ngative
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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Stabilit et fonction de transfert

(p ) Fonction de transfert : H (p) = N D (n) (zros/ples) Dcomposition de H en lments simples et recherche des transformes inverses h(t ) dpend des ples pi de H (p) : combinaison

Stabilit rponse impulsionnelle nie exponentielles dcroissantes ples parties relles strictement ngatives

d'exponentielles (Re (p )) ; de sinus (Im (p ))

i i

CNS de stabilit asymptotique

Un systme (linaire) est stable si et seulement si tous ses ples sont partie relle strictement ngative
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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Relation entre stabilit et position des ples (plan complexe)

Allure de la rponse impulsionnelle en fonction de la position des ples (systmes du 2nd ordre)

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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Relation entre stabilit et position des ples (suite)

Rapidit et amortissement de la rponse impulsionnelle en fonction de la position des ples (systmes du 2nd ordre)

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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Plan du cours

Dnition et caractrisation de la stabilit

Application aux systmes boucls

dnitions intuitive et mathmatique, dnition d'une Condition Ncessaire et Susante (CNS) de stabilit consquences sur la FTBO, critre graphique de stabilit (critre du revers dans les plans de Black et Bode)

Marges de stabilit

intrt et dnition des marges de stabilit (gain et phase), lecture des marges de stabilit (plan de Black)

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11/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

tude de la stabilit partir de la FTBO

Rappel : fonctions de transfert d'un systme boucl

Soit le systme asservi suivant :

On a : FTBO = A(p).R (p) et FTBF

A(p) = 1+ FTBO

Stabilit : dpend des solutions de 1 + FTBO = 0 S'il existe une racine r = a + jb telle que a 0 et FTBO = 1, alors le systme est instable Le point 1 (ou (180o , 0 dB) dans Black) est appel le point critique
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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

tude de la stabilit partir de la FTBO

Rappel : fonctions de transfert d'un systme boucl

Soit le systme asservi suivant :

On a : FTBO = A(p).R (p) et FTBF

A(p) = 1+ FTBO

Stabilit : dpend des solutions de 1 + FTBO = 0 S'il existe une racine r = a + jb telle que a 0 et FTBO = 1, alors le systme est instable Le point 1 (ou (180o , 0 dB) dans Black) est appel le point critique
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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

tude de la stabilit partir de la FTBO

Rappel : fonctions de transfert d'un systme boucl

Soit le systme asservi suivant :

On a : FTBO = A(p).R (p) et FTBF

A(p) = 1+ FTBO

Stabilit : dpend des solutions de 1 + FTBO = 0 S'il existe une racine r = a + jb telle que a 0 et FTBO = 1, alors le systme est instable Le point 1 (ou (180o , 0 dB) dans Black) est appel le point critique
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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

tude de la stabilit partir de la FTBO

Rappel : fonctions de transfert d'un systme boucl

Soit le systme asservi suivant :

On a : FTBO = A(p).R (p) et FTBF

A(p) = 1+ FTBO

Stabilit : dpend des solutions de 1 + FTBO = 0 S'il existe une racine r = a + jb telle que a 0 et FTBO = 1, alors le systme est instable Le point 1 (ou (180o , 0 dB) dans Black) est appel le point critique
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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

nonc du critre du revers

CNS de stabilit : critre du revers

Un systme en boucle ferme est asymptotiquement stable si et seulement si le lieu de Black de la FTBO, parcouru dans le sens des croissants, laisse le point critique droite.

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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Illustration critre du revers (Black)

Remarque : lorsqu'il y a plusieurs points d'intersection avec la verticale 180o , le critre doit tre vri chacun de ces points
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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

nonc du critre du revers dans le plan de Bode

Dans le plan de Bode, le point critique correspond deux lieux : l'horizontale 0 dB ; l'horizontale 180o
CNS de stabilit : critre du revers

Soit c la pulsation critique pour laquelle (FTBO (c )) = 180o . Le systme est stable si et seulement si le gain en ce point est infrieur 1 (ou 0 dB)

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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

nonc du critre du revers dans le plan de Bode

Dans le plan de Bode, le point critique correspond deux lieux : l'horizontale 0 dB ; l'horizontale 180o
CNS de stabilit : critre du revers

Soit c la pulsation critique pour laquelle (FTBO (c )) = 180o . Le systme est stable si et seulement si le gain en ce point est infrieur 1 (ou 0 dB)

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15/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Illustration critre du revers (Bode)

Systme stable
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Systme instable
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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Illustration critre du revers (Bode)

Systme stable
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Systme instable
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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Illustration critre du revers (Bode)

Systme stable
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Systme instable
Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010) 16/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Plan du cours

Dnition et caractrisation de la stabilit

Application aux systmes boucls

dnitions intuitive et mathmatique, dnition d'une Condition Ncessaire et Susante (CNS) de stabilit consquences sur la FTBO, critre graphique de stabilit (critre du revers dans les plans de Black et Bode)

Marges de stabilit

intrt et dnition des marges de stabilit (gain et phase), lecture des marges de stabilit (plan de Black)

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17/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Intrt des marges de stabilit

Pour tre stable, un systme doit : vrier le critre du revers ; passer  assez loin  du lieu critique pour :

dnition de marges de gain et de phase (marges  de scurit  par rapport l'tat instable)

avoir de  bonnes proprits  (rapidit, peu d'oscillations) ; compenser les ventuelles erreurs de modlisation, les perturbations, etc.

Remarque : il existe d'autres marges (gain-phase, retard, etc)

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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Intrt des marges de stabilit

Pour tre stable, un systme doit : vrier le critre du revers ; passer  assez loin  du lieu critique pour :

dnition de marges de gain et de phase (marges  de scurit  par rapport l'tat instable)

avoir de  bonnes proprits  (rapidit, peu d'oscillations) ; compenser les ventuelles erreurs de modlisation, les perturbations, etc.

Remarque : il existe d'autres marges (gain-phase, retard, etc)

DUTA GEII (IUT Nantes)

Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010)

18/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Intrt des marges de stabilit

Pour tre stable, un systme doit : vrier le critre du revers ; passer  assez loin  du lieu critique pour :

dnition de marges de gain et de phase (marges  de scurit  par rapport l'tat instable)

avoir de  bonnes proprits  (rapidit, peu d'oscillations) ; compenser les ventuelles erreurs de modlisation, les perturbations, etc.

Remarque : il existe d'autres marges (gain-phase, retard, etc)

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Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010)

18/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Intrt des marges de stabilit

Pour tre stable, un systme doit : vrier le critre du revers ; passer  assez loin  du lieu critique pour :

dnition de marges de gain et de phase (marges  de scurit  par rapport l'tat instable)

avoir de  bonnes proprits  (rapidit, peu d'oscillations) ; compenser les ventuelles erreurs de modlisation, les perturbations, etc.

Remarque : il existe d'autres marges (gain-phase, retard, etc)

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18/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Intrt des marges de stabilit

Pour tre stable, un systme doit : vrier le critre du revers ; passer  assez loin  du lieu critique pour :

dnition de marges de gain et de phase (marges  de scurit  par rapport l'tat instable)

avoir de  bonnes proprits  (rapidit, peu d'oscillations) ; compenser les ventuelles erreurs de modlisation, les perturbations, etc.

Remarque : il existe d'autres marges (gain-phase, retard, etc)

DUTA GEII (IUT Nantes)

Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010)

18/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Intrt des marges de stabilit

Pour tre stable, un systme doit : vrier le critre du revers ; passer  assez loin  du lieu critique pour :

dnition de marges de gain et de phase (marges  de scurit  par rapport l'tat instable)

avoir de  bonnes proprits  (rapidit, peu d'oscillations) ; compenser les ventuelles erreurs de modlisation, les perturbations, etc.

Remarque : il existe d'autres marges (gain-phase, retard, etc)

DUTA GEII (IUT Nantes)

Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010)

18/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Marge de phase
Marge de phase

Soit 0 dB la pulsation telle que |FTBO (0 dB )| = 0 dB. M est dnie par : (FTBO (0 dB )) M = 180o
Interprtation de la marge de phase

Phase constante que l'on peut ajouter tous les points de la FTBO pour atteindre le point critique Permet de s'aranchir des dphasages parasites (retards dans la transmission des signaux)

Valeur usuelle : M 45o

DUTA GEII (IUT Nantes) Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010) 19/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Marge de phase
Marge de phase

Soit 0 dB la pulsation telle que |FTBO (0 dB )| = 0 dB. M est dnie par : (FTBO (0 dB )) M = 180o
Interprtation de la marge de phase

Phase constante que l'on peut ajouter tous les points de la FTBO pour atteindre le point critique Permet de s'aranchir des dphasages parasites (retards dans la transmission des signaux)

Valeur usuelle : M 45o

DUTA GEII (IUT Nantes) Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010) 19/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Marge de phase
Marge de phase

Soit 0 dB la pulsation telle que |FTBO (0 dB )| = 0 dB. M est dnie par : (FTBO (0 dB )) M = 180o
Interprtation de la marge de phase

Phase constante que l'on peut ajouter tous les points de la FTBO pour atteindre le point critique Permet de s'aranchir des dphasages parasites (retards dans la transmission des signaux)

Valeur usuelle : M 45o

DUTA GEII (IUT Nantes) Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010) 19/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Marge de phase
Marge de phase

Soit 0 dB la pulsation telle que |FTBO (0 dB )| = 0 dB. M est dnie par : (FTBO (0 dB )) M = 180o
Interprtation de la marge de phase

Phase constante que l'on peut ajouter tous les points de la FTBO pour atteindre le point critique Permet de s'aranchir des dphasages parasites (retards dans la transmission des signaux)

Valeur usuelle : M 45o

DUTA GEII (IUT Nantes) Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010) 19/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Marge de phase
Marge de phase

Soit 0 dB la pulsation telle que |FTBO (0 dB )| = 0 dB. M est dnie par : (FTBO (0 dB )) M = 180o
Interprtation de la marge de phase

Phase constante que l'on peut ajouter tous les points de la FTBO pour atteindre le point critique Permet de s'aranchir des dphasages parasites (retards dans la transmission des signaux)

Valeur usuelle : M 45o

DUTA GEII (IUT Nantes) Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010) 19/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Marge de gain
Marge de gain

MG

Soit 180o la pulsation telle que (FTBO (180o )) = 180o . MG (en dB) est dnie par : |FTBO (180o )| + MG = 0
Interprtation de la marge de gain

Gain constant que l'on peut ajouter tous les points de la FTBO pour atteindre le point critique Permet de s'aranchir de modications de gain (modication du gain d'un amplicateur en fonction de la puissance dbite)
6

Valeur usuelle : MG
DUTA GEII (IUT Nantes)

dB
Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010) 20/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Marge de gain
Marge de gain

MG

Soit 180o la pulsation telle que (FTBO (180o )) = 180o . MG (en dB) est dnie par : |FTBO (180o )| + MG = 0
Interprtation de la marge de gain

Gain constant que l'on peut ajouter tous les points de la FTBO pour atteindre le point critique Permet de s'aranchir de modications de gain (modication du gain d'un amplicateur en fonction de la puissance dbite)
6

Valeur usuelle : MG
DUTA GEII (IUT Nantes)

dB
Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010) 20/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Marge de gain
Marge de gain

MG

Soit 180o la pulsation telle que (FTBO (180o )) = 180o . MG (en dB) est dnie par : |FTBO (180o )| + MG = 0
Interprtation de la marge de gain

Gain constant que l'on peut ajouter tous les points de la FTBO pour atteindre le point critique Permet de s'aranchir de modications de gain (modication du gain d'un amplicateur en fonction de la puissance dbite)
6

Valeur usuelle : MG
DUTA GEII (IUT Nantes)

dB
Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010) 20/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Marge de gain
Marge de gain

MG

Soit 180o la pulsation telle que (FTBO (180o )) = 180o . MG (en dB) est dnie par : |FTBO (180o )| + MG = 0
Interprtation de la marge de gain

Gain constant que l'on peut ajouter tous les points de la FTBO pour atteindre le point critique Permet de s'aranchir de modications de gain (modication du gain d'un amplicateur en fonction de la puissance dbite)
6

Valeur usuelle : MG
DUTA GEII (IUT Nantes)

dB
Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010) 20/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Marge de gain
Marge de gain

MG

Soit 180o la pulsation telle que (FTBO (180o )) = 180o . MG (en dB) est dnie par : |FTBO (180o )| + MG = 0
Interprtation de la marge de gain

Gain constant que l'on peut ajouter tous les points de la FTBO pour atteindre le point critique Permet de s'aranchir de modications de gain (modication du gain d'un amplicateur en fonction de la puissance dbite)
6

Valeur usuelle : MG
DUTA GEII (IUT Nantes)

dB
Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010) 20/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Lecture des marges de stabilit dans le plan de Black

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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Lecture des marges de stabilit dans le plan de Bode

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22/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Exemple : asservissement de position

Systme d'asservissement de position

On s'intresse l'asservissement en position d'un moteur dont la fonction de transfert est A(p) = p(1+10.2p) et dont la commande est proportionnelle l'cart : u (t ) = K (c (t ) (t )). 1 Pour quelle valeur de K a-t-on une marge de phase de 45o ? 2 Quelle est la marge de gain du systme ?
(indication : 0 dB est la pulsation telle que (FTBO (0 dB )) 45o = 180o et |FTBO (0 dB )| = 0 dB)

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23/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Exemple : asservissement de position

Systme d'asservissement de position

On s'intresse l'asservissement en position d'un moteur dont la fonction de transfert est A(p) = p(1+10.2p) et dont la commande est proportionnelle l'cart : u (t ) = K (c (t ) (t )). 1 Pour quelle valeur de K a-t-on une marge de phase de 45o ? 2 Quelle est la marge de gain du systme ?
(indication : 0 dB est la pulsation telle que (FTBO (0 dB )) 45o = 180o et |FTBO (0 dB )| = 0 dB)

DUTA GEII (IUT Nantes)

Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010)

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Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Exemple : asservissement de position

Systme d'asservissement de position

On s'intresse l'asservissement en position d'un moteur dont la fonction de transfert est A(p) = p(1+10.2p) et dont la commande est proportionnelle l'cart : u (t ) = K (c (t ) (t )). 1 Pour quelle valeur de K a-t-on une marge de phase de 45o ? 2 Quelle est la marge de gain du systme ?
(indication : 0 dB est la pulsation telle que (FTBO (0 dB )) 45o = 180o et |FTBO (0 dB )| = 0 dB)

DUTA GEII (IUT Nantes)

Stabilit des Systmes Boucls (18 jan. 2010)

23/23

Dnition de la stabilit

Application aux systmes boucls

Marges de stabilit

Exemple : asservissement de position

Systme d'asservissement de position

On s'intresse l'asservissement en position d'un moteur dont la fonction de transfert est A(p) = p(1+10.2p) et dont la commande est proportionnelle l'cart : u (t ) = K (c (t ) (t )). 1 Pour quelle valeur de K a-t-on une marge de phase de 45o ? 2 Quelle est la marge de gain du systme ?
(indication : 0 dB est la pulsation telle que (FTBO (0 dB )) 45o = 180o et |FTBO (0 dB )| = 0 dB)

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