Pr actica 2: Sistemas no lineales y linealizaci on Control Autom atico, 2 GIA 1 Introducci on

Q(t)

El objetivo de esta pr actica es utilizar simulink para simular un sistema no lineal y comparar su comportamiento con el sistema linealizado en torno a un punto de funcionamiento. El sistema en cuesti on est a formado por dos dep ositos situados verticalmente en serie y que se descargan por gravedad, de forma que el dep osito superior descarga sobre el inferior y este a su vez desagua a un dep osito colector (v ease la gura adjunta). El sistema a simular se va a personalizar en funci on del DNI del alumno jando los par ametros del sistema y el punto de funcionamiento. Los par ametros del sistema son la secci on y el coeciente de descarga de cada dep osito A1 , K1 , A2 y K2 . Cuando se requiera trabajar en torno a un punto de funcionamiento espec co, este vendr a determinado por la 0 . Los par altura de equilibrio H1 ametros se jan por las dos siguientes tablas. La primera asigna los d gitos del DNI a los par ametros, siendo el d gito 1 el m as signicativo. D gito DNI Par ametro 1 2 3 4 0 H1 5 A1 6 K1 7 A2 8 K2

111 000 000 111 000 111 000 111 0000000 1111111 0 1 111 000 000 111 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 H1(t) 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 11 00 0 1 0 1 0 1 0 1 Qs1(t) 0 1 0 1 0 1 0 1 00 11 00 11 00 11 00 11 00 11 11 0 1 00 00 11 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 H2(t) 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 0 1 11 00 0000000 1111111 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 Qs2(t) 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

La segunda tabla asigna a cada valor del d gito un valor del par ametro seg un corresponda (en esta tabla, el sub ndice i toma los valores i = {1, 2}). Valor del D gito 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Ai m2 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.10
[ ]
/min Ki m m 7.00 103 7.60 103 8.20 103 8.80 103 9.40 103 10.00 103 10.60 103 11.20 103 11.80 103 12.40 103

0 [m] H1 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00 1.10 1.20 1.30 1.40

As , por ejemplo, a un alumno con DNI 20967582 le los siguientes par ametros [ corresponden ] [ 2] [ ] 3 /min 0 = 1.10 [m], A = 0.08 m2 , K = 10.0 103 m , K = 8.20 , A = 0 . 09 m H1 2 1 2 1 m
/min 103 m . Nota: Tenga en cuenta que, al estar todos los par ametros del modelo que m dependen del tiempo expresados en minutos, la escala del eje temporal que resulte en las simulaciones que se realicen m as adelante deber a interpretarse tambi en en minutos, no en segundos.

2
2.1

Simulaci on de un dep osito de secci on constante

Trabajo previo

Partiendo del modelo din amico del dep osito 1, dado por la siguiente ecuaci on diferencial no lineal: 1 (t) Q(t) = K1 H1 (t) + A1 H (1) donde se ha sustituido el caudal on en funci on de la altura del l quido de salida por su expresi en el dep osito: Qs1 (t) = K1 H1 (t), Deduzca la ecuaci on de equilibrio para el sistema anterior.
0 , de Antes de particularizar el valor de equilibrio de la altura del primer dep osito, H1 acuerdo con la tablas de par ametros anteriores, se desea obtener algunos puntos de la caracter stica est atica del sistema. Para ello, se asume que el caudal de entrada admisible est a en el rango Q(t) [0 , Qmax ] (el valor de Qmax ser a facilitado a cada grupo por el profesor durante la sesi on de la pr actica). Deduzca los valores de equilibrio de la altura 0 , para los siguientes valores del caudal de entrada: del dep osito, H1

Q0 = {0.0 Qmax , 0.25 Qmax , 0.5 Qmax , 0.75 Qmax , 1.0 Qmax }

(2)

0 , de acuerdo con las tablas de Particularizando ya el valor de la altura de equilibrio, H1 0 par ametros, determine el valor del caudal de entrada Q correspondiente [p1].

osito 1 en torno a dicho punto. Recuerde que, durante el proceso Linealice el modelo del dep de linealizaci on, se introducen variables incrementales, de la siguiente forma: Q(t) = Q0 + q (t)
0 H1 (t) = H1 + h1 (t) 0 H2 (t) = H2 + h2 (t)

Calcule la funci on de transferencia: G1 (s) = h1 (s) q (s) (3)

Almacene el numerador en [p2] y el denominador en [p3], utilizando el mismo formato usado para denir polinomios en matlab (ver secci on 4).

2.2

Trabajo en el Centro de C alculo

En primer lugar, se especica que, para todas las simulaciones a realizar en esta pr actica, tanto en esta secci on como en las siguientes, el m etodo de integraci on empleado (Solver) debe ser ode45(Dormand-Prince) y que el m aximo paso de integraci on usado (Max step size) se ja al valor 0.01. Estos par ametros pueden ajustarse a trav es del men u que aparece en la ventana del modelo (MenuSimulationConguration Parameters), como se muestra en la gura 1. 2

Figure 1: Procedimiento para cambiar el m etodo de integraci on y el paso m aximo de integraci on de simulink. La justicaci on de esta exigencia no es otra que la de evitar una eventual disparidad de resultados de las simulaciones, en relaci on con las que, en su momento, lleve a cabo el evaluador de la pr actica.

2.2.1

Simulaci on del modelo del dep osito mediante simulink

Primero se va a realizar la simulaci on del primer dep osito (1). Para ello, se va a construir el diagrama de bloques en simulink de la gura 2. El bloque sqrt permite obtiener la ra z cuadrada de una se nal. Esta funci on se ha implementado a partir de un bloque denominado Math Function, que puede encontrarse en el apartado Math Operations de la biblioteca de bloques de simulink. Una vez a nadido a nuestro modelo, haciendo doble click sobre el bloque, aparecer a un panel de propiedades, en el que se puede seleccionar la operaci on matem atica a realizar por el bloque. En este caso se elegir a sqrt 1 . Nota: Si, en un diagrama de bloques de simulink, se tiene seleccionado un bloque, este puede rotarse c omodamente pulsando Ctrl+R cuantas veces sea necesario. Esto puede ser u til para orientar adecuadamente los bloques que aparecen en la parte inferior de la gura 2. Alternativamente al diagrama de la gura 2, pueden obtenerse los valores de las se nales de inter es en forma de variables disponibles en el espacio de trabajo de matlab, con el n de realizar representaciones gr acas personalizadas (mediante el comando plot() de matlab), sobre las que se pueda tener m as control. Para esto, como se explic o en el enunciado de la pr actica 1, puede
Dependiendo de la versi on de simulink, alternativamente, puede encontrarse un bloque Sqrt espec co, directamente disponible en el apartado Math Operations.
1

Q Step Qs1

1/A1 Gain

dH1/dt

1 s Integrator

H1 Scope

K1

sqrt Math Function

Figure 2: Diagrama de bloques de un dep osito individual. recurrirse a los bloques de tipo To Workspace, que pueden encontrarse en el apartado Sinks. En la gura 3, se muestra esta segunda opci on.
tSim Clock To Workspace 1

Q Step Qs1

1/A1 Gain

dH1/dt

1 s Integrator

H1

H1 To Workspace

K1

sqrt Math Function

Figure 3: Diagrama de bloques de un dep osito individual usando elementos To Workspace. Nota: Recu erdese que, preferentemente, debe usarse el formato de almacenamiento Array para los bloques To Workspace. Despu es de realizar la simulaci on, podr amos hacer la representaci on gr aca desde matlab, mediante los siguientes comandos: figure(1); plot(tSim,H1); grid;

El alumno deber a: Implementar el modelo de simulink anterior, en cualquiera de las dos variantes (scope o Workspace). Determinar experimentalmente los puntos de la caracter stica est atica correspondientes a los valores del caudal de entrada indicados en (2). Para ello, basta proporcionar los 0 en forma de vector de matlab [p4] (ver secci correspondientes cinco valores de H1 on 4), siguiendo el orden indicado en la tabla 1. Q0 0 H1 0.0 Qmax p4(1) 0.25 Qmax p4(2) 0.5 Qmax p4(3) 0.75 Qmax p4(4) 1.0 Qmax p4(5)

Table 1: Formato de la respuesta p4.

Compare estos valores con los obtenidos en el estudio previo, a partir de la ecuaci on de equilibrio.
0 , dada por las tablas de Inicializar el dep osito a la altura de equilibrio correspondiente, H1 par ametros. Para ello, tenga en cuenta que la salida del integrador es la altura, por lo que 0. el valor inicial del integrador corresponder a al valor inicial de dicha variable, H1 (0) = H1 Para jar el valor inicial del integrador se debe hacer doble click sobre el bloque integrador y acceder a sus propiedades.

Medir el valor de H1 (t) en t = 6 [min] [p5], frente a una entrada en escal on que se produzca en t = 3 [min]; debe tomarse como valor inicial del escal on Q0 y como valor nal 0. Q0 , con = 1.1 y manteniendo el valor inicial de la altura del dep osito a H1 Medir el valor de H1 (t) en t = 7 [min] [p6], frente a una entrada en escal on que se produzca en t = 3 [min]; debe tomarse como valor inicial del escal on Q0 y como valor nal Q0 , con = 0.9 y manteniendo el mismo valor inicial de la altura del dep osito que en el punto anterior. Identicar experimentalmente la [respuesta del sistema, estimando la constante de tiempo ] [p7] [min] y la ganancia [p8] min/m2 del sistema en torno al punto de operaci on, a partir de las simulaciones, para un valor de = 1.1.

2.2.2

Comparaci on con el modelo linealizado

Tras la linealizaci on que se llev o a cabo en el trabajo previo, para la obtenci on de la funci on de transferencia (3), en torno al punto de funcionamiento elegido, se desea ahora comparar el comportamiento del sistema linealizado2 con el del sistema no lineal original. Para ello, se va a implementar el diagrama de la gura 4.
Q 1 s H1

1/A1

K1

sqrt

N1(s) D1(s) Transfer Fcn

h1

H1lin

Constant Qeq

H1eq Constant1

Figure 4: Diagrama de bloques para comparaci on con modelo linealizado. Obs ervese que la entrada y salida del sistema linealizado son variables incrementales, por lo que las se nales reales se deben adaptar sumando y restando los valores constantes de equilibrio
No debe usarse aqu la funci on de transferencia experimental que se obtendr a a partir de los par ametros asociados a p7 y p8 del punto anterior, sino la obtenida anal ticamente, durante el trabajo previo.
2

correspondientes. Para ello, se puede tomar el bloque Constant del apartado Sources de la biblioteca de bloques de simulink. El alumno debe : Implementar el modelo de simulink anterior y asegurarse de que el dep osito parte de la altura de equilibrio. Para simular el modelo linealizado, se est a usando la funci on de transferencia resultante. Es posible simular el sistema con un modelo en espacio de estados. Para ello obtenga el modelo en espacio de estados con el comando de matlab tf2ss, el cual recibe los vectores de coecientes del numerador y numerador de la funci on de transferencia y devuelve las matrices de estado. Ejemplo:[A, B, C, D] = tf 2ss(N 1, D1);. Estas matrices puede usarlas en el bloque State-Space del apartado Continuous de la biblioteca de bloques de simulink. Ponga este bloque en paralelo con la funci on de transferencia y muestre la salida seg un la gura 5. Compruebe que los resultados son similares a los obtenidos con el modelo en funci on de transferencia.

Figure 5: Diagrama de bloques con modelo en espacio de estados para comparaci on con modelo linealizado. Simular distintas entradas en torno al punto de equilibrio. Para ello, deber a tomar 0 0 una entrada en escal on con valor inicial Q y valor nal Q , para los valores de = {0.9, 1.1, 1.2, 1.5}. egimen permanente entre el Determinar la diferencia (en valor absoluto) de las alturas en r modelo no lineal y el linealizado [p9]. En la tabla 2, se muestra el formato de la respuesta. La respuesta debe componerse en forma de un vector de matlab (ver secci on 4). lin ()| |H1 () H1 0.9 p9(1) 1.1 p9(2) 1.2 p9(3) 1.5 p9(4)

Table 2: Formato de la respuesta p9.

3
3.1

Simulaci on del sistema de dos dep ositos

Trabajo previo

Hasta el momento, se ha trabajado con el modelo del primer dep osito de forma individual. Considerando adicionalmente el modelo din amico del segundo dep osito, y teniendo en cuenta la forma en que dicho dep osito recibe caudal del primero, podemos plantear la siguiente ecuaci on diferencial para este segundo dep osito:

K1

H1 (t) = K2

2 (t) H2 (t) + A2 H

(4)

Determine el punto de funcionamiento para el sistema completo. En particular, indique la 0 [p10]. altura de equilibrio del segundo dep osito H2 Linealice el modelo completo en torno a dicho punto. Para ello, en primer lugar, linealice la ecuaci on diferencial correspondiente al segundo dep osito (4). A continuaci on, aplicando transformada de Laplace, obtenga la funci on de transferencia correspondiente: G2 (s) = h2 (s) h1 (s) (5)

Finalmente, calcule la funci on de transferencia del sistema completo: G(s) = G1 (s) G2 (s) = h2 (s) q (s) (6)

donde G1 (s) era la funci on de transferencia del primer dep osito, denida en (3). Almacene el numerador de G(s) en [p11] y el denominador en [p12] .

3.2

Trabajo en el Centro de C alculo

En esta parte de la pr actica, el alumno debe construir el diagrama de simulink que permita la simulaci on del sistema correspondiente al modelo conjunto no lineal de los dos dep ositos. Como punto de partida, se deber an combinar las ecuaciones (1) y (4), para llegar al diagrama conjunto, al que se le pueda proporcionar como entrada el caudal Q(t) y del que se pueda obtener como salida la altura del segundo dep osito H2 (t). Posteriormente, debe comparar la evoluci on de la altura del dep osito inferior H2 (t) con la que resulta del modelo linealizado, cuya funci on de transferencia se obtuvo en (6). El trabajo a realizar es: Implementar el modelo de simulink de los dos dep ositos que permita la comparaci on con el modelo linealizado. No olvide inicializar cada uno de los dep ositos a su correspondiente altura de equilibrio. Simular distintas entradas en torno al punto de equilibrio. Para ello tomar una entrada en escal on con valor inicial Q0 y valor nal Q0 , para los valores de = {0.9, 1.1, 1.2, 1.5}. 7

 Determinar la diferencia de las alturas en r egimen permanente entre el modelo no lineal y el linealizado [p13]. En la tabla 3, se muestra el formato de la respuesta. lin ()| |H2 () H2 0.9 p13(1) 1.1 p13(2) 1.2 p13(3) 1.5 p13(4)

Table 3: Formato de la respuesta p13.

Determine el tiempo de establecimiento [min] al 95% del modelo no lineal [p14] y del modelo linealizado [p15] para un valor de = 0.9.

Instrucciones para entregar las respuestas en Goodle

La entrega de la pr actica en Goodle consiste en rellenar el formulario de texto siguiendo las siguientes instrucciones: Cada respuesta correspondiente a una cuesti on de trabajo en el centro de c alculo tiene asignado un nombre. En el enunciado de la pr actica se indica con una etiqueta entre corchetes cada respuesta que hay que entregar. Para cada respuesta simple (un u nico n umero) hay que escribir una l nea con el siguiente formato: nombre = valor; Los decimales se separan utilizando el punto no la coma. Por ejemplo, para responder que la altura de equilibrio del segundo dep osito es 23.4, habr a que escribir la siguiente l nea: p10 = 23.4; Para las respuestas p2, p3, p11 y p12 hay que utilizar el formato usado para denir un bloque funci on de transferencia mediante un par de polinomios. Por ejemplo, para introducir la funci on de transferencia: G1 (s) = habr a que escribir las siguiente l neas: p2 = [2.4, 1]; p3 = [3, 0, 0.45]; En caso de que alguno de los polinomios fuera una constante, los corchetes deben obviarse. Por ejemplo, para indicar: 7 G1 (s) = 2 3s + 0.45 habr a que escribir las siguientes l neas: p2 = 7; p3 = [3, 0, 0.45]; Para las respuestas p4, p9 y p13 hay que utilizar el mismo formato de matlab para introducci on de vectores (que coincide con la forma explicada de introducci on de polinomios). Por ejemplo, para proporcionar los siguientes resultados para p9: lin ()| |H1 () H1 0.9 10 1.1 20 1.2 30 1.5 40 2.4s + 1 3s2 + 0.45

hay que escribir la siguiente l nea: p9 = [10, 20, 30, 40]; 9

 Se recuerda que la unidad de tiempo utilizada en todos los modelos y, por lo tanto, en las respuestas debe ser minutos.

A continuaci on, se muestra un ejemplo de la plantilla de entrega de resultados conteniendo valores arbitrarios:

p1 = 10.5; p2 = -4.23; p3 = [7.4, -12]; p4 = [-12, 2.4, 4.1, 3, -1.6]; p5 = 34; p6 = 12; p7 = 76.5; p8 = 12; p9 = [10,20,30,40]; p10 = 23.4; p11 = 0.81; p12 = [4, -3, 5.3]; p13 = [11, 22, 33, 44]; p14 = -3; p15 = -2.4;

10