PFC+Modelo+y+Control+LQR+de+Una+Aeronave+de+Cuatro+Rotores

Universidad de Sevilla
Escuela Superior de Ingenieros Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica. Proyecto Fin de Carrera
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores.
Realizado por: D. Juan Mara Daz Cano. Dirigido por: Dr. Manuel Lpez Martnez.
Ingeniera en Automtica y Electrnica Industrial
Sevilla, 9 de Julio de 2007
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores
Prefacio.
En el siguiente proyecto fin de carrera se abordar el tema de los vehculos areos autnomos sin tripulacin (UAVs), concretamente se estudiar el helicptero de cuatro rotores, sistema Quad-Rotor. Se describirn dos modelos no lineales, el modelo reducido y el modelo completo. El modelo reducido no tiene incorporado las ecuaciones no lineales de los motores de corriente continua, mientras que el modelo completo incluye estas ecuaciones. Se analizan diferentes tcnicas de control, control LQR, LQR con efecto integral y control clsico PI, aplicadas todas ellas al modelo no lineal del Quad-Rotor. Adems, se comprueba la robustez de dichos controladores cuando el sistema es sometido a diversas perturbaciones mantenidas, como podra suceder al realizar un vuelo al aire libre. En el captulo 1 se describen las ecuaciones diferenciales que modelan la dinmica del Quad-Rotor, junto con los parmetros y las constantes que intervienen en dicho modelo. El sistema propulsor es el encargado de impulsar al helicptero en sus desplazamientos y se describir en el captulo 2. En l, se realiza un estudio de los diferentes motores de corriente continua que existen en el mercado para seleccionar cual es el apropiado para implementarlo en el modelo completo. En cambio, en el captulo 3, se efecta el estudio de la relacin matemtica que sustituir a las ecuaciones diferenciales de los motores de corriente continua en el modelo reducido. Para realizar el clculo de los diferentes controladores LQR se usan las ecuaciones linealizadas del sistema no lineal, con la ayuda de una herramienta implementada en Matlab y diseada para dicho fin. Esta herramienta se denomina Control_Quad_Rotor (explicada en el Anexo II). Todo esto se detallar en el captulo 4. El captulo 5 muestra las diferentes tcnicas de control aplicadas al sistema propulsor, PI y PI Antiwind-Up y las estructuras de control LQR que son implementadas en el Quad-Rotor. Para comprobar la necesidad de utilizar un controlador se estudia, en el captulo 6, la estabilidad del sistema en bucle abierto y en bucle cerrado. A continuacin, en el captulo 7, se disear y simularn los controladores LQR, LQR ganancias tabulada y LQR con efecto integral, estudiados en el captulo 5, sobre el Quad-Rotor para comprobar su funcionamiento. En los captulos 8, 9 y 10 se simularn las diversas estrategias de control estudiadas en los captulos anteriores, tanto en el modelo completo como en el reducido. En el captulo 8 el controlador simulado es el LQR, en el 9 es el LQR selectivo y, por ltimo, en el captulo 10 se simula el control LQR con efecto integral.
JUAN M DAZ CANO.
ndice.
1 CAPTULO: QUAD-ROTOR. 1.1 INTRODUCCIN. 1.2 DESCRIPCIN DEL MODELO. 1.3 DINMICA DEL QUAD-ROTOR. 2 CAPTULO. SISTEMA DE PROPULSIN. 2.1 INTRODUCCIN. 2.2 CARACTERSTICAS DE LOS MOTORES DC. 2.3 MODELO DINMICO DE LOS MOTORES. 2.4 MODELO DE PRIMER ORDEN DEL MOTOR DC. 2.4.1 MOTOR DC, REFERIDO A 1. 2.4.2 MOTOR DC, REFERIDO A 2 (SISTEMA PROPULSOR). 2.5 ESTUDIO DEL MOTOR. 2.5.1 MOTOR SIN CARGA (CARGA = 0). 2.5.2 MOTOR CON CARGA (CARGA 0). 2.6 MODELO REDUCIDO. 2.6.1 REPRESENTACIN GRFICA, U (N) Y V (V). 3 CAPTULO. MODELOS IMPLEMENTADOS. 3.1 INTRODUCCIN. 3.2 MODELO REDUCIDO. 3.3 MODELO COMPLETO. 4 CAPTULO. LINEALIZACIN DEL MODELO. 4.1 INTRODUCCIN. 4.2 PUNTO DE EQUILIBRIO. 4.3 LINEALIZACIN DEL MODELO. 4.3.1 LINEALIZACIN DEL MODELO USANDO MATLAB. 4.3.2 VALORES DE A, B, C, D, DE FORMA ANALTICA Y USANDO MATLAB. 5 CAPTULO. ESTRUCTURAS DE CONTROL. 5.1 INTRODUCCIN. 5.2 CONTROLADOR. 5.3 CONTROL LQR. 5.4 CLCULO DEL CONTROL LQR CON MATLAB. 5.5 CONTROLADOR PI DEL SISTEMA DE PROPULSIN. 5.5.1 SIMULACIN DEL PI SIN ANTIWIND-UP 5.6 CONTROL PI CON ANTIWIND-UP. 5.6.1 SIMULACIN DEL PI CON ANTIWIND-UP 5.7 CONTROL LQR CON EFECTO INTEGRAL. 5.8 CONTROL LQR SELECTIVO. 6 CAPTULO. ESTABILIDAD. 6 6 6 7 10 10 11 11 14 14 15 16 16 17 18 19 21 21 21 22 24 24 24 24 30 30 31 31 31 32 34 34 35 37 37 39 40 42
JUAN M DAZ CANO.

6.1 INTRODUCCIN. 6.2 COMPORTAMIENTO EN BUCLE ABIERTO. 6.3 COMPORTAMIENTO EN BUCLE CERRADO. 7 CAPTULO. SINTONIZACIN DEL CONTROLADOR LQR. 7.1 INTRODUCCIN. 7.2 ZONAS DE FUNCIONAMIENTO. 7.3 LQR NICO. 7.3.1 LQR EFECTO INTEGRAL. 7.3.1.1 LQR efecto integral (con mayor ponderacin). 7.4 LQR SELECTIVO. 7.5 CONCLUSIN. 8 CAPTULO. SIMULACIONES DEL CONTROLADOR LQR NICO. 8.1 INTRODUCCIN. 8.2 SIMULACIONES CON EL MODELO REDUCIDO. 8.2.1 CAMBIO DE LA REFERENCIA EN UN EJE. 8.2.2 CAMBIO DE LA REFERENCIA EN VARIOS EJES. 8.2.3 PERTURBACIONES MANTENIDAS. 8.3 SIMULACIONES CON EL MODELO COMPLETO. 8.3.1 CAMBIO DE LA REFERENCIA EN UN EJE. 8.3.2 CAMBIO DE LA REFERENCIA EN VARIOS EJES. 8.3.3 PERTURBACIONES MANTENIDAS. 8.4 CONCLUSIN. 9 CAPTULO. SIMULACIONES DEL CONTROL LQR SELECTIVO. 9.1 INTRODUCCIN. 9.2 SIMULACIONES CON EL MODELO REDUCIDO. 9.2.1 CAMBIO DE LA REFERENCIA EN UN EJE. 9.2.2 CAMBIO DE LA REFERENCIA EN VARIOS EJES. 9.2.3 PERTURBACIONES MANTENIDAS. 9.3 SIMULACIONES CON EL MODELO COMPLETO. 9.3.1 CAMBIO DE LA REFERENCIA EN UN EJE. 9.3.2 CAMBIO DE LA REFERENCIA EN VARIOS EJES. 9.3.3 PERTURBACIONES MANTENIDAS. 9.4 CONCLUSIN. 10 CAPTULO. SIMULACIONES DEL CONTROLADOR LQR NICO CON EFECTO INTEGRAL. 10.1 INTRODUCCIN. 10.2 SIMULACIONES CON EL MODELO REDUCIDO. 10.2.1 CAMBIO DE LA REFERENCIA EN UN EJE. 10.2.2 CAMBIO DE LA REFERENCIA EN VARIOS EJES. 10.2.3 PERTURBACIONES MANTENIDAS. 10.2.4 PERTURBACIONES MANTENIDAS (LQR INTEGRAL CON MAYOR PONDERACIN). 10.3 SIMULACIONES CON EL MODELO COMPLETO. 10.3.1 CAMBIO DE LA REFERENCIA EN UN EJE. 10.3.2 CAMBIO DE LA REFERENCIA EN VARIOS EJES. 42 42 44 46 46 46 47 50 54 57 62 63 63 63 63 67 69 74 74 79 80 86 87 87 88 89 94 95 102 102 110 112 119
120 120 120 121 124 126 130 136 136 140
JUAN M DAZ CANO.

10.3.3 PERTURBACIONES MANTENIDAS. 142 10.3.4 PERTURBACIONES MANTENIDAS (LQR INTEGRAL CON MAYOR PONDERACIN). 148 153 10.4 CONCLUSIN. 11 CAPTULO. CONCLUSIN FINAL. 155
12 CAPTULO. FUTURAS AMPLIACIONES.
156
13 ANEXO I. 13.1 ARCHIVOS DEL CONTROL_QUAD-ROTOR. 13.2 FUNCIONAMIENTO DEL CONTROL_QUAD-ROTOR. 13.2.1 CALCULAR PUNTO DE EQUILIBRIO Y MATRICES A, B, C, D. 13.2.2 CALCULAR LQR EN EL PUNTO DE EQUILIBRIO. 13.2.3 CALCULAR LQR PAR X, Y, Z, . 13.2.4 CALCULAR VARIOS LQR PARA DIFERENTES REFERENCIAS DE X, Y, Z, . 13.2.5 SIMULACIN MODELO QUAD-ROTOR REDUCIDO. 13.2.6 SIMULACIN MODELO QUAD-ROTOR COMPLETO. 14 ANEXO II.
157 157 158 159 160 161 161 162 163 164
15 REFERENCIAS.
166
JUAN M DAZ CANO.
1
1.1
Captulo: Quad-Rotor.
Introduccin.
En este captulo se realizar el estudio del modelo matemtico del Quad-Rotor. Figura 1. En el avin Quad-Rotor se ha visto un inters cada vez mayor en la comunidad de investigacin durante los ltimos aos, para su modelado y control. La introduccin de nuevos sensores ms ligeros para medir la actitud y la velocidad angular de un cuerpo rgido permite nuevas versiones de helicpteros. El Quad-Rotor, con su diseo simtrico, tiene una ventaja respecto al helicptero tradicional en trminos de maniobrabilidad y simplicidad mecnica. De hecho, los vehculos areos autnomos sin tripulacin (UAVs) han ganado terreno en usos donde es difcil o peligrosa la interaccin humana. La estabilizacin se podra considerar el componente ms importante para el vuelo y es esencial para los aviones autnomos, tal como el Quad-Rotor. Como su diseo es inestable se ha propuesto realizar un controlador para estabilizar la actitud del Quad-Rotor.
1.2
Descripcin del modelo.
El Quadrotor consiste en un marco cruzado rgido con cuatro rotores en los extremos. Los motores son de imn permanente que engranan por medio de una reductora a una hlice, figura 1.1. El diseo es simtrico. Una diferencia significativa entre este avin y un helicptero tradicional es la ausencia de cclicos para variar el ngulo en el eje de rotacin. Sin embargo, en el modelo del Quad-Rotor las variaciones en el empuje a cada rotor son aplicadas variando la velocidad del rotor. Este diseo particular permite el vuelo vertical, despegue y aterrizaje similar a un helicptero tradicional. Las maniobras de vuelo del Quad-Rotor son las siguientes: Segn la figura 1.1 los rotores delanteros y posteriores, numerados 1 y 3, rotan en sentido horario, mientras que los rotores izquierdos y derechos, numerados 4 y 2, rotan en sentido antihorario. Los rotores slo pueden girar en el sentido indicado y no en direccin contraria. Por supuesto, esto limita las posibilidades de vuelo, como el vuelo invertido o algunas maniobras agresivas. Para entender las caractersticas del vuelo del Quad-Rotor, primero se considera: Modelo de Quad-Rotor en cero. El vuelo vertical se consigue aumentando (o disminuyendo) la velocidad de cada rotor en la misma proporcin. Esto aumentar (o disminuir) el empuje total aplicado al avin permitiendo que ascienda (o descienda). 6
JUAN M DAZ CANO.
Figura 1.1. Modelo Quad-Rotor.
El giro sobre el eje X, ROLL, se consigue aumentando el empuje del rotor 2 (4) y disminuyendo el empuje al rotor 4 (2) para un roll negativo (positivo). Igualmente, el movimiento sobre el eje y, PITCH, se alcanza aumentando el empuje al rotor 1 (3) y disminuyendo el empuje al rotor 3 (1) para un pitch negativo (positivo). Para el roll o pitch, el aumento del empuje en un rotor es proporcional a la disminucin del empuje para el rotor opuesto. El movimiento de giro del Quad-Rotor es similar a un helicptero tradicional, porque se aprovecha de los efectos de torsin de los rotores. Por lo tanto, cuando la suma de los esfuerzos de torsin de los rotores 1 y 3 es igual a la de los rotores 2 y 4, no hay accin de giro. Cuando se desea realizar un giro sobre s mismo, eje z, YAW, se necesita aumentar el empuje de los rotores 1 y 3 (disminuir) y disminuir los de los rotores 2 y 4 (aumentar) en la misma proporcin, para conseguir un yaw negativo (positivo).
1.3
Dinmica del Quad-Rotor.
El helicptero es uno de los sistemas ms complejos del vuelo que existen. Esto es debido en parte al nmero de los efectos fsicos que actan simultneamente. Efectos aerodinmicos: rotacin de los rotores ( k 2 ).
& ). Inercia torques: Cambios de velocidad en la hlice ( J
Efectos giroscpicos: Cambio de orientacin del cuerpo ( J , J ).
&, &, & ). Gravedad y fricciones ( mg, k
Este sistema tiene seis grados de libertad y cuatro entradas, siendo un sistema subactuado. JUAN M DAZ CANO. 7
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores El modelo dinmico del Quad-Rotor que se ha escogido por ser ms realista es el descrito por Samir Bouabdallah [1], ya que incluye los fenmenos fsicos descritos anteriormente, en otros modelos del Quad-Rotor estos fenmenos se han despreciado. El modelo dinmico se basa en las ecuaciones de Newton-Euler, pero son iguales que si se obtuviesen por LaGrange. Las ecuaciones 1.1-1.6 son las que modelan la dinmica del Quad-Rotor.
) + sin ( )sin ( ) cos ( )sin ( )cos ( U 1; m ) sin ( )cos ( ) cos ( )sin ( )sin ( & &= y U 1; m cos ( )cos ( ) & z& = g + U 1; m Iy Iz Jr & 1 && = && + U 2; I I I x x x
& x& = && = && I z I x I y Ix Iy && = && Iz + + Jr & 1 + U 3; Iy Iy 1 U 4; Iz
(1.1 - 1.6)
Las ecuaciones 1.7-1.10 son las entradas del sistema, que representan las fuerzas aplicadas por los cuatro rotores 1, 2, 3 y 4.
2 2 2 U1 = b 1 + 2 2 + 3 + 4 ; 2 U 2 = lb 2 2 + 4
U3 U4
( = lb ( = d (
2 1
2 + 3
) );
(1.7 - 1.10)
2 1
2 2 + 2 2 3 + 4 ;;
La ecuacin 1.11 simula las perturbaciones producidas por los rotores.
= 1 + 2 3 + 4 ;
(1.11)
En el modelo del Quad-Rotor, se incluir la dinmica de los motores para hacerlo ms realista. En el artculo en el cual se basa el modelo del Quad-Rotor, el efecto de los motores lo desprecian. En la tabla 1 se describe la nomenclatura usada en el modelo del Quad-Rotor. En la tabla 2 se expone los valores usados en este modelo [2] que corresponde en la realidad al Draganflyer r/c (www.rctoys.com) figura 1.2.
JUAN M DAZ CANO.
Figura 1.2. Draganflyer r/c.
Nombre U1 U2 U3 U4 , ,
&, &, & &&, &&, &&

x, y, z & &, & &, & x y z& g m Jr i Ix, Iy, Iz l d b Nombre g m Jr i Ix Iy Iz l d b
Descripcin Empuje vertical de los rotores Momento para el ROLL Momento para el PITCH Momento para el YAW ngulo ROLL, PITCH, YAW del Quad-Rotor Velocidad ROLL, PITCH, YAW del Quad-Rotor Aceleracin ROLL, PITCH, YAW del Quad-Rotor Posicin del Quad-Rotor Aceleracin del Quad-Rotor Gravedad Masa del Quad-Rotor Inercia del rotor (motor + reductora + hlice). Perturbacin de los rotores Velocidad angular de los rotores Inercia del Quad-Rotor Longitud del centro de masa al rotor Drag Factor de arrastre
Tabla 1. Modelo del Quad-Rotor
Unidad N N N N Rad Rad/s Rad/s2 m m/s2 m/s2 Kg Kgm2 Rad/s Rad/s Kgm2 m Nms2 Ns2
Descripcin Gravedad Masa del Quad-Rotor Inercia del rotor (motor + reductora + hlice). Velocidad angular de los rotores Inercia en x del Quad-Rotor Inercia en y del Quad-Rotor Inercia en z del Quad-Rotor Longitud del centro de masa al rotor Drag Factor de arrastre
Valor 9.8 0.52 8.66-7 0 278 6.228-3 6.225-3 1.121-2 0.235 7.5-7 3.13-5
Unidad m/s2 Kg Kgm2 rad/s Kgm2 Kgm2 Kgm2 m Nms2 Ns2
Tabla 2. Valores usados en el modelo del Quad-Rotor
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2 Captulo. Sistema de propulsin.

2.1 Introduccin.
En este captulo se realizar el estudio del sistema de propulsin del QuadRotor. El Quad-Rotor est formado por cuatro rotores, constituidos por: Figura 2.1. 1. Barra de carbono 2. Sujecin del sistema propulsor al Quad-Rotor. 3. Motor DC. 4. Eje de giro de la hlice. 5. Caja reductora y sujecin de la hlice.
Figura 2.1. Sistema de propulsin.
El sistema de propulsin se puede sustituir por unas expresiones algebraicas que simulan su comportamiento, en cuyo caso compararemos con el sistema de propulsin. El estudio del sistema propulsor ser el que sigue: Obtener el modelo matemtico de un motor DC. Estudiar el comportamiento de motores comerciales para escoger el ms adecuado a las necesidades del sistema. o Motor en vaco. o Sistema completo. Obtener la relacin entre la tensin Vi aplicada a los motores DC y el empuje Ui aplicado al Quad-Rotor.
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10
2.2
Caractersticas de los motores DC.
El motor DC que se ha escogido es el del fabricante Portescap 16BL 3C-L [6]. Las caractersticas mecnicas y elctricas se muestran en la tabla 3. Nombre R L Kb Km V I 0 Imax J m e Descripcin Parmetros dependientes Resistencia de fase Inductancia de fase Back-EMF constant Torque constante Parmetros dinmicos Tensin de funcionamiento Intensidad sin carga Velocidad sin carga Mxima stall corriente Mximo stall torque Parmetros intrnsecos Inercia del rotor Constante mecnica Constante elctrica Unidad mH V/1000rpm mNm/A V A rpm A mNm Kgm2 10-7 ms ms Valor 0.7 0.03 0.45 4.3 12 0.23 26300 2.2 8.2 1.1 4.2 0.04
Tabla 3. Caracterstica del motor Portescap 16BL 3C-L.
Con las caractersticas del motor se realizarn las simulaciones para estudiar su comportamiento.
2.3
Modelo dinmico de los motores.
El sistema que se va a modelar es el de la figura 2.2, formado por un motor, una reductora y una hlice. En la tabla 4 se describe la nomenclatura utilizada en este estudio.
Figura 2.2. Modelo del sistema propulsor.
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11
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Nombre 1 P1 T1 2 P2 T2 Jm Jp r d Jt L R Kb Km Kf carga elec i V Ecm Ecg+h t p f Descripcin Velocidad del motor Potencia de salida del motor Par de entrada a la reductora Velocidad de la hlice Potencia aplicada a la hlice Par de salida de la reductora Inercia del motor Inercia de la hlice + inercia de la reductora. Relacin de la reductora Eficiencia de la reductora. Drag coeficiente (arrastre de la hlice). Inercia total (motor + reductora + hlice). Inductancia del rotor Resistencia interna del motor Back-EMF constant Torque constante Damping ratio viscosidad Par de carga aplicada. Par del motor Intensidad de la armadura Tensin de entrada Energa cintica del motor Energa cintica de la caja reductora y la hlice. Constante de tiempo terica Constante de tiempo prctica Constante de tiempo fabricante
Tabla 4. Modelo del sistema propulsor
Unidad rad/s W Nm rad/s W Nm Kgm2 Kgm2 1/100 Nms2 Kgm2 H V/rad/s Nm/A Nms Nm Nm A V ms ms ms
La dinmica de los motores de corriente continua se puede expresar mediante la ecuacin 2.1.
i 1 = ( R i + V K b 1 ) t L 1 1 = ( elec K f 1 c arg a ) t Jt
Donde elec = K m i ;
(2.1)
Un dato a calcular es la inercia total del sistema propulsor Jt, que se obtendr a travs de la ecuacin de la energa cintica, ecuacin 2.2 y la relacin de velocidades de la reductora, ecuacin 2.3.
EcT = Ecm + Ecg + h , Siendo Ec =

r=
1 J 2 2
(2.2) (2.3)
1 2 = 1 1 = 2 r ; 2 r
JUAN M DAZ CANO.
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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Al sustituir en la ecuacin y desarrollar se obtiene la expresin para calcular el valor de Jt, ecuacin 2.4.
1 1 1 2 2 J t 12 = J m 12 + J p 2 J t 12 = J m 12 + J p 2 2 2 2 Jp 2 J t 12 = J m 12 + J p 1 Jt = Jm + 2 ; 2 r r
(2.4)
Para completar el modelo necesitamos saber el par aplicado a la salida carga. Para ello se utilizar la ecuacin 2.5, que liga la potencia de entrada a la reductora P1, con la de salida, aplicada a la hlice P2.
P 1 =P 2;
(2.5)
La potencia se relaciona con la velocidad angular y el par aplicado, ecuacin 2.6. Tambin se conoce que en una hlice, el par es el producto entre el empuje y la velocidad angular de la hlice, ecuacin 2.7.
P 1 = 1 T 1; P 2 = 2 T2 ;
2 T2 = d 2 2 = d 2 ;
(2.6) (2.7)
Sustituyendo en la ecuacin 2.5 las ecuaciones 2.6, 2.7 y 2.3, se consigue la expresin del par de carga aplicado en funcin de la velocidad angular de salida, ecuacin 2.8.
3 3 1 T1 = d 2 r 2 T1 = d 2 T1 = c arg a =
d 2 2 ; r
(2.8)
Por ltimo, para completar el modelo slo se necesita sustituir la ecuacin 2.8 en la del modelo, ecuacin 1.1 y se obtiene el modelo completo de un motor DC. El modelo tiene como entrada la tensin de alimentacin V y la salida corresponde a la velocidad angular del rotor 2, ecuacin 2.9.
i 1 = ( R i + V K b r 2 ); t L 2 d 2 1 ; K m i K f r 2 2 = r Jt r t
(2.9)
JUAN M DAZ CANO.
13
2.4
Modelo de primer orden del motor DC.
2.4.1 Motor DC, referido a 1.

El modelo completo del motor, ecuacin 2.9, es un sistema de segundo orden y se puede aproximar por un sistema de primer orden, como veremos a continuacin. Se convierte la ecuacin 2.8 a La Place, obteniendo las ecuaciones 2.10 y 2.11.
L s I (s) = R I (s) + V (s) Kb 1 (s);

J t s 1 (s ) = K m I (s ) K f 1 (s );
(2.10) (2.11)
Sustituyendo la ecuacin 2.10 en la 2.11 y dejndolo en forma de funcin de transferencia, G(s) = 1 (s) V (s) se obtiene la ecuacin 2.12.
G( s) =
Km Km = (J t s + K f )(Ls + R) + K b K m J t Ls 2 + s(J t R + K f L) + K f R + K b K m ;
(2.12)
El valor de Jt vara dependiendo si el estudio es en vaco o en carga. En vaco, la inercia total Jt es Jt = Jm. El sistema tiene dos polos, P1 y P2, ecuaciones 2.13 y 2.14. Al calcularlos, el polo S2 est muy alejado del origen y se puede despreciar, porque el polo dominante es S1, con el motor sin carga.
2 2 2 2 1 J t R K t L + J t R 2 J t RK f L + K f L 4 J t LK b K m S1 = = 243 ; Jm 2 2 2 2 2 1 J t R K t L J t R 2 J t RK f L + K f L 4 J t LK b K m S2 = = 23091 ; Jm 2
(2.13)
(2.14)
El polo P1 corresponde a la parte mecnica del motor, y el P2 a la parte elctrica, En este sistema, la parte elctrica es ms rpida que la mecnica, porque P2 >>> P1. Debido a esto, se puede despreciar la parte elctrica (L = 0) de la ecuacin 1.11, obteniendo un sistema de primer orden. La funcin de transferencia es: ecuacin 2.15.
G( s) =
Km = J t Rs + K f R + K b K m
s+
Km Jt R ; K f R + Kb Km Jt R
(2.15)
La constante de tiempo del sistema de primer orden t es (ecuacin 2.16):
t =
Jt R ; K f R + Kb K m
(2.16) 14
JUAN M DAZ CANO.
2.4.2 Motor DC, referido a 2 (Sistema propulsor).

Despreciando la parte elctrica (L = 0) en el modelo completo del motor, ecuacin 2.9, queda un sistema de primer orden no lineal (22), ecuacin 2.17.
K m Kb + K f R K 2 d 2 = m v(t ) 2 (t ) 2 (t ); rRJt RJ t t J t r 2
Agrupando los trminos de la ecuacin 2.17 queda:
2 2 = Av(t ) B 2 (t ) C 2 (t ); t Km Kb + K f R K d A = m ;B = ;C = rRJ t RJ t J t r 2
(2.17)
(2.17)
La ecuacin 2.17 se linealizar por Taylor.

f ( 2 , v ) = f 2 f ( 2 , v0 ) + t 2 2; ( 2 20 ) = f ( 2 20 ) + (v v0 ) + T .O.S ; v w20 ,v0 20 ,v0 ; (v v0 ) = v
f ( 2 , v0 ) = 0;
2 2 ( 2 20 ) ; = = t t t
Calculando los trminos de la linealizacin.

f 2 20 , v 0 = B AC 2 = = B AC 20 ; 20 ,v0 f = A; v w20 ,v0
La ecuacin 2.18 corresponde al sistema linealizado.
2 2 (t ); (t ) (B + 2C20 ) = Av t
(2.18)
La ecuacin 2.18 ser una buena aproximacin, siempre que el punto de trabajo corresponda con el punto de idealizacin 20. La ecuacin 2.18 se pasa a transformada (s ) , 2 (s ) V de la Place y se deja en forma de funcin de transferencia G(s ) = obteniendo la ecuacin 2.19.
( s) A (s) (B + 2C ) 2 (s) = AV 2 ( s) 2 = s 20 (s) s + B + 2C20 V

G (s) = s+ K m rJ t R ; K b K mr + K f R r 2 + 2 dR 20
2
(2.19)
J t R r 2
En este caso, la inercia del sistema Jt corresponde a la total, motor + reductora + hlice. El polo P1 del sistema se encuentra en P1 = -37,1. JUAN M DAZ CANO. 15
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores La constante de tiempo del sistema de primer orden t se calcula en la ecuacin 2.20.
t =
J t Rr 2 ; K b K mr 2 + K f Rr 2 + 2dR 20
(2.20)
2.5
Estudio del motor.
Se estudiar el comportamiento del motor a travs de simulaciones con Simulink, para obtener la velocidad angular y la constante de tiempo de forma terica (modelo primer orden) y por simulaciones.
2.5.1 Motor sin carga (carga = 0).

La ecuacin 2.1 es la que se implementar en un modelo de simulink con el valor carga igual a cero. Hay que tener en cuenta que la inercia total Jt corresponde a la del motor Jm. El resultado de la simulacin para una entrada V = 12V aparece en la grfica de la figura 2.3.
Funcionamiento del motor en vacio, con V = 12v 3000
2500 Velocidad de w1 en rad/s
w1 63% de w1
2000
1500
1000
500
0.005
0.01
0.015
0.02 0.025 Tiempo (s)
0.03
0.035
0.04
Figura 2.3. Velocidad angular del motor en vaco.
De la grfica se obtiene la constante de tiempo del sistema p = 4.13ms que corresponde al 63% del valor final de la seal 1. JUAN M DAZ CANO. 16
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores La velocidad en vaco del motor es de 1 = 2785rad/s = 26595rpm para una tensin de alimentacin de 12 voltios. Para calcular t se utilizar la ecuacin 2.16. Un dato a tener presente es que las constantes Km y Kb suelen ser iguales y hay que expresarlas en Nm/A y V/rad/s, respectivamente, ecuacin 2.21.
K m = 4.3mNm / A = 4.3 3 Nm / A K m = 0.45 3 V / rpm = 4.3 3 V / rad / s
(2.21)
El resultado terico de la constante de tiempo es t = 4.2ms. Por ltimo, se compara con los datos suministrados por el fabricante: f = 4.2ms y una velocidad angular en vaco: = 26300rpm. El modelo implementado en Simulink es correcto, al coincidir los datos obtenidos por simulacin con los entregados por el fabricante.
2.5.2 Motor con carga (carga 0).

La ecuacin 2.9 es la que se implementar en un modelo de Simulink, teniendo en cuenta que la inercia Jt corresponde a la total, motor + reductora + hlice. El resultado de la simulacin para una V = 12V aparece en la grfica de la figura 2.4.
Funcionamiento del motor con la helice, con V = 12v 300
250
w2 63% de w2
Velocidad de w2 en rad/s
200
150
100
50
0.02
0.04
0.06
0.08 0.1 0.12 Tiempo (s)
0.14
0.16
0.18
0.2
Figura 2.4. Velocidad angular del rotor 2
De la grfica se obtiene la constante de tiempo del sistema p = 28.1ms, que corresponde al 63% del valor final de la seal 2. JUAN M DAZ CANO. 17
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores La velocidad en vaco del motor es de 2 = 278rad/s = 2655pm para una tensin de alimentacin de 12 voltios. Para calcular t se utilizar la ecuacin 2.20, siendo el resultado terico de la constante de tiempo t = 26.9ms. El modelo implementado en Simulink es correcto, al coincidir los datos obtenidos por simulacin con los entregados por el fabricante.
2.6
Modelo reducido.
El modelo matemtico del Quad-Rotor tiene como entrada del sistema el empuje Ui (N). Existe una relacin algebraica entre la velocidad de cada rotor i (velocidad de la hlice) y el empuje Ui, ecuacin 2.22. Cuando en el modelo del QuadRotor se utilice la ecuacin 1.23 en vez de la ecuacin de los motores, lo llamaremos modelo reducido.
2 2 2 U 1 = b 1 + 2 2 + 3 + 4
U 2 = lb
2 4
U3 U4
( ) = lb( ) = d ( +
2 2 2 3 2 1 2 1 2 2
)
(2.22)
2 3
+ 2 4
A partir de las ecuaciones 2.22, se obtiene el empuje mximo y mnimo que puede producir cada rotor. Los parmetros son: b = 3.13-5 Ns2, d = 7.5-7Nms2 y max = 278rad/s, que corresponde a la mxima velocidad que puede girar la hlice. Estos valores se sustituyen en la ecuacin 2.22 y se obtiene los valores mximos y mnimos de Ui, ecuacin 2.23.
2 2 2 2 U 1 = b 1 + 2 2 + 3 + 4 = 4b max [0,1] 0 U 1 < 9.67 2 2 U 2 = lb 2 4 2 = lb max [ 1,1] 0.57 U 2 < 0.57
U3 U4
( ) = lb( ) = lb [ 1,1] 0.57 U < 0.57 = d ( + + ) = 2d [ 1,1] 0.11 U

2 3 2 1 2 max 3 2 1 2 2 2 3 2 4 2 max
(2.23)
4
< 0.11
JUAN M DAZ CANO.
18
2.6.1 Representacin grfica, U (N) y V (v).

En estas grficas se representa la relacin entre el empuje Ui y la tensin aplicada a cada motor, figuras 7 10.
Relacin U1 - V 10 9 8 7 6 U1 (N) 5 4 3 2 1 0 0 2 4 6 8 Tensin (V), motores (1, 2, 3, 4) 10 12
X: 12 Y: 9.719
Figura 2.5. Empuje producido por los motores 1, 2, 3 y 4.

Relacin U2 - V
X: 12 Y: 0.571
0.5
0.4 U2 (N)
0.3
0.2
0.1
4 6 8 Tensin (V), motores (2, 4)
10
12
Figura 2.6. Empuje producido por los motores 2, y 4.
JUAN M DAZ CANO.
19
Relacin U3 - V
X: 12 Y: 0.571
0.5
0.4 U3 (N)
0.3
0.2
0.1
4 6 8 Tensin (V), motores (1, 3)
10
12
Figura 2.7. Empuje producido por los motores 1 y 3.
Relacin U4 - V 0.12
X: 12 Y: 0.1164
0.1
0.08 U4 (N)
0.06
0.04
0.02
4 6 8 Tensin (V), motores (1, 2, 3, 4)
10
12
Figura2.8. Empuje producido por los motores 1, 2, 3 y 4.
JUAN M DAZ CANO.
20
3 Captulo. Modelos implementados.

3.1 Introduccin.
En este captulo se describen los modelos de Quad-Rotor que se han implementado en este proyecto, para realizar posteriormente el estudio a cada uno. El modelo del Quad-Rotor implementado es el del captulo 1 (ecuaciones 1.1 1.16), pero realizaremos dos versiones del modelo completo, entendiendo por modelo completo al Quad-Rotor con el sistema de propulsin (motores DC). Una primera versin corresponder al modelo del Quad-Rotor sin incluir la dinmica de los motores a la que llamaremos modelo reducido. La segunda versin, llamado modelo completo, corresponder al modelo del Quad-Rotor incluyendo la dinmica de los motores.
3.2
Modelo reducido.
En este modelo, como se ha mencionado en el punto anterior, no est incluida la dinmica de los motores. Se sustituye la dinmica de los motores por una relacin algebraica entre las fuerzas Ui y las velocidades angulares al cuadrado de los motores, W2. Esta relacin est descrita en el captulo 2, apartado 2.6 El esquema que se ha implementado es el de la figura 3.1.
Figura 3.1. Modelo reducido.
Conocidas las entradas y salidas de las ecuaciones del sistema propulsor, U = [U 1 U 2 U 3 U 4 ] ;

T 2 = 1
2 2
2 3
2 ; 4
(3.1)
y utilizando las matrices auxiliares S, D, halladas de las ecuaciones 2.22. b 0 0 0 0 lb 0 0 ; S= 0 0 lb 0 0 0 0 d JUAN M DAZ CANO. 1 1 1 0 1 0 D= 1 0 1 1 1 1 1 1 ; 0 1
(3.2)
21
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Se puede obtener la relacin algebraica (3.3) que liga la fuerza de empuje U y la velocidad angular al cuadrado2.
U = S D = D 1 S 1 U
(3.3)
3.3
Modelo completo.
Este modelo ser el ms realista con el que se pueda realizar el estudio del control del Quad-Rotor. Tiene incluido la dinmica de los motores del sistema propulsor. Los motores tienen un papel importante en el comportamiento del QuadRotor si se hace que la dinmica de ste sea rpida, siendo comparable a la del motor. El modelo completo tiene como entradas las fuerzas de los motores Ui y como salidas las velocidades angulares al cuadrado de los motores 2.
Figura 3.2. Modelo de la dinmica de los motores.
La figura 3.2 contendr las ecuaciones diferenciales que describen el modelo de cada sistema propulsor, estas ecuaciones estn descritas en el captulo 2, apartado 2.4.2, y sustituir en la figura 3.1 al bloque de Conversin U->W2. Antes de concluir con el modelo completo hay que tener en consideracin: Las ecuaciones de los motores tienen como seales de entrada velocidades angulares, y el modelo del Quad-Rotor tiene como entrada la fuerza de empuje de los motores. Para adecuar estas seales se intercalar un bloque que relacione el empuje Ui, con la velocidad angular W. Se escoger la relacin algebraica descrita en el punto 3.2. Al modelo del motor hay que incluirle un controlador PI para conseguir que sea lo ms rpido posible en alcanzar la referencia de entrada. Este controlador se estudiar en el captulo 5.
Teniendo en cuenta estas caractersticas, se describe en la figura 3.3 el modelo de los motes que se implementar.
JUAN M DAZ CANO.
22
Figura 3.3. Modelo completo de la dinmica de los motores.
Por ltimo, slo queda dibujar la estructura del modelo completo:
Figura 3.4. Modelo completo incluyendo la dinmica de los motores y la del Quad-Rotor.
JUAN M DAZ CANO.
23
4 Captulo. Linealizacin del modelo.

4.1 Introduccin.
En este captulo se realizar la linealizacin del modelo no lineal del QuadRotor, para posteriormente obtener diferentes puntos de funcionamiento y disear varios controladores. Las ecuaciones linealizadas del modelo no lineal, se obtendrn de forma analtica y mediante Matlab, para poder estudiar el comportamiento en varios puntos de funcionamiento. Otro punto importante es la obtencin del punto de equilibrio del Quad-Rotor, sobre el cual se trabajar.
4.2
Punto de equilibrio.
Antes de realizar la linealizacin se debe realizar este paso para conocer el punto de funcionamiento del modelo. El Quad rotor tiene un punto de funcionamiento principal, que corresponde al punto donde el Quad-Rotor est fijo en una coordenada X, Y, Z. Este punto de funcionamiento se da cuando la aceleracin en el eje Z y los ngulos del Quad-Rotor sean cero, correspondiendo a un punto de equilibrio.
Equilibrio ( , , , & z&) = 0

Para obtener este punto de equilibrio sustituimos estos valores en la ecuacin 1.3 del captulo 1, obteniendo la ecuacin 4.1:
cos( ) cos( ) &) = 0 U1 ( , , , & z m U cos(0) cos(0) 0 = g + U 1 g = 1 U 1 = g m; m m

& & = g + z
(4.1)
Como veremos en el siguiente punto, este procedimiento se puede realizar mediante Matlab, con la instruccin [x, u, y]=trim(modelo, Xo, Uo, Yo).
4.3
Linealizacin del modelo.
Como se coment anteriormente, la dinmica del Quad-Rotor es no lineal y es tpico en la mayora de los sistemas reales. El trabajar con ecuaciones no lineales es complejo, por esta razn se necesita linealizar las ecuaciones del Quad-Rotor sobre un punto de funcionamiento. JUAN M DAZ CANO. 24
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores El modelo del Quad-Rotor (ecuaciones 1.1-1.6) est constituido por cuatro entradas y doce estados, ecuacin 4.2 y 4.3, que son los encargados de gobernar la dinmica del sistema.
&, x3 = y, x 4 = y & , x 5 = z, x 6 = z & x1 = x, x 2 = x &, x = , x = &, x = , x = & x 7 = , x8 = 9 10 11 12

U1, U2, U3, U4
(4.2) (4.3)
El modelo del Quad-Rotor original se puede describir en ecuaciones de estados, ecuacin 4.4.
x1 = f1 ( x1 , x 2 , x3 , x 4 , x5 , x6 , x7 , x8 , x9 , x10 , x11 , x12 ;U 1 ,U 2 ,U 3 ,U 4 ) t M x12 = f12 ( x1 , x 2 , x3 , x 4 , x5 , x6 , x7 , x8 , x9 , x10 , x11 , x12 ;U 1 ,U 2 ,U 3 ,U 4 ) t
(4.4)
Una herramienta til, para describir la dinmica aproximada del sistema, son las ecuaciones de estado lineales. La obtencin de un modelo lineal a partir de uno no lineal se llama linealizacin. La linealizacin se realiza en torno a un punto de trabajo, donde los valores nominales satisfacen al modelo no lineal. El punto de trabajo o punto de equilibrio donde se realizar la linealizacin corresponde a Ps.
s s s s s s s s s s Ps = x1s , x 2 , x3 , x4 , x5 , x6 , x7 , x 8s , x 9 , x10 , x11 , x12 ; U 1s , U 2s , U 3s , U 4s
(4.5)
Aplicando el teorema de Taylor en el punto Ps, sobre las ecuaciones de estado del sistema, ecuacin 4.4, se tiene:
f1 f1 f1 S S S f1 f1 (Ps ) + x x1 x1 + .. + x x12 x12 + U u1 u1 1 Ps 12 Ps 1 Ps
f1 S + .. + U u4 u4 + T .O.S 4 Ps M
(4.6)
f12 f12 f12 S S S f12 f12 (Ps ) + x x + .. + x x + 12 12 1 1 x x U u1 u1 1 Ps 12 Ps 1 Ps
f12 S + .. + U u4 u4 + T .O.S 4 Ps
Pudiendo reescribir el sistema de ecuaciones original 4.4 como:
JUAN M DAZ CANO.
25
x1 x1 x1s x = 1 = f 1 (x1 , LL , x12 ;U 1 , LL , U 4 ) t t t M x12 x12 x = t t
s 12
) x
(4.7)
12
= f 1 (x1 , LL , x12 ; U 1 , LL , U 4 )
Sustituyendo en las ecuaciones 4.7 todas las funciones f1 Lf12 , despreciando los trminos de orden superior y sabiendo que en el punto de equilibrio f1 (Ps) = 0L f12(Ps) = 0 , tenemos:
f1 f1 f1 x1 f1 = x1 + .. + x12 + u1 + .. + U u12 t x1 Ps x12 Ps U 1 Ps 4 Ps M f12 f12 f12 x12 f12 = x1 + .. + x12 + u1 + .. + U u12 t x1 Ps x12 Ps U 1 Ps 4 Ps
(4.8)
El anterior sistema de ecuaciones se puede escribir de forma matricial de la siguiente forma:
x = Ax + Bu t
Donde,
(4.8)
f1 x 1 Es M A= M f13 x1 E s
f1 L L x 13 E s L L M ; L L M f13 L L x 13 E s
f 1 U 1 E s M B= M f 13 U 1 Es
Es ; L L M f 13 L L U 4 Es f 1 L L U 4 L L M
(4.9)
La ecuacin 4.8 representa la dinmica del sistema en variables x de estados y entradas u, pero tambin se puede obtener con el mismo procedimiento, anteriormente descrito, el vector de salidas y en funcin de las variables de estados x y entradas u,
y = g ( x, u )
(4.10)
Se escoge un punto de funcionamiento denotado por Ps, correspondiendo al punto donde se linealizar el sistema.
Ps = x s , u s
(4.11)
JUAN M DAZ CANO.
26
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Aplicando el teorema de Taylor en el punto Ps, sobre las ecuaciones de estado del sistema, ecuacin 4.4, se obtiene:
g1 g1 g1 S S S + .. + + g1 g1 (Ps ) + x x x x 1 1 12 12 x x U u1 u1 1 Ps 12 Ps 1 Ps
g1 S + .. + U u 4 u 4 + T .O.S 4 Ps M
(4.12)
g12 g12 g12 S S S g12 g12 (Ps ) + x x1 x1 + .. + x x12 x12 + U u1 u1 1 Ps 12 Ps 1 Ps
g12 S + .. + U u 4 u 4 + T .O.S 4 Ps
De la ecuacin 4.11 sabemos que,
y1 = g1 (Ps)Ly12 = g12 (Ps)
(4.13)
Pudiendo reescribir el sistema de ecuaciones 3.12 como (despreciando trminos de orden superior):
g1 g1 g1 g1 g1 = y1S + x x1 + .. + x x12 + U u1 + .. + U u12 1 Ps 12 Ps 1 Ps 4 Ps M g12 g12 g12 g12 S + + + + + + g12 = y12 x .. x u .. 1 12 1 x x U U u12 1 Ps 12 Ps 1 Ps 4 Ps
(4.14)
Sustituyendo las ecuaciones 4.14 en las ecuaciones 4.10 y escribiendo el sistema en forma matricial, resulta:
y = Cx + Du t
Donde,
(4.15)
g1 x 1 Es M C= M g 12 x 1 E s
g1 U s E 1 E s M ; D = L L M M g12 g 12 L L U x s 1 Es 12 E g1 L L x 12 L L M
g1 L L U 4 L L M
Es ; (4.16) L L M g12 L L U 4 Es
JUAN M DAZ CANO.
27
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores El sistema linealizado queda:
x = Ax + Bu t y = Cx + Du
Las matrices obtenidas son:
(4.17)
MATRIZ A
0 0 0 0 0 0 A= 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 A1 0 0 0 A4 1 0 0 A7 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 A13 0 A16
0 A2 0 A5 0 A8 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 A10 1 0 0 A17
0 A3 0 A6 0 A9 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 ; 0 A11 0 A14 1 0
sin ( )sin ( )sin ( ) + cos( )sin ( ) A1 = U 1 ; m
cos( ) cos( ) cos( ) A2 = U 1 m
cos( )sin( )sin( ) + sin( ) cos( ) A3 = U1 ; m sin( )sin( )sin( ) cos( ) cos( ) A4 = U1 ; m cos ( )sin ( ) cos ( ) + sin ( )sin ( ) A6 = U 1 ; m
cos( ) cos( )sin ( ) A5 = U 1 m sin ( ) cos( ) A7 = U 1 m cos( )sin ( ) A8 = U 1 m
A9 = 0 ;
A10 =
;
& (I y I z ) J r
Ix
Ix
A11 =
&(I I ) y z Ix
A13 =
& (I z I x ) J r
A14 =
&(I I ) z x Iy
A16 =
&(I I ) x y Iz
A17 =
&(I I ) x y Iz
Iy
Iy
JUAN M DAZ CANO.
28
MATRIZ B
0 cos( )sin ( ) cos( ) + sin ( )sin ( ) m 0 cos( )sin ( )sin ( ) sin ( ) cos( ) m 0 cos( ) cos( ) m B= 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 Ix 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Iy 0 0
0 0 0 0 0 0 0 ; 0 0 0 0 1 Iz
MATRIZ C
MATRIZ D
1 0 0 0 0 0 C= 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 ; 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 D= 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 ; 0 0 0 0 0 0
JUAN M DAZ CANO.
29
4.3.1 Linealizacin del modelo usando Matlab.

En el punto anterior se ha mostrado como linealizar un modelo no lineal, obteniendo sus matrices de forma analtica. Este procedimiento se puede realizar con Matlab, obteniendo los mismos resultados. Para ello se utiliza la instruccin [A, B, C, D] = linmod(modelo, Xs, Us). modelo: Modelo no lineal implementado en Simulink. Xs: Valores de los estados en el punto de equilibrio. Us: Valores de las entradas en el punto de equilibrio.
4.3.2 Valores de A, B, C, D, de forma analtica y usando Matlab.

Al sustituir las constantes del Quad-Rotor (Tabla 2) y el punto de equilibrio en las matrices del modelo (4.17), se obtienen los siguientes resultados, de forma analtica y mediante Matlab. 0 0 0 0 0 0 A= 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 C= 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 11.5 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 11.5 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 ; 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.92 0 0 0 0 ; B= ; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 160.5 0 0 0 0 0 0 0 0 160.6 0 1 0 0 0 0 0 0 0 89.2 0

0 0 0 0 0 0 D = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ; 0 0 0 0 0 0
(4.18)
JUAN M DAZ CANO.
30
5 Captulo. Estructuras de control.

5.1 Introduccin.
En este captulo se estudiar la estructura de control LQR, que ser la encargada de controlar el sistema. El control LQR se utiliza en sistemas MIMO (control multivariable), por lo que se puede aplicar en este estudio. El Quad-Rotor es un sistema cuya ecuaciones diferenciales no varan en el punto de trabajo escogido, por lo que no se utilizara un LQR con control adaptativo (gain-scheduling).
5.2
Controlador.
Como estudiamos en el captulo anterior, se ha tomado la decisin de realizar un diseo lineal de controlador, es decir, se va a emplear el modelo lineal del Quad-Rotor en el punto de funcionamiento para calcular el controlador. Debido a esto, el control ser lineal, pero no se puede olvidar que el modelo se implementar sobre el sistema no lineal. Al utilizar un control lineal sobre un modelo no lineal, el controlador debe ser robusto, ya que existen parmetros que pueden variar, como el peso. Otra caracterstica importante del controlador es el rechazo a perturbaciones, es el caso de rachas de viento o cambios de densidad en el aire. Resumiendo, las principales caractersticas del controlador deben ser: Lineal. Multivariable. Robusto. Rechazo de perturbaciones. Efecto integral.
Teniendo en consideracin las caractersticas descritas anteriormente, se ha optado por estudiar el controlador LQR y el LQR con efecto integral. El efecto integral se aplicar a las variables controlables. Con este controlador aseguraremos las caractersticas anteriores y obtendremos buenos resultados como veremos en las simulaciones posteriores.
JUAN M DAZ CANO.
31
5.3
Control LQR.
Como se mencion anteriormente, se realizar el estudio del control LQR para el modelo del Quad-Rotor lineal, pero se implementar en los dos modelos posibles: a) Modelo Reducido: Corresponde al modelo del Quad-Rotor sin incluir la dinmica de los motores del sistema de propulsin. b) Modelo Completo: Corresponde al modelo del Quad-Rotor incluyendo la dinmica de los motores del sistema de propulsin. Esta es una tcnica de control moderna denominada control ptimo, que proporciona una solucin de compromiso entre el error y la seal de control a aplicar, figura 5.1.
Figura 5.1. Esquema del control LQR.
Los estados X, Y, Z, , sern los controlables, siendo las entradas de referencia: Xr, Yr, Zr, r. De esta forma se obtienen nuevos estados: 1 = x1 xr , x 11 = x11 r . 5 = x5 zr , x 3 = x3 yr , x x El problema de control ptimo se formula de la siguiente manera: Sistema dinmico descrito por una ecuacin diferencial de la forma:
& = f (x, u ) x
Condiciones iniciales ( x(0), x(T )) . Criterio de funcionamiento de la forma:
J = L( x, u, t )dt + S ( x(T ), T )dt

0
El sistema de control busca una seal de control u(t) que minimice J entre todas las soluciones. A este tipo de control se le conoce como regulador lineal cuadrtico o problema LQR (Linear Quadratic Regulator), que consiste en minimizar una funcin cuadrtica y mantenerla lo ms prximo al origen (x = 0).
JUAN M DAZ CANO.
32
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Las ventajas de usar este control radican: Obtiene una ley de control en bucle cerrado. Coste computacional bajo. Control robusto, al tener un margen de fase grande.
Para calcular el control LQR supondremos que tenemos el sistema en variables de estados y que los estados son medibles (x son los estados y u son las entradas del sistema).
& = Ax + Bu x y = Cx + Du
(5.1)
El objetivo del control es llevar los estados x a cero, mientras minimiza el ndice cuadrtico.
J = x(t ) Qx(t ) + u (t ) Ru(t ) dt

T T 0
(5.2)
Donde Q es una matriz semidefinida positiva y R es una matriz definida positiva, pero ambas son simtricas. En la mayora de los casos Q y R suelen ser diagonales y son escogidas por el diseador para alcanzar una solucin de compromiso entre la rapidez de convergencia (x = 0) y las seales de control a aplicar. La ley de control utilizada es:
u = Kx
Donde,
(5.3)
K = R1BT P
(5.4)
y P es la solucin de la ecuacin de Riccati que depende del tiempo P(t), quedando definida la ley de control.
& + AT P + AP + PA PBR1BT P + Q P
(5.5)
Estos son los clculos tericos que hay detrs del control LQR, pero en este proyecto se usa la instruccin de Matlab [K] = lqr(A,B,Q,R) para calcular el LQR, ya que se obtiene la matriz de ganancias K de la ley de control.
JUAN M DAZ CANO.
33
5.4
Clculo del control LQR con Matlab.
Se ha creado en Matlab una funcin quad_LQR.m para automatizar el clculo del LQR. Esta funcin se puede utilizar con un modelo dibujado en Simulink o utilizando las matrices analticas descritas en el captulo 3. De esta forma se obtiene la matriz de ganancias K del LQR en el punto de equilibrio, utilizando como matrices de ponderacin Q y R, que son las matrices identidad. 0 0 0 0 0 0 1 1.37 K= 1 1.37 0 0 0 0 0 0 1 1.43 0 0 0 0 0 0 6.68 1.04 0 0 0 0 0 0 6.68 1.04 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ; 0 0 1 1.01
(5.6)
5.5
Controlador PI del sistema de propulsin.
El sistema de propulsin, formado por el motor DC, debe ser controlado. Para ello, se escoge la estructura clsica de un controlador PI, figura 5.2. Este controlador corresponde al lazo de control interno, por lo que deber ser lo ms rpido posible para que no afecte a la dinmica del Quad-Rotor.
Figura 5.2. Estructura del controlador PI.
Para realizar el diseo se utilizar la ecuacin 1.19, funcin de transferencia de primer orden del motor DC. Simplificando la ecuacin se obtiene:
G (s ) =
2 (s )
V (s )
Km = rJ t Rs + rK f R + rK b K m
s+
K m rJ t R ; K f R + Kb Km Jt R
(5.7)
El controlador PI tiene la siguiente estructura:

K K ps + i Kp ; C (s) = s
(5.8)
Donde Kies la ganancia integral, y Kpes la ganancia proporcional. A la ecuacin resultante de la cadena directa C(s)G(s) se le realizar una cancelacin del cero del controlador con el polo del sistema, del cual se obtiene la primera condicin para el diseo del controlador PI.
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34

KmK p s + Ki rJ t R Kp KmK p = ; C ( s )G ( s ) = K b K mr 2 + K f Rr 2 + 2 dR 20 rJ t Rs s s + 2 J R r t
(5.9)
1 condicin (Cancelacin de cero y polo):

K b K mr 2 + K f Rr 2 + 2dR 20 J t Rr 2 K b K mr 2 + K f Rr 2 + 2dR 20 Ki K p ; (5.10) = Ki = Kp J t Rr 2
Del sistema en bucle cerrado BC se calcula la funcin de transferencia FTBC, para poder obtener la segunda y ltima condicin de diseo.
FT BC =
2 (s ) K (s )G (s ) = = r 2 (s ) 1 + K (s )G (s )
KmK p KmK p KmK p rJ t Rs ; = = K m K p rJ t Rs + K m K p KmK p s+ 1+ rJ t Rs rJ t R
(5.11)
2 condicin (Se impone el Tau):
rJ t R rJ R Kp = t ; Km K p K m
(5.12)
Una vez obtenidas las dos condiciones slo hay que proporcionar la constante de tiempo deseada, para obtener Kp y a partir de ah se obtiene Ki. Para que la dinmica de los motores no afecte al comportamiento del Quad-Rotor hay que hacer que el controlador PI sea lo ms rpido posible, para ello la seal de control v se tendr que saturar. Como el control posee trmino integral, aparece el efecto Wind-Up, que es debido a que el integrador sigue integrando la seal y aparece una sobreoscilacin. Para evitar esto, se disear un sistema Antiwind-Up.
5.5.1 Simulacin del PI sin Antiwind-Up

En esta seccin se simular el sistema de la figura 5.2, implementando un controlador PI sin aplicarle el Antiwind-Up. Del sistema G(s) (sistema propulsor) se conoce su constante de tiempo = 0.032seg. En este caso se impondr que Tau sea diez veces menor, = 0.003seg, de esta forma se consigue que el sistema sea lo ms rpido posible y vaya saturado. Imponiendo Tau en la ecuacin 5.12 se calcula el valor de la constante proporcional Kp del controlador PI y con este valor sustituyendo en la ecuacin 5.10 se calcula la constante integral Ki.
2 condicin: K p =
rJ t R = 0.423; K m
(5.13)
JUAN M DAZ CANO.
35

1 condicin: K i =
K b K mr 2 + K f Rr 2 + 2dR 20 J t Rr 2 K p = 15.71;
(5.14)
Con los parmetros hallados en las ecuaciones 5.13 y 5.14, se realizar la simulacin del sistema, colocando como seales de referencia tres valores, Wref = 180, 210 y 270 rad/s. En los resultados obtenidos se aprecia el efecto Wind-Up en las referencias de 180 y 210 rad/s.
Control "PI", con tau = 0.003s 300
200
150
100 Wref = 278rad/s Wref = 210rad/s Wref = 180rad/s 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 Tiempo (s) 0.3 0.35 0.4
50
Figura 5.3. Simulacin controlador PI sin Antiwind-Up.
Figura 5.4. Seal de control V control PI sin Antiwind-Up.
JUAN M DAZ CANO.
36
5.6
Control PI con Antiwind-Up.
El sistema Antiwind-up consiste en sustituir el controlador PI por una nueva estructura, figura 5.5, donde ser necesario una saturacin para la seal de control de los motores, correspondiendo la seal de control a la tensin de alimentacin que en este caso son doce voltios.
Figura 5.5. Estructura del controlador PI con Antiwind-Up.
Los dos nicos datos a calcular son la ganancia esttica K, que corresponde al valor K(s) cuando s , y el valor de K(s)-1 - K-1. K corresponde a la funcin de transferencia C del controlador PI.
C ( s) = K ( s) =
K p (s + K i K p ) s
= s =
K ps s
K = K p ;
(5.15)
1 K ( s ) 1 K =
2 Ki K p s 1 1 K ( s ) 1 K = (s + K i K p ) ; K p (s + K i K p ) K p
(5.16)
5.6.1 Simulacin del PI con Antiwind-Up

En esta seccin se simular el sistema de la figura 5.2, implementando un controlador PI con Antiwind-Up, figura 5.5. Para ello se utilizar el controlador PI diseado en el apartado anterior, ecuaciones 5.13 y 5.14. Con los valores de la constante proporcional Kp y la constante integral Ki se pasa a calcular el valor de la ganancia esttica K y el valor de K(s)-1 - K-1 obteniendo:
K = K p = 0.423;
K (s) K
1 1
(5.17)
Kp) = 87 .71 ; (s + 37.13)
(s + K
2 Ki K p i
(5.18)
Con los parmetros 5.17 y 5.18 se realizar la simulacin del sistema, colocando como seales de referencia tres valores, Wref = 180, 210 y 270 rad/s. En los resultados JUAN M DAZ CANO. 37
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores obtenidos no existe el efecto Wind-Up, ya que lo ha suprimido el controlador diseado.
Control "PI con Antiwind-up", con tau = 0.003s 300
200
150
100
50
Wref = 278rad/s Wref = 210rad/s Wref = 180rad/s 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 Tiempo (s) 0.3 0.35 0.4
Seal de control "V", 0v < V < 12v 12 Wref = 278rad/s Wref = 210rad/s Wref = 180rad/s
Tensin aplicada en voltios
11
10
0.05
0.1
0.15 0.2 0.25 Tiempo (s)
0.3
0.35
0.4
Este ser el controlador que se implementar en el modelo de Simulink, debido a que soluciona los problemas anteriormente mencionados.
JUAN M DAZ CANO.
38
5.7
Control LQR con efecto integral.
El controlador LQR estudiado en el punto 4.3 tiene el inconveniente de no ser robusto ante perturbaciones. En el caso de existir perturbaciones mantenidas que afecte al Quad-Rotor, el controlador LQR no sera capaz de estar en la posicin de equilibrio manteniendo los errores de las referencias a cero. Para solucionar este problema y conseguir un controlador que rechace perturbaciones, se necesita aadir al controlador LQR un efecto integral que afecte al error de las variables del modelo. El efecto integral consiste en integrar el error de los estados afectados por las perturbaciones. Mirando las ecuaciones del modelo del Quad-Rotor 1.1 - 1.6, se escogen las variables X, Y, z y el ngulo, como variables a las que se aplicarn el efecto integral. A los ngulos , , no se aplica el efecto integral porque, al ser un sistema subactuado, el efecto integral que se aplique a las variables X, Y le afectan de forma indirecta a estos ngulos. El modelo del Quad-Rotor est formado por doce estados, pero al incluirle el efecto integral en cuatro estados x1, x3, x5, x11, el sistema final estar formado por diecisis estados. A continuacin se describe la nueva estructura de control figura 5.8.
Figura 5.8. Estructura del LQR con efecto integral.
El error de la posicin se define como sigue:
1 = x1 xr x 3 = x3 y r x 5 = x5 z r x 11 = x11 r x
Y los nuevos estados sern:
1 x 1 &13 = x x13 = x 3 x 3 &14 = x x14 = x 5 x 5 &15 = x x15 = x 11 x &16 = x 11 x16 = x

JUAN M DAZ CANO. 39
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Una vez definidos los nuevos estados, se pasa a describir las nuevas matrices; A, B, C, D; que gobiernan la dinmica del Quad-Rotor.
0 0 0 0 0 0 0 0 A= 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 C= 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 9.8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 9.8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 ; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ; 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 D= 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.92 0 0 0 0 0 0 0 160.5 B= ; 0 0 0 0 0 0 160.6 0 0 0 0 0 0 0 0 89.2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ; 0 0 0 0 0 0 0 0
(5.19)
5.8
Control LQR selectivo.
Los controladores LQR que se han estudiado hasta ahora tienen el inconveniente de estar sintonizados para una amplitud de seal de entrada determinada. El comportamiento del control es bueno mientras la amplitud de la seal de entrada sea prxima a la que se sintoniz el LQR. Para conseguir que el controlador se comporte mejor en un rango ms amplio de seales de entradas se disea el control selectivo.
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40
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores El control selectivo consiste en disear un control LQR para cada eje X, Y, Z, , y para cada amplitud que se desee. De este modo el controlador LQR resultante K ser una matriz 3D, donde la profundidad de sta indica el escaln para el que se dise el control. En el caso que abordamos se crearn cuatro matrices, uno por cada eje Y se disear el controlador para tres escalones positivos y otros tres negativos, obteniendo una matriz k_x (:, :, i), k_y (:, :, i), k_z (:, :, i), k_psi (:, :, i), donde i es la profundidad, que en nuestro caso ser seis posiciones.
Figura 5.9. Estructura de la matriz de ganancias k del control LQR.
Utilizando este mtodo, la estructura del control LQR sufre unas variaciones que se vern en la figura 5.10. El funcionamiento del control es el siguiente: dependiendo de la amplitud del error de entrada en cada eje X, Y, Z, , el sistema escoger un control u otro, pero siempre por el siguiente orden de prioridad: Si el eje Z < 0.7m, se acta sobre dicho eje hasta que Z > 0.7m. Si el eje Z > 0.7m, se acta sobre los ejes , X, Y, Z, en este orden. La eleccin del controlador en cada eje se escoger comparando la amplitud del error de dicho eje con los escalones para los que se dise cada controlador. En la siguiente figura, se muestra la estructura del control LQR selectivo que hay que aadirle al modelo. Indistintamente de usar efecto integral o no, la estructura es la misma, lo nico que vara es la dimensin de las matrices de ganancias 3D.
Figura 5.10. Estructura del control LQR selectivo.
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41
6 Captulo. Estabilidad.
6.1 Introduccin.
El Quad-Rotor es un sistema de naturaleza inestable, independientemente del punto de funcionamiento. Debido a esto se necesita un sistema de control para su correcto funcionamiento. En este punto se estudiarn los polos del sistema en bucle abierto y bucle cerrado, para comprobar que el control cumple con su funcin, convertir un sistema inestable en estable. Para ello se utilizar la funcin de Matlab eig(A), la cual devuelve los autovalores de la matriz A.
6.2
Comportamiento en bucle abierto.
El sistema es el de la figura 6.1, donde se controlan los estados X1, X3, X5, X11 que corresponde a los ejes X, Y, Z y al ngulo . stos sern los valores que se marcan como referencia para el control.
Figura 6.1. Sistema en bucle abierto del Quad-Rotor.
Para obtener los polos en bucle abierto se utiliza la matriz A de las ecuaciones 3.17 del modelo linealizado, y como era de esperar todos los polos del sistema son cero, indicando que el sistema es INESTABLE en bucle abierto. Para calcular el controlador LQR se utiliza como matrices de ponderacin, Q y R, las matrices identidad; como punto de equilibrio U1 = m*g, y las dems entradas y estados tomarn el valor cero. As pues, se calcula la matriz de ganancias del LQR, K:
0 0 0 0 0 0 1 1.42 K = 1 1.42 0 0 0 0 0 0
1 1.42 0 0 0 0 0 0 5.9 1.03 0 0 0 0 0 0 5.9 1.03 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 ; (6.1) 0 0 1 1.01
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42
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Para realizar las simulaciones se considera, como condicin inicial, que todos los estados sern cero, menos el estado X5 (Eje Z) que ser igual a uno, obtenindose:
Figura6.1. Simulacin en bucle abierto del modelo reducido.
Figura 6.2. Simulacin en bucle abierto del modelo completo.
En las figuras 6.1 y 6.2 se observa que, colocando el sistema en un punto de equilibrio sin que existan perturbaciones, el sistema permanece estable en bucle abierto. En el instante en el que uno de los estados presente una ligera variacin, el sistema se vuelve inestable perdiendo el control. La figura 6.3 hace relacin a un cambio en el valor inicial del estado X7 (ngulo ), que pasa de valer 0rad a 0.04 rad, y en la simulacin se ve reflejado, siendo incapaz el control LQR en lazo abierto de estabilizarlo.
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43
Figura 6.3. Simulacin en bucle abierto del modelo reducido y modelo completo.
6.3
Comportamiento en bucle cerrado.
En este caso comprobaremos qu ocurre cuando cerramos el bucle de control y se aplica un control LQR. El sistema es el de la figura 6.4, donde se controlan los estados X1, X3, X5, X11 , aadiendo cuatro entradas de referencia Xr1, Xr3, Xr5, Xr11, que le afectan a los ejes X, Y, Z y al ngulo .
Figura 6.4. Sistema en bucle cerrado del Quad-Rotor.
Utilizando como controlador LQR el calculado en el apartado anterior (ecuacin 6.1), pasaremos a estudiar los polos en lazo cerrado. Haciendo uso de la ecuacin 3.17 del modelo linealizado, el sistema en bucle cerrado se escribe por las ecuaciones siguientes:
ABC = A B * K ; BBC = B ; CBC = C ; DBC = D ;
(6.2)
Y al calcular los autovalores de la matriz ABC de la ecuacin 6.2, se comprueba que todos los autovalores salen negativo, por lo tanto el sistema en bucle cerrado es ESTABLE. Los valores de dichos autovalores se muestran a continuacin.
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44

Estados Polos Estados Polos
X1 -160.6 X7 -1.3- i
X2 -2.4+ i X8 -89
X3 -2.4- i X9 -2.4+ i
X4 -1 X10 -2.4- i
X5 -160.5 X11 -1
X6 -1.3+ i X12 -1
Al igual que en el caso anterior, en las simulaciones se utiliza como condicin inicial, todos los estados a cero, menos el estado X5 (Eje Z), que toma el valor uno, obteniendo unos resultados idnticos a las figuras 6.1 y 6.2. En el caso de que en uno de los estados se presente una ligera variacin, el sistema no se vuelve inestable debido a la realimentacin. La figura 6.5 y 6.6 hace relacin a un cambio en el valor inicial del estado X7 (ngulo ), que pasa de valer 0rad a 0.04 rad, y en la simulacin se refleja como el controlador LQR estabiliza el sistema.
Figura 6.5. Simulacin en bucle cerrado del modelo completo.
Figura 6.6. Simulacin en bucle cerrado del modelo reducido.
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45
7 Captulo. Sintonizacin del controlador LQR.

7.1 Introduccin.
En este captulo se realizar un estudio para encontrar los valores de ponderacin de las matrices Q y R del control LQR que se adapten mejor (en velocidad de los estados x y seal de control u) a los diferentes puntos de funcionamiento del Quad-Rotor. Se realizarn dos tipos de controladores LQR: LQR nico. LQR selectivo o ganancia tabulada.
Para ayudar al clculo de los diferentes controladores se ha implementado un programa llamado Quad_Rotor.m, el cual calcula los diferentes controladores de forma automtica.
7.2
Zonas de funcionamiento.
Al Quad-Rotor le diferenciaremos tres zonas de funcionamiento: despegue, equilibrio y descenso, figura 7.1. En el caso del LQR nico se disea un solo LQR para trabajar en todas las zonas; con el LQR selectivo se disear un LQR para cada zona.
Figura 7.1. Zonas de funcionamiento del Quad-Rotor.
Zona 1: Despegue del Quad-Rotor, donde la referencia que puede variar es el estado X5r (eje Z) y las dems referencias no varan. Zona 2: Equilibrio del Quad-Rotor, la referencia del eje Z no vara y las dems referencias X1r, X3r X11r pueden variar (eje X, eje Y, ngulo ). Zona 3: Descenso del Quad-Rotor, donde la referencia que puede variar es el estado X5r (eje Z) y las dems referencias no varan. Estas consideraciones se tendrn en cuenta a la hora de calcular el LQR selectivo, ya que se calcular un LQR para cada zona de trabajo.
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46
7.3
LQR nico.
Este controlador se disea para que funcione en todas las zonas de trabajo; para ello se realizan simulaciones optimizando cada eje (X, Y, Z, ) por separado y as conseguir los mejores valores de ponderacin de las matrices Q y R en cada eje. Cuando se tengan los valores de Q y R se calcula el controlador LQR. Para calcular el controlador se ha escogido como caractersticas: Para los ejes X, Y se usa un escaln de 0.5 metros y se permite una cada del eje Z de 0.2 metros como mximo. Para el eje Z se usa un escaln de 0.5 metros. Para el eje se ha escogido un escaln de 0.1 radianes. Las referencias se conseguirn lo ms rpido posible pero sin sobreoscilacin. Con estas caractersticas y con la ayuda del programa Quad_Rotor.m se calcular los valores de las matrices Q y R. En las grficas del eje Z se representarn el modelo reducido y el completo. En los dems casos slo se representar el modelo completo. Controlador LQR para el eje X.
Posicin X (m) 1.8 1.6 1.4 1.2 1
3 4 Tiempo (s) Posicin Z (m)
0.95 Modelo completo Modelo reducido 0.9
0.85
3 4 Tiempo (s)
Figura 7.2. Controlador LQR para el eje X, los valores Q(2,2) y Q(10,10) = 0.08 y R(3,3) = 0.001.
Controlador LQR para el eje Y. JUAN M DAZ CANO. 47

Posicin Y (m) 1.8 1.6 1.4 1.2 1
0.85
3 4 Tiempo (s)
Figura 7.3. Controlador LQR para el eje Y, los valores Q(4,4) y Q(8,8) = 0.08 y R(2,2) = 0.001.
Controlador LQR para el eje Z.

Posicin Z (m) 1.6 1.5 1.4 1.3 Modelo completo Modelo reducido
1.2 1.1 1
0.9
3 4 Tiempo (s)
Figura 7.4. Controlador LQR para el eje Z, los valores Q(6,6) = 0.02 y R(1,1) = 0.001.
Controlador LQR para el eje .
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Posicin PSI (rad) 0.2 0.15 0.1 0.05 0
1 0.95 0.9 0.85 0.8 Modelo completo Modelo reducido
3 4 Tiempo (s)
Figura 7.5. Controlador LQR para el eje , los valores Q(12,12) = 0.02 y R(4,4) = 0.0005.
Con estas grficas se comprueba que los valores de ponderacin de las matrices Q y R es una de las mejores combinaciones que cumplen las caractersticas anteriormente descritas, mostrndose a continuacin las matrices de ponderacin resultantes: 0 1 0 0.14 0 0 0 0 0 0 0 0 Q= 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0.14 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0.02 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0.14 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0.14 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ; 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0.02
(7.1)
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49
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores 0 0 0 0.001 0 0.001 0 0 ; R= 0 0 0.001 0 0 0 0.0005 0
(7.2)
El siguiente paso es el clculo del controlador LQR utilizando dichos valores. Aplicando la funcin de Matlab lqr se obtiene la matriz de ganancias K:
0 0 0 31.6 7.2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 84.1 11.8 0 0 0 0 31.6 26.1 0 ; K = 31.6 26.13 0 0 0 0 0 0 84.1 11.8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 44.7 6.4 0
(7.3)
7.3.1 LQR efecto integral.

Como se vio en el captulo 5, se aadir al controlador LQR un efecto integral para que rechace las perturbaciones que se pudieran aplicar al sistema y no aparezcan errores en la posicin. El efecto integral se aadir al controlador LQR nico y trabajar al igual que el anterior en todas las zonas de trabajo. Para el diseo del controlador LQR se utilizarn las ecuaciones 5.19. Para encontrar el mejor LQR se realizarn varias simulaciones, optimizando cada eje (X, Y, Z, ) por separado y as conseguir los mejores valores de ponderacin de las matrices Q y R. Cuando se tengan los valores de Q y R se calcula el controlador LQR. Para calcular el controlador se han escogidos como caractersticas: Para los ejes X, Y se usa un escaln de 0.5 metros y se permite una cada del eje Z de 0.2 metros como mximo. Para el eje Z se usa un escaln de 0.5 metros. Para el eje se ha escogido un escaln de 0.1 radianes. Las referencias se conseguirn lo ms rpido posible pero sin sobreoscilacin, si es posible. Con estas caractersticas y con la ayuda del programa Quad_Rotor.m se calcular los valores de las matrices Q y R. En las grficas del eje Z se representarn el modelo reducido y el completo, en los dems casos, slo se representar el modelo completo.
JUAN M DAZ CANO.
50
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Controlador LQR para el eje X.
Posicin X (m) 1.6 1.4 1.2 1
1.05 1 0.95 0.9 Modelo completo Modelo reducido 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 5 6 7
Figura 7.6. LQR eje X, los valores Q(2,2) = 0.05, Q(10,10) = 0.01, Q(13,13) = 1-5 y R(3,3) = 0.01.
Controlador LQR para el eje Y.

Posicin Y (m) 1.6 1.4 1.2 1
Figura 7.7. LQR eje Y, los valores Q(4,4) = 0.05, Q(8,8) = 0.01, Q(14,14) = 1-5 y R(2,2) = 0.01.
JUAN M DAZ CANO.
51
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Controlador LQR para el eje Z.
Posicin Z (m) 1.6 1.5
1.4
1.2
0.9
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1.2 Tiempo (s)
1.4
1.6
1.8
Figura 7.8. LQR eje Z, los valores Q(6,6) = Q(15,15) = 1-4 y R(1,1) = 0.001.

Posicin PSI (rad)
0.1 0.05 0
Figura 7.9. LQR eje , los valores Q(12,12) = Q(16,16) = 0.01 y R(4,4) = 0.01.
JUAN M DAZ CANO.
52
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Hay que mencionar que en el eje Z no ha sido posible encontrar valores de Q y R para que el sistema alcance la referencia sin sobreoscilaciones y de forma rpida. Con estas grficas se comprueba que los valores de ponderacin de las matrices Q y R es una de las mejores combinaciones que cumplen las caractersticas anteriormente descritas, mostrndose a continuacin las matrices de ponderacin resultantes:
1 0 0 0.05 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Q= 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
4
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
5
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
5
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 14 0
0 0.05 0
0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0.01 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0.01 0
0 0.01 0 0 0 0
0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 ; 0 0 0 0 0 0 0 0.01
(7.4)
0 0 0.001 0 0 0.01 0 0 ; R= 0 0 0.01 0 0 0 0.01 0
(7.5)
El siguiente paso es el clculo del controlador LQR utilizando dichos valores. Aplicando la funcin de Matlab lqr se obtiene la matriz de ganancias K.
K= 0 0 31.6 5.7 0 0 0 0 10 5.98 0 0 10 5.98 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 15 1.08 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 15 1.08 0 0 0 10.1 0 0 0 1.1 0 0 0.31 0 0.03 0 0.03 0 0 0 0 0 0 (7.6) 0 ; 0 1
Como se comprobar en el captulo 10, con este controlador LQR las perturbaciones no se eliminan de forma rpida, siendo necesario disear otro controlador LQR donde el efecto integral de la matriz Q tenga mayor valor de ponderacin. Este controlador se usar para poder corregir los desajustes propios del paso del tiempo sobre el equipo. JUAN M DAZ CANO. 53

7.3.1.1 LQR efecto integral (con mayor ponderacin).
Como se ha comentado en el apartado anterior hay que realizar el diseo de otro LQR donde el efecto integral tenga ms ponderacin, para que en el caso de existir perturbaciones, el control acte y las elimine de forma rpida. Este controlador trabajar, al igual que el anterior, en todas las zonas de trabajo. Para el diseo del controlador LQR se utilizarn las ecuaciones 5.19. Para encontrar el mejor LQR se realizarn varias simulaciones, optimizando cada eje (X, Y, Z, ) por separado y as conseguir los mejores valores de ponderacin de las matrices Q y R. Cuando se tengan los valores de Q y R se calcula el controlador LQR. Para calcular el controlador se han escogidos como caractersticas: Para los ejes X, Y se usa un escaln de 0.5 metros y se permite una cada del eje Z de 0.3 metros como mximo. Para el eje Z se usa un escaln de 0.5 metros. Para el eje se ha escogido un escaln de 0.1 radianes. Las referencias se conseguirn lo ms rpido posible permitiendo una sobreoscilacin mxima del 10%. Con estas caractersticas y con la ayuda del programa Quad_Rotor.m se calcular los valores de las matrices Q y R. . En las grficas del eje Z se representarn el modelo reducido y el completo, en los dems casos, slo se representar el modelo completo. Controlador LQR para el eje X.
Posicin X (m) 1.8 1.58m 1.6 1.4 1.2 1 Referencia = 1.5m
1.05
1 Modelo reducido Modelo completo
0.95
0.9
4 Tiempo (s)
Figura7.10. LQR eje X, los valores Q(2,2) =8-5, Q(10,10) = 8-3, Q(13,13) = 0.08 y R(3,3) = 0.01.
JUAN M DAZ CANO.
54
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Controlador LQR para el eje Y.
Posicin Y (m) 1.8 1.6 1.4 1.58m 1.2 1 Referencia = 1.5m
1.05
1 Modelo reducido Modelo completo
0.95
0.9
4 Tiempo (s)
Figura 7.11. LQR eje Y, los valores Q(4,4) = 8-5, Q(8,8) = 8-3, Q(14,14) = 0.08 y R(2,2) = 0.01.
Controlador LQR para el eje Z.

Posicin Z (m) 1.6 1.57m 1.5 1.4 Referencia = 1.5m 1.3 1.2 1.1 1 0.9 Modelo completo Modelo reducido
3 4 Tiempo (s)
Figura 7.12. LQR eje Z, los valores Q(6,6) = 1-4, Q(15,15) = 0.2 y R(1,1) = 0.001.
JUAN M DAZ CANO.
55
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Controlador LQR para el eje .
Posicin PSI (rad) 0.1 0.109rad 0.05 Referencia = 0.1rad
1.05
1 Modelo completo Modelo reducido 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 5 6 7
0.95
Figura 7.13. LQR eje , los valores Q(12,12) = 0.03, Q(16,16) = 0.6 y R(4,4) = 0.05.
Con estas grficas se comprueba que los valores de ponderacin de las matrices Q y R es una de las mejores combinaciones que cumplen las caractersticas anteriormente descritas. Hay que mencionar que no ha sido posible encontrar valores de Q y R para que el sistema alcance la referencia sin sobreoscilaciones y de forma rpida, por lo que se ha tenido que escoger un compromiso entre sobreoscilacin y rapidez del sistema. Mostrndose a continuacin las matrices de ponderacin resultantes:
1 0 0 8 5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Q= 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 8 5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
4
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.08 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 8 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 8 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0.03 0 0 0.08 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 ; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 .2 0 0 0 .6 0 0 0 0 0 0 0 0
(7.7)
JUAN M DAZ CANO.
56

0 0 0.001 0 0 0.01 0 0 ; R= 0 0 0.01 0 0 0 0.05 0
(7.8)
El siguiente paso es el clculo del controlador LQR utilizando dichos valores. Aplicando la funcin de Matlab lqr se obtiene la matriz de ganancias K.
K= 0 0 0 0 0 0 11 .5 5.79 11 .5 5.79 0 0 0 0 0 0 34 .1 5.97 0 0 0 0 0 14 .5 0.99 0 0 0 0 0 0 0 0 14 .1 0 (7.9) 2.82 0 0 ; 0 14 .5 0.99 0 0 2.82 0 0 0 0 0 0 5.08 0.84 0 0 0 3.46 0 0 0 0 0 0 0 0
7.4
LQR selectivo.
Este controlador se disea para que trabaje en todas las zonas de trabajo, pero se calculan varios LQR dependiendo de la amplitud de la referencia de entrada. Para ello se realizan simulaciones, optimizando cada eje (X, Y, Z, ) por separado y as conseguir los mejores valores de ponderacin de las matrices Q y R. Cuando se tengan los valores de Q y R, se calculan los controladores LQR. Uno de los problemas que puede presentar los controladores conmutados es la falta de continuidad, que puede existir en la seal de control que se aplica al sistema, debido a que el controlador LQR diseado vara en funcin del error y pueden aparecer discontinuidades en la seal de control, que al aplicarlas al sistema pueden aparecer vibraciones y comportamientos extraos por parte del Quad-Rotor. Para calcular el controlador se ha escogido como caractersticas: Para los ejes X, Y se usan escalones de [0.25, 0.5, 0.75] metros de amplitud y se permite una cada del eje Z de 0.2 metros como mximo. Para el eje Z se usa un escaln de [0.25, 0.5, 1] metros de amplitud. Para el eje se ha escogido un escaln de [0.08, 0.17, 0.35] radianes de amplitud, estos valores corresponden a 5, 10 y 20. Las referencias se conseguirn lo ms rpido posible pero sin sobreoscilacin. Con estas caractersticas y con la ayuda del programa Quad_Rotor.m se calcularn los valores de Q y R con las amplitudes de los escalones positivos y negativos, obteniendo seis valores de Q y R para cada eje X, Y, Z y . Una vez calculados los controladores LQR para los valores Q y R, el programa Quad_Rotor.m almacena los LQR en matrices 3D de la forma km_x(:, :, indi), km_y(:, :, indi), km_z(:, :, indi), km_(:, :, indi), donde indi = 1,2,..,n indica el JUAN M DAZ CANO. 57
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores controlador LQR de cada amplitud, comenzando por los escalones de amplitud positiva y terminando por las negativas. En ests grficas el modelo que se simula es el modelo completo y los resultados obtenidos son los que siguen: Controlador LQR para el eje X e Y.
Posicin X e Y (m) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 Tiempo (s) Posicin Z (m) 5 6 7
1 0.95 0.9 0.85 0.8 0 1 2 3 4 Tiempo (s) Escalon 'x, y = 0.25m' Escalon 'x, y = 0.5m' Escalon 'x, y = 0.75m' 5 6 7
Figura 7.14. Controlador LQR para los ejes X e Y.
Posicin X e Y (m) 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8
1 0.95 0.9 0.85 0.8 Escalon 'x, y = -0.25m' Escalon 'x, y = -0.5m' Escalon 'x, y = -0.75m'
3 4 Tiempo (s)
Figura 7.15. Controlador LQR para los ejes X e Y.
JUAN M DAZ CANO.
58
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Controlador LQR para el eje Z.
Posicin eje Z (m) 2.5 2 1.5 1 0.5 Escaln 'z = 0.25m' Escaln 'z = 0.5m' Escaln 'z = 1m'
3 4 Tiempo (s) Posicin eje Z (m)
1 Escaln 'z = 0.25m' Escaln 'z = 0.5m' Escaln 'z = -1m' 0.5
3 4 Tiempo (s)
Figura 7.16. Controlador LQR para el eje Z.

Angulo PSI (rad) 0.4 0.3 0.2 0.1 0
1 0.95 0.9 0.85 0.8 Escaln 'psi = 0.08 rad' Escaln 'psi = 0.17 rad' Escaln 'psi = 0.35 rad'
3 4 Tiempo (s)
Figura 7.17. Controlador LQR para el eje .
Para el caso de escalones negativos en el eje , los valores obtenidos para Q y R son iguales que los valores de la figura 26. JUAN M DAZ CANO. 59
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Una vez se tienen los valores ptimos de las matrices Q y R, se calculan las matrices K para cada eje X, Y, Z y , haciendo uso de la funcin agrupa_los_LQR.m, obteniendo:
Controladores LQR para el eje X. Amplitud de los escalones aplicados: [0.25, 0.5, 0.75, -0.25, -0.5, -0.75]. Valores calculados de Q(2,2), Q(10,10): [ 0.14, 0.14, 0.14, 0.14, 0.14, 0.14,]. Valores calculados de R(3,3): [0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.001,]. Las seis matrices (i = 1, 2, 3, 4, 5, 6) de ganancias km_x son iguales porque los valores de Q y R son iguales para todos los escalones aplicados.
0 0 0 31.6 6.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 31.6 26.1 0 0 84.1 11.8 0 0 0 0 ; Km_ x(:,:,i) = 31.6 26.1 0 0 0 0 0 0 84.1 11.8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 44.7 6.4 0
(7.10)
Controlador LQR para el eje Y. Amplitud de los escalones aplicados: [0.25, 0.5, 0.75, -0.25, -0.5, -0.75]. Valores calculados de Q(4,4), Q(8,8): [ 0.14, 0.14, 0.14, 0.14, 0.14, 0.14,]. Valores calculados de R(2,2): [0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.001,]. Las seis matrices (i = 1, 2, 3, 4, 5, 6) de ganancias km_y son iguales porque los valores de Q y R son iguales para todos los escalones.
0 0 0 31.6 6.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 31.6 26.1 0 0 84.1 11.8 0 0 0 0 ; Km_ y(:,:, i) = 31.6 26.1 0 0 0 0 0 0 84.1 11.8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 44.7 6.4 0
(7.11)
Controlador LQR para el eje Z. Amplitud de los escalones aplicados: [0.25, 0.5, 0.75, -0.25, -0.5, -0.75]. Valores calculados de Q(6,6): [ 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.02]. Valores calculados de R(1,1): [0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.001].
JUAN M DAZ CANO.
60
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Las cinco primeras matrices (i = 1, 2, 3, 4, 5) de ganancias km_z son iguales porque los valores de Q y R son iguales para los cinco primeros escalones.
0 0 0 31.6 6.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 31.6 26.1 0 0 84.1 11.8 0 0 0 0 ; Km_ z(:,:, i) = 31.6 26.1 0 0 0 0 0 0 84.1 11.8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 33.3 4.7 0 0 0 0 31.6 7.2 0 0 0 0 0 0 0 0 31.6 26.1 0 0 84.1 11.8 0 0 0 Km_ z(:,:,6) = 31.6 26.1 0 0 0 0 0 0 84.1 11.8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 11.1 0 0 0 ; 0 1.6
(7.12)
(7.13)
Controlador LQR para el eje . Amplitud de los escalones aplicados: [0.25, 0.5, 0.75, -0.25, -0.5, -0.75]. Valores calculados de Q(6,6): [ 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02]. Valores calculados de R(1,1): [0.0005, 0.0009, 0.0081, 0.0005, 0.0009, 0.0081].
0 0 0 31.6 6.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 31.6 26.1 0 0 84.1 11.8 0 0 0 0 ; Km_ (:,:,1) = 31.6 26.1 0 0 0 0 0 0 84.1 11.8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 42.7 6.4 0
(7.14)
0 0 0 31.6 6.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 31.6 26.1 0 0 84.1 11.8 0 0 0 0 ; (7.15) Km_ (:,:,2) = 31.6 26.1 0 0 0 0 0 0 84.1 11.8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 33.3 4.7 0 0 0 0 31.6 6.5 0 0 0 0 0 0 0 0 31.6 26.1 0 0 84.1 11.8 0 0 0 Km_ (:,:,3) = 31.6 26.1 0 0 0 0 0 0 84.1 11.8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 11.1 0 0 0 ; 0 1.6
(7.16)
Km_ (:,:,4) = Km_ (:,:,1); Km_ (:,:,5) = Km_ (:,:,2); Km_ (:,:,6) = Km_ (:,:,3);
(7.17) (7.18) (7.19)
JUAN M DAZ CANO.
61
7.5
Conclusin.
En este captulo se han diseado dos tipos de controladores LQR, un diseo sin efecto integral y otro con efecto integral. Adems, estos controles LQR se han diseados tanto para el caso de utilizar un solo controlador o usar varios controladores, que trabajen en toda la zona. En el caso de usar un solo controlador, se optimizar el LQR para una seal de entrada de una determinada amplitud. En el otro caso se calcularn varios LQR optimizados cada uno, para una seal de entrada determinada, por lo que el comportamiento deber ser mejor cuando hay seales de entradas variables. Los valores de ponderacin de las matrices Q, R obtenidos en este captulo son una de las mejores combinaciones para los puntos de funcionamiento escogidos, ya que se alcanzan las referencias de forma rpida y sin sobreoscilaciones, a excepcin del caso donde existe efecto integral que aparece una pequea sobreoscilacin.
JUAN M DAZ CANO.
62
8 Captulo. Simulaciones del controlador LQR nico.

8.1 Introduccin.
En este captulo se realizarn las simulaciones con un controlador LQR sobre los dos modelos del Quad-Rotor mencionados en el captulo 4 (modelo reducido y modelo completo). Adems, se comprobar la robustez del control ante perturbaciones y el comportamiento de ambos modelos, debiendo existir diferencias entre ellos, porque la dinmica de los motores tiene influencia sobre el modelo del Quad-Rotor y esta dinmica se acenta ms cuando el Quad-Rotor se hace rpido comparable con la dinmica de los motores.
8.2
Simulaciones con el Modelo reducido.
El modelo que se simular es el de la figura 8.1. Se cogern como entradas cuatro seales de referencia Xr, Yr, Zr, r, cuyos valores sern modificados con forma de escaln. Las salidas que se representan son X, Y, Z, , , .
Figura 8.1. Modelo reducido con controlador LQR.
El controlador LQR escogido para estudiar el comportamiento en simulacin ser el obtenido en el captulo 7, apartado 7.3. A este LQR se le aplicarn cambios en las seales de entrada de forma individual, donde los escalones aplicados sern de 0.5m y 1m de amplitud en las referencias Xr, Yr, Zr y 0.26rad (15) y 1.57rad (90) de amplitud en la referencia r. Posteriormente se realizarn unas simulaciones cambiando simultneamente las referencias en varios ejes. Tambin se estudiar, en el punto siguiente, cmo se comporta el controlador LQR ante perturbaciones.
8.2.1 Cambio de la referencia en un eje.

Se comenzar variando las referencias de los ejes Xr, Yr, Zr con amplitudes de 0.5m y la referencia r con amplitudes de 0.26rad (15).
JUAN M DAZ CANO.
63

0.6
Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero.

Posicin Z (m)
0.4 Referencia 0.5m Valor del eje Z
0.2
0.5
2 2.5 3 Tiempo (s) Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s)
1.5
3.5
300 250 278rad/s 200 150 201.7rad/s 100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Tiempo (s) 3 3.5 4 Motor Motor Motor Motor U1 U2 U3 U4
Figura 8.2. Simulacin cambiando la referencia del eje Z en 0.5 metros.
En la figura 8.2 se muestra como el sistema pasa de un punto inicial Z = 0 al valor aplicado en la referencia (0.5 metros). Adems, la referencia se alcanza de forma rpida, en 0.7segundos y sin sobreoscilaciones, teniendo un tiempo de subida de 0.5s y un tiempo de establecimiento de 0.6s. En la grfica de las velocidades se observa como la velocidad de los motores pasan de cero a saturacin 278 rad/s en cero segundos, caracterstica que no ocurrir en las simulaciones del modelo completo, al tener incorporada la dinmica de los motores. Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero y Z = 1.
En esta simulacin se representar la posicin del eje X, el ngulo , la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 8.3 se describe el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje X, pasando de la posicin cero a 0.5 metros. El ngulo afectado en este desplazamiento (desplazamiento en el eje X) es y de forma indirecta tambin afectan a la posicin Z, ya que la propulsin de los motores no es perpendicular al suelo y pierde fuerza de empuje el sistema. El sistema en dos segundos alcanza la referencia sin oscilaciones, teniendo un tiempo de subida de 1.4s y un tiempo de establecimiento de 1.7s. El ngulo alcance un mximo de 0.13rad y a los 2.5 segundos est estabilizado. El eje Z se ve poco afectado puesto que los motores pueden alcanzar las velocidades impuestas por el controlador de forma instantnea, debido a esto el descenso es de 1 milmetro. La JUAN M DAZ CANO. 64
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores velocidad angular del motor U3 se mantiene saturada durante 15ms, mientras que en ese tiempo el motor U1 permanece parado.
Posicin X (m) 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 gulo theta (rad) Referencia 0.5m Valor del eje X 4 5 6
0.1 0 -0.1 0 1 2 3 Posicin Z (m) 4 5 6
1 0.9995 0.999 Referencia 1m Valor del eje Z 0 1 2 3 4 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 5 6
200 100 0 278rad/s 201.7rad/s
Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 0.35 0.4 0.45 0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 0.3 Tiempo (s)
Figura 8.3. Simulacin cambiando la referencia del eje X en 0.5 metros.
En la siguiente simulacin se representar la posicin del eje Y, el ngulo , la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 8.4 se describe el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje Y, pasando de la posicin cero a 0.5 metros, consiguiendo al igual que en el eje X un tiempo de subida de 1.4s y un tiempo de establecimiento de 1.7s. En este caso, el ngulo afecta al desplazamiento en el eje Y y de forma indirecta tambin perjudica a la posicin Z por el mismo motivo. Como se ve en la grfica, el comportamiento es simtrico al del eje X, alcanzado la referencia en dos segundos y consiguiendo que el ngulo alcance un mximo de -0.13rad y se acabe estabilizando a los 2.5 segundos. En este caso, al igual que el anterior, el eje Z se ve poco afectado debido a que el descenso es de 1 milmetro y la velocidad angular del motor U2 se mantiene saturada JUAN M DAZ CANO. 65
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores durante 15ms. La velocidad angular del motor U1 es cero durante el mismo perodo de tiempo.
Posicin Y (m) 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 gulo phi (rad) 4 Referencia 0.5m Valor del eje X 5 6
0.1 0 -0.1 0 1 0.9995 0.999 0 1 2 3 4 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 5 6 Referencia 1m Valor del eje Z 1 2 3 Posicin Z (m) 4 5 6
200 100 0 278rad/s 201.7rad/s
Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 0.35 0.4 0.45 0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 0.3 Tiempo (s)
Figura 8.4. Simulacin cambiando la referencia del eje Y en 0.5 metros.
En esta ltima simulacin se representar el ngulo , la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 8.5 se representa el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje (eje de giro sobre s mismo), pasando de la posicin inicial cero a 0.26 radianes. En este caso, el ngulo afecta de forma indirecta a la posicin Z, puesto que para girar sobre s mismo existen motores que bajan su velocidad y no se ejerce la fuerza de empuje necesaria para mantener la altura. El modelo alcanza la referencia de 0.26rad en 0.9 segundos, consiguindose que el Quad-Rotor tenga un tiempo de subida de 0.45s y un tiempo de establecimiento de 0.6s. El eje Z, como era de esperar, se ve afectado, presentando un descenso como mximo de seis milmetros (efecto despreciable) del cual se recupera en 0.9s. Las velocidades angulares de los motores U2 y U4 se saturan durante 0.15 segundos y los motores U1 y U3 se paran.
JUAN M DAZ CANO.
66

ngulo PSI (rad) 0.4
0.2 Referencia 0.26rad Valor del eje PSI 0 0 1 2 3 Tiempo (s) Posicin Z (m) 4 5 6
1 0.998 0.996 0.994 0.992 0 1 2 3 Tiempo (s) 4 5 6 Referencia 1m Valor del eje Z
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4
200 278rad/s 100 201.7rad/s
0.5 Tiempo (s)
1.5
Figura 8.5. Simulacin cambiando la referencia del ngulo en 0.26 radianes (15).
8.2.2 Cambio de la referencia en varios ejes.

Se realizarn dos simulaciones en las cuales se variarn de forma simultnea las referencias de entradas Xr, Yr, Zr, con amplitudes de 0.75m, 1m, 1m y la referencia r con amplitudes de 0.26rad (15). Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero y Z = 1.
En esta simulacin se representar las posiciones de los ejes X e Y, los ngulos , y, la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 8.6 se muestra el resultado de esta simulacin. Hay que recordar que el controlador que se usa en las simulaciones est diseado para escalones de 0.5m en los ejes X, Y, Z, y un escaln de 0.1rad en el ngulo. En esta simulacin, se aplican escalones de referencias superiores a las utilizadas en el diseo, por ello pueden existir variaciones en el comportamiento del sistema. En las grficas se muestra que el sistema a los cuatro segundos todos los errores estn a cero, siendo el ngulo el ms rpido, seguido del eje Z. El JUAN M DAZ CANO. 67
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores comportamiento de estos dos ejes, Z y , son idnticos a las grficas anteriores, manteniendo los mismo tiempos de subida y de establecimiento. En cambio, en los ejes X e Y el comportamiento vara, ya que aparece una sobreoscilacin del 7% en el eje X y del 0.5% en el eje Y. Se reduce el tiempo de subida y se aumenta el de establecimiento porque los ngulos toman valores mayores, adquiriendo estos tiempos los valores 1.1s y 2.2s respectivamente en el eje X. En el eje Y, tr valdr 1.2s y ts ser 1.3s. El ngulo y alcanzan un mximo de 0.23rad y -0.23rad respectivamente. El eje Z, en este caso, se ve poco afectado porque el descenso es de 1 milmetro, manteniendo los mismos tiempos de subida y de establecimiento que en la simulacin del eje Z.
Posicin X e Y (m) 1 Referencia X Valor del eje X Referencia Y Valor del eje Y
0.5
0 0 1 2 3 4 gulo theta, phi, psi (rad) 5 6 7
0.2 0 -0.2 0 1 2 0.26rad 3 4 Posicin Z (m) 5
ngulo theta ngulo phi Referencia psi ngulo psi 6 7
2 1 0 Referencia Valor del eje Z
2 3 4 5 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s)
200 100 0
Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1.2 Tiempo (s)
1.4
1.6
1.8
Figura 8.6. Simulacin cambiando las cuatro referencias de forma simultnea.
JUAN M DAZ CANO.
68
8.2.3 Perturbaciones mantenidas.

Se simular el Quad-Rotor aplicando de forma independiente perturbaciones que afectarn a las fuerzas de empuje U1, U2, U3, y U4. En el captulo 2, ecuacin 2.24, se obtuvieron las fuerzas de empujes mximas y mnimas que puede entregar el sistema propulsor. Teniendo en cuenta estos datos, se calcularn las perturbaciones que se aplicarn. Para realizar estas simulaciones, se partir de un punto inicial donde todos los estados son cero y el eje Z ser un metro y como punto final se marcar una referencia de Xr, Yr y Zr, un escaln de 0.5m y el ngulor una referencia de 0.1rad. Perturbaciones en la fuerza U1.
La fuerza U1 afecta principalmente al eje Z y tiene unos lmites de 0N el mnimo y 9.67N como mximo. En esta simulacin se aplicar una perturbacin de 4N y -3N.
Posicin Z (m) 2 1.4m 1.5 1.6m 1 0.5 Referencia Valor del eje Z 3 4 5 6 7
Perturbacin en U1 (N) 5 -3N 0 4N -5
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 93rad/s 200 100 201.7rad/s 0 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 254rad/s 5 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 6 7
Figura 8.7. Simulacin con perturbaciones en U1..
Como se ve en la figura 8.7, el control LQR diseado no es capaz de rechazar las perturbaciones y aparece un error en la posicin de 1cm para la perturbacin positiva y negativa, pero el sistema no se vuelve inestable en ningn momento.
JUAN M DAZ CANO.
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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Para solucionar este problema se usar un LQR con efecto integral, de esa forma se corregir el error en posicin debido a las perturbaciones. Perturbaciones en la fuerza U2.
La fuerza U2 afecta directamente al eje Y y los lmites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.57N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.5N y -0.3N.
Posicin Y (m)
0.4 0.48m 0.2 0 0.51m Referencia de 0.5m Valor del eje Y 0 1 2 3 Perturbacin en U2 (N) 0.5 -0.3N 0 4 5 6
-0.5
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 247rad/s 200 273rad/s 100 82rad/s 0 0 1 2 142rad/s 3 Tiempo (s) 4 5 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 6
Figura 8.8. Simulacin con perturbaciones en U2.
Como se ve en la figura 8.8, como en la figura 8.7, aparece un error en la posicin de 2cm para la primera perturbacin y en la perturbacin negativa aparece un error de 1cm, por lo tanto el control diseado no rechaza las perturbaciones, pero el sistema no se vuelve inestable en ningn momento.
JUAN M DAZ CANO.
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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Perturbaciones en la fuerza U3.
La fuerza U3 afecta directamente al eje X y los lmites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.3N como mximo. El comportamiento de los ejes X e Y y los lmites de fuerza de empuje son iguales, por tanto la simulacin del eje X debera salir igual a la del eje Y, la nica modificacin es que los motores afectados seran U1 y U3. El comportamiento de estos ejes seran iguales si no cambisemos la referencia del ngulo . Como la referencia r es 0.1rad y la primera perturbacin es positiva, ayuda a que aparezca en el eje X una sobreoscilacin, siendo sta la diferencia existente entre las grficas X e Y, figura 8.8 y 8.9 respectivamente.
Posicin X (m)
0.4 0.2 0
0.52m
0.49m Referencia de 0.5m Valor del eje X
3 Perturbacin en U3 (N)
0.5 -0.3N 0
-0.5
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 200 273rad/s 100 82rad/s 0 0 1 2 142rad/s 3 Tiempo (s) 4 5 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 6 247rad/s
JUAN M DAZ CANO.
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La fuerza U4 afecta directamente al ngulo y los lmites de saturacin son -0.11N el mnimo y 0.11N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.1N y -0.05N. En la figura 8.10, se representa el ngulo para estudiar su comportamiento cuando se le aplica una perturbacin. Volver a aparecer un error en la posicin, cuyo valor es menor del 5% de la referencia tanto en la perturbacin positiva como en la negativa, por lo que el sistema se encuentra dentro del intervalo de error permitido y el sistema no se vuelve inestable en ningn momento.
ngulo psi (rad) 0.1 0.101rad 0.05 0.09rad Referencia ngulo psi 0 1 2 3 Perturbacin en U4 (N) 0.1 -0.05N 0 4 5 6
-0.1
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 200 272rad/s 100 86rad/s 0 0 1 2 155rad/s 3 Tiempo (s) 4 239rad/s Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 5 6
Perturbaciones en la fuerza U1, U2, U3, U4.
Para terminar este bloque, se realizar una simulacin donde se aplique perturbaciones en todas las variables de empuje Ui y se aumentarn los escalones de referencias en las variables Xr e Yr en una amplitud de 1m, a Zr un escaln de 2m y el ngulor una referencia de 0.26rad. De esta forma se comprobar cmo se comporta el control LQR cuando se le exige el mximo. JUAN M DAZ CANO. 72
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Las perturbaciones aplicadas a U1, U2, U3 y U4 sern respectivamente 2N, 0.25N, 0.25N y 0.02N. En la figura 8.11 se representarn las variables X, Y y Z, los ngulos , y y la velocidades angulares de los motores. Los estados X, Y, Z y el ngulo alcanzan los valores impuestos en la referencia, pero tienen un error debido a las perturbaciones.
Posiciones X, Y y Z (m) 2 1.5 1 0.5 1.1m 0 0 1 2 0.94m 3 4 2.1m Referencia X e Y Valor del eje X Valor del eje Y Referencia Z Valor del eje Z 5 6
gulos theta, phi y psi (rad) 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 0 2 1.5 1 0.5 0 0 1 2 3 4 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 220rad/s 200 187rad/s 100 33rad/s 0 0 1 2 3 Tiempo (s) 4 120rad/s Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 5 6 0.02N 0.25N Perturbacin U1 Perturbacin U2,U3 Perturbacin U4 1 2 3 4 Perturbaciones en U1, U2, U3, U4 (N) 5 6 0.21rad
0.28rad
ngulo theta ngulo phi Referencia psi ngulo psi
Figura 8.11. Simulacin con perturbaciones en U1, U2, U3, U4.
JUAN M DAZ CANO.
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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores El eje Z tiene un error de 10cm y los ejes X e Y presentan un error de 1cm, por lo que se encuentra dentro del intervalo de error permitido. Por ltimo, el ngulo tiene un error de 0.01rad, por lo que se considera que tambin est estabilizado. El eje Z presenta una Mp del 10%, mientras que el eje X tiene una sobreoscilacin del 6%. El ngulo alcanza un valor mximo de 0.28 rad (16) y el ngulo toma el valor de -0.22rad, por ello el eje Y tiene una sobreoscilacin menor que el eje X. Tambin decir que el ngulo tiene un tr de 0.4s y un ts de 0.5s, el eje X presenta un tr de 1.1s y un ts de 2.4s, en el eje Y existe un tr de 1.1s y un ts de 2.6s y en el eje Z tiene un tr de 0.85s.
8.3
Simulaciones con el Modelo completo.
El modelo que se simular es el de la figura 8.12. En este caso est incluida la dinmica de los motores. Se cogern como entradas cuatro seales de referencia Xr, Yr, Zr, r, cuyos valores sern modificados con forma de escaln. Las salidas que se representan son X, Y, Z, , , .
Figura 8.12. Modelo completo con controlador LQR.
El controlador LQR escogido para estudiar el comportamiento en simulacin, al igual que en el caso anterior, ser el obtenido en el captulo 7, apartado 7.3. A este LQR se le aplicarn cambios en las seales de entrada de forma individual, donde los escalones aplicados sern de 0.5m de amplitud en las referencias Xr, Yr, Zr y 0.26rad (15) de amplitud en la referencia r. Posteriormente se realizarn unas simulaciones cambiando simultneamente las referencias en varios ejes. Tambin se estudiar cmo es el comportamiento del QuadRotor cuando se le aplica perturbaciones.

Se comenzar variando las referencias de los ejes Xr, Yr, Zr, con amplitudes de 0.5m y la referencia r con amplitudes de 0.26rad (15). Se estudiar dos puntos de funcionamiento, el primero cuando el Quad-Rotor parta del punto inicial con los motores parados, Z = 0, y el segundo cuando el sistema se encuentre en un punto de trabajo con los motores funcionando, Z > 0. JUAN M DAZ CANO. 74
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores En estas simulaciones no se tiene en cuenta el efecto suelo, por tanto, la referencia Z = 0 slo corresponde a una posicin en la cual los motores estn parados. Un resultado de Z < 0 indicara que el Quad-Rotor no se levanta del suelo, pero en el primer punto de funcionamiento servir para comprobar cmo afecta la dinmica de los motores en el despegue. Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero.
En la figura 8.13 se muestra como el sistema parte de un punto inicial Z = 0 hasta el valor aplicado en la referencia (0.5 metros). El valor de la referencia lo alcanza en 0.9 segundos con el error del eje Z a cero, el tiempo de subida y el de establecimiento ser 0.6s y 0.7s respectivamente. El modelo completo tiene 0.1 segundo de retraso en comparacin con el modelo reducido, figura 8.2. Adems, en esta grfica, se puede ver como los motores parten desde 0 rad/s y la saturacin la alcanzan en 0.22 segundos. As pues, la posicin en el eje Z cae 2 centmetros por debajo de cero. Este fenmeno ocurre debido a la dinmica de los motores, que no es capaz de entregar la velocidad de forma instantnea, hecho que si ocurra en el modelo reducido. Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero y Z = 1.
En esta simulacin se representar la posicin del eje X, el ngulo , la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 8.14, se describe el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje X, pasando de la posicin cero a 0.5 metros. El ngulo afectado en este desplazamiento (desplazamiento en el eje X) es y de forma indirecta
JUAN M DAZ CANO.
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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores tambin afecta a la posicin Z, ya que la propulsin de los motores no es perpendicular al suelo y pierde fuerza de empuje el sistema. El sistema en dos segundos alcanza la referencia sin oscilaciones, consiguiendo que el ngulo alcance un mximo de 0.16rad, algo ms que en el modelo reducido. La posicin X presenta un tiempo de subida de 1.5s y un tiempo de establecimiento de 1.8s, valores superiores respecto del modelo reducido. La posicin en el eje Z desciende cuatro centmetros, existiendo una diferencia considerable entre el modelo reducido y el completo, debido principalmente a la dinmica de los motores y a que el ngulo es superior. Otro dato interesante es que los motores no se saturan, consiguiendo una velocidad angular mxima de 247rad/s.
Posicin X (m)
0.4 0.2 0 Referencia 0.5m Valor del eje X 0 1 0.16rad 0.06rad 2 3 gulo theta (rad) 4 5
0.1 0.05 0 -0.05 0 1 0.98 0.96 0 0.5 1
2 3 Posicin Z (m)
Referencia 1m Valor del eje Z 1 1.5 2 2.5 3 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 3.5 4
200 100 0
247rad/s 0 0.5
201.7rad/s 1 Tiempo (s)
Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 1.5
En la siguiente simulacin se representar la posicin del eje Y, el ngulo , la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 8.15 se muestra el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje Y, pasando de la posicin cero a 0.5 metros. En este caso, el ngulo afecta al desplazamiento en el eje Y y de forma indirecta, al igual
JUAN M DAZ CANO.
76
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores que ocurra en la simulacin anterior, tambin afecta a la posicin Z, por el mismo motivo. En la grfica aparece un comportamiento similar al de la grfica 8.14. Esto indica que el eje X e Y tienen un comportamiento similar, consiguiendo un tiempo de subida de 1.6s y un tiempo de establecimiento de 1.9s, llevando el ngulo a un mximo de -0.12rad. Al igual que pasa en el eje X, la posicin en el eje Z cae cuatro centmetros. Las velocidades angulares de los motores tienen un mximo en 250rad/s y no se saturan en ningn momento.
Posicin Y (m)
0.4 Referencia 0.5m 0.2 0 0 1 2 3 Valor del eje Y 4 5
ngulo phi (rad) 0.05 0 -0.05 -0.1 0 1 -0.12rad 2 3 Posicin Z (m) 4 5 0.05rad
1 0.98 0.96 Referencia 1m Valor del eje Z 0 1 2 3 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 4 5
200 100 0 250rad/s 201.7rad/s 0 0.5 Tiempo (s) 1
Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 1.5
En esta ltima simulacin se representar el ngulo , la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 8.16 se representa el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje (eje de giro sobre s mismo), pasando de la posicin inicial cero a 0.26 radianes. En este caso, el ngulo afecta de forma indirecta a la posicin Z. En esta simulacin sucede esto porque, para girar sobre s mismo, hay
JUAN M DAZ CANO.
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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores motores que bajan su velocidad y no se ejerce la fuerza de empuje necesaria para mantener la altura. El modelo alcanza la referencia de 0.26rad en 0.9 segundos, teniendo un tr de 0.45s y un ts de 0.5, igual que ocurra con el modelo reducido, pero comparando el eje Z de la grfica 8.16 y el de la grfica 8.5, en el modelo completo el eje Z desciende 12cm mientras que en el reducido slo desciende 6mm, debido a la dinmica de los motores. Las velocidades angulares de los motores U2 y U4 tienen el mismo valor que U1 y U3 en la figura 8.14. Comparando las grficas de los motores en el modelo completo y reducido, existe un comportamiento diferente puesto que en el modelo completo los motores pasan por los dos extremos, 278rad/s y 6rad/s, para luego estabilizarse y en el modelo reducido los motores pasan de 278rad/s a la velocidad de equilibrio, 201.7rad/s. Otra diferencia es que en el modelo completo los motores tienen una velocidad mnima de 6rad/s.
ngulo PSI (rad) 0.2 0.1 0 Referencia 0.26rad Valor del eje PSI
0.5 Posicin Z (m)
1.5
1 0.95 0.9 0.85 0.88m 0 0.5 1 1.5 Referencia 1m Valor del eje Z
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s)
200 278rad/s 100 6rad/s 0 0 0.5 Tiempo (s) 1 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 1.5
JUAN M DAZ CANO.
78

Se realizarn dos simulaciones en las cuales se variarn de forma simultnea las referencias de las entradas Xr, Yr, Zr con amplitudes de 0.75m, 1m, 1m y la referencia r con amplitudes de 0.26rad (15). Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero y Z = 1.
En esta simulacin se representar las posiciones de los ejes X e Y, los ngulos , y, la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 8.17 se muestra el resultado de esta simulacin. Hay que recordar que el controlador que se usa en las simulaciones est diseado para escalones de 0.5m en los ejes X, Y, Z y un escaln de 0.1rad en el ngulo. En esta simulacin se aplican escalones de referencias superiores a las utilizadas en el diseo, por ello pueden existir variaciones en el comportamiento del sistema. En las grficas se muestra que el sistema se estabiliza manteniendo los errores a cero en cuatro segundos, al igual que ocurra en el modelo reducido, figura 8.5. Al estudiar los tiempos de establecimiento y de subida se obtienen. En el caso del eje Z, tiene un tr de 1s y un ts de 1.2s, el eje presenta un tr de 0.4s y un ts de 0.5s y en los ejes X e Y aparecen unas sobreoscilaciones del 15% y del 2% respectivamente. Esta es una de las primeras diferencias que se presenta en el modelo completo respecto al modelo reducido. Los tiempos de subida y establecimiento en el eje X son 1.1s y 2.3s, en el caso del eje Y los tiempos de subida y establecimiento son 1.3s y 1.4s. Existe una ligera diferencia en los ngulos y , ya que en el modelo completo alcanza un mximo de 0.28rad y en el reducido alcanzaba 0.23rad. El ngulo es el ms rpido, seguido del eje Z. Hay que notar que la posicin Z desciende 6cm y en el modelo reducido el descenso era de 1mm, esto es debido a la dinmica de los motores principalmente y al valor de los ngulos y . La grfica de las velocidades de los motores difiere de la figura 8.5 (modelo reducido) en el comportamiento de las velocidades, al existir ms cambios de velocidad en los primeros 0.7s, existiendo una similitud a partir de ah.
JUAN M DAZ CANO.
79

Posicin X e Y (m) 1 Referencia X Valor del eje X Referencia Y Valor del eje Y 5 6
0.5 1.02m 0 0 1 0.9m
2 3 4 gulo theta, phi, psi (rad)
0.2 0 -0.2 0 2 0.94m 1.5 1 0 1 2 3 4 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 5 6 Referencia Valor del eje Z 1 ngulo theta ngulo phi Referencia psi ngulo psi 2 3 Posicin Z (m) 4 5 6
0.28rad -0.28rad
200 278rad/s 100 2rad/s 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tiempo (s) 1.4 1.6 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 1.8 2

Se simular el Quad-Rotor aplicando de forma independiente perturbaciones que afectarn a las fuerzas de empuje U1, U2, U3 y U4. En el captulo 2, ecuacin 2.24, se obtuvieron las fuerzas de empujes mximas y mnimas que puede entregar el sistema propulsor. Teniendo en cuenta estos datos se calcularn las perturbaciones que se aplicarn. Para realizar estas simulaciones, se partir de un punto inicial donde todos los estados son cero y el eje Z ser un metro; como punto final se marcar una referencia de Xr, Yr y Zr un escaln de amplitud 0.5m y el ngulor una referencia de 0.1rad. JUAN M DAZ CANO. 80
La fuerza U1 afecta principalmente al eje Z y tiene unos lmites de 0N el mnimo y 9.67N como mximo. En esta simulacin se aplicar una perturbacin de 4N y -3N. Como se ve en la figura 8.18, y al igual que suceda en el modelo reducido de la figura 8.7, el controlador LQR diseado no es capaz de rechazar las perturbaciones y aparece un error en la posicin, pero el sistema no se vuelve inestable en ningn momento. El comportamiento del eje Z es igual en ambos modelos con la diferencia de que el error en dicho eje es 1mm mayor que en el modelo reducido. En la grfica de las velocidades existen diferencias, puesto que en el modelo completo no existen cambios bruscos de velocidades de los motores, fenmeno que si se da en el modelo reducido. Otro dato es que, en la figura 8.18, los motores slo se saturan durante 20ms y en el modelo reducido se saturan durante 0.3 segundos.
Posicin Z (m) 1.6 1.4 1.62m 1.2 1 0 4 2 0 -2 -4 0 1 2 3 4 5 6 7 -3N 1 2 3 4 Perturbacin en U1 (N) 5 6 7 Referencia Valor del eje Z 1.41m
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 278rad/s 200 93rad/s 100 201.7rad/s 0 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 254rad/s 5 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 6 7
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La fuerza U2 afecta directamente al eje Y y los lmites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.57N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.5N y -0.3N. En esta simulacin se ha tenido que alargar el tiempo de simulacin y la duracin de la perturbacin para que el error de posicin debida a sta sea visible en la grfica. En la figura 8.19 se comprueba que en el momento que se aplica la perturbacin, la posicin del eje Y se ve afectada y hasta el tercer segundo no se estabiliza, apareciendo el error en la posicin de 2cm por debajo de la referencia. En el instante que cambia el valor de la perturbacin en el cuarto segundo, aparece un transitorio y en dos segundos se estabiliza, manteniendo otro error en la posicin de 1cm por arriba de la referencia. En la figura 8.8, en el modelo reducido, cuando se aplica la perturbacin, el eje Y no se ve afectado en el transitorio y slo aparece el error en la posicin. Las velocidades de los motores en el modelo completo presentan unas oscilaciones con cada cambio de perturbacin. Este efecto no ocurra en el modelo reducido.
Posicin Y (m)
0.4 0.48m 0.2 0
0.51m Referencia de 0.5m Valor del eje Y 0 1 2 3 4 5 6 7
Perturbacin en U2 (N) 0.5 -0.3N 0
-0.5
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 273rad/s 200 201rad/s 100 82rad/s 0 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 142rad/s 5 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 6 7 247rad/s
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La fuerza U3 afecta directamente al eje X y los lmites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.57N como mximo. El comportamiento de los ejes X e Y y los lmites de fuerza de empuje son iguales, por tanto la simulacin del eje X debera salir igual a la del eje Y, la nica variacin sera que los motores afectados son U1 y U3. Pero esto sera as si no cambisemos la referencia del ngulo , como en este caso la referencia r es 0.1rad aparece en el eje X una sobreoscilacin. La sobreoscilacin es an mayor porque existe una perturbacin que hace que el Quadrotor se desplace en el sentido positivo del eje X, con una Mp del 12%. Al aplicar las perturbaciones aparecen un error de 1cm, valor que est dentro de los lmites de error para considerar que el sistema est estabilizado.
Posicin X (m) 0.6 0.4 0.51m 0.2 0
0.49m Referencia de 0.5m Valor del eje X
Perturbacin en U3 (N) 0.5
-0.3N
-0.5
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 273rad/s 200 201rad/s 100 82rad/s 0 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 142rad/s 5 247rad/s Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 6 7
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La fuerza U4 afecta directamente al ngulo y los lmites de saturacin son -0.11N el mnimo y 0.11N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.1N y -0.05N. En la figura 8.21 se representa el ngulo , la perturbacin aplicada y las velocidades de los motores para estudiar su comportamiento. Como es sabido, volver a aparecer un error en la posicin, pero el sistema no se volver inestable en ningn momento. En la figura 8.21 aparece una sobreoscilacin del 0.5% cada vez que aparece la perturbacin y es debida a la dinmica de los motores, porque necesita un cambio de velocidad tan rpido que los motores no pueden darlo. Si se vuelve a la figura 8.10 se podr ver como en ese caso no sucede esa sobreoscilacin, ya que los motores alcanzan la velocidad de forma inmediata al no tener incluida la dinmica. Al igual que suceda en las figuras anteriores, el transitorio en las velocidades no son iguales en el modelo completo y en el modelo reducido, porque en el modelo completo existen oscilaciones en las velocidades de los motores.
ngulo psi (rad) 0.1 0.09m 0.102rad 0.05 Referencia de 0.1rad ngulo psi
3 4 Perturbacin en U4 (N)
0.1 -0.05N 0
-0.1
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 272rad/s 239rad/s Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 5 6 7
200
100 86rad/s 0 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 155rad/s
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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Perturbaciones en la fuerza U1, U2, U3, U4.
Para terminar este bloque, al igual que en el apartado anterior, se realizar una simulacin donde se aplique perturbaciones en todas las variables de empuje Ui y se aumentarn los escalones de referencias a todas las variables, Xr e Yr un escaln de amplitud 1m, a Zr un escaln de 2m y el ngulor una referencia de 0.26rad. De esta forma se comprobar cmo se comporta el control LQR cuando se le exige el mximo. Las perturbaciones aplicadas a U1, U2, U3 y U4 sern respectivamente 1N, 0.25N, 0.25N y 0.02N. En la figura 8.22 se representarn las variables X, Y y Z, los ngulos , y y la velocidades angulares de los motores.
Posicin X, Y, Z (m) 3 2 1.01m 1 0.9m 0 0 2 0.35rad 0.2 0.2604rad 0 -0.2 0 2 0.25N 0.02N Perturbacin U1 Perturbacin U2,U3 Perturbacin U4 12 14 2 -0.28rad 4 6 8 10 Perturbacin en U1, U2, U3, U4 (N) ngulo theta ngulo phi Referencia psi ngulo psi 12 14 4 6 8 gulo theta, phi, psi (rad) 10 2.1m. Referencia X e Y Valor del eje X Valor del eje Y Referencia Z Valor del eje Z 12 14
4 6 8 10 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 219rad/s
200 187rad/s 100 32rad/s 0 0 2 4 6 8 Tiempo (s)
Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 120rad/s 10 12 14
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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Los estados X, Y, Z y el ngulo alcanzan los valores impuestos en la referencia, pero tienen un error debido a las perturbaciones. Los ngulos alcanzan un valor mximo de 0.35 rad (20) y en 8 segundos el Quad-Rotor est estabilizado. En la figura 8.22 se aprecia que el comportamiento del Quad-Rotor es diferente del modelo reducido, figura 8.11. El eje ms afectado es el Z, ya que para alcanzar la referencia de 2m el sistema presenta una sobreoscilacin del 150%, alcanzando un mximo de 3.5m. Con el eje Y no aparece sobreoscilacin, pero no alcanza el valor de referencia hasta los nueve segundos. El eje X es el ms rpido en alcanzar la referencia, apareciendo una sobreoscilacin del 9%. Lo mismo ocurre en el ngulo , donde la sobreoscilacin es del 2% y se mantiene hasta que se estabiliza en ocho segundos. Estos efectos no aparecan en el modelo reducido, figura 8.11, porque los motores alcanzan la velocidad de forma instantnea. Las velocidades angulares de los motores en ambas figuras, 8.22 que corresponde al modelo completo y 8.11 al modelo reducido, no toman los mismos valores, ya que en el primer segundo aparecen muchas oscilaciones para acabar estabilizndose a los 8s.
8.4
Conclusin.
Tras observar las distintas simulaciones en ambos modelos (completo y reducido), se llega a la conclusin que el modelo ms ptimo para realizar posteriores estudios es el modelo completo, ya que al simplificar el modelo del Quad-Rotor eliminando la dinmica de los motores, se pierde mucha informacin importante que es de importancia, porque el comportamiento del Quad-Rotor reducido es muy diferente respecto al modelo completo. El controlador LQR que se ha estudiado en este captulo estaba diseado para escalones de amplitud 0.5m en el caso de los ejes Z, X e Y y de 0.1rad en el caso del ngulo y tras someter dicho control a varias simulaciones tiene un comportamiento aceptable cuando se saca de su zona de trabajo, porque sigue consiguiendo que el sistema sea rpido a la hora de alcanzar la referencia impuesta y no se vuelva inestable.
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9 Captulo. Simulaciones del control LQR selectivo.

9.1 Introduccin.
En este captulo se utilizarn los controladores LQR diseados en el captulo 7, seccin 7.4. El control selectivo est diseado para seleccionar un controlador entre varios, dependiendo de la amplitud del error en los ejes X, Y, Z, . La eleccin del controlador se realiza por medio de una funcin m sele_km.m, la cual recibe como entradas los errores de los estados controlados y devuelva el ndice de la matriz 3D de ganancias. En las siguientes figuras se muestran cules son los criterios de eleccin de los ndices de las matrices segn la amplitud del error de entrada, para amplitudes positivas y negativas respectivamente. Eje X e Y.
Eje Z.
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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Eje .
En este caso el controlador LQR se dise para seis amplitudes de escalones diferentes, tres positivos y otros tres negativos. Las simulaciones se realizarn sobre los dos modelos de Quad-Rotor mencionados en el captulo 4 (Modelo reducido y Modelo completo). Tambin se comprobar la robustez del controlador ante perturbaciones y el comportamiento de ambos modelos, debiendo existir diferencias entre ellos, porque la dinmica de los motores tiene influencia sobre el modelo del Quad-Rotor, como se pudo comprobar en el captulo anterior.
9.2
Simulaciones con el Modelo reducido.
El modelo que se simular es el de la figura 9.1. Se escogern como entradas cuatro seales de referencia Xr, Yr, Zr, r cuyos valores sern modificados con forma de escaln. Las salidas que se representan son X, Y, Z, , , .
El controlador LQR escogido para estudiar el comportamiento en simulacin ser el obtenido en el captulo 7, apartado 7.4. A este LQR se le aplicarn cambios en las seales de entrada de forma individual y escalonada, donde los escalones aplicados sern de 0.6m, 1m y 1.5m de amplitud en las referencias Xr, Yr, Zr y 0.2rad (11.4) y 1.57rad (90) de amplitud en la referencia r. Estos escalones se aplicarn
JUAN M DAZ CANO.
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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores con un retardo de 3 segundos, tiempo suficiente para que el estado afectado por el escaln se estabilice. Posteriormente, se realizarn unas simulaciones cambiando simultneamente las referencias en varios ejes. As pues, se estudia en el punto siguiente cmo se comporta el controlador LQR ante perturbaciones.

Se comenzar variando las referencias de los ejes Xr, Yr, con escalones de 0.6m y 1m, en el caso del eje Zr se aplicarn escalones de 0.6m, 1.5m y la referencia r se variar con amplitudes de 0.5rad y 0.8rad. Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero.
Posicin Z (m) 2 1.5 1 1.5m 0.5 0 0 1 2 3 4 5 Eje "Z" Referencia 6 7 0.6m
Selector e ndices de matrices 3 2.5 2 1.5 1 0 1 2 3 4 5 6 7 Selector ndice
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 200 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 2 3 4 Tiempo (s) 5 6 7
100 139rad/s 0 0 1
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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores En la figura 9.2 se muestra como el sistema pasa de un punto inicial Z = 0 al valor de referencia (0.6 metros) en un tiempo tr = 0.51s y ts = 0.59s, empezando el selector en la posicin uno, correspondiente al eje Z. El valor del ndice comienza con el valor dos para terminar con el valor uno cuando el error es cero. Al cambiar la referencia a 1.5 metros, el selector sigue con el valor uno (eje Z) y el ndice pasa por los valores tres, dos y finalmente uno cuando est estabilizado. Para esta referencia los tiempos de subida y de establecimiento son los siguientes: tr = 0.57s y ts = 0.64s En la grfica de las velocidades se observa como la velocidad de los motores pasan de cero a saturacin 278 rad/s en cero segundos, caracterstica que no ocurrir en las simulaciones del modelo completo, al tener incorporada la dinmica de los motores. Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero y Z = 1.
En esta simulacin se representar la posicin del eje X, el ngulo , la posicin del eje Z, el selector e ndice de las matrices y las velocidades de los motores. En la figura 9.3, se aprecia el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje X, pasando de la posicin cero a 0.6 metros y a 1.5 metros a los dos segundos de aplicar cada referencia. El ngulo afectado en este desplazamiento (desplazamiento en el eje X) es , y de forma indirecta tambin afecta a la posicin Z, ya que la propulsin de los motores no es perpendicular al suelo y el sistema pierde fuerza de empuje. El sistema en dos segundos alcanza la primera referencia, manteniendo el error a cero, con un tiempo de subida de 1.38s y un tiempo de establecimiento de 1.54. De nuevo, tardar dos segundos en alcanzar la segunda referencia sin aparecer oscilaciones en ambos casos y consiguiendo un tiempo de subida de 1.38s y un tiempo de establecimiento de 1.51, consiguiendo que el ngulo alcance un mximo de 0.15rad y 22rad en el segundo caso. El selector empieza aplicando el control optimizado para el eje X (selector = 2) hasta que alcanza la referencia, en cuyo caso el control que se aplica es el del eje Z, que est puesto como predeterminado. El ndice de la matriz de ganancias cuando el error del eje X es menor o igual que 0.6 comienza escogiendo el controlador para amplitudes de 0.5m. Cuando se aplica la segunda referencia de amplitud 1.1m, el ndice comienza con un control para amplitudes de 0.75m (ndice = 3). En el momento que el error del eje X sea menor de 0.6m, el control ser igual que para referencias de amplitud 0.6m (ndice = 2) y, posteriormente, cuando el error baje de 0.4m, el control que se aplicar ser el correspondiente a amplitudes de 0.25m (ndice = 1). Hay que aclarar que el selector cambia del valor 2 al 1 antes de que el error en el eje X sea cero, debido al criterio que se ha escogido para seleccionar el control de ejes en cada momento, ya que el selector puede cambiar de control cuando el error sea menor de 0.1m para el eje X.
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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Como se dijo al comienzo, el eje Z tambin se ve afectado, pero como no hay dinmica en los motores, el efecto que produce en el eje Z es mnimo, en este caso el descenso es de 3 milmetro. La velocidad angular del motor U3 se mantiene saturada durante 16ms en la primera referencia y 25ms en la segunda.
Posicin X (m) 2 0.6m 1 1.5m 0 3 2 1 Selector ndice 0 1 2 3 4 5 Selector e ndices de matrices Eje "X" Referencia 6 7
3 4 ngulo Theta (rad) 0.22rad
0.2 0 -0.2
0.14rad
-0.1rad 0 1 2 3 4 Posicin Z (m) 5 6 7
1 0.998 0.996 0 300 278rad/s 200 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 3 4 Tiempo (s) 5 6 7 1 2 3 4 5 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) Eje "Z" Referencia 1m 6 7
201.7rad/s 0 1 2
Figura 9.3. Simulacin cambiando la referencia del eje X en 0.6 y 1.5 metros.
En la siguiente simulacin se representar la posicin del eje Y, el ngulo , la posicin del eje Z, el selector e ndice de las matrices y las velocidades de los motores. En la figura 9.4, se describe el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje Y, pasando de la posicin cero a 0.6 metros y de la JUAN M DAZ CANO. 91
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores posicin 0.6m a 1.5 metros. El ngulo afecta al desplazamiento en el eje Y y de forma indirecta, al igual que ocurra en el caso anterior, tambin afecta a la posicin Z por el mismo motivo.
Posicin Y (m) 2 0.6m 1 1.5m 0 3 2 1 0.2 0.1rad 0 -0.2 0 1 -0.14rad 2 3 4 Posicin Z (m) -0.22rad 5 6 7 Selector ndice Eje "Y" Referencia 6 7
2 3 4 5 Selector e ndices de matrices
3 4 ngulo Phi (rad)
1 0.997m 0.998 0 300 278rad/s 200 100 201.7rad/s 0 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 5 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 6 7 1 2 3 4 5 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) Eje "Z" Referencia 1m 6 7
Figura 9.4. Simulacin cambiando la referencia del eje Y en 0.6 y 1.5 metros.
Como se ha ido comentando a lo largo de este proyecto, el comportamiento del eje X es idntico al eje Y, alcanzado ambas referencias en dos segundos y teniendo los mismos tiempos de subida y establecimiento. Adems consigue que el ngulo alcance un mnimo de -0.14rad y -0.22rad, como suceda en el caso del eje X. En la referencia de 0.6m el selector toma el valor tres, correspondiendo este valor al eje Y y seguir con este valor hasta que el error en el eje Y sea menor de JUAN M DAZ CANO. 92
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores 0.01m, momento en el que el selector conmuta al valor 1, controlando a partir de ese instante el eje Z. Este ser el mismo comportamiento que aparecer cuando se aplique la segunda referencia de 1.5m. La precisin que tiene el eje X a la hora de conmutar el selector es de 0.05m y la del eje Y tiene una precisin de 0.01m, siendo ambas diferentes para evitar oscilaciones en el selector entre el eje X e Y. El eje Z tambin se ve afectado, apareciendo un descenso de 3mm cuando se aplica la referencia de 1.5m. En este caso, el motor que se satura ser U2, que permanece saturado durante 16ms en la primera referencia y 25ms en la segunda. En esta ltima simulacin se representar el ngulo , la posicin del eje Z, el selector e ndices de las matrices de ganancias y las velocidades de los motores.
ngulo Psi (rad) 0.8 0.6 0.8rad 0.4 0.2 0 4 3 2 1 0 1 2 3 4 Posicin Z (m) 5 6 7 Selector ndice 0 1 0.5rad Angulo "PSI" Referencia
2 3 4 5 Selector e ndices de matrices
1 0.99 0.98 0.97 300 200 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 0 1 2 3 4 5 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) Eje "Z" Referencia 1m 6 7
201.7rad/s 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 5
Figura 9.5. Simulacin cambiando la referencia del ngulo en 0.2 y 1.57 radianes (15, 90).
En la figura 9.5 se representa el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje (eje de giro sobre s mismo), pasando de la posicin JUAN M DAZ CANO. 93
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores inicial cero a 0.5 radianes, teniendo un tr de 0.44s y un ts de 0.54s. Al eje Z le afecta el cambio en el ngulo , sufriendo un descenso de 22cm. El selector para este eje tiene una precisin de 0.01rad y el valor que toma es cuatro, mientras que el error del eje sea mayor que la precisin, instante en el cual el selector conmutar al valor uno. Como la amplitud del escaln es de 0.2rad y es menor que 0.25rad, el ndice toma el valor 2, que corresponde al controlador optimizado para amplitudes de 0.17rad. En el instante que el error del eje baje de 0.1 rad, el ndice conmutar al controlador para amplitudes de 0.08rad (ndice = 1). Para la segunda referencia aplicada, el comportamiento del selector es igual que en la referencia anterior, comenzando con un valor de cuatro y terminando con el valor uno cuando el error es menor que 0.001rad. Las conmutaciones que sufre la variable ndice comienza con el valor tres debido a que la amplitud del escaln es mayor de 0.25rad y escoge el control calculado para la amplitud 0.35rad, seguido del valor dos cuando el error est entre 0.1rad y 0.25 y terminando en el valor uno para errores por debajo de 0.1rad. Los tiempos de subida y de establecimiento que presentan el QuadRotor con esta referencia son los siguientes: tr de 0.41s y un ts de 0.5s. En este caso en el eje Z se aprecia un descenso de 0.8cm, porque para girar sobre s mismo hay motores que bajan su velocidad y no se ejerce la fuerza de empuje necesaria para mantener la altura. Las velocidades angulares de los motores U2 y U4 se saturan durante 0.19 segundos y los motores U1 y U3 se paran, en la primera referencia y en la segunda referencia U2 y U4 se saturan durante 0.137s.

Se realizar una simulacin donde se variar de forma simultnea las referencias de entradas Xr, Yr, Zr con amplitudes de 0.75m, 1m, 1m respectivamente y la referencia r con amplitud de 0.26rad (15). Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero y Z = 1.
En esta simulacin se representar las posiciones de los ejes X, Y y Z, los ngulos , y, el selector e ndices de las matrices de ganancias y las velocidades de los motores. En la figura 9.6 se muestra el resultado de esta simulacin. En esta simulacin se aplican escalones de referencias superiores a las utilizadas en el diseo, por ello pueden existir variaciones en el comportamiento del sistema. En las grficas se muestra que el sistema se estabiliza en tres segundos, permaneciendo los errores a cero. El ngulo es el ms rpido con un tr = 0.34s y ts = 0.4s, seguido del eje Z con un tr = 0.86s y ts = 0.97s. El comportamiento de estos dos ejes, Z y , son idnticos a las grficas anteriores, pero en los ejes X e Y el comportamiento vara, ya que aparece una sobreoscilacin del 11% y del 1% respectivamente. Esta sobreoscilacin es debido al control escogido por el selector, ya que comienza usando el control optimizado para el eje Z hasta que el error es menor JUAN M DAZ CANO. 94
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores que 0.1m. Posteriormente el selector cambia para controlar el eje X y por ltimo al eje Y, pero la sobreoscilacin en el eje X es debida al esfuerzo que necesita el control para mantener el ngulo en la referencia impuesta. Los tiempos de subida y de establecimiento en el eje X son respectivamente tr = 1.14s y ts = 1.2s, y en el eje Y sern tr = 1.1.4s y ts = 1.23s.
Posicin X, Y y Z (m) 2 1.5 1 0.5 0 0.86m 0 1 2 3 0.75m 4 5 2m 1m Eje "X" Referencia X Eje "Y" Referencia Y Eje "Z" Referencia Z 6 7
Selector e ndices de matrices 4 3 2 1 Selector ndice
ngulo Theta, Phi y Psi (rad) 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 0 300 200 100 41.2rad/s 0 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 5 6 7 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 1 2 3 4 5 6 7 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 0.26rad ngulo Theta ngulo Phi ngulo Psi Referencia Psi

Se simular el Quad-Rotor aplicando de forma independiente perturbaciones que afectarn a las fuerzas de empuje U1, U2, U3, y U4. En el captulo 2, ecuacin 2.24, JUAN M DAZ CANO. 95
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores se obtuvieron las fuerzas de empujes mximas y mnimas que puede entregar el sistema propulsor. Teniendo en cuenta estos datos, se calcularn las perturbaciones que se aplicarn. Para realizar estas simulaciones, se partir de un punto inicial donde todos los estados son cero y el eje Z ser un metro, y como punto final se marcar una amplitud de referencia en Xr, Yr y Zr de 0.5m y el ngulor una referencia de 0.1rad. Se representarn los diferentes ejes X, Y, Z y , adems del selector e ndice de la matriz, la fuerza de la perturbacin y la velocidad de los motores.
Perturbaciones en la fuerza U1.
La fuerza U1 afecta principalmente al eje Z y tiene unos lmites de 0N el mnimo y 9.67N como mximo. En est simulacin se aplicar una perturbacin de 4N y -3N. Como se ve en la figura 9.7, el control LQR diseado no es capaz de rechazar las perturbaciones, al igual que ocurra en el captulo anterior, apareciendo un error en la posicin de un 1cm, tanto en la perturbacin positiva como en la negativa, pero el sistema no se vuelve inestable en ningn momento. El selector realiza diferentes conmutaciones porque a los dems ejes tambin se les cambia la referencia y el control intenta llevar todos los errores a cero. Esta accin se lleva a cabo en dos segundos, a partir del cual se aplica las perturbaciones al sistema. Para solucionar este problema se usar un LQR con efecto integral, de esa forma se corregir el error en posicin debido a las perturbaciones que pudieran aparecer.
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Posicin Z (m) 2 1.4m 1.5 1.6m 1 0.5 Eje "Z" Referencia 1.5m 3 4 5 6 7
Selector e ndices de matrices 4 3 2 1 5 -3N 0 4N -5 300 200 100 201.7rad/s 0 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 5 0 1 2 3 4 5 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 6 7 Selector ndice
3 4 Perturbacin en U1 (N)
93rad/s
254rad/s
Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 6 7
La fuerza U2 afecta directamente al eje Y y los lmites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.57N como mximo. En la simulacin se aplicarn unas perturbaciones de 0.5N y -0.3N. Como se ve en la figura 9.8, al igual que pasaba en la figura 9.7, aparece un error en la posicin de 2cm para la perturbacin positiva y de 1cm para la negativa, por lo tanto el control diseado no rechaza las perturbaciones, aunque el sistema no se vuelve inestable en ningn momento.
JUAN M DAZ CANO.
97

Posicin Y (m) 0.51m 0.4 0.48m 0.2 0 Eje "Y" Referencia Y 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Selector e ndices de matrices 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 Perturbacin en U2 (N) 0.5N 0 -0.5 300 200 100 201.7rad/s 0 0 1 2 3 82rad/s 4 Tiempo (s) 5 6 6 7 8 Selector ndice
0.5 -0.3N
273rad/s
La fuerza U3 afecta directamente al eje X y los lmites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.57N como mximo. El comportamiento de los ejes X e Y y los lmites de fuerza de empuje son iguales, por tanto la simulacin del eje X, figura 9.9, ser igual a la del eje Y, la nica variacin ser que los motores afectados son U1 y U3.
JUAN M DAZ CANO.
98

Posicin X (m) 0.8 0.51m 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5 Selector e ndices de matrices Eje "X" Referencia 0.5m 6 7 8 0.49m
4 3 2 1 Selector ndice 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Perturbacin en U3 (N) 0.5 0.5N 0 -0.3N
-0.5
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 200 100 201.7rad/s 0 82rad/s 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 5 6 7 8 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4
273rad/s
La fuerza U4 afecta directamente al ngulo y los lmites de saturacin son -0.11N el mnimo y 0.11N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.1N y -0.05N. En la figura 9.10 se representa el ngulo para estudiar el comportamiento cuando se le aplica una perturbacin. Volver a aparecer un error en la posicin de 0.01rad para ambas perturbaciones, pero el sistema no se volver inestable en ningn momento y se considera que el error est dentro de los lmites del intervalo de error, por lo que el Quad-Rotor estar estabilizado. Lo que si se aprecia es una discontinuidad en las velocidades de los motores en el instante 2.2s, debida a la conmutacin del selector e ndice. JUAN M DAZ CANO. 99

ngulo Psi (rad) 0.101rad 0.1 0.05 0 ngulo "Psi" Referencia 0.1rad 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0.09rad
Selector e ndices de matrices 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Selector ndice
Perturbacin en U4 (N) 0.1 -0.05N 0 0.1N -0.1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 200 272rad/s 100 201.7rad/s 0 0 1 2 85.7rad/s 3 4 Tiempo (s) 5 6 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 7 8
Para terminar este bloque se realizar una simulacin donde se aplique perturbaciones en todas las variables de empuje Ui y se aumentarn los escalones de referencias a todas las variables, Xr e Yr un escaln de amplitud 1m, a Zr un escaln de 2m y el ngulor una referencia de 0.26rad. De esta forma se comprobar cmo se comporta el control LQR cuando se le exige el mximo. Las perturbaciones aplicadas a U1, U2, U3 y U4 sern respectivamente 2N, 0.25N, 0.25N y 0.02N.
JUAN M DAZ CANO.
100
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores En la figura 9.11 se representarn las variables X, Y y Z, los ngulos , y, la velocidades angulares de los motores y adems del selector e ndice de la matriz de ganancias.
Posicin X, Y y Z (m) 2 2.08m 1.1m 1 0.95m 0 1 2 3 4 5 ngulo Theta, Phi y Psi (rad) 2.06m 2m Eje "X" Referencia X e Y Eje "Y" Eje "Z" Referencia Z 6 7 8
0.2 0 -0.2 0 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 Selector ndice 7 8 1 2 0.26rad 3 4 5 Selector e ndices de matrices 6 ngulo Theta ngulo Phi ngulo Psi Referencia Psi 7 8
Perturbacin en U1, U2, U3 y U4 (N) 3 2N 2 1 0 300 200 100 0 0 1 2 0.25N 0.02N Perturbacin U1 Perturbacin U2, U3 Perturbacin U4 7 8
Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 5 6 7 8
Los estados X, Y, Z y el ngulo alcanzan los valores impuestos en la referencia, pero tienen un error debido a las perturbaciones. Los ejes ms rpidos son y Z cuyos errores debido a las perturbaciones sern cero y 6cm respectivamente. Como en los casos anteriores, en el eje X aparece la sobreoscilacin del 10% debido a que el eje tiene una referencia positiva impuesta, si la referencia fuese negativa, el eje que tendra la sobreoscilacin sera el Y, ambos ejes tiene un error de 0.3cm. JUAN M DAZ CANO. 101
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Como en estas circunstancias los ejes tienen un error, el selector se mantendr en el eje con ms prioridad. Segn la grfica, el selector se quedar controlando el eje Z, debido a que la perturbaciones que afectan a los ejes , X e Y no produce un error en rgimen permanente superior a la precisin de 0.001rad, 0.05m y 0.01m y el siguiente eje ms prioritario es el Z. Los ngulos alcanzan un valor mximo de 0.27rad (16) en el eje X y 0.22rad en el eje Y, quedando el sistema en 3 segundos estabilizado.
9.3
Simulaciones con el Modelo completo.
El modelo que se simular es el de la figura 9.12, en este caso est incluida la dinmica de los motores. Se escogern como entradas cuatro seales de referencia Xr, Yr, Zr, r, cuyos valores sern modificados con forma de escaln y las salidas que se representan son X, Y, Z, , , .
El controlador LQR escogido para estudiar el comportamiento en simulacin ser el obtenido en el captulo 7, apartado 7.4. A este LQR se le aplicarn cambios en las seales de entrada de forma individual, donde los escalones aplicados sern de 0.6m y 0.9m de amplitud en las referencias Xr, Yr, Zr. La amplitud en la referencia r ser 0.26rad y 1.57rad (15 y 90). Posteriormente se realizarn unas simulaciones cambiando simultneamente las referencias en varios ejes. Tambin se estudiar cul es el comportamiento del QuadRotor cuando se le aplica perturbaciones.

Se comenzar variando las referencias de los ejes Xr, Yr, Zr con amplitudes de 0.6m y 0.9m y la referencia r con amplitudes de 0.26rad y 1.57rad, de forma individual.
JUAN M DAZ CANO.
102
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Se estudiar dos puntos de funcionamiento, el primero cuando el Quad-Rotor parta del punto inicial con los motores parados Z = 0 y el segundo cuando el sistema se encuentre en un punto de trabajo con los motores funcionando Z > 0. En estas simulaciones no se tiene en cuenta el efecto suelo, por tanto la referencia Z = 0 slo corresponde a una posicin en la cual los motores estn parados. Un resultado de Z < 0 indicara que el Quad-Rotor no se levanta del suelo, pero en el primer punto de funcionamiento servir para comprobar cmo afecta la dinmica de los motores en el despegue. Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero.
En la figura 9.13 se muestra como el sistema parte de un punto inicial Z = 0 hasta el valor aplicado en la referencia de 0.6 metros, marcando un tiempo de subida de 0.6s y un tiempo de establecimiento de 0.68s. En la segunda referencia a 1.5m, el tiempo de subida es de 0.59s y el de establecimiento es 0.66s. En ambos casos se consigue alcanzar la referencia sin sobreoscilacin. El valor de la referencia con el valor de los errores a cero lo alcanza en 0.9 segundos, en los dos casos, 0.2 segundos ms que el modelo reducido de la figura 9.2. JUAN M DAZ CANO. 103
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Adems, en esta grfica, se puede ver como los motores parten desde 0 rad/s y la saturacin la alcanzan en 0.22 segundos, por lo que provoca que la posicin en el eje Z caiga un centmetro por debajo de cero. Este fenmeno sucede debido a la dinmica de los motores, por no permitir que las velocidades se alcancen de forma instantnea. El comportamiento del selector y el ndice en el modelo completo es el mismo que en el modelo reducido.
En la figura 9.14 se representa el selector e ndice y las seales de control para comprobar si existen discontinuidades en la seal de control cuando hay conmutaciones en el selector o ndice. No aparecen discontinuidades debido a que el valor de las ganancias de los controladores LQR a los que conmuta el ndice son muy similares.
Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero y Z = 1.
En esta simulacin se representar la posicin del eje X, el ngulo , la posicin del eje Z, las velocidades de los motores y el selector e ndice de las matrices. En la figura 9.15 se describe el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje X, pasando de la posicin cero a 0.6 metros y a 1.5m sin sobreoscilar. El ngulo afectado en este desplazamiento (desplazamiento en el eje X) es y de forma indirecta tambin afectan a la posicin Z, ya que la propulsin de los motores no es perpendicular al suelo y pierde fuerza de empuje el sistema. El sistema en 1.8 segundos alcanza la referencia con los errores a cero, teniendo un tr = 1.35s y ts = 1.51s en la referencia de 0.6m y en la segunda referencia se consigue un tr = 1.34s y ts = 1.48s. Las referencias las alcanzan sin sobreoscilaciones, consiguiendo que el ngulo alcance un mximo de 0.15rad en la primera referencia y 0.22rad en la segunda. El eje Z desciende cuatro centmetros y en la segunda JUAN M DAZ CANO. 104
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores referencia 6cm, existiendo una diferencia considerable entre el modelo reducido y el completo. Otro dato interesante es que los motores no se saturan, consiguiendo una velocidad angular mxima de 269rad/s, pero en el transitorio de los motores, en el modelo completo, aparecen unas oscilaciones que en el modelo reducido no sufra. En el caso de la seleccin de controladores, el selector toma el valor 4 un perodo corto de tiempo, puesto que el desplazamiento en el eje X tambin le ha afectado al eje , pero esto no sucede en el modelo reducido porque los motores alcanzan las velocidades de forma instantnea.
Posicin X (m) 2 1.5 1 1.5m 0.5 0 4 3 2 1 0 1 2 3 4 ngulo Theta (rad) 0.23rad 5 6 7 Selector ndice 0 1 2 3 4 5 Selector e ndices de matrices 0.6m Eje "X" Referencia 6 7
0.2 0.1 0 -0.1 0 1 1
0.15rad
3 4 Posicin Z (m)
Eje "Z" Referencia 1m 0.95 0 300 269rad/s 200 100 201.7rad/s 0 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 5 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 6 7 1 2 3 4 5 6 7
En la figura 9.16 se representa la seal de control junto con el selector y el ndice de la matriz 3D de ganancias, comprobando que no hay discontinuidades en la JUAN M DAZ CANO. 105
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores seal de control porque el valor de las ganancias de los controladores LQR a los que conmuta el ndice y el selector son muy similares, por lo que no existen cambios bruscos de controladores.
Seal de control de los motores 1, 2, 3, 4 (N) 30 20 10 0 -10 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (s) 3.5 4 Seal Seal Seal Seal U1 U2 U3 U4
4.5
En la siguiente simulacin se representar la posicin del eje Y, el ngulo , la posicin del eje Z, las velocidades de los motores y el selector e ndice de las matrices. En la figura 9.17 se describe el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje Y, pasando de la posicin cero a 0.6 metros y de la posicin 0.6m a 1.5m sin sobreoscilar. Consiguiendo un tiempo de subida de 1.35s y un tiempo de establecimiento de 1.51s. El ngulo afectado en este desplazamiento (desplazamiento en el eje Y) es que toma los valores mximos de -0.15rad en la referencia 0.6m y -0.23rad en la referencia de 1.5m. De forma indirecta, tambin afecta a la posicin Z porque el hecho de desplazarse sobre un eje implica que el QuadRotor tiene que cambiar la horizontalidad y por ello desciende 5cm en la primera referencia y 6cm en la segunda. Las velocidades angulares de los motores tienen un mximo en 263rad/s y no se saturan en ningn momento, pero a diferencia del modelo reducido en las velocidades de los motores aparecen oscilaciones, que no afecta al comportamiento del sistema. En el caso de la seleccin de controladores, el selector comienza con al valor 3 (eje Y) pero aparece una conmutacin del selector al valor 4 un perodo corto de tiempo debido a que el desplazamiento en el eje Y tambin le ha afectado al eje , efecto que no pasaba en el modelo reducido. Cuando corrige el error en el eje , el selector vuelve a tomar el control del eje Y mientras tenga error, para conmutar por ltimo al valor uno. JUAN M DAZ CANO. 106

Posicin Y (m) 2 1.5 1 1.5m 0.5 0 4 3 2 1 0 1 2 3 4 ngulo Phi (rad) 5 6 7 0 1 2 3 4 5 Selector e ndices de matrices Eje "Y" Referencia 6 7 0.6m
0.1 0 -0.1 -0.2 0 1 1
-0.15rad 2 3 4 Posicin Z (m)
-0.23rad 5 6 7
Eje "Z" Referencia 1m 0.95 0 300 269rad/s 200 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 3 4 Tiempo (s) 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7
201.7rad/s 0 1 2
En la figura 9.18 se representa la seal de control junto con el selector y el ndice de la matriz 3D de ganancias, aprecindose que no existen discontinuidades en la seal de control, al igual que en el eje X, porque los controladores a los que conmuta son similares.
JUAN M DAZ CANO.
107

Seal de control de los motores 1, 2, 3, 4 (N) 10 0 -10 -20 -30 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (s) 3.5 4 Seal Seal Seal Seal 4.5 U1 U2 U3 U4 5
En esta ltima simulacin se representar el ngulo , la posicin del eje Z, las velocidades de los motores y el selector e ndice de las matrices. En la figura 9.19 se representa el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje (eje de giro sobre s mismo), pasando de la posicin inicial cero a 0.26 radianes y de 0.26rad a 1.57 radianes, existiendo una sobreoscilacin del 0.1% en dicho eje, debido a que el controlador est diseado para un escaln mximo de 0.37rad. En la primera referencia hay un tr = 0.36s y ts = 0.38s y en la segunda referencia los valores son tr = 0.33s y ts = 0.43s. El cambio en el ngulo tambin afecta a la posicin Z, haciendo descender a sta 9cm en la referencia de 0.5rad y 3cm en la referencia 0.8rad. Este fenmeno ocurre porque para girar sobre s mismo existen motores que bajan su velocidad y no se ejerce la fuerza de empuje necesaria para mantener la altura. El modelo alcanza la referencia de 0.26rad manteniendo el error a cero en 0.48 segundos y la referencia 1.57rad con el error a cero en 0.6 segundos. Las velocidades angulares de los motores sufren cambios en el modelo completo que no aparecen en el modelo reducido. El selector empieza con el valor cuatro correspondiente al eje mientras que el error sea menor que la precisin de dicho eje. El valor del ndice inicialmente toma el valor tres para posteriormente pasar al valor dos cuando el error sea menor de 0.25rad y terminar cuando est estabilizado con el valor uno.
JUAN M DAZ CANO.
108

ngulo Psi (rad) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 4 3 2 1 Selector ndice 0 1 0.5rad 0.8rad Angulo "PSI" Referencia 2 3 4 5 Selector e ndices de matrices 6 7
3 4 Posicin Z (m)
1 Eje "Z" Referencia 1m
0.9 0.87m 0.81m 0.8 300 200 100 0 0 201.7rad/s 1 2 3 4 Tiempo (s) 5 0 1 2 3 4 5 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s)
En la figura 9.20 se representa la seal de control junto con el selector y el ndice de la matriz 3D de ganancias, comprobando que aparecen discontinuidades en la seal de control cuando existen conmutaciones del ndice. Esto sucede porque los valores de las ganancias de los controladores LQR entre los que conmuta son muy diferentes.
JUAN M DAZ CANO.
109

Seal de control de los motores 1, 2, 3, 4 (N) 10 Discontinuidad 5 0 -5 Seal Seal Seal Seal U1 U2 U3 U4
3 4 Tiempo (s)

Se realizar una simulacin donde se variarn de forma simultnea las referencias de las entradas Xr, Yr, Zr con amplitudes de 0.75m, 1m, 1m respectivamente y la referencia r con amplitud de 0.26rad (15). Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero y Z = 1.
En esta simulacin se representar las posiciones de los ejes X e Y, los ngulos , y, la posicin del eje Z, el selector e ndices de las matrices de ganancias y las velocidades de los motores. En la figura 9.21 se muestra el resultado de esta simulacin, hay que recordar que el controlador que se usa en las simulaciones est diseado para escalones con amplitud mxima de 0.75m en los ejes X e Y, amplitud de 1m en el eje Z y un escaln de amplitud mxima de 0.35rad en el ngulo. Se aplican escalones de referencias que estn dentro de las amplitudes mximas, para los cuales se disearon los controladores. En las grficas se muestra que el sistema se estabiliza en tres segundos, al igual que ocurra en el modelo reducido, figura 9.6. El comportamiento de los ejes X e Y son iguales en ambos modelos: completo y reducido, pero los errores que alcanza el sistema son mayores en el modelo completo, puesto que los motores no son capaces de responder al instante para corregir el error. Hay que observar que la sobreoscilacin en el eje X es del 19%, mayor que en el eje Y que es del 6%. Se alcanza un mximo de 0.94m, mientras que en el reducido era 0.86m. Los tiempos de subida y de establecimiento en el eje X son tr = 1.09s y ts = JUAN M DAZ CANO. 110
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores 1.13s y en el eje Y son tr = 1.12s y ts = 1.19s. Existen diferencias en los ngulos y , ya que en el modelo completo alcanza un mximo de 0.26rad y en el reducido alcanzaba 0.21rad. El ngulo es el ms rpido, consiguiendo un tr = 0.31s y ts = 0.4s, seguido del eje Z con tr = 1.01s y ts = 1.11s. Hay que notar que la posicin Z desciende 6cm y en el modelo reducido el descenso era de 0.1cm, esto es debido a la dinmica de los motores. La grfica de las velocidades de los motores difiere de la figura 9.6 (modelo reducido) al existir oscilaciones en los motores U3 y U4 del modelo completo. A partir de los 0.7 segundos hay una similitud en las velocidades de los motores.
Posicin X, Y y Z (m) 2 0.94m 1.5 1 0.5 0.94m 0 0 1 2 3 1.06m 1m 2m Eje "X" Referencia X Eje "Y" Referencia Y Eje "Z" Referencia Z 5 6 7
0.75m 4
Selector e ndices de matrices 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7 Selector ndice
ngulo Theta, Phi y Psi (rad) 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 0 300
-0.26rad
ngulo Theta ngulo Phi ngulo Psi Referencia Psi 2 3 4 5 6 7
200 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 5 6 7
100 28.5rad/s 0 0 1 2 3 4 Tiempo (s)
JUAN M DAZ CANO.
111
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores En la figura 9.22 se representa la seal de control junto con el selector y el ndice de la matriz 3D de ganancias. En esta simulacin existen discontinuidades en la seal de control cuando conmuta el selector. Esta discontinuidad es pequea por ser los controladores LQR entre los que conmuta parejos.
0.5
1.5
2.5
3.5
Seal de control de los motores 1, 2, 3, 4 (N) 40 20 0 -20 Discontinuidad -40 0 0.5 1 1.5 2 Tiempo (s) 2.5 3 3.5 4 Seal Seal Seal Seal U1 U2 U3 U4

Se simular el Quad-Rotor aplicando de forma independiente perturbaciones que afectarn a las fuerzas de empuje U1, U2, U3, y U4. En el captulo 2, ecuacin 2.24, se obtuvieron las fuerzas de empujes mximas y mnimas que puede entregar el sistema propulsor. Teniendo en cuenta estos datos se calcularn las perturbaciones que se aplicarn. Para realizar estas simulaciones, se partir de un punto inicial donde todos los estados son cero y el eje Z ser un metro. Como punto final se marcar una referencia de amplitud 0.5m para los ejes Xr, Yr y Zr y al ngulor una amplitud de 0.1rad. Perturbaciones en la fuerza U1.
La fuerza U1 afecta principalmente al eje Z y tiene unos lmites de 0N el mnimo y 9.67N como mximo. En est simulacin se aplicar una perturbacin de 4N y -3N.
JUAN M DAZ CANO.
112

Posicin Z (m) 2 1.6m 1.5 1.4m 1 0.5 Eje "Z" Referencia 1.5m 0 1 2 3 4 5 6 7
Selector e ndices de matrices 4 3 2 1 5 4N -3N 0 1 2 3 4 Perturbacin en U1 (N) 5 6 7 Selector ndice
-5
2 3 4 5 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 93rad/s
300 200 254rad/s 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 5 6 7
3 4 Tiempo (s)
Como se ve en la figura 9.23, y al igual que suceda en el modelo reducido figura 9.7, el controlador LQR diseado no es capaz de rechazar las perturbaciones y aparece un error en la posicin, pero el sistema no se vuelve inestable en ningn momento. El comportamiento del eje Z es igual en ambos modelos, pero en la grfica de las velocidades existen diferencias, ya que en el modelo completo no hay cambios bruscas de velocidades de los motores, hecho que si ocurre en el modelo reducido. Otro dato es que, en la figura 9.23, los motores slo se saturan durante 20ms y en el modelo reducido se saturan durante 0.3 segundos.
JUAN M DAZ CANO.
113
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores El selector comienza corrigiendo los errores en los ejes , X e Y hasta que son cero y termina en el eje Z cuando el sistema est estabilizado. En ese instante se aplica la perturbacin, apareciendo un error en la posicin de un centmetro. Perturbaciones en la fuerza U2.
La fuerza U2 afecta directamente al eje Y y los lmites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.57N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.5N y -0.3N.
Posicin Y (m) 0.55m 0.4 0.2 0 4 3 2 1 0.5 0.5N 0 -0.3N 0 1 2 3 4 5 Perturbacin en U2 (N) 6 Selector ndice 7 8 0.38m 0.48m Eje "Y" Referencia 0.5m 0 1 2 3 4 5 Selector e ndices de matrices 6 7 8
-0.5
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 200 273rad/s 100 83rad/s 0 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 5 6 7 8 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4
En esta simulacin se ha tenido que alargar el tiempo de simulacin y la duracin de la perturbacin para que el error de posicin debida a la perturbacin sea visible en la grfica.
JUAN M DAZ CANO.
114
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores En la figura 9.24 se comprueba que en el momento que se aplica la perturbacin, la posicin del eje Y se ve afectada y necesita dos segundos para estabilizarse, apareciendo una oscilacin, puesto que la perturbacin ha perjudicado al eje , como se puede apreciar en el valor que toma el selector (selector = 4). Cuando se estabiliza en el segundo 4, aparece el error en rgimen permanente debido a la perturbacin. Al aplicarle la perturbacin en sentido contrario (-0.3N), el comportamiento es el mismo al anterior pero con signo contrario, reflejndose la perturbacin de nuevo en el eje , volviendo a aparecer el error en la posicin a los siete segundos. El efecto que produce la perturbacin en el eje no aparece en el modelo reducido porque los motores alcanzan las velocidades de forma instantnea. Perturbaciones en la fuerza U3.
La fuerza U3 afecta directamente al eje X y los lmites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.57N como mximo. El comportamiento de los ejes X e Y y los lmites de fuerza de empuje son iguales, por tanto la simulacin del eje X debera salir igual a la del eje Y, slo cambiara que los motores afectados sern U1 y U3. Como era de esperar, el comportamiento es el mismo, figura 9.25, apareciendo una sobreoscilacin del 11% en el eje X, debido a que la perturbacin le afecta tambin al eje , que tiene una referencia que debe mantener el controlador.
JUAN M DAZ CANO.
115

Posicin X (m) 0.8 0.61m 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 0.51m Eje "X" Referencia 0.5m 6 7 8 0.44m
3 4 5 Selector e ndices de matrices
4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Selector ndice
Perturbacin en U3 (N) 0.5 0.5N 0 -0.3N
-0.5
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 200 100 81rad/s 0 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 5 6 7 8 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4
273rad/s
La fuerza U4 afecta directamente al ngulo y los lmites de saturacin son -0.11N el mnimo y 0.11N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.1N y -0.05N. En la figura 9.26 se representa el ngulo , la perturbacin aplicada, el selector e ndices de las matrices y las velocidades de los motores para estudiar su comportamiento. Como ha estado pasando en los casos anteriores volver a aparecer un error en la posicin, pero el sistema no se volver inestable en ningn momento.
JUAN M DAZ CANO.
116

ngulo Psi (rad) 0.1 0.102rad 0.098rad 0.05 0.11rad 0 4 3 2 1 0.1 -0.05N 0 0.1N Selector ndice ngulo "Psi" Referencia 0.1rad 6 7 8
3 4 5 Selector e ndices de matrices
3 4 5 Perturbacin en U4 (N)
-0.1
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 200 100 85rad/s 0 0 1 2 3 152rad/s 4 Tiempo (s) 5 6 201.7rad/s 273rad/s Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 7 8
239rad/s
En la figura 9.26 aparece una sobreoscilacin del 1% con la primera perturbacin y otra del 0.6% en la segunda perturbacin. Esta sobreoscilacin aparece cada vez que se aplique la perturbacin, debida a la dinmica de los motores, porque necesita un cambio de velocidad tan rpido que los motores no pueden darlo. Si se vuelve a la figura 9.10, se podr ver como no existe esa sobreoscilacin, ya que los motores alcanzan la velocidad de forma inmediata al no tener incluida la dinmica. Al igual que suceda en las figuras anteriores, el transitorio en las velocidades no son iguales en el modelo completo y en el modelo reducido, apareciendo oscilaciones en la velocidad en el modelo completo.
JUAN M DAZ CANO.
117
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Perturbaciones en la fuerza U1, U2, U3, U4.
Para terminar este bloque, se realizar una simulacin donde se aplique perturbaciones en todas las variables de empuje Ui y se aumentarn los escalones de referencias a todas las variables, Xr e Yr un escaln de amplitud 1m, a Zr un escaln de 2m y el ngulor una referencia de 0.26rad. De esta forma se comprobar cmo se comporta el control LQR. Las perturbaciones aplicadas a U1, U2, U3 y U4 sern respectivamente 1N, 0.25N, 0.25N y 0.02N.
Posicin X, Y y Z (m) 2 1.5 1 0.5 0 1.05m 0 1 2 0.34rad 0.2 0 -0.2 -0.4 4 3 2 1 3 2N 2 1 0 300 200 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 0 1 2 0.25N 0.02N Perturbacin U1 Perturbacin U2, U3 Perturbacin U4 7 8 0 1 2 3 4 5 6 Perturbacin en U1, U2, U3 y U4 (N) 7 8 Selector ndice -0.26rad 0 1 2 3 4 5 Selector e ndices de matrices 6 0.26rad ngulo Theta ngulo Phi ngulo Psi Referencia Psi 7 8 3 4 5 ngulo Theta, Phi y Psi (rad) 1.21m
2.08m
Eje "X" Referencia X e Y Eje "Y" Eje "Z" Referencia Z 6 7 8
4 Tiempo (s)
JUAN M DAZ CANO.
118
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores En la figura 9.27 se representan las variables X, Y y Z, los ngulos , y, la velocidades angulares de los motores y el selector e ndices de las marices de ganancias del control LQR. Los estados X, Y y Z y el ngulo alcanzan los valores impuestos en la referencia, pero tienen un error debido a las perturbaciones. Los ngulos alcanzan un valor mximo de 0.34 rad (20) y en 7 segundos el Quad-Rotor est estabilizado. En la figura 9.27, el comportamiento del Quad-Rotor es diferente a la figura 9.11, el eje ms afectado es el Z, ya que el sistema sobreoscila un 8%, alcanzando un mximo de 2.08m cuando se aplica la perturbacin. En el eje Y aparece una sobreoscilacin del 5%. El eje X, por el contrario, la sobreoscilacin es del 21%, manteniendo un error en la posicin de 1cm, mismo error que tiene el eje Y. En el caso del ngulo , la perturbacin es tan pequea que no presenta error en la posicin. En el modelo reducido los errores eran menores que en el modelo completo y todo debido a la dinmica de los motores de la figura 9.11. Otro dato importante se puede ver en la grfica del selector. Como se dijo en el captulo 5, el control selectivo tiene unos ejes prioritarios y entre ellos el ms prioritario es el eje Z, por eso cuando el error es superior a 0.3m entra en funcionamiento el control ptimo para el eje Z, corrigiendo dicho error. Si comparamos este control con el LQR nico del captulo 8, cuando se aplica las perturbaciones a todos los ejes el control selectivo es ms rpido y los errores que sufren los ejes son menores.
9.4
Conclusin.
Tras observar las distintas simulaciones en ambos modelos (completo y reducido), se llega a la misma conclusin que en el captulo 8, en el caso de realizar experimentos con el modelo reducido, se pierde mucha informacin vlida que no se conocera si no se introdujese la dinmica de los motores al sistema. Tambin cabe destacar que al disear un control selectivo se aumenta la zona de trabajo del Quad-Rotor, sin necesidad de forzar al control LQR. Adems en los casos ms desfavorables, el comportamiento es mejor en el control selectivo puesto que se consigue que el sistema sea ms rpido y con amplitud de errores menores que en el caso del control nico. El problema que presenta el diseo de controladores LQR conmutados es que aparecen discontinuidades en la seal de control cuando se conmuta en el controlador. En nuestro caso, como los controladores diseados para cada conmutacin tienen unos valores de ganancias parejos entre s, no existe una discontinuidad pronunciada en la seal de control.
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119
10 Captulo. Simulaciones del controlador LQR nico con efecto integral.

10.1 Introduccin.
En este captulo se realizarn las simulaciones con un controlador LQR sobre los dos modelos del Quad-Rotor mencionados en el captulo 4 (Modelo reducido y Modelo completo) utilizando un controlador LQR nico con efecto integral. Adems se comprobar la robustez del control ante perturbaciones, debiendo eliminar el error en posicin que exista en el control sin efecto integral. Tambin se estudiar el comportamiento de ambos modelos, debiendo existir diferencias entre ellos, porque la dinmica de los motores tiene influencia sobre el modelo del Quad-Rotor y esta dinmica se acenta ms cuando la velocidad del QuadRotor es comparable a la dinmica de los motores.
10.2 Simulaciones con el Modelo reducido.

El modelo que se simular es el de la figura 10.1. Se escogern como entradas cuatro seales de referencia Xr, Yr, Zr, r cuyos valores sern modificados con forma de escaln. Las salidas que se representan son X, Y, Z, , , . Los estados X13, X14, X15, X16, corresponden a la integral del error en posicin de los estados (^) X1, X3, X5, X11,
El controlador LQR escogido para estudiar el comportamiento en simulacin ser el obtenido en el captulo 7, apartado 7.3.1. A este LQR se le aplicarn cambios en las seales de entrada de forma individual, donde los escalones aplicados sern de 0.5m de amplitud en las referencias Xr, Yr, Zr y 0.26rad (15) de amplitud en la referencia r.
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120
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Posteriormente se realizarn unas simulaciones cambiando simultneamente las referencias en varios ejes. Tambin se estudiar en el punto siguiente cmo se comporta el controlador LQR ante perturbaciones.

Se comenzar variando las referencias de los ejes Xr, Yr, Zr con amplitudes de 0.5m y la referencia r con amplitudes de 0.26rad (15), de forma individual. Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero.
Posicin Z (m)
0.4 0.52m 0.2 Eje "Z" Referencia = 0.5m
3 4 5 Tiempo (s) Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s)
300 250 200 150 100 129rad/s 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 5
201.7rad/s
Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4
En la figura 10.2 se muestra como el sistema pasa de un punto inicial Z = 0 hasta el valor aplicado en la referencia (0.5 metros) con un tr = 0.41s y ts = 0.45s. Adems, la referencia se alcanza de forma rpida en un segundo con el error a cero y con una sobreoscilacin del 2%. En la grfica de las velocidades, los motores pasan de cero a saturacin 278 rad/s en cero segundos, caracterstica que no ocurrir en las simulaciones del modelo completo al tener incorporada la dinmica de los motores. Los motores permanecen saturados 0.15s.
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121
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero y Z = 1.
En esta simulacin se representar la posicin del eje X, el ngulo , la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 10.3 se describe el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje X, pasando de la posicin cero a 0.5 metros. El ngulo afectado en este desplazamiento (desplazamiento en el eje X) es y de forma indirecta tambin afecta a la posicin Z, ya que la propulsin de los motores no es perpendicular al suelo y el sistema pierde fuerza de empuje. El sistema en 2.3 segundos alcanza la referencia con el error a cero, presenta con un tr = 1.04s y ts = 1.16s y una sobreoscilacin del 1%, consiguiendo que el ngulo alcance un mximo de 0.24rad, fenmeno que no ocurra en el LQR sin integrador. El eje Z se ve poco afectado porque el descenso es de 0.4 cm. La velocidad angular del motor U3 se mantiene saturada durante 35ms, mismo tiempo que permanece parado el motor U1.
Posicin X (m) 1
0.5 Eje "X" Referencia = 0.5m 0 0 1 0.24rad 2 3 ngulo Theta (rad) 4 5 6
0.2 0 -0.2 1.005
3 Posicin Z (m)
5 Eje "Z" Referencia
1 0.996m 0.995 300 200 201.7rad/s 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 0 1 2 3 4 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 5 6
3 Tiempo (s)
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122
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores En la siguiente simulacin se representar la posicin del eje Y, el ngulo , la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 10.4 se describe el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje Y, pasando de la posicin cero a 0.5 metros. El ngulo afecta al desplazamiento en el eje Y y de forma indirecta tambin afecta a la posicin Z por el mismo motivo. Como se ve en la grfica, el comportamiento es simtrico al del eje X, alcanzando la referencia en 2.3 segundos con el error a cero, tiene los mismo tiempos de subida y establecimiento que el eje X y consiguiendo que el ngulo alcance un mximo de -0.24rad. En esta situacin, el eje Z se ve poco afectado, puesto que el descenso es de 4 milmetro. La velocidad angular del motor U2 se mantiene saturada durante 35ms, mismo tiempo que permanece parado el motor U4.
Posicin Y (m) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0 -0.24rad -0.2 0 1.005 Eje "Z" Referencia 1 0.996m 0.995 300 200 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 0 1 2 3 4 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 5 6 1 2 3 Posicin Z (m) 4 5 6 0 1 2 3 ngulo Phi (rad) 4 Eje "Y" Referencia = 0.5m 5 6
3 Tiempo (s)
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123
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores En esta ltima simulacin se representar el ngulo , la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 10.5 se representa el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje (eje de giro sobre s mismo), pasando de la posicin inicial cero a 0.26 radianes. El ngulo afecta de forma indirecta a la posicin Z, como se comprob anteriormente, porque para girar sobre s mismo hay motores que bajan su velocidad y no se ejerce la fuerza de empuje necesaria para mantener la altura. El modelo alcanza la referencia de 0.26rad en 0.9 segundos con el error a cero, presenta un tr = 0.3s y ts = 0.36s, bajando el eje Z como mximo dos centmetros. Las velocidades angulares de los motores U2 y U4 se saturan durante 0.15 segundos y los motores U1 y U3 se paran.
ngulo Psi (rad) 0.4 0.3 0.2 Angulo "PSI" 0.1 0 0 0.5 1 1.5 Posicin Z (m) 1.005 1 0.995 0.99 0.98m 0.985 0 0.5 1.5 2 Tiempo (s) Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 1 2.5 3 Eje "Z" Referencia Referencia = 0.26rad 2 2.5 3
300 200 100 0 201.7rad/s Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4
0.5
1.5 Tiempo (s)
2.5

Se realizarn dos simulaciones en las cuales se variarn de forma simultnea las referencias de entradas Xr, Yr, Zr con amplitudes de 0.75m, 1m, 1m y la referencia r con amplitudes de 0.26rad (15). JUAN M DAZ CANO. 124
En esta simulacin se representar las posiciones de los ejes X e Y, los ngulos , y, la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 10.6 se muestra el resultado de esta simulacin, hay que recordar que el controlador que se usa en las simulaciones est diseado para escalones de 0.5m en los ejes X, Y y Z y un escaln de 0.1rad en el ngulo. As pues, se aplican escalones de referencias superiores a las utilizadas en el diseo, por ello pueden existir variaciones en el comportamiento del sistema.
Posicin X e Y (m) 1 Eje "X" Referencia X = 0.75m Eje "Y" Referencia Y = 1m 4 4.5 5
0.5
1.03m
0 0.5
0.5
1.5 2 2.5 3 3.5 ngulo Theta, Phi y Psi (rad)
0 -0.38rad -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Posicin Z (m) 3.5
ngulo Theta ngulo Phi ngulo Psi Referencia Psi 4 4.5 5
2 1.5 1 0 300 200 100 79rad/s 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (s) 3.5 4 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 4.5 5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 201.7rad Eje "Z" Referencia
En las grficas se muestra que el sistema se estabiliza en 3.8 segundos con los errores a cero, consiguiendo un tr = 0.75s y ts = 0.78s en el eje X, para el eje Y se presenta un tr = 1.09s y ts = 1.19s, siendo el ngulo el ms rpido con un tr = 0.28s y ts = 0.29s, seguido del eje Z con un tr = 0.86s y ts = 0.9s. El comportamiento de todos JUAN M DAZ CANO. 125
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores los ejes presenta una sobreoscilacin, en el caso del eje Z es del 2%, para el eje es del 4%, el eje Y es del 1% y para el eje X es del 28%. Es necesario observar que el ngulo y alcanzan un mximo de 0.5rad y -0.38rad respectivamente.

Se simular el Quad-Rotor aplicando de forma independiente perturbaciones que afectarn a las fuerzas de empuje U1, U2, U3 y U4. En el captulo 2, ecuacin 2.24, se obtuvieron las fuerzas de empujes mximas y mnimas que puede entregar el sistema propulsor. Teniendo en cuenta estos datos se calcularn las perturbaciones que se aplicarn. Para realizar estas simulaciones, se partir de un estado inicial donde todos los estados son cero y el eje Z ser un metro y como punto final se marcar una referencia de 0.5m de amplitud en los ejes Xr, Yr y Zr y el ngulor tendr una referencia de 0.1rad. Perturbaciones en la fuerza U1.
La fuerza U1 afecta principalmente al eje Z y tiene unos lmites de 0N el mnimo y 9.67N como mximo. En est simulacin se aplicar una perturbacin de 4N.
Posicin Z (m) 1.8 1.6 1.4 1.63m 1.2 1 Eje "Z" Referencia Z = 1.5m 30 40 50 60 70 80 90 100
10
20
Perturbacin en U1 (N) 4 3 2 1 0 0 10 20 30 40 50 60 Tiempo (s) 70 80 90 100
Como se aprecia en la figura 10.7, el control LQR diseado es capaz de rechazar la perturbacin aplicada, pero es necesario un tiempo excesivo. Este inconveniente se resolver en el siguiente punto, utilizando en las simulaciones el controlador LQR
JUAN M DAZ CANO.
126
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores diseado en el punto 7.3.1.1, donde el efecto integral acte de forma ms rpida. Tambin hay que decir que el sistema no se vuelve inestable en ningn momento.
La fuerza U2 afecta directamente al eje Y y los lmites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.57N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.5N.
Posicin Y (m) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.45m Eje "Y" Referencia Y = 0.5m 30 40 50 60 70 80 90 100
10
20
Perturbacin en U2 (N)
0.4 0.5N 0.2 0
10
20
30
40
50 60 Tiempo (s)
70
80
90
100
Como se ve en la figura 10.8, al igual que pasaba en la figura 10.7 y suceder en las posteriores simulaciones, el sistema es capaz de rechazar la perturbacin aplicada pero de forma lenta. De forma parecida a las anteriores simulaciones, el sistema no se vuelve inestable en ningn momento. Perturbaciones en la fuerza U3.
La fuerza U3 afecta directamente al eje X y los lmites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.3N como mximo. El comportamiento de los ejes X e Y y los lmites de fuerza de empuje son iguales, por tanto la simulacin del eje X debera salir igual a la del eje Y, slo que los motores afectados sern U1 y U3. Como se ve en la figura 10.9, el comportamiento es similar al de la figura 10.8, alcanzando una mximo al aplicarle la perturbacin de 0.05m. Tambin es conveniente mencionar que el sistema no se vuelve inestable en ningn momento.
JUAN M DAZ CANO.
127

Posicin X (m) 0.8 0.6 0.4 0.55m 0.2 0 0 10 20 30 40 50 60 Eje "X" Referencia X = 0.5m 70 80 90 100
0.4 0.5N 0.2 0
10
20
30
40
50 60 Tiempo (s)
70
80
90
100
La fuerza U4 afecta directamente al ngulo y los lmites de saturacin son -0.11N el mnimo y 0.11N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.1N.
ngulo Psi (rad)
0.1 1.1rad ngulo "Psi" Referencia Psi = 0.1rad
0.05
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Perturbacin en U4 (N) 0.2 0.1N 0.15 0.1 0.05 0 0 10 20 30 40 50 60 Tiempo (s) 70 80 90 100
JUAN M DAZ CANO.
128
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores En la figura 10.10 se representa el ngulo para estudiar su comportamiento cuando se le aplica una perturbacin. Este eje al ser el ms rpido, rechaza la perturbacin en menos tiempo que los dems, pero tambin se disear el control LQR para que sea ms rpido en rechazar la perturbacin. Como ocurra en los casos anteriores, en ningn momento el sistema no se volver inestable. Perturbaciones en la fuerza U1, U2, U3, U4.
Para terminar este bloque se realizar una simulacin donde se aplique perturbaciones en todas las variables de empuje Ui y se aumentarn los escalones de referencias a todas las variables, Xr e Yr un escaln de amplitud 1m, a Zr un escaln de 2m y el ngulor una referencia de 0.26rad. De esta manera, se comprobar cmo se comporta el control LQR cuando se le exige el mximo. Las perturbaciones aplicadas a U1, U2, U3 y U4 sern respectivamente 2N, 0.25N, 0.25N y 0.02N.
Posicin X, Y y Z (m) 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 5 1.2m Eje "X" Referencia X e Y Eje "Y" Eje "Z" Referencia Z 15 20 25 30 35 40 2.1m
0.94m 10
ngulo Theta, Phi y Psi (rad) 0.5 0.58rad 0.3rad 0 0.26rad -0.48rad -0.5 0 5 10 15 20 25 30 ngulo Theta ngulo Phi ngulo Psi Referencia Psi 35 40
Perturbacin en U1, U2, U3 y U4 (N) 2 2N 1 0.02N 0 0.25N Perturbacin U1 Perturbacin U2, U3 Perturbacin U4
10
15
20
25
30
35
40
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 220rad/s 200 120rad/s 100 32.6rad/s 0 0 5 10 15 20 Tiempo (s) 25 30 187.2rad/s Motor Motor Motor Motor 35 U1 U2 U3 U4 40
JUAN M DAZ CANO.
129
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores En la figura 10.11 se representa las variables X, Y y Z, los ngulos , y y la velocidades angulares de los motores. Los estados X, Y y Z y el ngulo alcanzan los valores impuestos en la referencia, en cuatro segundos el sistema tiene controlado las perturbaciones y las va suprimiendo. Los ngulos alcanzan un valor mximo de 0.58 rad (33) en el caso del ngulo y para el ngulo un valor de -0.48rad.
10.2.4 Perturbaciones ponderacin).
mantenidas
(LQR
integral
con
mayor
Como se ha comprobado en las simulaciones anteriores, el controlador tena un valor bajo de ponderacin del efecto integral, por ello las perturbaciones las rechazaba de forma lenta. Para solucionar este problema se dise en el captulo 7, apartado 7.3.1.1, un nuevo controlador que ser el que se aplique en las simulaciones de este apartado, comprobando el comportamiento ante el rechazo de perturbaciones. Se simular el Quad-Rotor aplicando de forma independiente perturbaciones que afectarn a las fuerzas de empuje U1, U2, U3 y U4. En el captulo 2, ecuacin 2.24, se obtuvieron las fuerzas de empujes mximas y mnimas que puede entregar el sistema propulsor, teniendo en cuenta estos datos se calcularn las perturbaciones que se aplicarn. Para realizar estas simulaciones, se partir de un estado inicial donde todos los estados son cero y el eje Z ser un metro y como punto final se marcar una referencia de amplitud 0.5m en los ejes Xr, Yr y Zr y el ngulor tendr una referencia de amplitud 0.1rad.
JUAN M DAZ CANO.
130
La fuerza U1 afecta principalmente al eje Z y tiene unos lmites de 0N el mnimo y 9.67N como mximo. En est simulacin se aplicar una perturbacin de 4N. Como se ve en la figura 10.12, el control LQR diseado es capaz de rechazar la perturbacin aplicada ms rpido que el controlador LQR estudiado en el apartado anterior. Al aplicar la perturbacin aparece una sobreoscilacin del 11% y el tiempo de establecimiento se encuentra a los 2.26s. Tambin hay que decir que el sistema no se vuelve inestable en ningn momento.
Posicin Z (m) 1.15 1.11m 1.1 5% de la referencia 1.05 1 Eje "Z" Referencia 1m
15
4 3 2 1 0 0 5 10 15 4N
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 200 93.7rad/s 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4
5 Tiempo (s)
10
15
JUAN M DAZ CANO.
131
La fuerza U2 afecta directamente al eje Y y los limites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.57N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.5N.
Posicin Y (m) 1 0.957m 0.98 5% de la referencia 0.96 0.94 Eje "Y" Referencia 1m
15
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 0.5N
10
15
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 273.3rad/s 200 81.9rad/s 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 10 Tiempo (s) 15
Como se ve en la figura 10.13, el control LQR diseado es capaz de rechazar la perturbacin aplicada de forma ms rpida que en el controlador LQR estudiado en el apartado anterior. Al aplicar la perturbacin aparece una sobreoscilacin del -4.3% y el sistema siempre se encuentra dentro de los lmites del error, por lo que el sistema est estabilizado. Adems, se puede mencionar que el sistema no se vuelve inestable en ningn momento.
JUAN M DAZ CANO.
132
La fuerza U3 afecta directamente al eje X y los lmites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.3N como mximo. El comportamiento de los ejes X e Y y los lmites de fuerza de empuje son iguales, por tanto la simulacin del eje X debera salir igual a la del eje Y, slo cambiara que los motores afectados sern U1 y U3. Como se ve en la figura 10.14, el comportamiento es similar al de la figura 10.13, alcanzando una sobreoscilacin del 4.3% al aplicarle la perturbacin de 0.5N. Hay que decir que el sistema no se vuelve inestable en ningn momento y que el valor del eje X se encuentra dentro le los lmites del intervalo de error.
Posicin X (m) 1.06 1.04 5% de la referencia 1.02 1.043m 1 0 5 10 Perturbacin en U3 (N) 1 15 Eje "X" Referencia 1m
0.5 0.5N 0 0 5 10 15
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 273.3rad/s 200 100 0 81.9rad/s Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 10 Tiempo (s) 15
Perturbaciones en la fuerza U4. 133
JUAN M DAZ CANO.
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores La fuerza U4 afecta directamente al ngulo y los limites de saturacin son -0.11N el mnimo y 0.11N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.1N.
ngulo Psi (rad) 0.11rad ngulo "Psi" Referencia 0.1rad
0.115 0.11
5% de la referencia 0.105 0.1 0 5 10 Perturbacin en U4 (N) 0.1 0.1N 0.05 15
10
15
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 271.1rad/s 200 100 0 85.8rad/s Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 10 Tiempo (s) 15
En la figura 10.15, se representa el ngulo para estudiar su comportamiento cuando se le aplica una perturbacin a los dos segundos, provocando una sobreoscilacin del 1%. Al ser el eje ms rpido rechaza la perturbacin en menos tiempos que los dems, teniendo un tiempo de establecimiento de 2s. El sistema no se volver inestable en ningn momento.
Para terminar este apartado se realizar una simulacin donde se aplique perturbaciones en todas las variables de empuje Ui y se aumentarn los escalones de referencias a todas las variables, Xr e Yr un escaln de amplitud 1m, a Zr un escaln de 2m y el ngulor una referencia de 0.26rad. De esta forma, se comprobar cmo se comporta el control LQR cuando se le exige el mximo. Las perturbaciones aplicadas a U1, U2, U3 y U4 sern respectivamente 2N, 0.25N, 0.25N y 0.02N. JUAN M DAZ CANO. 134

Posicin X, Y y Z (m) 2 2m 2.1m 1.5 1.09m 1 0 5 0.92m 10 15 ngulo Theta, Phi y Psi (rad) Eje "X" Referencia X e Y Eje "Y" Eje "Z" Referencia Z
0.2 0.27rad 0.1 0 0 2 1.5 1 0.5 0 300 200 100 0 0 5 10 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 0.25N 2N 5 10 Perturbacin en U1, U2, U3 y U4 (N) 0.26rad
ngulo Theta ngulo Phi ngulo Psi Referencia Psi
15
0.02N
Perturbacin U1 Perturbacin U2, U3 Perturbacin U4
15 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4
5 Tiempo (s)
10
15
En la figura 10.16 se representa las variables X, Y y Z, los ngulos , y y la velocidades angulares de los motores. Al aplicarle las perturbaciones, todos los ejes sufren una sobreoscilacin. Para el eje Z es del 10%, para el eje X es del 9% y del 8% en el eje Y. Por ltimo, en el eje la sobreoscilacin es del 1%. En cuatro segundos el sistema tiene controlado las perturbaciones y las va suprimiendo.
JUAN M DAZ CANO.
135
10.3 Simulaciones con el Modelo completo.

El modelo que se simular es el de la figura 10.18, en este caso est incluida la dinmica de los motores. Se elegirn como entradas cuatro seales de referencia xr, yr, zr, r, cuyos valores sern modificados con forma de escaln y las salidas que se representan son X, y, z, , , . Los estados X13, X14, X15, X16, corresponden a la integral del error en posicin de los estados (^) X1, X3, X5, X11,
El controlador LQR escogido para estudiar el comportamiento en simulacin ser el hallado en el captulo 7, apartado 7.3.1. A este LQR se le aplicarn cambios en las seales de entrada de forma individual, donde los escalones aplicados sern de 0.5m de amplitud en las referencias Xr, Yr, Zr y 0.26rad (15) de amplitud en la referencia r. Posteriormente se realizarn unas simulaciones cambiando simultneamente las referencias en varios ejes y tambin se estudiar en el punto siguiente, cmo se comporta el controlador LQR ante perturbaciones.

Se comenzar variando las referencias de los ejes Xr, Yr, Zr con amplitudes de 0.5m y la referencia r con amplitudes de 0.26rad (15). Se estudiar dos puntos de funcionamiento, el primero cuando el Quad-Rotor parta del punto inicial con los motores parados, Z = 0, y el segundo cuando el sistema se encuentre en un punto de trabajo con los motores funcionando, Z > 0. En estas simulaciones no se tiene en cuenta el efecto suelo, por tanto, la referencia Z = 0 slo corresponde a una posicin en la cual los motores estn parados. Un resultado de Z < 0 indicara que el Quad-Rotor no se levanta del suelo, pero en el primer punto de funcionamiento servir para comprobar cmo afecta la dinmica de los motores en el despegue. JUAN M DAZ CANO. 136
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero.
Posicin Z (m) 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 1cm 0.52m Eje "Z" Referencia 0.5m
0.5
1.5 2 Tiempo (s) Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 201.7rad/s
2.5
300
200 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 1.5 Tiempo (s) 2 2.5 3
100 124.8rad/s 0 0 0.5 1
En la figura 10.19 se muestra como el sistema parte de un punto inicial Z = 0 hasta el valor aplicado en la referencia (0.5 metros). El valor de la referencia lo alcanza en 1.2 segundos, 0.2 segundos ms que el modelo reducido de la figura 10.2, con una sobreoscilacin del 2%. El eje Z presenta un tiempo de subida de 0.5s y ts = 0.53s. Adems, en esta grfica, se puede ver cmo los motores parten desde 0 rad/s y la saturacin la alcanzan en 0.15 segundos, por lo que la posicin en el eje Z desciende un centmetro por debajo de cero, debido a la dinmica de los motores. En la grfica de las velocidades, los motores slo se saturan durante 10ms. Escogiendo como punto inicial todos los estados a cero y Z = 1.
En esta simulacin se representar la posicin del eje X, el ngulo , la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 10.20 se describe el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje X, pasando de la posicin cero a 0.5 metros. El ngulo afectado en este desplazamiento (desplazamiento en el eje X) es y de forma indirecta tambin afecta a la posicin Z, ya que la propulsin de los motores no es perpendicular al suelo y el sistema pierde fuerza de empuje.
JUAN M DAZ CANO.
137

Posicin X (m)
0.4 0.51m 0.2 0 Eje "X" Referencia 0.5m
0.5
1 0.31rad
1.5
2 2.5 3 ngulo Theta (rad)
3.5
4.5
0.2 -0.1rad 0 -0.2
0.5
1.5
2 2.5 3 Posicin Z (m)
3.5
4.5
1 Eje "Z" Referencia 0.91m 0.9 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.95
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 200 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 3.5 4 4.5 5
201.7rad/s 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (s)
El sistema en 2.5 segundos alcanza la referencia con el error a cero y con una sobreoscilacin del 1%, consiguiendo un tiempo de subida de 0.97s y un tiempo de establecimiento de 1.05s. Adems el ngulo alcance un mximo de 0.31rad, ms que en el modelo reducido (0.24rad). La posicin en el eje Z del modelo completo desciende 9 centmetros, existiendo una diferencia considerable entre el modelo reducido cuyo descenso es de 0.4cm. Otro dato interesante es que los motores no se saturan, consiguiendo una velocidad angular mxima de 270rad/s. En la siguiente simulacin se representar la posicin del eje Y, el ngulo , la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 10.21 se muestra el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje Y, pasando de la posicin cero a 0.5 metros. En este
JUAN M DAZ CANO.
138
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores caso, el ngulo afecta al desplazamiento en el eje Y y de forma indirecta, al igual que ocurra en el caso anterior, tambin afecta a la posicin Z por el mismo motivo.
Posicin Y (m)
0.4 0.51m 0.2 0 Eje "Y" Referencia 0.5m
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
ngulo Phi (rad) 0.2 0 0.1rad -0.2 -0.31rad 0 1 0.95 0.91m 0.9 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Posicin Z (m) 3.5 4 4.5 5
Eje "Z" Referencia
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 200 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 201.7rad/s 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (s) 3.5 4 4.5 5
En la grfica aparece un comportamiento similar al de la figura 10.20. Esto indica que el eje X e Y tienen un comportamiento parecido, consiguiendo alcanzar la referencia en dos segundos, con un tiempo de subida de 0.97s y un tiempo de establecimiento de 1.05s. Llevando el ngulo a un mximo de -0.31rad. La posicin en el eje Z cae nueve centmetros, las velocidades angulares de los motores tienen un mximo en 270rad/s y no se saturan. En esta ltima simulacin se representar el ngulo , la posicin del eje Z y las velocidades de los motores.
JUAN M DAZ CANO.
139
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores En la figura 10.22 se representa el comportamiento del Quad-Rotor cuando se cambia la referencia en el eje (eje de giro sobre s mismo), pasando de la posicin inicial cero a 0.26 radianes. En este caso, el ngulo afecta de forma indirecta a la posicin Z, como suceda en el eje X e Y. Este fenmeno sucede porque para girar sobre s mismo existen motores que bajan su velocidad y no se ejerce la fuerza de empuje necesaria para mantener la altura.
ngulo Psi (rad) 0.4 0.3 0.2 0.1 0 1.1 1 0.9 0.8 0.77rad 0.7 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Eje "Z" Referencia 0 0.5 0.27rad Angulo "PSI" Referencia 0.26rad 1 1.5 Posicin Z (m) 2 2.5 3
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 200 201.7rad/s 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 2 2.5 3
0.5
1.5 Tiempo (s)
El modelo alcanza la referencia de 0.26rad en 0.5 segundos con los errores a cero, presenta un tiempo de subida de 0.27s y un tiempo de establecimiento de 0.29s. El ngulo presenta una sobreoscilacin del 1%, hecho que no suceda en el modelo reducido. Comparando el eje Z de la grfica 10.22 y el de la grfica 10.5, en el modelo completo el eje Z desciende 13cm, mientras que en el reducido solamente desciende 2cm. Una vez ms, esto sucede por la dinmica de los motores.

Se realizarn dos simulaciones en las cuales se variarn de forma simultnea las referencias de las entradas Xr, Yr, Zr con amplitudes de 0.75m, 1m, 1m y la referencia r con amplitudes de 0.26rad (15). JUAN M DAZ CANO. 140
En esta simulacin se representar las posiciones de los ejes X e Y, los ngulos , y, la posicin del eje Z y las velocidades de los motores. En la figura 10.23 se muestra el resultado de esta simulacin. Hay que recordar que el controlador que se usa en las simulaciones est diseado para escalones de 0.5m en los ejes X, Y, Z y un escaln de 0.1rad en el ngulo. En esta simulacin se aplican escalones de referencias superiores a las utilizadas en el diseo, por ello pueden existir variaciones en el comportamiento del sistema.
Posicin X e Y (m) 1 1m 0.5 0.91m 0 0 1 0.67rad 0.34rad 2 3 0.75m Eje "X" Referencia X Eje "Y" Referencia Y 4 5 6 7
ngulo Theta, Phi y Psi (rad) 0.5 0 0.26rad -0.5 0 2 1.5 1 0.85m 0 300 200 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 201.7rad/s 0 1 2 3 4 Tiempo (s) 5 6 7 1 2 3 4 5 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 6 7 Eje "Z" Referencia 2m 1 2 3 4 Posicin Z (m) 5 6 7 ngulo Theta ngulo Phi ngulo Psi Referencia Psi
JUAN M DAZ CANO.
141
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores En la grfica 10.23 se aprecia que el sistema se estabiliza en 3.3 segundos, sistema ms rpido que el modelo reducido, figura 10.6. El comportamiento de los ejes X e Y son distintos en ambos modelos, completo y reducido, radicando la diferencia en los valores de los ngulos y , ya que en el modelo completo alcanza un mximo de 0.67rad y -0.48rad respectivamente y en el reducido alcanzaba 0.5rad y 0.38. Otro factor que determina esta diferencia es el eje Z, donde cae 15cm en el modelo completo y no es as en el modelo reducido. Comparando los distintos ejes, el ngulo es el ms rpido, seguido del eje Z.

Se simular el Quad-Rotor aplicando de forma independiente perturbaciones que afectarn a las fuerzas de empuje U1, U2, U3 y U4. Estas fuerzas se obtuvieron en el captulo 2, ecuacin 2.24, donde se calcularon las fuerzas de empujes mximas y mnimas que puede entregar el sistema propulsor. Teniendo en cuenta estos datos se calcularn las perturbaciones que se aplicarn. Para realizar estas simulaciones, se partir de un punto inicial donde todos los estados son cero y el eje Z ser un metro. Como punto final se marcar una referencia de Xr, Yr y Zr un escaln de amplitud 0.5m y el ngulor una referencia de 0.1rad. Perturbaciones en la fuerza U1.
La fuerza U1 afecta principalmente al eje Z y tiene unos lmites de 0N el mnimo y 9.67N como mximo. En est simulacin se aplicar una perturbacin de 4N y -3N. Como se ve en la figura 10.24 y, al igual que suceda en el modelo reducido de la figura 10.7, el control LQR diseado es capaz de rechazar la perturbacin aplicada, pero es necesario un tiempo excesivo. Este inconveniente se resolver en el captulo siguiente, diseando un controlador LQR donde el efecto integral acte de forma ms rpida. Tambin hay que comentar que el sistema no se vuelve inestable en ningn momento.
JUAN M DAZ CANO.
142

Posicin Z (m) 1.6 1.4 1.2 1 0 4 10 20 30 40 50 60 70 1.63m Eje "Z" Referencia 1.5m 80 90 100 1.54m
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
10
20
30
40
50 60 Tiempo (s)
70
80
90
100
La fuerza U2 afecta directamente al eje Y y los lmites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.57N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.5N y -0.3N a los dos segundos. En la figura 10.25 se comprueba que en el momento que se aplica la perturbacin, la posicin del eje Y se ve afectada. En ese instante es a partir del cual se comienza a eliminar la perturbacin, pero como suceda en el eje Z, se realizar de forma lenta. En la figura 10.8, en el modelo reducido, cuando se aplica la perturbacin, el eje Y no se ve afectado en el transitorio como el completo, que tiene una oscilacin que lleva el eje Y a 0.4m.
JUAN M DAZ CANO.
143

Posicin Y (m)
0.4 0.45m 0.2 0
0.46m Eje "Y" Referencia 0.5m 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Perturbacin en U2 (N) 1
0.5
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 200 100 0 273.3rad/s 81.9rad/s Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4
10
20
30
40
50 60 Tiempo (s)
70
80
90
100
La fuerza U3 afecta directamente al eje X y los lmites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.57N como mximo. El comportamiento de los ejes X e Y y los lmites de fuerza de empuje son iguales, por tanto la simulacin del eje X debera salir igual a la del eje Y, la nica variacin sera que los motores afectados son U1 y U3. Esto sera as si no se cambiase la referencia del ngulo . Como en este caso la referencia r es 0.1rad, aparece en el eje X una sobreoscilacin. La sobreoscilacin es mayor porque el valor de la perturbacin favorece que se desplace en esa direccin del eje X, siendo sta la diferencia existente entre ambas grficas X e Y, figura 10.26 y 10.25 respectivamente.
JUAN M DAZ CANO.
144

Posicin X (m) 0.6 0.4 0.55m 0.2 0 Eje "X" Referencia 0.5m 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0.53m
10
Perturbacin en U3 (N) 1
0.5
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 273.3rad/s 81.9rad/s 100 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4
200
10
20
30
40
50 60 Tiempo (s)
70
80
90
100
La fuerza U4 afecta directamente al ngulo y los lmites de saturacin son -0.11N el mnimo y 0.11N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.1N y -0.05N. En la figura 10.27 se representa el ngulo , la perturbacin aplicada y las velocidades de los motores, para estudiar su comportamiento. De nuevo, al aplicarle la perturbacin, el sistema las eliminar de forma lenta, aunque en ningn momento el sistema no se volver inestable.
JUAN M DAZ CANO.
145

ngulo Psi (rad) 0.11rad 0.1 0.05 0 ngulo "Psi" Referencia 0.1rad
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Perturbacin en U4 (N) 0.1
0.05
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
85.8 rad/s
10
20
30
40
50 60 Tiempo (s)
70
80
90
100
En la figura 10.27 aparece una sobreoscilacin cada vez que aparece la perturbacin y es debida a la dinmica de los motores, porque necesita un cambio de velocidad tan rpido que los motores no pueden darlo. Si se vuelve a la figura 10.10, se podr ver como no sucede esa sobreoscilacin, ya que los motores alcanzan la velocidad deseada de forma inmediata al no tener incluida la dinmica de los motores. Como se ha comentado ya en varias ocasiones, el eje ms rpido es y las perturbaciones que se le pueden aplicar son menores. El conjunto hace que el sistema rechace las perturbaciones de forma ms rpida que en los casos anteriores, en 35segundos la perturbacin ha desaparecido. Perturbaciones en la fuerza U1, U2, U3, U4.
Para terminar este bloque se realizar una simulacin donde se aplique perturbaciones en todas las variables de empuje Ui y se aumentarn las amplitudes de los escalones de referencias en las variables Xr e Yr a 1m, en Zr se aplicar un escaln de 2m de amplitud y el ngulor tendr una referencia de 0.26rad de amplitud. As pues, se comprobar cmo se comporta el control LQR cuando se le exige el mximo.
JUAN M DAZ CANO.
146
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Las perturbaciones aplicadas a U1, U2, U3 y U4 sern respectivamente 1N, 0.25N, 0.25N y 0.02N. En la figura 10.28 se representarn las variables X, Y y Z, los ngulos , y y la velocidades angulares de los motores.
Posicin X ,Y y Z (m) 2 1.5 1.1m 1 0.5 0 0 5 10 15 0.97m 20 25 2.07m Eje "X" Referencia X e Y Eje "Y" Eje "Z" Referencia Z 30 35 40
ngulo Theta, Phi y Psi (rad) 0.5 0 -0.5 0 2 0.25N 1 0.02N 0 300 220rad/s 200 120rad/s 100 32.6rad/s 0 0 5 10 15 20 Tiempo (s) 25 30 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 35 40 187.2rad/s Perturbacin U1 Perturbacin U2, U3 Perturbacin U4 5 0.26rad 0.44rad 0.75rad 0.35rad ngulo Theta ngulo Phi ngulo Psi Referencia Psi 35 40
10 15 20 25 30 Perturbacin en U1, U2, U3 y U4 (N)
10 15 20 25 30 Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s)
35
40
Los estados X, Y y Z alcanzan las referencias impuestas y cuando se aplica las perturbaciones les afecta a los ejes produciendo una sobreoscilacin, las perturbaciones crea un error en la posicin que las elimina el control LQR. En el caso del ngulo, alcanza la referencia y rechaza la perturbacin de forma rpida. El ngulo alcanza un valor mximo de 0.75rad (43) y un valor mximo de 0.44rad, valores que no se consiguen en el modelo reducido. JUAN M DAZ CANO. 147
10.3.4 Perturbaciones ponderacin).
mantenidas
(LQR
integral
con
mayor
Como se ha comprobado en las simulaciones anteriores, el controlador tena poco ponderado el efecto integral, por ello las perturbaciones las rechazaba de forma lenta. Para solucionar este problema se dise en el captulo 7, apartado 7.3.1.1, un nuevo controlador, que ser el que se aplique en las simulaciones de este apartado, comprobando el comportamiento ante el rechazo de perturbaciones. Se simular el Quad-Rotor aplicando de forma independiente perturbaciones que afectarn a las fuerzas de empuje U1, U2, U3 y U4. En el captulo 2, ecuacin 2.24, se obtuvieron las fuerzas de empujes mximas y mnimas que puede entregar el sistema propulsor. Teniendo en cuenta estos datos se calcularn las perturbaciones que se aplicarn. Para realizar estas simulaciones, se partir de un estado inicial donde todos los estados son cero y el eje Z ser un metro y como punto final se marcar una referencia de amplitud 0.5m en los ejes Xr, Yr y Zr y el ngulor tendr una referencia de amplitud 0.1rad.
La fuerza U1 afecta principalmente al eje Z y tiene unos lmites de 0N el mnimo y 9.67N como mximo. En est simulacin se aplicar una perturbacin de 4N. Como se ve en la figura 10.29, el control LQR diseado es capaz de rechazar la perturbacin aplicada ms rpido que el controlador LQR estudiado en el apartado anterior. Al aplicar la perturbacin aparece una sobreoscilacin del 11% y el tiempo de establecimiento se encuentra a los 2.26s. Tambin hay que decir que el sistema no se vuelve inestable en ningn momento.
JUAN M DAZ CANO.
148

Posicin Z (m) 1.15 1.11m 1.1 5% de la referencia 1.05 1 0 4 5 10 Perturbacin en U1 (N) 15 Eje "Z" Referencia 1m
4N
10
15
5 Tiempo (s)
10
15
La fuerza U2 afecta directamente al eje Y y los limites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.57N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.5N. Como se ve en la figura 10.30, el sistema es capaz de rechazar la perturbacin aplicada en un tiempo de 1.4s, correspondiente al tiempo de establecimiento y crea una sobreoscilacin del 10%, a diferencia del modelo reducido con un valor de ts = 0 y una Mp = 4.3%. El sistema no se vuelve inestable en ningn momento.
JUAN M DAZ CANO.
149

Posicin Y (m) 1 5% de la referencia 0.95 Eje "Y" Referencia 1m
0.906m 0.9 0 5 10 Perturbacin en U2 (N) 1 15
0.5 0.5N 0 0 5 10 15
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 273.3rad/s 200 81.9rad/s 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4
5 Tiempo (s)
10
15
La fuerza U3 afecta directamente al eje X y los lmites de saturacin son -0.57N el mnimo y 0.3N como mximo. El comportamiento de los ejes X e Y y los lmites de fuerza de empuje son iguales, por tanto la simulacin del eje X debera salir igual a la del eje Y, la nica variacin es que los motores afectados son U1 y U3. Como se ve en la figura 10.31, el sistema es capaz de rechazar la perturbacin aplicada en un tiempo de 1s, correspondiente al tiempo de establecimiento y crea una sobreoscilacin del 9.4%, a diferencia del modelo reducido con un valor de ts = 0 y una Mp = 4.3%. El sistema no se vuelve inestable en ningn momento.
JUAN M DAZ CANO.
150

Posicin X (m) 1.1 1.094m 1.05 5% de la referencia Eje "X" Referencia 1m
15
0.8 0.6 0.4 0.5N 0.2 0 0 5 10 15
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 273.3rad/s 200 81.9rad/s 100 0 Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4
5 Tiempo (s)
10
15
La fuerza U4 afecta directamente al ngulo y los limites de saturacin son -0.11N el mnimo y 0.11N como mximo. Para realizar la simulacin se aplicar una perturbacin de 0.1N. En la figura 10.32 se representa el ngulo para estudiar su comportamiento cuando se le aplica una perturbacin, el sistema es capaz de rechazar la perturbacin aplicada en un tiempo de 2s, correspondiente al tiempo de establecimiento y crea una sobreoscilacin del 1%, como en el modelo reducido. El sistema no se vuelve inestable en ningn momento.
JUAN M DAZ CANO.
151

ngulo Psi (rad) 0.11rad ngulo "Psi" Referencia 0.1rad
0.115 0.11
5% de la referencia 0.105 0.1
15
0.1 0.1N 0.05
10
15
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300 271.1rad/s 200 100 0 85.8rad/s Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4
5 Tiempo (s)
10
15
Para terminar este apartado se realizar una simulacin donde se aplique perturbaciones en todas las variables de empuje Ui y se aumentarn los escalones de referencias a todas las variables, Xr e Yr un escaln de 1m, a Zr un escaln de 2m y el ngulor una referencia de 0.26rad; de esta forma se comprobar cmo se comporta el control LQR cuando se le exige el mximo. Las perturbaciones aplicadas a U1, U2, U3 y U4 sern respectivamente 2N, 0.25N, 0.25N y 0.02N. En la figura 10.30 se representa las variables X, Y y Z, los ngulos , y y la velocidades angulares de los motores. Al aplicarle las perturbaciones, todos los ejes sufren una sobreoscilacin. Para el eje Z es del 10%, para el eje X es del 2% y del 8% en el eje Y. Por ltimo, en el eje la sobreoscilacin es del 1%. En cinco segundos el sistema tiene controlado las perturbaciones y las va suprimiendo.
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Posicin X ,Y y Z (m) 2 2m 2.1m 1.5 1.02m 1 0 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 0 5 10 0.27rad 0.26rad ngulo Theta ngulo Phi ngulo Psi Referencia Psi 15 5 10 ngulo Theta, Phi y Psi (rad) 15 0.92m Eje "X" Referencia X e Y Eje "Y" Eje "Z" Referencia Z
Perturbacin en U1, U2, U3 y U4 (N) 2 2N 1 0.25N 0.02N Perturbacin U1 Perturbacin U2, U3 Perturbacin U4
10
15
Velocidad motores 1, 2, 3, 4 (rad/s) 300
200
100
Motor U1 Motor U2 Motor U3 Motor U4 0 5 Tiempo (s) 10 15
10.4 Conclusin.
Tras observar las distintas simulaciones en ambos modelos (completo y reducido), se llega a la conclusin que el modelo optimo para realizar posteriores estudios es el modelo completo, ya que al simplificar el modelo del Quad-Rotor quitando la dinmica de los motores el comportamiento de este sistema es muy diferente con respecto al modelo completo. Una vez diseado un controlador LQR sin efecto integral tiene un comportamiento ms suave que el controlador que tiene efecto integral. Este control JUAN M DAZ CANO. 153
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores est preparado para realizar vuelos al aire libre, corrigiendo todas las posibles perturbaciones que pudiesen presentarse. En cambio, el controlador LQR sin efecto integral no es aconsejable su uso para vuelos al aire libre, por lo que su funcionamiento se limita a superficies cerradas. El controlador LQR con efecto integral tiene un comportamiento mejor respecto al LQR efecto integral con mayor ponderacin porque est diseado para que no sobreoscilen los ejes al cambiar la referencia. Sin embargo, no es capaz de rechazar las perturbaciones tan rpido como el controlador LQR con mayor ponderacin. Este control, LQR efecto integral, se usar para eliminar los posibles desajustes del Quad-Rotor debido al paso del tiempo.
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11 Captulo. Conclusin final.

El proyecto comenz con varios objetivos que se han ido cumpliendo captulo a captulo y que posteriormente se comentar. Como primer objetivo se impuso escoger un modelo matemtico de un QuadRotor que incorporase el mayor nmero de efectos fsicos para realizar posteriores estudios sobre l. Se opt por el modelo del artculo [1] aadindole las ecuaciones diferenciales del sistema propulsor. A continuacin, se modelaron las ecuaciones diferenciales que gobernaban al sistema propulsor, escogiendo los parmetros del motor de corriente continua de un fabricante porque las constantes del motor contrastados con el artculo [1] no correspondan en la realidad a ningn modelo. Tambin se tuvieron que disear varios controladores para controlar el sistema propulsor, escogiendo como controlador un PI con Antiwind-Up puesto que era el ms rpido en comparacin con el PI. Para gobernar al Quad-Rotor se estudiaron varias estructuras de control, entre ellas: LQR, LQR de ganancias tabuladas y LQR efecto integral. No se podra afirmar que uno de ellos es mejor que otro, puesto que cada uno tiene caractersticas que lo hacen fundamental en circunstancias determinadas de vuelo. El LQR es idneo para trabajar en vuelo indoor, al no presentar sobreoscilacin alguna en su comportamiento. En el LQR de ganancias tabuladas se consigue aumentar la zona de trabajo del sistema sin forzar la seal de control y adems es ptimo para trabajar en condiciones desfavorables. En cuanto al LQR efecto integral, presenta dos variantes: LQR efecto integral y LQR efecto integral con mayor ponderacin. El primero de ellos, el LQR efecto integral, es ideal para eliminar posibles desajustes del sistema debido al paso del tiempo, aunque no es ptimo para trabajar en ambientes donde puedan existir perturbaciones, porque su supresin es lenta. Sin embargo, el LQR efecto integral con mayor ponderacin funciona correctamente en estos ambientes, pese a que su comportamiento es ms agresivo al aparecer sobreoscilaciones.
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12 Captulo. Futuras ampliaciones.

En este proyecto fin de carrera no se ha podido profundizar todo lo que se hubiese querido en las diferentes tcnicas de control que se pueden aplicar, debido a que el estudio se alargara demasiado. Pero con este proyecto se asientan las bases para posteriores ampliaciones que se desee realizar, entre las cuales se destacara: Estudio de estabilidad en controladores conmutados. Controlador conmutado LQR integral, con Antiwind-Up. LQR integral, con Antiwind-Up. Seguimiento de trayectorias. Linealizacin por realimentacin. Control PID. Se han realizado simulaciones con controladores conmutados, sin realizar un anlisis de la estabilidad del Quad-Rotor para dichos controladores, ya que no es el objetivo de dicho proyecto. Este estudio sera conveniente antes de utilizar estos controladores para poder asegurar la estabilidad del sistema en las conmutaciones. En el proyecto se estudia el comportamiento del control LQR con efecto integral, pero para tener un mejor comportamiento de dicho controlador se necesitara aplicar alguna tcnica Antiwind-Up para corregir la acumulacin de error del trmino integral del controlador. Se podra disear un controlador para seguimiento de trayectoria, ya que hasta ahora slo se ha hecho para regulacin. Aparte de los controladores estudiados en este proyecto y los mencionados en este punto, se pueden disear controles de clculo en lnea, para as poder tener un control especfico para cada punto de funcionamiento, pudiendo realizar estudios de robustez ante perturbaciones y el clculo requerido para obtener el controlador. Como se ha podido observar, este proyecto tiene varias ramas de investigacin que pueden ser diseadas en estudios posteriores.
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13 Anexo I.
En este apartado se hablar del programa Control_Quad-Rotor, el cual tiene implementado el modelo del Quad-Rotor en las dos versiones que se estudia en el proyecto, con accin integral o sin ella. Cada versin tiene implementada los dos modelos estudiados, tanto el modelo reducido como el modelo completo. Control_Quad-Rotor: est diseado para el entorno de Matlab/Simulink, empleando los bloques estndar de Simulink. El programa viene acompaado con unos archivos .m y .mdl. En los archivos .m se encuentran los clculos para el diseo de los controladores LQR y en los .mdl est implementado el modelo del Quad-Rotor con bloques de Simulink. En este apndice se explicarn los archivos que integran el Control_Quad-Rotor y su funcionamiento para familiarizar al lector con el entorno, debido a que la utilizacin de esta herramienta acelera los procesos de clculos para el diseo de controladores LQR.
13.1 Archivos del Control_Quad-Rotor.

El programa se presenta con un archivo de Matlab .m llamado Inicio_Control_Quad_Rotor, siendo ste el encargado de poner en funcionamiento el programa de clculo del Quad-Rotor, adems existen dos carpetas: sin_inte: modelo del Quad-Rotor sin efecto integral. con_inte: modelo del Quad-Rotor con efecto integral.
Ambas carpetas contienen los mismos archivos, por ello se comentarn los archivos de uno de ellos. La carpeta sin_inte contiene los siguientes archivos: sin_integral.m: contiene el men principal. linealizar.m: linealiza el modelo de Simulink del Quad-Rotor. punto_de_equilibrio.m: calcula el punto de equilibrio del modelo Quad-Rotor segn unas condiciones iniciales. arranque_caso2.m: contiene los clculos previos para buscar el mejor controlador LQR. caso_despl_Z.m, caso_despl_X.m, caso_despl_Y.m, caso_despl_PSI.m: permite simular el modelo de Simulink del Quad-Rotor cambiando las ponderaciones del control LQR de cada eje. calculo_LQR.m: calcula un control LQR con los valores de ponderacin recibidos. calcular_varios_LQR.m: se utiliza en el caso del controlador conmutado, para calcular los controladores LQR de cada zona de conmutacin. JUAN M DAZ CANO. 157
Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores agrupa_los_LQR.m: agrupa todos los LQR obtenidos en el punto anterior en una matriz 3D. parametros_reducido_LC.m: contiene los parmetros y constantes del modelo reducido en Simulink. parametros_completo_LC.m: contiene los parmetros y constantes del modelo completo en Simulink. quadrotor_completo_LC_LQR.mdl: este archivo tiene implementado las ecuaciones no lineales del Quad-Rotor junto con las ecuaciones del motor DC en Simulink. quadrotor_reducido_LC_LQR.mdl: este archivo tiene implementado las ecuaciones no lineales del Quad-Rotor en Simulink.
13.2 Funcionamiento del Control_Quad-Rotor.

En este apartado se representar el diseo y las posibilidades que presenta esta herramienta a la hora de estudiar y disear controladores LQR. Cuando se ejecuta Inicio_Control_Quad_Rotor, la imagen que aparece est en la figura 12.1, donde se puede seleccionar dos opciones: realizar un estudio utilizando un controlador con efecto integral (opcin 1) o sin l (opcin 2).
Figura 12.1. Ejecucin del archivo Inicio_Control_Quad_Rotor.
La opcin dos incluye ms apartados que en la opcin uno, pero los apartados que tienen el modelo con accin integral hacen la misma funcin que en el modelo sin accin integral, por ello se explicarn los apartados del modelo sin accin integral (opcin 2). EL men que aparece al seleccionar la opcin 1 o 2 se muestra en la figura 12.2 y 12.3 respectivamente.
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Figura 12.2. Eleccin de la opcin 1 en el men.
Figura 12.3. Eleccin de la opcin 2 en el men.
13.2.1 Calcular punto de equilibrio y matrices A, B, C, D.

En esta primera opcin existe la posibilidad de calcular el punto de equilibrio del sistema cuando se indica un punto de funcionamiento concreto y a partir de ese punto de funcionamiento, calcular las matrices de estados A, B, C, D. Existen tres posibilidades. La primera sirve para introducir los valores concretos de ngulos, velocidades de los ngulos y seales de entrada de los motores, donde trabajar el Quad-Rotor. La segunda posibilidad busca un punto de equilibrio del sistema utilizando como valores de funcionamiento los mencionados anteriormente. La ltima opcin, una vez calculado el punto de equilibrio, sera calcular las ecuaciones de estado para ese punto de funcionamiento.
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Figura 12.4. Clculo del punto de equilibrio y matrices A, B, C, D.
13.2.2 Calcular LQR en el punto de equilibrio.

Al seleccionar la opcin dos del men principal, aparece la imagen de la figura 12.5, donde existe la posibilidad de calcular el controlador LQR (opcin 2) en funcin de los valores de ponderacin de las matrices Q y R que se les indique a travs de la opcin primera del men.
Figura 12.5. Clculo del LQR.
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13.2.3 Calcular LQR par X, Y, Z, .

Esta opcin que se puede escoger en el men principal (opcin 3) es muy til porque con ella se pueden calcular varios controladores LQR y simularlos de forma iterativa en el modelo completo y reducido. Se obtiene como salidas de las simulaciones las grficas que muestran el comportamiento de cada uno de los controladores LQR aplicados en los diferentes ejes que se controlan (X, Y, Z y ) y los diferentes valores de las matrices Q y R de ponderacin. Por ello, es una forma eficaz de encontrar valores de ponderacin sin requerir mucho esfuerzo.
Figura 12.5. Clculo del LQR.
En la figura 12.5 se muestra las diferentes opciones que tiene este men. La primera de ellas servir para indicar cul ser el punto inicial en el que se encontrar el Quad-Rotor. La segunda opcin permite cambiar las referencias de entrada del sistema y la ltima opcin calcula los controladores LQR y realiza las simulaciones iterativas.
13.2.4 Calcular varios LQR para diferentes referencias de X, Y, Z, .

La opcin cuatro del men principal, figura 12.6, slo est disponible en el modelo sin efecto integral. Esta opcin hace lo mismo que la opcin 3 del men principal, pero en este caso la cantidad de controladores LQR que calcula viene en funcin del nmero de referencias que se introduzcan en la entrada. Hay una primera posibilidad que sirve para cambiar el punto inicial del QuadRotor, en la opcin dos se introduce en forma de vector las referencias para las cuales se quieren que se disee un controlador LQR. Es conveniente recordar que las referencias introducidas son positivas y de forma automtica calcula las negativas tambin. La ltima opcin sirve para calcular los diferentes controladores LQR.
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Figura 12.6. Clculo de varios LQR.
13.2.5 Simulacin modelo Quad-Rotor reducido.

A la quinta opcin del men principal de la figura 12.7, slo se podr acceder cuando se haya calculado un controlador en la opcin 2 o 3 del men principal. Cuando se haya calculado dicho controlador LQR, nos serviremos de esta opcin para simular el controlador LQR diseado en el paso anterior en el modelo reducido. Este men nicamente tiene dos opciones: una en la que se introduce el punto inicial del sistema y la segunda opcin para arrancar el modelo de Simulink, donde se encuentran implementadas las ecuaciones del Quad-Rotor.
Figura 12.7. Simulacin del modelo reducido.
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13.2.6 Simulacin modelo Quad-Rotor completo.

En la figura 12.8, se muestra la ltima opcin que se utilizar, que al igual que en el punto anterior, slo se podr entrar una vez se haya calculado un controlador LQR en el punto 2 o 3 del men principal. Consta de dos opciones: la primera sirve para introducir el punto inicial en el que se encuentra el sistema y la segunda sirve para arrancar el modelo de Simulink donde est el modelo del Quad-Rotor completo que incluye las ecuaciones de los motores DC.
Figura 12.8. Simulacin del modelo reducido.
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163
14 Anexo II.
En este anexo se realizarn las aclaraciones de las definiciones utilizadas en este proyecto, como es el caso de: Tiempo de subida (tr): tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 90% de su valor final.
Tiempo de pico (tp): tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el primer mximo. Sobreoscilacin (Mp): tanto por ciento de rebasamiento del valor de la referencia aplicada.
El clculo de Mp se obtiene de la siguiente frmula, permitindose como mximo una sobreoscilacin del 10% en los controladores diseados:
Mp =
y (t p ) y ( ) y ( )
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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores Tiempo de establecimiento (ts): tiempo que debe transcurrir para que la respuesta del sistema se mantenga dentro de un intervalo de error dado respecto a su valor final.
El clculo de ts se obtiene de la siguiente frmula, permitindose como mximo un intervalo del 5% en los controladores diseados:
y () y (t s ) = 0.05; y ( )
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165
15 Referencias.
[1] Samir Bouabdallah, Pierpaolo Murrieri and Rolan Siegwart, Towards Autonomous Indor Micro VTOL Springer Autonomous Robots 18, pag 171-183 2005. [2] Samir Bouabdallah and Rolan Siegwart, Towards Intelligent Miniature Flying Robots. [3] Abdelhamid Tayebi and Stephen McGilvray, Attitude Stabilization of a VTOL Quadrotor Aircraft, in Proc. IEEE transactions on control systems technology, vol. 14, no. 3, may 2006. [4] M.S. Kang, S. Park, H.G. Lee, D.H. Won and T.J. Kim, Development of a hovering Robot System for Calamity Observation, ICCAS 2005. [5] Pedro Castillo, Alejandro Dzul and Rogelio Lozano, Real-Time Stabilization and Tracking of a Four-Rotor Mini Rotorcraft, IEEE transactions on control systems technology, vol. 12, no. 4, July 2004. [6] Portescap, fabricantes de motores DC (www.portescap.com). [7] P. McKerrow, Modelling the draganflyer ftour-rotor helicopter, University of Wollongong 2004. [8] Antonio Flores, Modelamiento y Linealizacin de Sistemas No Lineales usando SIMULINK, Universidad iberoamericana. [9] Antonio Flores, Linealizacin de funciones lineales, Universidad iberoamericana. [10] Mara Marta Seron, Sistemas no lineales, Universidad Nacional de Rosario. [11] Juan Padilla Gonzlez, Ismael Alcal Torrego, Control optimo adaptativo aplicado a modelo de aeronave en Delta-Canard, Universidad de Sevilla. [12] www.eie.fceia.unr.edu.ar/~marimar/liscar/inicio.htm. [13] Manual del sistema SureStep. [14] http://asl.epfl.ch/research/projects/VtolIndoorFlying/indoorFlying.php [15] P. Castillo, P. Garca, R. Lozano, P. Albertos, Modelado y estabilizacin de un helicoptero con cuatro rotores RIAI N1, pag 41-57, 2007. [16] Gorge McWilliams, Desingn and implementation of multiple autonomous microhelicopters for an indoor cooperative control testbed The Ohio state University.
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Universidad de Sevilla

Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores.

Ingeniera en Automtica y Electrnica Industrial

Sevilla, 9 de Julio de 2007

Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores

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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores

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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores

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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores

12 CAPTULO. FUTURAS AMPLIACIONES.

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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores

Descripcin del modelo.

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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores

Figura 1.1. Modelo Quad-Rotor.

Dinmica del Quad-Rotor.

Efectos giroscpicos: Cambio de orientacin del cuerpo ( J , J ).

&, &, & ). Gravedad y fricciones ( mg, k

La ecuacin 1.11 simula las perturbaciones producidas por los rotores.

JUAN M DAZ CANO.

Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores

Figura 1.2. Draganflyer r/c.

&, &, & &&, &&, &&

Unidad m/s2 Kg Kgm2 rad/s Kgm2 Kgm2 Kgm2 m Nms2 Ns2

Tabla 2. Valores usados en el modelo del Quad-Rotor

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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores

2 Captulo. Sistema de propulsin.

Figura 2.1. Sistema de propulsin.

JUAN M DAZ CANO.

Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores

Caractersticas de los motores DC.

Tabla 3. Caracterstica del motor Portescap 16BL 3C-L.

Modelo dinmico de los motores.

Figura 2.2. Modelo del sistema propulsor.

JUAN M DAZ CANO.

EcT = Ecm + Ecg + h , Siendo Ec =

JUAN M DAZ CANO.

JUAN M DAZ CANO.

Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores

Modelo de primer orden del motor DC.

2.4.1 Motor DC, referido a 1.

L s I (s) = R I (s) + V (s) Kb 1 (s);

La constante de tiempo del sistema de primer orden t es (ecuacin 2.16):

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Modelo y Control LQR de una aeronave de cuatro rotores

2.4.2 Motor DC, referido a 2 (Sistema propulsor).

La ecuacin 2.17 se linealizar por Taylor.

Calculando los trminos de la linealizacin.

La ecuacin 2.18 corresponde al sistema linealizado.

( s) A (s) (B + 2C ) 2 (s) = AV 2 ( s) 2 = s 20 (s) s + B + 2C20 V

Estudio del motor.

2.5.1 Motor sin carga (carga = 0).

2500 Velocidad de w1 en rad/s

0.02 0.025 Tiempo (s)

Figura 2.3. Velocidad angular del motor en vaco.

2.5.2 Motor con carga (carga 0).

0.08 0.1 0.12 Tiempo (s)

Figura 2.4. Velocidad angular del rotor 2

( ) = lb( ) = lb [ 1,1] 0.57 U < 0.57 = d ( + + ) = 2d [ 1,1] 0.11 U