Analise Aula05

Transformada de Laplace
Anlise de Sistemas em Tempo Contnuo

usando a Transformada de Laplace
Edmar Jos do Nascimento
(Anlise de Sinais e Sistemas)
http://www.univasf.edu.br/edmar.nascimento
Universidade Federal do Vale do So Francisco
Colegiado de Engenharia Eltrica
Roteiro
1
Introduo
Propriedades
Soluo de Equaes Diferenciais
Resposta de Estado Nulo
Estabilidade de Sistemas
Diagramas de Bloco
Transformada de Laplace Bilateral
Resposta em Freqncia
Introduo
Roteiro
1
Introduo
Propriedades
Diagramas de Bloco
Introduo
Denies
A transformada de Laplace de um sinal x(t ) denida por:
X(s) =
_

x(t )e
st
dt
A transformada inversa de Laplace de X(s) dada por:
x(t ) =
1
2j
_
c+j
cj
X(s)e
st
dt
A integrao na primeira expresso de a
Por essa razo, essa expresso conhecida como
transformada de Laplace Bilateral
A transformada e sua inversa so chamados de par de
transformada
Introduo
Denies
Simbolicamente, o par de transformadas representado
por:
X(s) = L[x(t )], x(t ) = L
1
[X(s)]
Combinando-se estas expresses, tem-se que:
L
1
{L[x(t )]} = x(t ), L{L
1
[X(s)]} = X(s)
Uma representao bastante comum dada por:
x(t ) X(s)
Introduo
Denies
A transformada de Laplace uma operao linear, ou
seja, se
x
1
(t ) X
1
(s), x
2
(t ) X
2
(s)
Ento
a
1
x
1
(t ) +a
2
x
2
(t ) a
1
X
1
(s) +a
2
X
2
(s)
s uma varivel complexa e a transformada pode no
existir para todos os valores de s
Regio de Convergncia (RDC) o nome da regio do
plano complexo para a qual a transformada de Laplace
existe
Introduo
Exemplo
Exemplo
Calcular a transformada de Laplace e a RDC para um sinal
x(t ) = e
at
u(t )
Resposta
X(s) =
1
s +a
, Re(s) > a
Introduo
Exemplo
Exemplo
x(t ) = e
at
u(t )
Resposta
X(s) =
1
s +a
, Re(s) > a
Introduo
Exemplo
Exemplo
x(t ) = e
at
u(t )
Resposta
X(s) =
1
s +a
, Re(s) < a
Introduo
Exemplo
Exemplo
x(t ) = e
at
u(t )
Resposta
X(s) =
1
s +a
, Re(s) < a
Introduo
Regio de Convergncia
A regio de convergncia importante para a
determinao da transformada de Laplace inversa
Dois sinais diferentes podem ter a mesma transformada,
mas com RDCs diferentes
A transformada inversa obtida calculando-se uma
integral ao longo de um caminho no plano complexo
Procedimento complicado, pois exige conhecimentos de
funes de variveis complexas (disciplina: Mtodos
Matemticos)
O procedimento usual utilizar uma tabela com os pares
de transformadas para os sinais mais comuns
Introduo
Transformada Unilateral
Como os sinais de interesse prtico so causais, dene-se
a Transformada de Laplace Unilateral
A transformada unilateral no apresenta ambigidade
A correspondncia entre um sinal e uma transformada
um-a-um
A transformada de Laplace (unilateral) denida como:
X(s) =
_

0
x(t )e
st
dt
Como a correspondncia um-a-um, geralmente se omite
a RDC da transformada unilateral
Introduo
Tabela dos Pares de Transformadas
Introduo
Transformada Inversa
A maioria das transformadas de interesse prtico so
funes racionais, ou seja:
X(s) =
P(s)
Q(s)
O procedimento para a obteno da transformada inversa
consiste ento em:
Representar X(s) em fraes parciais
Aplicar os pares de transformada da tabela
Introduo
Exemplo
Exemplo
Calcular a transformada de Laplace inversa de X(s) =
7s6
s
2
s6
Soluo
Deve-se primeiramente expandir X(s) em fraes parciais:
X(s) =
k
1
s +2
+
k
2
s 3
X(s) =
4
s +2
+
3
s 3
x(t ) = (4e
2t
+3e
3t
)u(t )
Introduo
Exemplo
Exemplo
7s6
s
2
s6
Soluo
X(s) =
k
1
s +2
+
k
2
s 3
X(s) =
4
s +2
+
3
s 3
x(t ) = (4e
2t
+3e
3t
)u(t )
Introduo
Exemplo
Exemplo
2s
2
+5
s
2
+3s+2
Soluo
X(s) = 2 +
k
1
s +1
+
k
2
s +2
X(s) = 2 +
7
s +1

13
s +2
x(t ) = 2(t ) + (7e
t
13e
2t
)u(t )
Introduo
Exemplo
Exemplo
2s
2
+5
s
2
+3s+2
Soluo
X(s) = 2 +
k
1
s +1
+
k
2
s +2
X(s) = 2 +
7
s +1

13
s +2
x(t ) = 2(t ) + (7e
t
13e
2t
)u(t )
Introduo
Exemplo
Exemplo
Calcular a transformada de Laplace inversa de
X(s) =
6(s+34)
s(s
2
+10s+34)
Soluo
X(s) =
k
1
s
+
k
2
s +5 j 3
+
k
2
s +5 +j 3
X(s) =
6
s
+
3 +j 4
s +5 j 3
+
3 j 4
s +5 +j 3
X(s) =
6
s
+
5e
j 126,9
o
s +5 j 3
+
5e
j 126,9
o
s +5 +j 3
x(t ) = [6 +10e
5t
cos (3t +126, 9
o
)]u(t )
Introduo
Exemplo
Exemplo
X(s) =
6(s+34)
s(s
2
+10s+34)
Soluo
X(s) =
k
1
s
+
k
2
s +5 j 3
+
k
2
s +5 +j 3
X(s) =
6
s
+
3 +j 4
s +5 j 3
+
3 j 4
s +5 +j 3
X(s) =
6
s
+
5e
j 126,9
o
s +5 j 3
+
5e
j 126,9
o
s +5 +j 3
x(t ) = [6 +10e
5t
cos (3t +126, 9
o
)]u(t )
Introduo
Exemplo
Exemplo
X(s) =
8s+10
(s+1)(s+2)
3
Soluo
X(s) =
k
1
s +1
+
a
0
(s +2)
3
+
a
1
(s +2)
2
+
a
2
s +2
X(s) =
2
s +1
+
6
(s +2)
3

2
(s +2)
2

2
s +2
x(t ) = [2e
t
+ (3t
2
2t 2)e
2t
]u(t )
Introduo
Exemplo
Exemplo
X(s) =
8s+10
(s+1)(s+2)
3
Soluo
X(s) =
k
1
s +1
+
a
0
(s +2)
3
+
a
1
(s +2)
2
+
a
2
s +2
X(s) =
2
s +1
+
6
(s +2)
3

2
(s +2)
2

2
s +2
x(t ) = [2e
t
+ (3t
2
2t 2)e
2t
]u(t )
Propriedades
Roteiro
1
Introduo
Propriedades
Diagramas de Bloco
Propriedades
Propriedades da Transformada de Laplace
As transformadas que no esto tabeladas podem ser
calculadas com o auxlio de algumas propriedades
Linearidade
se x
1
(t ) X
1
(s) e x
2
(t ) X
2
(s)
ento a
1
x
1
(t ) +a
2
x
2
(t ) a
1
X
1
(s) +a
2
X
2
(s)
Deslocamento no tempo
se x(t ) X(s)
ento x(t t
0
) X(s)e
st
0
(t
0
0)
Propriedades
Exemplo
Exerccio E4.3
Determinar a transformada de Laplace do sinal x(t ) dado por
Propriedades
Exemplo
Soluo exerccio E4.3
x(t ) = t [u(t ) u(t 2)] + (2t +6)[u(t 2) u(t 3)]
= 3(t 2)u(t 2) +tu(t ) +2(t 3)u(t 3)
tu(t )
1
s
2
X(s) = (1 +2e
3s
3e
2s
)
1
s
2
Propriedades
Deslocamento em freqncia
se x(t ) X(s)
ento x(t )e
s
0
t
X(s s
0
)
Diferenciao no tempo
se x(t ) X(s)
ento
dx(t )
dt
sX(s) x(0
)
d
2
x(t )
dt
2
s
2
X(s) sx(0
)

x(0
)
d
n
x(t )
dt
n
s
n
X(s)
n
k=1
s
nk
x
(k1)
(0
)
Propriedades
Exemplo
Exemplo 4.7
Determinar a transformada de Laplace do sinal x(t ) usando as
propriedades de diferenciao no tempo e de deslocamento no
tempo
Propriedades
Exemplo
Soluo exemplo 4.7
x(t ) = 3(t 2)u(t 2) +tu(t ) +2(t 3)u(t 3)
dx(t )
dt
= 3u(t 2) +u(t ) +2u(t 3)
d
2
x(t )
dt
2
= 3(t 2) + (t ) +2(t 3)
L
_
d
2
x(t )
dt
2
_
= L
_
3(t 2) + (t ) +2(t 3)
_
s
2
X(s) sx(0
)

x(0
) = 1 3e
2s
+2e
3s
X(s) = (1 +2e
3s
3e
2s
)
1
s
2
Propriedades
Diferenciao na freqncia
se x(t ) X(s)
ento tx(t )
dX(s)
ds
Integrao no tempo
se x(t ) X(s)
ento
_
t
0
x()d
X(s)
s
_
t
x()d
X(s)
s
+
_
0
x()d
s
Propriedades
Escalonamento
se x(t ) X(s)
ento x(at )
1
a
X
_
s
a
_
Convoluo no tempo e na freqncia
se x
1
(t ) X
1
(s) e x
2
(t ) X
2
(s)
ento x
1
(t ) x
2
(t ) X
1
(s)X
2
(s)
x
1
(t )x
2
(t )
1
2j
[X
1
(s) X
2
(s)]
Propriedades
Exemplo
Exemplo 4.8
Usando a propriedade da convoluo, determine
c(t ) = e
at
u(t ) e
bt
u(t ).
Soluo exemplo 4.8
C(s) = L{e
at
u(t )}L{e
bt
u(t )} =
1
s a
.
1
s b
=
1
(s a)(s b)
C(s) =
1
a b
_
1
s a

1
s b
_
c(t ) =
(e
at
e
bt
)u(t )
a b
Propriedades
Exemplo
Exemplo 4.8
Usando a propriedade da convoluo, determine
c(t ) = e
at
u(t ) e
bt
u(t ).
Soluo exemplo 4.8
C(s) = L{e
at
u(t )}L{e
bt
u(t )} =
1
s a
.
1
s b
=
1
(s a)(s b)
C(s) =
1
a b
_
1
s a

1
s b
_
c(t ) =
(e
at
e
bt
)u(t )
a b
Propriedades
Aplicao da convoluo em sistemas lineares
H(s) =
_

h()e
s
d = L{h(t )}
Ou seja, a funo de transferncia H(s) a transformada
de Laplace da resposta ao impulso h(t )
Para a resposta de estado nulo, tem-se
y(t ) = x(t ) h(t ) Y(s) = X(s)H(s)
H(s) =
Y(s)
X(s)
=
L[resp. estado nulo]
L[entrada]
Propriedades
Teorema do valor inicial
O objetivo conhecer o valor inicial de x(t ) a partir de X(s)
Se x(t ) e dx(t )/dt possuem transformada de Laplace,
ento
x(0
+
) = lim
s
sX(s)
Esse teorema se aplica se X(s) for estritamente prpria
(M < N)
Propriedades
Teorema do valor nal
O objetivo conhecer o valor nal de x(t ) a partir de X(s)
Se x(t ) e dx(t )/dt possuem transformada de Laplace,
ento
x() = lim
t
x(t ) = lim
s0
sX(s)
Esse teorema se aplica se os plos de X(s) estiverem no
SPE (incluindo tambm o plo s = 0)
Propriedades
Exemplo
Exemplo 4.9
Determinar os valores inicial e nal de y(t ) se Y(s) dado por
Y(s) =
10(2s +3)
s(s
2
+2s +5)
Soluo exemplo 4.9
y(0
+
) = lim
s
sY(s) = lim
s
10(2s +3)
(s
2
+2s +5)
=
20
= 0
y() = lim
s0
sY(s) = lim
s0
10(2s +3)
(s
2
+2s +5)
=
30
5
= 6
y(t ) = 6u(t ) +
85e
t
cos (2t +229, 398
o
)u(t )
Propriedades
Exemplo
Exemplo 4.9
Determinar os valores inicial e nal de y(t ) se Y(s) dado por
Y(s) =
10(2s +3)
s(s
2
+2s +5)
Soluo exemplo 4.9
y(0
+
) = lim
s
sY(s) = lim
s
10(2s +3)
(s
2
+2s +5)
=
20
= 0
y() = lim
s0
sY(s) = lim
s0
10(2s +3)
(s
2
+2s +5)
=
30
5
= 6
y(t ) = 6u(t ) +
85e
t
cos (2t +229, 398
o
)u(t )
Roteiro
1
Introduo
Propriedades
Diagramas de Bloco
Vimos que
d
n
x(t )
dt
n
s
n
X(s)
n
k=1
s
nk
x
(k1)
(0
)
Alm disso, a transformada de Laplace uma operao
linear de modo que
k
a
k
x
k
(t )
k
a
k
X
k
(s)
Usando essas duas propriedades possvel resolver uma
equao diferencial usando a transformada de Laplace
Exemplo
Exerccio E4.6
Resolver
d
2
y(t )
dt
2
+4
dy(t )
dt
+3y(t ) = 2
dx(t )
dt
+x(t )
para a entrada x(t ) = u(t ) com y(0
) = 1 e

y(0
) = 2.
Soluo exerccio E4.6
y(t ) Y(s)
dy(t )
dt
sY(s) y(0
) = sY(s) 1
d
2
y(t )
dt
2
s
2
Y(s) sy(0
)

y(0
) = s
2
Y(s) s 2
Exemplo
Exerccio E4.6
Resolver
d
2
y(t )
dt
2
+4
dy(t )
dt
+3y(t ) = 2
dx(t )
dt
+x(t )
para a entrada x(t ) = u(t ) com y(0
) = 1 e

y(0
) = 2.
Soluo exerccio E4.6
y(t ) Y(s)
dy(t )
dt
sY(s) y(0
) = sY(s) 1
d
2
y(t )
dt
2
s
2
Y(s) sy(0
)

y(0
) = s
2
Y(s) s 2
Exemplo
Soluo exerccio E4.6
x(t ) = u(t ) X(s) =
1
s
dx(t )
dt
sX(s) x(0
) = sX(s) = 1
Logo, temos que:
L
_
d
2
y(t )
dt
2
_
+4L
_
dy(t )
dt
_
+3L
_
y(t )
_
= 2L
_
dx(t )
dt
_
+L
_
x(t )
_
s
2
Y(s) s 2 +4(sY(s) 1) +3Y(s) = 2.1 +
1
s
(s
2
+4s +3)Y(s) =
s
2
+8s +1
s
Exemplo
Soluo exerccio E4.6
Y(s) =
s
2
+8s +1
s(s
2
+4s +3)
=
s
2
+8s +1
s(s +1)(s +3)
Y(s) =
k
1
s
+
k
2
s +1
+
k
3
s +3
Y(s) =
1
3
.
1
s
+3.
1
s +1

7
3
.
1
s +3
y(t ) =
1
3
u(t ) +3e
t
u(t )
7
3
e
3t
u(t )
y(t ) =
1
3
(1 +9e
t
7e
3t
)u(t )
possvel separar as componentes de entrada nula e de
estado nulo na soluo total
Os termos da resposta de entrada nula dependem apenas
das condies iniciais
Os termos da resposta de estado nulo dependem apenas
da entrada x(t )
No exemplo anterior, a partir da aplicao da transformada
de Laplace obteve-se
s
2
Y(s) s 2 +4(sY(s) 1) +3Y(s) = 2 +
1
s
Essa equao algbrica pode ser escrita como
(s
2
+4s +3)Y(s) = (s +6)
. .
cond. iniciais
+2 +
1
s
. .
entrada
Assim,
Y(s) =
s +6
s
2
+4s +3
. .
comp. entrada nula
+
2s +1
s(s
2
+4s +3)
. .
comp. estado nulo
A expanso em fraes parciais resulta em
s +6
s
2
+4s +3
=
5
2
.
1
s +1

3
2
.
1
s +3
2s +1
s(s
2
+4s +3)
=
1
3
.
1
s
+
1
2
.
1
s +1

5
6
.
1
s +3
Finalmente, tem-se
y(t ) =
1
2
(5e
t
3e
3t
)u(t )
. .
resp. entrada nula
+
1
6
(2 +3e
t
5e
3t
)u(t )
. .
resp. estado nulo
Roteiro
1
Introduo
Propriedades
Diagramas de Bloco
Vimos que um sistema LCIT de ordem N pode ser escrito
como
Q(D)y(t ) = P(D)x(t )
Q(D) = D
N
+a
1
D
N1
+ a
N1
D +a
N
P(D) = b
0
D
N
+b
1
D
N1
+ +b
N1
D +b
N
Quando o estado nulo, tem-se que:
y(0
) =

y(0
) = = y
(N1)
(0
) = 0
Se x(t ) for causal, ento:
x(0
) =

x(0
) = = x
(N1)
(0
) = 0
Sendo assim, tem-se que:
D
r
y(t ) =
d
r
dt
r
y(t ) s
r
Y(s)
D
k
x(t ) =
d
k
dt
k
x(t ) s
k
X(s)
Logo a transformada de Laplace da equao do sistema
dada por
( s
N
+a
1
s
N1
+ a
N1
s +a
N
)Y(s)
= (b
0
s
N
+b
1
s
N1
+ +b
N1
s +b
N
)X(s)
Y(s) =
(b
0
s
N
+b
1
s
N1
+ +b
N1
s +b
N
)
(s
N
+a
1
s
N1
+ a
N1
s +a
N
)
X(s)
=
P(s)
Q(s)
X(s) = H(s)X(s)
H(s) =
Y(s)
X(s)
=
P(s)
Q(s)
As razes do denominador de H(s) so chamadas de
plos do sistema
As razes do numerador de H(s) so chamadas de zros
do sistema
Exemplo
Exemplo 4.12
Determinar a resposta y(t ) para o sistema
d
2
y(t )
dt
2
+5
dy(t )
dt
+6y(t ) =
dx(t )
dt
+x(t )
se x(t ) = 3e
5t
u(t ) com todas as condies iniciais nulas.
Soluo exemplo 4.12
H(s) =
s +1
s
2
+5s +6
Exemplo
Exemplo 4.12
Determinar a resposta y(t ) para o sistema
d
2
y(t )
dt
2
+5
dy(t )
dt
+6y(t ) =
dx(t )
dt
+x(t )
se x(t ) = 3e
5t
u(t ) com todas as condies iniciais nulas.
Soluo exemplo 4.12
H(s) =
s +1
s
2
+5s +6
Exemplo
Soluo exemplo 4.12
Y(s) = H(s)X(s) =
s +1
s
2
+5s +6
.
3
s +5
Y(s) =
3(s +1)
(s +2)(s +3)(s +5)
Y(s) =
1
s +2
+3.
1
s +3
2.
1
s +5
y(t ) = (3e
3t
e
2t
2e
5t
)u(t )
Exemplo
Exerccio E4.7
Para um sistema LIT com funo de transferncia
H(s) =
s +5
s
2
+4s +3
1
D a equao diferencial que relaciona a entrada e a
sada.
2
Determine y(t ) se x(t ) = e
2t
u(t ) e o sistema estiver em
estado nulo.
Exemplo
Soluo exerccio E4.7
Y(s) = H(s)X(s) =
s +5
s
2
+4s +3
X(s)
(s
2
+4s +3)Y(s) = (s +5)X(s)
s
2
Y(s) +4sY(s) +3Y(s) = sX(s) +5X(s)
d
2
y(t )
dt
2
+4
dy(t )
dt
+3y(t ) =
dx(t )
dt
+5x(t )
X(s) =
1
s +2
=Y(s) =
s +5
(s +2)(s
2
+4s +3)
y(t ) = (2e
t
3e
2t
+e
3t
)u(t )
Roteiro
1
Introduo
Propriedades
Diagramas de Bloco
Estabilidade de Sistemas Contnuos
A estabilidade de um sistema linear pode ser analisada
segundo os critrios
BIBO (estabilidade externa)
Assinttica (estabilidade interna)
A estabilidade BIBO pode ser determinada a partir da
anlise dos plos da funo de transferncia do sistema
A estabilidade assinttica pode ser determinada a partir
das razes do polinmio Q(s)
Estabilidade BIBO
Dois casos podem ser analisados
1
o
caso: M > N
H(s) pode ser escrita como H(s) = R(s) +H
(s), em que
R(s) um polinmio de ordem M N
A ao de R(s) a de um diferenciador de ordem M N e
portanto o sistema BIBO instvel
2
o
caso: M N
O sistema BIBO estvel se todos os plos de H(s) esto
no semi plano esquerdo (SPE)
Caso contrrio, o sistema BIBO instvel
Estabilidade Assinttica
A estabilidade assinttica determinada a partir das
razes de Q(s) ou a partir dos plos de H(s), se P(s) e
Q(s) no possurem fatores em comum (cancelamento de
plos)
O sistema assintoticamente estvel se todas as razes
esto no SPE
O sistema assintoticamente instvel se ao menos uma
raiz estiver no SPD ou se existirem razes repetidas no eixo
imaginrio
O sistema marginalmente estvel se no existirem razes
no SPD e existirem uma ou mais razes no repetidas
sobre o eixo imaginrio
Diagramas de Bloco
Roteiro
1
Introduo
Propriedades
Diagramas de Bloco
Diagramas de Bloco
Diagramas de Bloco
Sistemas complexos podem ser representados atravs da
interconexo de subsistemas
Cada subsistema representado por sua funo de
transferncia
Os tipos elementares de interconexo de subsistemas
so:
Cascata (srie)
Paralelo
Realimentao (feedback)
Diagramas de Bloco
Diagramas de Bloco
Interconexo em srie
Interconexo em paralelo
Diagramas de Bloco
Diagramas de Bloco
Interconexo com realimentao
Alguns blocos elementares podem ser usados para
construir (realizar) funes de transferncias complexas
Atrasador ideal: H(s) = e
sT
Diferenciador ideal: H(s) = s
Integrador ideal: H(s) =
1
s
Roteiro
1
Introduo
Propriedades
Diagramas de Bloco
Vimos que para sinais no causais, o par de
transformadas de Laplace denido como
X(s) =
_

x(t )e
st
dt , x(t ) =
1
2j
_
c+j
cj
X(s)e
st
dt
Vimos tambm que a transformada bilateral no nica, j
que
x(t ) = e
at
u(t ) X(s) =
1
s +a
, Re(s) > a
x(t ) = e
at
u(t ) X(s) =
1
s +a
, Re(s) < a
A transformada de Laplace bilateral pode ser calculada
diretamente pela denio ou atravs de um procedimento
que usa a tabela de transformadas unilaterais
Um sinal no causal x(t ) pode ser decomposto na soma
de um sinal causal x
1
(t ) e de um sinal anticausal x
2
(t )
Com essa decomposio, tem-se que:
X(s) =
_

x(t )e
st
dt
=
_
0
x
2
(t )e
st
dt +
_

0
x
1
(t )e
st
dt = X
2
(s) +X
1
(s)
X
1
(s) a transformada unilateral de x
1
(t ) e portanto, pode
ser obtida a partir de uma tabela
X
2
(s) =
_
0
x
2
(t )e
st
dt =
_
0
+
x
2
(u)e
su
du
=
_

0
+
x
2
(t )e
st
dt
Ento
X
2
(s) =
_

0
+
x
2
(t )e
st
dt =
_

0
x
2
(t )e
st
dt
Ou seja, X
2
(s) a transformada unilateral de x
2
(t ) e
portanto, pode ser obtida a partir de uma tabela
O procedimento para se obter a transformada de Laplace
bilateral o seguinte
1
Dividir x(t ) em x
1
(t )(causal) e x
2
(t )(anticausal)
2
Determinar X
1
(s) x
1
(t )
3
Determinar X
2
(s) calculando x
2
(t ) X
2
(s) e em
seguida trocando s por s
4
Fazer X(s) = X
1
(s) +X
2
(s)
A RDC de um sinal causal da forma Re{s} > , sendo
assim
X
1
(s) tem RDC Re{s} >
c
1
X
2
(s) tem RDC Re{s} >
c
2
Assim,
X
2
(s) tem RDC Re{s} <
c
2
X(s) = X
1
(s) +X
2
(s) tem RDC
c
1
< Re{s} <
c
2
Os plos de X
1
(s) esto localizados esquerda da RDC
Os plos de X
2
(s) esto localizados direita da RDC
Exemplo
Exemplo
Determinar a transformada de Laplace bilateral de
x(t ) = e
bt
u(t ) +e
at
u(t )
Soluo exemplo
x
1
(t ) = e
at
u(t ) X
1
(s) =
1
s a
, Re{s} > a
x
2
(t ) = e
bt
u(t ) X
2
(s) =
1
s +b
, Re{s} > b
X
2
(s) =
1
s b
, Re{s} < b
X(s) =
a b
(s a)(s b)
, a < Re{s} < b
Exemplo
Exemplo
Determinar a transformada de Laplace bilateral de
x(t ) = e
bt
u(t ) +e
at
u(t )
Soluo exemplo
x
1
(t ) = e
at
u(t ) X
1
(s) =
1
s a
, Re{s} > a
x
2
(t ) = e
bt
u(t ) X
2
(s) =
1
s +b
, Re{s} > b
X
2
(s) =
1
s b
, Re{s} < b
X(s) =
a b
(s a)(s b)
, a < Re{s} < b
Exemplo
Exemplo 4.28
Determinar a transformada de Laplace bilateral inversa de
X(s) =
3
(s +2)(s 1)
se a RDC for
1
2 < Re{s} < 1
2
Re{s} > 1
3
Re{s} < 2
Exemplo
Soluo exemplo 4.28
X(s) =
3
(s +2)(s 1)
=
1
s +2

1
s 1
1
x(t ) = e
2t
u(t ) +e
t
u(t )
2
x(t ) = (e
2t
+e
t
)u(t )
3
x(t ) = (e
t
e
2t
)u(t )
Propriedades da Transformada Bilateral
As propriedades da transformada de Laplace bilateral so
semelhantes s da unilateral
Deve-se, contudo, prestar ateno RDC
Linearidade
se x
1
(t ) X
1
(s) e x
2
(t ) X
2
(s)
ento a
1
x
1
(t ) +a
2
x
2
(t ) a
1
X
1
(s) +a
2
X
2
(s)
A RDC de a
1
X
1
(s) +a
2
X
2
(s) a interseco das RDCs de
X
1
(s) e X
2
(s)
Deslocamento no tempo
x(t t
0
) X(s)e
st
0
A RDC de X(s)e
st
0
idntica RDC de X(s)
Deslocamento em freqncia
se x(t ) X(s), a < Re{s} < b
ento x(t )e
s
0
t
X(s s
0
)
A RDC de X(s s
0
) a +c < Re{s} < b +c, com
c = Re{s
0
}
Convoluo no tempo
se x
1
(t ) X
1
(s) e x
2
(t ) X
2
(s)
ento x
1
(t ) x
2
(t ) X
1
(s)X
2
(s)
A RDC de X
1
(s)X
2
(s) a interseco das RDCs de X
1
(s) e
X
2
(s)
Reverso no tempo
se x(t ) X(s), a < Re{s} < b
ento x(t ) X(s)
A RDC de X(s) b < Re{s} < a
A transformada de Laplace bilateral pode ser utilizada para
analisar sistemas LCIT no causais ou quando a entrada
no causal
Desde que a RDC de X(s)H(s) exista, pode-se calcular
y(t ) = L{X(s)H(s)}
Exemplo
Exemplo 4.30
Determinar a resposta y(t ) para um sistema LCIT no causal
cuja funo de transferncia dada por
H(s) =
1
s 1
, Re{s} < 1
para a entrada x(t ) = e
2t
u(t )
Exemplo
Soluo exemplo 4.30
x(t ) = e
2t
u(t ) X(s) =
1
s +2
, Re{s} > 2
Y(s) = X(s)H(s) =
1
(s 1)(s +2)
, 2 < Re{s} < 1
Y(s) =
1/3
s 1
+
1/3
s +2
, 2 < Re{s} < 1
y(t ) =
1
3
[e
t
u(t ) +e
2t
u(t )]
Exemplo
Exemplo 4.31
Determinar a resposta y(t ) para um sistema LCIT cuja funo
de transferncia dada por
H(s) =
1
s +5
, Re{s} > 5
para a entrada x(t ) = e
t
u(t ) +e
2t
u(t )
Exemplo
Soluo exemplo 4.31
x(t ) = e
t
u(t )
. .
x
1
(t )
+e
2t
u(t )
. .
x
2
(t )
x
1
(t ) = e
t
u(t ) X
1
(s) =
1
s +1
, Re{s} > 1
x
2
(t ) = e
2t
u(t ) X
2
(s) =
1
s +2
, Re{s} < 2
Como X
1
(s) e X
2
(s) no possuem uma RDC comum, a
resposta deve ser obtida separadamente
Exemplo
Soluo exemplo 4.31
y(t ) = [x
1
(t ) +x
2
(t )] h(t ) = x
1
(t ) h(t ) +x
2
(t ) h(t )
= y
1
(t ) +y
2
(t ) Y
1
(s) +Y
2
(s)
Y
1
(s) = X
1
(s)H(s) =
1
(s +1)(s +5)
=
1/4
s +1

1/4
s +5
, Re{s} > 1
y
1
(t ) =
1
4
(e
t
e
5t
)u(t )
Exemplo
Soluo exemplo 4.31
Y
2
(s) = X
2
(s)H(s) =
1
(s +2)(s +5)
=
1/3
s +2
+
1/3
s +5
, 5 < Re{s} < 2
y
2
(t ) =
1
3
[e
5t
u(t ) +e
2t
u(t )]
y(t ) = y
1
(t ) +y
2
(t ) =
1
3
e
2t
u(t ) + (
e
t
4
+
e
5t
12
)u(t )
Roteiro
1
Introduo
Propriedades
Diagramas de Bloco
A resposta em freqncia consiste na anlise da resposta
de um sistema a senides cuja freqncia varia de 0 a
A resposta em freqncia essencial no desenvolvimento
de ltros
Vimos que para um sistema LCIT, tem-se que:
e
st
= H(s)e
st
Fazendo s = j
e
j t
= H(j )e
j t
Re{e
j t
} = cos t = Re{H(j )e
j t
}
Como
H(j ) = |H(j )|e
j H(j )
Tem-se que
cos t = |H(j )| cos (t +H(j ))
Sendo assim, a sada y(t ) para uma entrada x(t ) = cos t
dada por
y(t ) = |H(j )| cos (t +H(j ))
Para x(t ) = cos t + , y(t ) dado por
y(t ) = |H(j )| cos (t + +H(j ))
H(j ) s pode ser calculado se s = j estiver na RDC de
H(s), ou seja, o sistema deve ser BIBO estvel
A amplitude da senide de sada amplicada ou
atenuada por |H(j )|
A fase da senide de sada deslocada por H(j )
O grco de |H(j )| versus chamado de resposta de
amplitude
O grco de H(j ) versus chamado de resposta de
fase
A resposta em freqncia de um sistema consiste nas
respostas de amplitude e de fase
Exemplo
Exemplo 4.23
Determinar a resposta em freqncia de um sistema LCIT
causal cuja funo de transferncia dada por:
H(s) =
s +0, 1
s +5
Soluo exemplo 4.23
H(j ) =
j +0, 1
j +5
|H(j )| =
_
2
+0, 01
2
+25
H(j ) = arctan(10) arctan(0, 2)
Exemplo
Exemplo 4.23
Determinar a resposta em freqncia de um sistema LCIT
causal cuja funo de transferncia dada por:
H(s) =
s +0, 1
s +5
Soluo exemplo 4.23
H(j ) =
j +0, 1
j +5
|H(j )| =
_
2
+0, 01
2
+25
H(j ) = arctan(10) arctan(0, 2)
Exemplo
Soluo exemplo 4.23
Exemplo
Exemplo 4.24
Determinar a resposta em freqncia para os seguintes
sistemas:
1
Um atrasador ideal de T segundos
2
Um diferenciador ideal
3
Um integrador ideal
Soluo exemplo 4.24
1
H(s) = e
sT
H(j ) = e
j T
2
H(s) = s H(j ) = j = ||e
j /2
3
H(s) = 1/s H(j ) = 1/(j ) = |1/|e
j /2
Exemplo
Exemplo 4.24
Determinar a resposta em freqncia para os seguintes
sistemas:
1
Um atrasador ideal de T segundos
2
Um diferenciador ideal
3
Um integrador ideal
Soluo exemplo 4.24
1
H(s) = e
sT
H(j ) = e
j T
2
H(s) = s H(j ) = j = ||e
j /2
3
H(s) = 1/s H(j ) = 1/(j ) = |1/|e
j /2
Exemplo
Soluo exemplo 4.24
Exemplo
Exerccio E4.14
Determine a resposta de um sistema LCIT especicado por
d
2
y
dt
2
+3
dy
dt
+2y(t ) =
dx
dt
+5x(t )
se a entrada for a senide x(t ) = 20sin(3t +35
o
)
Exemplo
Soluo exerccio E4.14
H(s) =
s +5
s
2
+3s +2
H(j ) =
j +5
3j +2
2
H(j 3) =
5 +3j
7 +9j
= 0, 511e
j 96,91
o
x(t ) = 20sin(3t +35
o
) = 20cos (3t 55
o
)
y(t ) = 20.0, 511cos (3t 55
o
96, 91
o
)
= 10, 23cos (3t 151, 91
o
)
y(t ) = 10, 23sin(3t 61, 91
o
)
Senides prticas so de durao nita, ou seja,
comeam em algum instante de tempo
Para uma exponencial complexa de durao nita, tem-se
que:
e
j t
u(t ) =
1
s j
Assim,
Y(s) = X(s)H(s) =
P(s)
(s
1
) (s
N
)
. .
Q(s)
(s j )
A expanso em fraes parciais de Y(s) resulta em:
Y(s) =
N
i =1
k
i
s
i
+
H(j )
s j
O que resulta na resposta
y(t ) =
N
i =1
k
i
e
i
t
u(t )
. .
comp. transitrio y
tr
(t )
+ H(j )e
j t
u(t )
. .
comp. regime estacionrio y
ss
(t )
Para um sistema assintoticamente estvel, y
tr
(t ) diminui
com o tempo
J a componente de regime estacionrio y
ss
(t ) no diminui
Usando um argumento similar ao usado anteriormente, a
resposta de regime permanente (estacionria) para uma
entrada causal x(t ) = cos (t )u(t ) dada por
y
ss
(t ) = |H(j )| cos [t +H(j )]u(t )

Analise Aula05

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Analise Aula05

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Transformada de Laplace

Anlise de Sistemas em Tempo Contnuo

Das könnte Ihnen auch gefallen