Ingeniera Mecatrnica Protocolo del trabajo de investigacin para la asignatura de Trabajo Terminal Sistema cuadrotor con control de estabilidad,

mando a distancia y control de posicin mediante un mtodo inercial. Instituto Politcnico Nacional Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y Tecnologas Avanzadas Av. Instituto Politcnico Nacional No. 2850, Colonia Barrio la Laguna Ticomn Delegacin Gustavo A. Madero, 07340 Mxico D.F. MXICO http://www.upiita.ipn.mx

Ttulo del proyecto: Sistema cuadrotor con control de estabilidad, mando a distancia y control de posicin mediante un mtodo inercial. Fecha de presentacin: 21 de Marzo de 2013 Nmero de revisin: Primera Patrocinado: No Tipo del trabajo: Diseo y construccin de un dispositivo mecatrnico Confidencialidad: Reservado Nmero del protocolo Autores: Moheyer Muoz Mario Gerardo Ortiz Bautista Marcos David Rendn Mhur Diego Erwin Villaseor Ros Cesar Alejandro Dr. Adolfo Rojas Pacheco

Asesores:

Resumen: Se plantea un sistema cuadrotor, el cual tendr control de estabilidad en el plano XY mediante el uso de una IMU, empleando las mediciones inerciales para calcular los desplazamientos lineales y angulares del sistema, tambin podr tener un tiempo de vuelo mayor a 10 minutos, con capacidad de ser operado por un usuario mediante control remoto o de seguir una trayectoria previamente programada por el usuario.

Ttulo: Sistema cuadrotor con control de estabilidad, mando a distancia y control de posicin mediante un mtodo inercial. Objetivo General: Construir y disear un sistema de cuatro motores con la capacidad de estabilizare por s mismo en el plano X-Y, de ser manipulado a distancia por un usuario, de calcular la posicin espacial del sistema mediante un mtodo inercia empleando una IMU y que pueda realizar trayectorias predeterminadas. Objetivos Particulares: Control de la elevacin mediante los motores Control de estabilidad del sistema en el plano X-Y mediante el uso de giroscopios y magnetmetros Obtener la posicin del sistema mediante los datos obtenidos de la IMU y la implementacin de algoritmos numricos Sistema de control capaz de dirigir el sistema a distancia a lo largo de los ejes X, Y y Z en espacio abierto Diseo y construccin de una estructura ligera y resistente para soportar todo el sistema

Estado del Arte Dentro del IPN se han realizado algunos trabajos sobre dispositivos similares, dichos trabajos se han producido en las instalaciones del CINVESTAV del D.F., disendolo como un producto comercial, el cual cuenta con un DSP como sistema de control y se logra estabilizar y seguir algunas trayectorias, se planea que sea capaz de seguir objetos mediante el uso de una cmara web, tambin se realiz en otra unidad un cuadracptero que realiza una reconstruccin en 3D del entorno donde est tambin mediante una cmara web. En lo que respecta a la investigacin, se han logrado avances en materia de control preciso, pero dependiendo de sistemas externos de rastreo, que se limitan a ambientes de laboratorio, otros por otra parte usan marcadores artificiales distribuidos por el terreno a recorrer. Mientras que para el vuelo en exteriores con acceso a posicionamiento por GPS hay soluciones completas ya disponibles en el mercado. En su artculo Camera-Based Navigation of a Low-Cost Quadrocopter los autores utilizaron un cuadracptero comercial Parrot AR. Drone e implementaron un sistema de control desde una computadora en tierra que modula la propulsin de cada motor con un control tipo PID y se enfocan en la navegacin autnoma sin conocimientos previos del terreno ni seales de GPS, utilizando solamente los sensores a bordo, principalmente una cmara monocular que tiene un rango de visin virtualmente ilimitado, a diferencia de algunos dispositivos de medicin de profundidad. Esto le permite al cuadrotor operar en entornos grandes o pequeos, confinados o abiertos. Sin embargo, la cmara monocular no permite escalar por s sola el terreno, para lo que es necesario agregar un sensor adicional como lo puede ser una IMU. Los mismos autores en su artculo Accurate Figure Flying with a Quadrocopter Using Onboard Visual and Inertial Sensing hablan de cmo tomaron el mismo modelo de cuadracptero e implementaron un sistema capaz de navegar en entornos abiertos o confinados sin conocimiento previo en una escala absoluta, nuevamente, sin requerir ningn sensor o marca externos. sta vez siendo capaces de describir diferentes figuras con precisin.

Justificacin Esta investigacin va encaminada a desarrollar la tecnologa capaz de seguir una gran cantidad de eventos manteniendo un mnimo de intervencin externa, lo que permite obtener datos ms fiables para futuros investigadores. Sin embargo, un dispositivo como este puede tener tambin aplicaciones en materia de seguridad, pues puede ser utilizado para inspeccionar reas que se vuelven inseguras despus de acontecer un accidente o un desastre natural como lo pueden ser terremotos e incendios, que dejan a su paso zonas altamente peligrosas y de difcil acceso incluso para el personal capacitado en operaciones de bsqueda y rescate Otra aplicacin, sta vez de ndole social puede ser seguir de cerca los movimientos de atletas o artistas, por ejemplo los participantes de una competencia de patinaje sobre hielo, donde un camargrafo requerira una habilidad extraordinaria solamente para poder seguir los movimientos de los atletas, adems de que su presencia obstruira la visin que tiene la audiencia sobre el evento. De este modo se puede tener una mayor apreciacin de eventos sociales y culturales donde los detalles tienen una gran importancia.

Planteamiento del Problema En UPIITA se construy un prototipo de cuadracptero que present varios problemas de diseo, pues si bien tena una estructura ligera, sta generaba demasiada vibracin, mientras que para la propulsin implementaron motores corriente directa con una reduccin por engranes que aumentaba la velocidad, lo cual no es un mtodo eficiente de obtener la velocidad de rotacin que requieren las palas para generar elevacin. Otro aspecto negativo de este modelo fue que mantenan a los 4 motores rotando a la misma velocidad, sin tener un control de inclinacin. Se ha observado en repetidas ocasiones que es necesario monitorear eventos en los que no le es posible a una persona acceder debido a la dificultad del terreno, el peligro que rodea la situacin o porque la sola presencia de un

individuo ya sea solo o con un equipo de monitoreo, resultara en un efecto no deseado sobre el mismo evento. Tal es el caso de la observacin de animales que viven naturalmente en ambientes demasiado difciles de alcanzar o bien que implican un peligro para los que deseen acercarse lo suficiente, tal sera el caso de los ecosistemas de alta montaa, donde las topografas son peligrosas y el suministro de oxgeno es limitado Para cumplir con propsitos similares a ste, un vehculo areo no tripulado debe ser capaz de moverse con total libertad ya sea con el control de un operador remoto o bien siguiendo los movimientos de un individuo u objeto determinado de manera autnoma; a la vez que necesita poseer un diseo de dimensiones reducidas para no obstruir la visin del observador presente o interrumpir con la actividad de los individuos involucrados Estos requerimientos representan un reto al diseo puesto que un sistema que sea estable y que tenga la potencia necesaria para elevarse por completo mientras lleva consigo uno o ms dispositivos de adquisicin de datos, implica un mayor volumen, materiales ms costosos y un sistema de control ms complejo. Todo esto nos lleva a proponer el diseo y la construccin de un vehculo volador no tripulado manipulado a distancia que mantenga una estructura minimalista y de bajo costo.

Planteamiento de solucin

Figura. Esquema de las reas funcionales. Funciones del sistema: Despegue Aterrizaje Vuelo Vuelo programado

Despegue: en esta funcin el sistema se encender de manera inalmbrica, despus ascender automticamente a una altura de 1 metro. Aterrizaje: despus de haber realizado el vuelo que haya sido elegido se oprimir el botn de apagado, el cual har que el sistema comience a descender lentamente hasta quedar en reposo a nivel de piso. Vuelo: se podr controlar el vuelo del sistema mediante un mando a distancia, el cual ser operado por el usuario, eligiendo la trayectoria deseada. Vuelo programado: este modo ser precargado en la memoria ROM del Arduino, que es el encargado de la interaccin entre motores, sensores y dems elementos, al activarse esta opcin la rutina guardada se ejecutara y finalmente realizara el aterrizaje.

Elementos requeridos para solucionar el problema 1. Arduino Mega 2. IMU de 9 grados de libertad (acelermetro de 3 ejes, comps de 3 ejes, gyro de 3 ejes) 3. Base de la estructura de acrlico 4. 4 hlices de 2 palas de medidas 9X6 in 5. 4 motores brushless de 2800KV (2800 rpm/volt) 6. 4 controladores ESC de 12 A 7. Batera Li-Po de 11V 8. Mdulo de transmisin y recepcin de datos inalmbrico de 433Khz

Presupuesto

Cantidad 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Arduino Mega IMU Base de la estructura Hlices (paquete de 2) Motor Brushless Controlador ESC Batera Li-Po Mdulo inalmbrico
1 1 1 2 4 4 1 1

Precio Unitario
$ $ $ $ $ $ $ $ TOTAL 19.30 18.30 18.14 7.40 10.60 7.70 16.05 6.80 $ $ $ $ $ $ $ $ $

Costo
19.30 18.30 18.14 14.80 42.40 30.80 16.05 6.80 166.59

Un precio de material de $166.59 dlares es relativamente bajo si tomamos en cuenta que los autores de [6] utilizaron un modelo comercial con un costo de $300 dlares y una de sus metas principales fue la de mantener un precio bajo

Cronograma de actividades Actividades TT1 1. 2. 3. 4. 5. 6. Diseo de la estructura y seleccin de material Seleccin de los hlices, motores, controladores y batera adecuados Teoras de control mediante sistema inercial empleando IMU Diseo de algoritmo de envo de datos para el sistema Adquisicin de los materiales Revisin final 1 2 3 4 Semanas 5 6 7 8 9 10

Actividad 1 2 3 4 5 6

Actividades TT2 1. Manufactura de la base 2. Interconexin de todos los componentes 3. Prueba de funcionamiento de los motores en conjunto con las hlices y sus controladores ESC 4. Envo y recepcin de los datos de manera inalmbrica 5. Implementar control de estabilidad a lo largo de un eje (2 motores) 6. Implementacin de control de estabilidad en el plano XY (4 motores) 7. Implementacin del recorrido de una trayectoria previamente programada 8. Prueba finales y puesta a punto Semanas 8 9 10 11 12 13 14

Actividad 1 2 3 4 5 6 7 8

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Participantes

Moheyer Muoz Mario Gerardo e-mail: moheyer@hotmail.com telfono: 04455-30573607 firma______________________

Ortiz Bautista Marcos David e-mail: davidob18@hotmail.com telfono: 04455-23195806 firma______________________

Rendn Mhur Diego Erwin e-mail: diegomhur925@hotmail.com telfono: 04455-32276731 firma______________________

Villaseor Ros Csar Alejandro e-mail: alexupiita@hotmail.com telfono: 04455-39358761 firma______________________

Asesor:

Referencias [1] JAVIER HERNANDEZ RODERO Los fundamentos de F5JK4 Y K6, Valdemorillo, Madrid [2] Blog aeromodelismo http://www.pergaminovirtual.com.ar/blogs/aeromodelismo/8811/LiPo,+las+bater%EDas+de+pol%EDmero+de+litio++Todo+lo+que+hay+que+saber.html, 04/04/2013 [3] Motor brushless, blog, http://www.motorbrushless.es/index.php/tutorial-motor-brushless-dc/, 04/04/2013 [4] Sistemas funcionales http://www.manualvuelo.com/SIF/SIF32.html, 04/04/2013 [5] Jakob Engel, Jrgen Sturm, Daniel Cremers, Accurate Figure Flying with a Quadrocopter Using Onboard Visual and Inertial Sensing [6] Jakob Engel, Jrgen Sturm, Daniel Cremers, Camera-Based Navigation of a Low-Cost Quadrocopter [7] D. Mellinger and V. Kumar, Minimum snap trajectory generation and control for quadrotors, in Proc. IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), 2011.