CONTROL PID PARA UNA PLANTA DE LUZ

1.1 ELEMENTOS UTILIZADOS

Para la elaboracin de la planta se utiliz como sensor un LDR (light dependent resistor) dispuesto en una configuracin de divisor de voltaje como se muestra en la figura 1. cantidad de luz se obtiene una variacin del voltaje en un rango de 0 a 1.55V.

Figura 4. Planta. Esta seal (voltaje del sensor) es transformada de anloga a digital en 8 bits, en un nmero entero entre 0 y 255; esto se hace mediante la adquisicin de datos y comunicacin serial entre MATLAB y el PIC, la toma de datos nos da como resultado una variacin de voltaje entre 0 y 74, con un rango de tiempo de 0 a 35 segundos, con un perodo de muestreo (T) de 1.35 segundos.

Figura 1. Divisor de voltaje con LDR. Para mejorar la seal se usa un amplificador operacional (LM358) en configuracin de seguidor de tensin, con este se obtiene a la salida el mismo voltaje que ingresa al integrado, las ventajas de esta configuracin son que la seal no se atena, y que a la entrada se tiene alta impedancia y a la salida baja impedancia; por otro lado esta configuracin es muy usada para realizar mediciones de tensin lo ms exactas posibles.

Figura 5. Adquisicin de datos.

1.3 CONTROLADOR PID

Empezaremos por identificar el diagrama de bloques de nuestro sistema:

Figura 2. Seguidor de tensin. Como actuadores se encuentran dispuestos en forma circular 10 diodos led que se encendern dependiendo de la cantidad de luz que se requiera en el sistema mediante una variacin de pwm, esto se indica en la figura 3.

Figura 6. Diagrama de bloques del sistema. En donde X es la entrada (setpoint), el setpoint es la cantidad de luz que se requiere en el ambiente entre 0 y 100%, el cual ingresaremos en funcin del voltaje entre 0 y 74. Este voltaje del setpoint se restar con el voltaje entregado por la seal del sensor para encontrar el error que ingresar al controlador, el mismo que tratar de hacer cero al error; a la salida del controlador

Figura 3. Distribucin de focos led. La figura 3 muestra la interaccin entre el sensor (LDR) y los actuadores (diodos led), al alterar la

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se obtiene una correccin en el voltaje, el mismo que ingresar a la planta en funcin del porcentaje de pwm que debe existir para controlar la luz ambiental, y nuevamente a la salida de la planta (Y) se obtiene un porcentaje de luminosidad el mismo que ser sensado por el LDR, el cual por medio de su configuracin enviar voltaje al sumador y el sistema se realimentar continuamente. Realizaremos la sintonizacin del controlador mediante el mtodo de clsico de ajuste de Ziegler and Nichol. De la siguiente manera: Debemos ver si la funcin es estable. En nuestro caso tendremos la funcin estable as:

Tabla 1. Sintonizacin por Ziegler-nichols

Controlador P PI PID

Kc

Ti

Td

Ku/1.7

Pu/2

Pu/8

A partir de esto debemos por medio de la funcin Margin(G )es decir de la planta encontrar el valor de : Wcg [1]

Figura 9. Diagrama de bode. Aqu tenemos las contantes para nuestro controlador que se formara con la siguiente ecuacin: Figura 7. Respuesta a una entrada STEP Encontramos un valor con un control proporcional en el que la planta oscile. Tendremos entonces un Ku de 50.
(
( )

Donde debemos seguir los siguientes pasos para poder programar en matlab: Determinar los valores de Kp, Ki, Kd. Determinar los valores iniciales de y el tiempo de muestreo Restablecimiento del temporizador del intervalo de muestreo Introduccin del error, Calcular con la ecuacin anterior. Actualizar, dejndolo listo para el siguiente calculo, el valor del rea anterior a
( )

Figura 8. Ganancia crtica. A partir de esto tendremos que calcular los valores dependiendo de la tabla siguiente:

Actualizar, dejndolo listo para el siguiente calculo, el valor del error definido como igual a . Esperar q que transcurra el intervalo de muestreo. Ir al paso 3 y repetir el ciclo.

Tenemos entonces la salida:

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La respuesta entonces ser:

Figura 10. Salida del sistema. Para mejorar este control debido a que no se ha estabilizado hemos hecho un control Proporcional. Mediante la herramienta constante proporcional: pidtool encontramos la Figura 13. Respuesta del sistema para un setpoint de 60%

1.4 COMUNICACIN SERIAL

Debido a que el controlador es realizado utilizando MATLAB se requiere mantener una comunicacin entre este software y nuestra planta, por tal motivo se realiza una programacin para este fin tanto en MATLAB como en PIC C. Se dispone de una placa de adquisicin de datos, que contiene al PIC 16F877A y el puerto serial con su respectiva configuracin del MAX232 para cambiar los niveles de voltaje.

Figura 14. Placa de adquisicin.

Figura 11. Efecto del controlador.

3 INFLUENCIA DE LAS ACCIONES DE CONTROL

3.1 PROPORCIONAL
En rgimen transitorio, hace ms rpido al sistema, en sistemas de orden 2 o superior tiende a hacer la respuesta ms oscilatoria e incluso inestable. En rgimen permanente al aumentar la ganancia, disminuye el error estacionario en sistemas de tipo 0; en sistemas de tipo 1 o superior no mejora el rgimen permanente.

3.2 INTEGRAL
En rgimen transitorio aumenta el sobreimpulso y el tiempo de establecimiento del sistema, hacindolo ms oscilatorio. En rgimen permanente elimina

Figura 12. Parmetros de control

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totalmente el error en estado estacionario a una entrada escaln.

3.3. DERIVATIVO
En rgimen transitorio reduce el tiempo de establecimiento, aumenta el amortiguamiento y disminuye el sobreimpulso mximo. En rgimen permanente, no acta por lo que no se puede corregir el error estacionario.

5 REFERENCIAS
[1] Soluciones de eficiencia energtica (2012, Marzo 2). Disponible en: http://www.legrand.cl/inter/liblocal/catalogo%20pdf/Broch ure_Watt%20Stopper%20Legrand%20CHile.pdf [2] W. Bolton, Mecatrnica, sistemas de control electrnico e ingeniera mecnica y electrnica, segunda edicin, Alfaomega, Captulo 13, pp 292-294. Preparacin del reporte informativo en formato de dos Columnas (manuscrito estilo paper). Por IEEE.

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