UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

Departamento Acadmico de Estructuras Curso: DINMICA Tema: CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa E-mail: f_lazares@uni.edu.pe
Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa

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ndice:

-Introduccin.
- Movimiento de Traslacin: a) Propiedades b) Ecuaciones de movimiento. - Movimiento de Rotacin alrededor de un eje: a) Propiedades b) Ecuaciones de movimiento.

- Aplicaciones
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Bibliografa: -Mecnica Vectorial para Ingenieros - DINMICA Autores: Beer F., Johnston R., Clausen W. Mc Graw Hill - Ingeniera Mecnica - DINMICA Autor: Hibbeler R. C. Pearson Educacin - Mecnica para Ingenieros - DINMICA Autores: Merian J. L., Kraige L. G. Editorial Revert

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INTRODUCCIN
La CINEMTICA es el estudio de la geometra del movimiento aplicado a una partcula o a un cuerpo rgido y se usa para relacionar el desplazamiento, la velocidad, la aceleracin y el tiempo sin hacer referencia a la causa del movimiento.
Se estudiar la cinemtica en el plano, o estudio de la geometra del movimiento en un plano de un cuerpo rgido. Su estudio es importante para el diseo de engranes, levas y mecanismos empleados para muchas operaciones de mquinas. En ingeniera civil es importante para interpretar el comportamiento y anlisis de elementos que por ejemplo integran una estructura.

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Cuerpo rgido: Es un sistema de partculas que mantienen invariables sus distancias mutuas. Esta formulacin es ideal ya que todos los materiales slidos cambian algo de forma cuando se les aplican fuerzas. Si los movimientos asociados a los cambios de forma son muy pequeos frente a los movimientos globales del cuerpo, el concepto ideal de rigidez es aceptable.

-El diafragma rgido y la losa o placa al desplazarse rgidamente (sin deformacin) puede trasmitir el desplazamiento a otros elementos como muros, hacindolos todos a la vez y de igual forma.
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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

Se investigar las relaciones que existen entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las distintas partculas que forman un cuerpo rgido.

Es posible someter un cuerpo rgido a tres tipos de movimiento en el plano, especficamente traslacin, rotacin en torno de un eje fijo y movimiento plano en general. TRASLACIN: Un movimiento es de traslacin si cualquier lnea recta de un cuerpo permanece en la misma direccin durante el movimiento. Todas las partculas que forman el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son lneas rectas se dice que el movimiento es una traslacin rectilnea, si las trayectorias son lneas curvas, el movimiento es una traslacin curvilnea.
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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

A

s
A B B A

B B

Traslacin rectilnea

Traslacin curvilnea

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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

A

s
A B

s
Trineo para ensayo de cohetes

Traslacin rectilnea

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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

A

s
A

B
B

s
Placa oscilante sujeta con barras paralelas

Traslacin curvilnea

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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

Considrese un cuerpo rgido en traslacin (rectilnea o curvilnea) y sean A y B cualesquiera de sus partculas. Representando por rA y rB los vectores de posicin de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y por rB/A al vector que une A y B y B

rB rA
O z

rB/A
A x

rB = rA + r B/A
Si se deriva esta expresin con respecto al tiempo, por la definicin de traslacin el vector rB/A debe mantener su direccin y magnitud constante, ya que A y B corresponden al mismo cuerpo rgido.
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Entonces la derivada de rB/A es cero: VA = VB

aA = aB

Ecuaciones de movimiento

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PROPIEDADES DE LA TRASLACIN
Cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante

y
B v

a
B a

v x

A x z

Traslacin curvilnea: velocidad y aceleracin cambian de direccin y en cada instante. Traslacin rectilnea: velocidad y aceleracin mantienen la misma direccin durante todo el movimiento.
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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

ROTACIN CON RESPECTO A UN EJE FIJO: En este movimiento las partculas que forman el cuerpo rgido se mueven en planos paralelos, a lo largo de crculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje, llamado eje de rotacin, intersecta al cuerpo rgido, las partculas localizadas sobre el eje tienen velocidad y aceleracin cero.

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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

La rotacin no debe confundirse con ciertos tipos de traslacin curvilnea. Por ejemplo la placa izquierda est en traslacin curvilnea con todas sus partculas en movimiento a lo largo de crculos paralelos, mientras que la placa derecha est en rotacin con todas sus partculas en movimiento a lo largo de crculos concntricos
B2 A2 A1 C2 C1 B1 D2 D1 B2 A1 B1 D2

A2
C1

C2

D1

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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

El cuerpo rgido gira con respecto a un eje fijo AA. Sea P un punto del cuerpo y r su vector de posicin con respecto a un sistema de referencia fijo. Sea B la proyeccin de P sobre AA, como P debe permanecer a una distancia constante de B, describir un crculo
de centro B y radio rsen , donde el ngulo formado por r y AA. es

B
P

La posicin de P y de todo el cuerpo x est definida por el ngulo que forma la lnea BP con el plano zx. El ngulo se conoce como la coordenada angular del cuerpo. 1 rev = 2 rad = 360
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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

La velocidad de la partcula P es un vector tangente a la trayectoria de P. z

V = d r /dt
S = (BP) S

V = ds/dt
= (r sen ) k

BP

Dividiendo entre t y obteniendo el lmite cuando t 0 V = ds/dt = r sen

B P
k i

como :

=
sen

O j

V = ds/dt = r

V = d r /dt = r =
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xr
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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

El vector k k se llama velocidad angular del cuerpo. Est dirigida a lo largo del eje de rotacin y es igual en magnitud a la rapidez de cambio de la coordenada angular. z

Hallando la aceleracin:

B P
k i

a = dV/dt d ( x r ) /dt a = (d /dt) x r x (dr/dt) a= xr xV

O j

a=

xr

x ( x r)
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= aceleracin angular del cuerpo

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CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

z

k xr

componente tangencial de la aceleracin.

x(

xr)

componente normal de la aceleracin.

B P
k i

O j

x(

xr)
xr

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ROTACION DE UNA PLACA REPRESENTATIVA

v= kxr

La rotacin de un cuerpo rgido con respecto a un eje fijo puede definirse por el movimiento de una placa representativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotacin

P 0 = k y r x

V=

xr

V=

Direccin:

r gira 90
xr x(

sentido rotacin de la placa

a=
a=

xr)

k
an = 0 = k
2r

at = k x r P x = k

kxr
at = r

r an =

at = k x r an = r r

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