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INTRODUCTION Les mesures dimensionnelles et gomtriques occupent la grande majorit des services de contrle et mtrologie des entreprises. Ces techniques ont subi ces dernires annes une volution fulgurante grce lapparition de la machine mesurer les coordonnes encore appel machine mesurer tridimensionnelle (MMT). Elle a permis de mettre disposition, dans les ateliers de production, un moyen de mesure performant et automatis. Ainsi, en quest-ce quen ralit une machine mesurer les coordonnes ? De quoi est constitue sa cellule lmentaire de mesure ? Comment fonctionne-t-il ? Il sera donc question pour nous dans un premier temps de donner les gnralits de la MMC, dans un second temps de prsenter la modlisation de la cellule dune MMT, ensuite nous prsenterons le guide de conduite dune MMT ainsi que la mise en place dune gamme de contrle sur MMT et enfin nous voquerons brivement les algorithmes dassociation gomtrique en ce qui concerne les MMT.

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Gnralits I. I.1. Dfinition Les machines mesurer les coordonnes ou tridimensionnelle (MMT) sont des instruments utiliss en mtrologie dimensionnelle, permettant d'obtenir les coordonnes des points mesurs (palps) sur une pice mcanique. Ces coordonnes permettent de vrifier la validit dimensionnelle de la pice, de vrifier que les cotes sont respectes. Les machines mesurer tridimensionnelles, MMT, sont apparues dans les annes 1970. Elles nont alors fait quvoluer durant toutes ces annes aussi bien sur la partie mcanique, que sur la partie logicielle. Longtemps, la MMT avait sa place dans une salle climatise (stable au niveau thermique et vibratoire), laboratoire de mtrologie. Actuellement, avec ces volutions mcaniques et logiciels, les MMT trouvent leur place dans des milieux plus hostiles , comme latelier, ou directement sur les lignes de production. I.2. Constitution Une MMT est constitue : d'une table (partie de la machine sur laquelle la pice mesurer est immobilise, appele parfois marbre mais qui n'est pas ncessairement gomtriquement parfaite). Dans tous les cas, l'usage recommande de ne pas utiliser cette surface comme surface de rfrence au cours de la mesure ; de trois liaisons glissires permettant de positionner la tte de mesure en tout point de l'espace ; des rgles gradues (optiques ou lectriques) permettent de connatre la position de chacune des glissires ; d'une tte de mesure.

I.3. Principe de base dune machine mesurer les coordonnes Pour effectuer les mesures, on dplace un palpeur contact (rubis sphrique dans la plupart des cas) dans le systme de coordonnes de la machine. Ce palpeur dlivre un top lorsquil entre en contact avec la pice, ce qui permet dafficher la position du centre du palpeur au moment du contact. Toutes ces informations sont mmoriss par lordinateur, afin dtre exploites par la suite par le logiciel de mtrologie.
Schma 1: Principe de base d'une MMT

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A partir des informations acquises au niveau de lordinateur par le palpage des points, le logiciel dtermine, par des traitements mathmatiques, des lments gomtriques associs (Point, Droite, Cercle, Plan, Cylindre, Cne, Sphre) afin de raliser la vrification des spcifications (gomtriques & dimensionnelles) du dessin de dfinition de la pice. I.4. Rle et architecture de la partie mobile I.4.1. Rle de la partie mobile La partie mobile de la machine a pour but de permettre, un palpeur gnralement sphrique, datteindre nimporte quel point dun volume de travail. I.4.2. Les diffrentes architectures On classe les architectures des MMT en 4 types : I.4.2.1. Col de cygne ou cantilever : Accs facilit pour le chargement des pices. Rapport volume de mesure volume MMT lev. Axe Z en porte faux. Course Axe Z limite. I.4.2.2. Portique Axe X de grande dimension (2m et plus). Configuration la plus rpandue (80%). Les inerties des parties mobiles devant tre diminues, conduisent des structures en matriaux htrognes. Les variations de temprature, tant prjudiciables la gomtrie machine, la salle devra tre climatise.
Schma 3: Portique Schma 2: Architecture d'une MMT-Col de cygne ou cantilever

de

la

I.4.2.3. Pont Le marbre est dissoci de la partie mobile, ce qui permet la mise en de pices lourdes. La structure est solidaire du sol o elle est implante. Structure rserve aux MMT de grandes dimensions.
Schma 4: Pont

place

I.4.2.4. Potence ou trusquin Le marbre peut tre dissoci de la machine. Accs facilit lintrieur des pices creuses. Le porte faux de lun des axes limite la prcision. Limitation de laccs un cot de la pice, do les solutions suivantes : 2 colonnes en vis vis, ou plateau tournant sur le marbre.
Schma 5: Potence ou trusquin

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I.5. Capteurs de contact et de position Pour assurer le palpage, la MMT est quipe dun palpeur constitu dune partie dtection (dclenchement lors du contact par exemple) et de lquipement de mesure de la position des diffrents mobiles. I.5.1. Capteurs de contact I.5.1.1. Tte dynamique : La tte dynamique consiste faire la mesure la vole vitesse de dplacement constant. Il existe deux technologies : a) Capteur de type interrupteur Le systme est bas sur le principe dun tripode (liaison de Boys), termin par 3 sphres, en quilibre isostatique sur un ensemble de 6 cylindres daxes concourants au centre du capteur. Les 3 sphres sont relies entre elles par 3 tiges mtalliques et une quatrime reoit le systme de palpage.Elles servent de basculeur 3 interrupteurs dont les contacts sont les cylindres. En accostant sur un point dune surface, lensemble forme un systme hyperstatique, lune ou plusieurs sphres rompent le contact lectrique avec les cylindres : le signal S prend aussitt un autre tat. Le front descendant est dtect par un systme de prtraitement de la MMT qui dclenche la lecture sur les 3 rgles optiques de la machine.
Schma 6 : Capteur de type interrupteur

b) Capteur chocs La tte dtecte londe de choc gnre par le contact entre la touche du palpeur et la pice. I.5.1.2. Tte statique : La mesure se fait larrt. La tte de mesure est une petite MMT sans jeu et de faible course. Il mesure leffort de contact (0.1 0.5 N).

Schma 7: Tte statique

I.5.1.3. Camra CCD : Les points sont pris par des techniques de recherche de contraste sur une image
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numrique provenant dune camra CCD. I.5.1.4. Capteur Laser : Envoi dun faisceau laser (ponctuel ou rectiligne) sur la pice, et tude du faisceau rflchi par la pice. I.5.2. Capteurs de positions Chaque axe de dplacement de la MMT possde un capteur permettant de donner la position linstant t de llment mobile. Ces capteurs de position sont gnralement des capteurs incrmentaux bass sur le principe de balayage photolectrique. Un rseau de trait est dpos sur une rgle. Ces traits sont soit opaques pour les rgles en verre fonctionnant en diascopie, soit non rflchissant pour les rgles utilisant la mthode de lpiscopie. Un ensemble de capteurs photolectriques se dplace devant ces rgles gnrant des signaux lectriques sinusodaux. Ces derniers, transforms en signaux carrs, permettent par comptage des fronts montants et descendants de reprer le dplacement de llment mobile. La prsence de plusieurs cellules photolectriques dphases les unes par rapport aux autres permet daugmenter la rsolution de la rgle et de dtecter le sens de dplacement. Une marque de rfrence et une diode photolectrique supplmentaire permettent de dfinir une origine absolue sur la rgle. On trouve les mmes capteurs de position sur les machines-outils commande numrique, la prise dorigine tant appele POM (Prise Origine Machine).

I.6. Logiciels des machines mesurer tridimensionnelles Les logiciels associs aux machines mesurer assurent de nombreuses fonctions, lapprentissage et lexcution de gamme de contrle, la commande numrique des dplacements du palpeur suivant des trajectoires prdfinies, le traitement statistique des rsultats de mesures obtenu sur
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une srie de pices, la compensation numrique des dfauts gomtriques de la machine. Les retombes conomiques sont telles que la proposition informatique, associe aux MMT ne cesse de se dvelopper. Cette offre, si la MMT est commande numrique, contient toujours un logiciel li la gestion de la CN. Elle est complte selon le niveau de performance attendu par lutilisateur. On peut trouver : Un module de mesure et de vrification : Il est gnralement architectur autour dune fonction acquisition qui permet le mesurage des lments gomtriques simples (point, droite, plan, etc). A partir de ces informations obtenues lors du palpage, des constructions sont possibles par association au nuage de points selon des critres, ceci constituant une partie de la base de donnes image de la pice relle. Voici une liste non exhaustive des possibilits classiques de constructions et de calculs que proposent ces logiciels : Elments palps :
Point Droite Cercle projet dans un plan Cercle non projet Plan Sphre Cylindre Cne

Elments construits : Construction dun POINT

Milieu entre 2 points. Projection orthogonale dun point sur une droite. Projection orthogonale dun point sur un plan. Intersection de 2 droites. Intersection dune droite et dun plan. Coordonnes dans un repre.

Construction dune DROITE

Dfinie par n points (selon critre dassociation). Projection orthogonale dune droite sur un plan. Perpendiculaire un plan et passant par un point. Perpendiculaire une droite et passant par un point. Parallle une droite et passant par un point. Intersection de 2 plans.

Construction dun PLAN

Dfini par n points (selon critre dassociation). Passant par une droite et un point. Perpendiculaire une droite et passant par un point. Perpendiculaire un plan et passant par une droite. Parallle une droite et passant par une droite. Parallle un plan et passant par un point.

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Caractristiques contrlables : Caractristiques Fonction Type Explication

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Une fois que lacquisition et les diffrentes constructions (intersection, rfrentiels,) sont ralises, lutilisateur trouve sa disposition les outils (liste cidessus) pour construire la vrification de chaque spcification. Le logiciel permet, enfin, de raliser un procs-verbal de contrle. Un module de statistique : A partir des rsultats obtenus dans le module prcdent et mmoriss, on peut raliser une tude statistique dbouchant sur un suivi statistique de la production (SPC).
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Un module de correction gomtrique ou thermique : La structure mcanique de la machine, bien que soigne nest pas parfaite du point de vue mcanique. Elle ne satisfait pas non plus, et de loin, le principe dAbbes, primordial en mtrologie. Ce module prend donc en compte ces dfauts pour obtenir une incertitude de mesure la plus faible possible (Voir I.6 Incertitude de mesure). Un module de surface gauche : La complexit gomtrique des surfaces actuelles (contraintes de design, ) fait que lon a de plus en plus souvent des surfaces gauches contrler. Par exemple, le feu arrire de la Peugeot 607 est modlis en CAO par des courbes gauches (surfaces ples, Bezier, Nurbs, ). Le contrle des moules dinjection de ces feux se ralise donc avec un module de surface gauche. Gnralement la MMT reoit de la CAO un fichier IGES, o elle trouve les coordonnes des points et de la normale daccostage. Un module de scanning 2D ou 3D : Dans les actions de rparation dune pice brise, ou dun travail laval dune maquette de Designer, il est possible de rcuprer les coordonnes des palps sur une surface (scanning 2D, voir figure) ou sur un volume (scanning 3D).

Module dinterfaage CAO/CMAO : On reconstruit le mme type de lien quentre la CAO et la FAO. Le systme de CAO gnre un fichier neutre, qui une fois retranscrit par un post-processeur sera envoy la MMT. La gamme automatique cre permettra au logiciel de la MMT de gnrer le procs- verbal aprs contrle.

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I.7. Incertitudes de mesures La richesse des informations recueillies sur la gomtrie des pices ne doit pas faire perdre de vue que la mesure sur MMT et le traitement informatique qui sen suit, entrane de nombreuses sources de dispersions.

Pour ce qui est de la partie mcanique : une MMT est constitue de 3 glissires, donc de 5 dfauts lmentaires (2 translations : lvation, drive et de 3 rotations : roulis, lacet, tangage), de 3 dfauts de perpendicularit entre ces axes et de 3 dfauts de lecture (linarit des rgles optiques). Cela reprsente 21 dfauts corriger si lon veut saffranchir pour les mesures de la gomtrie de la MMT : Cest le nombre minimal de dfauts prsents sur une MMT, car sajoute, le dfaut de planit du marbre, le dfaut de forme des palpeurs. Le principe consiste venir mesurer espace rgulier (50 mm maximum), ces 21 dfauts lmentaires. La mthode utilise un jeu de cales positionnes dans les diffrents plans et lespace de la MMT. Les mesures sont ensuite consignes dans une matrice. Par la suite, lorsque la MMT palpe un point, le logiciel calcul partir dune interpolation des donnes de la matrice (car il est rare de tomber l o on connat le dfaut) les corrections apporter sur les 3 axes. Comme tout matriau, la cramique ou le marbre, bien que trs stable thermiquement, sont affects par les dilatations thermiques : la structure mcanique de la MMT se dforme sous leffet du gradient thermique ambiant. La dilatation des rgles optiques peut tre aussi prise en compte. A partir des donnes de sondes de tempratures, le logiciel compense les effets de la dilatation thermique sur les 3 axes. La MMT a donc longtemps t consigne dans des salles blanches , car lpoque, il tait trs complexe de prendre toutes ces sources de dispersions en compte.

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II. MODELISATION DE LA CELLULE ELEMENTAIRE DE MESURE TRIDIMENSIONNELLE Les lments constituant la cellule de la MMT sont les suivants :

Schma 8: Modlisation de la cellule lmentaire de mesure tridimensionnelle

La machine mesurer : Elle est constitue des glissires X, Y, Z, quipes de rgles optiques. Le marbre est llment support de la sphre de rfrence et du montage positionnant la pice. Le logiciel de traitement : Il rcupre les coordonnes dun point courant (Ptcour) choisi arbitrairement sur le dernier mobile par rapport une origine fixe machine (positionne par des butes physiques). A partir de ces coordonnes et dautres informations fournies au logiciel, il calcule les coordonnes des points du nuage palps dans le rfrentiel attach la pice. La pice : e l l e est reprsente par les surfaces dappui sur le porte-pice et lchantillon de points palps Mj. Le porte-pice : il est symbolis par sa mise en position isostatique sur le marbre de la MMT. Le capteur : il est constitu par lensemble de la tte et du systme de palpage (rubis + rallonge + toile, etc). Les lments caractristiques sont le point de contact, le centre rubis, les lments de mise en position du capteur sur la MMT. La sphre de rfrence : caractrise par le centre de la sphre de rfrence.

Le schma ci-dessus, met en place ces diffrents lments : On dfinit :

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OM : Origine machine (0 compteur sur les 3 axes). Om : Centre de la sphre de rfrence. OP : Origine pice. A chacune de ces origines est associ un rfrentiel RM, Rm, RP. Mj : Point appartenant la surface nj de la pice mesurer. Ci : Centre sphre du rubis ni. PtCour : Point courant aprs dplacement par rapport OM. Expression des vecteurs : PiMj : vecteur dplacement restant raliser pour mettre en contact Pi et Mj. CiPi : Rayon du rubis selon la normale de contact nj au point Mj

PtCourCi : jauges du centre Ci du rubis. OMPtCour : dplacement ralis par le point courant par rapport lorigine machine OM. OmOM : position du centre de la sphre de rfrence par rapport lorigine machine OM. OPOm : position de lorigine pice par rapport lorigine mesure (centre de sphre Om). Remarque : Il y a une trs forte similitude avec ltude de la cellule dusinage sur un centre dusinage commande numrique. Sur une MMT, il se passe la mme chose au niveau des origines, mais il y a une difficult mathmatique supplmentaire non ngligeable : les axes des repres associs ces origines RM, Rm, RP ne sont pas obligatoirement parallles entre eux ; il faut donc en plus, prendre en compte ces changements de base. En exprimant la mise en contact du rubis et de la surface palper (PiMj = 0), permet en connaissant certains vecteurs de calculer OPMj.

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III. GUIDE DE CONDUITE DUNE MACHINE A MESURER LES COORDONNEES III.1. Organigramme dinitialisation dune MMC Avec la modlisation vectorielle ralise au paragraphe prcdent, on est capable de construire lorganigramme suivant de conduite dune MMT (dtermination des vecteurs et matrices inconnus). Cet organigramme sera valide quel que soit la marque et le logiciel associ la MMT.

Prise OM

Initialisation du compteur

Palper la sphre de rfrence avec le rubis n1

Dtermination du vecteur OmOM et du rayon du rubis n 1

Palper la sphre de rfrence avec le rubis n i

Dtermination du vecteur PtCourCi et du rayon du rubis n 1

Construire Rp Rfrentiel pice

Dtermination des vecteurs Xp, Yp, Zp et (matrice de chgt de base) Dtermination du nuage de points Mi et du vecteur normal nj

Palper surface n j

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1re tape : INITIALISATION On initialise le compteur de la machine mesurer en accostant sur des butes physiques prvues cet effet. (quivalent POM sur machines CN). 2me tape : POSITION SPHERE DE REFERENCE On positionne la sphre de rfrence par rapport lorigine machine. Cette opration est ralise pendant la procdure dtalonnage du capteur. Il y a un algorithme de calcul qui associe au nuage de points palps sur la sphre de rfrence une sphre idale. Le logiciel obtient donc OmPtcour puisque Ptcour est confondu avec OM si lon ne ralise pas de dplacement et le rayon Rass. Dans la base de donnes utilisateur, le logiciel trouve le diamtre rel de la sphre de rfrence Rrel. Le logiciel calcul donc immdiatement le rayon apparent du rubis qui a palp la sphre de rfrence : Rrubis = |Rass Rrel|. Une fois cette opration ralise, on a fix lorigine machine sur le centre de la sphre de rfrence. 3me tape : ETALONAGE PALPEUR(S) On rpte lopration de ltape n2 avec les autres rubis sils participent la phase de vrification. Le logiciel obtient aprs association et optimisation le vecteur CjOm. Comme on a dj dtermin OmOM, on obtient OMCj ou PtcourCj. Le rayon apparent du rubis n j est obtenu comme ltape n 2. 4me tape : DEFINITION DU REFERENTIEL DE BASE (DEGAUCHISSAGE - PIECE) Il reste dterminer OPOm et complter la matrice de changement de base de RM RP. Cette opration est ralise par palpage de surfaces de la pice modlisant le repre pice RP.

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Pour le systme de pice, la pice doit tre dfinie pour les six degrs de libert (3 en rotation et 3 en translation). Le systme de pice comporte donc 5 rfrences : La rfrence primaire (Rotation espace) contrle 2 des 3 degrs de libert en rotation, par exemple la rotation autour des axes X et Y. La rfrence secondaire (Rotation plan) contrle le troisime degr de libert en rotation, par ex. la rotation autour de laxe Z. Trois rfrences tertiaires contrlent les trois degrs de libert en translation, les origines en direction X, Y et Z. 5me tape : MESURE DELEMENTS & CONTROLES DES CARACTERISTIQUES Les caractristiques sont classes en trois groupes. Lvaluation de ces caractristiques ncessite des densits de points diffrentes selon le groupe, en fonction de la mthode de balancement utilise. Groupe Densit de points Commentaires
Ces caractristiques sont gnralement values avec un petit nombre de points de mesure. Il est recommand de palper plus de points que le nombre minimal requis afin davoir une ide de lcart type . Ces caractristiques ncessitent une densit de points moyenne car lerreur de forme des lments de mesure se superpose lerreur de position. Lvaluation des lments de mesure ncessite une densit de points leve sur leur surface de mesure. Pour la forme, un filtrage des points de mesure est galement recommand afin de rduire les effets de la rugosit de la surface.

Taille

Faible

Position

Moyenne

Forme

Eleve

Aprs avoir dfini les lments de mesure, on peut dfinir les caractristiques destines aux vrifications de taille, de forme, de position, etc. de ces lments. Elles permettent de dterminer si ces lments se trouvent dans les limites dfinies. Toutes ces oprations ont t ralises partir des surfaces associes issues des nuages de points. Cette opration dassociation est primordiale et pose souvent problme pour le respect des normes.

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IV. MISE EN PLACE DUNE GAMME DE CONTROLE SUR MMT IV.1. Organigramme de mise en place dune gamme de contrle sur MMT
Comprhension de la cotation du dessin de dfinition

Choix du type de gamme mettre en place

Dfinition du repre de dgauchissage

Dfinition des systmes de rfrences des spcifications

Ecriture manuscrite de la gamme de contrle

Calcul des points dfinissant les surfaces palper

Choix du type de palpeur utiliser

Saisies logiciel MMT

Utilisation de la MMT et contrle de la pice

Edition et explication du Procs-Verbal de contrle obtenu

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V. ALGORITHMES DASSOCIATION GEOMETRIQUE A DES SURFACES REELLES Selon la norme, le critre dassociation dun lment nominal llment rel correspondant, dpend de la nature gomtrique de llment nominal (Plan, Axe, ). Les logiciels de mesures des MMT nutilisent pas ces critres-l, car ils ont quune vision limite de limage de la surface relle (nuage de points palps avec un nombre non infini de points). Des algorithmes mathmatiques sont donc utiliss pour associs des lments nominaux aux lments rels, dont limage sont des nuages de points palps. Il faut donc tre conscient que le contrle sur MMT ne correspond pas toujours exactement la norme. La figure suivante montre le contour rel dun cercle scann ainsi que les contours gomtriques idaux obtenus avec les diffrentes mthodes de balancement (critre dassociation) : - Balancement de Gauss - Balancement de Chebyshev - Calcul comme lment tangentiel

Comme le montre cette figure, on peut obtenir des rsultats diffrents lors de la vrification de taille (par ex. diamtre), de forme et de position (par ex. centre) en fonction de la mthode de balancement utilise.
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Balancement de Gauss Le balancement de Gauss dtermine le meilleur lment moyen. Cette mthode calcule donc un minimum partir de la somme des carrs de la distance entre le contour idal calcul et le contour rel palp. Un balancement de Gauss vite ainsi tout problme de point aberrant et fournit un rsultat plus parlant sans norme travail de calcul. Si vous avez un petit nombre de points, le balancement de Gauss est toujours la mthode dvaluation par dfaut pour les vrifications de taille, de forme et de position. Quand il est appliqu la droite, est aussi appel : droite des moindres carrs. Le cas simple de la droite est intressant pour aborder lalgorithme mathmatique du critre de Gauss : Droite des moindres carrs e i2 Minimale

ei

Balancement de Chebyshev Le balancement de Chebyshev dtermine llment gomtrique de faon obtenir un cart maximum le plus petit possible entre le contour idal calcul et le contour rel palp. Les valeurs extrmes du palpage dterminent dans une large mesure le rsultat du calcul. Cette mthode de balancement est donc particulirement sensible aux points aberrants. La solution peut tre de crer un trs grand nombre de valeurs de mesure. Selon la tche de mesure requise, il est cependant recommand dviter tout point aberrant. Ce balancement sutilise pour la vrification de forme selon la norme ISO 1101. Calcul comme lment tangentiel Cette mthode calcule un lment tangentiel (lment circonscrit ou inscrit, surfaces intrieures ou extrieures) de faon ce quaucun point de palpage ne se trouve lextrieur (ou lintrieur) de llment. Cette mthode convient donc la dtermination de la cote dappariement et la dtermination des lments de rfrence pour les tolrances de position. Condition requise : grand nombre de points. Recommandation : suppression des points aberrants car llment tangentiel nest form qu partir des valeurs extrmes.

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CONCLUSION Les machines mesurer les coordonnes appeles aussi MMT (machines mesurer tridimensionnelles) sont bases sur un principe simple. laide de rgles de mesure de haute prcision places sur les diffrents guidages dune machine, on relve les coordonnes dun palpeur que lon vient mettre en contact avec la surface dune pice mesurer. Pour cela, comme il a t prsent dans notre devoir, ces machines sont associes des logiciels qui assurent de nombreuses fonctions parmi lesquelles lapprentissage et lexcution de gamme de contrle, la commande numrique des dplacements du palpeur suivant des trajectoires prdfinies, le traitement statistique des rsultats de mesures obtenu sur une srie de pices. Ainsi, les logiciels des machines mesurer tridimensionnelles constituent une partie essentielle quant lutilisation des MMT pouvant tre par la suite lobjet dune tude spcifique.

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