CAPITULO VI OBJETIVOS: Plantear y evaluar las Ecuaciones Diferencia que definen el comportamiento de un Circuito Digital, incorporando los bloques

s esenciales que componen este tipo de circuitos: Multiplicadores, Delays y Sumadores. Vincular los conceptos vistos sobre la Transformada-z y Transformada de Fourier en la determinacin de la respuesta en frecuencia de este tipo de circuitos. Analizando temas como Funcin de Transferencia y Tipos de Sistemas: Recursivos y No-recursivos. Internalizar los conceptos de Anlisis y Sntesis en circuitos de Sistemas Discretos. Considerando, primordialmente, la incidencia de la ubicacin de los polos y ceros de los sistemas en el comportamiento en frecuencia del circuito.

34 - ECUACION DIFERENCIA PARA UN SISTEMA DE TIEMPO DISCRETO Los dispositivos discretos con los cuales se habr de trabajar satisfacen la relacin I/O siguiente en forma de ecuacin diferencia: N ak. x( ( n k=0 k ) . T) r=0 M br. y( ( n r ) . T) (34-1)

siendo T la tasa de muestreo. Se puede mostrar que la forma de convolucin se puede generar a partir de esta expresin considerando el caso para br = 0, r > 1. Esto produce: N b0. y( n. T) ak. x( ( n k ) . T) (34-2) k=0 Si ak/b0 = h(k.T), se tiene N y( n. T) h( k. T) . x( ( n k=0 la cual es la relacin de convolucin en tiempo discreto. Se supondr que todos los sistemas de tiempo discreto a estudiar satisfacen la ecuacin (34-1). Si se expande la ecuacin (34-1) y se examinan unos pocos trminos, se pueden obtener algunos resultados generales:

k ) . T)

(34-3)

a0. x( n. T)

a1. x( ( n

1 ) . T)

a2. x( ( n

2 ) . T) .. 2 ) . T) ..

aN. x( ( n

N ) . T) M ) . T) (34-4)

b0. y( n. T) Despejando y(n.T):

b1. y( ( n

1 ) . T)

b2. y( ( n

bM. y( ( n

Esto muestra que la salida del sistema general de tiempo discreto, y(n.T), para cualquier valor n.T, est determinado por las N entradas presente y previas [ x(n.T), x((n-1).T), etc. ] y las M salidas pasadas [ y((n-1).T), y((n-2).T), etc ]. Adems, para un sistema causal, si x(n.T) = 0, para n < k, entonces y(n.T) es tambin cero para n < R donde R es un entero arbitrario. 35 - EVALUACION DE LA ECUACION DIFERENCIA DE TIEMPO DISCRETO En este punto, se comenzar a ver cmo se pueden utilizar las tcnicas digitales. La ecuacin (34-5) involucra slo sumas y multiplicaciones las cuales pueden ser realizadas muy fcilmente usando tcnicas digitales. Todo esto requiere que los valores de {ak} y {br} sean almacenados en memoria y luego multiplicados con los valores apropiados de x(n.T k.T) e y(n.T - r.T). Estas entradas y salidas pasadas deben tambin ser almacenadas en memoria de modo que puedan estar disponibles para cuando se necesiten. Debe mencionarse que la solucin expuesta requiere (N+M) multiplicaciones y otras tantas sumas para cada valor de n. Si se supone que M=N, se requieren 4.N operaciones por cada punto. Si hay tambin N puntos, hay 4.N 2 operaciones requeridas para encontrar la secuencia completa de salida. Un clculo de 16 puntos requiere 1024 operaciones; un clculo de 64 puntos requiere 16384 operaciones. Es obvio que aunque los clculos son sencillos, los tiempos necesitados para hacerlos con valores de N grandes seran excesivos. Cada valor requerido para determinar la sumatoria de la ecuacin (34-5) debe ser buscado desde la memoria al procesador, ejecutar una instruccin (ADD o MULTIPLY), y almacenar la suma o producto en la memoria. Este fue un hecho que limit el uso de las computadoras digitales y microprocesadores en aplicaciones de procesamiento de seal. Sin embargo, se ha visto que el tiempo puede ser reducido en un factor proporcional a N.log 2 (N), introduciendo un gran ahorro en tiempo. Volviendo a la ecuacin (34-5), varios trminos pueden ser definidos a partir de ella. Estos trminos estarn relacionados a un sistema general de tiempo discreto cuyas relaciones I/O (entrada/salida) son satisfechas por esta ecuacin. Si slo las entradas pasadas y presentes determinan la salida presente (en este caso bi = 0 con 1 < i < M) el sistema de tiempo discreto se llama NORECURSIVO. Si adems de las

entradas presentes y pasadas, las salidas pasadas tambin determinan la salida presente, el sistema se llama RECURSIVO. 36 - CARACTERISTICAS DEL SISTEMA Para tener alguna idea de los sistemas que son representados por la ecuacin (34-5), considrese una como la siguiente: a0 a1 . . . . x( ( n 1 ) . T) y( n T) x( n T) (36-1) b0 b0 A partir de las definiciones previas, la ecuacin (36-1) representa un sistema no recursivo con N=1. Se ve que la salida se obtiene por la presente [ x(n.T) ] y la ms reciente de las entradas [ x((n-1).T) ] sin trminos de salidas pasadas. Si se desea realizar esta ecuacin con hardware, debe incluirse: (a) dos multiplicadores (por ejemplo, amplificadores o atenuadores), (b) un circuito sumador, y (c) un dispositivo que pueda almacenar la entrada previa por un intervalo de muestreo de modo que pueda ser sumada a la presente. Los dos primeros dispositivos pueden ser fcilmente fabricados a partir de dispositivos analgicos o digitales; sin embargo, ya que se ha de trabajar con seales en formato digital, la propuesta es usar dispositivos de este tipo para el procesamiento. El tercer tem en el circuito debe proveer almacenamiento por un intervalo de muestreo [ desde (n.T-T) a n.T ]. Esto puede ser llevado a cabo ms fcilmente por una memoria o un registro de desplazamiento. La Figura 36.1 muestra el diagrama en bloques de un circuito que puede ser usado para realizar la ecuacin (36-1).

La seal de entrada, para un instante de muestreo dado, se aplica a la entrada del sistema donde es multiplicada por a0/b0 y a la misma vez almacenada en un delay hasta el prximo instante de muestreo. La salida de la unidad delay para cualquier instante de muestreo es siempre la entrada del instante de muestreo previo. Para ver cmo opera el circuito, considrese {x(n.T)} como la secuencia mostrada en la Figura 36.2.

Los parmetros del circuito son elegidos como a0/b0 =1 y a0/b1 =0.5. Para n.T=0, se aplica al sistema x(0)=0.5. Como x((n-1).T) = x((n.T-T) = x(-T) = 0, un valor 0 fue almacenado en la unidad delay en el instante de muestreo previo (n.T = - T). La salida es entonces:
y( n. T) 1. x( n. T) 0.5. x( ( n 1 ) . T)

Para n.T = 0, esta se transforma en: y( 0 ) 1. x( 0 ) 0.5. x( T) 1. 0.5 0.5. 0 0.5

Al mismo tiempo que x(0) = 0.5 esta siendo multiplicada y alimentada al sumador de salida, est siendo almacenada en la unidad delay para ser usada en el prximo instante de muestreo. Para n.T = T, x(T) = 1, x((n-1).T) = x((n.T-T) = x(0) = 0.5, la cual ha sido almacenada en el instante previo. La salida es entonces: y( T) 1. x( T) 0.5. x( 0 ) 1. 1 0.5. 0.5 1.25

Como antes, el valor de x(T) es almacenado para usarlo en n.T = 2.T. Para n.T = 2.T, x((n-1).T) = x((n.T-T) = x(T) = 1. La salida es entonces:
y( 2. T) 1. x( 2. T) 0.5. x( T) 1. 0.75 0.5. 1.25 1.25

Para n.T = 3.T y( 3. T) 1. x( 3. T) Para n.T = 4.T

y( 4. T) 1. x( 4. T)

0.5. x( 2. T) 1. 0

0.5. 0.75 0.375

0.5. x( 3. T) 1. 0

0.5. 0 0

De ah en adelante todos los dems valores son nulos El grfico correspondiente a la funcin de salida se aprecia en la Figura 36.3.

Para tratar este problema con Mathcad, se crea un vector con los datos agregndole una entrada (la ltima) en cero ante la imposibilidad de trabajar con subndices negativos.
x N n ( 0.5 1 .75 0 0 0 ) length ( x) 0 .. length ( x) 1

Vector de datos

Longitud del vector Indice Ecuacin

yn

1. xn

0.5. xmod( n 1 N , N )

Mathcad entrega un grfico como el de la Figura 36.4.

Aunque el ejemplo anterior era simple, establece las reglas basales para representar (y realizar) los trminos en la ecuacin (34-5) en un diagrama de bloques y hardware. (Es de destacar que esas simples operaciones matemticas se pueden realizar con software). Cada trmino en la ecuacin requiere una seccin multiplicadora y una delay: la salida de un delay, x(n.T - r.T) fue almacenada en el tiempo de muestreo previo. Las unidades delay estn conectadas de tal modo que cada una tenga su salida disponible, de manera que pueda ser usada como la entrada al sumador o a otra seccin delay. Para demostrar esto, se representar un sistema no recursivo con N=2 en forma de diagrama de bloque. La ecuacin para este sistema est dada por:

y( n. T)

a0 b0

. x( n. T)

a1 b0

. x( ( n

1 ) . T)

a2 b0

. x( ( n

2 ) . T)

(36-2)

Esto se realiza con el circuito mostrado en la Figura 36.5.

La salida presente de cada unidad delay es la entrada del instante de muestreo previo. Si el sistema incluye una o ms salidas pasadas es recursivo. Un simple sistema recursivo es uno con N=M=1. y( n. T) a0 b0 . x( n. T) a1 b0 . x( ( n 1 ) . T) b1 b0 . y( ( n 1 ) . T) (36-3)

La realizacin circuital usa los mismos dispositivos que para los sistemas no recursivos. El circuito que produce la ecuacin (36-3) est dado en la Figura 36.6.

La salida del sistema en n.T depende ahora de la salida del sistema en n.T - T [ y((n-1).T) ] as tambin como de la presente [ y(n.T) ] y de la entrada ms reciente pasada [ x((n-1).T) ] (en este caso la salida pasada debe tambin ser almacenada). 37 - RESPUESTA IMPULSIVA La funcin de transferencia de los circuitos mostrados en las figuras anteriores se puede obtener haciendo que x(n.T) sea la funcin impulsiva (n.T).Para el penltimo circuito, representativo de un sistema no recursivo, se tiene:

h( 0. T)

a0 b0

. x( 0. T) a1 b0

a1 b0

. x( ( 0

1 ) . T) a2 b0

a2 b0

. x( ( 0

2 ) . T)

h( 0. T) a1 b0 a2 b0

a0 b0

h( T)

a0 b0

. x( T)

. x( T a1 b0

T)

. x( T a2 b0

2. T)

h( T)

h( 2. T)

a0 b0

. x( 2. T)

. x( 2. T

T)

. x( 2. T

2. T)

h( 2. T)

Para n > 2, y(n.T) = 0. Como la salida es el resultado de una entrada impulsiva, y(n.T) = h(n.T), la respuesta impulsiva.. Esto se muestra en la Figura 37.1, donde se han supuesto valores nulos para bi / b0, i>0. Como la respuesta impulsiva es 0 para n > 2, el sistema es FIR (Finite Impulsive Response).

Esto ser siempre cierto para todos los sistemas no recursivos con N = finito. Adems, la respuesta impulsiva de un sistema no recursiva es el conjunto de los coeficientes de las entradas presentes y pasadas: h(k.T) = ak/b0.Estas pueden ser obtenidas desde el circuito o de las ecuaciones del sistema por inspeccin. Para encontrar la respuesta impulsiva de un sistema recursivo, se aplica el impulso al circuito de la ltima figura: a0 a1 b1 . x( n. T) . x( ( n 1 ) . T) . y( ( n 1 ) . T) (37-1) y( n. T) b0 b0 b0 como el sistema es causal: a0 a1 .1 .0 y( 0. T) b0 b0 y( T) a0 b0 . x( T) a1 b0 b1 b0 .0 a0 b0 b1 b0 . y( T T)

. x( T

T)

y( T)

a0 b0

.0

a1 b0

.1

y( 2. T) y( 2. T)

a0 b0 a0 b0

. x( 2.T) .0 a1 b0 .0

b1 a0 a1 b1 a0 . . b0 b0 b0 b 0 b0 a1 b1 . x( 2. T T) . y( 2. T b0 b0 b1 a1 . b0 b0 b1 a0 . b0 b0 b1 a1 . b0 b0

T) b1 a0 . b0 b0

Para n > 2, se ve fcilmente que todos los valores de x(n.T) son ceros, sin embargo, como la salida previa es parte de la entrada (a diferencia del filtro no recursivo), la salida recursiva ser no nula aunque la entrada se haya anulado. Esto implica que el sistema recursivo es del tipo IIR (Infinite Impulse Response). Ntese que la respuesta impulsiva no puede ser obtenida por inspeccin y debe ser calculada para cada sistema. Basado en lo expuesto, se ve que un sistema que es causal, lineal, de tiempo discreto, e invariante al desplazamiento puede ser representado por la ecuacin (34-5). Dependiendo de la forma de la ecuacin satisfecha por el filtro, ser recursivo ( y posiblemente IIR ) o no recursivo ( y FIR para N finito ). En el otro extremo, un sistema puede ser diseado y realizado arrancando con la ecuacin diferencia, estando sus caractersticas determinadas por el tipo de ecuacin y por los valores de los coeficientes. {ai} y {bi}. 38 - TRANSFORMADA-z DE UNA ECUACION DIFERENCIA La ecuacin (34-1) provee la ecuacin diferencia que se usar para representar un sistema lineal de tiempo discreto con caractersticas de filtro. El paso inicial es obtener su transformada-z Se har uso de la propiedad de delay de la transformada-z: x( n. T) x( ( n r ) . T) < =========== > < =========== > X( z) r X( z) . z

Luego, la transformada-z de la ecuacin (34-1) es: N

k ak. X( z) . z

M br. Y( z) . z r=0
r

k=0 que se convierte en:

N X( z) . k=0
k ak. z

M Y( z) . r=0 br. z
r

(38-1)

39 - FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA, H(z) Para encontrar la funcin de transferencia del sistema, H(z) se resuelve la ecuacin (38-1) para Y(z)/H(z). Esto produce: N
k ak. z

H( z)

Y( z) X( z)

k=0 M br. z
r

(39-1)

r=0 Esta ecuacin muestra que si el sistema es descripto por una ecuacin diferencia con coeficientes constantes, su funcin de transferencia, H(z), es el cociente de dos polinomiales en z -1 [en este caso, H(z) es una funcin racional]. La ecuacin (39-1) es equivalente en la forma a la funcin de transferencia en tiempo continuo, H(s)=Y(s)/X(s) y ser usada de una manera similar. 40 - EJEMPLO Considrese ahora la respuesta de un filtro digital con una funcin de transferencia H(z) para una seal sinusoidal pura:

Para hallar la trasformada-z, se descompone en: X( z) n=0 A . X( z) 2. j n=0

j . c. n .

A. sin( c. n) . z
n

n=0

A . j . c. n e 2. j

j . c. n

.z n

z
n

e n=0

j . c. n .

El primer trmino de la expresin entre parntesis es una serie geomtrica, de la que se puede calcular la razn (q): n=0
j . c. n . n j . c. 1. 1

1 +

z ...

q e

j . c.

Calculando la suma de la serie, cuando es convergente 1 1 q

n

1 1 q 1

1 q 1 e
j . c.

Del mismo modo se puede hacer con el segundo trmino. El resultado final es: X( z) A . 2. j 1 1 e
j . c.

1 z
1

j . c.

Desarrollando la resta entre parntesis:

j . c. 1 j .c 1 A . 1 e z 1 e .z X( z) j .c 1 j . c. 1 2. j 1 e .z . 1 e z
1 A. z . X( z) 2. j

A . 2. j

e 1 e

j . c. 1

e . 1

j . c. 1

j . c.

j . c. 1

2. j . sin( c ) 1 e
j . c.

1 A. z . sin( c ) j . c.

. 1

j . c.

. 1

j . c.

La transformada-z de la salida, Y(z) = H(z).X(z), puede ser escrita como una fraccin parcial: 1 A. z . sin( c ) . H( z) K L Y( z) j .c 1 j . c. 1 j .c 1 j . c. 1 1 e .z . 1 e z 1 e .z 1 e z
K. 1
. Para: z e j c

j . c. 1

L. 1

j . c.

1 A. z . sin( c ) . H( z)

L. 1 Para: z e
j .c

j . c.

A. e

j . c.

sin( c ) . H e

j .c

j .c j .c A. e . sin( c ) . H e

j . c. j . c

K. 1 Simplificando: L

j . c. 1

A. e

j . c.

sin( c ) . H e

j .c

j . c. j .c A. e sin( c ) . H e

1
j .c A. H e j .2 j .c A. H e j .2

j . c.

j .c

j .c A. sin( c ) . H e

e K

j .c

j .c

j .c A. sin( c ) . H e j . 2. sin( c ) j .c A. sin( c ) . H e j . 2. sin( c )

j .c A. sin( c ) . H e

j .c

j .c

Finalmente: Y( z)
j .c A. H e j .c A. H e

2. j . 1

j . c.

2. j . 1

j . c. 1

terminos_debidos_a_polos_de_H ( z)

Examnese el comportamiento en el lmite de yn cuando n tiende a infinito. Cuando se toma la transformada-z inversa de Y(z), los trminos debidos a los polos de H(z) llevan a sinusoides que tienden a cero cuando n tiende a infinito. Los dos primeros trminos de la ecuacin anterior se pueden reescribir como:
j .c . A. H e 1

j . c. 1

j .c . A. H e 1

j . c.

2. j . 1
j .c . A. H e 1

j . c. 1

. 1

j . c. 1

( cos( c )

1 j . sin( c ) ) . z

j .c . A. H e 1

( cos( c )

1 j . sin( c ) ) . z

2. j . 1 El nunerador queda:

j . c.

. 1

j . c.

j .c j .c . 1 j .c . 1 A. H e A. H e cos( c ) . z j . A. H e sin( c ) . z ... j .c . 1 j .c j .c . 1 + A. H e cos( c ) . z A. H e j . A. H e sin( c ) . z

Agrupando partes reales e imaginarias:

j .c j .c j .c . 1 j .c . 1 A. H e A. H e A. H e cos( c ) . z A. H e cos( c ) . z ... j .c . 1 j .c . 1 + ( j ) . A. H e sin( c ) . z A. H e sin( c ) . z j .c . 1 j .c . A. H e 1 cos( c ) . z H e 1 .c .c 1 j j + j . A. sin( c ) . z . H e H e

cos( c ) . z

...

A. 1

cos( c ) . z

. H ej . c

H e

j .c

1 j .c j . A. sin( c ) . z . H e

H e

j .c

quedando la fraccin completa: A. 1 cos( c ) . z

1

. H ej . c 2. j . 1

H e e

j .c

1 j .c j . A. sin( c ) . z . H e

H e

j .c

j . c. 1

. 1

j . c.

Reacomodando: A. 1 + A. 1 Siendo: 1 . 2. j 1 1 e
j . c.

sin( c ) . z e
j . c.

1 e z

j . c. 1 e z 1 cos( c ) . z

.H e

j .c

H e 2
j .c

j .c

. 1

...
j .c

j . c. 1

. 1

j . c. 1

. H e

H e 2. j

1 z
1

1
1 1

j . c.

==========

sin( n. c )

1 . 2. j

e 1 e

j . c.

z z

e . 1

j . c.

j . c.

j . c.

==========

sin( n. c )

1 z . sin( c )

1 1. 2 1

j . c.

. 1

j . c.

==========

sin( n. c )

1 e
j . c.

1 z
1

1
1 1

j . c.

==========

cos( n. c )

1. 1 2 1

e e 1

j . c. j . c.

1 . 1
1

e e

j . c. j . c.

1 1

==========

cos( n. c )

cos( c ) . z z
1

j . c.

. 1

j . c.

==========

cos( n. c )

Hallando la transformada-z inversa, queda:

2 2. j Al ser una suma de seno y coseno se plantea una solucin senoidal con desfasaje: H e R. sin( nc S ) A. sin( n. c ) . R. sin( n. c ) . cos( S )
j .c

H e yn A. sin( n. c ) .

j .c

H e

j .c

H e A. cos( n. c ) .

j .c

H e

j .c

H e 2

j .c

H e A. cos( n. c ) .
j .c j .c

j .c

H e 2. j ...
j .c

j .c

H e R. cos( n. c ) . sin( S ) A. sin( n. c ) .

H e 2

j .c

H e + A. cos( n. c ) .

H e 2. j H e 2. j

H e R. cos( S ) A.

j .c

H e 2

j .c

H e R. sin( S ) A.

j .c

j .c

Elevando cada expresin al cuadrado y sumando R

2

1. 4

H e

j .c 2 j .c

2. H e

j .c

. H e j .c H e
j .c

H e

j .c 2

H e

j .c 2

...

+ 2. H e
j .c

. H e j .c H e

j .c 2

H e

. H e j .c

H e

j .c

En cambio, dividiendo miembro a miembro:

j .c j .c R. sin( S ) H e H e 2 . j .c j .c R. cos( S ) 2. j H e H e j .c j .c j .c

R. tan( S )

H e

j .c j .c

H e

j .c j .c

S atan

H e

H e

j . H e

H e

j .c j . H e

H e

Dado que H(e j c) es un complejo con parte real y parte imaginaria y H(e - j c) es su conjugado. Haciendo:

H e

j .c

j .I

H e

j .c

j .I

S atan

R j . I ( R j . I) j . ( R j .I ( R j .I) )
j .c

atan

j . 2. I j . 2. R

atan

I R

S arg H e

Finalmente:
j .c . yn A. H e sin n. c

arg H e

j .c

As, la respuesta en estado estacionario de un filtro digital estable para una entrada sinusoidal de frecuencia c es una sinusoide de la misma frecuencia. Su amplitud es la de la entrada escalada por | H ( e j c ) | , la ganancia del filtro y su fase es cambiada por arg [ H ( e j c ) ]. El comportamiento del filtro en el crculo unidad | z | = 1 es, por lo tanto, de especial inters. Se llama a H ( e j ) la respuesta en frecuencia. Su amplitud |H ( e j )| con < < es la respuesta en amplitud del filtro digital; y su argumento arg [H ( e j )] la caracterstica de fase. es la frecuencia digital. 41 - SISTEMA NO RECURSIVO Para valores de b0=1 y bi=0 , para todo i > 0, el sistema bajo consideracin es no recursivo. Su funcin de transferencia est dada por: N H( z) k=0 Para N finito, la respuesta del sistema es de duracin finita (FIR). Un ejemplo de sistema FIR est dado por la ecuacin (36-1): a0 a1 . x( n. T) . x( ( n 1 ) . T) y( n. T) (36-1) b0 b0 Donde b0 = 1. La funcin de transferencia de este sistema esta dada por:
0 H( z) a0. z 1 a1. z a0 1 a1. z k ak. z

(41-1)

(41-2)

En la representacin de este sistema por medio del diagrama de bloques, cada bloque delay est definido por z -1, lo cual representa un delay (o ms) de sus entradas en (n.T - T) hasta n.T. El diagrama en bloques de la ecuacin (41-2) se muestra en la Figura 41.1.

Del exmen de la ecuacin (41-2), se ve que: a0 z H( z) 0 Para a1 Para z 0 H( z)

Esto se grafica en un diagrama polo-cero, de la Figura 41.2, donde se supone que a 0 y a1 son reales y positivos.

La Regin de Convergencia (ROC) para H(z) es 0 < |z| < infinito, la cual incluye el crculo unidad, |z| = 1. Como el interior del crculo unidad corresponde a la mitad izquierda del plano-s, se puede inferir que el sistema representado por la ecuacin (41-2) es estable. Esto puede ser generalizado estableciendo que: Un sistema estable tendr todos sus polos dentro del crculo unidad (en este caso, el ROC incluir el crculo unidad). Tambin como la regin de convergencia incluye |z| = infinito, el sistema es causal. Finalmente, se puede establecer que todos los sistemas no recursivos son estables ya que sus regiones de convergencia siempre incluirn el crculo unidad: Todos sus polos estn localizados en el origen, |z| = 0. Como el sistema de la ecuacin (41-2) tiene todos los valores de los bi = 0, i > 0, la forma de su ecuacin diferencia es la misma que la de la ecuacin de convolucin:

 y( n. T) r=0 Por lo tanto, los valores de h(r.T) son justamente los coeficientes de z -r en H(z). Se puede entonces establecer que para los sistemas no recursivos, los coeficientes de z -r son los trminos de la secuencia respuesta impulsiva del sistema y visceversa. La secuencia correspondiente a la funcin de transferencia de la ecuacin (41-2) es: h( 0 ) a0 h( T) a1
h( n. T) 0

h( r. T) . x( ( n

r ) . T)

(41-3)

Para n > 1

Esto se representa en la Figura 41.3.

Como la ROC incluye el crculo unidad, se puede obtener la Transformada de Fourier de | h(n.T)| (en este caso, su respuesta en frecuencia) evaluando H(z) sobre el crculo unidad, z = exp(j.2. .f.T). H( f) h( n. T) . exp( j . 2. . f. n. T) (41-4) n= Para el sistema de ecuacin (41-2), esto se convierte en: H( f) a0 H( f) a0 H( f) a1. exp( j . 2. . f. T) a1. cos( 2. . f. T) j . a1. sin( 2. . f. T) a0 a1. cos( 2. . f. T) j . a1. sin( 2. . f. T) (41-5)

Luego |H(f)| queda: H( f) H( f) H( f) . H( f) a0

2

a0

2 a1. cos( 2. . f. T)

2 a1. sin( 2. . f. T)

2 2 a1 . cos( 2. . f. T)

2. a0. a1. cos( 2. . f. T)

2 2 a1 . sin( 2. . f. T)

H( f)

a0

a1

2. a0. a1. cos( 2. . f. T)

(41-6)

La respuesta en frecuencia del sistema se ve que es peridica en f s, esto es, |H(f)| se repite para f -> f + f s . A modo de ejemplo: a0 H( f) 1 a0 a1
2

1 a1
2

2 , 1.99 .. 2

2. a0. a1. cos( 2. . f. T)

Lo que se puede apreciar en la Figura 41.4.

42 - SISTEMA RECURSIVO Si la funcin de transferencia del sistema incluye trminos en los cuales algunos de los coeficientes de las ecuaciones diferencia bi no son nulos, el sistema es recursivo. Se retornar a la ecuacin (36-3) como un ejemplo. Para este sistema, la salida presente (en t = n.T) requiere el valor de su salida ms reciente [en t = (n-1).T]. La ecuacin diferencia (363) se escribe como: a0. x( n. T) a1. x( ( n 1 ) . T) b0. y( n. T) b1. y( ( n 1 ) . T) (42-1)

Tomando la transformada-z y encontrando Y(z) / X(z): a0

1 a1. z . X( z)

b0
1 a1. z 1 b1. z

1 b1. z . Y( z)

(42-2)

Y( z) a0 H( z) X( z) b
0

42.1 - Representacin en Diagrama de Bloques: La representacin en diagrama de bloques de un filtro recursivo ser similar a la que se construy en su momento. En la representacin presente, se usar el bloque z -1 para simbolizar la unidad delay. El diagrama en bloques del sistema recursivo de ecuacin (42-2) se muestra en la Figura 42.1.

Esta ser la forma standard usada para representar sistemas digitales. 42.2 - Polos y ceros: Si se multiplica a H(z) [ecuacin (42-2)] por z/z, se obtiene: a0. z a1 H( z) (42-3) b0. z b1 Esto puede ser puesto en la forma: a0. z H( z) b0. z a1 a0 b1 b0 (42-4)

En esta forma, se pueden establecer fcilmente los polos y ceros de H(z). Para este sistema: a1 b1 cero polo z z a0 b0 Grficamente se ve en la Figura 42.2.

En la figura 42.2 se ha supuesto que a0, a1 , b0 , b1 son reales y positivos. Esta no siempre es la situacin. 42.3 - Regin de Convergencia: La Regin de Convergencia (ROC) para el sistema de la ecuacin (42-4) se determina por la ubicacin de los polos, z = - b1 / b0 . Si | - b1 / b0 | < 1, el polo est dentro del crculo unidad |z| = 1, lo cual indica que el sistema es estable; si | - b1 / b0 | > 1, el polo est fuera del crculo unidad o sobre l. Ambas situaciones son indicativas de un sistema inestable: h(n.T) tiende a infinito cuando n tiende a infinito. Si los polos estn dentro de un crculo de radio a, la secuencia {h(n.T)}estar ubicada a la derecha: h(n.T) = 0 para todo n < -N. Si H(z) tiende a un valor constante cuando z tiende a infinito, el sistema es causal. 42.4 - Determinacin de los valores de {h(n.T)}: Si no hay polos fuera o sobre el crculo unidad (en el ejemplo anterior, | - b1 / b0 | < 1) H(z) se dice que es analtica en esta regin. Los valores de h(n.T) pueden ser determinados si H(z) es analtica para |z| > 1 dividiendo el numerador por el denominador de la polinomial. Se examinar el sistema bajo consideracin [ecuacin (42-2)] para los valores: a0 1 a1 1 b0 1 b1 0.5

Esto produce: H( z) 1 1 z
1

1. 1 z 2

1. 1 z 2

1. 2 z 4

1. 3 z 8

1. 4 z .. 16

(42-5)

Los coeficientes de potencia z -n son los h(n.T). Esto da:

El sistema es causal, estable, a la derecha, y con respuesta impulsiva infinita. Esta funcin de transferencia puede ser representada por:
h( 0 1
n 1. 1 . h( n. T) ( 1 ) ( n. T 2 n

T)

(42-6)

La respuesta impulsiva se puede tambin obtener aplicando (n.T) a la entrada del sistema y poniendo y(n.T) = h(n.T). Tcnicas adicionales para obtener h(n.T) desde H(z) dependen de la forma de esta ltima y su regin de convergencia. Estas tcnicas son: a) Teorema de los Residuos y b) expansin en fracciones parciales. H(z) se puede expresar como: N ai H( z) 1 1 pi. z i= 1

(42-7)

donde pi es un polo de H(z). Los ai son formados desde la ecuacin que sigue:

La secuencia para h(n.T) es entonces la transformada-z inversa de cada trmino de la ecuacin (42-7) y est dada por: N h( n. T) i= 1 Ejemplo: Encontrar {h(n.T)} para H(z) dado como: H( z) 1 1 z
1 2 .35. z n

ai. pi

(42-8)

1 1.2. z

Se expresa H(z) en forma de fracciones parciales:

2

1.2

1.2 2

4. .35

1.2 = 0.5 a2 1
1 0.5. z

1.2 2

4. .35

= 0.7 races

H( z) 1

a1
1 0.7. z

Finalmente, se encuentran los tres primeros trminos de la secuencia como: 2 n h( n. T) a. p

i i

i= 1 h( 0. T) h( 1. T) h( 0. T)
0 1.5. ( 0.7) 1 1.5. ( 0.7) 2 1.5. ( 0.7) 0 2.5. ( 0.5 ) 1 1 2.5. ( 0.5 ) 0.2 2 2.5. ( 0.5 ) 0.11

Es tambin posible encontrar h(n.T) poniendo H(z)=Y(z)/X(z), tomando la transformada-z inversa (usando la relacin presentada), y luego aplicando la seal impulso al sistema; la salida del sistema, y(n.T), es h(n.T). 43 - FORMA GENERAL DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA Dado que H(z) es la razn de dos polinomios, ambos se pueden factorear: N 1 1 H( z) K. 1 On. z . M (43-1) n= 1 1 1 p .z
r

r=1 donde On es un cero de H(z) y pr es un polo. Adems, cuando z = 0, cada trmino en el numerador provee un polo de orden n, mientras que cada trmino en el denominador provee un cero.

Se supondr que se est tratando con sistemas del mundo real que son estables y causales. La regin de convergencia ser para todos los valores de z que residen en el exterior a un crculo cuyo radio es igual al valor de mximo polo. ROC z > max pr (43-2)

Esto se muestra en la Figura 43-1.

El ROC en la figura 43.1 es el conjunto de todos los z tales que: max{ |pr| } = a < |z| < infinito 44- ANALISIS DEL CIRCUITO DE SISTEMA DISCRETO Dado un circuito que representa un sistema discreto, sera importante conocer su respuesta en frecuencia. El punto de vista opuesto, la sntesis, se ver ms adelante. Se da el circuito de la Figura 44.1 como un ejemplo de la tcnica utilizada para analizar sistemas de tiempo discreto.

El primer paso es determinar su ecuacin diferencia por inspeccin:

y( n. T) 0.63. x( n. T) 1.3. x( ( n 1 ) . T) 0.78. y( ( n 1 ) . T)

(44-1)

La transformada-z de esta ecuacin es: Y( z) 0.63. X( z)

1 1.3. X( z) . z 1 0.78. Y( z) . z

(44-2)

H( z)

Y( z) 0.63 X( z) 1

1 1.3. z 1 0.78. z

Se puede ver que H(z) tiene un cero en z = 1.3/0.63 y un polo en z = 0.78, el cual est dentro del crculo unidad indicando que Hz) es estable. Para encontrar la Respuesta en Frecuencia del Sistema, H(z) es evaluada sobre el crculo unidad:

H( . T)

1 j . .T j . .T 0.63 1.3. e 0.63 1.3. e

0.78. e

j . .T

0.78. e

j . .T

(44-3)

Esto es lo mismo que la transformada de Fourier de h(n.T). Operando algebraicamente, se obtiene la magnitud y la fase de H( .T):
2 ( 0.63 1.3. cos( . T) )

H( . T)

( 1.3. sin( . T) )

(1 . T) atan (

2 0.78. cos( . T) )

2 ( 0.78. sin( . T) )

(44-4)

. T) 0.81. sin( . T) 1.64 1.79. cos(

(44-5)

De expresiones previas se sabe que H( .T) es peridica en f (o ) con periodo f s o s. En este punto se debe considerar el trmino .T para tener alguna idea de la respuesta en frecuencia del sistema con la frecuencia de muestreo de Nyquist in mente. Se tiene: f . . . T 2. . f. T 2. . 2 fs (44-6)

donde f s es la frecuencia de muestreo. El trmino f / f s se define usualmente como la Frecuencia Normalizada. Ya que f s > 2.f max , donde f max es el componente de frecuencia mximo de la seal muestreada, se ve que: 0 0.5 o bien 0 f 1 fs 2 (44-7)

Esto permite presentar la respuesta en frecuencia de un sistema discreto en trminos de la frecuencia normalizada.

H( ) La respuesta es:

2 ( 0.63 1.3. cos( 2. . ) )

2 ( 1.3. sin( 2. . ) ) 2 ( 0.78. sin( 2. . ) )

(1

2 0.78. cos( 2. . ) )

H( )

2 ( 0.63 1.3. cos( 2. . ) )

2 ( 1.3. sin( 2. . ) ) 2 ( 0.78. sin( 2. . ) )

(1

2 0.78. cos( 2. . ) )

0 , 0.001.. 0.8

rango

La representacin grfica se ve en la Figura 44.2.

Esta es la respuesta en frecuencia del sistema de filtro digital del ejemplo, que muestra que una seal de tiempo discreto con frecuencia f < f s /2, muestreada a una frecuencia f s , ser atenuada por una cantidad |H(e j.2. . )| a medida que pase a travs del sistema. Adems, tambin tendr un desplazamiento de fase (2. . ). El sistema muestra las caractersticas similares a un filtro Paso Bajo. Adems, se necesita slo un segmento de la respuesta debido a la periodicidad y el hecho que se supone que la mxima frecuencia de cualquier seal de entrada es menor que f s / 2. 45 - SINTESIS DE FILTROS DIGITALES Dado un conjunto determinado de caractersticas del filtro, Qu circuito puede ser utilizado para realizarlo?. A partir de este momento se considerar el diseo de filtro digital donde su realizacin puede ser descripta en la forma de un circuito analgico o digital (desde el punto de vista del hardware) o un software de computadora. La tcnica usada para generar los parmetros depende si el filtro es IIR o FIR. 46 - FILTRO IIR

Si una seal impulsiva se aplica a un filtro IIR, hay usualmente una salida presente para grandes valores de n.T. Esto puede ser establecido en trminos de la respuesta con |h(n.T)| > 0 para n tendiendo a infinito. El filtro IIR ser del tipo recursivo, requiriendo salidas pasadas para determinar la presente. Tambin como el sistema IIR tiene posibilidades de ser inestable, se debe determinar que todos los polos del filtro resida dentro del crculo unidad. Se vern a continuacin varias tcnicas usadas para disear filtros IIR. Una caracterstica adicional del filtro IIR es el altamente no-lineal comportamiento del desplazamiento de fase en el pasa-banda. Si se desea una respuesta en fase lineal, se debe usar un filtro FIR. 46.1 - Ubicacin de los polos y ceros en el plano z : En la ecuacin (43-1) la funcin de transferencia se expresaba como un producto racional de trminos involucrando las races de las polinomiales en el numerador y denominador. N H( z) n= 1 1 On. z
1

. M

1 1 r=1 pr. z
1

(46-1)

donde O k y p r son las races de las polinomiales que forman H(z). A ttulo de ejemplo, para N = M = 2, se puede expresar la ecuacin anterior como: 1 1
1 O 1. z . 1 1 p1. z . 1 1 O2. z 1 p2. z

H( z)

1 1

O1 p1

1 O2 . z 1 p2 . z

2 O1. O2. z 2 p1. p2. z

(46-2)

Eligiendo arbitrariamente los ceros como 0.3 + j0.4 y 0.3 - j0.4, y los polos como -0.4 + j0.3 y -0.4 - j0.3, la ltima ecuacin queda: H( z) 1 1
1 0.6. z 1 0.8. z 2 0.25. z 2 0.25. z

(46-3)

El diagrama de polos y ceros para esta ecuacin est dado por la Figura 46.1.

Se considerarn slo sistemas con polos dentro del crculo unidad (en ese caso, sistemas estables). La respuesta en frecuencia de H(z) ser determinada para proveer alguna idea en la solucin de diseo. Esto se hace para obtener la magnitud de H(z) en la ecuacin (46-2). Antes de hacer esto, se obtiene la forma general de la magnitud de respuesta a partir de la ecuacin (46-1): N Mk H( z) n= 1 M Mr r=1 con: Mk
O p O

(46-4)

1 O k. z

Mr

pr. z

(46-5)

El ngulo de fase de H(z) est dado por: N M ( H( z) ) k=1 k

O

k Im 1 Re 1 Im 1 Re 1

r r=1
1

(46-6)

atan

Ok. z

1 Ok. z 1 pk. z 1 pk. z

(46-7)

atan

(46-8)

Para la funcin de transferencia de (46-2), se tiene:

 ( H( z) )

(46-9)

H( z)

O O M 1 .M 2 p p M 1 .M 2

(46-10)

Tratando a cada trmino en la ecuacin (46-2) como un vector, se obtiene el valor de |H(z)| y (H(z)) para cualquier valor de . Esto se muestra en la Figura 46.2.

Midiendo la longitud de los vectores entre los puntos sobre el crculo unidad y el correspondiente polo/cero e insertndolo en la ecuacin (46-9), se puede determinar la amplitud de |H(z)| en ese punto. El ngulo que cada vector forma con el semieje Re(z) positivo producir el ngulo de fase de H(z) cuando se use en la ecuacin (46-10). Para el grfico polo-cero de la figura anterior, la variacin de |H(z)| con oscilando entre -1/2 y + 1/2. La respuesta exacta est dada por: H( z) 1 1 H e
1 0.6. z 1 0.8. z 2 0.25. z 2 0.25. z
1 j. 2. . f. T 0.6. e 1 j. 2. . f. T 0.8. e 2 j. 2. . f. T 0.25. e 2 j. 2. . f. T 0.25. e

j. 2. . f. T

1 1

Si se ha de usar la variable: f . . 2. . f. T 2. . 2 fs

H( )

1 1

j . 2. . 0.6. e

1 1

j . 2. . 0.25. e

2 2

0.8. e

j . 2. .

0.25. e

j . 2. .

0 , 0.01 .. 0.5

Grficamente se observa en la figura 46.3.

Otro ejemplo: p1 O1 0.4 0.4 j . 0.4 j . 0.4 p2 O2 0.4 0.4 j . 0.4 j . 0.4
1 1

polos ceros
2 2

H1( )

1 1

O1 p1

j . 2. . O2 . e j . 2. . p2 . e

j . 2. . O 1. O 2. e j . 2. . p1. p2. e

Grficamente se observa en la figura 46.4.

Basados en la discusin anterior, se puede ver cmo la respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia puede ser cambiada para cumplir con especificaciones deseadas moviendo los polos y ceros en el plano z, para reducir la ganancia en = 0 1/2, los ceros del sistema pueden ser movidos a cerca de +1 y -1; eligiendo los polos ms cerca del

crculo unidad causarn que la ganancia caiga ms profundamente, como se puede apreciar en la Figura 46.5. .

p1 O1

0 0.8

j . 0.8 j .0 1 1 O1 p1

p2 O2

j . 0.8 0.0 j .0
1 1

polos ceros
j . 2. . O 1. O 2. e j . 2. . p1. p2. e 2 2

H2( )

j . 2. . O2 . e j . 2. . p2 . e

La respuesta en frecuencia se puede apreciar en la Figura 46-6.

Una vez que los coeficientes de la caracterstica de transferencia se obtienen, la ecuacin (43-1) (o la (42-4) por ejemplo) se expresa como la razn de dos polinomiales,

H2( z)

1 1

O1 p1

1 O2 . z 1 p2 . z

2 O1. O2. z 2 p1. p2. z

(46-11)

donde los ceros y los polos son ahora los que producen la respuesta deseada del sistema. Esto se aprecia en la Figura 46.7.

La ecuacin diferencia para este circuito se obtiene poniendo H(z) = Y(z) / X(z) en la ecuacin (46-11) y luego realizando la transformada-z inversa: Y( z) . 1 p1
1 p2 . z 2 p1. p2. z

O1

1 O2 . z

2 O1. O2. z . X( z)

y( n. T) p1 p2 . y( ( n 1 ) . T) p1. p2. y( ( n 2 ) . T) x( n. T) O1 O 2 . x( ( n 1 ) . T) O1. O2. x( ( n 2 ) . T) y( n. T) x( n. T) + p1 O1 O2 . x( ( n 1 ) . T) O1. O2. x( ( n p2 . y( ( n 1 ) . T) p1. p2. y( ( n 2 ) . T) 2 ) . T) ... (46-12)

El punto a destacar es que las selecciones juiciosas y experimentadas de las ubicaciones de polos y ceros, llevarn a la obtencin de las caractersticas del sistema deseadas. Con una computadora a mano, por prueba y error se pueden disear filtros en muy poco tiempo.