EE 832 Lab.

de Eletrnica Industrial 2002 FEEC - UNICAMP

1
FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA E DE COMPUTAO - UNICAMP
EE-832 - LABORATRIO DE ELETRNICA INDUSTRIAL

EXPERINCIA 7
CONVERSORES PARA ACIONAMENTO DE MQUINAS ELTRICAS

7.1 Introduo
As mquinas de corrente alternada, especialmente a mquina de induo, so
construtivamente muito mais simples e robustas do que as mquinas de corrente contnua.
Quando comparadas a mquinas de corrente contnua, apresentam menor massa (20 a 40% a
menos), para uma mesma potncia, o que leva a um custo menor de aquisio e de manuteno
em relao a mquinas CC equivalentes.
Quando se trata de realizar um acionamento controlado, no entanto, os conversores e
sistemas de controle necessrios se tornam mais sofisticados do que aqueles utilizados para as
mquinas CC, o que faz necessrio analisar o custo global, e no apenas o relativo mquina.
Entretanto, o custo dos conversores e circuitos eletrnicos tem diminudo com o passar o tempo,
enquanto o custo de produo das mquinas tem tido uma variao muito menos significativa.
Por esta razo, o custo total do sistema mquina + acionamento tende cada vez mais a ser
vantajoso para a mquina CA.
Em termos de desempenho dinmico, novas tcnica de controle tem possibilitado s
mquinas CA apresentarem comportamento similar ao das mquinas CC, eliminando, tambm
neste aspecto, as vantagens anteriores das mquinas de corrente contnua.
Este experincia analisar o uso de conversores CC-CA utilizados no acionamento de
mquinas de corrente alternada e que representam a grande maioria das aplicaes industriais
neste campo.
7.2 Excitao senoidal de um circuito magntico
usual em mquinas eltricas e em transformadores que as tenses e, consequentemente,
os fluxos magnticos variem senoidalmente com o tempo. Considere o circuito magntico
mostrado na figura 7.1. Uma tenso senoidal e(t) alimenta um enrolamento de N espiras. A
corrente que circula (desprezando a saturao do material magntico), chamada de corrente de
magnetizao, tambm tem forma senoidal, o mesmo ocorrendo com o fluxo (t).

+
-
e(t) N

Fig. 7.1 Excitao senoidal de um ncleo ferromagntico (sem saturao)

) t cos( E ) t ( e
p
= (7.1)
) t ( sin ) t (
p
= (7.2)
dt
d
N ) t ( e

= (7.3)
EE 832 Lab. de Eletrnica Industrial 2002 FEEC - UNICAMP

2
fN 2
E
p
p

= (7.4)

Note-se que, mantida a tenso, uma reduo na freqncia leva a um aumento no fluxo.
Caso o elemento magntico no seja linear, ou seja, apresente saturao, isto significa que o fluxo
no pode aumentar acima de um certo valor mximo, de modo que a eq. (7.2) no seja mais
vlida, mantida a tenso senoidal.
7.3 Modelamento da mquina de induo trifsica
Uma mquina de induo trifsica possui enrolamentos de estator nos quais aplicada a
tenso alternada de alimentao. O rotor pode ser composto por uma gaiola curto-circuitada ou
por enrolamentos que permitam circulao de corrente.
Dada a caracterstica trifsica da alimentao do estator e distribuio espacial dos
enrolamentos, o campo produzido pelo estator girante, ou seja, sua resultante possui um
movimento rotacional. Por efeito transformador, os campos magnticos produzidos pelos
enrolamentos do estator induzem correntes no rotor. O campo produzido pelas correntes
induzidas no rotor ter a mesma caracterstica rotacional, procurando sempre acompanhar o
campo girante do estator de modo que, da interao de ambos campos magnticos ser produzido
o torque que levar a mquina rotao.
Se o rotor girar na mesma velocidade do campo girante, no haver corrente induzida,
uma vez que no haver variao de fluxo pelas espiras do rotor. No havendo corrente, no
haver torque. Desta anlise qualitativa pode-se concluir que a produo de torque no eixo da
mquina deriva do fato de que a velocidade do rotor ser sempre menor do que a velocidade do
campo girante.
A corrente induzida no rotor possui uma freqncia que a diferena das freqncias
angulares do campo girante e do rotor. Assim, na partida, com a mquina parada, as correntes
sero de 60Hz (supondo esta a freqncia de alimentao da mquina). medida que a mquina
ganha velocidade, tal freqncia vai caindo, at chegar, tipicamente, a poucos Hz, quando atingir
a velocidade de regime.
A velocidade angular do campo girante depende, alm da freqncia de alimentao, do
chamado nmero de plos da mquina. O nmero de plos indica quantos enrolamentos,
deslocados espacialmente (simetricamente) no estator, so alimentados pela mesma tenso de
fase. Assim, se 3 enrolamentos (1 para cada fase) estiverem dispostos num arco de 180 graus e
outros 3 enrolamentos ocuparem os outros 180 graus do permetro do estator, diz-se que esta
uma mquina de 4 plos (ou 2 pares de plos).
O modelo por fase de um motor de induo mostrado na figura 7.2. O ramo em
derivao, composto por R
m
e X
m
representa, respectivamente, a resistncia de perdas no material
ferromagntico e a reatncia de magnetizao (a corrente que circula por X
m
a responsvel por
criar o fluxo no material ferromagntico). R
s
e R
r
representam as resistncias dos enrolamentos do
estator e do rotor, enquanto X
s
e X
r
so as reatncias de disperso de estator e de rotor, ou seja,
representam as parcelas de fluxo que no enlaam ambos enrolamentos.
A figura 7.3 mostra um circuito simplificado, no qual desprezam-se as perdas
ferromagnticas e a queda de tenso no enrolamento do estator, de modo que a tenso de
alimentao (Vs) igual tenso Es. Esta ltima, por sua vez, relaciona-se com o fluxo, de
acordo com as equaes (7.1 a 7.4).
EE 832 Lab. de Eletrnica Industrial 2002 FEEC - UNICAMP

3
Vs
+
jX
s
R
s
N
s
N
r
Es
+
Er
+
jX
r
'
R
r
'
s
I'
r
I
s
Vs
+
jX
s
R
s
Vm=Es
+
jX
r
R
r
s
I
r
I
s
jX
m
R
m
I
m
s.Er
+
js.X
r
'
R
r
'
I'
r
(a)
(b)

(c)
Figura 7.2 Modelos circuitais para motor de induo: a) circuito do rotor;
b) com rotor e estator separados, c) com rotor refletido ao lado do estator.

Vs
+
jX
s
R
s
jX
r
R
r
s
= I
r
I
s
m
jX
I
m
I
i
Zi

Figura 7.3 Modelo simplificado, por fase, de motor de induo.

Pode-se demonstrar que a expresso do torque desenvolvido pelo motor :

( )
T
R V
s R
R
s
X X
d
r s
s s
r
s r
=

+
|
\

|
+ +

1
]
1
3
2
2
2

(7.5)

s
a velocidade angular do campo girante (velocidade sncrona)
s o escorregamento definido por:

s
m s
) (
s

= (7.6)

m
a velocidade angular do rotor
A figura 7.4 mostra uma curva torque - velocidade tpica para um motor alimentado a
partir de uma fonte de tenso senoidal de freqncia e amplitude fixas. Existem 3 regies de
operao:
trao (0<s<1)
regenerao (s<0)
reverso (1<s<2)

EE 832 Lab. de Eletrnica Industrial 2002 FEEC - UNICAMP

4
0
1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Td
s
Regenerao Trao Reverso
-s s
T
T
T
mm
s
mr
m m

0
2
m
s
s
s

Figura 7.4 Caracterstica torque-velocidade de mquina de induo.

Em trao, o rotor roda no mesmo sentido do campo girante e, medida que o
escorregamento aumenta (partindo do zero), o torque tambm aumenta, de maneira praticamente
linear, enquanto o fluxo de entreferro se mantm constante.
A operao normal do motor se d nesta regio linear, uma vez que, se o torque de carga
exceder T
mm
, o motor, perdendo o seu torque, parar, levando a elevadas perdas no rotor, devido
s altas correntes induzidas no rotor. Neste caso o motor se comportaria como um transformador
com o secundrio (rotor) curto-circuitado.
Na regio de regenerao, o rotor e o campo girante movem-se no mesmo sentido, mas a
velocidade mecnica,
m
, maior do que a velocidade sncrona, levando a um escorregamento
negativo. Como a resistncia equivalente do rotor negativa, isto significa que a mquina est
operando como gerador, entregando potncia para o sistema ao qual est conectado o estator. A
caracterstica torque - velocidade similar quela da operao em trao, mas com um valor de
pico maior (uma vez que o numerador menor do que no caso de trao).
No modo de reverso, o campo girante gira em sentido oposto ao rotor, levando a um
escorregamento maior do que 1. Isto pode ocorrer quando se faz a inverso na conexo de 2 fases
do estator, provocando a mudana no sentido de rotao do campo. O torque produzido (que
tende a acompanhar o campo girante) se ope ao movimento do rotor, levando a uma frenagem da
mquina. O torque presente pequeno, mas as correntes so elevadas. A energia retirada da
massa girante dissipada internamente na mquina, levando ao seu aquecimento, que pode ser
excessivo. Tal modo de operao no normalmente recomendado.
7.4 Mtodos de controle da velocidade de mquina de induo
Do ponto de vista do acionamento, a velocidade de um motor de induo pode ser variada
das seguintes maneiras
Controle da resistncia do rotor
Controle da tenso do estator
Controle da freqncia do estator
Controle da tenso e da freqncia do estator
Controle da corrente
7.4.1 Controle pela resistncia
Para uma mquina de rotor enrolado possvel, externamente, colocar resistncias que se
somem impedncia prpria do rotor, como mostrado na figura 7.5.a.
EE 832 Lab. de Eletrnica Industrial 2002 FEEC - UNICAMP

5
Para melhorar a eficincia, os resistores podem ser substitudos por um retificador
controlado que, ao invs de dissipar energia sobre a resistncia externa, possa envi-la de volta
para a rede. A relao entre a tenso cc definida pelo retificador e a corrente I
d
refletem para os
enrolamentos do rotor a resistncia equivalente. Este arranjo mostrado na figura 7.5.b.
A variao de Rx permite mover a curva torque - velocidade da mquina, como mostrado
na figura 7.6. Note que, para um dado torque, o aumento da resistncia do rotor leva a uma
diminuio na velocidade mecnica. Este mtodo permite elevar o torque de partida e limitar a
corrente de partida. Obviamente este um mtodo de baixa eficincia devido dissipao de
potncia sobre as resistncias. O balanceamento entre as 3 fases fundamental para a boa
operao da mquina. Este tipo de acionamento ainda usado especialmente em situaes que
requeriam grande nmero de partidas e paradas, alm de elevado torque, como em pontes
rolantes.
Estator
Rotor
Rx
Rx
Rx
(a)
Estator
Rotor
Retificador
Ld
(b)
Retificador
Controlado
Id
Vd Vdc Trafo Rede

Figura 7.5 Controle de velocidade por variao da resistncia da armadura.

0
0.5
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8
m
Td/Tmm
Rr
5Rr
10Rr

s

Figura 7.6 Caracterstica torque - velocidade para diferentes valores de resistncia de rotor
(normalizada em relao ao torque mximo)
7.4.2 Controle pela tenso de alimentao do estator
Da equao do torque v-se que ele proporcional ao quadrado da tenso aplicada ao
estator. Assim para um dado torque, uma reduo na tenso produz uma diminuio na
velocidade (um aumento no escorregamento), como mostrado na figura 7.7.
Este tipo de acionamento em geral utilizado em cargas cujo torque varia com a
velocidade, como em ventiladores, e no aplicvel quando se necessita de torque constante, nem
elevado conjugado de partida. A faixa de ajuste de velocidade relativamente estreita e feita ao
custo de uma reduo significativa do torque disponvel. Quando a curva do torque da carga cruza
a curva da mquina alm do ponto de torque mximo, no possvel o acionamento.

EE 832 Lab. de Eletrnica Industrial 2002 FEEC - UNICAMP

6
0
0.5
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8
m

s
0
0.5
1
0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
s
torque de carga
Td
100%Vs
80%Vs 60%Vs
Td

Figura 7.7 Caractersticas torque - velocidade para diferentes valores de tenso de alimentao.

A tenso do estator pode ser variada por meio de um controlador de tenso ca, formado
por tiristores, operando com controle de fase. Sua simplicidade justifica seu uso em sistemas de
baixa performance e potncia, como ventiladores e bombas centrfugas, que precisam de baixo
torque de partida. Outra possibilidade o uso de um inversor trifsico, operando com freqncia
constante e tenso ajustvel, seja variando a tenso cc, seja por uso de MLP. O fato de a tenso de
partida ser reduzida permite uma limitao na corrente de partida. A figura 7.8 mostra,
esquematicamente, os acionamentos.

Inversor
Trifsico
estator estator
Rede
Controlador
CA Vcc

(a) (b)
Figura 7.8 Controle da tenso de estator por inversor (a) e controlador ca (b).
7.4.3 Controle pela variao da freqncia
Como se v na eq. 7.5, o torque e a velocidade de um motor de induo podem ser
variados controlando-se a freqncia da fonte de alimentao.
Nos valores nominais de tenso e freqncia, o fluxo de entreferro da mquina tambm
estar em seu valor nominal. Se a tenso for mantida constante e a freqncia diminuda, o fluxo
aumentar, levando saturao da mquina, alterando os parmetros da mquina e a caracterstica
torque - velocidade. Em baixas freqncias, com a queda das reatncias, as correntes tendem a se
elevar demasiadamente. Este tipo de controle no normalmente utilizado.
Se a freqncia aumentada acima do valor nominal, fluxo e torque diminuem. Sendo
s

a velocidade sncrona freqncia nominal, as curvas tpicas de torque - velocidade para
diferentes valores de b (
s b
b = ) esto mostradas na figura 7.9. Abaixo da velocidade sncrona
nominal o torque deve ficar limitado ao seu valor nominal. A elevao da freqncia permite
aumentar a velocidade, s custas da perda do torque. Esta caracterstica similar dos motores de
corrente contnua quando se faz a elevao da velocidade pelo mtodo do enfraquecimento do
campo.
Uma alimentao deste tipo pode ser obtida por meio de um inversor que fornea uma
tenso constante (valor eficaz), variando apenas a freqncia.
EE 832 Lab. de Eletrnica Industrial 2002 FEEC - UNICAMP

7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0.5 1 1.5 2 2.5
Td/Tm
b=1
b=1.5
b=2
b=2.5
m=
b
* b b>1

Figura 7.9 Caracterstica torque - velocidade com controle da freqncia.
7.4.4 Controle da tenso e da freqncia
Se a relao entre a tenso e a freqncia da alimentao do motor mantida constante, o
fluxo de entreferro no se altera, de modo que o torque mximo no se altera. A figura 7.10
mostra a caracterstica torque - velocidade para uma excitao deste tipo, para velocidades abaixo
da velocidade base.

0
0.167
0.333
0.5
0.667
0.833
1
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
T( ) , s 1
T( ) , s .8
T( ) , s .6

m
= b *
b
b<1

Figura 7.10 Caracterstica torque - velocidade com controle de tenso/freqncia.

Uma vez que a tenso nominal da mquina no deve ser excedida, este tipo de
acionamento aplica-se para velocidades abaixo da velocidade sncrona nominal. O acionador mais
usual do tipo inversor com controle MLP ou de onda quase-quadrada, que permita ajustar
simultaneamente tenso e freqncia. Um inversor de onda quadrada necessita de uma tenso no
barramento cc varivel.
Em baixas freqncias, para compensar o aumento nas perdas e elevar o torque de partida,
mantm-se uma tenso mnima (fig. 7.11). A mxima freqncia (velocidade) limitada por
caractersticas mecnicas do motor e pela perda de torque decorrente da diminuio do fluxo
magntico (aumento de f para um V constante).
EE 832 Lab. de Eletrnica Industrial 2002 FEEC - UNICAMP

8
freq.
Tenso
f
nominal
V
nominal
V
Mnima
f
mxima
f
mnima

Figura 7.11 Caracterstica V/Hz tpica de acionamento de motor CA.
7.5 Motor de induo monofsico
Sabe-se que possvel criar um campo girante por meio de dois enrolamentos,
espacialmente deslocados de 90
o
, cuja alimentao seja feita por tenses defasadas. Caso as
tenses sejam tambm defasadas de 90
o
o vetor relativo ao campo girante descreve uma trajetria
circular. Caso a defasagem no seja 90
o
, a trajetria ser elptica. De qualquer forma, um rotor
imerso neste campo apresentar correntes induzidas, as quais produziro um campo magntico
que, ao interagir com o campo produzido pelos enrolamentos do estator, levaro ao surgimento de
um torque no eixo do rotor.
No caso de motores de induo monofsicos, o campo girante deve ser criado por meio de
algum artifcio que defase as correntes que circulam pelo diferentes enrolamentos. Existem
diversas alternativas para obter tal comportamento como, por exemplo, o uso de um capacitor em
srie com um dos enrolamentos, como mostra a figura 7.12.
C
I Ia
Im
V
rotor


Figura 7.12 Motor de induo com capacitor permanente

O modelamento de um motor de induo monofsico similar ao do motor trifsico, no
entanto existem algumas diferenas importantes, especialmente a elevada resistncia do
enrolamento de estator, o que no permite a simplificao do modelo (figuras 7.2 e 7.3). Assim,
especialmente em baixa freqncia, quando a corrente de magnetizao tende a crescer, a queda
em R
r
muito significativa, fazendo com que Es e Vs sejam muito diferentes, alterando o
comportamento de torque constante para uma variao linear da relao V/f.
7.6 Inversores de tenso
As topologias dos inversores de tenso utilizadas no acionamento de mquinas eltricas
no possuem diferenas significativas em relao quelas j descritas para a realizao de
inversores de freqncia fixa. O que os diferencia o circuito de controle que deve produzir,
quando necessrio, um sinal de referncia com freqncia varivel.
EE 832 Lab. de Eletrnica Industrial 2002 FEEC - UNICAMP

9
7.7 Referncias Bibliogrficas

Dewan, S. B.; Slemon, G. R. e Straughen, A.: Power Semiconductor Drives, John Wiley &
Sons, New York, USA, 1984.
N. Mohan, T. M. Undeland e W. P. Robbins: Power Electronics, Converters, Applications and
Design, 2nd Edition, John Willey & Sons, USA, 1994
M. P. Kazmierkowiski and H. Tunia: Automatic Control of Converter-Fed Drives. Elsevier,
Amsterdam, 1994.
M. H. Rashid: Power Electronics: Circuits, Devices and Applications, Prentice Hall
International, Inc., Englewood Cliffs, 1993.
P. C. Sen: Principles of Electrical machines and Power Electronics, John Wiley & Sons, 1997.
Parte Experimental

Material:
Circuito eletrnico para produo de sinais MLP
Circuito de potncia (inversor monofsico a IGBT)
Fonte CC de 100V, 5

A, isolada da rede
Fonte CC, +/- 12 V, isolada da rede
Fontes CC de +/- 15V, com 4 sadas isoladas
Tacmetro
Motor CA, induo monofsico
Transformador 11V/220V
Multmetro (RMS verdadeiro)
Osciloscpio 2 canais
Impressora
Resistor de 1 ohm, 10 W
Filtro LC
Ateno: a fim de evitar acidentes, antes de realizar qualquer alterao na montagem,
sempre reduza a tenso da fonte de 100V a zero de modo que, ao ligar o circuito, parta-se
sempre de um valor reduzido de tenso na alimentao do inversor.

7.8 Ajustes no circuito eletrnico

a) Alimente o circuito eletrnico com +/- 12V. Faa a conexo com o circuito de potncia
atravs do conector DB9.
b) Ajuste a onda triangular (portadora) (ponto 5) para que varie entre 0 e 4 V. Ajuste o sinal de
referncia (modulante) (ponto 1) para uma onda senoidal em 60 Hz, sem off-set, e valor pico-
a-pico de 7 V. Verifique se o jumper JP1 est conectado no circuito.
7.9 Conexes no circuito de potncia
c) Conecte a fonte de potncia (ainda com zero V) no circuito do inversor. Faa as conexes das
fontes auxiliares (que alimentam aos acionadores). Na sada do inversor conecte o filtro LC,
inserindo o resistor de 1 ohm sobre o qual se far, com o osciloscpio, a observao da
corrente. Coloque um ampermetro para medir o valor da corrente. Na sada do filtro ligue o
transformador (lado de 110V).
EE 832 Lab. de Eletrnica Industrial 2002 FEEC - UNICAMP

10


(Inversor)
Sada do filtro
Entrada do filtro
R = 1 ohm / 10W
bornes pretos
Filtro LC
(Transformador lado 110V)
A
ampermetro

Figura 7.13 Conexo do filtro LC ao circuito

d) Observe simultaneamente a tenso na entrada do transformador e a corrente. Eleve a tenso da
fonte de potncia at 100V. Caso necessrio, ajuste o off-set da onda triangular (portadora),
atravs do trimpot colocado na placa, a fim de minimizar a eventual distoro observada na
tenso nos cruzamentos com o zero. Caso o sinal da corrente no seja simtrico, ajuste o
off-set do sinal de referncia (no gerador de funes) at que se obtenha uma corrente
simtrica. Mea o valor eficaz da corrente (com o ampermetro) e da tenso no transformador
(osciloscpio).
e) Varie a freqncia do sinal de referncia entre 60 e 30 Hz (variando de 5 em 5 Hz),
observando as alteraes nas formas de onda (se existirem) e medindo os correspondentes
valores da corrente (ampermetro) e da tenso no transformador. Trace as curvas (V x f )e (I x
f). Comente.
f) Para a freqncia de 30 Hz, reduza a amplitude do sinal de referncia at que a corrente
medida seja igual quela obtida em 60 Hz. Neste ponto mea a tenso no transformador.
Comente o resultado.
g) Retorne a freqncia para 60 Hz. Retire o jumper JP1. Isto faz com que o circuito de entrada
da placa de controle passe a atuar como um diferenciador. Ajuste a amplitude do sinal de
referncia at que se obtenha o mesmo valor de tenso na entrada do transformador do item d.
Caso no seja possvel, reduza a amplitude da onda triangular (portadora) at atingir a tenso
desejada.
h) Varie a freqncia entre 60 e 30 Hz, medindo tenso (com osciloscpio) e corrente (com
ampermetro). Trace as curvas (V x f )e (I x f). Comente.
7.10 Alimentao de motor monofsico
Ateno: no faa variaes muito rpidas de velocidade do motor. Durante as redues de
velocidade o motor funciona transitoriamente como gerador (pois a velocidade mecnica se torna
maior do que a velocidade do campo girante), enviando energia para a fonte, a qual no capaz
de absorver tal energia.
i) Reduza a tenso da fonte de potncia para zero. Retire o filtro LC, alimentando o
transformador diretamente da sada do inversor. Mantenha o resistor de 1 ohm no circuito. Na
sada do transformador (lado 220V) conecte o motor monofsico. Ligue o tacmetro. Ajuste
60 Hz no sinal de referncia (mesmo ajuste do item g). Observe com o osciloscpio a tenso
na entrada do transformador e a corrente. Eleve a tenso da fonte de potncia para 100V.
Mea a corrente com o ampermetro.
j) Varie e freqncia entre 70 e 20 Hz, anotando a velocidade e a corrente na entrada do
transformador. Trace as curvas (velocidade x f ) e (I x f). Comente.
EE 832 Lab. de Eletrnica Industrial 2002 FEEC - UNICAMP

11
k) Reduza a tenso da fonte de potncia a zero. Ajuste 20 Hz de referncia. Eleve a tenso para
100V e verifique a capacidade de partida do motor. V elevando a freqncia at que o motor
parta. Comente.
1
2
7

Figura 7.14 Circuito de controle.



EE 832 Lab. de Eletrnica Industrial 2002 FEEC - UNICAMP

12
sada


Figura 7.15 Circuitos de acionamento e de potncia.