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Mtodo -P para sintonia de controladores PID

Na etapa 9 da METODOLOGIA PROTEC PARA MAXIMIZAO DO DESEMPENHO DE SISTEMAS DE CONTROLE siga o mtodo apresentado abaixo para sintonia de sistemas de controle: 9.1 Defina os objetivos, cenrios e restries das malhas de controle a. Em relao s PVs (variveis controladas) b. Em relao aos DEs (Distrbios Externos) c. Em relao s MVs (variveis manipuladas) d. Estabelea as incertezas e no linearidades que o sistema est submetido i. Medio ii. Falhas de instrumentos iii. Comportamento das vlvulas Tempo de resposta Resoluo Banda morta Resposta sobre-elevada Histerese 9.2 Defina os tipos de controladores a. Ao i. Direta (-) ii. Reversa (+) b. Algoritmo i. Posio ii. Velocidade c. Ao derivativa i. No erro (PID) ii. Na PV (PI-D) ou I-PD

9.3 Para cada cenrio obtenha as funes de transferncia a. Entre as PVs e as MVs i. Estime as incertezas dos paramentos dos modelos b. Entre as PVs e os DEs i. Estime as incertezas dos parmetros do modelo 9.4 Aproxime as funes de transferncia entre as PVs e MVs para 1 ordem com tempo morto 9.5 Sintonize o controlador PID de acordo com o procedimento -P para sintonia de controladores PID industriais (veja tabela em anexo). a. Para controle em cascata, sintonize as malhas mais internas e depois as externas, aplicando o mtodo -P sucessivamente e nessa ordem. 9.6 Sintonize o bloco das estratgias antecipatrias, desacoplamentos, override, split-range, compensao de tempo-morto, seletivo, etc. 9.7 Monte o diagrama de blocos no MATLAB-SIMULINK 9.8 Aplique o mtodo sintonia tima de controladores 9.9 Valide a sintonia aplicando os vrios cenrios e incertezas. A cada cenrio faa pequenos ajustes nos parmetros dos controladores, para atender aos objetivos e restries nas PVs e MVs: a. Problema servo (mudana nos SPs) b. Problema regulador (mudana nos DEs) c. Mudanas simultneas nos SPs e DEs d. Aplique rudo de medio e. Aplique no-linearidades nas vlvulas f. Aplique erros de modelagem entre PV-MV 9.10 Implemente os controladores e as sintonias na planta industrial 9.11 Avalie o desempenho da malha fechada. 9.12 Se necessrio um melhor desempenho ou maior robustez nas malhas de controle, faa ajustes nas sintonias dos controladores. 9.13 Faa a manuteno ou auditoria continuada do sistema de controle. Os itens 9.9 a 9.13 esto na METODOLOGIA PROTEC nas etapas 10 a 13.

Procedimento -P para sintonia de controladores PID industriais


DE PVSP + E OP MV

GD
+

KM

GC

GI/P

GV

GP

PV +

GM
Funo de transferncia em Malha Aberta (MA) Equao do Controlador Funo de transferncia em Malha Fechada (MF) Aproximo a FT do processo por um sistema de 1 ordem com tempo morto GMA = GP .GV .GI/P .GM
1 D .s + 1 OP(s ) = K C . E(s ) . .s + 1CV (s ) 1 + .s I D
GMF =

GMA =

K MA .
pMA

m MA

.s

.s + 1 . s

onde K MA = K P .K V .KI/P .K M
OP ( k ) = K C . + k D .PV I

GP GV GI/P GC K M GMA GC PV 1 = = = PVSP 1+ GP GV GI/P GC GM 1+ GMA GC ( s + 1)

= constante de tempo em malha fechada


Para sistema de 1a ordem com tempo morto: de resposta em malha aberta ( tr = 3. + ) = u.t. tempo [ ] um nmero entre 3 e 9 , recomendo comear com 6
MA p MA m MA

Constante de tempo da resposta desejada em MF ( )

Para sistema integrador ou capacitivo puro:

de residncia um nmero entretempo [ =] u.t. 1 e 4 , recomendo comear com 2

Integrador com ou sem tempo morto 1 ordem com ou sem tempo morto

= 1 e pMA = 0 mMA = 0 ou mMA 0

KC = KC =

K MA .( + m MA ) K MA

= 0 e pMA 0

.( +
p MA

m MA

I = pMA [=] u.t./repeties D = mMA/4 [=] u.t.

MTODO -P: Aps definir a estimativa inicial utilizando as regras acima complete a sintonia atravs do mtodo da SINTONIA TIMA www.PEI.ufba.br kalid@ufba.br (71) 3283.9811 (71) 9188.3316

Legenda:

expoente do termo integrador, 1 para sistema integrador ou capacitivo puro 0 para sistema no integrador fechada, critrio de desempenho da malha, definido pelo usurio [=] u. t.

- tempo caracterstico (constante de tempo) em malha

tempo derivativo [=] u. t.

I - tempo integral [=] u. t. / repeties pMA - tempo caracterstico (constante de tempo) do GMA [=] u. t. mMA - tempo morto do GMA [=] u. t.
FT Funo de Transferncia funo de transferncia (FT) do controlador funo de transferncia (FT) do conversor I/P funo de transferncia (FT) do medidor/transmissor da PV funo de transferncia (FT) global do processo, aproximada para sistema capacitivo ou 1 ordem com ou sem tempo morto: GMA = GP. GV. GI/P. GM funo de transferncia (FT) do processo funo de transferncia (FT) da vlvula ganho do controlador [=] mA / mA ganho do conversor I/P [=] psi / mA ganho do sistema de medio da PV [=] mA / (u. e. da PV) ganho global do processo = KP.KV.KI/P.KM [=] adimensional ganho do processo [=] (u. e. da PV) / (u. e. da MV) ganho da vlvula [=] (u. e. da MV) / u.p. Malha Aberta Malha Fechada varivel manipulada (Manipulable Variable) sinal de sada do controlador varivel de processo ou varivel controlada (process variable) GC GI/P GM GMA -

GP GV Kc KM KP KV

KI/P KMA -

MA MF MV OP PV -

trMA tempo de resposta em malha aberta, tempo para o processo atingir o estado estacionrio para perturbao degrau [=] u. t. u. e. u. p. u. t. unidade de engenharia unidade de presso unidade de tempo