SNTESIS DE MECANISMOS

Unidad 1. Mecanismos de mquina

Los mecanismos de barras articuladas se caracterizan por que sus elementos rgidos se articulan entre s para conformar una cadena cinemtica con la capacidad de generar un determinado movimiento.

QU ENCONTRAREMOS EN ESTE DOCUMENTO?

Introduccin .................................................................................................... 3 Conceptos bsicos ............................................................................................. 4 Mecanismos de barras articuladas .................................................................... 8 Mecanismos articulados de cuatro barras .......................................................... 9 Mecanismo manivela deslizador ....................................................................... 18 Enlaces de inters ......................................................................................... 24 Dnde podemos encontrar ms informacin .................................................... 24

Introduccin
Los mecanismos son en esencia, cuerpos articulados que permiten transmitir o transformar los movimientos presentes en una mquina, para tal efecto, en el diseo de las mquinas se deben tener en cuenta aspectos importantes como el tipo de mecanismo, la cantidad necesaria de elementos que conforman el mecanismo y las dimensiones adecuadas para satisfacer las necesidades especficas en la mquina. El anlisis de los mecanismos incluye anlisis cinemticos para estudiar el movimiento de los mecanismos y los mtodos para crearlos. En el diseo de un mecanismo se identifican 3 tareas puntuales que se denominan reas de la sntesis. 1. Sntesis de tipo. 2. Sntesis analtica o cuantitativa (de nmero). 3. Sntesis dimensional. La sntesis de tipo se refiere a la clase de mecanismos seleccionado y constituye el primer paso del diseo. La sntesis cuantitativa se ocupa del nmero de eslabones y articulaciones, pares o juntas que se requieren para obtener una movilidad determinada, esta etapa constituye el segundo paso de diseo. La sntesis dimensional se constituye en el tercer paso de diseo y consiste en determinar las dimensiones de los eslabones.

Conceptos bsicos
Para analizar correctamente es importante conocer los conceptos bsicos y caractersticas de los elementos que conforman un mecanismo de barras.

Grados de libertad: el grado de libertad de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir su posicin en el espacio, en otras palabras es el nmero de movimientos que puede realizar un cuerpo en cada uno de los ejes, en rotacin o translacin. Los grados de libertad de un mecanismo plano se pueden obtener con la siguiente ecuacin:

W = 3 (n - 1) 2 J1 J2

Donde:

n J1, J2,

es el nmero de eslabones. es el numero de pares o pares de V clase. es el nmero de semijuntas o pares de IV clase.

En los mecanismos planos no pueden existir pares de clase I, II, III, ya que estos poseen movimientos relativos posibles de carcter espacial. Mecanismo plano: se denomina mecanismo articulado plano, aquel en el cual todas las trayectorias recorridas, por cualquiera de los puntos de los elementos que componen el mecanismo, estn contenidas en un mismo plano (a nivel prctico, en planos paralelos). En mecanismos ms complejos, es necesario utilizar un anlisis espacial. Un ejemplo de esto es una rtula esfrica, la cual puede realizar rotaciones tridimensionales. Aunque en la mayora de los casos los mecanismos de barras se pueden analizar empleando un enfoque bidimensional, lo que reduce el anlisis a un plano. Eslabn: hipotticamente se define un eslabn como un cuerpo rgido el cual debe poseer por lo menos dos nodos o puntos de unin con otros eslabones Los eslabones se pueden clasificar de varias formas entre las ms comunes estn:

 Por el numero de nodos Binarios. Terciarios. Cuaternarios. Segn su movimiento: Fijos. Mviles: rotativos, traslativos, oscilantes. Segn su funcin: Fijos. Eslabones conductores. Eslabones transductores. Eslabones conducidos.

Juntas: los puntos de unin entre dos eslabones tcnicamente se conocen como juntas y a su vez permiten movimientos relativos entre ellos. A las juntas tambin se les conoce como pares cinemticas y se representan esquemticamente de la siguiente manera:

Pueden clasificarse por los siguientes criterios: Por el nmero de grados de libertad. Por el tipo de contacto entre los elementos. Por el tipo de cierre de la junta, de fuerza o de forma. Por el numero de eslabones conectados, orden de la junta

Semijunta: se le da el nombre de semijunta a aquella conexin que tienen dos grados de libertad, es decir, permiten movimientos simultneos de rotacin y de translacin en forma independiente.

Cadena cinemtica: una cadena cinemtica se define como el ensamble de eslabones y juntas, conectados de tal manera que proporcionan un movimiento de salida, en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.

Cadena bloqueada: en los casos donde los elementos no tienen movimientos relativos entre s, se considera que la cadena est bloqueada y constituye un grupo de eslabones que integran un cuerpo rgido.

Cadena Desmodromica: la cadena desmodromica permite movimiento relativo entre sus eslabones, si en esta cadena se fija uno de los eslabones y se da movimiento a otro, todo el conjunto se mover representando cada uno de los puntos del mecanismo una trayectoria determinada.

Cadena libre: en este tipo de cadenas cinemticas los movimientos relativos entre los eslabones no estn determinados, es decir, si se fija uno de los eslabones y se da movimiento al otro, el movimiento de los restantes no seguir las mismas trayectorias.

Elementos de un mecanismo: para efectos de interpretacin de los mecanismos se suelen asignar nombres a las barras tal como sigue. Manivela: La manivela es el trmino que se emplea para designar a todo aquel elemento que en el movimiento que efecta, realiza una vuelta completa o revolucin y que est unido o pivotado a un elemento fijo. Balancn: El balancn es el trmino que se asigna a los eslabones que tiene un movimiento de rotacin oscilatoria entre puntos fijos, es decir generar un ngulo de apertura definido e invariable, el balancn esta siempre pivotado a un elemento fijo. Biela o acoplador: La biela o el acoplador es el eslabn que conecta a la manivela y el balancn. Eslabn inmvil o bastidor: Este eslabn, en una barra figa o inmvil, en algunos casos simplemente se asimila con la superficie de referencia o suelo, por lo que suele considerarse imaginaria.

Ley de Grashof: La ley de Grashof es una frmula que se emplea para analizar el tipo de movimiento que har el mecanismo de cuatro barras con slo conocer sus dimensiones y disposicin. Para que exista un movimiento entre las barras, la suma de la longitud de la barra ms corta y la ms larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes. En otras palabras en un cuadriltero articulado, al menos una de sus barras actuar como manivela, en alguna de las disposiciones posibles, si se verifica que la suma de las longitudes de las barras mayor y menor es igual o inferior a la suma de las longitudes de las otras dos.

L+sp+q

Mecanismos de barras articuladas

Los mecanismos de barras articuladas se caracterizan por que sus elementos rgidos se articulan entre s para conformar una cadena cinemtica con la capacidad de generar un determinado movimiento, como respuesta a un movimiento asignado en la entrada del mecanismo, estas caractersticas del movimiento generado, dependern de las caractersticas dimensionales de las barras que conforman el mecanismo y de los eslabones de referencia. De forma general se pueden mencionar algunos mecanismos representativos que comnmente se pueden encontrar en las mquinas y que cumplen funciones definitivas en la funcionalidad de la mquina.

Mecanismos articulados de cuatro barras

Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a s alguno de sus elementos pueden efectuar una rotacin completa, se pueden clasificar en dos categoras: 1. CLASE I (mecanismos de manivela): Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una rotacin completa. 2. CLASE II (mecanismos de balancn): Ninguna de las barras de entrada y salida de movimiento que conforman el mecanismo puede realizar una rotacin completa, excepto el acoplador. CLASE I Mecanismo manivela balancn El mecanismo manivela balancn se obtiene a partir de la cadena cinemtica de 4 barras y necesariamente la barra ms corta (BC) tendr que ser la manivela. En este mecanismo, dicha barra ms corta realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotacin alternativo (balancn). Es decir el mecanismo manivela balancn tiene la funcin de convertir el movimiento rotacional de entrada en la manivela en movimiento oscilatorio de salida en el balancn.

El mecanismo manivela balancn debe cumplir las siguientes condiciones: L2 + L3 L1 + L4 BC barra menor CD barra mayor AB barra fija o soporte 9

Algunas aplicaciones comunes del mecanismo manivela balancn son: el mecanismo de la mquina de coser, el mecanismo de las bombas de posos de petrleo, el mecanismo de las mquinas elpticas, etc. En la siguiente imagen podemos observar una bomba de un pozo de petrleo, donde se incluye un mecanismo de manivela balancn, aunque en este caso el eslabn que opera como balancn se extiende en su parte posterior.

1. Motor. 2. Equilibrio contrario. 3. Brazo del pitman. 4. Viga que camina. 5. Cabeza del caballo. 6. Barra polaca. 7. Manantial. 8. Pipa del aceite. 9. Fundaciones concretas. 10. Cubierta. 11. Barra de lechn. 12. Tubera. 13. Bomba. 14. Vlvulas. 15. Arenas del aceite.

Para disear un mecanismo manivela balancn se puede emplear el mtodo de Brodell y Soni

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Sntesis del mecanismo manivela-balancn Procedimiento

a. Inicialmente se deben definir las posiciones extremas del balancn como se muestra en la siguiente imagen.

b. Se traza una recta X cualquiera, que pase por B1.

c. Se traza Y, pasando por B2, formando un ngulo con X. El punto de corte de las lneas X y Y, en el punto O2, se toma como centro de la manivela.

d. La longitud r2 se obtiene de B2C, pues B2C=2r2.

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e. La longitud r3 se calcula a partir de O2B1=r2+r3.

f.

Finalmente se obtiene el mecanismo manivela balancn ilustrado en trazo ms oscuro.

Mecanismo doble manivela El mecanismo doble manivela se obtiene a partir de la cadena cinemtica de 4 barras cuando la barra ms corta (AB) es la barra fija o bastidor. En este caso, las dos barras articuladas a la barra fija pueden realizar giros completos (manivelas). El mecanismo de doble manivela tiene la funcin de convertir un movimiento rotacional a otro rotacional pero con diferentes caractersticas en su movilidad, en algunas ocasiones el diseo del mecanismo incluye posiciones especificas del acoplador, lo cual predetermina que el eslabn fijo (Puntos A y B), sean convergentes a un punto comn (Rotopolo), por lo que a medida que dichos puntos estn ms cerca del rotopolo, el mecanismo resultante podr ser un mecanismo de doble manivela.

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El mecanismo doble manivela debe cumplir las siguientes condiciones: L1 + L3 L2 + L4 AB barra menor CD barra mayor AB barra fija o soporte Algunas aplicaciones comunes del mecanismo doble manivela son: mecanismos de maquinarias transportadoras, mquinas de ejercicio, etc. El diseo de un mecanismo doble manivela puede iniciar con la necedad de obtener dos posiciones especficas de un acoplador, esta condicin implica que se defina las posiciones predeterminadas del acoplador en el plano. Es importante mencionar que este mecanismo ser en este caso producto de seleccionar dos puntos A y B prximos al rotopolo, lo que garantizara que el eslabn AB sea el de menor longitud y con esto se cumplir que el bastidor sea la barra ms pequea y de esta forma se configure un mecanismo doble manivela. Sntesis del mecanismo doble manivela Procedimiento a. Inicialmente trace las posiciones deseadas del eslabn CD (C1D1 y C2D2).

b. Una los puntos C1 y C2 y los puntos D1 y D2.

c. Halle las mediatrices de los segmentos C1C2 y D1D2 y prolnguelas de forma conveniente hasta que se intercepten en un punto conocido como rotopolo.

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d. Seleccionar arbitrariamente dos puntos A y B sobre las mediatrices, estos dos puntos conformaran el eslabn inmvil o bastidor.

e. Para hallar los eslabones mviles, es decir las dos manivelas se deben unir los puntos A y D y los puntos B y C.

f.

Finalmente se obtiene el mecanismo de doble manivela.

Se compruebe el principio de Grashof

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CLASE II Mecanismo doble balancn El mecanismo doble balancn se obtiene a partir de la cadena cinemtica de 4 barras cuando la barra ms corta (CD) es el acoplador. Este mecanismo est formado por dos balancines articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas. El mecanismo doble balancn tiene la funcin de convertir el movimiento oscilatorio de entrada en otro movimiento oscilatorio de salida.

El mecanismo doble balancn debe cumplir las siguientes condiciones: L1 + L3 L2 + L4 CD barra menor AB barra mayor AB barra fija o soporte En el diseo de un mecanismo doble balancn se pueden obtener mltiples soluciones puesto que en el diseo hay dimensiones que se asumen para obtener una solucin a los requerimientos de diseo. Para iniciar con el diseo deben estar definidos los ngulos de apertura del balancn de entrada y el balancn de salida y se debe tambin definir el sentido de rotacin (horario o anti horario).

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Sntesis del mecanismo doble balancn Procedimiento

a. Asumir un valor para la longitud del elemento o eslabn fijo o bastidor.

b. En cada uno de los puntos fijos es decir el extremo del eslabn asumido, dibujar los ngulos de apertura y de los dos balancines.

c. Asuma un valor para la manivela de salida, longitud AD, es decir asuma la ubicacin de D2 y una el punto B con el punto D2.

d. Con referencia a la lnea BD2, trazar un ngulo igual a , pero en sentido contrario, esta lnea se denominara Z. y con centro en B y radio BD2, trazar un arco hasta que corte la lnea Z, para hallar el punto Da2.

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e. Teniendo como referencia el punto A ubique la posicin del punto D1 y una los puntos Da2 y D1, y halle la mediatriz de dicho segmento y determine la posicin del punto C1 en la interseccin de la mediatriz con el eslabn BC, El punto de corte de la mediatriz con el balancn BC1, determinara su longitud.

f.

Al unir el punto C1 con el punto D1, podemos determinar la longitud del acoplador.

g. Sin las lneas de construccin, el mecanismo se vera de la siguiente manera en sus dos posiciones denotadas con el sufijo 1 y 2.

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Mecanismo manivela deslizador

El mecanismo de manivela y deslizador tiene la capacidad de transformar un movimiento rotacional en movimiento alternativo lineal. En este mecanismo la manivela realiza un movimiento circular o rotacional y puede ser constituida por una simple barra o una volante pivotada en el punto central u origen, este elemento es solidario con la biela la cual se articula con el elemento que describe el movimiento lineal alternativo.

Este tipo de mecanismo es muy comn a nivel prctico, dado que gran cantidad de mquinas se alimentan con movimientos rotacionales y lo transforman en movimiento alternativo. Este sistema tambin puede funcionar a la inversa es decir el mecanismo tiene la capacidad de convertir el movimiento lineal alternativo en movimiento rotacional.

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Para mencionar ejemplos de ambos casos podemos describir el funcionamiento de una bomba de pistones y un motor de combustin interna. En el caso de la bomba de pistones el movimiento entra por la manivela y proporciona el movimiento de los pistones (deslizador) que tiene la funcin de comprimir el fluido y forzar su desplazamiento en la zona de descarga.

En un motor de combustin interna el mecanismo transforma la energa generada en la combustin en desplazamiento lineal del pistn (deslizador) y se trasmite a la manivela y se genera movimiento rotacional en el cigeal.

Los mecanismos manivela deslizador se suele disear con excentricidad cero con un valor determinado que se definen en el diseo, para los casos donde la manivela rota libremente sobre el pivote fijo, caso especifico de mquinas alternativas el valor de excentricidad se acostumbra fijar en cero para garantizar un equilibrio dinmico y evitar que el deslizador trabaje recostado a una zona especifica de la pared que gua su recorrido, lo cual incrementara los desgastes en dicha zona. En estos casos el diseo se basa en la posicin de los puntos muertos de la manivela que a su vez sern el punto muerto superior PMS del deslizador y punto muerto inferior PMI.

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Teniendo entonces claro que ha barias metodologas de diseo en funcin de las necesidades o requerimientos que se requieran plasmar en el diseo de determinada mquina, abordaremos el diseo de un mecanismo en el cual se requiere que el deslizador realice una carera limitada S12, que el deslizador tenga una excentricidad del pivote fijo e y que la manivela tenga una ngulo de recorrido definido en 12. Para el diseo del mecanismo manivela deslizador se deben tener como valores inciales el ngulo de entrada de la manivela, la excentricidad e y el desplazamiento S12. Sntesis del mecanismo manivela deslizador Procedimiento a. El diseo del mecanismo inicia trazando dos lneas paralelas entre si y separadas un distancia e, es decir la excentricidad que se define inicialmente como parmetro de diseo.

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b. Sobre la lnea L2, se selecciona un punto arbitrariamente y este ser el pivote fijo A. para este caso se selecciona el extremo de la lnea L2.

c. Por el punto A trazar una lnea N L indefinida y perpendicular a L2.

d. A partir de la lnea N L trazar una lnea paralela P-Y, a un distancia S12/2. Nota: Cuando el deslizador se aleja la lnea paralela P-Y se dibuja al lado izquierdo de N L. Cuando el deslizador se acerca la lnea paralela P-Y se dibuja al lado derecho de N L.

e. Con referencia a la lnea N- L trazar la lnea K-M a un ngulo 12/2, en sentido contrario al movimiento natural de la manivela. Para este caso el deslizador se aleja, es decir la manivela se mueve en sentido horario, por lo que el ngulo de dibujara en sentido anti horario. El punto de corte de las lneas P-Y y KM ser el polo relativo R12.

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f. Parado en R12 trazar en posicin arbitraria dos lneas con una separacin angular de 12/2 y en sentido de giro de la manivela, sentido horario porque el deslizador se aleja. Estas lneas se denominaran ZA Y ZB. El punto de corte de la lnea ZB, con L1, ser el punto B1.

g. Sobre la lnea R12 ZA, seleccione un punto arbitrario que ser el punto A1. Dibuje la manivela A A1.

h. Teniendo el eslabn A A1 de referencia y vrtice en A, trazar una lnea con un ngulo 12 en sentido del movimiento de la manivela. Parado en A y radio A A1 dibujar un arco que corte la lnea anterior y hallar A2.

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i. Conocida la longitud del eslabn A1-B1, pararse en A2 y dibujar un arco que corte L1 para hallar el punto B2.

j. Dibujar finalmente completo en sus extremas.

el mecanismo dos posiciones

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Enlaces de inters
Dnde podemos encontrar ms informacin
Sntesis de mecanismos

http://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_cuatro_barras http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/Barras/M4B_index.html http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/Barras/MBO_pagina.html

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