8 Trabajo2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA -UNAD Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera Robtica
ROBOTICA TRABAJO COLABORATIVO 2
GRUPO: 299011_8:
ARMANDO ROSALES RODRIGUEZ 87028133 JOSE JAVIER RAGUA CASAS 91202906 JOSE FRANCISCO CORONADO
PRESENTADO A: SANDRA I. VARGAS
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA-UNAD FACULTAD DE INGENIERA Y CIENCIAS BSICAS MAYO 2013
INTRODUCCION
El presente trabajo corresponde a la actividad 10 del curso de Robtica. Consiste en el desarrollo de cuatro fases; dos individuales las fases 2 y 4 y dos en grupo las fases 1 y 3. Primero se dan algunas definiciones sobre temas y trminos claves en el estudio y anlisis de los robots. Seguidamente se desarrolla un ejercicio sobre un robot de dos grados de libertad en donde se aplica el concepto de matriz de transformacin. A continuacin se hacen algunas conclusiones respecto al trabajo y finalmente se reportan las referencias bibliogrficas.
TABLA DE CONTENIDO
Portada Introduccin Tabla de contenido Desarrollo Fase 1 Desarrollo Fase 3 Conclusiones Referencias bibliogrficas
1 2 2 3 6 11 12
DESARROLLO Fase 1 Que son las coordenadas homogneas y cul es su utilidad? Son un instrumento para describir un punto en el espacio proyectivo. Permiten representar la posicin de un punto en el espacio de dimensin n. Para la coordenada homognea se requiere n+1 componentes. Su notacin en forma matricial es til para obtener las coordenadas de un punto en un sistema de referencia con respecto a otro sistema de referencia cuando ha habido una traslacin de uno o todos los ejes del sistema. Que son los parmetros de Denavit-Hartenberg? Tambin llamados parmetros DH, son cuatro parmetros asociados con una convencin particular para conectar marcos de referencia a los eslabones de una cadena cinemtica espacial o un robot manipulador. Denavit - Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa. Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn. Es un procedimiento sistemtico para describir la estructura cinemtica de una cadena articulada constituida por articulaciones con un solo grado de libertad. Que es cinemtica y porque es importante el estudio de la misma en el contexto de la robtica? Rama de la mecnica clsica que describe el movimiento de puntos, cuerpos o sistemas de cuerpos sin tener en cuenta la causa del movimiento. Sin la cinemtica sera imposible describir el movimiento de los brazos y articulaciones de un robot y no se tendran puntos de referencia (ubicacin interna como externa) para ejecutar las acciones. Que es una cadena cinemtica?
Una cadena cinemtica es el conjunto de varios pares cinemticos, para conectar segmentos de cuerpo rgido. La complejidad (en trminos de calcular el avance y la cinemtica inversa) de la cadena est determinada por los siguientes factores: 1. Su topologa: una cadena en serie, un manipulador paralelo, una estructura de rbol o un grfico. 2. Su forma geomtrica: cmo las juntas de vecinos son conectadas espacialmente entre s? Conjunto de elementos mecnicos unidos entre s por medio de acoplamientos esfricos o cilndricos. El objeto de una cadena cinemtica consiste en transformar un movimiento determinado en otro, de tipo distinto, segn una ley deseada. Por definicin, en una cadena cinemtica no existe elemento fijo. La cadena cinemtica es una generalizacin del concepto de mecanismo, de manera que un mecanismo se puede definir como una cadena cinemtica en la que uno cualquiera de sus elementos se ha hecho fijo. Las cadenas cinemticas pueden ser abiertas, o cerradas. Cul es la utilidad de la matriz jacobiana en el contexto de la robtica?
El control del robot debe calcular las velocidades en cada articulacin para lograr que el extremo desarrolle una trayectoria temporal concreta. Para este y otros fines, es de gran utilidad disponer de la relacin entre las velocidades de las coordenadas articulares (matriz jacobiana directa)y las de posicin y orientacin del extremo del robot (matriz jacobiana inversa). Es una matriz formada por las derivadas parciales de primer orden de una funcin. En este sentido, el jacobiano representa la derivada de una funcin multivariable. La cinemtica del robot trata tambin de encontrar las relaciones entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relacin viene dada por el modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana. Porque es necesario estudiar diferentes sistemas de coordenadas en el contexto de la robtica? Justifique esto con referencias bibliogrficas, preferiblemente usando las normas APA. Es necesario el conocimiento de los sistemas de coordenadas para resolver primero el problema cinemtico directo que consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot, y segundo el
problema cinemtico inverso que se refiere a la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas. Variables directas en la robtica como espacio, posicin, orientacin, y velocidad pueden ser representadas Matemticamente por los diferentes tipos de sistemas de coordenadas facilitando el entendimiento de estas, ah radica la importancia de estos en la robtica. Universidad De Guadalajara (2013).Recuperado el 27 de abril de 2013 de http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r91/r91.htm
Cul es la utilidad de las matrices de traslacin?
Permiten definir las coordenadas de un punto en un sistema de referencia en coordenadas para otro sistema de referencia que solo se ha trasladado (desplazado) sin rotar. Junto con la matriz de rotacin, la matriz de perspectiva (que en robtica se considera nula) y la matriz de escalado (considerada 1), conforma la matriz de transformacin homognea. Esta pregunta es la ms importante (Mayor peso en la rbrica) .Es posible hallar la matriz de transformacin homognea correspondiente a cierto robot, sin usar los parmetros de Denavit-Hartenberg? Explique. No, debido a que estos parmetros son la base para realizar cualquier anlisis cinemtica de cualquier tipo de robot. Si es posible. Lo que sucede es que para ms de dos grados de libertad el anlisis cinemtico de un manipulador de n-eslabones mediante la matriz de transformacin homognea se hace cada vez ms complejo. Por esto los doctores Jacques Denavit and Richard Hartenberg crearon en 1955 su mtodo para facilitar el proceso. No. Porque, en realidad se necesita de un sistema de coordenadas que se lo ofrece los parmetros de D-H para cada elemento, para as encontrar la transformacin homognea, que representa la relacin existente entre dos articulaciones consecutivas del robot, como la localizacin de un sistema de coordenadas ligado al cuerpo, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia.
Defina que es para usted un aporte oportuno en el foro. Un aporte dentro del tiempo establecido que enriquezca el trabajo. No una copia de los dems aportes ni comentarios simples como muy bien o de acuerdo. El aporte debe ser claro y conciso. Debera evitar copiar mucha informacin especialmente de internet. Es conveniente hacer resmenes de los temas antes de subirlos al foro.
Fase 3. Resolver el siguiente ejercicio: En la siguiente figura se muestra un robot con dos grados de libertad, cuya base se puede mover libremente en el eje Xb una distancia d. Adems gira un Angulo medido desde el mismo eje Yb. La longitud de la barra del robot es L. Un objeto rgido situado en el rea de trabajo del robot queda localizado por su sistema de referencia Sc.
El extremo del robot est localizado en el origen del sistema Se, adems, se considera como sistema de referencia absoluto a Sb. En el extremo del robot existe una cmara conectada a un software de visin artificial, el cual es capaz de entregar la posicin y orientacin del objeto referidas a Se, estas coordenadas se denotaran como X1,Y1, Z1, , ,dnde: (a ) = rotacin en eje x (roll) ( b) = rotacin en eje y (pitch) () = rotacin en eje z (yaw)
Determine la matriz de transformacin homognea . Luego de esto determine la posicin y orientacin del objeto considerando: X1= - 2 [cm], Y1= - 2 [cm], Z1= - 2 [cm], =30 , =15 , =30 , d=12 [cm], =45 , y L=10 [cm]. Pasos sugeridos para el desarrollo (es importante que todos los participantes suban los avances de cada uno de los siguientes pasos al foro, vase rubrica de evaluacin): 1. Determine la matriz de transformacin as:
a. Determine la matriz de traslacin T (d) para d centmetros en el eje adecuado. El eje en que se desplaza el sistema de a a b es el eje x. El desplazamiento en x es dx = 12 cms.
1 0 = 0 0
1 0 = 0 0
0 1 0 0
0 0 12 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 1 0 1
b. Determine la matriz de rotacin R de grados usando el eje adecuado. La rotacin de =45se hace sobre el eje x.
cos 0 , = sen 0
1 0 0 cos , = 0 sen 0 0
cos sen sen cos , = 0 0 0 0
0 1 0 0
0 sen cos 0
sen 0 cos 0 0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0 0 1
c. Determine la matriz de traslacin T (L) para L centmetros en el eje adecuado. El eje en que se desplaza el sistema de b hacia e es el eje y. El desplazamiento en y es Ly = 10 cms. 1 0 = 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1
d. Usando los resultados de a, b y c, calcule la matriz de transformacin as: = , 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 cos sen = 0 0 1 0 sen cos 0 0 0 1 0 0 0 1
,
2. Determine la matriz de transformacin as: 1 0 = 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1
1 0 0 cos = 0 sen 0 0
0 + sen cos sen + cos sen + cos + 0 1
a. Determine la matriz de traslacin T para X1 centmetros en el eje X, Y1 centmetros en el eje Y, y Z1 centmetros en el eje Z. 1 0 = 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 2 2 = 2 1
b. Determine la matriz de rotacin R usando el eje adecuado , y 1 0 0 0 cos sen , = 0 sen cos 0 0 0 0 0 0 1
cos 0 , = sen 0
cos sen sen cos , = 0 0 0 0
0 sen 1 0 0 cos 0 0 0 0 1 0
cos 0 sen 0 sensen cos sencos 0 , = cossen sen coscos 0 0 0 0 1

coscos sencos sen sensen cos + cossen sensen sen + coscos sencos = cos sen cos + sensen cos sen sen + sencos coscos 0 0 0
,,
= , , ,
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0 0 1
c. Usando los resultados de a y b, calcule la matriz de transformacin as:

1 0 = 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 2 1 2 0 2 0 1 0 0 0.866 0.5 0
= , , ,
0 0.5 0.866 0 0 0.9659 0 0 0 0.2588 1 0 0 1 0 0 0.2588 0 0.9659 0
3. Determine la matriz de transformacin completa usando los resultados de los pasos anteriores as: = 1 0 0 + 0 cos sen cos sen + = 0 sen cos sen + cos + 0 0 0 1

0.5 0.75 = 0.433 0
0.866 0 2 0.433 0.5 2 0.25 0.866 2 0 0 1
0 0.866 0 0.5 0 0 1 0
0.5 0.866 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
coscos sencos sen sensen cos + cossen sensen sen + coscos sencos cos sen cos + sensen cos sen sen + sencos coscos 0 0 0 1

4. Use el resultado del paso anterior y reemplace los datos del ejercicio para determinar la posicin y orientacin del objeto respecto a la base del robot. Primero el desplazamiento se hace sobre el eje x dx=12 cms (dy=0 cms, dz=0 cms), luego el brazo gira sobre el eje x 45 a partir del eje y. Posteriormente se desplaza el sistema sobre el eje y al extremo de la barra de longitud Ly=10 cms (Lx = 0 cms, Lz= 0 cms). 0 + sen cos sen + cos sen + cos + 0 1 0 sen45 cos45 0
1 0 0 cos = 0 sen 0 0
1 0 0 cos45 = 0 sen45 0 0
0 + 12 cos45 0 sen45 + 0 sen45 + 0 cos45 + 0 1
Luego el sistema e respecto a c se desplaza (-2,-2,-2) y gira = 30 en x, =15 en y =30 en z. La matriz para este movimiento es:
coscos sencos sen sensen cos + cossen sensen sen + coscos sencos = cos sen cos + sensen cos sen sen + sencos coscos 0 0 0 1
1 0 = 0 0
0 0.707 0.707 0
0 12 0.707 7.0707 0.707 7.0707 0 1
0.866 0.966 0.5 0.966 sen15 2 0.5 0.258 0.866 + 0.866 0.5 0.5 0.258 0.5 + 0.866 0.866 0.5 0.966 2 = 0.866 0.258 0.866 + 0.5 0.5 0.866 0.258 0.5 + 0.5 0.866 0.866 0.966 2 0 0 0 1 0.836 0.483 0.545 0.685 = 0.056 0.545 0 0 0.259 0.483 0.836 0 2 2 2 1
cos30cos15 sen30cos15 sen15 2 sen30sen15 cos30 + cos30sen30 sen30sen15 sen30 + cos30cos30 sen30cos15 2 = cos30 sen15 cos30 + sen30sen30 cos30 sen15 sen30 + sen30cos30 cos30cos15 2 0 0 0 1
1 0 0 12 0.836 0.483 0.259 2 0 0.707 0.707 7.0707 0.545 0.685 0.483 2 = 0 0.707 0.707 7.0707 0.056 0.545 0.836 2 0 0 0 1 0 0 0 1 0.837 0.483 0.346 0.099 = 0.425 0.870 0 0 0.259 0.933 0.250 0 10 7.071 4.243 1
Por ultimo presente un esquema del espacio de trabajo del robot, teniendo en cuenta que la articulacin de la base solamente puede moverse 10 centmetros en direccin positiva o negativa, y la articulacin de rotacin solo puede girar entre 0 y 180 .
Espacio de trabajo
CONCLUSIONES El modelamiento cinemtico es uno de las herramientas esenciales de anlisis en robtica. La cinemtica del robot es la parte fundamental de este estudio ya que en esta se basa todo el estudio del movimiento para su localizacin en el espacio, esta parte brinda la posibilidad de conocer los movimientos, los alcances y limitaciones de la movilidad del robot antes de su aplicacin en un medio real.
Es fundamental conocer las operaciones con matrices para solucionar los problemas de cinemtica del robot. La representacin geomtrica es tambin un mtodo de anlisis pero se torna compleja en espacios tridimensionales. Esta representacin facilita la definicin del espacio de trabajo del robot.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Valderrama, F. (2008). Mdulo de robtica. Duitama: UNAD MATERIAL DE APOYO A LA FORMACIN Y OVAS. http://www.unad.learnmate.co/mod/resource/view.php?id=9017
Angulo, J.(1985).Robtica prctica Tecnologa y Aplicaciones.(N.D.):Rede. Angeles, J (N.D.). Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms. (N.D): Springer. Siciliano, B (2008). Handbook of robotics. Heilderberg: Springer Appin knowledge solutions (2007). Robotics. Nueva Delhi: Infinity Science Press

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ROBOTICA TRABAJO COLABORATIVO 2

PRESENTADO A: SANDRA I. VARGAS

Cul es la utilidad de las matrices de traslacin?

cos sen sen cos , = 0 0 0 0

2. Determine la matriz de transformacin as: 1 0 = 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1

0 + sen cos sen + cos sen + cos + 0 1

cos sen sen cos , = 0 0 0 0

cos 0 sen 0 sensen cos sencos 0 , = cossen sen coscos 0 0 0 0 1

c. Usando los resultados de a y b, calcule la matriz de transformacin as:

0.5 0.75 = 0.433 0

0.866 0 2 0.433 0.5 2 0.25 0.866 2 0 0 1

0 + 12 cos45 0 sen45 + 0 sen45 + 0 cos45 + 0 1

0 12 0.707 7.0707 0.707 7.0707 0 1

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