INFORME 1.-TEMA: Gripper multifuncional para extraccin de granadas 2.-OBJETIVOS 2.1.

-General: Disear y controlar el gripper multifuncional para la extraccin de granadas mediante la ayuda de SolidWorks y LabVIEW

2.2.-Especficos: Disear el prototipo de efector final capaz de realizar cortes, separar tejidos y aprensin de granadas. Construir y ensamblar cada una de las partes pertenecientes al gripper. Realizar un anlisis de deformaciones de cada una de los elementos del gripper Hacer una animacin del gripper aplicando fuerzas en las tenazas para verificar su comportamiento. Establecer una interface entre SolidWorks y LabVIEW para realizar el respectivo control de los movimientos del gripper mediante la utilizacin de las herramientas que ofrece LabVIEW.

3.-MARCO TEORICO 3.1.- Introduccin Con los continuos ataques terroristas alrededor del mundo y la urgencia de encontrar los dispositivos explosivos activos para evitar tragedias se han desarrollado equipos para la deteccin y la manipulacin de estos, un desarrollo importante fue el robot ROBOHOUNDN REMOTE EXPLOSIVES DETECTION, el cual detecta los explosivos a travs de sensores qumicos , el procedimiento es tomar una muestra de vapor con un manipulador antropomrfico y llevarlo a una recmara donde se analiza el vapor, este procedimiento se sola hacer con una persona que se trasladaba al lugar de los explosivos y tomaba la muestra del ambiente, pero resultaba muy peligroso ya que los explosivos podan explotar en cualquier momento o los gases pueden causar dao a la persona, por tal razn se realiza la operacin remota de un robot en la toma de muestras.

Identificado el problema el cual se refiere a extraer granadas incrustadas en miembros inferiores de soldados sin exponer a todo un grupo medico durante el procedimiento de extraccin de la misma, se propone hacer un prototipo de gripper o efector final el cual ira en el robot RV-E2, este gripper ser capaz de realizar la incisin, separacin de tejidos y preensin de la granada como una sola herramienta. Realizado dicho proceso, Se podr hacer el procedimiento necesario normalmente por parte de los mdicos ya que el riesgo de que la granada detone no existir debido a que el efector final luego de preender la granada permitir retirar fcilmente dicho artefacto por medio de un equipo antiexplosivo comn. 3.1.1.- Grippers Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos dispositivos como los perifricos del robot. En robtica, el trmino de actuador final se utiliza para describir la mano o herramienta que est unida a la mueca. El actuador final representa la herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, y debe disearse especficamente para dicha aplicacin. Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Grippers Fig.1 Grippers [1] Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos, y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y las que utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc.). Se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado.

Fig.5 Rango de movimientos del manipulador [2]

3.2.- Software utilizado El uso de los diferentes tipos de software ha sido de mucha importancia en cuanto a la simulacin en tiempo real del comportamiento de mecanismos o sistemas de tal forma que nos indica la causa y efecto que influye los parmetros bajo los cuales necesita que dichos elementos trabajen.

3.2.1.- SolidWorks Es un programa de diseo asistido por computadora para modelado mecnico, este programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos como otro tipo de informacin necesaria para la produccin. Es un programa que funciona con base en las nuevas tcnicas de modelado con sistemas CAD. El proceso consiste en trasvasar la idea mental del diseador al sistema CAD, "construyendo virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente todas las extracciones (planos y ficheros de intercambio) se realizan de manera bastante automatizada.

Fig.6 Pieza en SolidWorks [3]

4.-BREVE DESCRIPCIN DEL FUNCIONAMIENTO DEL GRIPPER El objetivo es disear un prototipo de gripper que realice los tres procedimientos: Incisin, Separacin y Preensin respectivamente con una sola herramienta simplifcando la cantidad de movimientos que podran activar el explosivo y haciendo el procedimiento ms sencillo y seguro. Para este fin se propone utilizar el manipulador antropomrfico, el cual permite cambiar los efectores finales dependiendo de la tarea a realizar. En este caso, Preensin de granada. Para lo que se debe conocer las medidas que permite como base este robot y as empezar a disear el prototipo, Adems de conocer a fondo las herramientas con las cuales se realiza el procedimiento para poder adaptarlas en el diseo de gripper. 5.- MATERIALES DEL GRIPPER El gripper est diseado de un material de aluminio 1060 debido a que su estructura no debe ser tan pesada para que de esta manera se facilite el respectivo trabajo de extraccin de la granada, El uso de aluminio en la construccin del gripper influye un gran ahorro en los costes de construccin y de mantenimiento. Y no slo eso: el aluminio es la solucin perfecta para cualquier trabajo de rehabilitacin cuando se reformar por completo un elemento o pieza. Entre las ventajas para la fabricacin del gripper se encuentran las siguientes: - Diseo flexible y esttico. Los perfiles de aluminio pueden adoptar cualquier forma y presentar cualquier color y acabado. - Aislamiento trmico y acstico ptimo. La perfilera de aluminio est inmersa en un proceso de mejora constante en cuanto a prestaciones, y cumple toda la normativa aplicable, incluso la ms exigente y actual como el CTE. - Excelente relacin resistencia/peso. El aluminio cumple todas las exigencias de rendimiento y reduce al mnimo las cargas en la estructura de soporte. Eso lo convierte en un material perfecto para los trabajos de rehabilitacin de edificios. - Larga vida til y totalmente reciclable. Las aplicaciones de aluminio presentan una vida til muy prolongada, requieren menos mantenimiento y son totalmente reciclables. 15.- BIBLIOGRAFIA: [1] http://cfievalladolid2.net/tecno/ctrl_rob/robotica/sistema/terminal.htm [2] http://www.robots.com/mitsubishi.php?robot=rv-e2 [3] http://es.wikipedia.org/wiki/SolidWorks [4] http://es.wikipedia.org/wiki/LabVIEW [5]Fuente propia

[6] Serway R. A.. Fsica. Editorial McGraw-Hill. (1992)