1 ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL LABORATORIO DE CONTROL AUTOMTICO

SISTEMAS RETROALIMENTADOS
Julio del 2010

PRE-PRCTICA 4

CONTROLADOR DE PLANTA TANQUE DE AGUA Antecedentes

En la siguiente prctica se analizar una planta en la que se desea controlar el nivel de agua de un reservorio y la seleccin del controlador adecuado para ajustar la respuesta del sistema con realimentacin negativa a un comportamiento deseado.

Objetivos:
1. Determinar el tipo de controlador necesario para ajustar el comportamiento del sistema si se desea que su error de estado estacionario tenga un valor finito, para un cambio de referencia de tipo escaln. Establecer un controlador para un sistema que permita tener un error de sistema de estado estacionario igual a cero y la dinmica del sistema que cumpla con especificaciones previamente fijadas para un cambio de referencia de tipo escaln.

2.

Teora:
A continuacin se muestra un diagrama de bloques tpico de un sistema con realimentacin negativa del tipo SISO (una entrada una salida).

Figura 1

De donde: R(s) es la seal de referencia que define el punto de operacin de la planta, C(s) es la seal de salida o variable que se controla, F es el Pre-filtro, Gc es el Controlador, G es la funcin de transferencia de la planta, H es la retroalimentacin.

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Los controladores pueden ser bsicamente de los siguientes tipos (aunque existen variaciones de los mismos dependiendo de las condiciones):

PROPORCIONAL =

INTEGRADOR =

DIFERENCIADOR = .

Ecuacin 1

Ecuacin 2

Ecuacin 3

PROPORCIONAL INTEGRADOR = +
Ecuacin 4

PROPORCIONAL DIFERENCIADOR = + .
Ecuacin 5

PROPORCIONAL INTEGRAL DIFERENCIADOR = + + .

Ecuacin 6

Por otra parte, al tener un sistema de control podemos establecer que cuando R(s) y C(s) estn en las mismas unidades el Error del Sistema (E(s)) es: E(s) = R(s) C(s)
Ecuacin 7

Adems sabemos que:

C s F. Gc . G(s) = R s 1 + Gc . G. H(s)
Ecuacin 8

Entonces:

E s = 1
Si adems, F(s)=H(s) nos queda:

F. Gc . G(s) R(s) 1 + Gc . G. H(s) R(s) 1 + Gc . G. H(s)

Ecuacin 9

E(s) =

Ecuacin 10

Si el sistema es estable, entonces el error de estado estacionario ( ) es:

ess = lim s. E(s)

s 0

Ecuacin 11

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Por otra parte, si revisamos la Ecuacin10, podemos ver que los polos de la funcin de transferencia estn dados por la ecuacin:

1 + Gc . G. H(s) = 0
Ecuacin 12

A la que se conoce como Ecuacin Caracterstica del sistema y nos permite trazar el Lugar Geomtrico de las Races del sistema. Ejemplo: En forma general considere el siguiente ejemplo de un generador en donde el controlador es Proporcional-Integral (PI):

La incorporacin del Pre-Filtro elimina la accin del cero que introdujo el controlador PI garantizando de esta manera la respuesta de segundo orden del sistema.

Cuando se trabaja con el programa MATLAB para encontrar controladores a partir del Lugar Geomtrico de las Races lo que necesitamos conocer es: F(s), G(s), H(s); porque el controlador lo diseamos usando la herramienta SISOTOOL ejecutando la instruccin: sisotool(G,C,H,F), (ver help sisotool).

Ejercicios de la preprctica
1. Usando el sistema de control mostrado en la figura 1 en donde:

. ( + ) ; + . ( + . )

= ;

Obtenga el controlador tal que el sistema cumpla, ante una seal de entrada de escaln unitario, utilizando la herramienta de matlab denominada SISOTOOL con las siguientes especificaciones: a) Un error de sistema: ess = 25%

b) Un error de sistema: ess = 0 Un sobre nivel porcentual: S.P. 15%. Un tiempo de estabilizacin: 80 < Ts < 90 segundos
2. En ambos casos, verificar los resultados obtenidos en el SISOTOOL realizando

una simulacin del sistema con SIMULINK de acuerdo al siguiente modelo:

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3. Construya el siguiente modelo en Matlab-Simulink, para trabajar con l, el da de la prctica.

Procedimiento:
Entrada:

Pulse Generator (Simulink-> Sources->Pulse Generator) Amplitud: 1 Perodo: 200s Pulse width: 50 Phase Delay: 0 Bias (Simulink->Math Operations->Bias) Ingresar: 0.5 Punto de Trabajo (Simulink-> Math Operations->Slider) Mx: 25 Valor inicial: 0 Seleccionar todos los bloques, dar click derecho y seleccionar create subsistem, obteniendo asi el bloque de entrada.

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Planta_Tanque de Agua

Donde los Rate Transition se encuentran en Signal Attributes. El bloque Tanque de agua:

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Llamar al Bloque OPC CONFIGURATION (dentro de la librera OPC Toolbox), mediante el cual se reconocer los mdulos del CFP, para luego adquirir las seales. Configurar este Bloque de la siguiente manera. Doble clic en OPC Configuration - OPC Client Manager Add - Select Server, seleccionar National Instruments.OPCFieldPoint y OK.

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Crear el bloque de lectura OPC READ para la seal del Caudal y configurarlo de la siguiente manera: OPC Read - Add Items - FP01LabCtrlFIEC - Cfp-AI-100@1, enviar la seal Channel 0_Sensor_Nivel a Selected Servet Items y presionar OK. (Deshabilitar los parmetros Show quality port , show timestamp port as e ingresar sample time de 1.

De la misma manera: - Crear el bloque de lectura OPC READ para la seal del Nivel y configurarlo de la siguiente manera: OPC Read - Add Items - FP01LabCtrlFIEC - Cfp-AI-100@1, enviar la seal Channel 3_Caudal a Selected Servet Items y presionar OK. (Deshabilitar los parmetros Show quality port, show timestamp port as e ingresar sample time de 1. Crear el Bloque de escritura OPC WRITE para el Voltaje de la bomba y configurarlo de la siguiente manera: OPC WRITE - Add Items - FP01LabCtrlFIEC - Cfp-AO-210@2, enviar la seal Channel 0_Voltaje_Bomba a Selected Servet Items y presionar OK., ingresar un Sample time de 1. De la misma manera crear el subsistema.

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El bloque Voltios - Altura:

Donde se obtiene h(x) que representa la altura del nivel de agua en cm. y donde x es la seal del sensor ultrasnico: h(x)= -8.6582537.x + 63.31 Tambin se le aade un filtro, para el ruido. PID

En este bloque se ingresarn las constantes halladas de los controladores de los ejercicios anteriores que se probarn el da de la prctica. Se encuentra en la librera Simulink Extras > Additional Linear > PID Controller SATURATION

Valor minimo: 0 Valor Maximo: 5

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Nota:
Debe guardar el archivo de Simulink del ejercicio 3 en su correo, para abrirlo y bajarlo el da de la prctica. En el laboratorio no se pueden utilizar pen drives. Recomendaciones: Observar en su totalidad los videos de ayuda para una mayor comprensin del procedimiento en las siguientes prcticas, los videos se encuentran en la direccin www.jdelpozo@espol.edu.ec. Tutorial introductorio en video sobre el uso del Matlab. Tutorial en video sobre el uso de la herramienta Sisotool de Matlab en la seleccin de un Controlador en una Planta Tipo 0, parte a. Tutorial en video sobre el uso de la herramienta Sisotool de Matlab en la seleccin de un Controlador en una Planta Tipo 0, parte b. Antes de comenzar a disear el controlador verificar que tipo es la funcin de transferencia de la Planta a controlar. Asistir puntualmente el da de prctica ya que al principio se toma una leccin que durar aproximadamente 30 minutos. En caso de obtener una calificacin no mayor al cincuenta por ciento de la leccin o no presentar pre prctica perder la prctica. Repaso de la teora de controladores, tipos y aplicaciones. Dorf.

Presentar como Preprctica impreso slo los ejercicios resueltos antes del inicio de la prctica. (excepto el Ejercicio 3)