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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA GUIA COMPONENTE PRCTICO DEL CURSO:

: 299005 CONTROL ANALGICO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA


ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA

GUA COMPONENTE PRCTICO

299005 CONTROL ANALOGICO FABIAN BOLIVAR MARIN (Director Nacional)

JUAN OLEGARIO MONROY VASQUEZ Acreditador

NEIVA 2012

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2. ASPECTOS DE PROPIEDAD INTELECTUAL Y VERSIONAMIENTO

La presente gua fue diseada en el ao 2012 por el Ingeniero Fabin Bolvar Marn, tutor de la UNAD-Zona Sur, CCAV Neiva. El material ha sido revisado por el Ingeniero Juan Olegario Monroy Vsquez quien actualmente se desempea como tutor en la UNAD CEAD Sogamoso.

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3. INDICE DE CONTENIDO

TEMA

Pg.

INTRODUCCIN.. 4 OBJETIVOS.. 5

LISTADO DE TABLAS 6 LISTADO DE GRAFICAS Y FIGURAS. 6 CARACTERISTICAS GENERALES. 7 DESCRIPCIN DE PRCTICAS.. PRACTICA No 1. 9 9

PRACTICA No 2.. 16 ANEXOS. 21 FUENTES DOCUMENTALES 23

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INTRODUCCIN
El curso de Control Analgico es la base para ingresar al mundo de la Automatizacin; desde esta ptica, es pertinente involucrar al estudiante en todos aquellos aspectos que le permitan identificar los diferentes contextos donde se aplica la temtica o contenidos tericos del curso. De esta forma habr una mejor apropiacin de los conceptos ms elementales como la clasificacin de los Sistemas de Control hasta el diseo e implementacin de Sistemas de Control PID teniendo en cuenta aspectos como la controlabilidad, observabilidad y las reglas de sintonizacin utilizadas.

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OBJETIVOS DE LA PRCTICA: Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso Control Analgico para el diseo de controladores P, PI y PID. Comprender y diferenciar la dinmica de un sistema cuando se aplican distintos tipos de controladores. Analizar la respuesta transitoria y en estado estable con cada tipo de controlador. Interpretar y analizar lo que significa en un sistema de control la Observabilidad y la Controlabilidad.

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4.1 LISTADO DE TABLAS

Tabla 1: Registro de la respuesta de la planta Tabla 2: Parmetros de arranque para los controladores Tabla 3: Respuesta del sistema con los controladores diseados Tabla 4: Parmetros finales para la mejor respuesta Tabla 5: Respuesta del sistema con controladores finales Tabla 6: Algunos comandos y funciones de matlab

4.2 LISTADO DE GRFICOS Y FIGURAS

Figura 1: Funcin de transferencia de la planta Figura 2: Montaje en simulink para la simulacin de los controladores Figura 3: Representacin del sistema en espacio de estados Figura 4: Matrices del espacio de estados Figura 5: Respuesta a escaln en matlab.

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5. CARACTERSTICAS GENERALES Introduccin El Control Anlogo es el rea bsica de la automatizacin y le permite al estudiante desarrollar las habilidades y competencias suficientes para enfrentar el rea de profundizacin de la Automatizacin y Control. El desarrollo del componente prctico del curso Control Analgico permite consolidar la apropiacin de los conceptos y teoras del Control Anlogo aplicado a contextos reales del rea de la automatizacin. Propsitos: Complementar el desarrollo tematico del curso Control Analgico. Objetivos: Lograr que el estudiante se apropie e interprete los conceptos teoricos del curso. Metas: Lograr que los estudiantes del curso Control Analgico interpreten los criterios basicos del modelamiento matemtico, el diseo e implementacin de Sistemas de Control. Competencias: El estudiante adquiere la formacin para identificar, interpretar, argumentar y resolver problemas del contexto de aplicacin del Control Analgico con idoneidad y compromiso tico, articulando el saber ser, el saber hacer y el saber conocer. Denominacin de practicas Prctica 1: Diseo de controladores. Practica 2: Anlisis de Controlabilidad y Observabilidad en sistemas. Nmero de horas 16

Justificacin

Intencionalidades formativas

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Porcentaje Curso Evaluado por proyecto Seguridad industrial

100 puntos en plataforma. (20% de la nota definitiva) SI___ NO X Las prcticas son desarrolladas sobre software de modelamiento matemtico y simuladores, por lo tanto no existen riesgos significativos.

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6. DESCRIPCIN DE PRCTICAS PRACTICA No. 01 Diseo de controladores Tipo de practica Presencial X Autodirigida X Remota X

Porcentaje de evaluacin Horas de la practica Temticas de la prctica Intencionalidades formativas

60 puntos 12 horas Unidad 1, Captulo 4 de la Unidad 2 Propsito: Complementar el desarrollo tematico de la Unidad 1 del curso y del captulo 4 de la Unidad 2 del mismo. Objetivo: Identificar las competencias adquiridas por el estudiante en el diseo de controladores. Meta: Lograr que el estudiante adquiera destreza en el diseo de controladores P, PI y PID. Competencia: El estudiante adquiere fortalezas, habilidades y aplica los conocimientos del curso Control Analgico en el desarrollo y sintonizacin de controladores P, PI y PID

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Fundamentacin Terica Toda la temtica planteada en la Unidad 1 y captulo 4 de la Unidad 2 del mdulo del curso, y los aspectos tericos vistos en el curso de Sistemas Dinmicos. Descripcin de la practica: PROCEDIMIENTO: Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:

6 G (s) = ( s + 1)( s + 2)( s + 3)


Figura 1 - Funcin de transferencia de la planta Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada escaln unitario. Para ello se puede utilizar el toolbox Simulink de Matlab o Scilab. De acuerdo a la forma de la respuesta obtenida en la simulacin, responder la siguiente pregunta: Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores y por qu? La respuesta obtenida en la simulacin se debe registrar en la siguiente tabla: Tabla 1 - Registro de la respuesta de la planta FUNCIN DE PANTALLAZO: PANTALLAZO: TRANSFERENCIA DE ARCHIVO DE RESPUESTA EN LAZO LA PLANTA SIMULINK O SCILAB ABIERTO DE LA EMPLEADO PLANTA ANTE ENTRADA PASO O ESCALN UNITARIO

Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para un controlador P, PI y un PID utilizando el mtodo adecuado.

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Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el procedimiento y al final registrar los parmetros en la siguiente tabla: Tabla 2 - Parmetros de arranque para los controladores Parmetro Controlador P Controlador PI Controlador PID Kp Ki Kd Una vez se hallen los parmetros de arranque para cada controlador, realizar con el simulink o en su defecto scilab la simulacin de los controladores, utilizando un escaln unitario como set point, as:

Figura 2 - Montaje en simulink para la simulacin de los controladores NOTA: En el caso de utilizar Matlab, usar el bloque PID controller del simulink para la simulacin de los controladores. Registrar los pantallazos con las respuestas del sistema en la siguiente tabla: Tabla 3 - Respuesta del sistema con los controladores diseados Controlador P Pantallazo respuesta de la planta Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y obtener la mejor respuesta posible del sistema, procurando obtener un sobreimpulso menor al 10% y un tiempo de establecimiento o asentamiento
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Controlador PI

Controlador PID

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menor a 4 segundos. Los parmetros finales de los controladores ya sintonizados se deben registrar en la siguiente tabla: Tabla 4 - Parmetros finales para la mejor respuesta Parmetro Kp Ki Kd La respuesta del sistema con los ajustes indicados (sobreimpulso y tiempo de establecimiento deseados), usando el mismo montaje empleado en el diseo de los parmetros iniciales, se debe registrar en la siguiente tabla: Tabla 5 - Respuesta del sistema con controladores finales. Controlador P Pantallazo respuesta de la planta NOTA IMPORTANTE: Recordemos que los parmetros encontrados a travs de los mtodos Ziegler y Nichols nos arrojan los parmetros iniciales o de arranque para un controlador, que sirven como base para posteriormente ajustarlos hasta encontrar la respuesta deseada. El objetivo de este laboratorio es encontrar la sintonizacin adecuada de los controladores diseados inicialmente hasta lograr la respuesta del sistema sugerida (sobreimpulso menor a 10% y tiempo de establecimiento menor a 4 segundos). Realizar anlisis y sacar conclusiones de la dinmica del sistema con los tres controladores, indicando ventajas y desventajas que se pudieron observar con cada uno de ellos. . Controlador PI Controlador PID Controlador P Controlador PI Controlador PID

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CONCLUSIONES: El estudiante debe expresar de manera clara y argumentada 5 conclusiones. Recursos a utilizar en la prctica (Equipos / instrumentos): Se debe contar con un ordenador o computador con las siguientes caractersticas bsicas: Un Procesador de mnimo 1.6 GHz, una RAM de mnimo 1 GByte, un disco duro de mnimo 260 Gbyte y un tamao de bus de datos de 64 bits. Software a utilizar en la prctica u otro tipo de requerimiento para el desarrollo de la prctica Se debe contar con el Software Matlab o en su defecto Scilab. Seguridad Industrial Las prcticas son desarrolladas sobre software de modelamiento matemtico y simuladores, por lo tanto no existen riesgos significativos Metodologa: Conocimiento previo para el desarrollo de la prctica: Para el desarrollo de esta prctica el estudiante debe haber ledo y aprobado la Unidad 1 y el captulo 4 de la Unidad 2 del mdulo del curso Control Analgico; adems es necesario haber visto, aunque no es requisito, los cursos CAD para electrnica, CAD Avanzado para Electrnica y Sistemas Dinmicos. Forma de trabajo: El estudiante puede trabajar de forma individual con sus compaeros de Cead, Ceres o CCAV, y con el acompaamiento del tutor encargado, si existe la posibilidad en su centro. Procedimiento: El estudiante, independientemente de la forma en que haya trabajado (con tutor o de forma autnoma), entregar al tutor de prctica el informe correspondiente. El tutor encargado del componente prctico en cada centro debe evaluar los informes presentados y enviar las notas correspondientes al correo institucional del tutor virtual de cada estudiante. Sistema de Evaluacin El estudiante, independientemente de la forma en que haya trabajado (con tutor o de forma autnoma), entregar al tutor de prctica el informe correspondiente. El tutor encargado del componente prctico en cada centro debe evaluar los informes presentados y enviar las notas correspondientes al correo institucional del tutor
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virtual de cada estudiante. Informe o productos a entregar al tutor de prctica El informe presentado debe tener los siguientes tems: Portada. Introduccin. Objetivos Desarrollo de la actividad y anlisis: En este tem el estudiante debe plasmar todo el procedimiento empleado detalladamente junto con las tablas solicitadas y dando respuesta a las preguntas planteadas en el tem Procedimiento de la presente gua y realizando anlisis a lo largo del desarrollo de la prctica. Conclusiones (5 conclusiones bien argumentadas) Fuentes documentales. Este informe debe ser presentado en formato PDF.

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Rbrica de evaluacin ITEM A EVALUAR VALORACIN BAJA VALORACIN MEDIA El estudiante realiza el adecuado diseo y sintonizacin de dos controladores. 20 Puntos. VALORACIN ALTA El estudiante realiza el adecuado diseo y sintonizacin de los tres controladores solicitados 30 Puntos. Aspectos del Informe o producto. El estudiante entrega informe con procedimientos pero sin anlisis ni conclusiones. 5 Puntos. El estudiante entrega el informe con los procedimientos solicitados, realiza anlisis pero no saca conclusiones. 20 Puntos. El estudiante entrega el informe con los procedimientos solicitados, realiza anlisis y saca conclusiones. 30 Puntos

Descripcin El estudiante realiza de la el adecuado diseo y prctica. sintonizacin de un controlador. 10 puntos

TOTAL PUNTOS

60

Retroalimentacin Para la realimentacin y calificacin se utilizarn los links habilitados en el curso.

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PRACTICA No. 02 Anlisis de la Controlabilidad y Observabilidad en sistemas Tipo de practica Presencial X Autodirigida X Remota X

Porcentaje de evaluacin Horas de la practica Temticas de la prctica Intencionalidades formativas

40 puntos 4 horas Unidad 2, Captulo 6 Propsito: Complementar el desarrollo temtico del captulo 6 de la Unidad 2 del mdulo del curso. Objetivo: Identificar las competencias adquiridas por el estudiante en el anlisis de la observabilidad y controlabilidad de sistemas. Meta: Lograr que el estudiante analice controlabilidad y observabilidad de un proceso. la

Competencia: El estudiante adquiere la capacidad de analizar si un sistema es controlable y observable argumentando de forma matemtica su estudio.

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Fundamentacin Terica Toda la temtica planteada en el captulo 6 de la Unidad 2 del mdulo del curso Control Analgico. Descripcin de la practica Desarrollo de las Actividades: Para el siguiente sistema expresado en espacio de estados:

Figura 3 - Representacin del sistema en espacio de estados Donde:

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Figura 4 - Matrices del espacio de estados Determinar, explicando todo el procedimiento empleado: a. Su controlabilidad. b. Su observabilidad. Recursos a utilizar en la prctica (Equipos / instrumentos) Se debe contar con un ordenador o computador con las siguientes caractersticas bsica: Un Procesador de mnimo 1.6 GHz, una RAM de mnimo 1 GByte, un disco duro de mnimo 260 GByte y un tamao de bus de datos de 64 bits. Software a utilizar en la practica Se debe contar con el Software Matlab o en su defecto Scilab.

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Metodologa Conocimiento previo para el desarrollo de la prctica: Para el desarrollo de esta prctica el estudiante debe haber ledo y aprobado el captulo 6 de la Unidad 2 del mdulo del curso Control Analgico. Forma de trabajo: El estudiante puede trabajar de forma individual con sus compaeros de Cead, Ceres o CCAV, y con el acompaamiento del tutor encargado, si existe la posibilidad en su centro. Procedimiento: El estudiante, independientemente de la forma en que haya trabajado (con tutor o de forma autnoma), entregar al tutor de prctica el informe correspondiente. El tutor encargado del componente prctico en cada centro debe evaluar los informes presentados y enviar las notas correspondientes al correo institucional del tutor virtual de cada estudiante. Sistema de Evaluacin El estudiante, independientemente de la forma en que haya trabajado (con tutor o de forma autnoma), entregar al tutor de prctica el informe correspondiente. El tutor encargado del componente prctico en cada centro debe evaluar los informes presentados y enviar las notas correspondientes al correo institucional del tutor virtual de cada estudiante. Informe o productos a entregar al tutor de prctica El informe presentado debe tener los siguientes tems: Portada. Introduccin. Objetivos Desarrollo de la actividad con procedimientos detallados y anlisis Conclusiones (5 conclusiones) Fuentes documentales. Este informe debe ser presentado en formato PDF.

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Rbrica de evaluacin ITEM A EVALUAR VALORACIN BAJA VALORACIN MEDIA El estudiante entrega el informe con los procedimientos solicitados, realiza anlisis pero no saca conclusiones. 30 Puntos. VALORACIN ALTA El estudiante entrega el informe con los procedimientos solicitados, realiza anlisis y saca conclusiones. 40 Puntos

Aspectos El estudiante entrega del Informe informe con o producto. procedimientos pero sin anlisis ni conclusiones. 10 Puntos.

TOTAL PUNTOS Retroalimentacin

40

Para la realimentacin y calificacin se utilizarn los links habilitados en el curso.

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ANEXOS Tabla 6 - Algunos comandos y funciones de matlab

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Figura 5 - Respuesta a escaln en matlab

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7. FUENTES DOCUMENTALES
M. Etter, Delores. (1997). Solucin de Problemas de Ingeniera con Matlab. PrenticeHall. Segunda Edicin. Colorado (USA). Bolton, W. (2001) Ingeniera de Control. Alfaomega 2. Edicin. Kuo Benjamn C. (1997) Sistemas Automticos de Control. Compaa Editorial Continental S.A. Mxico. Katsuhico, Ogata. (2008) Ingeniera de Control Modern. Pearson Prentice. 4. Edicin.

Webgrafia: Diseo en el Espacio de Estados. Tomado el 28 de enero del 2010 de la fuente http://www.ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo8/Capitulo8.htm

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