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Problema N1 Utilizando Matlab, trazar el diagrama polar y encuentre el MG y el MF. Mediante el mtodo calculado encuentre MG y MF. Explicar los signos de los MG y MF. ( ) ( ) ( Solucin ( ) ( ) ( ) )

En Matlab trazamos el diagram polar y encontramos el MG y el MF % Definimos a G(s)H(s) n=[0 0 0 0 36]; rd=[-2;-2;-2;-2]; d=poly(rd); % Diagrama Polar nyquist(n,d);grid gtext ('A') gtext ('B')
Nyquist Diagram 2 dB 1 4 dB 0.8 6 dB 0.6 0.4 10 dB 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 System: sys Real: -0.771 Imag: -0.622 Frequency (rad/sec): 1.49 -10 dB System: sys Real: -0.56 Imag: 0.00941 -20 dB A Frequency (rad/sec): -2 -6 dB 0 dB -2 dB -4 dB

Imaginary Axis

20 dB

B
-0.8 -1

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0 Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

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Del diagrama polar (Nyquist) se puede observar el margen de ganancia (MG) y el margen de fase (MF). Margen de Ganancia, en el punto A ( Margen de Fase, en el punto B ( ) ( Reescribiendo la planta ( ( ) ( ) ( ) ) )

), de forma polar, se tiene: ( ( ) ( ))

( ( ) (

) )

( ( )

Ahora calcularemos tericamente los valores del margen de fase y del margen de ganancia. Margen de Ganancia ( ) ( ) ( )

( )

( ( )

Margen de Fase ( ) ( ( ) )

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( ) ( )

Problema N2 Utilizando Matlab, trazar el diagrama de Bode y encuentre el MG y el MF mediante el mtodo calculado encuentre MG y MF. Explique los signos de los MG y MF. (
( ) ( )

Solucin Usando Matlab: %diagrama de bode del problema # 2 n=[1 2 1]; d=[1 0 0 0]; bode(n,d) grid
Bode Diagram 150

100

Magnitude (dB) Phase (deg)

50

-50 -90

-135

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2

10

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

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[Gm,Pm,Wcg,Wcg]=margin(n,d) Gm = 0.5000 Pm = 21.3877 Wcg = 1.4656 Wcg = 1.4656
( ) ( ) ( )

)|

( )

( ) Calculo del margen de fase Para que M( ) = 1 ( ) ( )

>> v=[1 0 -1 0 -2 0 -1 0 0]; >> roots(v) ans = 0 0

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-1.4656 1.4656 -0.2328 + 0.7926i -0.2328 - 0.7926i 0.2328 + 0.7926i 0.2328 - 0.7926i

a esta frecuencia

( ) ( )

y la fase correspondiente ser: ( )

( ) ( )

Calculo del margen de ganancia ( ) ( )

Ahora remplazando el valor de

en la magnitud

( )

( )

Problema N3 Considere el sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es:

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( ) ( ) Determine el valor de a tal que el margen de fase sea 45. Solucin ( ) ( ) ( ) ( ( ) )

) (

( ) ( )

( )

( ) ( ( ) )

( )

Ya hemos calculado el valor de , ahora haremos la comprobacin trazando el diagrama de bode en Matlab % Definimos a G(s)H(s) a=(1/(2^0.5))^0.5; n=[0 a 1]; d=[1 0 0]; % Diagrama de Bode bode(n,d) grid Viendo el diagrama es posible calcular el margen de fase (MF).

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( )

Bode Diagram 150

Magnitude (dB) Phase (deg)

100

50

-50 -90

-135 System: sys Frequency (rad/sec): 1.19 Phase (deg): -135 -180 10
-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Problema N4 Considere la funcin de transferencia siguiente: ( ) ( ) ( )

Determine el margen de ganancia y el margen de fase a partir de los diagramas de bode y del diagrama polar (Nyquist). Solucin

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Desarrollando la Funcin de Transferencia, de un modo diferente al ejercicio N1: ( ) ( ) ( )

Ahora vamos a determinamos el margen de ganancia (MG) y el margen de fase (MF) con el diagrama de Bode, en MATLAB: %Funcin de transferencia num=[0 0 0 0 2.25]; den =[0.0625 0.5 1.5 2 1]; margin(num,den)

Determinamos el Margen de Ganancia y de Fase con el Diagrama Polar de Nyquist: Margen de Ganancia ( ) ( ) ( )

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( ) ( ) ( ( Ahora hacemos: ( Obteniendo: ) ) ( ) ) ( ) ( ) ( )

%Representacin de ( ) ( ) por Nyquist num=[0 0 0 0 2.25]; den =[0.0625 0.5 1.5 2 1]; nyquist(num,den) v=[-1.0 2.3 -2.0 2.0 ]; axis(v) grid title('DIAGRAMA DE NYQUIST DE Gs(s)=k(s+1)/s ^2+0.2s-0.05')

Finalmente en el Diagrama de Nyquist observamos que para De la definicin, obtenemos el Margen de Ganancia como:

su parte real es -0.564

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Por lo tanto: Margen de Fase ( )

Ahora realizaremos los clculos matemticos del margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG).

Margen de Fase: Es el ngulo que le falta a | ( ) ( )| es 1 (0dB). ( ) ( ) (

) para llegar a

cuando

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| ( ) ( )| | ( ) |

| (

)| ( ( ) ) ( )

))

Margen de Ganancia: Es el inverso de| ( ( ( ) ( ))

) (

)| cuando ( ( ( ))

)) es

| ( )

( )|

| ( )

La funcin G(s) es:

%Diagrama de Bode margin(2.25,[0.0625 0.5 1.5 2 1])

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Bode Diagram Gm = 5 dB (at 2 rad/sec) , Pm = 38.9 deg (at 1.41 rad/sec) 50

Magnitude (dB)

System: untitled1 -50 Frequency (rad/sec): 2 Magnitude (dB): -5

-100

-150 0

-90

Phase (deg)

-180

System: untitled1 Frequency (rad/sec): 1.35 Phase (deg): -136

-270

-360
-1 0 1 2

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

Problema N5 Considere el sistema dela figura. Mediante Matlab obtenga los diagramas de bode de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s). Luego determine el margen de fase y el margen de ganancia. Mediante el mtodo calculando determine el margen de fase y el margen de ganancia.

Solucin ( )

( ( )

)(

)(

)(

| (

)| ( )( )

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( ) ( ) ( ) ( ( ))

) ( ) ( )

Identificando trminos: ( ) ( ) ( )

( )

Ahora calcularemos los valores de los mrgenes de fase y de ganancia segn sus definiciones: Calculo del margen de fase Para que ( ) ( ) ( ) ( )

) (

)(

En Matlab tenemos: >> v=[1 0 101 0 100 0 -625]; >> roots(v) ans = -0.0000 + 9.9968i -0.0000 - 9.9968i 1.4230 0.0000 + 1.7573i 0.0000 - 1.7573i -1.4230

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Entonces correspondiente es ( ) ( ( ) ) a esta frecuencia ( ) y la fase

( ) ( ) ( )

) )

Calculo del margen de ganancia ( ) ( )

Reemplazando el valor de en la magnitud: ( ) ( ) ( )

) ( ) ( )

Tratemos de interpretar lo que este dato significa, trata de decir que se necesita aumentar en 12.86905 la ganancia para que esta no sea nula. Diagrama polar >> n=[25]; >> d=[1 11 10 0];

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>> [Gm,Pm,Wcg,Wcg]=margin(n,d) Gm = 4.4000 Pm = 26.997 Wcg = 3.1623 Wcp = 1.4230 >> nyquist(n,d); Donde: Gm: margen de ganacia (MG) en decibelios ser Pm: margen de fase (MF). Wcg: frecuencia de cruce de ganancia. Wcp: frecuencia de cruce de fase.

( )

( )

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Diagrama de Bode

Problema N6 Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de transferencia en lazo abierto. ( )

Determine el valor de k tal que el margen de fase sea 50. Cul es el margen de ganancia de este sistema con esta ganancia k? Solucin ( )

( ( )

(( )

))

Identificando los trminos de la ltima ecuacin:

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( ) ( ( ) ) ( ( ) )

Para obtener el margen de fase (MF), y por dato del problema (MF=50), la ecuacin para la fase ( ( )) debe ser igual a -130. Por tanto: ( )

( ( ( Cuya solucin es: ( ) )

La solucin elegida ser:

Para este valor de , por condicin de margen de fase (MF), la ecuacin M() vale 1, por tanto:

( ( ( ) (

) ) )

) (( ) )

Ahora la ecuacin completa para ( ( )

) ser: ( ( )

( (

) ) ( )

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p=[1 0 -7 0 16 0 -11.96133]; roots(p) ans = -1.7198 -1.4910 -1.3487 1.7198 1.4910 1.3487 Hay por tanto 3 valores para la frecuencia, las cuales darn 3 diferentes mrgenes de fase. En , pero vemos que adems el anlisis anterior, solo obtuvimos la frecuencia hay otros 2 valores. Por tanto el sistema ( ) ser: ( ) ( )

((

) (

) ( ))

Para obtener el margen de ganancia (MG), la ecuacin de fase ( ( )) debe tener una fase de 180. ( )

( Las soluciones sern:

La solucin elegida ser:

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Para este valor de , por condicin de margen de ganancia (MG), valdr: ( ) En ( ) ( ( ) ( ) ( ) ) (( ) )

Por tanto, el margen de ganancia ser: ( ) ( ) )

Ploteando en Matlab, tenemos: n=[3.458516]; d=[1 1 4 0]; bode(n,d)

Bode Diagram 50

Magnitude (dB) Phase (deg)

-50

-100

-150 -90

-135

-180

-225

-270
-1 0 1 2

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

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Bode Diagram

50

Phase (deg)

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0 1

Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-90

-135

-180

-225

-270 10 Frequency (rad/sec) 10

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-1

10

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Problema N7 Consideremos el sistema de control realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es: ( ) ( )

Determinar el valor de la ganancia de K tal que la magnitud del pico de resonancia en la frecuencia sea 2dB o Mr=2dB Solucin Sea: ( ) Determinando el lugar geomtrico de ( ) ( Haciendo uso del simulador de Matlab: ) ( )

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Sabemos que Mr=2dB Se puede observar en la figura que el lugar geomtrico debe bajarse por lo menos de 20dB para que este tangente a la circunferencia de Mr=2dB Entonces ( ) Mediante esta relacin podemos estimar los valores de ( ( ( ( Obtenemos los posibles valores de K Ahora procederemos a simular la traza de bode en lazo cerrado obtenemos estos valores: Para obtenemos ) ) ) ) , haciendo:

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Para

obtenemos

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Para

se obtiene

Para K=6.3096 se obtiene el valor de

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Se puede concluir que de los cuatro resultado ploteados el valor de es el deseado.

para obtener

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