Syst` emes Asservis Echantillonn es

J.P. Chemla Mars 2002

Jusqu` a pr esent, les syst` emes asservis ont et e etudi es dans leur etat naturel : a ` temps continu. Nous les avons command es a ` laide de correcteurs de m eme nature (avance et retard de phase, PID, retour d etat sont des correcteurs a ` temps continu). Lav` enement du num erique nous pousse a ` revoir lautomatique sous un autre angle : la commande par calculateur. Plut ot que de limiter cette commande a ` une imitation de correcteurs analogiques, il est plus int eressant de tout revoir sous les aspects num eriques et echantillonn es.

1
1.1
1.1.1

Rappels sur les syst` emes num eriques

repr esentation des signaux ` a temps discrets
D enition (simpli ee)

Un signal a ` temps discret est une suite sd (k ), k Z . Lorsque ce signal est l echantillonnage dun signal continu sc (t) a ` une p eriode , on a : sd (k ) = sc (k.) Remarque : nous ne consid ererons dans la suite du cours que les signaux causals, cest a ` dire : sd (k ) = 0 k < 0.

1.2

Signaux num eriques fondamentaux

Dirac centr e Cette fonction est d enie par : (k ) = 0 k = 0; (0) = 1

(k)

Figure 1: repr esentation dun dirac

Echelon unitaire Cette fonction est d enie par : (k ) = 0 k < 0;

(k)

(k ) = 1 k 0

Figure 2: repr esentation dun echelon

Rampe Cette fonction est d enie par : r (k ) = 0 k = 0; r (k ) = k k > 0

r(k)

Figure 3: repr esentation dune rampe

1.3
1.3.1

La transform ee en z
D enition

Par d enition, la transform ee en z est :

S (z ) =
k =0

s(k ).z k

Exemple : si S (z ) = 1 z 1 + 0.5z 2 , on a s(k ) = 0 k < 0 ou k > 2; s(0) = 1; s(1) = 1; s(2) = 0.5

Autre exemple : pour s(k ) = ak , k 0, S (z ) = ak 1 = 1 k =0 z

a z

z za

si

a <1 z

Cet exemple est important a ` retenir car il peut permet davoir la transform ee en z des r eponses des syst` emes continus du premier ordre en s(t) = et/ . En echantillonn e, cette r eponse devient : s(k ) = e.k/ . En posant a = e/ , on retrouve la transform ee en z de cette r eponse : S (z ) = 1.3.2 Propri et es z z e

Soient f et g deux fonctions echantillonn ees et F et G leur transform ees en z . On notera T z () lop erateur transform ee en z . 3

Lin earit e T z (a.f + b.g ) = a.F + b.G Transforme la convolution en produit T z (f g ) = F.G Retard T z (f (k k0 ) = z k0 .F (z ) Avance Si y (k ) = x(k + k0 ); on a Y (z ) = z k0 [X (z ) x(0).z 0 x(1).z 1 . . . x(k0 1).z k0 +1 ]
z Multiplication par ak T z (ak .f (k )) = F ( a )

1.3.3

Transform ee en z de fonctions classiques T z ( (k )) = 1 T z ((k )) = z z1 z T z (r (k )) = (z 1)2 z T z (ak ) = za

Pour plus de transform ees, voir table des transform ees usuelles sur feuille a ` part. 1.3.4 Th eor` emes des valeurs initiales et nales

s(0) = limz + S (z ) limk+ s(k ) = limz 1 (z 1).S (z ) 1.3.5 Recherche de loriginal

Le calcul de la transform ee inverse s(k ) dune fonction en S (z ) peut se faire selon deux m ethodes : 1. Par d ecomposition en el ements simples de de transform ees. Exemple : S (z ) =
S (z ) z

puis en utilisant la table

2z (z 1)(z 0, 5) S (z ) 4 4 = z z 1 z 0, 5 s(k ) = 4 4.(0, 5)k 4

2. On peut aussi calculer les premi` eres valeurs de s(k ) en eectuant une division de polyn omes : S (z ) = z z2 (on sait que s(k ) = 2k )

La division polynomiale donne : z z +2 2 2 +4z 1 4z 1 z2 1 + 2.z 1 + 4.z 2 . . .

On retrouve les premi` eres valeurs de s(k ) : s(0) = 1; 4.

s(1) = 2;

s(2) =

2
2.1

Fonction de transfert en z dun syst` eme num erique

D enition, ordre et r eponse dun syst` eme

Un syst` eme num erique est d enit par une equation de r ecurrence entre son entr ee e(k ) et sa sortie s(k ). Cette equation est de la forme : s(k +n)+an1 s(k +n1)+. . .+a1 s(k +1)+a0 s(k ) = b0 e(k )+b1 e(k +1)+. . .+bm e(k +m)
n m

s(k + n) +
i=0

ai s(k + i) =
j =0

bj e(k + j )

Comme le syst` eme est causal, la sortie a ` linstant k + n ne peut pas d ependre de lentr ee aux instants dapr` es. On en d eduit que m n. On remarque que lon peut conna tre de proche en proche toutes les valeurs de la sortie s(k ) si lon connait lentr ee e(k ) et les conditions initiales. On appelle fonction de transfert G(z ) du syst` eme le rapport entre la transform ee en z , S (z ), de la sortie et E (z ), celle de lentr ee. On obtient : G(z ) = b0 + b1 .z + . . . + bm .z m S (z ) = n E (z ) z + an1 .z n1 + . . . + a1 .z + a0

On appelle lordre dun syst` eme lordre de l equation de r ecurrence. Cest la di erence maximale dindice dans les termes de sortie. Cest aussi le degr e du d enominateur de la fonction de transfert. 5

Comme pour les fonctions de transfert continues, cette fonction de transfert est une fonction rationnelle dont le degr e du d enominateur est sup erieur au degr e du num erateur. On peut connaitre la r eponse dun syst` eme a ` une entr ee donn ee en formant la transform ee en z inverse de T (z ).E (z ). Rappel : la transform ee inverse dune fonction de transfert seule na aucune signication. Exemple : Soit un syst` eme d eni par son equation de r ecurrence : s(k + 1) 0, 5.s(k ) = e(k ) On connait les conditions initiales : s(0) = 0. Lentr ee est un echelon unitaire. Pour calculer la sortie s(k ) k , on peut utiliser l equation de r ecurrence de proche en proche ou utiliser la transform ee en z . De proche en proche : s(1) = 0, 5.s(0) + e(0) = 1 s(2) = 0, 5.s(1) + e(1) = 1, 5 s(3) = 0, 5.s(2) + e(2) = 1, 75 . . . Avec la transform ee en z : La fonction de transfert est : G(z ) = 1 z 0, 5 S (z ) =
S (z ) , z

z (z 1)(z 0, 5) on trouve

En d ecomposant en el ements simples S (z ) = 2.z 2.z z 1 z 0, 5

s(k ) = 2 2.(0, 5)k

2.2

Retards purs

Les syst` emes peuvent pr esenter un retard pur. Ils se manifestent dans l equation de r ecurrence par lapparition de termes en e(k r ) o` u r est le retard en nombre de pas d echantiollonnage. Exemple 1 Un syst` eme d enit par : s(k + 2) + a1 .s(k + 1) + a2 .s(k ) = b.e(k 5) avec des conditions initiales nulles ne donnerait un r esultat (s(k ) > 0) que pour k 5. Exemple 2 Un syst` eme d enit par : s(k + 3) + 3.s(k + 2) + 2.s(k + 1) + s(k ) = e(k + 1) + 2.e(k ) + e(k 1) + e(k 2) est dordre 3 et pr esente un retard de 2 pas d echantillonnage (par la pr esence du terme e(k 2). 6

Dans la fonction de transfert, le retard se manifeste par la pr esence dun terme en z r en facteur. Dans lexemple pr ec edent, la fonction de transfert est : 3 2 2 z + 2z + z + 1 G(z ) = z . 3 z + 3z 2 + 2z + 1 Remarque Un z ero au num erateur (z z0 ) est une avance partielle. Si z0 = 0 (z ero nul), il y a une avance dun pas entier.

2.3

Int egration num erique

En num erique, lint egration est une sommation. Son equation de r ecurence est donc: 1 s(k + 1) = s(k ) + e(k ) I (z ) = z1 Nous verrons dans le chapitre suivant que cette fonction de transfert correspond a ` un facteur pr` es a ` l echantillonnage dun int egrateur continu.

2.4

Forme standard

De m eme quen continu, on peut ecrire une fonction de transfert num erique en mettant en evidence les points suivants : les int egrateurs, le gain l eventuel retard Cette forme est la suivante : G(z ) = o` u le gain K est : K = lim (z 1)m .G(z )
z 1

K r N (z ) .z . (z 1)m D (z ) N (z ) =1 z 1 D (z ) lim

Exemple : Mettre sous forme standard la fonction de transfert du syst` eme dont l equation de r ecurrence est : 2.s(k ) = s(k 1) + 4.s(k 2) 3.s(k 3) + 3.e(k ) + 2.e(k 1) + 5.e(k 2) R eponse : gain : 2; ordre 3; type : 2; avance dun pas G(z ) = 3z 2 + 2z + 5 2 .z. (1 z )2 4z + 6 7

2.5

P oles et stabilit e

Comme en continu, les p oles de la fonction de transfert caract erisent la dynamique du syst` eme. 2.5.1 Condition de stabilit e

Un syst` eme num erique est stable si et seulement si tous les p oles de ce syst` eme sont de module inf erieur ` a 1 ; cest ` a dire si tous les p oles sont ` a lint erieur du cercle de rayon 1 et de centre (0, 0) dans le plan complexe. Dans la gure 4, on trouvera quelques exemples de comportements de syst` emes du premier ordre en fonction du lieu du p ole. Un chier polenz.sq t el echargeable a ` ladresse : http://homepage.mac.com/jpchemla, dans le r epertoire Auto echantillonnee vous permet dexp erimenter la r eponse dun syst` eme dordre 1 ou 2 en fonction du placement du ou des p oles. Ce chier souvre avec lapplication Sysquake Le t el echargeable a ` ladresse : http://www.calerga.com/.
1 0.9 0.8 0.7

40

rponse du systme

0.6

30

0.5

20

0.4

rponse du systme

0.3

10
0.2

0.1

-10

4 nb de pas

-20

140

-30 0 1 2 3 4 nb de pas 5 6 7

120

100

rponse du systme

80

60

40

20

4 nb de pas

1.2

10

0.8 rponse du systme

0.6
rponse du systme 6

0.4

0.2

-0.2

4 nb de pas

8
0

1.6

5 nb de pas

10

1.4
1.2

1.2
1

rponse du systme

0.8
rponse du systme

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

4 nb de pas

0.5

1.5 nb de pas

2.5

Figure 4: sortie dun syst` eme de premier ordre en fonction de son p ole en z

2.5.2

Crit` ere de Jury

Il nest pas toujours facile de calculer les p oles dune fonction de transfert surtout quand celle-ci se pr esente sous forme d evelopp ee. Un crit` ere permet de d eterminer la stabilit e dun syst` eme a ` partir des coecients du d enominateur. Soit une fonction de transfert dont le d enominateur s ecrit : D (z ) = an .z n + an1 .z n1 + . . . + a1 .z + a0 Le crit` ere n ecessite de former le tableau 1. 1 2 3 4 5 6 z0 a0 an b0 bn1 c0 cn2 z1 a1 an1 b1 bn2 c1 cn3 ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... cn2 c0 ... ... ... bn1 b0 0 0 zn an a0 0 0 0 0

Table 1: tableau de Jury o` u bj = a0 .aj an .anj ; cj = b0 .bj bn1 .bnj 1 . Le crit` ere de Jury est : Le syst` eme est stable si D (z ) v erie les conditions suivantes : 1. D (1) > 0, 2. D (1) > 0 pour n pair, D (1) < 0 sinon, 3. |a0 | < an ; |b0 | > |bn1 |; |c0 | > |cn2 |; ...

Exemple : Donner la stabilit e des syst` emes d enis par leur fonction de transfert : G1 (z ) = z 0, 5 ; z 2 0, 9z + 0, 8 G2 (z ) = 2.(z + 2) z 2 + 3, 5z 2

2.6

Pr ecision

Comme en continu, la pr ecision du syst` eme en boucle ferm ee d epend du gain et du type (nombre dint egrateurs) du syst` eme en boucle ouverte (voir gure 5). 9

E(z)

+ -

(z)

K m (1-z)

N(z) D(z)

Y(z)

Figure 5: Asservissement num erique

Le calcul de lerreur donne : (z ) = E (z )

(z ) 1 + K. (z 11)m . N D (z )

En etudiant limk ( (k )) = limz 1 (z 1) (z ), on trouve les r esultats suivants : Entr ee m=0 m=1 m=2 Echelon E0 (k ) Rampe ak E0 1+K a 0 k 0 0

Fonction de transfert dun syst` eme continu echantillonn e

Les syst` emes num eriques nexistent que sous forme de mod` ele dans un ordinateur. Notre objectif est de faire de la commande, par un processeur (num erique), dun syst` eme r eel continu par nature. Comme nous lavons dit au d ebut du cours, on peut soit voir le correcteur num erique comme imitation dun correcteur continu, soit voir le syst` eme r eel continu comme un syst` eme num erique, cest a ` dire tel quil sera vu par le calculateur.

3.1

Principe g en eral

La gure 6 donne le sch ema de principe de la correction num erique.

10

Numrique

Continu

BOZ consigne commande calcule Bloqueur d'ordre zro

Elaboration de la commande par calculateur

commande

Systme continu

sortie continue

sortie numrise

Echantillonneur (CAN)

sortie continue

Figure 6: Asservissement num erique

Vu du calculateur, le syst` eme continu pr ec ed e du Bloqueur dOrdre Z ero (BOZ) et suivi de l echantillonneur est consid er e comme un syst` eme num erique. Ce syst` eme continu, d eni par sa fonction de transfert en Laplace (en p) est donc vu par le calculateur comme un syst` eme num erique ayant une fonction de transfert en z . L equivalence est montr ee dans la gure 7.
Continu
Echantillonneur (CAN) BOZ Entre numrique E(z) Bloqueur d'ordre zro entre continue E(p)

Systme continu T(p)

sortie continue S(p)

sortie numrique S(z)

Entre numrique E(z)

Systme numrique G(z)

sortie numrique S(z)

Figure 7: Equivalent num erique dun syst` eme continu muni dun BOZ et echantillonn e

On attire lattention que cette equivalence nest pas entre T (p) et G(z ) qui sont de nature di erente mais entre lensemble T (p), bloqueur et echantillonneur, et G(z ). On peut montrer que : G(z ) = T z [B (p).T (p)] = (1 z 1 ).T z T (p) p

o` u B (p) est la fonction de transfert du BOZ et T z [F (p)] d esigne la transform ee en z de la transform ee de Laplace inverse de F (p) echantillonn ee. Un tableau des fonctions classiques fourni en annexe permet de passer rapidement de F (p) a ` T z [F (p)]. 11

Exemple : Soit un syst` eme continu du premier ordre d enit par sa fonction de transfert K T (p) = 1 + p Ce syst` eme, muni dun BOZ et dun echantillonneur sera consid er e comme un syst` eme num erique dont la fonction de transfert en z est : G(z ) = (1 z 1 ).T z K p(1 + p)

Pour calculer la T z [. . .], nous pouvons commencer par calculer sa transform ee de Laplace inverse : s(t) = T L1
t K = K.(1 e ) p(1 + p)

Une fois echantillonn ea ` la p eriode , nous avons : s(k ) = K. 1 e

k.

ee en z cherch ee : En posant a = e , on a la transform Tz z (1 a) K = S (z ) = K. p(1 + p) (z 1)(z a)

On en d eduit la fonction de transfert en z dun syst` eme du premier ordre continu muni dun BOZ et dun echantillonneur : G(z ) = K (1 a) za avec a = e

Remarque importante : La fonction de transfert dun syst` eme continu echantillonn e d epend de la p eriode d echantillonnage .

3.2

PID num erique

Lint egration num erique est une sommation, la d erivation num erique est une soustraction. Dans ce paragraphe, nous allons en fait calculer l equivalent num erique des correcteurs connus en analogique : lint egrateur, le d erivateur et pour nir le PID. INTEGRATEUR La fonction detransfert en continu de lint egrateur est : 1 S (p) = I (p) = E (p) Ti p 12

Si on num erise ce syst` eme (` a laide dun BOZ et dun echantillonneur), on obtient la fonction de transfert en z suivante : 1 S (z ) = I (z ) = (1 z 1 )T z E (z ) Ti p 2 1 = . Ti z 1 s(k + 1) = s(k ) + e(k ) Ti Pour cr eer un int egrateur num erique ayant le m eme comportement quun int egrateur analogique de constante Ti , il sut daccumuler les valeurs prises par lentr ee (e(k )) pond er ees par un facteur /Ti . DERIVATEUR La fonction de transfert en continu dun d erivateur parfait est : S (p) = D (p) = Td p E (p) Ce d erivateur analogique nexiste pas (il nest pas causal) puisque que sa fonction de transfert a un num erateur de degr e plus haut que le d enominateur (ici constant). On peut n eamoins trouver le d erivateur num erique equivalent. Td (e(k ) e(k 1)) Td z 1 . D (z ) = z s(k ) =

Si lon veut l DERIVATEUR FILTRE equivalent num erique dun d erivateur r ealisable en analogique, on part du d erivateur ltr e dont la fonction de transfert est : Td p D (p) = d 1+ T p N Si on num erise ce syst` eme (` a laide dun BOZ et dun echantillonneur), on obtiendrait la fonction de transfert en z suivante : S (z ) Td = D (z ) = (1 z 1 )T z d E (z ) 1+ T p N z1 N = N. avec : z0 = e Td z z0 s(k + 1) = z0 s(k ) + N.(e(k + 1) e(k )) Sur la gure 8, on peut comparer les sorties dun d erivateur et dun d erivateur ltr e en r eponse a ` un echelon. 13

s(k)= (Td/).(k) (dirac)

k s(k)=N.z 0

k
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Figure 8: sorties compar ees dun d erivateur (` a gauche) et dun d erivateur ltr e (` a droite) en r epose a ` un echelon

PID NUMERIQUE Le correcteur le plus courant, en analogique est le correcteur PID. Ce dernier est souvent utilis e dans lindustrie et mis en oeuvre par des PID num erique ou des cartes a ` controleur ou des automates. Toutes ces solutions sont en fait des calculateurs num eriques qui vont simuler un correcteur analogique. Comment sont r ealis es ces PID num eriques ? cest ce que nous d ecrivons dans ce paragraphe. La fonction de transfert dun PID analogique (avec d erivateur ltr e) est : Td p 1 ) + C (p) = K (1 + d Ti p 1 + T p N Son equivalent en num erique est (dapr` es les r esultats pr ec edents) : 1 z1 C (z ) = K (1 + . + N. ) Ti z 1 z z0 Les param` etres pratiques de ce correcteur sont : ole adoucissant de lordre de 0, 2 a ` 0, 4 qui samortit en z0 = e Td est un p quelques coups. N r` egle leet d eriv e Ti r` egle leet int egral K r` egle lamplitude de la correction (gain)
N

4
4.1

Commande par calculateur

Principe et int er et

Dans ce chapitre, le calculateur va calculer une commande en fonction de la consigne et de la sortie num eris ee du syst` eme. Le principe est de presque 14

tout faire en num erique. Le syst` eme continu sera vu, lui aussi, comme un syst` eme num erique. On distingue 4 etapes dans la mise en place dun asservissement num erique. 1. Le choix du pas d echantillonnage sur lequel seront r egl es : le calculateur, le BOZ et l echantillonneur. Une fois choisie, on peut calculer la fonction de transfert du processus num eris e. 2. Le choix du mod` ele num erique (fonction de transfert en z ) a ` atteindre en boucle ferm ee apr` es correction. 3. On en d eduit le correcteur n ecessaire. 4. On programme le calculateur pour quil r ealise la correction calcul ee pr ec edemment an quil elabore la commande. Si, par nature, un correcteur num erique est plus lent (car cadenc e par la p eriode d echantillonnage) quun correcteur analogique, ses avantages sont les suivants : certaines corrections num eriques sont impossible a ` r ealiser en analogique, par sa capacit ea ` m emoriser des signaux, la correction de syst` emes a ` retard est plus ais ee, la exibilit e de la programmation permet de r ealiser des corrections tr` es nes, facilement r` eglables voire auto-ajustables (r eglage automatique du correcteur).

4.2

Choix du pas d echantillonnage

Le processus nest observ e et la commande ne peut changer quaux instants .k . Le choix du pas est important car Si est trop petit, le calculateur corrigera sans arr et a ` tout petits coups; Si est trop grand, le calculateur risque de perdre des informations importantes mais trop rapides ou m eme ne plus pouvoir commander car les erreurs (sortie-consigne) seront trop importantes. En pratique, on choisira une fr equence d echantillonnage fe en fonction de la fr equence la plus haute que lon souhaite observer fh (ce qui est directement

15

li ea ` la fr equence de coupure du syst` eme que lon souhaite commander. On choisit : 1 5fh = fe < 25fh ,25 ,25 < < 1 Pour un premier ordre : 4 < < Pour un second ordre : 0 n n Pour visualiser linuence de la p eriode d echantillonnage sur un asservissement, vous pouvez t el echarger le chier correch.sq sur http://homepage.mac.com/jpchemla/. (Ce chier souvre avec Sysquake LE t el echargeable sur http://www.calerga.com). Ce chier visualise la sortie en BO et BF en continu (courbes bleues) et en echantillonn e (courbes en echelles) dun syst` eme du premier ordre. Le gain, la p eriode d echantillonnage et la constante de temps du syst` eme sont modiables.

4.3
4.3.1

Structures possibles
Correcteurs RST

La commande u(k ) tient compte des valeurs pr ec edentes u(k 1), u(k 2), . . . de la commande envoy ee an de doser progressivement les eorts. des r esultats obtenus en sortie : y (k ), y (k 1), . . . de la trajectoire de consigne : yc (k ), yc (k 1), . . .. La commande peut donc s ecrire, dans le cas g en eral : u(k ) =
i

ri u(k i) +
j

tj yc (k j ) +
l

sl y (k l)

Cette commande, souvent appel ee RST peut se mettre concr` etement en place suivant la gure 9.
u(k) commande calcule BOZ CAN

consigne yc(k)

T(z)

1/R(z)

Systme continu

sortie y(k)

G(z) S(z)

Figure 9: Structure RST dasservissement num erique

16

D eterminer le correcteur, cest d eterminer les polyn omes T (z ), R(z ) et S (z ). 4.3.2 structure classique

Le plus souvent, on a T (z ) = S (z ) et la structure du correcteur devient plus classique (voir gure 10). Le correcteur C (z ) est introduit entre le calcul de lerreur (y (k ) yc (k )) et la commande u(k ). Par rapport a ` la structure S (z ) pr ec edente, on a C (z ) = R(z ) .
u(k) commande calcule BOZ CAN

consigne yc(k)

C(z)

Systme continu

sortie y(k)

G(z)

Figure 10: Structure classique dasservissement num erique

4.3.3

D emarche en boucle ouverte

La d emarche est dobtenir une fonction de transfert en boucle ouverte (produit de G(z ) et de C (z )) qui ait les propri et es requises pour avoir un bon asservissement en boucle ferm ee. Ces propri et es sont : C (z ).G(z ) doit avoir les int egrateurs n ecessaires (1 si on veut une erreur en position nulle, 2 pour avoir une erreur de vitesse nulle, . . . ) le gain est r egl e pour contr oler lamortissement C (z ) doit avoir les z eros n ecessaires pour r eduire les temps de r eponse. 4.3.4 D emarche en boucle ferm ee

m On se xe la fonction de transfert a ` obtenir en boucle ferm ee (Hm (z ) = B ). Am On en d eduit le correcteur a ` mettre pour y parvenir. Le plus souvent, on choisit, comme fonction de transfert en BF on choisit lun des deux mod` eles suivant :

17

1. une fonction de transfert de gain unit e qui permet dannuler lerreur en quelques (n) coups : H (z ) = 1 [1 + an1 z 1 + . . . + a0 z n ] 1 + an1 + . . . + a0

2. un second ordre damortissement r eglable et de gain unit e. 4.3.5 Contraintes sur le correcteur

Le correcteur doit etre r ealisable. En particulier, le degr e de son d enominateur doit etre sup erieur au degr e de son num erateur, le syst` eme doit etre stable en boucle ferm ee, le correcteur ne doit pas compenser un z ero du syst` eme a ` corriger de module sup erieur a ` 1 par un p ole instable. Voir le chier textitcorrP1.sq en placant le z ero du syst` eme a ` corriger en dehors du cercle unit e. Ce chier est sur le site habituel (http://homepage.mac.com/jpchemla/ et souvre avec le logiciel Sysquake LE t el echargeable sur www.calerga.com). 4.3.6 Les trois types de processus ` a corriger

Processus de type P1 ce sont les plus faciles a ` corriger car ils ne pr esentent pas de z ero de module > 1 (tous les z eros sont stables) et ils v erient : deg (denominateur ) 1 deg (numerateur ) deg (denominateur ) Processus de type P2 ils nont que des z eros stables et v erient deg (denominateur ) deg (numerateur ) 2 Processus de type P3 ce sont les processus qui ont des z eros instables (de module> 1)

4.4
4.4.1

R egulation de processus de type P1

La consigne est en echelon

Soit G(z ) la fonction de transfert du syst` eme a ` commander. On adoptera, par exemple, une d emarche en boucle ouverte. Comme la consigne est en

18

 echelon, la fonction de transfert en BO doit avoir un int egrateur pour obtenir une erreur statique nulle. On choisit le correcteur C (z ) tel que : G(z ).C (z ) = K z1 C (z ) = K 1 . z 1 G(z )

La fonction de transfert en boucle ferm ee devient : H (z ) = K z (1 K )

Le gain est de 1 (pas derreur statique), le syst` eme est stable pour 0 < K < 2. Pour K = 1, la fonction de transfert en BF est H (z ) = z 1 cest a ` dire que la sortie y (k ) du syst` eme v erie y (k ) = e(k 1). La sortie du syst` eme est lentr ee retard ee dun pas d echantillonnage ! On peut v erier leet de K sur le correcteur (commande et sortie) en utilisant le chier corrP1 sur le serveur habituel. 4.4.2 La consigne est en rampe

Pour avoir une erreur statique nulle, il faut 2 int egrateurs dans la boucle ouverte. La premi` ere id ee serait de choisir le correcteur C (z ) tel que : C (z ).G(z ) = K K H (z ) = 2 2 (z 1) z 2z + K + 1

O` u H (z ) serait la fonction de transfert en BF. Un simple calcul des p oles montre que ce syst` eme serait instable. Pour am eliorer la stabilit e, on choisit dintroduire un z ero au num erateur, ce qui est equivalent a ` introduire une avance partielle. C (z ).G(z ) = K (z z0 ) (z 1)2 4 1 + z0

Le calcul de la fonction de transfert en BF donne cette fois : H (z ) = z2 K (z z0 ) + (K 2)z + 1 K.z0 stable pour 0 < z0 < 1 0 < K <

Un cas particulier se pr esente pour : K = 2 et z0 = 0.5. Pour ces valeurs, on a 2z 1 H (z ) = = 2z 1 + z 2 2 z

19

Cest aussi un cas de r eponse pile puisque par la forme de H (z ), on a forc ement une r eponse nie en 2 pas d echantillonnage. Pour sen convaincre, on peut calculer la sortie a ` une entr ee en rampe unit e : e(k ) = k . La transform ee inverse de S (z ) = H (z ).E (z ) donne : s(k ) = 2.e(k 1) e(k 2) Ce qui donne pour s(k ) : s(0) = 0; s(1) = 0; s(k ) = 2.(k 1) (k 2) = k k 2

la sortie rejoint lentr ee pour k = 2.

4.5

R egulation de processus de type P2

Le principe reste identique a ` la r egulation pr ec edente mais la fonction de transfert en BF a ` obtenir doit comporter les retards n ecessaires a ` la faisabilit e du correcteur. Exemple 1 G(z ) = 3 2 z 0, 6z 0, 15z + 0, 01 Si on d esire obtenir une fonction de transfert H (z ) du second ordre en BF, celle ci doit comporter un retard dun pas pour que le correcteur soit r ealisable. 1 + a1 + a0 1 H (z ) = 2 .z z + a1 z + a 0 cette fonction de transfert est de second ordre, a un retard 1 et est de gain 1 (pas derreur statique). Do` u le correcteur : C (z ) = 1 H (z ) . G(z ) 1 H (z )

est tel que le degr e de son num erateur est egal a ` celui de son d enominateur.

4.6

R egulation de processus de type P1 ou P2 avec retard

Certains syst` emes pr esentent des retards intrins` eques entre lentr ee et la sortie. Leur fonction de transfert peut s ecrire : G(z ) = F (z ).z n

20

o` u F (z ) est une fonction de transfert sans retard et n est le nombre de pas d echantillonnage qui forme le retard. (on suppose ici que le retard est un nombre entier de pas d echantillonnage). La m ethode dans ce cas est de calculer le correcteur n ecessaire sur le syst` eme sans retard, puis on en d eduit le correcteur a ` appliquer r eellement. On adopte par exemple une d emarche en BF. Soit H (z ) la fonction de transfert que lon souhaite obtenir apr` es correction. H (z ) pr esente naturellen ment le m eme retard que le syst` eme en BO : H (z ) = H (z ).z . On calcule le correcteur C (z ) qui permettrait dobtenir H (z ) en ne consid erant que F (z ), cad : C (z ).F (z ) = H (z ) 1 + C (z ).F (z ) On peut montrer que pour obtenir H (z ) a ` partir de G(z ), il faut le correcteur C (z ) : C (z ) C (z ) = 1 + C (z ).F (z ).(1 z n )

4.7

R egulateurs RST

Ces correcteurs permettent de r ealiser un asservissement dun processus de type P3. Dune structure plus complexe que la structure classique, ces r egulateurs sont aussi plus souples. Le calcul de ces correcteurs peut se faire automatiquement par un logiciel. On pr esente ici une m ethode (un peu fastidieuse car aucune hypoth` ese nest faite sur le syst` eme) de calcul de ce type de correcteur. On adopte une d emarche en boucle ferm ee cest a ` dire que lon se xe la fonction de transfert a ` atteindre en BF. Notons ce mod` ele : H (z ) = Bm (z ) Am (z )

Dapr` es la structure RST de ce r egulateur, la fonction de transfert en BF v erie aussi (voir gure 9) : H (z ) = T (z ).B (z ) A(z ).R(z ) + B (z ).S (z ) avec G(z ) = B (z ) A(z )

Calculer le correcteur cest etablir les polynomes R(z ), S (z ) et T (z ) en fonction des polyn omes A(z ), B (z ), Am (z ) et Bm (z ) qui sont respectivement les d enominateurs et num erateurs du syst` eme a ` asservir et du mod` ele a ` atteindre en BF.

21

4.7.1

D ecomposition de G(z )

B (z ) contient des z eros stables (de module < 1) et des z eros instables. Ce polyn ome peut donc se scinder en deux parties, lune contenant les z eros stables : Bs (z ) = z m + am1 z m1 + . . . et lautre contenant les z eros instables : Bi (z ) = K (z z0 )(z z1 ) . . . On peut aussi inclure dans cette derni` ere partie les z eros dont la norme est trop proche de 1 B (z ) = Bi (z ).Bs (z ) 4.7.2 Le choix du mod` ele ` a obtenir en BF H (z )

Comme aucun correcteur ne peut supprimer des retards intrins` eques au syst` eme, ces derniers doivent se retrouver dans le mod` ele H (z ). Cela se traduit par : deg (Am ) deg (Bm ) deg (A) deg (B ) Puisquon sait que lon ne doit pas compenser les z eros instables du syst` eme, ces derniers se retrouveront forc ement dans la fonction de tranfert en BF. Bm (z ) = Bi (z ).Bm (z ) 4.7.3 Propri et es de S, R et T

R(z ) cest le d enominateur du correcteur. Il doit etre de degr e susant pour assurer la causalit e, il compense la partie stable du num erateur du syst` eme et il assure lerreur statique nulle (pour un echelon ou une rampe selon les conditions demand ees) par la pr esence dint egrateurs. R(z ) = (z 1)i .Bs(z ) .R (z ) T (z ) assure lobtention du num erateur voulu (Bm (z )) : T (z ) = Bm (z ).A0 (z ) avec deg (A0 ) 2.deg (A)deg (Am )deg (Bs )+i1 S (z ) doit v erier deg (S ) < deg (A)+i et (z 1)i .A(z ).R (z )+Bi (z ).S (z ) = A0 (z ).Am (z )

En se xant A0 et le nombre dint egrateurs n ecessaires, on peut calculer R, S et T . 22

Pour aller plus loin...

23