Sie sind auf Seite 1von 151

Berechnung und Optimierung

von
passiven permanentmagnetischen Lagern
f

ur
rotierende Maschinen
vorgelegt von
Diplom-Ingenieur
Matthias Lang
aus Zittau
von der Fakultat V - Verkehrs- und Maschinensysteme
der Technischen Universitat Berlin
zur Erlangung des akademischen Grades
Doktor der Ingenieurwissenschaften
-Dr.-Ing.-
genehmigte Dissertation
Promotionsausschuss:
Vorsitzender: Prof. Dr.-Ing. J. Thorbeck
Gutachter: Prof. Dr.-Ing. G. Brunk
Gutachter: Prof. Dr.-Ing. R. Gasch
Gutachter: Dr. J.K. Fremerey
Tag der wissenschaftlichen Aussprache: 28. Juli 2003
Berlin 2003
D 83
II
Diese Arbeit ist auch erschienen unter:
Lang, M.: Berechnung und Optimierung von passiven permanentmagnetischen
Lagern f ur rotierende Maschinen. Fortschritt-Berichte VDI Reihe 21 Nr.: 357
D usseldorf: VDI-Verlag 2004. ISBN 3-18-335721-6
III
Danksagung
Diese Arbeit entstand im Wesentlichen wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher
Mitarbeiter der Arbeitsgruppe Magnetlager- und Antriebstechnik im Forschungszentrum
J ulich. Der

Rest dieser Arbeit wurde wahrend oder besser gesagt neben meiner Tatig-
keit im Institut f ur Prozetechnik, Prozeautomatisierung und Metechnik (IPM) in Zittau
fertig. Ich bin froh und dankbar, dass dieses Projekt

Dissertation zum Abschluss kommt.


Zuerst mochte ich denen danken, die bereit sind die Gutachten f ur diese Arbeit zu uberneh-
men: Das ist an erster Stelle Prof. Dr.-Ing. Robert Gasch, der den Fortschritt der Arbeit
aus dem fernen Berlin begleitete. Ich danke Herrn Dr. Johan K. Fremerey, der als Leiter
der Magnetlagergruppe in J ulich diese Arbeit betreute, f ur viele gute, anregende teils auch
kontroverse Diskussionen. Herrn Prof. Dr.-Ing. Gerd Brunk danke ich f ur das Interesse, das
er diesem Thema, speziell den unsymmetrischen Matrizen, entgegenbrachte.
Herrn Prof. Dr.-Ing. J urgen Thorbeck danke ich f ur seine Bereitschaft, den Vorsitz des
Promotionsverfahrens zu ubernehmen.
Weiterhin mochte ich mich bei den Mitarbeitern der Magnetlagergruppe f ur Unterst utzung
und die angenehme Zeit in ihren Reihen bedanken. Wahrend meiner Zeit von 1999 bis 2001
gehorten zur Gruppe: Frank Dohmen, Johan K.Fremerey, Stefan Hintzen, Franz Janssen,
Bernd E. Lindenau - ein Dankeschon f ur das Foto der Multiringe, Stephan Polachowski -
dem ich auch f ur das Korrekturlesen danke, J urgen Rabiger, Heinrich Rei sowie Wolfgang
Rubner.
Anerkennung den Mitarbeitern der Werkstatt der ZAT f ur die Fertigung eigentlich nicht
herstellbarer Magnetringe.
Dank an Dr. habil. Michael Wagenknecht vom IPM f ur seinen mathematischen Scharfsinn
bei der Berechung von Grenzwerten elliptischer Integrale.
Weiterhin danke ich ganz besonders meiner Frau Ilka und meinen Tochtern Antonia und
Rebekka f ur ihre Geduld und ihr Verstandnis daf ur, dass ich so wenig Zeit f ur sie hatte.
Meinen Eltern danke ich f ur den ruhigen Fluchtpunkt in Welzow sowie f ur die Jagd nach
Kommafehlern.
Und schlielich noch ein Dankeschon an die J ulicher Spielerunde f ur die vielen schonen
Siedler- und Wizardabende, die immer mit viel Wein und kulinarischen Experimenten gar-
niert waren.
Zittau, im April 2003 Matthias Lang
IV
One of the wizards most rudimentary skills is levitation or the ability to make objects y.
Prof. Flitwick in: Harry Potter and the Philosophers Stone
Warner Bros. Pictures, 2001
Inhaltsverzeichnis
Formel- und Abk urzungsverzeichnis VII
1 Einf uhrung 1
1.1 Passive Magnetlager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Der Inhalt dieser Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Bauformen permanentmagnetischer Lager . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Die Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten 9
2.1 Die Einf uhrung der Feldgroen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Die Berechnung des Magnetfeldes aus Wirbeln . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Die Berechnung des Magnetfeldes aus Quellen . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Die Gewinnung der Magnetisierung aus den Herstellerangaben . . . . . . . 16
3 Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 21
3.1 Die Motivation zur Entwicklung analytischer Gleichungen . . . . . . . . . . 21
3.2 Das ebene Magnetfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 Das rotationssymmetrische Magnetfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4 Die analytische Berechnung der Krafte und Momente 36
4.1 Modelle zur Kraftberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2 Die Krafte im ebenen Magnetfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3 Die Krafte im rotationssymmetrischen Magnetfeld . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4 Die analytische Berechnung der Momente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5 Die analytische Berechnung der Steigkeiten 49
5.1 Besetzung der Steigkeitsmatrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2 Das Earnshaw-Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3 Die Herleitung der translatorischen Steigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.4 Die Kippsteigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.5 Die Koppelsteigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.6 Umrechnung der Lagersteigkeiten auf einen anderen Bezugspunkt . . . . . 64
6 Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten 68
6.1 Die Berechnung der Krafte und Steigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.2 Gegenstand der Untersuchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.3 Skalierungsregeln von Permanentmagneten . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.4 Entwicklung einer dimensionslosen Darstellung . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.5 Normierung der Axialkraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.6 Normierung der Radialsteigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.7 Normierung der Kippsteigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
VI
7 Optimierung der Krafte und Steigkeiten 86
7.1 Optimierung der spezischen Axialkraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.2 Optimierung der spezischen Radialsteigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.3 Vergleich von Multiringen mit dem Halbach-Array . . . . . . . . . . . . . . 95
8 Entwurf optimierter Magnetlager 98
8.1 Optimiertes Lager der Turbomolekularpumpe . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.2 Entwurf eines Traglagers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.3 Entwurf eines Radiallagers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9 Zusammenfassung und Ausblick 107
A Algorithmen zur Berechnung der elliptischen Integrale 110
B Das Skalarpotential des ebenen Flachenleiters 112
C Die Integration des Vektorpotentials des ebenen Flachenleiters 114
D Das Skalarpotential des Zylinders 116
E Die Integration des Vektorpotentials eines Zylinders 119
F Die Berechnung der Krafte (

F
y
,

F
z
) zwischen ebenen Flachenleitern 123
G Die Kippsteigkeit im ebenen Magnetfeld 124
H Die Kippsteigkeit im rotationssymmetrischen Magnetfeld 127
I Die Koppelsteigkeit im ebenen Magnetfeld 131
J Die Koppelsteigkeit im rotationssymmetrischen Magnetfeld 133
K Der Zusammenhang von Axialkraft und Koppelsteigkeit 136
Literaturverzeichnis 138
Formel- und Abk

urzungsverzeichnis
Allgemeine Notation:
A, B, x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . skalare Groen
A, B, S
PM
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vektoren und Matrizen erscheinen im Fettdruck
0
. . . . . . Index 0 kennzeichnet den Arbeitspunkt, z.B.: B
z0
- Flussdichte am Arbeitspunkt
1
. . . . . . . . Index 1 bezieht sich auf den (Flachen-) Leiter 1, der als Quelle des Feldes dient
2
. . . . . . . . . . . . . . Index 2 bezieht sich auf (Flachen-) Leiter 2, dessen Kraft berechnet wird
o
. . . . . . . . . . . . . Index o kennzeichnet die Oberkante eines Flachenleiters o. Ringmagneten
u
. . . . . . . . . . . . . Index u kennzeichnet die Unterkante eines Flachenleiters o.Ringmagneten
x

. . . . . . . . . . . . . . . . . der Anstrich beschreibt Angaben im korperfesten Koordinatensystem

F . . . . ein Punkt uber der Formel steht f ur langenbezogene Groen: z.B. Kraft pro Lange
s

. zwei Punkte stehen f ur achenbezogene Groen: Kippsteigkeit pro Flachenelement


Spezielle Notation
A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vektorpotential
A
x
, A
y
, A
z
Komponenten des Vektorpoten-
tials in kartesischen Koordinaten
A

, A

, A
z
Komponenten des Vektorpoten-
tials in Zylinderkoordinaten
A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flache
A
p
. . . . . . . . . . . . . . Polache eines Magneten
a . . . . Hohe des Flachenleiters,Magnethohe
B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Magnetussdichte
B
x
, B
y
, B
z
. . . . . Komponenten der Magnet-
ussdichte in kartesischen Koordinaten
B

, B

, B
z
. . . . . Komponenten der Magnet-
in Zylinderkoordinaten
B

, B

. . . . . . . . . Komponenten der Magnet-


ussdichte in Polarkoordinaten
B
r
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Remanenz
b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Magnetbreite
E(k) . . . . . vollstandiges elliptisches Integral
zweiter Art
e
I
. . . . . . . . . . . . . Einheitsvektor des Stromes
F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kraft
F
x
, F
y
, F
z
. . . . . . . . . . . Kraftkomponenten in
kartesischen Koordinaten
F

, F

, F
z
. . . . . . . . . . . Kraftkomponenten in
Zylinderkoordinaten
F
L
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kraft im Lager
F
S
. . . . . . . . . . . . . . . . . Kraft im Schwerpunkt
F
T
. . . . . . . . . . . . . . Toleranzbereich der Kraft
F
z
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Axialkraft
F

z
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . normierte Axialkraft
F

ax2D
. . . . . . . . . . normierte ebene Axialkraft
F

max
. Maximum der normierten Axialkraft
f . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frequenz, Funktion
f
kipp
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G utefaktor
H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Magnetfeldstarke
VIII Formel- und Abk urzungsverzeichnis
B
H
C
. . . Koerzitivfeldstarke der Flussdichte
J
H
C
. . Koerzitivfeldstarke der Polarisation
h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Spaltweite
h
1
, h
2
. . . . . . . halbe Hohe des Flachenleiters
I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Strom
J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Polarisation
J . . . . . . . . . . . . . . . . . Betrag der Polarisation
K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flachenstrom
K
x
, K
y
, K
z
. . . . Komponenten des Flachen-
stromes in kartesischen Koordinaten
K

, K

, K
z
. . . . Komponenten des Flachen-
stromes in Zylinderkoordinaten
K . . . . . . . . . . . . . Betrag des Flachenstromes
K(k) . . . . vollstandiges elliptisches Integral
erster Art
k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modul
l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lange
M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Moment
M
x
, M
y
, M
z
. . . . . . . . Komponenten Moment
m
y
. . Moment pro Flache (lokales Moment)
M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Magnetisierung
M
aussen
. . . . Mag. auerhalb des Magneten
M
innen
. . . . . . Mag. innerhalb des Magneten
M . . . . . . . . . . . . . Betrag der Magnetisierung
m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masse
n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Normalenvektor
R . . . . . . Radius eines Ringleiters/Zylinders
R
a
, R
i
. . . . . . . . . . . . . . . . Auen-, Innenradius
R
M
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . mittlerer Radius
r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abstandsvektor
r
x
, r
y
, r
z
. . . . . . . . . . . . . . . . Komponenten des
Abstandsvektors
r . . . . . . . . . . . . . Betrag des Abstandsvektors
S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stromdichte
S
PM
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Steigkeitsmatrix
s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Steigkeit
s
ax
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Axialsteigkeit
s
axa
, s
axi
. . Axialsteigkeit des Auen- bzw.
des Innenrands eines Ringmagneten
s
r
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Radialsteigkeit
s

r
. . . . . . . . . . . . . . normierte Radialsteigkeit
s

r2D
. . . . . normierte ebene Radialsteigkeit
s

rmax
. . . . . . . . . . . Maximum der normierten
Radialsteigkeit
s
T
. . . . . . . . . Toleranzbereich der Steigkeit
s
r
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Koppelsteigkeit
s
s
r
. . . . . . . . Koppelsteigkeit bez uglich des
symmetrischen Punktes
s

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kippsteigkeit
s

. . . . . . . . . . . . . . normierte Kippsteigkeit
s
t

. . . . . . Kippsteigkeit, transformiert auf


einen anderen axialen Bezugspunkt
s

. . . . . . . . . . . . . . Naherungskippsteigkeit
s
xx
, s
yy
, s
zz
. . . . . . translatorische Diagonal-
glieder der Steigkeitsmatrix
U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Potential
V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Verschiebungsmatrix
V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Volumen
v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Verschiebung
V
Q
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Quellenfeld
V
W
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Wirbelfeld
x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ortsvektor
x, y, z . . . . . . . Komponenten in kartesischen
Koordinaten
, , z . . . . . . . . . . Komponenten in Zylinder-
koordinaten
x
L
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Position des Lagers
x
p
. . . . . . . . . . . . . Bezugspunkt des Moments
x
S
. . . . . . . . . . . . . . . Schwerpunkt des Rotors
f
r
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . relativer Fehler
. . . . . . . Integral uber das Vektorpotential
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parameter
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Permeabilitat

0
. . . . . . . . . . . . . . . . Permeabilitatskonstante
Formel- und Abk urzungsverzeichnis IX

d
. . . . . . . . . . . . . dierentielle Permeabilitat

p
. . . . . . relative permanente Permeabilitat

r
. . . . . . . . . . . . . . . . . . relative Permeabilitat

rev
. . . . . . . . . . . . . . reversible Permeabilitat

. . . . . . . . . . . .

Uberlagerungspermeabilitat
(k, ) . . vollstandiges elliptisches Integral
dritter Art

mag
. . . . . magnetische Raumladungsdichte
. . . . . . . . . . . . . . . . . mechanische Spannung

x
,
y
,
z
. Komponenten der mechanischen
Spannung in kartesischen Koordinaten

,
z
. Komponenten der mechanischen
in Zylinderkoordinaten

mag
. . . . . . . . . . magnetische Flachenladung

ref
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Referenzdruck
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Skalarpotential

B
. . ussdichteabhangiges Skalarpotential

M
. . . . . . . . . . . . magnetisierungsabhangiges
Skalarpotential

x
,
y
,
z
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Winkel
Abk urzungen
BEM . . . . . . . . . . . boundary element method
FEM . . . . . . . . . . . . . . . nite element method
NdFeB . . . . . . . . . . . . . . . . Neodym-Eisen-Bor
SmCo . . . . . . . . . . . . . . . . . . Samarium-Kobalt
X
Kapitel 1
Einf

uhrung
1.1 Passive Magnetlager
Magnetlager nutzen magnetische Feldkrafte, um einen Rotor ber uhrungsfrei schweben zu
lassen. Man kann dabei zwischen aktiven und passiven Magnetlagern unterscheiden. Aktive
Magnetlager arbeiten mit Magnetkraften, die instabil sind und deshalb zur Stabilisierung
eine aktive Regelung benotigen. Unter passiven Magnetlagern versteht man solche Lager,
die ohne eine aktive Regelung auskommen. Es gibt folgende Arten von passiven Magnet-
lagern:
permanentmagnetische Lager
supraleitende Magnetlager
diamagnetische Lager
elektrodynamische Lager
In dieser Arbeit geht es um die permanentmagnetische Lagerung von Rotoren. Im Sinne
der oben getroenen Unterscheidung lassen sich eigentlich keine passiven Lager mit Per-
manentmagneten realisieren, da eine statisch stabile Lagerung in allen Freiheitsgraden mit
Permanentmagneten nicht moglich ist. Es handelt sich hier um eine Eigenart des Magnet-
feldes, die spater noch ausf uhrlich betrachtet wird, dass mindestens ein translatorischer
Freiheitsgrad instabil ist.
Mit Permanentmagneten lassen sich nur teilpassive Lager aufbauen und man steht vor der
Aufgabe, instabile Freiheitsgrade anderweitig, z.B. durch aktive Magnetlager, zu stabilisie-
ren. Technisch interessant ist die Anwendung von Permanentmagneten aber trotzdem, da
sie unter den passiven Lagern die groten spezischen Krafte entwickeln und mit aktiven
Magnetlagern vergleichbar sind. F ur aktive Magnetlager werden Lagerdr ucke von 32N/cm
2
bis 60N/cm
2
angegeben [1]. Bei den in dieser Arbeit betrachteten Permanentmagnetlagern
werden Lagerdr ucke von 6N/cm
2
bis 12N/cm
2
erreicht. Das ist zwar deutlich geringer
als im aktiven Fall, allerdings fallt der Vergleich g unstiger aus, wenn das jeweilige Bau-
volumen als Vergleichsgrundlage dient. Insbesondere bei Multiringlagern ergeben sich bei
2 Kapitel 1: Einf uhrung
axialer Stapelung lamellenartige Strukturen, wodurch die wirksame Flache groer wird als
bei vergleichbaren aktiven Lagern.
Gegen uber einer vollstandig aktiven Lagerung haben passive Lager den Vorteil, dass der
elektronische Aufwand wesentlich geringer ist und solche Lager prinzipiell mit wenig Ener-
gie auskommen.
Permanentmagnetische Lager werden heute hauptsachlich in Vakuumpumpen eingesetzt.
So wurden von Leybold seit 1990 unter Lizenz des Forschungszentrums J ulich etwa 20.000
Pumpen mit radial passiver, permanentmagnetischer Lagerung verkauft [2]. Hinzu kommt
Seiko Seiki mit dem Verkauf von mehr als 50.000 Pumpen mit radial aktiver Stabilisie-
rung seit 1983. Weitere Anwendungen sind die mit permanentmagnetischer Teillagerung
ausgestatteten Gas-Ultrazentrifugen zur Urananreicherung sowie als j ungere Entwicklung
permanentmagnetisch gelagerte Blutpumpen zur Herzunterst utzung [3, 4].
Es gibt auch Falle, in denen passive Losungen ungeeignet sind, ein Beispiel sind Spindeln
in Frasmaschinen. Da dort die Rotorposition eine entscheidende Rolle spielt, sind aktive
Lager mit der Moglichkeit einer genauen Positionsnachf uhrung nat urlich un ubertroen.
Zunachst erfolgt ein kurzer

Uberblick uber die anderen passiven Lagerarten.
1.1.1 Supraleitende Lager
Ein supraleitendes Lager besteht typischerweise aus einem statorseitigen Supraleiter und
einem Permanentmagneten auf der Rotorseite. Wenn der Supraleiter in Gegenwart des
Magnetfeldes auf seine Arbeitstemperatur gek uhlt wird, dann kommt es dazu, dass das
Magnetfeld quasi eingefroren wird und der Supraleiter bestrebt ist, den Permanentma-
gneten an dessen Position festzuhalten [6]. Der Vorteil dieser Lagerung liegt darin, dass
sie sich komplett passiv realisieren lasst. Nachteilig ist die standige K uhlung mit ussigem
Sticksto (-196

C) und die im Vergleich zu reinen permanentmagnetischen Lagern geringen


Steigkeiten [7].
1.1.2 Diamagnetische Lager
Diamagnetische Lager nutzen Materialien wie z.B. pyrolitisches Graphit, deren Permeabi-
litat kleiner als eins ist. Solche Materialien haben die Eigenschaft, externe Magnetfelder
von sich wegzudrangen. Bei geeigneter Anordnung ist ein vollstandig passives Schweben
moglich. Diamagnetische Lager haben gegen uber den Supraleitern den Vorteil, dass sie
bei Raumtemperatur arbeiten konnen, jedoch sind die erzielbaren Steigkeiten noch sehr
gering [8, 9]. Wenn es gelingen w urde, die Steigkeit durch bessere Materialien oder durch
konstruktive Manahmen zu erhohen, dann waren diamagnetische Lager eine sehr inter-
essante Technik.
Kapitel 1: Einf uhrung 3
1.1.3 Elektrodynamische Lager
Elektrodynamische Lager nutzen Induktionseekte (Wirbelstrome) f ur eine stabile Lage-
rung aus. Auf den ersten Blick erscheinen solche Lagerungen aufgrund der Verluste nachtei-
lig, jedoch gibt es neuere Entwicklungen [10], die mit sehr geringen Verlusten auskommen
sollen. Elektrodynamische Lager bestehen meistens aus einer Kombination von Permanent-
magneten und Spulen [11, 12, 13] bzw. massiven Kupfer [10]. Diese Lager besitzen keine
statische Stabilitat, sondern nur eine dynamische Stabilitat. Das heit, es muss immer erst
eine bestimmte Mindestdrehzahl erreicht werden, damit die Funktion dieser Lager einsetzt.
Auerdem kann es sein, dass es auch eine obere Drehzahlgrenze gibt, ab der wieder eine In-
stabilitat auftritt. Die Arbeiten an verlustarmen elektrodynamischen Lagern sind j ungeren
Datums. Es ist daher noch nicht abzuschatzen, ob sich solche Lagerprinzipien durchsetzen
konnen.
1.2 Der Inhalt dieser Arbeit
In dieser Arbeit werden analytische Gleichungen vorgestellt, mit denen eine schnelle und
zugleich genaue Berechnung aller relevanten Krafte und Steigkeiten von Permanentma-
gnetlagern moglich ist. Mit diesen Gleichungen wurden die Zusammenhange zwischen den
Kraften und der Bauform bzw. den Steigkeiten und der Bauform der Magnete betrachtet.
Das wichtigste Ergebnis der Untersuchung sind Aussagen uber optimale Magnetgeome-
trien.
Die Berechnungsprozedur lasst sich in zwei Schritte zerlegen: in eine Magnetfeldberechnung
und in eine darauf aufbauende Kraftberechnung.
Im Kapitel 2 werden die Grundlagen zur Berechnung des Magnetfeldes vorgestellt. Es gibt
zwei Wege zur Feldberechnung, die aus unterschiedlichen Modellvorstellungen resultieren.
Ausgehend von der Vorstellung, das Strome die Ursache des Magnetfeldes sind, erhalt
man eine Feldberechnung aus den Wirbeln, die in das Gesetz von Biot-Savart m undet.
Dieser Weg wird hier hauptsachlich angewandt. Der andere Weg beruht auf der Annahme
von Ladungen bzw. Quellen. Diese gleichwertige Feldberechnungsmethode wurde z.B von
Marinescu in [14] angewandt. Zur Gewinnung der Gleichungen des Skalarpotentials greifen
wir auch auf die Quellenmethode zur uck.
Im Kapitel 3 folgen dann im Detail die analytischen Gleichungen f ur das Magnetfeld. Es
werden die Gleichungen f ur folgende vier Modelle vorgestellt:
Linienleiter
Flachenleiter
Ringleiter
Zylinder
_
ebenes Magnetfeld (2D)
_
rotationssymmetrisches Magnetfeld (RS)
4 Kapitel 1: Einf uhrung
Das rotationssymmetrische Zylindermodell ist nat urlich f ur Magnetlager das genaueste
Modell. Allerdings gen ugen f ur viele Betrachtungen ebene Magnetfelder, deshalb werden
sie hier aufgef uhrt. Die Unterscheidung zwischen Flachen- und Linienleiter war bei der
Entwicklung der Gleichungen hilfreich, in der Anwendung sind nat urlich die achenhaften
Stromverteilungen von Bedeutung. Vorgestellt bzw. hergeleitet werden in jedem Modell nur
die Feldgroen, die spater zur Berechnung der Krafte und Steigkeiten benotigt werden.
Im Kapitel 4 werden aus den Feldgleichungen die Kraftgleichungen f ur alle vier erwahn-
ten Modelle gewonnen. Auch bei der Kraftberechnung gibt es verschiedene Methoden. Hier
werden die Krafte uber das Lorentzgesetz entwickelt, da dieser Weg f ur eine analytische
Losung am Einfachsten erschien. Weiterhin werden Gleichungen f ur die Momentenbeitrage
(lokales Moment) entwickelt. Das dient aber nur als Grundlage zur Entwicklung der Glei-
chungen der Kippsteigkeit.
Im Kapitel 5 werden die Gleichungen f ur die Steigkeiten vorgestellt. Der Schwerpunkt
liegt auf dem rotationssymmetrischen Modell, in dem folgende Steigkeitszahlen auftreten
konnen:
Radialsteigkeit
Axialsteigkeit
Kippsteigkeit
Koppelsteigkeit
Die Gleichungen werden aus der Ableitung der entsprechenden Krafte und Momente bzw.
Momentenbeitrage gewonnen. Ein

Nebeneekt ist dabei der Nachweis der G ultigkeit des


Earnshaw-Theorems [15], auerdem werden einige Besonderheiten der Kipp- und Koppel-
steigkeit diskutiert.
Mit diesen, teilweise sehr umfanglichen, Gleichungen steht ein schnelles und genaues Werk-
zeug zur Berechnung aller relevanten Groen eines permanentmagnetischen Lagers zur
Verf ugung. Der Schwerpunkt der nachsten Kapitel liegt in der Untersuchung des Einusses
der Bauform auf die Krafte und Steigkeiten.
Dazu werden im Kapitel 6 die Skalierungsregeln von Permanentmagneten sowie verschie-
dene Normierungen zur Auswertung der Daten vorgestellt. Durch den

Ubergang zu einer
dimensionslosen (d.h. normierten) Darstellung reduziert sich die Zahl der zu betrachtenden
Parameter. So gen ugt es zum Beispiel vollig, die Axialkraft und die Radialsteigkeit nur
als Funktion von zwei Parametern zu betrachten.
ImKapitel 7 folgt als interessantestes Ergebnis eine Normierung, mit deren Hilfe Aussagen
uber das optimale Verhaltnis der Axialkraft zum Bauvolumen bzw. der Radialsteigkeit
zum Bauvolumen getroen werden konnen.
Kapitel 1: Einf uhrung 5
Die daraus resultierenden Auslegungsregeln werden im Kapitel 8 beim Entwurf von drei
permanentmagnetischen Lagern angewandt. Diese optimierten Entw urfe zeigen, dass per-
manentmagnetische Lager deutlich kompakter gebaut werden konnen. Allerdings f uhren
die Auslegungsregeln auch zu wesentlich schlankeren Magnetgeometrien. Die damit ver-
bundenen technologischen Fragen sind noch nicht abschlieend geklart, jedoch zeigen erste
Prototypen, dass es moglich ist solche Magnetgeometrien herzustellen.
Das Kapitel 9 bildet mit einer Zusammenfassung und einem Ausblick den Abschluss dieser
Arbeit.
1.3 Bauformen permanentmagnetischer Lager
Grundsatzlich werden in dieser Arbeit nur Magnetlager betrachtet, die ausschlielich aus
Permanentmagneten bestehen und kein permeables Material enthalten. Das heit, Lager in
denen ein Permanentmagnet im Eisenkreis eingebettet ist oder Anordnungen bei denen sich
Magnet und Eisen gegen uberstehen (Reluktanzlager) sind nicht Gegenstand dieser Arbeit.
Ein Grund f ur diese Einschrankung liegt darin, dass das hier vorgestellte Rechenmodell auf
diese Falle nicht anwendbar ist. Wichtiger ist jedoch die Tatsache, dass diese Lagertypen
nicht unbedingt besser sind. Eisen im Magnetkreis f uhrt zwar zu einer Verstarkung des
Magnetusses, diese Verstarkung geht aber zu oft mit wachsender Instabilitat einher. Der
Vorteil einer passiven Lagerung - die passive Stabilitat - geht somit verloren.
F ur den Aufbau eines Magnetlagers mit Permanentmagneten gibt es verschiedene Moglich-
keiten, die sich aber nach folgenden Merkmalen klassizieren lassen:
axiale oder radiale Magnetisierung
repulsive oder attraktive Magnetanordnung
Axial- oder Radiallager
Nat urlich sind auch Mischformen denkbar, beispielsweise ein Lager mit axial und radial
magnetisierten Ringen. Yonnet hat zu den verschiedenen Konstruktionsmoglichkeiten in
[16, 17] eine

Ubersicht geschaen. In dieser Arbeit beschranken wir uns auf axial magne-
tisierte Ringe in attraktiver Anordnung. Die axiale Magnetisierung hat gegen uber einer
radialen Magnetisierung den Vorzug, dass sie technisch einfacher zu realisieren ist. Attrak-
tive Magnetanordnungen werden deshalb bevorzugt, weil bei den repulsiven Anordnungen
die Moglichkeit besteht, dass sich die Magnete gegenseitig lokal entmagnetisieren [2].
Mit diesen Randbedingungen konnen wir nun entweder ein Axiallager oder ein Radialla-
ger bauen. Beide Varianten in ihrer einfachsten Form sind in Abbildung 1.1 dargestellt.
Jedes Lager besteht aus zwei axial magnetisierten Ringen, die attraktiv angeordnet sind.
Ein Ring sitzt dabei auf dem Stator, der andere Ring entsprechend auf dem Rotor. Das
Axiallager im linken Bildteil bendet sich in einer kraftefreien Gleichgewichtslage. Erst bei
6 Kapitel 1: Einf uhrung
Rotor Rotor
Stator
Abbildung 1.1: Ein permanentmagnetisches Axiallager (links) und ein Radiallager (rechts)
bestehend aus zwei axial magnetisierten Ringen in attraktiver Anordnung
Verschiebungen des Rotorringes treten Krafte auf. Bei einer radialen Verschiebung treten
Krafte auf, die den Rotor weiter aus der Gleichgewichtslage treiben wollen. Die Anordnung
ist also radial instabil. Bei axialen Verschiebungen des Rotors treten dagegen Krafte auf,
die den Rotor zum Arbeitspunkt zur ucktreiben. Das heit, in axialer Richtung ist dieses
Lager stabil und wird deswegen als Axiallager bezeichnet. Anders ist die Situation beim
Radiallager im rechten Bildteil: Dort wirkt auf den Rotorring eine axiale Kraft, die den
Rotor gegen den Stator ziehen will und instabil ist. Dagegen treten bei radialen Verschie-
bungen des Rotors zentrierende Krafte auf. Das Stabilitatsverhalten der Lager wird durch
die Steigkeiten beschrieben: das Radiallager besitzt eine positive (da stabile) Radialstei-
gkeit s
r
und eine negative (da instabile) Axialsteigkeit s
ax
. Die negativen Steigkeiten
(Instabilitaten) dieser Lager sind unvermeidbar. Das folgt aus dem Earnshaw Theorem,
das hier in kartesischen Koordinaten dargestellt wird:
s
xx
+ s
yy
+ s
zz
0 (1.1)
Da die Summe bestenfalls null ist, muss mindestens ein Term negativ sein. Im Kapitel 5
wird das Theorem noch ausf uhrlich behandelt. Der Konstrukteur permanentmagnetischer
Lager hat nur die Moglichkeit, die negative Steigkeit anderweitig, beispielsweise durch
eine aktive Stabilisierung, zu kompensieren. In dieser Arbeit liegt der Schwerpunkt bei
den Radiallagern, obwohl sich viele Ergebnisse auch auf die Axiallager ubertragen lassen.
Radiallager haben gegen uber den Axiallagern den Vorzug, dass nur der axiale Freiheitsgrad
aktiv zu stabilisieren ist.
Man kann ein Radiallager auch als axialkraftfreies Lager bauen. Das erreicht man, wenn
eine ungerade Anzahl von Ringen koaxial aufgereiht wird. Eine solche Bauform wird als
Stapelanordnung bezeichnet. In Abbildung 1.2 ist ein Beispiel mit neun Magnetringen dar-
gestellt. Der Abstand zwischen den Magneten ist im Arbeitspunkt genau gleich gro, und
damit heben sich die axialen Anziehungskrafte gegenseitig auf. Die Steigkeiten summieren
sich durch die Stapelung der Einzelringe. Wenn die Radialsteigkeit hinreichend gro ist,
kann das Lager auch horizontal angeordnet werden. Die Radialsteigkeit muss dann so gro
sein, dass innerhalb eines tolerierbaren Durchhangs des Rotors eine Radialkraft entsteht,
Kapitel 1: Einf uhrung 7
Rotor
Stator
Abbildung 1.2: Schematischer Aufbau des permanentmagnetischen Lagers einer Turbomo-
lekularpumpe
die das Rotorgewicht tragen kann. Ein derartiges Lager entsprechend der Abbildung 1.2 ist
gemeinsam mit einer aktiven axialen Stabilisierung als Magnetlagerung einer Turbomole-
kularpumpe seit vielen Jahren erfolgreich im Einsatz [18, 19]. Dieses Lagerkonzept bildet
daher in dieser Arbeit die Grundlage f ur weitere Lagerentw urfe.
Abbildung 1.3: Ein Radiallager bestehend aus zwei Doppelringmagneten
Neben der Erweiterung des Radiallagers in axialer Richtung ist es auch moglich, den

Lager-
Grundbaustein aus Abbildung 1.1 in radialer Richung zu erweitern. Wenn zwei gegensin-
nig gepolte Magnetringe ineinander gesteckt werden (Abbildung 1.3), erhalt man einen
so genannten Doppelringmagneten, bzw. ein Doppelringlager. Ein Doppelringlager hat die
gleichen qualitativen Eigenschaften wie ein Lager aus einfachen Ringen. Das Lager in Ab-
bildung 1.3 ist radial stabil und entwickelt eine Axialkraft, die instabil ist. Jedoch sind die
Krafte und Steigkeiten bezogen auf das eingesetzte Magnetmaterial deutlich groer. Das
ist schon langer aus der Literatur bekannt [14, 20, 21] und wird in dieser Arbeit systema-
tisch untersucht. Das Prinzip der Doppelringlager lasst sich erweitern zu Multiring-Lagern.
In Abbildung 1.4 ist beispielhaft ein F unachringlager dargestellt. Damit sind alle Baufor-
men umrissen, die in dieser Arbeit untersucht werden.
An dieser Stelle soll noch auf eine Bauform hingewiesen werden, die aus einer Kombination
von Magnetringen mit axialer und radialer Magnetisierung besteht. Yonnet stellt in [22]
8 Kapitel 1: Einf uhrung
Abbildung 1.4: Multiringlager bestehend aus f unf Magnetringen
solche Bauformen mit

rotierender Magnetisierung vor, die im Vergleich mit rein axial ma-


gnetisierten Ringen fast doppelt so gut abschneiden. Dieses Konzept, das im Abschnitt 7.3
vorgestellt wird, kann als eine Erweiterung der hier untersuchten Multiringlager verstanden
werden. Es stellt einen interessanten Ansatzpunkt f ur weitergehende Arbeiten dar.
Kapitel 2
Die Grundlagen zur Berechnung des
Feldes von Permanentmagneten
In diesem Kapitel werden ausgehend von der Magnetisierung M die zwei Modellvorstel-
lungen eingef uhrt, die bei der Berechnung des Magnetfeldes von Permanentmagneten eine
Rolle spielen: die Berechnung aus den Wirbeln und aus den Quellen. Wie die Magneti-
sierung aus den Materialdaten gewonnen werden kann, bzw. welche Vereinfachungen dem
Modell dabei zugrunde liegen, wird im letzten Abschnitt dieses Kapitels diskutiert.
2.1 Die Einf uhrung der Feldgroen
Das Magnetfeld wird im Allgemeinen mit Hilfe zweier Vektorfelder beschrieben:
Magnetfeldstarke H in: [A/m]
Magnetussdichte B in: [V s/m
2
o. Tesla]
Eine Unterteilung in zwei Felder ist notwendig, um das Zusammenspiel von Materie und
Magnetfeld beschreiben zu konnen. Im einfachsten Fall, bei Abwesenheit von magnetisier-
barer Materie (z.B. im Vakuum oder Luft) unterscheiden sich beide Felder nur durch einen
Faktor, der Permeabilitatskonstanten
0
mit der Einheit V s/Am:
B =
0
H (2.1)
Erst bei Anwesenheit von Materie werden beide Felder unterscheidbar. Zur Permeabilitats-
konstanten kommt nun noch eine dimensionslose Zahl, die relative Permeabilitat
r
hinzu:
B =
0

r
H (2.2)
Im Vakuum ist die relative Permeabilitat gleich eins (siehe Gleichung 2.1), bei ferromagne-
tischer Materie (Eisen, Stahl) ist sie stets groer als eins und eine Funktion der Feldstarke.
Hat man es mit anisotropen Material zu tun, dann erweitert sich die relative Permeabilitat
10 Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten
zu einer Matrix, dieser Fall wird hier aber nicht betrachtet. Die Permeabilitatskonstante
und die relative Permeabilitat werden auch kurz zur Permeabilitat zusammengefasst:
=
0

r
(2.3)
Neben der Permeabilitat gibt es noch einen anderen Ansatz, das Verhalten von Materie im
Magnetfeld zu beschreiben, er besteht in der Einf uhrung eines weiteren Vektorfeldes, der
Magnetisierung M. Die Gleichung 2.1 erweitert sich dann folgendermaen:
B =
0
(H+M) (2.4)
Leider ist die Denition der Magnetisierung in der Literatur nicht einheitlich. Wir schlie-
en uns hier [23, 24, 25] an, wahrend andere [26, 27] das, was wir als die Polarisation J
bezeichnen wollen, als Magnetisierung denieren.
J =
0
M (2.5)
Die Magnetisierung ist im Allgemeinen eine Funktion der Feldstarke, die analog zur Per-
meabilitat auch sehr komplizierte Formen annehmen kann. Zur Beschreibung des Feldes
von Permanentmagneten ist die Magnetisierung aber sehr gut geeignet, da in diesem Fall
die Magnetisierung eine weitgehend feldstarkeunabhangige Konstante ist. Beim Aufma-
gnetisieren der Permanentmagnete ist die Magnetisierung zwar sehr wohl eine Funktion
der aueren Feldstarke, jedoch verbleibt danach ein so starkes

Restfeld, dass in den


ublichen Arbeitsbereichen eines Permanentmagneten die Magnetisierung als konstant an-
gesehen werden kann. Aufgrund dieser Voraussetzung kann man von der Magnetisierung
ausgehend das permanente Magnetfeld berechnen.
In Abbildung 2.1 ist die Magnetisierung M als ein konstantes Vektorfeld im Inneren eines
quaderformigen Magneten dargestellt. Die Pfeile zeigen vom magnetischen S udpol in Rich-
tung des magnetischen Nordpols. Auerhalb des Magneten ist dieses Feld jedoch null. Das
Magnetisierung
M
Nordpol
Sdpol
Abbildung 2.1: Magnetisierungfeld M eines Permanentmagneten
heit, wir haben einen Sprung des Magnetisierungsfeldes an der Oberache des Korpers.
An den beiden Stirnachen springt die Normalkomponente des Magnetisierungsfeldes um
den Betrag M, wahrend sich an den Seitenachen die Tangentialkomponente um diesen Be-
trag andert. Spr unge der Normalkomponente eines Vektorfeldes nden dort statt, wo sich
Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten 11
achenhaft verteilte Quellen des Feldes benden [27]. Hier haben wir es mit magnetischen
Flachenladungen
mag
zu tun:

mag
= (M
aussen
M
innen
) n (2.6)
Da der Normalenvektor n nach auen zeigt, bendet sich auf der oberen Flache (siehe
Abbildung 2.2) eine positive Flachenladung (magnetischer Nordpol), wahrend sich an der
Unterseite eine negative Flachenladung (magnetischer S udpol) bendet.
Flchenladungen
magnetische
Flchenstrom K
Abbildung 2.2: Aus der Magnetisierung lassen sich Flachenladungen
mag
an den Stirn-
achen und Flachenstrome K an den Seitenachen der Magnete ableiten
Spr unge der Tangentialkomponente eines Vektorfeldes treten dagegen dort auf, wo sich
achenhaft verteilte Wirbel benden. Im Fall eines Magnetfeldes entspricht ein Flachen-
wirbel einem Flachenstrom K mit der Einheit: Strom/Lange.
K = n (M
aussen
M
innen
) (2.7)
Die Gleichung 2.7 f uhrt zu dem im rechten Teil in Bild 2.2 skizzierten Modell, dass der
Flachenstrom K an den Seitenachen des quaderformigen Magneten anzusetzen ist.
Wir haben jetzt auf anschaulichem Wege die Quellen und Wirbel der Magnetisierung M
bestimmt. Formal werden die Quellen eines Vektorfeldes durch die Anwendung der Diver-
genz
divM =
mag
(2.8)
und die Wirbel durch die Rotation
rotM = S (2.9)
bestimmt. In beiden Gleichungen setzen aber die Operationen stetige Feldverlaufe voraus
und liefern raumlich verteilte Quellen (hier: Raumladungsdichte
mag
) und Wirbel (hier:
Stromdichte S). Da sich die Magnetisierung aber sprungartig an der Grenzache andert,
12 Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten
und sich dort demzufolge achenhaft verteilte Quellen und Wirbel benden, m ussen wir
nach [28] noch die Flachendivergenz
DivM =
mag
= (M
aussen
M
innen
) n (2.10)
und die Flachenrotation
RotM = K = n (M
aussen
M
innen
) (2.11)
einf uhren. Von Bedeutung sind die Quellen und Wirbel des Magnetisierungsfeldes M des-
halb, weil sie gleichzeitig die Quellen der Feldstarke H und die Wirbel der Flussdichte B
darstellen, und somit die Grundlage zur Berechnung dieser Felder bilden. Nach dem Satz
von Helmholtz [26] lasst sich ein Vektorfeld eindeutig berechnen, wenn seine Quellen und
Wirbel bekannt sowie die Randbedingungen des betrachteten Gebietes gegeben sind. Als
Randbedingung gen ugt hier, dass das Feld im Unendlichen zu null wird [27]. Jedes beliebige
Vektorfeld ist entweder
ein quellenfreies Wirbelfeld V
W
oder
ein wirbelfreies Quellenfeld V
Q
oder aber eine Superposition beider Feldarten. Die Magnetussdichte B ist ein reines Wir-
belfeld und somit quellenfrei:
divB = 0 (2.12)
Diese Gleichung, die zu den Maxwellschen Gleichungen gehort [29], beschreibt den Um-
stand, dass es keine magnetischen Ladungen in Form von Monopolen gibt. Magnetische
Ladungen treten immer in Form von Dipolen (d.h. Nord- und S udpol) auf. Dipolfelder
sind jedoch quellenfrei. In einer Feldliniendarstellung ist ein reines Wirbelfeld daran zu
erkennen, dass die Feldlinien stets geschlossen sind.
Dagegen ist die Magnetfeldstarke H bei Permanentmagneten als ein reines Quellenfeld
deniert und folglich wirbelfrei:
rotH = 0 (2.13)
Die Gleichung 2.13 verliert ihre G ultigkeit bei Anwesenheit stromf uhrender Leiter, denn
dann hat die Magnetfeldstarke einen Wirbelanteil. Ein reines Quellenfeld ist in einer Feld-
liniendarstellung daran zu erkennen, dass die Feldlinien einen Anfang und ein Ende haben.
Die Feldlinien starten an den Quellen (Ladungen) und gehen entweder ins Unendliche oder
wiederum zu Ladungen mit entgegengesetzter Polaritat zur uck.
Das Verfahren zur Berechnung der Magnetussdichte B wird im folgenden Abschnitt 2.2
gezeigt, und im Abschnitt 2.3 wird die Berechnung eines Quellenfeldes am Beispiel der
Feldstarke H vorgestellt.
Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten 13
2.2 Die Berechnung des Magnetfeldes aus Wirbeln
Wenden wir auf Gleichung 2.4 die Rotation an, so wird deutlich, dass die achenhaften
Wirbel der Magnetisierung M gleichzeitig auch die Wirbel der Magnetussdichte B dar-
stellen:
RotB =
0
RotM (2.14)
Dabei ist aber die Wirbelfreiheit der Feldstarke (Gleichung 2.13) voraussetzt. Setzen wir
Gleichung 2.11 ein, so erhalten wir:
RotB =
0
K (2.15)
Der Wirbel der Magnetussdichte B entspricht also dem Flachenstrom K. Mit diesem
bekannten Flachenstrom kann nun zunachst ein Vektorpotential A durch Integration uber
den gesamten Flachenleiter berechnet werden:
A =

0
4
_
A
K
|r|
dA (2.16)
Die Magnetussdichte B gewinnt man aus der Rotation des Vektorpotentials:
B = rot A (2.17)
Die beiden Schritte, die Berechnung des Vektorpotentials und dessen Ableitung, konnen
zusammengefasst werden. Dann erhalt man das Gesetz von Biot-Savart, hier in der Fassung
f ur die Flachenleiter:
B(x
2
) =

0
4
_
K(x
1
) r
|r|
3
dA mit r = x
2
x
1
(2.18)
x
x
B
1
Quellpunkt
2
Aufpunkt
r Abstandsvektor
Flchenstrom K
Flchenelement dA
am
am
Feldvektor d
Abbildung 2.3: Die Bedeutung der Vektoren beim Gesetz von Biot-Savart f ur Flachenleiter
14 Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten
Das Integral ist durch die verschiedenen Vektoren etwas un ubersichtlich. Betrachten wir
zur Veranschaulichung des Integrals 2.18 zunachst nur einen kleinen Ausschnitt dA des
Flachenleiters (Bild 2.3) an der Position x
1
, die auch als Quellpunkt bezeichnet wird.
Der darin ieende Flachenstrom K liefert an einem beliebigen Punkt x
2
(Aufpunkt) den
Beitrag dB zum Feld:
dB(x
2
) =

0
4

K(x
1
) r
|r|
3
dA (2.19)
Die Richtung des Flachenstromes spannt gemeinsam mit dem Abstandsvektor r, der vom
Leiterst uck x
1
zum Aufpunkt x
2
zeigt, eine Ebene auf. Der Vektor des Teilfeldes dB steht
senkrecht auf dieser Ebene. Der Betrag des Vektors ist umgekehrt proportional zum Qua-
drat des Abstandes r. F uhrt man die Integration uber den gesamten Flachenleiter durch,
so ergibt sich das Feld B am Aufpunkt x
2
.
Mit den Gleichungen 2.16 und 2.18 ist ein Weg gezeigt, wie aus einer bekannten Flachen-
stromverteilung das Vektorpotential und die Magnetussdichte berechnet werden konnen.
Neben den Flachenstromen betrachten wir noch ein reduziertes Modell: Wenn der Strom
e
I Leiterabschnitt dl
Abstandsvektor r
Einheitsvektor des Stromes
B ) (x
2
Feldvektor d
Abbildung 2.4: Die Bedeutung der Vektoren beim Gesetz von Biot-Savart f ur Linienleiter
sich nicht auf einer Flache verteilt, sondern in einem d unnen Draht konzentriert, dann
haben wir es mit einem Linienleiter zu tun. Da die Leiterache jetzt zu einer Leiterschleife
schrumpft, berechnet sich das Vektorpotential aus einem Linienintegral:
A =

0
I
4
_
L
e
I
|r|
dl (2.20)
Das Gesetz von Biot-Savart im Fall von Linienleitern lautet:
B(x
2
) =

0
I
4
_
e
I
r
|r|
3
dl mit r = x
2
x
1
(2.21)
Die Richtung des Stromes I im Leiterabschnitt dl wird durch den Einheitsvektor e
I
an-
gegeben. Dieser Vektor deniert gemeinsam mit dem Abstandsvektor r wieder eine Ebe-
ne. Senkrecht auf dieser Ebene steht der Vektor des Teilfeldes dB, siehe Abbildung 2.4.
Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten 15
Schlielich konnte der Strom auch in einem Volumen verteilt sein, man hat es dann mit
Stromdichten S zu tun. Dieser Fall einer volumenhaften Stromverteilung ist jedoch in die-
ser Arbeit nicht von Bedeutung. Die Berechnung der Integrale sowohl des Vektorpotentials
als auch der Flussdichte von Permanentmagneten wird im folgenden Kapitel 3 behandelt.
2.3 Die Berechnung des Magnetfeldes aus Quellen
Die Anwendung der Divergenz auf Gleichung 2.4 ergibt aufgrund der Quellfreiheit der
Flussdichte (Gleichung 2.12), dass die Quellen der Magnetisierung M gleichzeitig die Quel-
len der Feldstarke H sind:
DivH = DivM (2.22)
Diese Quellen wurden schon in Gleichung 2.6 als magnetische Flachenladungen eingef uhrt:
DivH =
mag
(2.23)
Aus der bekannten Ladungsverteilung lasst sich zunachst ein Skalarpotential durch In-
tegration uber die Flachenladungen berechnen:
(x
2
) =
1
4
_
A

mag
(x
1
)
|r|
dA mit r = x
2
x
1
(2.24)
Der Gradient des Potentials liefert dann die magnetische Feldstarke H:
H = grad (2.25)
Damit existieren nun zur Feldberechnung bei Permanentmagneten zwei gleichwertige Wege.
Entweder berechnet man das Feld aus den Wirbeln oder aus den Quellen. In dieser Arbeit
ist der Weg uber die Wirbelfelder gewahlt worden, andere haben den Weg uber die Quellen
benutzt (z.B. Marinescu in [14]).
Der Weg uber die Wirbel wurde hier gewahlt, da urspr unglich die Feldberechnung nicht
analytisch, sondern numerisch erfolgte. Das Gesetz von Biot-Savart besticht dabei durch die
Vermeidung einer Ableitung. Bei der Berechnung mit der Quellenmethode muss dagegen
die Feldstarke durch Ableitung des Potentials gewonnen werden, wodurch die Genauigkeit
des Ergebnisses bei einem numerischen Verfahren leidet. Bei einer analytischen Berechnung
sind beide Wege gleichwertig und wir greifen auch im Fall der Kippsteigkeit in Kapitel
5 auf die Quellenmethode zur uck, da die analytische Gleichung der Kippsteigkeit unter
anderem das Skalarpotential enthalt.
16 Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten
2.4 Die Gewinnung der Magnetisierung aus den Her-
stellerangaben
Zur Berechnung des Feldes benotigen wir Angaben zur Magnetisierung M. Da wir im
Folgenden mit dem Flachenstrommodell arbeiten wollen, generieren wir uns aus diesem
Wert den Flachenstrom K. Von Magnetherstellern werden diese Werte ublicherweise nicht
angegeben. In Abbildung 2.5 ist die Materialkennlinie eines Permanentmagneten darge-
3000 2000 1000 0 1000 2000 3000
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
Remanenz B
r
Neukurve
B
H
C
B in Tesla
H in kA/m
Abbildung 2.5: Hystereseschleife eines NdFeB Magneten nach [30]
stellt. Es ist ublich, den Zusammenhang der Flussdichte mit der Feldstarke anzugeben.
Das Material ist eine Neodym-Eisen-Bor-Legierung (NdFeB), welches neben Samarium-
Kobalt-Legierungen heutzutage die besten magnetischen Eigenschaften besitzt. Neodym
und Samarium sind Materialien aus der Gruppe der Seltenen Erden. Die Kennlinie in
Abbildung 2.5 ist eine Hysteresekurve, wie sie in ahnlicher Form bei Stahl auftritt, nur
sind bei Magneten wesentlich groere Feldstarken notig, um das Material auf- und um-
magnetisieren zu konnen. Permanentmagnete ordnet man deshalb den hartmagnetischen
Materialien zu, wahrend Stahl als weichmagnetisch einzustufen ist. Die gestrichelte Li-
nie stellt die Neukurve beim ersten Aufmagnetisieren dar. Nach Abschalten des aueren
Feldes wandert der Arbeitspunkt auf der oberen Kennlinie in den zweiten Quadranten,
dort liegt auch der typische Arbeitsbereich eines Magneten. Im zweiten Quadranten ist
die B(H)-Kennlinie weitgehend linear, das ist typisch f ur Magnetmaterial aus Seltenen
Erden. Von Bedeutung sind die Schnittpunkte der Geraden mit den Koordinatenachsen.
Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten 17
Die Flussdichte an der Stelle H = 0 wird als Remanenz B
r
und die Feldstarke an der
Stelle B = 0 wird als Koerzitivfeldstarke, oder genauer als Koerzitivfeldstarke der Fluss-
dichte
B
H
C
bezeichnet. Die Remanenz B
r
und die Koerzitivfeldstarke
B
H
C
sind typische
Angaben, die in Datenblattern zu nden sind. Die Kennlinie in Abbildung 2.5 ist tempe-
raturabhangig. Die magnetischen Kennwerte nehmen mit steigender Temperatur ab, das
ist innerhalb der zulassigen Temperaturen ein reversibler Prozess. Mit Hilfe der Gleichung
2.4 kann man aus dem B(H)-Verlauf die Polarisation und die Magnetisierung bestimmen.
Das ist f ur den zweiten Quadranten im folgenden Bild 2.6 dargestellt. Dort sind die Fluss-
dichte B (ein Ausschnitt aus Abbildung 2.5) sowie die Polarisation J als Funktion der
Feldstarke H zu sehen. An der Stelle H=0 entspricht der Betrag der Polarisation genau der
2000 1500 1000 500 0 500
1
0.5
0
0.5
1
1.5
B
r
J
H
C B
H
C
B(H)
J(H)
B, J in Tesla
H in kA/m
Abbildung 2.6: Polarisation und Flussdichte im zweiten Quadranten der Kennlinie eines
NdFeB Magneten
Remanenz B
r
, das kann auch Gleichung 2.4 entnommen werden. Mit wachsender negati-
ver Feldstarke verlauft die Polarisation fast parallel zur Abszissenachse. Erst jenseits der
Koerzitivfeldstarke der Flussdichte fallt die Kurve stark ab und geht ebenfalls durch null.
Die dort auftretende Feldstarke wird als Koerzitivfeldstarke der Polarisation
J
H
C
ebenfalls
in den Datenblattern aufgef uhrt.
Aus dem Anstieg der B(H)-Kennlinie kann man eine dierentielle Permeabilitat gewinnen,
die man nicht mit der Permeabilitat in Gleichung 2.3 verwechseln darf [31].

d
=
dB
dH
(2.26)
18 Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten
Teilt man diese dierentielle Permeabilitat noch durch
0
, so erhalt man einen dimensi-
onslosen Ausdruck ahnlich der relativen Permeabilitat.

rev
=
1

0
dB
dH
(2.27)
Dieser Ausdruck, der jetzt folgerichtig

relative dierentielle Permeabilitat genannt wer-


den m usste, soll hier in Anlehnung an [25, 31] als reversible Permeabilitat
rev
bezeichnet
werden. In Tabelle 2.1 sind die Werte f ur verschiedene Magnetmaterialien aufgef uhrt, die
nat urlich nur innerhalb des Arbeitsbereiches der Magnete, d.h im zweiten Quadranten
g ultig sind. Die reversible Permeabilitat liegt, insbesondere bei den Seltenen-Erd Materia-
Tabelle 2.1: reversible Permeabilitat verschiedener Magnetwerkstoe nach [32]
Material Bariumferrit Neodym-Eisen-Bor Samarium-Kobalt
reversible Per-
meabilitat
rev
1,35 1,07 1,04
lien (NdFeB, SmCo), fast bei eins, d.h. die Steigung der Magnetkennlinien entspricht fast
der Steigung f ur Vakuum, das ist f ur vereinfachende Modelle von Bedeutung.
Die reversible Permeabilitat ist ebenfalls in Datenblattern zu nden, nur herrscht hier
eine (vermutlich historisch bedingte) Sprachverwirrung, da die Hersteller unterschiedliche
Bezeichnungen daf ur bereit halten:
relative Permeabilitat [33]
relative remanente Permeabilitat [32]
reversible Permeabilitat [34]
permanente Permeabilitat [35]
Das hangt vermutlich damit zusammen, dass fr uher gebrauchliches Magnetmaterial eine
nichtlineare Kennlinie im zweiten Quadranten hatte und der Anstieg der Kennlinie (rel.
dierentielle Permeabilitat) deutlich uber eins lag. Wird an ein solches Material ein Wech-
selfeld H angelegt, so wandert der Arbeitspunkt nicht auf der angegebenem Kennlinie
(remanente Kennlinie, Abb. 2.7), sondern auf einer Kennlinie mit wesentlich acherer Stei-
gung (permanente Kennlinie, Abb. 2.7), die jedoch noch steiler als die Vakuumkennlinie
ist. Dieses Phanomen tritt bei allen ferromagnetischen Stoen auf [24, 31, 36]. Die rema-
nente Kennlinie ist genau genommen auch wieder eine kleine Hystereseschleife. Aus deren
beiden Endpunkten kann man eine Permeabilitat bestimmen, die nach [31] als

Uberlage-
rungspermeabilitat

bezeichnet wird.

=
1

0
B
H
(2.28)
Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten 19
permanente Kennlinie
remanente Kennlinie
H
B
B
H
Abbildung 2.7: Der Unterschied zwischen der remanenten und der permanenten Kennlinie
eines Magnetwerkstoes
Hat man es jetzt speziell mit Permanentmagneten zu tun, so ist es ublich, diese Groe als
relative permanente Permeabilitat zu bezeichnen [31].

p
=
1

0
B
H
(2.29)
Der Grenz ubergang H 0 bekommt nach [31] den Namen reversible Permeabilitat.

rev
= lim
H0

(2.30)
Bei modernen Permanentmagneten ist der Anstieg der (remanenten) B(H)-Kennlinie im
zweiten Quadranten beinahe so ach wie die Vakuum-Kennlinie. Die permanente Kennlinie,
die zwischen der remanenten und der Vakuum- Kennlinie liegen muss, fallt praktisch mit
diesen Kennlinien zusammen.
Das bedeutet, dass diese feinsinnigen Unterscheidungen zwar im Allgemeinen berechtigt,
hier aber nicht notig sind.
Das idealisierte Modell
In dieser Arbeit wird von einer konstanten Magnetisierung ausgegangen, d.h. sie ist un-
abhangig von der aueren Feldstarke. Nach Gleichung 2.5 ist die Polarisation dann ebenfalls
konstant. Der Anstieg der Kennlinie entspricht damit der Kennlinie im Vakuum, und die
20 Kapitel 2: Grundlagen zur Berechnung des Feldes von Permanentmagneten
reversible Permeabilitat wird zu eins. Diese Vereinfachung stellt nur eine geringe Abwei-
chung von den realen Verhaltnissen dar, wie in Abbildung 2.8 zu sehen ist, f uhrt aber in der
Berechnung zu wesentlich einfacheren Modellen. Genauer gesagt ermoglicht dieser Schritt
erst die in den Abschnitten 2.2 und 2.3 beschriebenen Berechnungswege. Aus der Abbil-
2000 1500 1000 500 0 500
1
0.5
0
0.5
1
1.5
B(H)
J(H)
B, J in Tesla
H in kA/m
idealisierte Kennlinien
Abbildung 2.8: Die idealisierten Kennlinien der Polarisation J und der Flussdichte B
dung 2.8 ist zu erkennen, dass f ur die betrachteten Werkstoe der Betrag der Polarisierung
der Remanenz entspricht:
J = B
r
(2.31)
Damit ist auch der Betrag der Magnetisierung M bestimmt:
M =
B
r

0
(2.32)
Der Flachenstrom K hat denitionsgema (Gl. 2.7) den Betrag der Magnetisierung:
K =
B
r

0
(2.33)
Wenn die Feldstarkeabhangigkeit der Magnetisierung nicht zu vernachlassigen ist, dann
bleibt nur die Berechnung uber ein numerisches Verfahren (FEM, BEM). Dieser Umstand
ist auch bei der Anwesenheit leicht magnetisierbaren Materials (z.B. Eisen) gegeben. Eisen
hat in Anwesenheit eines Permanentmagneten eine veranderliche Magnetisierung, deshalb
konnen die Falle, bei denen Eisen im Magnetlager benutzt wird (z.B. Eisenr uckschluss),
hier prinzipiell nicht betrachtet werden.
Kapitel 3
Die analytische Berechnung des
Magnetfeldes
In den nachsten Kapiteln werden analytische Gleichungen f ur die Krafte, Momente und
Steigkeiten zwischen Permanentmagneten eingef uhrt. Dazu benotigen wir die analyti-
schen Gleichungen des Magnetfeldes. Diese Gleichungen werden hier vorgestellt, sie sind
zum groten Teil der Literatur entnommen, einige wurden selbst hergeleitet. Es werden hier
Gleichungen f ur vier Modelle vorgestellt: Im ebenen Magnetfeld behandeln wir den Lini-
enleiter und den Flachenleiter sowie im rotationssymmetrischen Magnetfeld den Ringleiter
und den Zylinder. Die Gleichungen des rotationssymmetrischen Feldes enthalten ellipti-
sche Integrale. Diese speziellen Integrale und deren Losungsalgorithmen werden separat
vorgestellt.
3.1 Die Motivation zur Entwicklung analytischer Glei-
chungen
Warum ist es sinnvoll, analytische Gleichungen zu entwickeln, wo doch heutzutage nume-
rische Algorithmen und immer schnellere Rechner zur Verf ugung stehen? Die Antwort lau-
tet: Analytische Berechnungen sind schnell und genau. Bei numerischer Software hat man
einen Zielkonikt zwischen der Rechengeschwindigkeit und der Genauigkeit des Ergebnis-
ses. Auerdem lassen sich mit numerischen Softwarepaketen (FARADAY[37], FEMM[38],
ANSYS[39], MAFIA[40], QuickField[41]) zwar Krafte und Momente berechnen, Steigkei-
ten jedoch nur auf indirektem Weg. Man berechnet zunachst die Kraft am Arbeitspunkt,
macht in einem zweiten Schritt eine kleine Verschiebung des Rotors und berechnet dort die
Kraft noch einmal. Aus dem Quotienten von Kraftdierenz und Verschiebung erhalt man
dann die Steigkeit.
s =
F
1
F
0
x
1
x
0
(3.1)
Das Problem bei diesem Verfahren ist, neben dem hoheren Rechenaufwand, die geringe
Genauigkeit des Ergebnisses, da die Fehler der Kraftberechnung sich stark auf die Fehler
22 Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes
der Steigkeiten fortpanzen. Betrachten wir dazu ein Beispiel: Wir berechnen am Ort
x
0
die Kraft F
0
= 10N, machen dann eine kleine Verschiebung um x = 1mm und
berechnen am Punkt x
1
eine Kraft von F
1
= 11N. Es ergibt sich nach der Denition 3.1 eine
Steigkeit von s = 1N/mm. Wir nehmen weiter an, dass die Krafte einen relativen Fehler
von maximal f
r
=0.01, d.h. 1% haben (das ist f ur numerische Berechnungen ein gutes
Ergebnis). Die tatsachlichen (aber unbekannten) Krafte liegen somit in Toleranzbereichen
von F
T0
= 9.9N . . . 10.1N bzw. von F
T1
= 10.89N . . . 11.11N.
F
T0
= F
0
f
r
F
0
(3.2)
Der tatsachliche Wert der Steigkeit liegt nun ebenfalls in einem Toleranzbereich, der durch
die Fehler der Krafte bestimmt wird:
s
T
=
F
1
f
r
F
1
F
0
f
r
F
0
x
1
x
0
(3.3)
In dieser Gleichung sind die beiden schlimmsten Falle, dass die obere Grenze der einen
Kraft mit der unteren Grenze der anderen Kraft zusammen kommt.
s
T
=
F
1
F
0
x
1
x
0
f
r

F
1
+ F
0
x
1
x
0
(3.4)
In dem Beispiel errechnet sich f ur die Steigkeit eine Spannweite von s
T
= 0.79N/mm. . .
1.21N/mm. Das ist eine Toleranz von 21%. Dieses Problem f uhrt dazu, dass man bei
x
0
x
1
F
0
F
1
F
x
Toleranzbereiche
berechneter Kraftverlauf
Kraftverlufe
maximal mgliche
Abbildung 3.1: geringe Toleranzen der Krafte konnen zu groen Toleranzen der Steigkeiten
f uhren
der indirekten Berechnung der Steigkeiten uber die Krafte schon sehr hohe Genauigkeiten
erzielen muss, um brauchbare Ergebnisse zu erhalten. Dieser Umstand war die Motivation,
eine direkte Berechnung der Steigkeiten aus den Feldgleichungen zu entwickeln.
Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 23
3.2 Das ebene Magnetfeld
Man spricht von einem ebenen Magnetfeld, wenn in einer Raumrichtung das Magnetfeld
keine

Anderung erfahrt. Es muss dann nur eine Schnittache betrachtet werden, die normal
zu dieser Richtung liegt. Dieser Fall wird auch als zweidimensionales Magnetfeld bezeichnet.
N
S
Linienleiter Flchenleiter
x
z
Abbildung 3.2: Modellierung eines Permanentmagneten im ebenen Feld
Die Abbildung 3.2 zeigt einen Permanentmagneten und wie er durch zwei Linienleiter oder
durch zwei Flachenleiter beschrieben werden kann. Dargestellt ist nur ein Ausschnitt eines
unendlich langen Magneten. Das Magnetfeld liegt im Folgenden immer in der x-z-Ebene.
Der Strom I und der Flachenstrom K sind immer normal zur Betrachtungsebene orientiert,
d.h. hier in y-Richtung. Gleiches gilt f ur das Vektorpotential A:
K =
_
_
0
K
y
0
_
_
A =
_
_
0
A
y
0
_
_
Die Anwendung der Rotation auf das Vektorpotential B=rotA (Gleichung 2.17) ergibt
folgenden Zusammenhang zwischen Flussdichte und Potential:
B
x
=
A
y
z
B
y
= 0 (3.5)
B
z
=
A
y
x
Die Ableitungen der Flussdichte sind teilweise voneinander abhangig. Da die Flussdichte
uberall divergenzfrei (divB=0) ist, erhalten wir:
B
x
x
+
B
z
z
= 0
B
z
z
=
B
x
x
(3.6)
24 Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes
Die Flussdichte ist auerhalb ihrer Wirbel auch rotationsfrei: rotB=0 (Gleichung 2.15). In
diesen Bereichen, die hier aber ausschlielich relevant sind, gilt folgender Zusammenhang:
B
z
y

B
y
z
= 0
B
x
z

B
z
x
= 0
B
x
z
=
B
z
x
(3.7)
B
y
x

B
x
y
= 0
Diese Zusammenhange werden in den folgenden Kapiteln bei der Entwicklung der Kraft-
und Steigkeitsgleichungen mehrfach genutzt.
3.2.1 Das Magnetfeld eines unendlich langen Linienleiters
Betrachten wir zuerst den einfachen Fall in Abbildung 3.3. Im Leiter 1, der parallel zur
y-Achse orientiert ist, iet der Strom I
1
. Da sich kreisformige Feldlinien ausbilden, lasst
z
1
x
1
Strom I
1
y
z
x
Abbildung 3.3: Das Magnetfeld eines Linienleiters
sich die Magnetussdichte B in Polarkoordinaten am einfachsten beschreiben:
B

= 0
B

=
0
I
1
2r
(3.8)
Das Feld hat nur eine Tangentialkomponente, die umgekehrt proportional mit der Ent-
fernung abnimmt. Da wir jedoch mit kartesischen Koordinaten arbeiten wollen, erhalt die
Gleichung 3.8 folgende Gestalt:
B
x
(x, z) =
0
I
1
2

z z
1
(x x
1
)
2
+ (z z
1
)
2
(3.9)
B
z
(x, z) =
0
I
1
2

x x
1
(x x
1
)
2
+ (z z
1
)
2
(3.10)
Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 25
Der Index 1 bezieht sich dabei auf die Position des Leiters 1. Von den beiden Feldkom-
ponenten kann man nun Ableitungen bilden. Es ergeben sich formal vier Ableitungen, die
aber nur aus zwei verschiedenen Werten bestehen. Ursache ist die erwahnte Verkopplung
der Ableitungen in der Divergenz (Gleichung 3.6) und der Rotation (Gleichung 3.7). Die
Ableitungen lauten:
B
z
x
=
B
x
z
=
0
I
1
2

(x x
1
)
2
(z z
1
)
2
[(x x
1
)
2
+ (z z
1
)
2
]
2
(3.11)
B
z
z
=
B
x
x
=
0
I
1
2

2 (z z
1
)(x x
1
)
[(x x
1
)
2
+ (z z
1
)
2
]
2
(3.12)
Die Flussdichte wird in Kapitel 4 zur Berechnung der Kraft benotigt, wahrend die Ablei-
tungen bei den Steigkeiten in Kapitel 5 auftreten.
3.2.2 Das Magnetfeld eines Flachenleiters
Wesentlich besser werden Magnete mit Hilfe von Flachenleitern beschrieben. In Abbildung
3.4 ist eine Leiterache dargestellt, die ebenfalls parallel zur y-Achse liegt. Auf der Flache
iet der Flachenstrom K
1
. Dieser Vektor besitzt immer nur die Komponente K
1y
, die im
Folgenden immer kurz mit K
1
bezeichnet wird. Wahrend beim Linienleiter die Flussdichte
und deren Ableitungen von Bedeutung sind, benotigen wir beim Flachenleiter die Inte-
grale dieser Groen, d.h. das Vektorpotential und die Flussdichte. Die Gleichung f ur das
z
1
x
1
z
1o
z
1u
r
zu
r
x
h
1
r
zo
Flchenstrom K
1
y
z
x
Aufpunkt x,z
Abbildung 3.4: Das Magnetfeld eines Flachenleiters
Vektorpotential ist [29] entnommen, die wir hier in eigener Schreibweise wiedergeben.
A
y
(x, z) =

0
K
1
2
_
r
x
arctan
_
r
zo
r
x
_
r
x
arctan
_
r
zu
r
x
_
+
r
zo
2
ln
_
r
2
x
+ r
2
zo
_

r
zu
2
ln
_
r
2
x
+ r
2
zu
_
+ 2h
1
_
(3.13)
26 Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes
Die Flachenleitermitte bendet sich an der Stelle x
1
, z
1
, die Ober- und die Unterkante des
Flachenleiters liegen bei:
z
1o
= z
1
+ h
1
z
1u
= z
1
h
1
(3.14)
Die halbe Hohe des Magneten ist hier mit h
1
bezeichnet, wahrend die Hohe mit a bezeichnet
wird, es gilt also: a = 2h
1
. F ur die x-Komponente des Abstandsvektors vom Flachenleiter
zum Aufpunkt x, z wird folgende Abk urzung verwendet:
r
x
= x x
1
(3.15)
Die z-Komponente des Abstandsvektors von der Magnetoberkante bzw. von der Unterkante
zum Aufpunkt erhalt folgende Abk urzung:
r
zo
= z (z
1
+h
1
) r
zu
= z (z
1
h
1
) (3.16)
Die Gleichungen der Flussdichte sind ebenfalls [29] entnommen.
B
x
(x, z) =
0
K
1
4
ln
r
2
x
+ r
2
zo
r
2
x
+ r
2
zu
(3.17)
B
z
(x, z) =
0
K
1
2

_
arctan
r
zo
r
x
arctan
r
zu
r
x
_
(3.18)
Weiterhin benotigen wir zur Berechnung der Kraft und der Kippsteigkeit auch das Ska-
larpotential . Es wurde durch Integration der Flussdichte gewonnen, das Verfahren ist
im Anhang B gezeigt. Das Skalarpotential eines Flachenleiters lasst sich zerlegen in einen
ussdichteabhangigen Anteil
B
(Gleichung 3.20) und einen magnetisierungsabhangigen
Anteil
M
(Gleichung 3.21):
=
B
+
M
(3.19)
Der ussdichteabhangige Anteil lautet:

B
=
K
1
2

_
r
zo
arctan
_
r
zo
r
x
_
r
zu
arctan
_
r
zu
r
x
_
(3.20)

r
x
2
ln
_
r
2
x
+ r
2
zo
_
+
r
x
2
ln
_
r
2
x
+ r
2
zu
_
_
Beim magnetisierungsabhangigen Anteil ist eine Fallunterscheidung notig (Abb. 3.5):

M
=
_

_
0 : x > x
1
K
1
h
1
: x < x
1
r
zo
> 0 r
zu
> 0
K
1
(z z
1
) : x < x
1
r
zo
0 r
zu
0
K
1
h
1
: x < x
1
r
zo
< 0 r
zu
< 0
(3.21)
Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 27
+ h
1
z
1
z
1
h
1
z
1

M
=0

M
= K
1
h
1

M
=K
1
h
1
x
1
)
1 1 M
= K (zz
z
x
Abbildung 3.5: Fallunterscheidung beim magnetisierungsabhangigen Anteil des Skalarpo-
tentials
M
Des Weiteren benotigen wir bei der Kippsteigkeit in Kapitel 5 das Integral uber das
Vektorpotential A
y
. Dieser Ausdruck wird mit bezeichnet. Die Herleitung ndet sich im
Anhang C, hier wird nur das Ergebnis prasentiert:
(x, z) =

0
K
1
2

_
r
x
r
zo
arctan
_
r
zo
r
x
_

r
2
x
2
ln
_
r
2
x
+ r
2
zo
_
r
x
r
zu
arctan
_
r
zu
r
x
_
+
r
2
x
2
ln
_
r
2
x
+ r
2
zu
_
(3.22)
+2h
1
z +
1
4
_
r
2
x
+ r
2
zo

_
ln
_
r
2
x
+ r
2
zo

1
_

1
4
_
r
2
x
+ r
2
zu

_
ln
_
r
2
x
+ r
2
zu

1
_
_
Die vier Groen Vektorpotential, Skalarpotential, Flussdichte und das Integral uber das
Vektorpotential sind die Grundbausteine zur Bestimmung von Kraften und Steigkeiten.
3.3 Das rotationssymmetrische Magnetfeld
Bei Magnetlagern f ur rotierende Maschinen ist es sinnvoll, die Feldgleichungen in Zylin-
derkoordinaten zu formulieren. Auch hier werden analog zum ebenen Magnetfeld zwei
Varianten betrachtet: der Ringleiter und die Zylindermantelache (Abbildung 3.6). Beim
rotationssymmetrischen Magnetfeld hat man in Umfangsrichtung konstante Verhaltnisse,
so dass man ebenfalls mit der Betrachtung einer Schnittache auskommt. In Umfangsrich-
tung kann keine

Anderung des Potentials, der Flussdichte und ihrer Ableitungen auftreten.
Da die Wirbel (d.h. Strome) geschlossene Ringe bilden (divergenzfrei), m ussen sie in Um-
fangsrichtung liegen. Damit haben die Strome nur eine I

-Komponente, gleiches gilt f ur


den Flachenstrom K

und das Vektorpotential A

. F ur die Magnetfeldkomponenten folgt


28 Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes
Ringleiter
N
S
Zylindermantelflche
Abbildung 3.6: Modellierung eines Permanentmagneten im rotationssymmetrischen Feld
damit:
B

=
A

z
B

= 0 (3.23)
B
z
=
1

(A

=
A

+
A

Die Divergenzfreiheit des magnetischen Feldes (div B=0) f uhrt in Zylinderkoordinaten bei
rotationssymmetrischen Verhaltnissen (/ = 0) zu:
B

+
B

+
B
z
z
= 0
B
z
z
=
_
B

+
B

_
(3.24)
Die Rotation des Feldes ist auerhalb der Wirbel gleich null (rotB=0), daraus folgt:
1

B
z

z
= 0
B

z

B
z

= 0
B

z
=
B
z

(3.25)
1

= 0
3.3.1 Elliptische Integrale zur Berechnung rotationssymmetri-
scher Felder
Bedingt durch die Rotationssymmetrie taucht in den Feldgleichungen ein spezieller Typ
von Integralen auf, die in der Literatur als elliptische Integrale bezeichnet werden. Da die
elliptischen Integrale (bzw. deren Losung) nicht jedem vertraut sind, werden sie hier in
einem eigenen Abschnitt vorgestellt. Uns interessieren die drei vollstandigen elliptischen
Integrale.
Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 29
Vollstandiges elliptisches Integral erster Art:
K(k) =

2
_
0
d

1 k
2
sin
2

(3.26)
Vollstandiges elliptisches Integral zweiter Art:
E(k) =

2
_
0

1 k
2
sin
2
d (3.27)
Vollstandiges elliptisches Integral dritter Art:
(k, ) =

2
_
0
d
(1
2
sin)

1 k
2
sin
2

(3.28)
Vollstandig heien diese Integrale deshalb, weil das Integrationsintervall bis = /2 reicht.
Die beiden ersten Integrale (Abbildung 3.7) sind nur abhangig vom Modul k, der einen
Wertebereich von k = 0 . . . 1 besitzt. Beide Funktionen starten bei K(0) = E(0) = /2,
das erste Integral geht bei k = 1 gegen unendlich: K(1) = , wahrend das zweite Integral
gegen eins geht: E(1) = 1.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
1
2
3
4
5
6
E(k)
K(k)
k
E(k)
K(k)
Abbildung 3.7: Vollstandige elliptische Integrale erster Art K(k) und zweiter Art E(k)
Das vollstandige elliptische Integral dritter Art (Abbildung 3.8) ist eine Funktion des Mo-
duls k und des Parameters . Der Wertebereich des Moduls k reicht,wie bei den anderen
30 Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0
0.5
1
0
5
10
15
20
25
k

Abbildung 3.8: Vollstandiges elliptisches Integral dritter Art (k, )


beiden Integralen auch, von k = 0 . . . 1. Der Parameter hat den selben Wertebereich.
Am Rand = 0 entspricht das dritte elliptische Integral dem ersten elliptischen Integral:
(k, 0) = K(k). An den maximalen Grenzen des Wertebereiches = 1 sowie k = 1 geht
die Funktion gegen positiv Unendlich: (k, 1) = bzw. (1, ) = .
Berechnung der elliptischen Integrale
Interessant wird die Verwendung elliptischer Integrale dadurch, dass es f ur den Computer
sehr schnelle und exakte Algorithmen gibt. Die Algorithmen zur Berechnung der beiden
ersten Integrale sind [42] entnommen. F ur das dritte Integral fand sich mit [43, 44] eine
interessante Quelle. Es ist anzumerken, dass die Reihenentwicklungen, die sich in Mathe-
matischen Handb uchern nden [45], sich f ur eine numerische Berechnung nicht eignen, da
sie im Bereich k 1 schlecht konvergieren. Die verwendeten Algorithmen sind im An-
hang A als MATLAB-Code [46] aufgef uhrt. Die Ergebnisse der Algorithmen wurden mit
Tabellen aus [47] verglichen.
3.3.2 Das Magnetfeld eines Ringleiters
Das Magnetfeld eines stromf uhrenden Ringes (Ringleiters) haben wir bei [26, 29] entnom-
men. In diesen Gleichungen erscheinen zum ersten Mal die elliptischen Integrale erster und
zweiter Art. Die Flussdichte eines stromf uhrenden Ringes an der Stelle (R
1
, z
1
) lautet:
Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 31
R
1
z
1

z
Abbildung 3.9: Das Magnetfeld eines Ringleiters
B

(, z) =

0
I
1
4

k

R
1


z z
1


_
R
2
1
+
2
+ (z z
1
)
2
(R
1
)
2
+ (z z
1
)
2
E(k) K(k)
_
(3.29)
B
z
(, z) =

0
I
1
4

k

R
1


_
K(k) +
R
2
1

2
(z z
1
)
2
(R
1
)
2
+ (z z
1
)
2
E(k)
_
Der Modul k ist wie folgt deniert:
k
2
=
4R
1

(R
1
+ )
2
+ (z z
1
)
2
(3.30)
3.3.3 Das Magnetfeld eines Zylinders
Die Gleichungen f ur das Magnetfeld eines homogen magnetisierten Zylinders bzw. einer
stromf uhrenden Zylindermantelache nden sich in [48, 49, 51], wovon die Publikation von
T. Kolbenheyer aus dem Jahr 1964 [48] als die

Alteste hervorzuheben ist. Zu erwahnen
sind auch die Arbeiten von L. Urankar [50, 51, 52], darin werden sogar analytische Glei-
chungen f ur Segmente von Ring-, Flachen- und Volumenleitern vorgestellt. Das Vektor-
potential und die Flussdichte sind dort entnommen, das Skalarpotential und das Integral
des Vektorpotentials wurden selbst hergeleitet. Analog zum Flachenleiter f uhren wir fol-
gende Abk urzungen ein:
r
zo
= z (z
1
+ h
1
) und r
zu
= z (z
1
h
1
)
c
o
= (R
1
+ )
2
+ r
2
zo
c
u
= (R
1
+ )
2
+ r
2
zu
(3.31)
Der Modul k ist wie folgt deniert:
k
2
o
=
4R
1

(R
1
+ )
2
+ r
2
zo
k
2
u
=
4R
1

(R
1
+ )
2
+ r
2
zu
(3.32)
Der Parameter :

2
=
4R
1

(R
1
+ )
2
(3.33)
32 Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes
R
1
z
1
+ h
1
z
1
z
1
h
1

z
Abbildung 3.10: Das Magnetfeld eines Zylinders
Die Bezeichnungsweise wird anhand von Abbildung 3.10 deutlich. Dort sind zusatzlich die
Feldlinien der Magnetussdichte zu sehen, die mit Hilfe der Gleichungen 3.34 und 3.35
gewonnen wurden. Die Gleichungen der Flussdichte sind aus [51] entnommen worden:
B

=

0
K
1
4

_
4R
1

c
o

_
2
K(k
o
) E(k
o
)
k
2
o
K(k
o
)
_

4R
1

c
u

_
2
K(k
u
) E(k
u
)
k
2
u
K(k
u
)
__
(3.34)
B
z
=

0
K
1
4

_
2r
zo

c
o

_
K(k
o
) +
R
1

(R
1
+ )
(k
o
, )
_
(3.35)

2r
zu

c
u

_
K(k
u
) +
R
1

(R
1
+)
(k
u
, )
__
Die Gleichung f ur das Vektorpotential ist ebenfalls aus [51] entnommen.
A

(, z) =

0
K
1
4
_
r
zo

_
r
2
zo
+ 2R
2
1
+ 2
2

c
o
K(k
o
)

c
o
E(k
o
)
(R
1
)
2

c
o
(k
o
, )
_
(3.36)

r
zu

_
r
2
zu
+ 2R
2
1
+ 2
2

c
u
K(k
u
)

c
u
E(k
u
)
(R
1
)
2

c
u
(k
u
, )
__
In Abbildung 3.11 ist exemplarisch das Vektorpotential der Halbebene eines Zylinders
gezeigt. Der Zylinder hat einen Radius von R
1
= 10m und eine Hohe von a
1
= 5m.
Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 33
0
10
20
10
0
10
0
1
2
3
x 10
6
R
1
=
z
1 1
h +
1
h z
1

in Vs/m A
z
Abbildung 3.11: Das Vektorpotential des Zylinders
Das Skalarpotential wurde analog zum Skalarpotential des ebenen Feldes aus der Flussdich-
te gewonnen. Die Details nden sich im Anhang D, hier ist nur das Ergebnis dargestellt.
Das Skalarpotential setzt sich aus einem ussdichteabhangigen Anteil
B
und einem
magnetisierungsabhangigen Anteil
M
zusammen:
=
B
+
M
(3.37)
Das ussdichteabhangige Skalarpotential lautet:

B
=
K
1
2
_

c
1o
E(k
o
) (R
1
)
k
2
o

2
k
o

(k
o
, ) + (R
1
)
k
o

K(k
o
)
_

K
1
2
_

c
1u
E(k
u
) (R
1
)
k
2
u

2
k
u

(k
u
, ) + (R
1
)
k
u

K(k
u
)
_
(3.38)
F ur den magnetisierungsabhangigen Anteil muss man wieder Fallunterscheidungen machen,
da die Magnetisierung M nur innerhalb des Magneten existiert.

M
=
_

_
0 : > R
1
K
1
h
1
: < R
1
r
zo
> 0 r
zu
> 0
K
1
(z z
1
) : < R
1
r
zo
0 r
zu
0
K
1
h
1
: < R
1
r
zo
< 0 r
zu
< 0
0.5K
1
h
1
: = R
1
r
zo
> 0 r
zu
> 0
0.5K
1
(z z
1
) : = R
1
r
zo
0 r
zu
0
0.5K
1
h
1
: = R
1
r
zo
< 0 r
zu
< 0
(3.39)
34 Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes
0
10
20
10
0
10
2
0
2
1
h z
1

z
1 1
h +
1
R
in Ampere
=
z

Abbildung 3.12: Das Skalarpotential des Zylinders


= 0.5K (zz
+ h
1
z
1
z
1
h
1

M
=K
1
h
1

1 M
= K (zz
1
)
M
=0.5K
1
h
1
M
=0.5K
1
h
1
R
1
1 1
)

M
= K
1
h
1

M
=0
z

M
Abbildung 3.13: Fallunterscheidung beim magnetisierungsabhangigen Anteil des Skalarpo-
tentials
M
Kapitel 3: Die analytische Berechnung des Magnetfeldes 35
Schlielich wird auch hier, speziell f ur die Kippsteigkeit in Kapitel 5, das Integral uber
das Vektorpotential A

benotigt. Dieser Ausdruck wird wieder mit bezeichnet. Die In-


tegration des Vektorpotentials ist im Anhang E durchgef uhrt, hier wird nur das Ergebnis
prasentiert:
=

0
K
1
4
_
R
1
_
R
1

8
3
_
2E(k
o
)
k
o

E(k
o
)
k
3
o
+
K(k
o
)
k
3
o

K(k
o
)
k
o
_
+2(R
1
)
2

R
1

_
E(k
o
)
k
o
+
k
2
o

2
k
o

2
(k
o
, )
k
o

2
K(k
o
)
_
_
(3.40)
0
10
20
10
0
10
2
0
2
x 10
5
R
1
1
h z
1

z
1 1
h +
in Vs
z

Abbildung 3.14: Das Integral uber das Vektorpotential des Zylinders


Mit diesen f unf Gleichungen (Vektorpotential,Skalarpotential, axiale und radiale Fluss-
dichte und Integral des Vektorpotentials) werden analytische Ausdr ucke f ur die Axialkraft
(Kapitel 4) und die vier Steigkeitsterme (Kapitel 5) hergeleitet.
Kapitel 4
Die analytische Berechnung der
Kr

afte und Momente


In diesem Kapitel werden die analytischen Gleichungen f ur die Krafte entwickelt. Die Glei-
chungen basieren auf den Feldgleichungen aus dem vorigen Kapitel 3, wobei auch hier in
analoger Weise vier verschiedene Modelle betrachtet werden: Linienleiter, Flachenleiter,
Ringleiter und Zylinder. F ur diese Modelle lassen sich auch Momente herleiten, jedoch
geschieht das hier nur teilweise. Wir beschranken uns darauf, Gleichungen f ur ein lokales
Moment zu entwickeln, das als Grundlage f ur die Berechnung der Kippsteigkeit gebraucht
wird.
4.1 Modelle zur Kraftberechnung
Bei der Berechnung von Kraften aus dem Magnetfeld muss zwischen zwei prinzipiell ver-
schiedenen Ansatzen unterschieden werden. Die Unterschiede wollen wir am Beispiel der
Kraft zwischen zwei repulsiv angeordneten Permanentmagneten (Abbildung 4.1) erlautern.
Im linken Bildteil sehen wir den realen Feldverlauf, der mit den Gleichungen aus dem vo-
Integrations
gebiete
Abbildung 4.1: Die beiden Methoden der Kraftberechnung, (links) der Maxwellsche Span-
nungstensor und (rechts) das Lorentzgesetz, besitzen unterschiedliche Integrationsachen.
rigen Kapitel 3 berechnet wurde. Dass die Magnete sich gegenseitig abstoen ist daran zu
erkennen, dass die Feldlinien des einen Magneten nicht den anderen schneiden. Da die Feld-
groen einem mechanischen Spannungszustand entsprechen, kann jedem Punkt im Raum
Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Krafte und Momente 37
uber den Maxwellschen Spannungstensor eine mechanische Spannung zugeordnet werden.
Die Kraft kann durch die Integration der Spannungen auf einer geschlossenen Oberache
gewonnen werden. Die gestrichelte Linie in Abbildung 4.1 (links) zeigt eine mogliche In-
tegrationsache f ur die Kraft auf den unteren Magneten. Entscheidend bei der Wahl der
Flache ist, dass nur der untere Magnet im Inneren der Flache liegt. Bei FEM-Programmen
wird diese Art der Berechnung verwendet (z.B. FEMM[38], QuickField [41]).
In dieser Arbeit wird ein anderer Ansatz benutzt. Die Grundidee ist das Lorentzgesetz,
welches die Krafte auf stromf uhrende Leiter im Magnetfeld beschreibt. Betrachten wir da-
zu den rechten Teil in Abbildung 4.1. Um die Kraft des unteren Magneten zu ermitteln,
berechnen wir nur das externe Feld, d.h. das Feld des oberen Magneten. Dieses Feld erzeugt
an den Seitenachen (schwarz-wei gestrichelt) des unteren Magneten zusammen mit den
dort bendlichen Flachenstromen mechanische Spannungen. Dieser Zusammenhang wird
durch das Lorentzgesetz beschrieben. Der Unterschied zum ersten Verfahren besteht darin,
dass hier nur das Feld eines Magneten (im Gegensatz zur real messbaren

Uberlagerung
beider Felder) berechnet wird und die Integrationsachen zur Kraftberechnung nur die
Gebiete sind, in denen Flachenstrome auftreten. Das Lorentzgesetz in seiner einfachsten
Flchenstrom K
Flchenelement dA
B Feldvektor
Spannungsvektor
Abbildung 4.2: Das Lorentzgesetz bei Flachenstromen
Form beschreibt Krafte pro Langeneinheit, die auf den Linienleiter 2 mit dem Strom I
2
im
Magnetfeld wirken:
F
2
l
= I
2
B
1
(4.1)
Bei einem Flachenleiter entstehen auf der Leiterache 2 mit dem Flachenstrom K
2
durch
das externe Magnetfeld mechanische Spannungen
2
(Abbildung 4.2).

2
= K
2
B
1
(4.2)
Die Kraft erhalt man durch Integration uber die gesamte Flache A
2
:
F
2
=
_
(K
2
B
1
)dA
2
(4.3)
38 Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Krafte und Momente
Genauso lassen sich Momente bestimmen, es muss aber noch ein Bezugspunkt x
p
gewahlt
werden.
M
2
=
_
[(x x
p
) (K
2
B
1
)] dA
2
(4.4)
Als Bezugspunkt x
p
wird hier immer der Koordinatenursprung verwendet. Die Aufgabe
besteht nun in der Losung der Integrale der Gleichungen 4.3 und 4.4. Das soll hier f ur
die schon im vorigen Kapitel 3 erwahnten ebenen und rotationssymmetrischen Modelle
erfolgen.
Es wird im Folgenden grundsatzlich immer so gehandhabt, dass die Krafte auf einen Leiter
oder Korper mit dem Index 2 betrachtet werden, wahrend als

Quelle des Magnetfel-


des ein Leiter bzw. Korper mit dem Index 1 dient. Aus Gr unden einer ubersichtlicheren
Schreibweise lassen wir aber diese Indizes im Folgenden immer weg:
F
2
F
M
2
M
B
1
B
A
1
A
I
2
I
K
2
K
Das bedeutet, dass zu allen Kraft-und Momentenausdr ucken eigentlich ein Index 2 gehort,
wahrend zu allen Feldausdr ucken der Index 1 hinzuzudenken ist. Die Strome I und die
Flachenstrome Kohne Index beziehen sich immer auf den Leiter 2. Wenn sie sich ausnahms-
weise auf die

Feldquelle beziehen, dann erscheint der Index 1. Eine weitere Vereinfachung


der Schreibweise betrit alle langenbezogenen Ausdr ucke. Besonders im zweidimensiona-
len Modell erhalt man Krafte pro Lange sowie Momente pro Lange. Alle langenbezogenen
Groen werden hier mit einem Punkt uber dem Formelzeichen gekennzeichnet:
F
l


F
M
l


M
4.2 Die Krafte im ebenen Magnetfeld
4.2.1 Die Kraft auf einen Linienleiter
Bei einem Linienleiter (ebenes Problem oder 2D) konnen wir das Lorentzgesetz aus Glei-
chung 4.1 direkt hinschreiben:

F = I B (4.5)
Verwenden wir das Koordinatensystem aus Abbildung 4.3, so hat die Kraft pro Lange eine
x- und eine z- Komponente:

F =
_
_

F
x

F
y

F
z
_
_
=
_
_
I
y
B
z
0
I
y
B
x
_
_
(4.6)
Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Krafte und Momente 39
z
1
Strom I
1
x
1
z
2
x
2
Strom I
2
z
x
y
Abbildung 4.3: Die Kraft zwischen zwei Linienleitern
Hier sind f ur die Magnetussdichte B die Ausdr ucke aus den Gleichungen 3.9 und 3.10
einzusetzen. Aus Gr unden der

Ubersichtlichkeit verzichten wir auf diese Darstellung und
wollen generell die Krafte und spater auch die Steigkeiten als Funktion der verschiedenen
Magnetfeldgroen darstellen.
4.2.2 Die Kraft auf einen Flachenleiter
Als nachsten Schritt werden die Flachenleiter betrachtet. Marinescu hat daf ur in [14] ana-
lytische Gleichungen vorgestellt, die mit Hilfe des Ladungsmodells gewonnen wurden. Das
Gleiche wird hier mit dem Flachenstrommodell gezeigt. Wir machen hier jedoch wieder
eine Einschrankung: Alle Leiterachen liegen immer parallel zur y-z-Ebene. Betrachten
wir zunachst die lokalen Verhaltnisse eines Flachenelements dA.
= KB (4.7)
Die lokalen Verhaltnisse sind dem Linienleiter ahnlich: Wenn der Strom I gegen einen
Flachenstrom K ausgetauscht wird, dann andert sich die Kraft pro Lange

F in eine Kraft
pro Flache, die ublicherweise als mechanische Spannung bezeichnet wird. Der Flachen-
strom iet hier normal zur Betrachtungsebene, d.h in Richtung der positiven y-Achse. Es
treten somit nur Spannungen auf, die in der x-z Ebene liegen:
=
_
_

z
_
_
=
_
_
0
K
y
0
_
_

_
_
B
x
0
B
z
_
_
=
_
_
K
y
B
z
0
K
y
B
x
_
_
(4.8)
40 Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Krafte und Momente
x
2
x
1
z
1
z
2o
z
2u
z
2
z
1o
z
1u
h
2
y
x
Flchenleiter 1 Feldquelle
Flchenleiter 2
z
Abbildung 4.4: Die Kraft zwischen zwei unendlich langen Flachenleitern
Um aus diesen lokalen Groen eine Kraft pro Lange zu erhalten, muss uber die gesamte
Leiterhohe integriert werden.

F
x
= K
y

z
2o
_
z
2u
B
z
dz (4.9)

F
z
= K
y

z
2o
_
z
2u
B
x
dz (4.10)
Folgende Abk urzungen werden dabei verwendet:
z
2o
= z
2
+h
2
und z
2u
= z
2
h
2
(4.11)
Die Losung dieser Integrale ndet sich im Anhang F.

F
x
= K
y

0
[(x
2
, z
2o
) (x
2
, z
2u
)] (4.12)

F
z
= K
y
[A
y
(x
2
, z
2o
) A
y
(x
2
, z
2u
)] (4.13)
Aus der Integration der B
z
-Komponente erhalten wir das Skalarpotential , wahrend die
Integration der B
x
-Komponente das Vektorpotential A liefert. Es ist zu erkennen, dass die
Krafte im Flachenleitermodell von den Potentialausdr ucken abhangig sind. Beim Linien-
leiter dagegen sind die Krafte proportional der Magnetussdichte.
Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Krafte und Momente 41
4.3 Die Krafte im rotationssymmetrischen Magnet-
feld
4.3.1 Die Kraft auf einen Ringleiter
R
2
R
1
z
1
z
2
Strom I

Ring 1 "Feldquelle"
Ring 2
z

Abbildung 4.5: Die Kraft zwischen zwei stromf uhrenden Ringen


Das Lorentzgesetz (Gleichung 4.1) f ur den Ringleiter lautet in Zylinderkoordinaten:

F = I B =
_
_
I

B
z
I
z
B

I
z
B

B
z
I

_
_
(4.14)
Da der Strom aber aufgrund der Rotationssymmetrie nur eine Umfangskomponente I

haben kann, reduziert sich Gleichung 4.14 sofort zu:

F
z
=
_
_
I

B
z
0
I

_
_
(4.15)
Es treten bei den langenbezogenen Kraften nur Axial- und Radialkomponenten auf. F ur
die Feldkomponenten der Magnetussdichte B

und B
z
m ussen die Ausdr ucke aus Glei-
chung 3.29 eingesetzt werden. Um Krafte zu gewinnen, muss noch uber den Umfang des
Ringes integriert werden. Die Integration ist aber aufgrund der Rotationssymmetrie leicht
durchzuf uhren, der Strom und die Flussdichte sind in Umfangsrichtung schlielich kon-
stant. Die Radialkraft auf einen stromf uhrenden Ring mit dem Radius = R
2
lautet:
F

=
2
_
0

d
z
=
2
_
0
(I

B
z
)d
z
= 2R
2
I

B
z
(R
2
, z
2
) (4.16)
42 Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Krafte und Momente
Auf gleiche Weise erhalt man f ur die Axialkraft:
F
z
(R
2
, z
2
) = 2R
2
I

(R
2
, z
2
) (4.17)
Es ist eigentlich nur die Axialkraft von praktischer Bedeutung. Die radialen Kraftkompo-
nenten spielen bei einem starren Ring keine Rolle, da sie sich gegenseitig aufheben. Von
Bedeutung ist die radiale Kraftkomponente aber zur Gewinnung der Radialsteigkeit, die
wir im Kapitel 5 bestimmen wollen.
4.3.2 Die Kraft auf die Zylindermantelache
z

Magnet 1
Feldquelle
Magnet 2
z
2o
z
2u
z
2
R
2
R
1
z
1
z
1u
z
1o
Abbildung 4.6: Die Kraft zwischen zwei Zylindermantelachen
Bei der Kraft auf die Zylindermantelache, d.h. beim Flachenleiter im rotationssymme-
trischen Modell, kann man analog zum

Ubergang vom Linienleiter zum Flachenleiter im
ebenen Fall verfahren. Wir tauschen im Lorentzgesetz in Gleichung 4.14 den Strom I ge-
gen einen Flachenstrom K aus. Aus der Kraft pro Lange

F wird dann eine mechanische
Spannung . Das Lorentzgesetz f ur den Flachenleiter im rotationssymmetrischen Modell
lautet:
=
_
_

z
_
_
=
_
_
K

B
z
K
z
B

K
z
B

B
z
K

_
_
(4.18)
Aufgrund der Rotationssymmetrie hat der Flachenstrom nur eine Umfangskomponente K

.
_
_

z
_
_
=
_
_
K

B
z
0
K

_
_
(4.19)
Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Krafte und Momente 43
Es ergeben sich folglich radiale Spannungen

und axiale Spannungen


z
. Die radialen
Spannungen sind die Grundlage zur Berechnung der Radialsteigkeit. Die Radialkraft ist
aber im rotationssymmetrischen Fall null, es kann lediglich in axialer Richtung eine Kraft
auftreten. F ur die Axialkraft ist ein Flachenintegral uber die gesamte Mantelache 2 zu
berechnen. Die Integration in Umfangsrichtung ist wieder sehr einfach:
F
z
=
z
2o
_
z
2u
2
_
0

z
(R
2
,
z
, z)R
2
d
z
dz =
z
2o
_
z
2u

z
(R
2
, z)2R
2
dz (4.20)
F ur die Integralgrenzen gilt auch hier wieder:
z
2o
= z
2
+h
2
und z
2u
= z
2
h
2
(4.21)
Setzen wir f ur die Axialspannungen
z
den Ausdruck aus Gleichung 4.19 ein, so muss jetzt
noch die Radialkomponente der Flussdichte uber die Magnethohe integriert werden:
F
z
= 2R
2
K

z
2o
_
z
2u
B

(R
2
, z)dz = 2R
2
K

z
2o
_
z
2u
A

z
dz = 2R
2
K

(R
2
, z)

z
2o
z
2u
(4.22)
Die Axialkraft eines zylinderformigen Magneten im rotationssymmetrischen Fall lautet:
F
z
(R
2
, z
2
) = 2R
2
K

[A

(R
2
, z
2o
) A

(R
2
, z
2u
)] (4.23)
F ur die Axialkraft ergibt sich somit in Analogie zum ebenen Flachenleiter eine Abhangig-
keit vom Vektorpotential A

, genauer gesagt ist die Dierenz des Vektorpotentials zwischen


der Ober- und Unterkante des Magneten von Bedeutung.
4.4 Die analytische Berechnung der Momente
Neben den Kraften konnen f ur das ebene Modell auch Momente berechnet werden. Dagegen
sind bei einer rotationssymmetrischen Anordnung alle Momente aufgrund der Symmetrie
immer null. Man kann aber in allen Modellen lokale Momente betrachten. Unter einem
lokalen Moment ist das Moment eines kleinen Flachen- bzw. Liniensegmentes zu verste-
hen. Das lokale Moment dient als Grundlage zur Herleitung der Kippsteigkeiten. Deshalb
werden hier (mit Ausnahme des Linienleiters) nur Ausdr ucke f ur die jeweiligen lokalen
Momente hergeleitet.
4.4.1 Das Moment im ebenen Magnetfeld
Bei dem ebenen oder zweidimensionalen Modell ist das Moment, analog zur Kraft, eine
langenbezogene Groe, d.h. wir haben ein Moment pro Lange:

M.
44 Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Krafte und Momente
z
2
x
2

y
z
x
y
Leiter 1
Leiter 2
Abbildung 4.7: Berechnung des Kippmoments eines Linienleiters
Das Moment am Linienleiter
Das langenbezogene axiale Moment an einem Linienleiter, das in Abbildung 4.7 auf den
Leiter 2 wirkt, ist folgendermaen deniert:

M
y
(x
2
, z
2
) = z
2

F
x
(x
2
, z
2
) x
2

F
z
(x
2
, z
2
) (4.24)
Als Bezugspunkt f ur das Moment ist hier und auch in den folgenden Modellen der Koor-
dinatenursprung gewahlt worden. Die Krafte konnen nach Gleichung 4.6 auf den Strom
und das auere Feld zur uckgef uhrt werden. Es ergibt sich somit f ur das Moment an einem
Linienleiter:

M
y
(x
2
, z
2
) = I
y
[z
2
B
z
(x
2
, z
2
) + x
2
B
x
(x
2
, z
2
)] (4.25)
Das Moment am Flachenleiter
Betrachten wir ein kleines Flachenelement dA eines ebenen Flachenleiters. Der Mittelpunkt
des Flachenleiters liegt bei x
2
, z
2
, wahrend das Flachenelement sich an der Position x
2
, z
bendet. Das Kreuzprodukt aus dem Hebelarm (welcher der Position des Flachenelementes
entspricht) und den mechanischen Spannungen ergibt ein Moment pro Flachenelement.
Dieser Ausdruck wird als lokales Moment bezeichnet:
m
y
(x
2
, z) = z
x
x
2

z
(4.26)
Ersetzt man die mechanischen Spannungen durch den Flachenstrom und die Flussdichte,
so ergibt sich lokal:
m
y
(x
2
, z) = K
y
(zB
z
+ x
2
B
x
) (4.27)
Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Krafte und Momente 45
x
1
z
1
z
2
x
2
x
2
,z) (
y
x
Flchenleiter 1
z
Hebelarm
mechanische Spannung
Flchenleiter 2
z

Flchenelement dA
Abbildung 4.8: Kippmoment eines Flachenleiters
Um daraus ein Moment pro Lange zu erhalten, ist noch die Integration uber die Leiterhohe
notwendig.

M
y
(x
2
, z
2
) = K
y
z
2o
_
z
2u
(zB
z
+x
2
B
x
)dz (4.28)
Das soll hier aber nicht durchgef uhrt werden, da uns ausschlielich das lokale Moment
interessiert. Dieses benotigen wir in Kapitel 5 als Grundlage zur Herleitung der Kippstei-
gkeit. Ein Sonderfall ist jedoch, wenn das Magnetfeld keine B
z
-Komponente an der Stelle
des betrachteten Flachenleiters hat. Dann lasst sich Gleichung 4.28 sehr leicht integrieren:

M
y
(x
2
, z
2
) = K
y
x
2
z
2o
_
z
2u
B
x
dz = K
y
x
2
[A
y
(x
2
, z
2u
) A
y
(x
2
, z
2o
)] (4.29)
Dieser Fall tritt zum Beispiel bei zwei Flachenleitern ein, die genau ubereinander stehen,
d.h. x
1
= x
2
.
4.4.2 Die lokalen Momente im rotationssymmetrischen Magnet-
feld
Das Moment einer rotationssymmetrischen Anordnung ist aufgrund der Symmetrie immer
null. Jedoch interessieren uns mit Blick auf die Kippsteigkeit nur die lokalen Verhaltnisse.
Deshalb werden hier Ausdr ucke f ur das Moment eines kleinen Ringsegmentes und f ur das
Moment eines kleinen Flachenleiterabschnitts hergeleitet.
46 Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Krafte und Momente
Das Kippmoment des Ringleiters
Wir verkippen im Bild 4.9 den unteren Ring um den Winkel
y
. Als Drehpunkt ist da-
bei der Koordinatenursprung gewahlt worden. Durch die Verdrehung entsteht ein Mo-
ment M
y
, wahrend in der Ausgangslage (
y
= 0) das Moment null war. Die Gleichung f ur
das Moment des gesamten Ringes bei beliebigem Kippwinkel d urfte ein sehr komplizier-
ter Ausdruck werden. Deshalb wird hier nur das Kippmoment eines Ringsegmentes dr f ur
beliebige Kippwinkel
y
entwickelt. Das Moment eines Ringsegmentes (Moment/Lange)
z


y
y

z
Ring 2
Ring 1
dr Ringleitersegment
raumfestes System
krperfestes System
Abbildung 4.9: Koordinaten beim Verkippen des Ringleiters
lautet zunachst in kartesischen Koordinaten:

M
y
(x, z) = z

F
x
x

F
z
(4.30)
Die Krafte pro Lange lassen sich wieder durch Strom und Magnetussdichte ausdr ucken:

F
x
= I
y
B
z
I
z
B
y
(4.31)

F
z
= I
x
B
y
I
y
B
x
(4.32)
F ur das Moment/Lange kann man also in Abhangigkeit von den Feldgroen schreiben:

M
y
(x, z) = z [I
y
B
z
I
z
B
y
] x[I
x
B
y
I
y
B
x
] (4.33)
Der Strom und das Feld liegen aber in Zylinderkoordinaten vor, deshalb m ussen wir sie
transformieren. Das heit, wir ersetzen in Gleichung 4.33 die kartesischen Ausdr ucke durch
Ausdr ucke in Zylinderkoordinaten. Die Magnetussdichte ist leicht zu transformieren:
B
x
= B

cos
z
B
y
= B

sin
z
(4.34)
B
z
= B
z
Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Krafte und Momente 47
Der Strom hat aber durch die Verdrehung Komponenten in allen drei Raumrichtungen. Wir
f uhren daher ein weiteres Koordinatensystem ein, das bei der Verdrehung um den Winkel
y
mitgedreht wird. Es handelt sich dann bezogen auf den verkippten Ring um ein korperfestes
System, wahrend wir das erstere Koordinatensystem als ein raumfestes System bezeichnen
wollen. Alle Angaben, die sich auf das korperfeste System beziehen, erhalten einen Anstrich.
Das heit zum Beispiel, dass der Vektor x

= (x

)
T
einen Punkt in korperfesten
Koordinaten beschreibt, wahrend der Vektor x = (x y z)
T
sich auf das schon benutzte
raumfeste System bezieht. In korperfesten Koordinaten liegt der Ring an der Stelle

=
R

2
sowie z

= z

2
, und der Strom besitzt wieder nur eine Umfangskomponente: I

. Die
Transformation des Stromes zwischen Zylinderkoordinaten und kartesischen Koordinaten
lautet im korperfesten System:
I

x
= I

sin
z
I

y
= I

cos
z
(4.35)
I
z
= 0
Wenn wir diesen Ausdruck nun in das raumfeste System transformieren (Drehung um den
Winkel
y
), erhalten wir:
I
x
= I

sin
z
cos
y
I
y
= I

cos
z
(4.36)
I
z
= I

sin
z
sin
y
In analoger Weise verlauft die Transformation der Position eines Ringsegmentes, die gleich-
zeitig dem Hebelarm entspricht:
x

= R

2
cos
z
y

= R

2
sin
z
(4.37)
z

= z

2
Die Transformation in das raumfeste System (Drehung um den Winkel
y
) f uhrt zu:
x = x

cos
y
+ z

sin
y
y = y

z = x

sin
y
+ z

cos
y
= R

2
cos
z
cos
y
+ z

2
sin
y
= R

2
sin
z
(4.38)
= R

2
cos
z
sin
y
+ z

2
cos
y
Wenn wir Strom, Flussdichte und Position in Gleichung 4.33 einsetzen, dann ergibt sich:

M
y
(x, z) = (R

2
cos
z
sin
y
+ z

2
cos
y
)
_
I

cos
z
B
z

(R

2
cos
z
sin
y
+ z

2
cos
y
)
_
I

sin
z
sin
y
B

sin
z

(4.39)
(R

2
cos
z
cos
y
+ z

2
sin
y
)
_
I

sin
z
cos
y
B

sin
z

+(R

2
cos
z
cos
y
+ z

2
sin
y
)
_
I

cos
z
B

cos
z

48 Kapitel 4: Die analytische Berechnung der Krafte und Momente


Dieser Ausdruck lasst sich vereinfachen, und wir erhalten das Moment bzw. den Momen-
tenbeitrag eines Ringleitersegments.

M
y
(x, z) = I

B
z
_
R

2
cos
2

z
sin
y
z

2
cos
z
cos
y
_
+I

_
R

2
sin
2

z
cos
z
+ R

2
cos
3

z
cos
y
+ z

2
cos
2

z
sin
y
_
(4.40)
Das Kippmoment des Zylinders
z


y
krperfestes System
Magnet 1
(Feldquelle)
z

Flchenelement dA
mit lokalem Moment m
y
raumfestes System
Magnet 2
R
1
R
2
Abbildung 4.10: Das lokale Kippmoment auf der Zylindermantelache
Um aus der Gleichung f ur den Ringleiter (4.40) eine Gleichung f ur den Flachenleiter zu
gewinnen, verwenden wir den schon benutzten Kunstgri, dass wir den Strom I

durch
den Flachenstrom K

ersetzen. So erhalten wir ohne lange Herleitung eine Gleichung f ur


das lokale Moment (Moment/Flache) m
y
an einer Zylindermantelache:
m
y
(x, z) = K

B
z
_
R

2
cos
2

z
sin
y
z

2
cos
z
cos
y
_
(4.41)
+K

_
R

2
sin
2

z
cos
z
+ R

2
cos
3

z
cos
y
+z

2
cos
2

z
sin
y
_
Die Gleichungen f ur den Ringleiter und den Zylinder sind jetzt so geformt, dass die
Abhangigkeit vom Kippwinkel
y
ersichtlich wird. Diese Ausdr ucke lassen sich nach dem
Kippwinkel ableiten, sodass man eine lokale Kippsteigkeit erhalt. Die Integration der
lokalen Groe uber die Mantelache, bzw. uber den Ringumfang, liefert dann die Kipp-
steigkeit. F ur beliebige Kippwinkel d urfte ein hochst komplizierter Ausdruck entstehen,
deshalb beschranken wir uns auf den unverkippten Zustand (Kippwinkel
y
= 0). Diese
Herleitung der Kippsteigkeit aus dem lokalen Moment ndet sich im Kapitel 5.
Kapitel 5
Die analytische Berechnung der
Steigkeiten
Aus den im vorhergehenden Kapitel gewonnenen Gleichungen zu den Kraften und Momen-
ten werden nun die Steigkeiten abgeleitet. Dazu stellen wir zunachst

Uberlegungen an,
welche Steigkeitszahlen f ur ein rotationssymmetrisches Modell uberhaupt von Bedeutung
sind. Dann werden die Steigkeiten f ur alle Modelle hergeleitet. Dabei wird die G ultigkeit
des Earnshaw-Theorems nachgewiesen und es werden einige Besonderheiten der Kipp- und
Koppelsteigkeit diskutiert.
5.1 Besetzung der Steigkeitsmatrix
z
y

y
x
z
Abbildung 5.1: Magnetlageranordnung
Betrachten wir den Rotor, der in einem Magnetlager schwebt, als einen starren Korper
mit sechs Freiheitsgraden (drei Translationen, drei Rotationen), so wirken durch das Ma-
gnetfeld im allgemeinen Fall drei Krafte und drei Momente, die jeweils eine Funktion der
Rotorposition x sind:
50 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten
F(x) =
_
_
_
_
_
_
_
_
F
x
F
y
F
z
M
x
M
y
M
z
_
_
_
_
_
_
_
_
mit x =
_
_
_
_
_
_
_
_
x
y
z

z
_
_
_
_
_
_
_
_
(5.1)
Die geschwindigkeitsabhangigen Krafte (Dampfung) sind zwischen Permanentmagneten
vernachlassigbar klein. Nimmt man kleine Verschiebungen x an, so lassen sich die Krafte
F(x) in einer Taylorreihe darstellen, die um den Betriebspunkt x
0
des Lagers entwickelt
wird:
F(x) = F
0
+
F
0
x
x + . . . (5.2)
F
0
ist der Kraftvektor in der ungestorten Ruhelage x
0
. In dieser Ruhelage kann aufgrund
der Rotationssymmetrie maximal eine Kraft in axialer Richtung auftreten:
F
0
T
=
_
0 0 F
z
0 0 0
_
(5.3)
Das nachste Glied der Taylorreihe stellt die Steigkeit dar.
S
PM
=
F
0
x
(5.4)
Diese Ableitung der 6 Krafte nach den 6 Verschiebungen ergibt eine 6 x 6 Matrix:
S
PM
=
_
_
_
_
_
_
_
_
s
11
s
12
s
13
s
14
s
15
s
16
s
21
s
22
s
23
s
24
s
25
s
26
s
31
s
32
s
33
s
34
s
35
s
36
s
41
s
42
s
43
s
44
s
45
s
46
s
51
s
52
s
53
s
54
s
55
s
56
s
61
s
62
s
63
s
64
s
65
s
66
_
_
_
_
_
_
_
_
(5.5)
Der Index

PM soll andeuten, dass mit dieser Matrix nur die Steigkeiten von Perma-
nentmagneten betrachtet werden.

Uber die Besetzung der Steigkeitsmatrix S


PM
lassen sich im Voraus einige Aussagen ma-
chen. Aufgrund geometrischer Symmetrien m ussen einige Terme der Matrix zu null werden.
Die Anzahl der zu betrachtenden Steigkeitszahlen wird damit erheblich eingeschrankt.
Zunachst muss die Matrix symmetrisch besetzt sein, da die Magnetkrafte konservativ sind:
s
ij
= s
ji
(5.6)
Weiterhin f uhren die geometrischen Symmetrien zu folgenden Vereinfachungen:
1. Eine Rotation
z
hat keinen Einuss auf andere Freiheitsgrade. Das heit, die 6.
Zeile und die 6. Spalte in Gl. 5.5 ist null.
Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten 51
2. Bei einer Verschiebung z in axialer Richtung kann sich aufgrund der Rotationssym-
metrie nur die Axialkraft andern. Die Radialkrafte und die Kippmomente bleiben
unverandert null. Das heit, die 3.Zeile/3.Spalte in Gl. 5.5 ist null, auer s
33
.
3. Bei einer Verschiebung in radialer Richtung (Abb. 5.2) entsteht keine Kraft quer zur
Bewegungsrichtung und kein Moment in Bewegungsrichtung. In Abb. 5.2 ist eine
y
x
x
z
Abbildung 5.2: Verschiebung in Richtung der x-Achse
Verschiebung in Richtung der x-Achse dargestellt. Dabei sind die Kraft F
y
sowie das
Moment M
x
gleich null, d.h. s
21
= s
41
= 0. Analog gilt diese

Uberlegung f ur eine
Verschiebung aus der zentrischen Position in y-Richtung.

x
z
x
y
Abbildung 5.3: Drehung um die x -Achse
4. Bei einer Drehung um eine Querachse entsteht kein Moment in Richtung der anderen
Querachse, auerdem bleibt die Kraft in Richtung der Drehachse unverandert null.
In Abb. 5.3 ist eine Drehung um die x-Achse dargestellt, davon werden M
y
und F
x
nicht beeinusst, d.h. s
54
= s
14
= 0.
52 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten
Diese

Uberlegungen zusammengenommen ergeben nur neun von null verschiedene Terme,
die aber aufgrund der Rotationssymmetrie und des symmetrischen Aufbaus der Matrix mit
nur vier eigenstandigen Komponenten besetzt sind.
S
PM
=
_
_
_
_
_
_
_
_
s
r
0 0 0 s
r
0
0 s
r
0 s
r
0 0
0 0 s
ax
0 0 0
0 s
r
0 s

0 0
s
r
0 0 0 s

0
0 0 0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
(5.7)
Das sind im Einzelnen:
Axialsteigkeit: s
ax
=
F
z
z
(5.8)
Radialsteigkeit: s
r
=
F
x
x
=
F
y
y
(5.9)
Kippsteigkeit: s

=
M
y

y
=
M
x

x
(5.10)
Koppelsteigkeit: s
r
=
F
x

y
=
M
y
x
=
F
y

x
=
M
x
y
(5.11)
Es ist anzumerken, dass die Steigkeitsmatrix nur f ur rotationssymmetrische Modelle gilt.
Bei ebenen Magnetfeldern erhalten wir eine (im Allgemeinen voll besetzte) 3 x 3 Matrix.
5.2 Das Earnshaw-Theorem
Bei den Steigkeitszahlen 5.8 . . . 5.11 gibt es zwischen den beiden translatorischen Steig-
keiten einen direkten Zusammenhang, es gilt:
2 s
r
+ s
ax
= 0 (5.12)
Das ist das Earnshaw-Theorem f ur ein rotationssymmetrisches System. Earnshaw hat sich
in seiner Arbeit [15] aus dem Jahr 1848 zwar nicht mit Permanentmagneten beschaftigt,
er stellte aber einige grundsatzliche

Uberlegungen an, die unter anderem auch f ur die
Magnetostatik g ultig sind. Der Gegenstand der damaligen Diskussion war das Wesen der
Molekularkrafte, die f ur die Eigenschaften des

Athers verantwortlich sind. Dazu betrachte-
te Earnshaw Teilchen, deren Krafte mit dem Quadrat der Entfernung abnehmen und kam
zu dem Schluss, dass es auf Grundlage solcher Krafte keine statisch stabilen Anordnungen
geben kann. Die drei translatorischen Steigkeiten der Teilchen sind derart miteinander
verkoppelt, dass die Summe immer null ergibt (hier noch einmal in kartesischen Koordi-
naten):
s
xx
+ s
yy
+ s
zz
= 0 (5.13)
Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten 53
Damit existiert neben mindestens einer positiven Steigkeit auch immer mindestens eine
negative Steigkeit und folglich immer eine instabile Raumrichtung. Diese Aussage lasst
sich zur uckf uhren auf die Laplacegleichung, wonach f ur ein Potential U, das umgekehrt
proportional mit der Entfernung abnimmt
U 1/|r| (5.14)
gilt, dass die Summe der zweiten Ableitungen in ladungsfreien Gebieten null ergibt:
U = 0 (5.15)
Da die Magnetfelder aus einem Potential abgeleitet werden konnen (siehe Abschnitt 2.3),
gilt das Earnshaw Theorem auch f ur die Permanentmagnete. Das heit weiter, dass es nicht
moglich ist, allein mit Permanentmagneten eine statisch stabile Lagerung zu realisieren.
Braunbek [53] hat diese Aussagen spater noch einmal f ur magnetisierbare Korper dahin-
gehend verscharft, dass die Summe in Gleichung 5.13 nur bei einer relativen Permeabilitat
von
r
= 1 gleich null ist, wahrend bei einer relativen Permeabilitat von
r
> 1 die Summe
sogar kleiner null wird:
s
xx
+ s
yy
+ s
zz
0 (5.16)
Lediglich bei diamagnetischen Materialien (
r
< 1) besteht die Moglichkeit, dass alle
Steigkeiten positive Werte annehmen konnen [54]. Jedoch sind die erzielbaren Steigkeiten
sehr klein und damit technisch uninteressant.
Earnshaw hat in seinen

Uberlegungen Teilchen (Particle) mit nur 3 Freiheitsgraden be-
trachtet, wir wollen hier zeigen, dass dieses Theorem auch f ur Korper (Ringmagnete) mit
sechs Freiheitsgraden seine G ultigkeit besitzt. Deshalb werden im nachsten Abschnitt bei
allen Modellen immer sowohl die radiale Steigkeit als auch die axiale Steigkeit separat
hergeleitet.
5.3 Die Herleitung der translatorischen Steigkeiten
Wir leiten die translatorischen Steigkeiten f ur alle vier Modelle her, d.h. f ur den Linien-
leiter und den Flachenleiter im ebenen Modell sowie im rotationssymmetrischen Modell
f ur den Ringleiter und die Zylindermantelache. Es werden jeweils die Axialsteigkeit und
die Radialsteigkeit herleitet, um die G ultigkeit des Earnshaw-Theorems nachzuweisen.
Im ebenen Fall konnen nat urlich nur zwei translatorische Steigkeiten auftreten.
Der Linienleiter
Die beiden translatorischen Steigkeiten eines Linienleiters lassen sich leicht aus der Ab-
leitung der Krafte gewinnen:
54 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten
s
xx
l
= s
xx
=


F
x
x
= I
y

B
z
x
(5.17)
s
zz
l
= s
zz
=


F
z
z
= I
y

B
x
z
(5.18)
Der Punkt uber der Steigkeit kennzeichnet, analog zu den Kraften, eine Steigkeit pro
Langeneinheit. In Kapitel 2 hatten wir schon festgestellt, dass beide Feldableitungen gleich
sind, d.h. Bx/z = Bz/x. Das hat hier zur Folge, dass sich beide Steigkeiten nur um
ein Vorzeichen unterscheiden. Damit haben wir also schon das Earnshaw-Theorem in der
Fassung f ur die Linienleiter nachgewiesen.
Der Flachenleiter
Wenden wir uns jetzt den Flachenleitern zu, die beiden Krafte lauten:

F
x
= K
y

0
[(x
2
, z
2o
) (x
2
, z
2u
)] (5.19)

F
z
= K
y
[A
y
(x
2
, z
2o
) A
y
(x
2
, z
2u
)] (5.20)
Die Ableitung in der x-Richtung liefert:
s
xx
=


F
x
x
= K
y

0

z
2o
z
2u
= K
y
B
x

z
2o
z
2u
(5.21)
s
xx
(x
2
, z
2
) = K
y
[B
x
(x
2
, z
2o
) B
x
(x
2
, z
2u
)] (5.22)
Die Ableitung in der z-Richtung liefert das gleiche Ergebnis, nur mit entgegengesetztem
Vorzeichen:
s
zz
=


F
z
z
= K
y

A
y
z

z
2o
z
2u
= K
y
B
x

z
2o
z
2u
(5.23)
s
zz
(x
2
, z
2
) = K
y
[B
x
(x
2
, z
2o
) B
x
(x
2
, z
2u
)] (5.24)
Der Vergleich mit Gleichung 5.22 bestatigt das Earnshaw-Theorem f ur den Flachenleiter.
Der Ringleiter
Etwas aufwendiger ist die Herleitung der Radialsteigkeit im rotationssymmetrischen Sys-
tem. In der Gleichung 4.16 hatten wir einen Ausdruck f ur die Radialkraft bestimmt:

= I

B
z
F

=
2
_
0
(I

B
z
)R
2
d
z
(5.25)
Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten 55
Aus dieser Radialkraft kann man zunachst Krafte in x- und y-Richtung gewinnen. Betrach-
ten wir beispielsweise die x-Richtung:

F
x
= I

B
z
cos
z
F
x
= I

2
_
0
B
z
cos
z
R
2
d
z
(5.26)
Bendet sich der Ringleiter nun in einer rotationssymmetrischen Position, so ist die axiale
Magnetfeldkomponente entlang des Ringumfanges konstant B
z
= B
z0
und keine Funktion
des Winkels
z
. Das Integral in Gleichung 5.26 ergibt erwartungsgema null. Anders sieht es
bei einer kleinen Verschiebung x des Ringes aus. Betrachten wir zuerst die Koordinaten
des verschobenen Ringes. In Zylinderkoordinaten ergibt sich bei kleinen Verschiebungen

z
x
R
2
x
y (


z
)
Abbildung 5.4: Verschiebung in Richtung der x-Achse
x eine Radialkomponente, die mit dem Kosinus des Winkels
z
variiert:
(
z
) = R
2
+ (
z
) = R
2
+ xcos
z
(5.27)
Der verschobene Ringleiter

sieht dann uber den Umfang ein veranderliches Feld. Dieses


Feld lasst sich zerlegen in den konstanten Anteil B
z0
und einen veranderlichen Anteil B
z
,
uber dessen Verlauf aber zunachst nichts bekannt ist.
B
z
(
z
) = B
z0
+ B
z
(
z
) (5.28)
Der veranderliche Feldanteil lasst sich leicht beschreiben, wenn wir nur Feldanderungen
erster Ordnung betrachten, was bei kleinen Verschiebungen x hinreichend ist:
B
z
(
z
) =
B
z

(
z
) (5.29)
Der veranderliche Feldanteil B
z
ist abhangig von der Radialableitung des Feldes dB
z
/d
(Anstieg der Kurve in Abbildung 5.5) und der radialen Auslenkung . Die Radialablei-
tung ist konstant innerhalb kleiner Verschiebungen x und die radiale Auslenkung (
z
)
ersetzen wir durch Gleichung 5.27. F ur die Feldanderung entlang des Umfanges konnen wir
daher schreiben:
B
z
(
z
) =
B
z

xcos
z
(5.30)
56 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten
x
B
z
B
z
+x
R
2

Abbildung 5.5: Approximation des Feldes am Radius R


2
durch die Feldanderung 1. Ord-
nung
Das Feld entlang des verschobenen Ringes hat mit diesen Annahmen einen Verlauf, der
proportional mit der Verschiebung (cos
z
) schwankt. Das setzen wir in Gleichung 5.26 ein:
B
z

z
B
z
B
z0
/2 3/2 2
Abbildung 5.6: Feldverlauf entlang des Ringes bei kleiner Verschiebung x
F
x
= I

2
_
0
(B
z0
+ B
z
) cos
z
R
2
d
z
(5.31)
F
x
= I

2
_
0
_
B
z0
+
B
z

xcos
z
_
cos
z
R
2
d
z
(5.32)
Das Integral uber das Grundfeld B
z0
konnen wir weglassen, da es null ergibt. Somit erhalten
wir f ur die Kraftanderung bei kleinen Verschiebungen den folgenden Ausdruck:
F
x
= I

2
_
0
B
z

xcos
2

z
R
2
d
z
(5.33)
F
x
= I

B
z

xR
2
(5.34)
Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten 57
Wenn wir jetzt noch den Grenz ubergang F F und x x durchf uhren, so ergibt
sich f ur die Radialsteigkeit :
s
r
=
F
x
x
= I

R
2
B
z

(5.35)
In Gleichung 3.25 wurde gezeigt, dass der Ausdruck B
z
/ durch B

/z ersetzt werden
kann, die Radialsteigkeit lautet dann folgendermaen:
s
r
= I

R
2
B

z
(5.36)
Die Axialsteigkeit lasst sich relativ einfach aus der Axialkraft ableiten. Die Axialkraft
lautet:
F
z
(R
2
, z
2
) = 2R
2
I

(R
2
, z
2
) (5.37)
Die Ableitung nach der z-Richtung liefert die Axialsteigkeit:
s
ax
=
F
z
z
= 2R
2
I

z
(5.38)
Vergleichen wir jetzt die Radialsteigkeit mit der Axialsteigkeit, so sehen wir eine Bestati-
gung des Earnshaw-Theorems:
s
ax
= 2 s
r
(5.39)
2R
2
I

z
= 2
_
I

R
2
B

z
_
(5.40)
Die Zylindermantelache
Die Steigkeiten f ur den Zylinder werden in analoger Weise bestimmt. Wir konnen die

Uberlegungen vom Ringleiter bez uglich des Feldverlaufes hier ubernehmen. Nur gilt das
jetzt nicht f ur ein Ringsegment, sondern f ur ein Flachensegment und es muss deshalb ein
Flachenintegral ausgewertet werden. F ur die Kraftanderung F
x
gilt hier:
F
x
= K

z
2o
_
z
2u
2
_
0
B
z

xcos
2

z
R
2
d
z
dz = K

xR
2
z
2o
_
z
2u
B
z

dz (5.41)
= K

xR
2
z
2o
_
z
2u
B

z
dz = K

xR
2
B

z
2o
z
2u
(5.42)
F
x
x
= K

R
2
B

z
2o
z
2u
(5.43)
Mit den Grenz ubergangen F F sowie x x und unter Beachtung der Deni-
tionsgleichung der Steigkeit (s
r
= F
x
/x), erhalten wir f ur die Radialsteigkeit eines
Zylinders:
s
r
(R
2
, z
2
) = R
2
K

[B

(R
2
, z
2o
) B

(R
2
, z
2u
)] (5.44)
58 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten
Die Axialsteigkeit lasst sich dagegen wieder leicht aus der Axialkraft ableiten:
F
z
= 2R
2
K

[A

(R
2
, z
2o
) A

(R
2
, z
2u
)] (5.45)
s
ax
(R
2
, z
2
) =
F
z
z
= 2R
2
K

(R
2
, z)
z

z
2o
z
2u
= 2R
2
K

(R
2
, z)

z
2o
z
2u
(5.46)
s
ax
(R
2
, z
2
) = 2R
2
K

[B

(R
2
, z
2o
) B

(R
2
, z
2u
)] (5.47)
Der Vergleich der Axialsteigkeit mit der Radialsteigkeit (5.44 und 5.47) liefert auch f ur
die Zylindermantelachen eine Bestatigung des Earnshaw-Theorems.
5.4 Die Kippsteigkeit
Wird der Rotor um eine Querachse verdreht, so treten dabei Momente auf, die je nach
Vorzeichen eine stabilisierende oder eine destabilisierende Wirkung haben. Die Stabilitat
dieser Verdrehung wird durch die Kippsteigkeit beschrieben.
s

=
M
y

y
(5.48)
Bei der Kippsteigkeit ist immer - wie auch bei einem Drehmoment - der Drehpunkt
mit anzugeben. Die hier vorzustellenden Gleichungen benutzen als Bezugspunkt bzw. als
Drehpunkt immer den Ursprung des Koordinatensystems.

Ublicherweise werden hier, wie
Schwerpunkt
Magnet 1
Magnet 2
Abbildung 5.7: Bezugspunkt der Kippsteigkeit ist der Schwerpunkt des Magneten 2
im folgenden Kapitel 6, die Steigkeiten zwischen zwei Magneten betrachtet. Der Koordi-
natenursprung wird dann, wenn nicht anders angegeben, in den Schwerpunkt des unteren
Magneten (Magnet 2) gelegt. Die Abhangigkeit von Bezugspunkt (Hebelarm) deutet an,
dass die Kippinstabilitat kein grundsatzliches Problem ist, wie es die Instabilitat der trans-
latorischen Steigkeiten darstellt. Es ist sogar bei entsprechendem Abstand moglich, dass
sich zwei kippinstabile Lager gegenseitig stabilisieren. Die Umrechnung der Kippsteigkeit
auf andere Bezugspunkte wird im Abschnitt 5.6 vorgestellt. Hier folgt f ur alle vier Modelle
die Herleitung der Kippsteigkeitsgleichungen.
Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten 59
Der Linienleiter
Der Ausgangspunkt ist das Moment pro Lange:

M
y
(x
2
, z
2
) = I
y
[z
2
B
z
(x
2
, z
2
) + x
2
B
x
(x
2
, z
2
)] (5.49)
Die Ableitung dieses Ausdrucks nach dem Kippwinkel
y
ist im Anhang G durchgef uhrt.
Dazu ist mit zwei Koordinatensystemen zu operieren: ein raumfestes System und ein
korperfestes System. Bei der weiteren Betrachtung der Ableitung beschranken wir uns
aber auf den Fall, dass beide Koordinatensysteme zusammenfallen, d.h.
y
= 0. Dadurch
reduzieren sich die ohnehin schon umfangreichen Ausdr ucke. Wir erhalten f ur die Kipp-
steigkeit eines Linienleiters:
s

(x
2
, z
2
) = I
y
_
z
2
B
x
+ x
2
B
z
+ 2x
2
z
2
B
z
z
+ (x
2
2
z
2
2
)
B
x
z
_
(5.50)
Flachenleiter
F ur die lokale Kippsteigkeit, d.h. f ur die Kippsteigkeit eines Flachenelementes kann man
die Kippsteigkeit des Linienleiters ubernehmen, die lokale Kippsteigkeit lautet also:
s

(x
2
, z
2
) = K
y
_
zB
x
+ x
2
B
z
+ 2x
2
z
B
z
z
+ (x
2
2
z
2
)
B
x
z
_
(5.51)
Diese lokale Kippsteigkeit muss uber die Leiterhohe integriert werden, um die Kippstei-
gkeit des gesamten Flachenleiters zu erhalten. Das ist ebenfalls im Anhang G zu nden.
Man erhalt die Kippsteigkeit eines Flachenleiters (Kippsteigkeit pro Lange):
s

(x
2
, z
2
) = K
y
_
zA
y
+ +x
2

0
+ 2x
2
zB
z
+ (x
2
2
z
2
)B
x

z
2o
z
2u
(5.52)
Der Ringleiter
Die Kippsteigkeit eines Ringleiters wird aus der Ableitung des Momentes eines Ringseg-
mentes (Gl. 4.40) gewonnen. Das ist im Anhang H gezeigt. Wir erhalten die Kippsteigkeit
eines Ringsegmentes. Durch die Beschrankung auf den unverkippten Zustand, d.h.
y
= 0,
ist auch die Integration uber den Ringumfang moglich. Die Kippsteigkeit des gesamten
Ringleiters lautet dann:
s

(R
2
, z
2
) = I

R
2
_
R
2
B
z
+ 2R
2
z
2
B
z
z
+ (R
2
2
z
2
2
)
B

z
_
(5.53)
Zylindermantelache
F ur die Kippsteigkeit eines Zylinders wird als Ausgangspunkt die Kippsteigkeit des
Ringleiters benutzt. Sie entspricht hier der Kippsteigkeit eines sehr schmalen Zylinders
mit der Hohe dz.
s

(R
2
, z) = K

R
2
_
R
2
B
z
+ 2R
2
z
B
z
z
+ (R
2
2
z
2
)
B

z
_
(5.54)
60 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten
Wenn dieser Ausdruck uber die gesamte Hohe des Zylinders integriert wird, ergibt sich die
Kippsteigkeit des Zylinders:
s

(R
2
, z
2
) = K

R
2
_
2zA

+ 2 +R
2

0
+ 2R
2
zB
z
+ (R
2
2
z
2
)B

z=z
2o
z=z
2u
(5.55)
Die Integration ist im Anhang H durchgef uhrt.
5.4.1 Diskussion der Kippsteigkeit
Bei der Kippsteigkeit ist in allen vier Modellen zu erkennen, dass in den Gleichungen Feld-
groen enthalten sind, die auch in den Kraft- und Axialsteigkeitsgleichungen vorkommen.
Betrachten wir zum Beispiel die Kippsteigkeit des Linienleiters:
s

(x
2
, z
2
) = I
y
_
z
2
B
x
+ x
2
B
z
+ 2x
2
z
2
B
z
z
+ (x
2
2
z
2
2
)
B
x
z
_
(5.56)
Diese Gleichung lasst sich in folgende schon bekannte Ausdr ucke zerlegen:
s

(x
2
, z
2
) = z
2
F
z
+ x
2
F
x
+ I
y
2x
2
z
2
B
z
z
+ (x
2
2
z
2
2
)s
zz
(5.57)
Es ist also moglich, die Kippsteigkeit zumindest partiell auf schon bekannte Groen
zur uckzuf uhren. Wenn man noch eine weitere Steigkeit einf uhrt, wird die Kippsteigkeit
sogar komplett durch andere Steigkeiten und Krafte ersetzt:
s
xz
(x
2
, z
2
) =
F
x
z
= I
y
B
z
z
(5.58)
Gleiche

Uberlegungen lassen sich auch f ur die Koppelsteigkeit anstellen. Es erscheint
sinnvoll, nach einem geeigneten Basissystem zu suchen, auf das sich alle Steigkeitster-
me zur uckf uhren lassen. Das Ergebnis konnte man als Erweitertes Earnshaw Theorem
bezeichnen, das die vorhandenen Abhangigkeiten deutlicher herausstellt. Jedoch ist die
R uckf uhrung der Kippsteigkeit auf schon bekannte Ausdr ucke beim ebenen Flachenleiter
und beim Zylindermodell deutlich schwieriger, sodass wir uns hier auf diese Ideenskizze
beschranken m ussen.
Es war in der Berechnungspraxis schon immer ublich, die Kippsteigkeit mangels direkter
Bestimmungsmoglichkeiten aus der Axialsteigkeit zu gewinnen (siehe [2, 55]). In allen hier
vorgestellten Kippsteigkeitsgleichungen ist ersichtlich, dass der jeweils letzte Term mit der
Axialsteigkeit verwandt ist (z.B. Gleichungen 5.56 und 5.57). Es ist zwar nicht abzusehen,
wie stark dieser letzte Term das Ergebnis bestimmt, jedoch erscheint eine Beschreibung
durch die Axialsteigkeit unter gewissen Umstanden als gerechtfertigt. In [55] wird folgende
Naherung angegeben:
s

= R
2
2

s
ax
2
(5.59)
Es wird behauptet, dass die Abweichungen nur 4%-5% betragen. Wir untersuchen diese
These im Kapitel 6. Die Gleichung besagt, dass Axialsteigkeit und Kippsteigkeit im-
mer gleiches Vorzeichen haben. Daraus folgt weiter, dass ein radialstabiles Lager immer
Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten 61
kippinstabil ist. Die Tatsache, dass durch einen gen ugend langen Hebelarm ein solches
Lager stabilisiert werden kann, ist in dieser Gleichung nicht enthalten. Ein erweiterter An-
satz, der den Einuss der Hebelarme enthalt,wird von Fremerey in [2] vorgeschlagen. Seine
Gleichung in eigener, hier angepasster Schreibweise lautet:
s

=
1
2
s
ax
(R
2
2
z
2
2
) (5.60)
Ein Vergleich mit den Kippsteigkeitsgleichungen 5.50. . . 5.55 lasst dieses Modell geeigne-
ter erscheinen. Es bleibt die Frage, innerhalb welcher Grenzen mit diesen vereinfachten
Gleichungen gearbeitet werden kann.
5.5 Die Koppelsteigkeit
Beim Verkippen eines Magneten tritt neben einem Drehmoment auch eine Radialkraft auf.
Dieser Eekt wird durch die Koppelsteigkeit beschrieben:
s
r
=
F
x

y
(5.61)
Als Bezugspunkt der Drehung dient hier wieder der Koordinatenursprung.
Der Linienleiter
Die Koppelsteigkeit wird aus der langenbezogenen Kraft gewonnen:

F
x
= I
y
B
z
(5.62)
Die Berechnung der Ableitung ndet sich im Anhang I, als Ergebnis f ur die Koppelsteig-
keit eines ebenen Linienleiters erhalten wir:
s
r
= I
y
_
z
2
B
z
x
x
2
B
z
z
_
(5.63)
Diese Gleichung ist nur f ur den unverkippten Zustand (
y
= 0) g ultig. Bei einem Lini-
enleiter ist es zutreender von einem unverdrehten Zustand zu reden. Zur Beschreibung
der Drehung werden zwei Koordinatensysteme benutzt, ein raumfestes und ein korperfes-
tes System, welche gegeneinander um den Winkel
y
verdreht sind, wobei der Drehpunkt
durch den gemeinsamen Koordinatenursprung gebildet wird. Fallen beide Systeme zusam-
men, dann sprechen wir bei einem Linienleiter von einem unverkippten Zustand.
Der Flachenleiter
Die lokale Koppelsteigkeit, d.h die Koppelsteigkeit eines Flachenelementes kann von
der Koppelsteigkeit des Linienleiters ubernommen werden. Diese lokale Koppelsteigkeit
muss noch uber die Leiterhohe integriert werden, und es ergibt sich die Koppelsteigkeit
eines ebenen Flachenleiters:
s
r
(x
2
, z
2
) = K
y
{A
y
+ B
x
z x
2
B
z
}

z
2o
z
2u
(5.64)
Die Herleitung ist ebenfalls im Anhang I zu nden.
62 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten
Der Ringleiter
Die Koppelsteigkeit eines Ringleiters wird aus der Ableitung der Kraftkomponente eines
Ringsegmentes gewonnen. Auch hier beschranken wir uns auf den unverkippten Zustand,
d.h.
y
= 0. Es ergibt sich zunachst die Koppelsteigkeit eines Ringsegmentes und aus der
Integration uber den Ringumfang erhalten wir die Koppelsteigkeit des Ringleiters:
s
r
(R
2
, z
2
) = I

R
2
_
B

z
z
2

B
z
z
R
2
B

_
(5.65)
Die Herleitung der Koppelsteigkeit ist im Anhang J zu nden.
Die Zylindermantelache
F ur die Koppelsteigkeit der Zylindermantelache benutzen wir als Ausgangspunkt wieder
das Ergebnis des Ringleiters und erhalten nach der Integration uber die Hohe des Zylinders:
s
r
(R
2
, z
2
) = K

R
2
{2A

+ B

z R
2
B
z
}

z
2o
z
2u
(5.66)
Die Details sind im Anhang J zu nden.
5.5.1 Diskussion der Koppelsteigkeit
Es ist nicht oensichtlich, welche Rolle die Koppelsteigkeit f ur die Stabilitat eines Rotor-
systems spielt. Im Fall des Levitron ist die Koppelsteigkeit entscheidend f ur die Stabilitat
[56, 57]. Der Levitron ist ein Kreisel, der aus einem Permanentmagneten besteht. Dieser
Kreisel dreht sich frei schwebend uber einer permanentmagnetischen Grundplatte. Sta-
tisch ist diese Anordnung aufgrund des Earnshaw-Theorems instabil, jedoch ermoglichen
die Koppelterme in Verbindung mit dem Kreiseleekt ein stabiles Schweben innerhalb eines
bestimmten Drehzahlbereiches.
Es gibt auch Falle, in denen keine Koppelsteigkeit auftritt. Das betrit Lager ohne Axi-
alkraft bzw. Lager, bei denen sich die Krafte aufgrund der geometrischen Symmetrien
gegenseitig aufheben. Das ist z.B. bei dem in Kapitel 1 vorgestellten Lager der Turbomo-
lekularpumpe der Fall. Entscheidend ist dabei eine ungerade Anzahl Magnete. Betrachten
wir zur Erlauterung das Beispiel in Bild 5.8. Dort ist eine Anordnung aus drei Magneten
abgebildet. Im linken Bildteil sind die Krafte zwischen dem mittleren und dem oberen Ma-
gneten bei einer Verdrehung dargestellt, im rechten Bildteil dagegen die Krafte zwischen
dem mittleren und dem unteren Magneten. Die Krafte haben eine genau entgegengesetzte
Richtung. Das muss aus Symmetriegr unden so sein, da man die rechte Anordnung aus einer
Drehung der linken gewinnen kann. Die resultierenden Krafte auf den mittleren Magneten
sind also null. Das bedeutet, dass bei solchen symmetrischen Anordnungen nicht nur keine
Axialkraft auftritt, sondern prinzipiell auch keine Koppelsteigkeit, da die resultierende
Querkraft F
x
immer null ist.
Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten 63
F
z
F
z
F
x
F
x
Magnet 1 Magnet 1
Magnet 3 Magnet 3
Abbildung 5.8: Die Koppelsteigkeit ist aufgrund der geometrischen Symmetrien null
Genauso wie die Kippsteigkeit lasst sich die Koppelsteigkeit auf andere Steigkeitsterme
zur uckf uhren. Betrachten wir beispielsweise die Koppelsteigkeit des Ringleiters:
s
r
(R
2
, z
2
) = I

R
2
_
B

z
z
2

B
z
z
R
2
B

_
(5.67)
Der Ausdruck lasst sich folgendermaen zerlegen:
s
r
(R
2
, z
2
) = s
r
z
2
+ I

R
2
2
B
z
z

1
2
F
z
(5.68)
Der verbliebene Feldausdruck konnte auch hier wieder durch Einf uhrung einer weiteren
Steigkeit ersetzt werden. Leider ist diese Ersetzung der Koppelsteigkeit bei den wesent-
lich interessanteren Flachenleitern bisher noch nicht gelungen.
Ein in diesem Zusammenhang wichtiger Aspekt ist die Wahl des Bezugspunktes. Der Be-
zugspunkt (Koordinatenursprung) wurde willk urlich in den Schwerpunkt des unteren Ma-
gneten gelegt. Ein anderer und sehr interessanter Bezugspunkt ist die Mitte zwischen den
beiden Magneten (siehe Bild 5.9), der im Folgenden als symmetrischer Bezugspunkt be-
zeichnet wird. Die Rechenergebnisse zeigen bei baugleichen Magneten, dass die Koppelstei-
Bezugspunkt
"symmetrischer"
Magnet 1
Magnet 2
Abbildung 5.9: Ein alternativer Bezugspunkt f ur die Koppelsteigkeit ist die Mitte zwischen
den Magneten: der

symmetrische Bezugspunkt
64 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten
gkeit bez uglich dieses symmetrischen Bezugspunktes immer gleich der halben Axialkraft
ist:
s
s
r
= 0.5 F
z
(5.69)
F ur das einfache Linienleitermodell ist dieser Zusammenhang im Anhang K bewiesen.
Der Beweis f ur die anderen Modelle ist schwieriger, d urfte aber zum gleichen Ergebnis
f uhren, da dieser Zusammenhang erst bei Berechnungen mit dem Zylindermodell auel.
Das Ergebnis korrespondiert mit dem Verschwinden der Koppelsteigkeit bei fehlender
Axialkraft. Eine wichtige Voraussetzung f ur die Gleichung 5.69 sind baugleiche Magnete.
F ur Anordnungen aus Magneten unterschiedlicher Abmessungen ist nicht geklart, ob es
solche ausgezeichneten Bezugpunkte gibt.
Der Vorteil dieser Relation (Gleichung 5.69) liegt oenkundig in der einfachen Berechnung
dieser Koppelsteigkeit direkt aus der Axialkraft. Allerdings muss man die Koppelsteig-
keit dann noch in eine Koppelsteigkeit bez uglich des Schwerpunktes umrechnen.
5.6 Umrechnung der Lagersteigkeiten auf einen an-
deren Bezugspunkt
Bei den

Uberlegungen im vorigen Abschnitt wurde schon die Notwendigkeit deutlich, die
Lagersteigkeiten auf andere Bezugspunkte umzurechnen. Es kann aber auch im Nachhin-
ein notwendig werden, die Lagersteigkeiten auf andere Lagerstellen oder auf den Schwer-
punkt des Rotors umzurechnen. Die dazu notwendigen Transformationen werden hier her-
geleitet. Die Steigkeitsgleichungen sind so aufgebaut, dass der Koordinatenursprung der
Bezugspunkt f ur die angreifenden Momente und damit auch f ur die Koppel- und Kippstei-
gkeiten ist. Dieser Koordinatenursprung liegt stets im Mittelpunkt des unteren Magne-
ten. Die Steigkeiten dieses Magneten sollen jetzt in den Rotorschwerpunkt transformiert
werden. Das Lager L bendet sich um den Betrag v unterhalb des Schwerpunktes. Die Ver-
schiebung v zahlt dabei positiv in Richtung der positiven z-Achse des Lager-Bezugsystems.
Die Kraftanderungen F bei kleinen Verschiebungen x des Lagers gewinnt man mit Hilfe
der Steigkeitsmatrix (F
L
= S
PM
x
L
):

_
_
_
_
_
_
_
_
F
xL
F
yL
F
zL
M
xL
M
yL
M
zL
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
s
r
0 0 0 s
r
0
0 s
r
0 s
r
0 0
0 0 s
ax
0 0 0
0 s
r
0 s

0 0
s
r
0 0 0 s

0
0 0 0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_
x
L
y
L
z
L

xL

yL

zL
_
_
_
_
_
_
_
_
(5.70)
Diese Krafte und Momente, die im Lager auftreten, m ussen in Krafte und Momente
bez uglich des Schwerpunktes umgerechnet werden:
F
S
= V F
L
(5.71)
Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten 65
x
L
y
L
z
L
y
S
Schwerpunkt
des Rotors
Rotor
Lager L
v
z

x
S
z
S
Abbildung 5.10: Umrechnung der Lagersteigkeiten auf den Schwerpunkt des Rotors
Man kann mit Hilfe von Abb. 5.10 erkennen, dass die dazu notwendige Matrix V in Glei-
chung 5.71 folgendermaen besetzt sein muss:
V =
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 v 0 1 0 0
v 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
(5.72)
Diese Matrix taucht in transponierter Form noch einmal auf, wenn die Lagerkoordinaten
x
L
durch die Schwerpunktkoordinaten x
S
ersetzt werden:

_
_
_
_
_
_
_
_
x
xL
y
yL
z
zL

xL

yL

zL
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0 v 0
0 1 0 v 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_
x
xS
y
yS
z
zS

xS

yS

zS
_
_
_
_
_
_
_
_
(5.73)
Setzen wir beide Gleichungen (5.71 und 5.73) in Gl. 5.70 ein, so erhalten wir den gesuch-
ten Zusammenhang zwischen den Verschiebungen des Schwerpunktes und den Kraften im
Schwerpunkt, die durch das Lager L hervorgerufen werden:
F
S
= V S
PM
V
T
x
S
(5.74)
66 Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten
Die resultierende transformierte Steigkeitsmatrix V S
PM
V
T
lautet:
_
_
_
_
_
_
_
_
s
r
0 0 0 v s
r
+ s
r
0
0 s
r
0 v s
r
s
r
0 0
0 0 s
ax
0 0 0
0 v s
r
s
r
0 v
2
s
r
2vs
r
+ s

0 0
v s
r
+ s
r
0 0 0 v
2
s
r
2vs
r
+ s

0
0 0 0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
(5.75)
An dieser Matrix ist zu erkennen, dass die rein translatorischen Steigkeiten durch die Wahl
eines anderen Bezugspunktes nicht verandert werden, wahrend Koppel- und Kippsteigkeit
vom Bezugspunkt abhangig sind.
Schwerpunkt
des Rotors
( ) M
y
F
z
Axialkraft
Lager L

}
z
S
x
S y

~
x
~
v
y
Abbildung 5.11: Momentenbeitrag M
y
der Axialkraft F
z
bei einer Verdrehung des Rotors
im Schwerpunkt um den Betrag
y
Diese Steigkeitsmatrix ist aber noch nicht vollstandig, denn auch die Axialkraft ubt einen
Einuss auf die Kippsteigkeitsterme aus. So entsteht zum Beispiel bei einer Verdrehung

y
um den Schwerpunkt des Rotors durch die Axialkraft F
z
folgender Momentenbeitrag:
M
y
= v sin
y
F
z
v
y
F
z
(5.76)
Um den Einuss der Axialkraft zu ber ucksichtigen, wird die Kippsteigkeit erweitert:
s
t

= v
2
s
r
v(2s
r
+ F
z
) + s

Kapitel 5: Die analytische Berechnung der Steigkeiten 67


Wir erhalten schlielich die folgende transformierte Steigkeitsmatrix:
_
_
_
_
_
_
_
_
s
r
0 0 0 v s
r
+ s
r
0
0 s
r
0 v s
r
s
r
0 0
0 0 s
ax
0 0 0
0 vs
r
s
r
0 v
2
s
r
v(2s
r
+ F
z
) + s

0 0
vs
r
+ s
r
0 0 0 v
2
s
r
v(2s
r
+ F
z
) + s

0
0 0 0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
(5.77)
F
vert
f
0
Abbildung 5.12: Die Veranderung der Einspannfrequenz bei vertikaler Kraft
Vergleichbar ist dieser Eekt mit dem Verhalten eines senkrecht stehenden elastischen
Balkens, der unten fest eingespannt ist (Abbildung 5.12). Die Einspannfrequenz f
0
des
Balkens ist nicht nur von der Elastizitat des Balkens abhangig, sondern auch davon, ob
zusatzlich eine vertikale Kraft auf den Balken wirkt oder nicht. Wenn eine Kraft, wie im
Bild 5.12 eingezeichnet, nach unten wirkt, dann sinkt die Einspannfrequenz des Balkens.
Dieser Eekt tritt auch bei Permanentmagneten aufgrund der Axialkraft auf und ist durch
die modizierten Kippsteigkeitsterme ausgedr uckt.
Kapitel 6
Normierte Darstellung der Kr

afte
und Steigkeiten
In diesem Kapitel wird ein Ansatz zu einer systematischen Darstellung der Krafte und Stei-
gkeiten vorgestellt. Die Grundidee ist der

Ubergang zu einer dimensionslosen Betrachtung
sowohl der Magnetgeometrie als auch der Krafte und Steigkeiten. Man gewinnt damit eine
kompakte Darstellung.
6.1 Die Berechnung der Krafte und Steigkeiten
Von den in den Kapiteln 2 bis 5 behandelten Modellen ist f ur ein Magnetlager das Zy-
lindermodell am interessantesten. Es ist zugleich das Aufwendigste, die anderen Modelle
haben aufgrund ihrer Einschrankungen etwas einfachere Gleichungen. Die im Folgenden
vorgestellten und diskutierten Berechnungen basieren, wenn nicht anders angegeben, auf
1
1
Magnet 1
Unterkante z
2u
Oberkante z
2o
Magnet 2
z

z
1o
=
z
1u
=
2h
2
= a
2
z
1
+ h
h
z
1
2
z
R
1
R
2
Abbildung 6.1: Die Bezeichnungsweise der Magnetringe
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten 69
dem Zylindermodell. Deshalb werden an dieser Stelle die Gleichungen dieses Modells noch
einmal aufgef uhrt. Sie gelten f ur einen zylinderformigen Magneten mit dem Radius R
2
,
dessen Schwerpunkt sich an der Stelle z
2
bendet und der eine Bauhohe von 2h
2
besitzt.
1. Die Axialkraft:
F
z
(R
2
, z
2
) = 2R
2
K

[A

(R
2
, z
2o
) A

(R
2
, z
2u
)] (6.1)
2. Die Axialsteigkeit:
s
ax
(R
2
, z
2
) = 2R
2
K

[B

(R
2
, z
2o
) B

(R
2
, z
2u
)] (6.2)
3. Die Radialsteigkeit:
s
r
(R
2
, z
2
) = R
2
K

[B

(R
2
, z
2o
) B

(R
2
, z
2u
)] (6.3)
4. Die Kippsteigkeit:
s

(R
2
, z
2
) = K

R
2
[2z
2o
A

(R
2
, z
2o
) + 2(R
2
, z
2o
) + R
2

0
(R
2
, z
2o
)
+2R
2
z
2o
B
z
(R
2
, z
2o
) + (R
2
2
z
2
2o
)B

(R
2
, z
2o
)
+2z
2u
A

(R
2
, z
2u
) 2(R
2
, z
2u
) R
2

0
(R
2
, z
2u
)
2R
2
z
2u
B
z
(R
2
, z
2u
) (R
2
2
z
2
2u
)B

(R
2
, z
2u
)

(6.4)
5. Die Koppelsteigkeit:
s
r
(R
2
, z
2
) = K

R
2
[2A

(R
2
, z
2o
) + z
2o
B

(R
2
, z
2o
) R
2
B
z
(R
2
, z
2o
)
2A

(R
2
, z
2u
) z
2u
B

(R
2
, z
2u
) + R
2
B
z
(R
2
, z
2u
)] (6.5)
In den Gleichungen werden f ur die Magnetoberkante bzw. -unterkante folgende Abk urzun-
gen verwendet:
z
2o
= z
2
+h
2
und z
2u
= z
2
h
2
(6.6)
Die Gleichungen beschreiben die Abhangigkeit der Kraft und der Steigkeiten von den Ma-
gnetfeldgroen. Man konnte in die Feldausdr ucke die Gleichungen aus Kapitel 3 einsetzen,
dann hatte man Gleichungen, die neben der Magnetisierung auch den Einuss der Magnet-
bauform widerspiegeln. Jedoch sind solche Zusammenhange aufgrund des Umfangs dieser
Gleichungen nicht mehr oensichtlich, auch sind solche Gleichungen

von Hand nicht


mehr zu bewaltigen. Mit Hilfe eines Rechners jedoch hat man durch diese Gleichungen ein
sehr schnelles und zugleich genaues Werkzeug zur Berechnung von Permanentmagnetla-
gern. F ur viele hier vorgestellte Berechnungen wurde MATLAB [46] benutzt. Auerdem
70 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten
wurden die Gleichungen in die Programmiersprache Java [58] ubertragen, um eine gewisse
Programm- und Plattformunabhangigkeit zu erreichen. Selbst mit der relativ langsamen
Interpretersprache MATLAB erhalt man sehr schnell Ergebnisse. Ein Beispiel: F ur eine Op-
timierungsrechnung wurden 26000 verschiedene Bauformen von Magneten berechnet. Das
dauerte ungefahr 15min auf einem Personalcomputer mit einer Taktfrequenz von 1GHz.
W urde man mit dem kommerziell verf ugbaren (und eigentlich recht schnellen) 3D-BEM-
Programm FARADAY[37] arbeiten, so konnte man in der gleichen Zeit lediglich drei bis vier
Berechnungen durchf uhren. An diesem Beispiel wird deutlich, dass Rechenzeiten mit den
analytischen Gleichungen kein Thema sind. Vielmehr r ucken die Fragen einer geeigneten
Darstellung der Ergebnisse in den Vordergrund. Deshalb werden in diesem Kapitel Ansatze
zu einer systematischen Darstellung der Krafte und Steigkeiten vorgestellt und diskutiert.
Das Programm FARADAY [37] wurde auch als Referenz benutzt, um die Rechenergebnisse
zu uberpr ufen. Es ist ein dreidimensionales Programm f ur magnetostatische und zeithar-
monische Probleme, das auf der Randelementmethode (BEM - boundary element method)
basiert. Bei der Programmentwicklung und der unvermeidlichen Fehlerbeseitigung ist das
sehr hilfreich, jedoch stot man an dieser Stelle auf ein interessantes Problem: Da es sich
hier um analytische Gleichungen handelt, hat man ein prinzipiell genaueres Werkzeug als
es die numerisch arbeitende Referenz sein kann. Als Testfall wurden die Kraft und die Stei-
gkeiten von zwei Magnetzylindern berechnet, die einen Radius von 2m, eine Hohe von
1m und einen Abstand von 1m haben. Bei der Axialkraft ergab sich innerhalb der Ausga-
begenauigkeit (5 Ziern) von FARADAY kein Unterschied, d.h. der Fehler ist kleiner als
0.01%. Die grote Abweichung trat mit 0.7% bei der Koppelsteigkeit auf. Das erklart sich
dadurch, dass die Koppelsteigkeit aus der Dierenz zweier sich nur geringf ugig andernder
Krafte gewonnen wird.
6.2 Gegenstand der Untersuchung
Auf die verschiedenen Moglichkeiten, mit Permanentmagneten ein Magnetlager aufzubau-
en, wurde schon in Kapitel 1 hingewiesen. Wir betrachten hier nur Radiallager, bestehend
aus axial magnetisierten Ringen in attraktiver Magnetanordnung. Aus diesem Grund sind
auch die hier vorgestellten Gleichungen nur f ur axiale Magnetisierungen ausgelegt. Prinzi-
piell ist es aber moglich, die Gleichungen auch auf radiale Magnetisierungen zu erweitern.
So sind in [49] auch Gleichungen f ur das radiale Magnetfeld eines Zylinders zu nden.
In diesem Kapitel wird hauptsachlich das Einfachring-Lager bestehend aus zwei Magnet-
ringen (Abbildung 6.2) betrachtet. Ein Magnetring sitzt dabei auf dem Stator, der andere
Ring entsprechend auf dem Rotor. Dieses Lagerkonzept kann man als Grundbaustein ver-
stehen, mit dem verschiedene Varianten konstruiert werden konnen. Deshalb wird diese
einfache Anordnung zunachst eingehend untersucht. Weiterhin werden Multiring-Magnete
betrachtet, deren einfachste Fassung die Doppelringmagnete sind. Doppelringmagnete be-
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten 71
Rotor
Magnetringe
Stator
Abbildung 6.2: Grundeinheit eines permanentmagnetischen Radiallagers, bestehend aus
zwei axial magnetisierten Ringen in attraktiver Anordnung
stehen aus zwei gegensinnig gepolten Magnetringen, die ineinander gesteckt werden (Ab-
bildung 6.3). Es ist aus der Literatur bekannt, dass diese Anordnung verglichen mit den
Einfach-Ringen eine bessere Ausnutzung des Magnetmaterials mit sich bringt [14, 20, 21].
Diese These wurde hier systematisch untersucht. Die Doppelringmagnete lassen sich durch
Abbildung 6.3: Ein Radiallager bestehend aus zwei axial magnetisierten Doppelringmagne-
ten in attraktiver Anordnung
das Hinzuf ugen weiterer Magnetringe zu Dreifachringen, Vierfachringen usf. erweitern. Wir
nennen diese Typen kurz Multiringmagnete bzw. Multiring-Lager. In Abbildung 6.4 ist ex-
emplarisch ein F unachring-Lager dargestellt.
Abbildung 6.4: Ein Radiallager bestehend aus zwei attraktiv angeordneten F unachring-
magneten (Multiringlager)
72 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten
6.3 Skalierungsregeln von Permanentmagneten
Die Krafte und Steigkeiten der Permanentmagnete sind vom Flachenstrom (bzw. der
Magnetisierung) und der Geometrie abhangig. Der Einuss des Flachenstromes ist dabei
recht einfach. Zwischen dem Flachenstrom K und der Kraft sowie den Steigkeiten besteht
ein quadratischer Zusammenhang:
F K
2
s

K
2
(6.7)
Das wird aus den Gleichungen 6.1 bis 6.5 ersichtlich, wenn dort f ur die Flussdichte und das
Vektorpotential die jeweiligen Gleichungen aus Kapitel 3 eingesetzt werden. Die Rolle der
geometrischen Parameter ist dagegen aus den Gleichungen nicht so leicht erkennbar. Selbst
wenn wir uns nur auf zwei Einfachringe (entsprechend Bild 6.5) beschranken, so haben wir
es schon mit vier geometrischen Parametern zu tun:
a -Magnethohe

b
-Magnetbreite

h
-Spaltweite
R
M
-mittlerer Ringradius
R
M
b
a
h
Abbildung 6.5: Die Bezeichnungsweise bei Einfachringen
Der Einuss dieser Groen auf die Krafte und Steigkeiten wird im Folgenden naher unter-
sucht. Einfache Zusammenhange ergeben sich zwischen geometrisch ahnlichen Bauformen,
das sind Anordnungen, die sich nur durch einen Mastabsfaktor unterscheiden.
Betrachten wir dazu als Beispiel die in Bild 6.6 dargestellten drei Anordnungen von je
zwei Einfachringen. Ganz oben ist die Ausgangsanordnung, bestehend aus zwei axial ma-
gnetisierten Ringen, zu sehen. Darunter bendet sich eine Anordnung, bei der alle Mae
verdoppelt wurden, und schlielich eine Anordnung in der dreifachen Groe. Die Abmes-
sungen sowie die berechneten Krafte und Steigkeiten nden sich in Tabelle 6.1.
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten 73
Original (einfache Gre)
Doppelte Gre
Dreifache Gre
Abbildung 6.6: Drei geometrisch ahnliche Bauformen axial magnetisierter Einfachringe
Tabelle 6.1: Krafte und Steigkeiten der Magnetringe aus Abbildung 6.6 bei einfachen, dop-
pelten und dreifachen Abmessungen, jeweils mit einem Flachenstrom von K = 950kA/m
gerechnet
Original Doppelte Groe Dreifache Groe
mittlerer Radius R
M
15mm 30mm 45mm
Magnethohe a 4mm 8mm 12mm
Polbreite b 4mm 8mm 12mm
Spaltweite h 0.6mm 1.2mm 1.8mm
Volumen V 3.24cm
3
25.9cm
3
87.5cm
3
Kraft F
z
77, 8N 311N 700N
Radialsteigkeit s
r
24.5N/mm 49N/mm 73.5N/mm
Koppelsteigkeit s
r
17.4N/rad 69.8N/rad 157N/rad
Kippsteigkeit s

5.6Nm/rad 44.9Nm/rad 151Nm/rad


74 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten
Betrachtet man die Zunahme der Krafte und Steigkeiten in Abhangigkeit von der Lange
l, so werden anhand des Beispiels folgende Skalierungsregeln erkennbar:

Kraft
F l
2
Radialsteigkeit s
r
l
Koppelsteigkeit s
r
l
2
Kippsteigkeit s

l
3
Die Kraft wachst zum Beispiel nur quadratisch mit der Lange. Das hat zur Folge, dass
bei groeren Abmesssungen die Kraftdichte, also das Verhaltnis von Kraft zu Volumen,
schlechter wird, da das Volumen kubisch mit der Lange wachst.
F
V

1
l
(6.8)
Die Radialsteigkeit (und die Axialsteigkeit) wachst sogar nur linear mit der Lange. F ur
das Verhaltnis der Radialsteigkeit zum Volumen kann man daher folgenden Zusammen-
hang ableiten:
s
r
V

1
l
2
(6.9)
Diese Zusammenhange werden in Kapitel 7 bei der Suche nach der optimalen Bauform
benotigt.
6.4 Entwicklung einer dimensionslosen Darstellung
Durch die Skalierungsregeln ist es nun umgekehrt moglich, mit einer bekannten Magnet-
anordnung alle anderen formgleichen Anordnungen zu berechnen. So sind aus den Daten
des Originallagers in Bild 6.6 uber die Skalierungsregeln die beiden anderen Beispiele leicht
berechenbar.
Das bedeutet weiterhin, dass f ur eine Untersuchung der Rolle der Geometrie ein Parameter
festgehalten werden kann. Die Krafte und Steigkeiten sind lediglich als Funktion von drei
der vier geometrischen Parameter zu betrachten. Der

Rest ist durch die Skalierungsregeln


bestimmt. Es hat sich als sinnvoll herausgestellt, die Spaltweite h festzuhalten, d.h. als
Referenzlange zu wahlen. Wenn die anderen Parameter noch auf die Spaltweite bezogen
werden, dann erhalten wir folgende drei dimensionslose geometrische Parameter:
normierte Magnethohe a/h
normierte Polbreite b/h
normierter Radius R
M
/h
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten 75
Genau wie die Langen lassen sich auch die Krafte und Steigkeiten auf Referenzgroen
beziehen. Die Kraft ist aufgrund ihrer Dimension beispielsweise in ein Produkt aus Druck
und Flache zerlegbar. Diese Art der Zerlegung ist hier auch zweckmaig, da sich einerseits
leicht ein Referenzdruck formulieren lasst, zum anderen sowohl die Kraft als auch die Flache
quadratisch mit der Lange wachsen. Als Referenzdruck verwenden wir einen Ausdruck, der
im wesentlichen das Quadrat des Flachenstromes (Magnetisierung) enthalt:

ref
=
0
K
2
2
=
B
2
r
2
0
[N/m
2
] (6.10)
Der Referenzdruck ist in dieser Form eine materialabhangige Groe. Der schon erwahnte
quadratische Zusammenhang zwischen der Kraft und dem Flachenstrom (bzw. der Magne-
tisierung) ist in dieser Gleichung enthalten (F K
2
).
Tabelle 6.2: Dimension der Kraft und der Steigkeiten
Groe Einheiten
Kraft DruckFlache
Radialsteigkeit DruckLange
Koppelsteigkeit DruckFlache
Kippsteigkeit DruckVolumen
Weiterhin muss die Kraft um eine dimensionslose Groe zu erhalten durch eine geeignete
Referenzache geteilt werden. Formal gen ugt es, die Kraft durch das Quadrat der Spalt-
weite zu teilen:
F

z
= F
z

ref

1
h
2
(6.11)
Damit ware eine dimensionslose Kraft deniert. Es ist jedoch sinnvoll, andere Referenz-
achen zu wahlen, da schwache Parameter auftreten, die vernachlassigt werden konnen und
sich somit die Zahl der relevanten Parameter weiter reduziert. Die Wahl einer geeigneten
Referenzache f ur die normierte Axialkraft wird im nachsten Abschnitt 6.5 behandelt.
Die Steigkeiten werden in analoger Weise normiert. Sie werden durch den gleichen Refe-
renzdruck und entsprechend ihrer Dimension noch durch eine Referenzlange, -ache oder
ein Referenzvolumen geteilt.

Uber die unterschiedlichen Dimensionen der Steigkeiten gibt
die Tabelle 6.2 gibt einen

Uberblick.
6.5 Normierung der Axialkraft
Um eine normierte Axialkraft zu erhalten, muss die Kraft durch den Referenzdruck 6.10
und durch ein Produkt zweier Langen (Dimension einer Flache) geteilt werden. Eine sehr
76 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten
anschauliche Referenzache ist die Polache A
p
der Magnete.
A
p
= 2R
M
b (6.12)
Wenn die Axialkraft auf die Polache bezogen wird, dann erhalten wir folgende normierte
Axialkraft:
F

z
= F
z

ref

1
2R
M
b
(6.13)
Wird diese normierte Axialkraft als Funktion der drei normierten Langen betrachtet, so
ist festzustellen, dass der normierte Radius R
M
/h kaum einen Einuss auf die normierte
Kraft hat.
F

z
= f
_
a
h
,
b
h
,
R
M
h
_
(6.14)
Unabhangig davon welchen Wert der normierte Radius annimmt, ergeben sich immer die
(fast) gleichen Funktionswerte. Lediglich bei kleinen Werten des normierten Radius exis-
tiert ein Einuss auf die normierte Kraft, der aber schnell mit wachsenden Werten ver-
schwindet. Wir vernachlassigen daher den normierten Radius als schwachen Parameter und
betrachten die normierte Kraft nur als eine Funktion der Querschnittsform der Magnete.
F

z
= f
_
a
h
,
b
h
,
_
R
M
h
_
F

z
= f
_
a
h
,
b
h
_
(6.15)
Eine derartig normierte Kraft wird identisch mit der normierten Axialkraft des ebenen
Modells. In der Abbildung 6.7 ist daher die normierte Axialkraft des ebenen Modells als
Funktion der normierten Magnethohe a/h und der normierten Polbreite b/h dargestellt.
Diese Darstellung ist auch reprasentativ f ur die normierte Axialkraft des rotationssym-
metrischen Modells. Geringe Unterschiede treten nur durch den Einuss des normierten
Radius R
M
/h auf. Wahlen wir zum Beispiel einen normierten Radius von R
M
/h = 5,
so liegen die Abweichungen im Bereich von 8% bis +13% f ur beliebige Werte von a/h
und b/h, d.h. f ur alle moglichen Querschnittsformen. Die groten Abweichungen treten
bei Vollzylindern auf (b/R
M
= 2). Da Vollzylinder f ur hier betrachtete Magnetlager tech-
nisch irrelevant sind, konnen wir uns auf Ringe beschranken deren Polbreite kleiner ist als
der halbe Radius, d.h. b/R
M
< 0.5. Dann bewegen sich die Abweichungen zwischen dem
ebenen und dem rotationssymmetrischen Modell innerhalb von 5%. Diese Regel gilt f ur
normierte Radien von R
M
/h 5, wobei mit wachsendem normierten Radius die Abwei-
chung noch geringer wird. Da die Ringradien in der Praxis meist wesentlich groer als nur
das 5-fache des Spalts sind, ist somit eine Beschrankung auf das ebene Modell sehr gut
gerechtfertigt.
In der folgenden Abbildung 6.8 sind die Hohenlinien des Gebirges aus Abbildung 6.7 dar-
gestellt. Zusatzlich stellen die gestrichelten Linien Magnete mit gleichen Querschnittsfor-
men (a/b = const.) dar. So sind an der mittleren Linie alle quadratischen Querschnitte
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten 77
0
1
2
3
4
5
0
1
2
3
4
5
6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
b/h
a/h
F
*
ax2D
Abbildung 6.7: Die Axialkraft des ebenen Modells, normiert auf den Referenzdruck
ref
und die Polache A
p
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
Querschnittsform: 2:1
1:1
1:2
a/h
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
b/h
s
t
e
i
g
e
n
d
e
r

M
a
g
n
e
t
a
b
s
t
a
n
d
Abbildung 6.8: Draufsicht auf die normierte Axialkraft F
ax2D
, Normierung auf den Refe-
renzdruck
ref
und die Polache A
p
.
78 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten
a/h = b/h aufgereiht. In der dar uber liegenden Linie (2:1) benden sich alle Querschnitte
mit einer gegen uber der Breite verdoppelten Hohe: a/b = 2. Eine Bewegung in Pfeilrich-
tung entlang der 1:1 - Geraden, d.h. in Richtung des Ursprungs, entspricht einer Ausein-
anderbewegung zweier Magnete mit quadratischem Querschnitt. Da der Abstand, d.h die
Spaltweite h im Nenner steht, nehmen die normierten Hohen (a/h) und Breiten (b/h) klei-
ne Werte an, wenn die Magnete sehr weit voneinander entfernt sind. Nahern sich dagegen
die Magnete, so sinkt der Abstand h, wahrend die normierten Groen (a/h, b/h) anstei-
gen. Mit wachsenden normierten Langen steigt auch die normierte Axialkraft, was einer
steigenden Axialkraft bei sinkendem Abstand h entspricht.
Durch die Reduktion auf ein ebenes Modell gelingt es, die normierte Axialkraft aller mogli-
chen Querschnittsformen von zwei Einfachring-Magneten in einem einzigen Diagramm dar-
zustellen.
6.6 Normierung der Radialsteigkeit
Die normierte Radialsteigkeit gewinnen wir in ahnlicher Weise wie die normierte Axial-
kraft. Entsprechend der Tabelle 6.2 ist die Radialsteigkeit in ein Produkt aus Druck und
Lange zerlegbar. Daher teilen wir die Steigkeit durch den Referenzdruck (Gleichung 6.10)
und wahlen als Referenzlange den mittleren Magnetumfang: 2R
M
. Es ergibt sich folgende
normierte Radialsteigkeit:
s

r
= s
r

ref

1
2R
M
(6.16)
Bei dieser Normierung kann auch wieder der normierte Radius als schwacher Parameter
vernachlassigt werden. Wir wechseln deshalb auch hier zum ebenen Modell und betrachten
die normierte Radialsteigkeit nur als Funktion der Querschnittsform der Magnete.
s

r
= f
_
a
h
,
b
h
,
_
R
M
h
_
s

r
= f
_
a
h
,
b
h
_
s

r2D
= f
_
a
h
,
b
h
_
(6.17)
In der Abbildung 6.9 sind die Hohenlinien der normierten Radialsteigkeit des ebenen Mo-
dells dargestellt. Es ergibt sich eine Darstellung, die der Axialkraft sehr ahnlich sieht. Die
gestrichelten Linien stellen wieder Magnete mit gleichen Querschnittsformen (a/b = const.)
dar. Im Unterschied zur Axialkraft ist hier eine andere Interpretation dieser Linien illus-
triert: Wenn der Abstand h konstant bleibt, so sind entlang der 1:1-Geraden vom Ursprung
in Pfeilrichtung gesehen immer groere Magnete aufgereiht.
Durch die Normierung sind also zwei Interpretationen der Diagramme moglich: entweder
halten wir die Magnetmae fest (a = const., b = const.), dann verandert sich der Abstand
h bei einer Bewegung entlang der gestrichelten Linien (siehe Axialkraft Abb. 6.8), oder wir
halten, wie hier dargestellt, den Abstand h fest und die Magnetmae variieren.
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten 79
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
Querschnittsform: 2:1
1:1
1:2
a/h
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
b/h
s
t
e
i
g
e
n
d
e

M
a
g
n
e
t
a
b
m
e
s
s
u
n
g
e
n
Abbildung 6.9: Normierte Radialsteigkeit s

r2D
des ebenen Modells, Normierung auf den
Referenzdruck
ref
und den mittleren Umfang 2R
M
nach Gleichung 6.16
Es ist wichtig anzumerken, dass die Radialsteigkeit des rotationssymmetrischen Modells
um den Faktor 2 kleiner ist als die Radialsteigkeit des hier dargestellten ebenen Modells.
Die Radialsteigkeit nimmt im Gegensatz zu Axialkraft und Axialsteigkeit nicht gleiche
Werte an. Das folgt aus dem Earnshaw-Theorem (siehe Kapitel 5). Deshalb sind die hier
dargestellten Werte zur Umrechnung auf das rotationssymmetrische Modell noch durch
den Faktor 2 zu teilen:
s

r
=
1
2
s

r2D
(6.18)
Abgesehen von diesem Faktor liegen die Abweichungen zwischen dem ebenen und dem
rotationssymmetrischen Modell f ur normierte Radien von R
M
/h 5 im Bereich von -10%
bis 5%. Diese Aussage gilt f ur beliebige Werte von a/h und b/h, d.h. f ur alle moglichen
Querschnittsformen. Auch hier gibt es die Tendenz, dass mit steigendem normierten Radius
diese Abweichungen noch geringer werden.
Durch die Reduktion auf ein ebenes Modell gelingt es auch hier, die normierte Radial-
steigkeit aller moglichen Querschnittsformen von zwei Einfachring-Magneten in einem
einzigen Diagramm darzustellen. In Kapitel 7 wird noch eine weitere Normierung der Ra-
dialsteigkeit vorgestellt, mit der Aussagen uber das Verhaltnis der Radialsteigkeit zum
Bauvolumen moglich sind.
80 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten
6.7 Normierung der Kippsteigkeit
Trotz verschiedener Normierungansatze lie sich bei der Kippsteigkeit kein vernachlassig-
barer schwacher Parameter wie im Fall der Axialkraft und der Radialsteigkeit nden. Es
gibt im Gegenteil sogar noch einen weiteren Parameter: den Bezugspunkt x
p
der Drehung.
Als Normierung f ur die folgenden Betrachtungen wird daher die Kippsteigkeit einfach auf
die Spaltweite h bezogen:
s

= s

ref

1
h
3
(6.19)
In der Literatur (z.B. in [2, 55]) nden sich Naherungsgleichungen, mit denen die Kipp-
steigkeit aus der Axialsteigkeit gewonnen werden kann. Es wird in diesem Abschnitt
untersucht, in welchem Rahmen diese Gleichungen anwendbar sind. Die Lage des Bezugs-
punktes wird, obwohl sie einen entscheidenden Einuss auf die Kippsteigkeit hat, in der
Literatur selten erwahnt. Liegt der Bezugspunkt hinreichend weit weg vom betrachteten
Magneten, dann erhalten wir bei positiver Radialsteigkeit immer eine positive Kippstei-
gkeit. Das ist aus Gleichung 5.75 in Kapitel 5 ersichtlich. Liegt der Bezugspunkt aber im
Bezugspunkt
Schwerpunkt
"symmetrischer"
Abbildung 6.10: Die verschiedenen Bezugspunkte der Kippsteigkeit
Schwerpunkt des Magneten, so kann die Kippsteigkeit auch negativ sein. Das Vorzeichen
der Kippsteigkeit hangt dann von der Magnetgeometrie ab. Wir wahlen als Bezugspunkt
der Kippsteigkeit standardmaig den Schwerpunkt des Magneten. Als Alternative wird
der

symmetrische Bezugspunkt betrachtet (siehe Abb. 6.10). Die einfachste Naherungs-


gleichung [2, 55] gewinnt die Kippsteigkeit aus der Axialsteigkeit und dem Radius:
s

=
1
2
s
ax
R
2
a
(6.20)
Die Naherungskippsteigkeit wird hier, im Unterschied zur originalen Groe, mit einer
Tilde gekennzeichnet. Um die Naherung zu beurteilen, f uhren wir den G utefaktor f
kipp
ein, der aus dem Quotienten von realer Kippsteigkeit und Naherungsgroe gebildet wird:
f
kipp
=
s

(6.21)
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten 81
Dieser G utefaktor f
kipp
m usste idealerweise gleich eins sein. Zuerst betrachten wir als ein-
fachsten Fall die Kippsteigkeit zwischen zwei Vollzylindern. Da nur ein Auenradius auf-
tritt, kann die Gleichung 6.20 direkt angewendet werden. Aber schon der Vergleich der
0
5
10
15
20
25
0
10
20
30
9
6
3
0
x 10
5
b/h
a/h
S
ax
*
0
5
10
15
20
25
0
10
20
30
18
12
6
0
6
x 10
3
b/h
a/h
S

*
Abbildung 6.11: Normierte Axialsteigkeit (links) und normierte Kippsteigkeit (rechts)
eines Zylinders (b/R
M
= 2)
realen Kippsteigkeit des Zylinders (Bild 6.11 rechts) mit der dazugehorigen Axialsteig-
keit (Bild 6.11 links) macht ein prinzipielles Problem deutlich: Die Kippsteigkeit ist je
nach Geometrie sowohl positiv als auch negativ, wahrend die Axialsteigkeit im gesamten
Bereich immer negativ ist. Der Vorzeichenwechsel der Kippsteigkeit ndet ungefahr bei
quadratischen Querschnitten statt. Schlankere Querschnitte (a > b) besitzen eine positive
Kippsteigkeit, wahrend achere Querschnitte (a < b) eine negative Kippsteigkeit auf-
weisen. Entsprechend ung unstig fallt der Vergleich in Abbildung 6.12 zwischen der realen
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
5 1 0 0.4
0.6
0.8
0.9
a/h
b/h
Abbildung 6.12: Der G utefaktor f
kipp
- Quotient aus Kippsteigkeit und Naherungsglei-
chung 6.20 in einer Hohenliniendarstellung f ur den Vollzylinder, Idealwert: f
kipp
=1
82 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten
Kippsteigkeit und der Naherungsgleichung aus: Die Naherungsgleichung ist f ur Vollzylin-
der uberhaupt nicht zu gebrauchen. Nur bei sehr achen Magnetquerschnitten (a b)
ist eine akzeptable Abweichung von weniger als 10% zwischen der Kippsteigkeit und der
Naherung zu erkennen.
Besser sieht die Situation bei den technisch relevanteren Ringen (Hohlzylinder) aus. Da
bei Ringen noch ein Innenradius hinzukommt, muss die Gleichung 6.20 erweitert werden:
s

=
1
2
s
axa
R
2
a
+
1
2
s
axi
R
2
i
(6.22)
Oft steht nur eine Axialsteigkeit des Gesamtsystems zur Verf ugung, deshalb ist bei dieser
Gleichung die Frage zu klaren, wie die Axialsteigkeit auf den Auenradius s
axa
und den
Innenradius s
axi
aufgeteilt werden kann. Wir teilen die Axialsteigkeit entsprechend des
jeweiligen Umfangs auf:
s
axa
= s
ax

R
a
R
a
+ R
i
und s
axi
= s
ax

R
i
R
a
+ R
i
(6.23)
Das in Gleichung 6.22 eingesetzt ergibt:
s

=
1
2
s
ax

R
3
a
+ R
3
i
R
a
+ R
i
(6.24)
Wenn jetzt anstelle der Auen- und Innenradien der mittlere Radius R
M
und die Polbreite
b verwendet werden, ergibt sich als Naherungsgleichung folgender Ausdruck:
s

=
1
2
s
ax

_
R
2
M
+
3
4
b
2
_
(6.25)
Mit dieser modizierten Gleichung lassen sich auch Ringe betrachten. Es ist festzustel-
len, dass mit sinkender bezogener Polbreite der Magnete diese Naherungsgleichung immer
besser wird. Unter der bezogenen Polbreite ist das Verhaltnis der Polbreite zum mittleren
Radius zu verstehen: b/R
M
(im Gegensatz zur normierten Polbreite: b/h). Beim Vollzylin-
der betragt die bezogene Polbreite b/R
M
= 2 und geht f ur schmale Ringe gegen null. Bei
Ringen mit einer bezogenen Polbreite von b/R
M
= 0.5 liefert die Naherung f ur alle Baufor-
men mit quadratischem Querschnitt oder acher (a b) schon auf 10% genaue Ergebnisse.
Bei schlankeren Querschnitten (a > b) werden die Abweichungen allerdings groer und der
Vorzeichenwechsel der Kippsteigkeit liegt ungefahr bei (a = 4b).
Noch besser wird die Naherung bei einer normierten Polbreite von b/R
M
= 0.2 (Abb. 6.13).
F ur einen groen Querschnittsbereich (a < 3b) sind die Abweichungen kleiner als 10%, d.h.
G utefaktor f
kipp
> 0.9. Aber auch hier wachsen die Abweichungen, je schlanker die Quer-
schnitte sind, und es gibt nach wie vor einen Vorzeichenwechsel der Kippsteigkeit, der
ungefahr bei (a > 10b) liegt. Obwohl die Naherungsgleichung mit weiter sinkender bezoge-
ner Polbreite b/R
M
noch besser wird, bleibt dieser Vorzeichenwechsel immer vorhanden.
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten 83
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
0 0.8 0.9 0.95 0.97
a/h
b/h
Abbildung 6.13: Hohenliniendarstellung des G utefaktors f
kipp
f ur einen Ring mit bezogener
Polbreite von b/R
M
= 0.2, Idealwert:f
kipp
= 1
Der Vorzeichenwechsel kann vermieden werden, wenn die Kippsteigkeit auf einen anderen
Punkt bezogen wird. Bei der Wahl des symmetrischen Bezugspunktes anstelle des Schwer-
punktes wird immer eine negative Kippsteigkeit berechnet. Der Vergleich der Kippsteig-
keit des symmetrischen Punktes mit der Naherungsgleichung 6.25 ergibt durchweg bessere
G utefaktoren. Betrachten wir als Beispiel wieder Ringe mit einer bezogenen Polbreite von
b/R
M
=0.2 (Abbildung 6.14), so ist zu erkennen, dass der G utefaktor sich dicht um die Eins
bewegt, d.h. die Abweichungen bewegen sich in weiten Bereichen nur im Prozentbereich.
Lediglich bei sehr schlanken Querschnitten (a > 8b) wird die 10% Marke d.h. f
kipp
> 1.1
uberschritten. Sogar beim Vollzylinder (b/R
M
= 2) werden brauchbare Ergebnisse erzielt
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
1
1.05
1.1
1.2
a/h
b/h
Abbildung 6.14: G utefaktor f
kipp
- Quotient aus Kippsteigkeit des symmetrischen Punktes
und Naherungsgleichung 6.25 f ur einen Ring mit bezogener Polbreite von b/R
M
=0.2
84 Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten
(Abbildung 6.15). Im Bereich von sehr achen bis zu sehr schlanken Querschnitten (a < 8b)
liegen die Abweichungen innerhalb von 20%. Oberhalb des Bereiches (d.h. f ur a > 8b)
werden die Abweichungen jedoch wieder groer.
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
2.0 1.2
1.0
0.9
0.8
0.8
0.9
a/h
b/h
Abbildung 6.15: G utefaktor f
kipp
- Quotient aus Kippsteigkeit des symmetrischen Punktes
und Naherungsgleichung 6.25 f ur einen Vollzylinder (b/R
M
=2)
Zusammenfassend kann man sagen, dass die Ersatzgleichung der Kippsteigkeit 6.25 sich
dann als brauchbar erweist, wenn damit die Kippsteigkeit des symmetrischen Bezugs-
punktes ermittelt werden soll. Jedoch ist dieses Konzept beschrankt, da nur f ur rotor- und
statorseitig baugleiche Magnete ein symmetrischer Bezugspunkt deniert ist. Die Kipp-
steigkeit des Magnetschwerpunktes kann mit der Ersatzgleichung 6.25 sinnvoller Weise
nur f ur Ringe mit einer bezogene Polbreite von b/R
M
< 0.5 gewonnen werden, wobei die
Magnetquerschnitte wiederum nicht zu schlank (a < 4b) sein d urfen.
Betrachten wir abschlieend noch als Beispiel die Kippsteigkeit der in Tabelle 6.1 im
Abschnitt 6.3 vorgestellten Magnetringe. Die Magnetringe haben folgende normierte Pa-
rameter:
Querschnittsform: a/b = 1
bezogene Polbreite: b/R
M
=0.2667
Die Kippsteigkeit bez uglich des Schwerpunktes betragt:
s

= 5.61Nm/rad (6.26)
F ur die Kippsteigkeit bezogen auf den symmetrischen Punkt errechnet sich:
s

= 5.74Nm/rad (6.27)
Kapitel 6: Normierte Darstellung der Krafte und Steigkeiten 85
Mit der Naherungsgleichung erhalt man eine Kippsteigkeit von:
s

= 5.81Nm/rad (6.28)
Damit liefert die Naherungsgleichung mit einer Genauigkeit von 96.6% bzw. 98.7% in
diesem Beispiel sehr gute Werte.
Kapitel 7
Optimierung der Kr

afte und
Steigkeiten
In diesem Kapitel wird eine Normierung vorgestellt, die es erlaubt, Aussagen uber das
optimale Verhaltnis der Axialkraft zum Bauvolumen bzw. der Radialsteigkeit zum Bau-
volumen zu erhalten. Als Ergebnis lassen sich einfache Regeln f ur optimale Bauformen von
Magneten formulieren.
7.1 Optimierung der spezischen Axialkraft
In ahnlicher Weise wie im Kapitel 6 wird jetzt eine Normierung vorgestellt, die Aussa-
gen uber die spezische Axialkraft ermoglicht. Unter der spezischen Axialkraft ist das
Verhaltnis von Axialkraft zu Volumen zu verstehen. Dazu teilen wir die Axialkraft durch
das Gesamtvolumen der Anordnung, d.h. das Volumen aller Magnete und das dazwischen-
liegende Spaltvolumen. Bei zwei Ringmagneten lautet das gesamte Bauvolumen:
V = 2R
m
b(2a + h) (7.1)
Weiterhin teilen wir die Kraft wieder durch den Referenzdruck
ref
(Gleichung 6.10). Um
schlielich eine dimensionslose Groe zu erhalten, multiplizieren wir den Ausdruck mit der
Spaltweite h:
F

z
= F
z

ref

h
V
(7.2)
Diese Normierung hat mit der Normierung aus Kapitel 6 gemeinsam, dass der normier-
te Magnetradius R
M
/h wieder als ein schwacher Parameter enthalten ist. Die normierte
Kraft ist somit wieder nur von der Querschnittsform abhangig und wir konnen deshalb zum
ebenen Modell ubergehen. Die nach Gleichung 7.2 normierte Axialkraft von Einfachring-
Lagern wurde nun als Funktion der normierten Magnethohe a/h und der normierten Pol-
breite b/h mit einer Schrittweite von 0.1 in den Bereichen von 0.1 bis 5 bestimmt. In
Abbildung 7.1 ist die normierte Axialkraft als Funktion der normierten Breite b/h und der
Kapitel 7: Optimierung der Krafte und Steigkeiten 87
0
1
2
3
4
5
0
1
2
3
4
5
0
0.01
0.02
0.03
0.04
b/h
a/h
F
*
ax2D
Abbildung 7.1: Normierte Axialkraft von Einfach-Ringen
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
10E3 20E3 30E3
35E3
2:1 1:1
1:2
Maximum
b/h
a/h
Abbildung 7.2: Draufsicht auf die normierte Axialkraft F

max
=35.53E-3, a/h = 2.2,
b/h = 2.5, Schrittweite 0.1
88 Kapitel 7: Optimierung der Krafte und Steigkeiten
normierten Hohe a/h dargestellt. In der nachsten Abbildung 7.2 ist wieder die Hohenlini-
endarstellung zu sehen. In beiden Darstellungen ist ein (wenn auch aches) Maximum zu
erkennen. Es liegt bei a/h = 2.2, b/h = 2.5 mit dem dimensionslosen Wert F

z
= 35.53E3.
Die Bedeutung dieser normierten Darstellung darin, dass sie eine wichtige Information uber
die spezische Axialkraft (Axialkraft/Bauvolumen) enthalt. Wenn wir Gleichung 7.2 nach
der spezischen Axialkraft umstellen, dann erhalten wir:
F
z
V
= F

z
_
a
h
,
b
h
_


ref
h
(7.3)
Die spezische Axialkraft ist nach dieser Gleichung eine Funktion von drei Parametern:
normierte Axialkraft F

z
Spalt h
Referenzdruck
ref
Der Referenzdruck ist ausschlielich eine materialabhangige Groe und wird hier nicht
weiter betrachtet. Die anderen beiden Groen sind rein geometrischer Natur. Um eine ma-
ximale spezische Kraft zu erhalten, muss der Spalt h so klein wie moglich und gleichzeitig
die normierte Kraft maximal sein. Wenn beim Entwurf zuerst die Spaltweite h festgelegt
wird, dann kann man aus den Abbildungen 7.1 bzw. 7.2 direkt die optimalen Abmessungen
der Magnetringe f ur eine maximale spezische Axialkraft entnehmen. Wird beispielsweise
ein Spalt von 1mm gewahlt, so wird bei einer Polhohe von 2.2mm und einer Magnetbreite
von 2.5mm eine maximale Materialausnutzung d.h. die maximale Kraft pro Bauvolumen
erreicht.
7.1.1 Multiringmagnete
Als nachstes werden Doppelringmagnete betrachtet. Um die Zahl der Parameter nicht zu
Abbildung 7.3: Doppelringmagnete
erhohen, haben die jeweiligen Teilringe immer gleiche Querschnitte, d.h. gleiche Breite
und gleiche Hohe. Die normierte Kraft der Doppelringe wurde ebenfalls als Funktion der
normierten Magnethohe und der normierten Polbreite mit einer Schrittweite von 0.1 in
Kapitel 7: Optimierung der Krafte und Steigkeiten 89
0
1
2
3
4
5
0
1
2
3
4
5
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
b/h
a/h
F
*
ax2D
Abbildung 7.4: Normierte Axialkraft von Doppelringen
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
10E3
20E3
30E3
40E3
2:1 1:1
1:2
Maximum
b/h
a/h
Abbildung 7.5: Normierte Axialkraft von Doppelringen - Draufsicht: F

max
=43.97E-3,
a/h=2.1, b/h=3.3, Schrittweite 0.1
90 Kapitel 7: Optimierung der Krafte und Steigkeiten
den Bereichen von 0.1 bis 5 bestimmt. Die Darstellung ndet sich in Abbildung 7.4. Die
angegebene normierte Polbreite bezieht sich auf die Breite eines Einzelrings, nicht auf die
Gesamtpolbreite. In der Abbildung 7.5 ist wieder die Draufsicht zu sehen. Bei Doppelrin-
gen verschiebt sich das Maximum zu etwas acheren Magnetformen. Die normierte Hohe
bleibt fast unverandert, die normierte Breite wachst auf b/h = 3.3. Das Maximum betragt
F

z
= 43.97E 3, das ist eine Steigerung um 24% gegen uber den Einfachringen. Nach den
Doppelringen konnen nun Dreifachringe, Vierfachringe usw. untersucht werden. Sie ergeben
ahnliche Darstellungen. In der folgenden Tabelle 7.1 ist nur die Lage und der Betrag der
jeweiligen Maxima dargestellt. Mit wachsender Ringzahl konvergiert sowohl die Position
als auch der Betrag des Maximums.
Tabelle 7.1: Lage und Betrag der Maxima der normierten Axialkraft bei Ein- und Mehrfach-
Ringen
Ringzahl
normierte
Hohe a/h
normierte
Breite b/h
Maximum
1 2.2 2.5 35.5E-3
2 2.1 3.3 44.0E-3
3 2.1 3.7 44.4E-3
4 2.1 3.9 45.4E-3
5 2.1 4.0 45.9E-3
6 2.1 4.0 46.3E-3
7 2.1 4.1 46.5E-3
8 2.1 4.1 46.7E-3
9 2.1 4.1 46.9E-3
10 2.1 4.1 47.0E-3
7.1.2 Entwurfsregeln f ur eine optimale Axialkraft
Man kann anhand der Diagramme und der Tabelle 7.1 feststellen, dass das Optimum der
Axialkraft ungefahr dann erreicht wird, wenn die Hohe etwa das Doppelte der Spaltweite
und die Polbreite etwa das Vierfache der Spaltweite betragt. Diese Regel liefert selbst bei
Einfach-Ringen aufgrund des achen Maximums ein noch gutes Ergebnis von 85% des
Maximalwertes. Es ergeben sich folgende Entwurfsregeln:
1. Die Spaltweite h ist so klein wie technisch moglich zu wahlen
2. Die Magnethohe a ist etwa doppelt so gro wie die Spaltweite zu setzen.
3. Die Magnetbreite b ist etwa viermal so gro wie die Spaltweite zu setzen.
Kapitel 7: Optimierung der Krafte und Steigkeiten 91
7.2 Optimierung der spezischen Radialsteigkeit
Analog zur Axialkraft entwickeln wir jetzt eine Normierung der Radialsteigkeit mit dem
Ziel, Aussagen uber die spezische Radialsteigkeit, d.h. das Verhaltnis von Radialstei-
gkeit zu Bauvolumen, zu erhalten. Die spezische Radialsteigkeit hat die Dimension
Druck/Flache. Wir teilen den Ausdruck durch den Referenzdruck (Gleichung 6.10). Als
,,Referenzache wahlen wir das Quadrat der Spaltweite h. Es ergibt sich ein dimensions-
loser Ausdruck, den wir als normierte Radialsteigkeit bezeichnen wollen:
s

r
=
s
r
V

h
2

ref
(7.4)
Das Volumen V enthalt, wie schon in Abschnitt 7.1, neben dem Volumen beider Magnete
auch das Spaltvolumen. Auch hier konnen wir uns wieder auf die Betrachtung der Quer-
schnittsform beschranken, da der Einuss des Radius vernachlassigbar ist. In Abbildung 7.6
ist die normierte Radialsteigkeit der Einfach-Ringe als Funktion der normierten Polbreite
b/h und der normierten Magnethohe a/h im Bereich von 0.1 bis 5 bei einer Schrittweite
von 0.1 dargestellt.
Die Abbildung 7.7 enthalt die Draufsicht als Hohenliniendarstellung. An der Stelle a/h =
1.2 und b/h = 1.2 ist ein Maximum von s

r
= 19.06E 3 zu erkennen. Das heit, wenn
die Hohe und die Breite des Magneten etwa 20% groer als die Spaltweite sind, dann
ist die normierte Radialsteigkeit maximal. Aus der normierten Radialsteigkeit kann die
spezische Radialsteigkeit, d.h. das Verhaltnis von Radialsteigkeit zu Volumen, nach
folgender Gleichung bestimmt werden:
s
r
V
= s


ref
h
2
(7.5)
Danach ist die spezische Radialsteigkeit eine Funktion des Referenzdrucks, der Spaltweite
und der Bauform.
Wenn man (z.B aus konstruktiven Gr unden) die Spaltweite festlegt, dann kann man aus
Abbildung 7.6 bzw. 7.7 unmittelbar die spezische Radialsteigkeit ablesen. Betragt die
Spaltweite zum Beispiel 1mm, dann muss der Magnetring eine Hohe und eine Polbreite von
1.2mm besitzen, um eine f ur diese Spaltweite maximale spezische Steigkeit zu entwickeln.
F ur das im Kapitel 1 angef uhrte Beispiel des Lagers der Turbomolekularpumpe liegt die
normierte Radialsteigkeit mit einen Wert von s

r
= 4.8E 3 an der Stelle a/h = 6.6 und
b/h = 6.6 um nahezu den Faktor 4 unterhalb des theoretischen Optimums.
92 Kapitel 7: Optimierung der Krafte und Steigkeiten
0
1
2
3
4
5
0
1
2
3
4
5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
b/h
a/h
S
r2D
*
Abbildung 7.6: Normierte Radialsteigkeit von Einfachringen
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
8E3
10E3
12E3
14E3
16E3
18E3
2:1 1:1
1:2
Maximum
b/h
a/h
Abbildung 7.7: Normierte Radialsteigkeit von Einfachringen: s

rmax
=19.06E-3, a/h=1.2,
b/h=1.2, Schrittweite 0.1
Kapitel 7: Optimierung der Krafte und Steigkeiten 93
7.2.1 Multiringmagnete
Die Normierung verlauft genau wie bei den Einfach-Magnetringen. Auch hier wird festge-
legt, dass alle Teilringe immer die gleichen Hohen und Polbreiten besitzen. Das Maximum
0
1
2
3
4
5
0
1
2
3
4
5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
b/h
a/h
S
r2D
*
Abbildung 7.8: Normierte Radialsteigkeit von Doppelringen
der Doppelringe liegt mit a/h = 1.1 und b/h = 1.5 in der Nahe des Maximums der Ein-
fachringe, der Betrag liegt jedoch mit s

r
=24.9E-3 um 30% uber dem Wert der Einfachringe.
Damit ist deutlich, dass zumindest in der Nahe der optimalen Bauform Doppelringe den
Einfachringen uberlegen sind. Diese Untersuchung lasst sich jetzt auf Mehrfachringe erwei-
tern. Die Ergebnisse ahneln den schon untersuchten Anordnungen. In der folgenden Tabelle
sind nur die Maxima mit den dazugehorigen Abmessungen dargestellt. Man erkennt, dass
sich mit wachsender Ringzahl die Lage des Maximums kaum noch verschiebt.
Tabelle 7.2: Lage und Betrag der Maxima der normierten Radialsteigkeit bei Ein- und
Mehrfach- Ringen
Ringzahl
normierte
Hohe a/h
normierte
Breite b/h
Maximum
1 1.2 1.2 19.1E-3
2 1.1 1.5 24.9E-3
3 1.1 1.7 25.7E-3
4 1.1 1.8 26.4E-3
5 1.1 1.8 26.8E-3
6 1.1 1.8 27.1E-3
94 Kapitel 7: Optimierung der Krafte und Steigkeiten
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
5E3
10E3
15E3
20E3
2:1 1:1
1:2
Maximum
b/h
a/h
Abbildung 7.9: Normierte Radialsteigkeit von Doppelringen: s

rmax
=24.90E-3, a/h = 1.1,
b/h = 1.5, Schrittweite 0.1
7.2.2 Entwurfsregeln f ur eine optimale Radialsteigkeit
F ur den Entwurf optimaler Multiring-Magnetgeometrien lassen sich aus den Gleichungen
und den dargestellten Diagrammen folgende einfache Regeln ableiten:
1. Die Spaltweite ist so klein wie technisch moglich zu wahlen
2. Die Magnethohe ist etwa gleich der Spaltweite zu setzen.
3. Die Magnetbreite ist etwa doppelt so gro wie die Spaltweite zu setzen.
Diese Regeln sind als grobe Faustregeln zu verstehen. Betrachtet man die Umgebung der
Maxima, so erkennt man einen gewissen Spielraum. Die Polbreite kann beispielsweise auch
schmaler gewahlt werden, ohne dass eine deutliche Reduzierung der normierten Radialstei-
gkeit auftritt. Auf jeden Fall f uhren diese Regeln zu wesentlich schlankeren Magnetgeo-
metrien. Bei einer Spaltweite von 0.6mm waren beispielsweise Magnethohen von 0.6mm
und Polbreiten von 1.2mm optimal.
Weiterhin sei auf einen moglichen Fehlschluss hingewiesen: Wenn man zwei Magnetringe
mit den Abmessungen aus Tabelle 6.1 zur Verf ugung hat (Originalring mit einer Bauhohe
von 4mm und gleicher Polbreite), dann ist bei einer Spaltweite von 4.8mm die normierte
Radialsteigkeit maximal. Es ist jedoch falsch, dies als Spaltweite zu benutzen, da die
Kapitel 7: Optimierung der Krafte und Steigkeiten 95
spezische Radialsteigkeit dann viel kleiner ist, als bei einer Spaltweite von 0.6mm. Das
verdeutlicht folgende Gleichung:
s
r
V
= s


ref
h
2
(7.6)
Der Formfaktor s

r
steigt zwar auf das 3.9fache des Ausgangswertes, jedoch schrumpft der
zweite Term durch den quadratischen Einuss der vergroerten Spaltweite auf rund 2%
seines Ursprungswertes. Die hier vorgestellten Optimierungsregeln sind nur dann sinnvoll,
wenn man die Abmessungen der Magnete frei wahlen kann. Sind die Abmessungen schon
festgelegt, dann gilt als einzige Optimierungsregel der fast triviale Satz: Die Spaltweite ist
so klein wie technisch moglich zu halten.
7.3 Vergleich von Multiringen mit dem Halbach-Array
Betrachtet man die Aneinanderreihung von abwechselnd polarisierten Magnetringen, so
kann man eine

Ahnlichkeit mit einem Halbach-Array erkennen. Ein Halbach-Array ist eine
B
Abbildung 7.10: Halbach Array aus 16 Magneten
auf K. Halbach [59] zur uckgehende Anordnung von Magneten zu einem Hohlzylinder. Die
einzelnen Magnetsegmente haben gegen uber dem Nachbarsegment eine um einen bestimm-
ten Winkel verdrehte Magnetisierungsrichtung. Die Abbildung 7.10 zeigt ein Array aus 16
Magneten. Durch diese Anordnung ist es moglich, innerhalb des Hohlzylinders sehr starke
Magnetfelder zu erzeugen. Die Starke des Feldes ist vom Verhaltnis des Auenradius zum
Innenradius abhangig und sie kann auch groer als die Remanenz der Magnete sein. Die
Homogenitat des Feldes hangt von der Anzahl der Segmente am Umfang ab. Wenn man ein
Array abrollt (Abbildung 7.11) und mit den Multiring-Lagern vergleicht, kann man in den
Multiringen ein sehr grobes Halbach-Array erkennen. Der Unterschied liegt im

Anderungs-
winkel der Magnetisierungrichtung zwischen zwei Nachbarmagneten. In der abgerollten
Darstellung in Abbildung 7.11 betragt dieser Winkel 45

. Steigt dieser

Anderungswinkel
auf 90

, so erhalten wir die Anordnung im linken Teil von Abbildung 7.12, und schlielich
96 Kapitel 7: Optimierung der Krafte und Steigkeiten
Abbildung 7.11: Ein abgerolltes Halbach-Array
Abbildung 7.12: Halbach-Array bei einer

Anderung der Magnetisierungsrichtung von 90

(linkes Bild) und 180

(rechtes Bild - Multiringe)


mit einem Winkel von 180

ergeben sich die Multiringmagnete. Nun ist ein Halbach-Array


f ur starke Magnetfelder ausgelegt, nicht f ur groe Krafte, es liegt jedoch der Gedanke nahe,
zu pr ufen ob solche Magnetisierungen noch eine Steigerung der Krafte und Steigkeiten
ermoglichen. Solche Untersuchungen wurden schon von Yonnet u.a. in [22] durchgef uhrt.
In dieser Arbeit wird ein repulsives Radiallager mit (wie es dort heit)

rotierender Ma-
gnetisierung (siehe Abbildung 7.12 links) mit einem Lager verglichen, dass mit den hier
vorgestellten Multiringen vergleichbar ist. Durch die rotierende Magnetisierung wird bei
gleichem Bauvolumen eine um den Faktor 1.8 groere Steigkeit erzielt. Um diese These
zu uberpr ufen, wurde ein steigkeitsoptimiertes Dreifach-Ringlager mit einem entsprechen-
den Lager mit rotierender Magnetisierung verglichen. Das Dreifachringlager hat folgende
Daten:
Magnethohe: 1mm
Polbreite: 2mm
Spaltweite: 1mm
Ringdurchmesser: 40mm/44mm/48mm/52mm
Flachenstrom: 950kA/m
Die Berechnung mit FEMM [38] ergab f ur das Dreifach-Ringlager:
s
ax
= 78.55N/mm (7.7)
F ur die entsprechende rotierende Magnetisierung errechnet sich:
s
ax
= 149.25N/mm (7.8)
Das entspricht einer Steigerung um den Faktor 1.9, was die Aussagen von Yonnet [22]
somit bestatigt und deutlich macht, in welche Richtung weitere Untersuchungen gehen
m ussen. In dieser Arbeit liegt der Schwerpunkt auf der Suche einer optimalen Bauform
von ausschlielich axial magnetisierten Ringen. Durch die Arbeit von Yonnet wird oen-
sichtlich, dass es auch erfolgversprechend ist, uber verschiedene Magnetisierungsrichtungen
Kapitel 7: Optimierung der Krafte und Steigkeiten 97
Abbildung 7.13: Feldlinienbilder der FEMM Rechnung, links: steigkeitsoptimales
Dreifach-Ringlager, rechts: rotierende Magnetisierung
nachzudenken. Allerdings ist bei dieser Form der rotierenden Magnetisierung keine axiale
Stapelung wie bei den Multiringen moglich. Die Kombination beider Ansatze, die Suche
nach einer optimalen Bauform und die Suche nach optimalen Magnetsierungsrichtungen,
ist ein interessanter Ansatzpunkt f ur weitergehende Arbeiten.
Kapitel 8
Entwurf optimierter Magnetlager
In diesem Kapitel werden drei Magnetlager vorgestellt, die anhand der Optimierungsre-
geln aus dem Kapitel 7 entworfen wurden. Zuerst stellen wir einen optimierten Entwurf des
Lagers der Turbomolekularpumpe vor. Danach wird ein reines Traglager (optimale Axi-
alkraft) vorgestellt und schlielich ein Radiallager (optimale Radialsteigkeit) f ur einen
Rotor mit einer Masse von 100kg.
8.1 Optimiertes Lager der Turbomolekularpumpe
Das (Original-) Lager der in Kapitel 1 erwahnten Turbomolekularpumpe besitzt eine Radi-
alsteigkeit von rund 200N/mm und besteht aus neun koaxial aufgereihten Magnetringen
mit quadratischem Querschnitt von a = b = 4mm. F unf Ringe sitzen auf dem Stator und
vier Ringe auf dem Rotor. Der Auenradius betragt 17mm, der Innenradius 13mm. Die
Spaltweite betragt 0.6mm. Bild 8.1 zeigt in der linken Halfte den Lagerquerschnitt. Wenn
Tabelle 8.1: Steigkeiten und Volumina des Originallagers der Turbomolekularpumpe sowie
des optimierten Entwurfes, bei einem Flachenstrom von K = 950kA/m.
Original-Lager optimiertes Lager
Volumen V 15.4cm
3
4cm
3
Radialsteigkeit s
r
198N/mm 218N/mm
Kippsteigkeit s

-24.6Nm/rad -47.9Nm/rad
vorausgesetzt wird, dass als Randbedingung die Auen- und Innenradien der Originalringe
die Grenzen des Bauraums darstellen und der Spalt von 0.6mm erhalten bleibt, so kann
man beispielsweise in den Bauraum Vierfachringe einsetzen. Nach Tabelle 7.2 waren Ma-
gnetringe mit einer Hohe von a = 0.66mm und einer Polbreite von b = 1.08mm optimal.
Werden sieben solcher Vierfachring-Scheiben (3 rotorseitig, 4 statorseitig) ubereinander
gestapelt, so erhalten wir eine Radialsteigkeit von 197N/mm. Das Lager hatte dann eine
axiale Bauhohe von 8.22mm. Das Querschnittsma der Magnete ist aber recht klein und es
Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager 99
ist fraglich, ob derartig d unne Magnetringe eine gen ugende mechanische Stabilitat besit-
zen. Wir unternehmen daher noch einen zweiten Entwurf mit etwas groeren Magneten. In
dem radialen Bauraum von 13 bis 17mm ist auch Platz f ur ein Dreifachring-Lager mit einer
Magnethohe von 1mm und einer Polbreite des Einzelringes von 1.3mm. Mit jeweils drei
rotorseitigen und vier statorseitigen Ringscheiben erhalten wir die Steigkeiten aus Tabel-
le 8.1, die Gesamtbauhohe des Lagers betragt 10.6mm. Das Ergebnis ist ein Lager, das bei
gleicher Radialsteigkeit nur 26% der urspr unglichen Bauhohe benotigt. Das optimierte
Lager ist in der rechten Halfte von Bild 8.1 dargestellt.
originale
Bauhhe:
40.8mm
optimierte
Bauhhe:
10.6mm
Rotor Stator
Stator
Abbildung 8.1: Querschnitt des vorhandenen Lagers(links) und ein optimierter Entwurf
(rechts)
Eine technische Herausforderung stellt die Fertigung derartig d unner Ringe dar. Auerdem
fallt auf, dass die negative Kippsteigkeit deutlich groer geworden ist (Tabelle 8.1). Zur
Kippstabilisierung ware es angebracht, die Lagerung aus zwei Teillagern aufzubauen, die
sich mit hinreichendem axialen Abstand gegenseitig stabilisieren. Weiterhin ist anzumer-
ken, dass bei diesem Entwurf das optimale Ergebnis von zwei Multiring-Scheiben einfach
auf die Stapel ubertragen worden ist. Das Beispiel liefert ein sehr gutes Ergebnis vergli-
chen mit dem Originallager, aber es muss nicht zwingend ein optimales Ergebnis f ur solche
Stapel sein. Streng genommen m ussten Stapelanordnungen separat untersucht werden.
100 Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager
8.2 Entwurf eines Traglagers
Als Traglager verstehen wir ein Lager, das nur die Aufgabe hat, eine Axialkraft zu entwi-
ckeln, um beispielsweise das Rotorgewicht zu tragen. Die Stabilitat ist dabei zweitrangig.
Sinnvoll ist beispielsweise ein Einsatz zur magnetischen Entlastung von Kugellagern. Sol-
che Konzepte wurden unter anderen von [60] vorgeschlagen bzw. realisiert.
Bei diesem Entwurf ist das Kriterium eine maximale Axialkraft bei minimalem Magnet-
volumen. F ur eine Rotormasse von 100kg benotigen wir eine Axialkraft von rund 1000N.
Nehmen wir weiterhin eine Spaltweite von 1mman, so ergeben sich entsprechend der Regeln
f ur eine kraftoptimale Auslegung folgende optimale Querschnittsmae f ur einen Einzelring:
Magnethohe a : 2mm
Polbreite b : 4mm
Im Bild 8.2 sind zwei Magnetscheiben mit jeweils 8 Ringen zu einem Lager zusammen-
gef ugt. Die obere Magnetscheibe konnte am Stator befestigt sein und die untere am Rotor.
50mm
1
m
m
4mm
2
m
m
18mm
Abbildung 8.2: Achtfachring-Traglager mit einer Axialkraft von 1000N
Bei einer Spaltweite von 1mm entwickelt dieses Lager eine Axialkraft von rund 1000N.
Die Tabelle 8.2 enthalt die Kraft und die Steigkeiten. Die Kipp- und Koppelsteigkeit
Tabelle 8.2: Traglagerdaten bei einer Koerzitivfeldstarke von H
C
= 1000kA/m
Original
Axialkraft F
z
1003N
Radialsteigkeit s
r
413N/mm
Koppelsteigkeit s
r
117.7N/rad
Kippsteigkeit s

571.2Nm/rad
beziehen sich auf den Schwerpunkt des unteren Magneten. Die Radialsteigkeit ist mit
rund 400N/mm nur doppelt so gro wie im Beispiel der Turbomolekularpumpe und damit
f ur diese Rotormasse sehr gering.
Eine interessante Traglagervariante wird in [61] vorgeschlagen. Wenn in Abbildung 8.2
noch eine dritte Scheibe hinzugef ugt wird, die aber repulsiv angeordnet ist, so erhalt man
Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager 101
neben einer Verstarkung der Axialkraft auch ein Lager, das in Summe keine Steigkeit
besitzt. Die repulsive Anordnung hat ein der attraktiven Anordnung genau entgegengesetz-
tes Stabilitatsverhalten: negative Radialsteigkeit und positive Axialsteigkeit. Da sich die
Steigkeiten aller Magnetscheiben uberlagern, besitzt diese Anordnung im Arbeitspunkt
keine Steigkeit.
repulsiv
attraktiv
Abbildung 8.3: Traglager mit Nullsteigkeit
8.3 Entwurf eines Radiallagers
Das Traglager aus dem letzten Abschnitt ermoglicht nur eine vertikale Anordnung der
Welle. F ur eine horizontale Anordnung benotigen wir das Radiallagerkonzept, das in der
Turbomolekularpumpe in Abschnitt 8.1 zum Einsatz kommt. Entscheidend bei diesem
Konzept ist das Verhaltnis der Radialsteigkeit zur Rotormasse. Die positive Radialsteig-
keit f uhrt schon bei geringer radialer Auslenkung zu einer R uckstellkraft in der Groe der
Gewichtskraft des Rotors. Bei einer Radialsteigkeit von 200N/mm hat das Radiallager
bei horizontaler Wellenlage bedingt durch die Rotormasse rund 2kg einen Durchhang von
ungefahr 0.1mm. Wenn wir diesen Wert als zulassigen Durchhang setzen, so erhalten wir
als Regel f ur das Verhaltnis von Masse zu Steigkeit:
1kg Masse braucht eine radiale Steigkeit von 100N/mm
Damit benotigen wir f ur 100kg Rotormasse eine Radialsteigkeit von 10000N/mm. Die
Relation von Steigkeit und Masse entspricht gleichzeitig auch einer Eigenfrequenz des
Rotors:
f =
1
2
_
s
m
(8.1)
F ur die obigen Richtwerte ergibt sich eine Frequenz von:
f =
1
2

100kN/m
1kg
= 50.33Hz 50Hz (8.2)
Da diese Frequenz allerdings der elektrischen Netzfrequenz entspricht, konnte das f ur netz-
gekoppelte Anwendungen ein Problem darstellen. Bei der Turbomolekularpumpe mit einer
Drehzahl von 51600min
1
(860Hz) liegt diese Resonanz weit unterhalb des Arbeitsberei-
ches. Es ist also je nach Anwendungsfall zu pr ufen, ob nicht eine andere Frequenz geeigneter
102 Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager
ist. Wenn eine niedrigere Frequenz gewahlt wird, so gen ugt eine geringere Radialsteigkeit
und das Lager kann kleiner gebaut werden. Jedoch steigt mit einer geringeren Steigkeit
der Rotordurchhang bei horizontaler Wellenlage. Die Tabelle 8.3 gibt dazu einen

Uberblick.
Der Rotordurchhang darf nicht in die Groenordnung der Polbreite wachsen, da sich dann
die Stabilitatsverhaltnisse grundlegend andern. F ur den folgenden Entwurf gehen wir von
Tabelle 8.3: Lagerdurchhang und Eigenfrequenzen bei verschiedenen Radialsteigkeiten
und einer Rotormasse von 1kg
Radialsteigkeit [kN/m] Durchhang [mm] Eigenfrequenz [Hz]
100 0.1 50
50 0.2 36
33 0.3 29
25 0.4 25
20 0.5 23
einem Durchhang von 0.1mm aus. Da f ur die Lagerabmessungen keine Randbedingungen
vorliegen, wahlen wir einen Auendurchmesser von 100mm, da dies den zur Zeit groten
verf ugbaren Magnetringen entspricht. Den Innendurchmesser der Magnetringe setzen wir
auf 80mm. Dieser Wert erscheint sinnvoll, wenn man die Innendurchmesser von Walzla-
gern f ur diese Groenordnung zum Vergleich heranzieht [62]. Wir wahlen weiterhin eine
Spaltweite von h = 1mm. Aufgrund der Optimierungsregeln f ur die steigkeitsoptimale
Auslegung sind die Querschnittsmae der Einzelringe damit sofort gegeben: Die einzelnen
Ringe m ussen eine Polbreite von b = 2mm und eine Magnethohe von a = 1mm besitzen.
Durch die festgelegten Radien ist dann Platz f ur ein F unach-Ringlager. In der Abbil-
1
m
m
50mm
40mm 3
m
m
Abbildung 8.4: Grundbaustein f ur ein 100kg Lager
dung 8.4 ist ein Grundbaustein f ur ein solches Lager dargestellt und die Abbildung 8.5
zeigt einen vergroerten Ausschnitt. Die Daten dieser zwei Magnetscheiben nden sich
in der Tabelle 8.4. Mit einer Radialsteigkeit von rund 140kN/m und einem zulassigen
Durchhang von 0.1mm ist dieses Lager f ur eine Rotormasse von 1.4kg geeignet. Um auf
die geforderte Rotormasse von 100kg zu gelangen, muss die Radialsteigkeit um den Fak-
tor 72 erhoht werden. Das kann durch Hinzuf ugen weiterer baugleicher Magnetscheiben
erreicht werden, die axial ubereinander gestapelt werden. Es sind insgesamt 73 Magnet-
scheiben notwendig: 36 Rotorscheiben und 37 Statorscheiben. Das Lager hat dann eine
Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager 103
Stator
Rotor
1
m
m
2mm
Abbildung 8.5: Vergroerte Darstellung des F unachring-Lagers aus Abbildung 8.4
Tabelle 8.4: F unachring-Lager nach Abb. 8.4 mit einem Flachenstrom von K = 1000kA/m
Auenradius R
a
50 mm
Innenradius R
i
40 mm
Spaltweite h 1 mm
Magnethohe a 1 mm
magn. Polbreite b 2 mm
Axialkraft F
z
189.6 N
Radialsteigkeit s
r
139 kN/m
Kippsteigkeit s

-285 Nm/rad
Koppelsteigkeit s
r
44.6 N/rad
axiale Bauhohe von 145mm. In der Abbildung 8.6 ist ein Ausschnitt aus diesem Entwurf
zu sehen. Anhand der Darstellung wird ein konstruktives Problem deutlich: Die dichte
4
m
m
Stator
Rotor
Abbildung 8.6: Ausschnitt aus dem 100kg Lager
Packung der Magnete in Bild 8.6 ist nur moglich, wenn die Multiringscheiben hinreichend
stabil sind. Das Magnetmaterial ist aber ein sprodes Material und damit leicht zerbrechlich.
Das Problem wird durch die Unterteilung der Scheiben in d unne Ringe noch verstarkt. Es
ist zwar moglich, solche d unnen Ringe herzustellen, ob sie aber in der Lage sind, freitragend
die Krafte auszuhalten, kann als fraglich angesehen werden. Deshalb gehen wir in einem
zweiten Entwurf von der Annahme aus, dass die Magnete auf ein stabiles Tragermaterial
104 Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager
aufgebracht werden. In der Abbildung 8.7 ist das Prinzip dieser Anordnung zu sehen. Wir
setzen die Scheiben auf ein 1mm starkes unmagnetisches Tragermaterial, beispielsweise aus
Aluminium oder einem unmagnetischen Stahl. Diese stabilere Anordnung benotigt jetzt f ur
Stator
1
m
m
1
m
m
Rotor
8
m
m
Abbildung 8.7: Multiringe auf einem stabilen Tragermaterial
die gleiche Radialsteigkeit den doppelten Bauraum, da neben dem Tragermaterial auch
die doppelte Anzahl Magnetringe eingesetzt werden muss. Das gesamte Radiallager besitzt
bei gleichbleibenden Radien eine axiale Baulange von 289mm. Es ist jedoch sinnvoll, zur
Vermeidung der Kippinstabilitat, das Lager in zwei Einheiten zu teilen, die sich gegenseitig
stabilisieren konnen. In Abbildung 8.8 ist ein solches Teillager mit einer Radialsteigkeit
von s
r
= 5000N/mm und einer axialen Lange von 145mm skizziert.
Von Fremerey [63] stammt der Vorschlag, als Tragermaterial der Magnetringe ein permea-
bles Material wie Stahl zu verwenden. Der Vorteil liegt in der Einsparung von Magnetma-
terial, da ein Permanentmagnet auf einer hoch permeablen Flache praktisch sein Volumen
verdoppelt. Dieser Eekt lasst sich gut durch das Modell der Spiegelladungen [14] erklaren:
Da die Grenzache des permeablen Materials wie ein Spiegel f ur den Magneten wirkt,
gen ugt die Halfte der Magnetbauhohe, um eine bestimmte Kraft zu erzeugen. Allerdings
ist beim Einsatz von permeablen Material Vorsicht geboten, da insbesondere die negativen
Steigkeiten (Axialsteigkeit und Kippsteigkeit) uberproportional stark anwachsen. Dar-
auf wurde schon in [2] bei der Bewertung von Reluktanzlagern hingewiesen. Jedoch ist das
Reluktanzlager ein besonders ung unstiger Fall, da sich direkt am Spalt Eisenpolschuhe ge-
gen uberstehen, wahrend hier nur ein Eisenr uckschluss zum Einsatz kommt, der sich relativ
weit weg vom Spalt bendet. Man kann daher davon ausgehen, dass der Anstieg der nega-
tiven Steigkeiten nicht so stark ausfallt. Die Berechnung solcher Magnetanordnungen ist
Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager 105
6
0
m
m
1
1
0
m
m
145mm
Welle
Magnetmaterial
Abbildung 8.8: Die Abmessungen eines 50kg-Radiallagers mit einer Radialsteigkeit von
s
r
= 5000N/mm
nicht mehr mit den hier vorgestellten Rechenmodellen, sondern nur mit numerischen Pro-
grammen (FEM) moglich. Bei der Bewertung solcher Lager ist das Augenmerk besonders
auf das Verhalten der negativen Steigkeiten zu legen.
8.3.1 Fertigung der Ringe
Die nach den Optimierungskriterien notwendigen d unnen Ringe sind von Magnetherstellern
nicht standardmaig lieferbar. Daher wurden im Forschungszentrum J ulich solche Ringe
selbst hergestellt. Aus dem Rohmaterial wurden mittels Drahterodieren Ringe mit 21mm
Querschnitt gefertigt und anschlieend auf die in der Tabelle 8.5 angegebenen Mae ge-
schlien. F ur ein F unachring-Lager sind entsprechend f unf verschiedene Ringtypen not-
Tabelle 8.5: Abmessungen der aus NdFeB-Rohmaterial gefertigten Magnetringe
Magnettyp Auendurchmesser Innendurchmesser Hohe
Nr. 01 99.5mm 95.5mm 1mm
Nr. 02 95.5mm 91.5mm 1mm
Nr. 03 91.5mm 87.5mm 1mm
Nr. 04 87.5mm 83.5mm 1mm
Nr. 05 83.5mm 79.5mm 1mm
wendig. Die Fertigung der Ringe aus dem Rohmaterial, deren Magnetisierung sowie die
anschlieende Montage verlief erfolgreich. Zur Montage mussten geeignete F ugevorrichtun-
gen entwickelt werden, da es aufgrund der Krafte nicht moglich ist, die Ringe von Hand
ineinander zustecken. Das Ergebnis, eine Magnetscheibe aus f unf ineinander gesteckten
106 Kapitel 8: Entwurf optimierter Magnetlager
Abbildung 8.9: Prototyp eines F unach-Ringlagers
Ringen, ist in Bild 8.9 dargestellt. Messungen der tatsachlichen Krafte und Steigkeiten
stehen zum gegenwartigen Zeitpunkt noch aus.
Auch wenn in diesem Stadium noch nicht alle technologischen Fragen geklart sind, so
ist doch abzusehen, dass die Bauformreduktion einen erhohten Fertigungsaufwand nach
sich zieht. Wie sich das auf die Kosten auswirkt, kann noch nicht abgeschatzt werden. Da
die Kosten f ur das Magnetmaterial vernachlassigbar sind, erwachst aus der Materialeinspa-
rung nur ein sehr geringer Kostenvorteil. Mehr von Bedeutung ist der Aspekt, dass durch
kleinere, kompaktere Magnetlager konstruktive Freiheitsgrade geschaen werden, die es
ermoglichen neue Anwendungsfelder zu erschlieen.
Kapitel 9
Zusammenfassung und Ausblick
Im Rahmen dieser Arbeit wurden analytische Gleichungen entwickelt, mit denen alle rele-
vanten Krafte und Steigkeiten berechnet werden konnen. Das sind f ur rotationssymme-
trische Systeme:
Axialkraft
Axialsteigkeit
Radialsteigkeit
Kippsteigkeit
Koppelsteigkeit
Die Kraft- und Steigkeitsgleichungen wurden aus Feldgleichungen gewonnen, die groten-
teils der Literatur entnommen, teilweise auch selbst hergeleitet worden sind. Die Gleichun-
gen sind f ur Magnetringe mit axialen Magnetisierungen ausgelegt, prinzipiell ist es aber
moglich, die Gleichungen auch f ur radiale Magnetisierungen aufzustellen. F ur weitergehen-
de Untersuchungen, wie die im Abschnitt 7.3 vorgestellten rotierenden Magnetisierungen,
wird das auch notwendig sein.
Unabhangig von moglichen Erweiterungen steht mit den analytischen Gleichungen schon
jetzt ein schnelles und genaues Werkzeug zur Berechnung permanentmagnetischer Lager
zur Verf ugung. Mit Hilfe dieser Gleichungen wurde der Einuss der Bauform der Magnete
auf die Krafte und Steigkeiten systematisch untersucht. Wichtig ist in diesem Zusammen-
hang eine geeignete Auswertung der Daten. Dazu wurden verschiedene Ansatze zu einer
Normierung der Krafte und Steigkeiten vorgestellt und diskutiert.
Da die Bauform der Magnetringe durch mehrere Parameter beschrieben wird, sind keine
einfachen Zusammenhange zu erwarten. Interessanterweise lassen sich jedoch die Axial-
kraft und die translatorischen Steigkeiten im Wesentlichen als Funktion von nur zwei
Parametern (normierte Polbreite b/h und normierte Magnethohe a/h) darstellen. Un uber-
sichtlicher ist die Situation bei der Kippsteigkeit, da es dort mit dem Bezugspunkt der
108 Kapitel 9: Zusammenfassung und Ausblick
Drehung noch einen weiteren Parameter gibt. Wenn man sich allerdings auf d unne Ringe
beschrankt, dann lasst sich die Kippsteigkeit mit einer Naherungsgleichung leicht aus der
Axialsteigkeit gewinnen.
Ein interessanter Fall ergibt sich bei der Koppelsteigkeit: Unter der Voraussetzung, dass
die rotor- und statorseitigen Magnetringe baugleich sind, kann die Koppelsteigkeit direkt
aus der Axialkraft gewonnen werden. F ur die Koppelsteigkeit ware es in einem zuk unftigen
Schritt interessant, eine allgemeinere Gleichung f ur beliebige Bauformen zu entwickeln.
Es wird an diesen Fallen deutlich, dass neben dem bekannten Zusammenhang zwischen
der Axial- und der Radialsteigkeit (Earnshaw Theorem), noch weitere Zusammenhange
zwischen den einzelnen Steigkeiten existieren. Das ist schon in den jeweiligen Gleichun-
gen anhand der identischen Feldgroen erkennbar. Vielleicht ist es moglich, diese Zusam-
menhange einmal in einem Erweiterten Earnshaw Theorem zusammenzufassen.
Durch geeignete Normierungen sind auch Aussagen uber optimale Magnetgeometrien mog-
lich. Untersucht wurde, bei welchen Abmessungen die Magnetringe eine maximale Axi-
alkraft bzw. eine maximale Radialsteigkeit bei minimalen Bauvolumen erzeugen. Das
interessanteste Ergebnis ist, dass sich einfache Regeln f ur die optimale Auslegung for-
mulieren lassen. So ergibt sich bei Multiringlagern ein optimales Axialkraft/Volumen-
Verhaltnis, wenn die Ringhohen der Magnete a dem Doppelten der Spaltweite h entspre-
chen und die Polbreite b etwa das Vierfache der Spaltweite besitzt. Das Optimum des
Radialsteigkeit/Volumen- Verhaltnisses liegt bei Ringhohen in der Groe der Spaltweite
a = h sowie bei Polbreiten mit dem Doppelten der Spaltweite b = 2h.
Mit diesen Regeln ist f ur den Konstrukteur eine Entwurfshilfe zur Auslegung von Ma-
gnetlagern geschaen worden. Die Anwendung dieser Entwurfsregeln f uhrt zu passiven
Magnetlagern mit deutlich reduzierten Abmessungen. So zeigt das Beispiel der Turbo-
molekularpumpe in Kapitel 8 eine Reduktion auf 26% des urspr unglichen Bauvolumens.
Allerdings f uhren die Regeln auch zu deutlich schlankeren Magnetgeometrien. Man steht
damit vor der technischen Herausforderung, sehr ligrane Strukturen zuverlassig herzustel-
len. Wenn es moglich ist, trotz des hoheren Fertigungsaufwands dies auch kosteng unstig
zu realisieren, dann stehen den passiven Lagern noch viele Einsatzgebiete oen.
Als Ausblick f ur weitere Entwicklungen sollen drei Gedanken erwahnt werden.
Da die rotierende Magnetisierung nach Yonnet (Kapitel 7.3) eine Steigerung der Steigkeit
um fast das Doppelte bringt, liegt es nahe, auch solche Bauformen (d.h. die Kombina-
tion von axial und radial magnetisierten Ringen) systematisch zu untersuchen. Es ist zu
erwarten, dass zu optimalen Abmessungen auch optimale Magnetisierungsrichtungen hin-
zukommen.
Kapitel 9: Zusammenfassung und Ausblick 109
Reine permanentmagnetische Lager besitzen praktisch keine Dampfung, deshalb ist die
Dampfung in dieser Arbeit auch nicht betrachtet worden. Es gibt Anwendungsfalle, die
ohne Dampfung auskommen, jedoch ist es f ur eine breitere Anwendung solcher Lager un-
erlasslich, auch eine hinreichende Dampfung zu realisieren. Gegenwartig werden Gummi-
ringe oder Wirbelstromdampfer eingesetzt. Wirbelstromdampfer bestehen aus einer An-
ordnung von rotorseitigen Permanentmagneten und statorseitigen Kupferringen. Es ware
interessant solche Wirbelstromdampfer, ahnlich wie die Multiringlager aus Kapitel 7, zu
optimieren. Allerdings verlasst man an dieser Stelle, aufgrund der zeitabhangigen Indukti-
onseekte, den Bereich der Magnetostatik.
Ein abschlieender Gedanke betrit die Standardisierung von permanentmagnetischen La-
gern. Es ist der gegenwartige Zustand, dass f ur jede Anwendung das passende Lager entwi-
ckelt wird. Das ist in einem gewissen Entwicklungsstadium auch gar nicht anders moglich.
F ur eine breitere Anwendung passiver Lager ist es sinnvoll, Standardlager zu entwickeln,
und dem Anwender eine kleine Baureihe zur Verf ugung zu stellen. Der zuk unftige Konstruk-
teur eines Rotorsystems muss sich das geeignete passive Lager aus dem Katalog aussuchen
konnen, genau so, wie es heutzutage bei Walzlagern moglich ist [62].
Anhang A
Algorithmen zur Berechnung der
elliptischen Integrale
Complete Elliptic Integral 1.Kind
function y=compelli1(x)
%Complete Elliptic Integral 1.Kind: K(k)
%Input Range: 0<= x<=1
y=1;
if(x<1)
ari=1;
geo=sqrt(1-x2);
while(abs(ari-geo)>1e-15*ari)
ari neu=(ari+geo)/2;
geo neu=sqrt(ari*geo);
ari=ari neu;
geo=geo neu;
end %while
y=pi/2/ari;
else
y=inf;
end %if
Complete Elliptic Integral 2.Kind
function y=compelli2(x)
%Complete Elliptic Integral 2.Kind: E(k)
%Input Range: 0<=x<=1
y=0.5*pi;
Apara=1;
Bpara=1-x2;
ari=1;
geo=sqrt(Bpara);
if(x<1)
di=1;
while(di>1e-14)
di=abs(1-geo/ari);
ari neu=(ari+geo);
geo neu=2*sqrt(ari*geo);
Apara neu=Apara+Bpara/ari;
Bpara neu=2*(Bpara+geo*Apara);
ari=ari neu;
geo=geo neu;
Apara=Apara neu;
Bpara=Bpara neu;
end
Apara neu=Apara+Bpara/ari;
y=pi*Apara neu/(4*ari);
end%if
Anhang A 111
Complete Elliptic Integral 3.Kind
function y=compelli3(k2,n)
% Complete Elliptic Integral 3.Kind P(k2,n)
% Input Range: 0<=k2<=1
% 0<=n<=1 n=lambda2
% special cases: P(k2,0)=K(k)
% P(k2,1)=inf
% P(1,n)=inf
ca=10e-16; %accuracy
p=1-n;
kc=sqrt(1-k2);
if(pkc=0) %n=1 or k=1
m0=1;
e0=kc;
if(p>0) %n<1
p0=sqrt(p);
c0=1;
d0=1/p0;
else %n>1
g=1-p;
f=kc*kc;
p0=sqrt(f/g);
c0=0;
d0=-k2/(g*p0);
end;
while (abs(1-e0/m0)>ca)
m1=e0+m0;
e1=2*sqrt(e0*m0);
p1=e0*m0/p0+p0;
c1=d0/p0+c0;
d1=2*(e0*m0/p0*c0+d0);
m0=m1;
e0=e1;
p0=p1;
c0=c1;
d0=d1;
end;
y=0.5*pi*(c0*m0+d0)/(m0*(m0+p0));
else
y=inf;
end;
Anhang B
Das Skalarpotential des ebenen
Fl

achenleiters
Aus den Gleichungen 2.4 und 2.25 erhalten wir:
B
z
=
0

z
+
0
M (B.1)
Das heit im Umkehrschluss:
=
1

0
_
B
z
dz +
_
Mdz (B.2)
Das Skalarpotential lasst sich also zerlegen in einen ussdichteabhangigen Anteil
B
und
einen magnetisierungsabhangigen Anteil
M
. Betrachten wir zunachst nur das erste Inte-
gral und setzen f ur die Flussdichte B
z
die Gleichung 3.17 ein:

B
=
1

0
_
B
z
dz =
1


0
K
1
2
_ _
arctan
r
zo
r
x
arctan
r
zu
r
x
_
dz (B.3)
Dabei werden wieder folgende Abk urzungen verwendet:
r
zo
= z (z
1
+ h
1
) r
zu
= z (z
1
h
1
) r
x
= x x
1
(B.4)
Zu Losen ist ein Integral der Art:
_ _
arctan
r
zo
r
x
_
dz (B.5)
Im Bronstein [45] Nr.:488 ndet sich:
_
arctan(z/y)dz = z arctan(z/y) y/2 ln(y
2
+ z
2
)
Wenden wir zusatzlich noch folgende Regel an:
_
f(z) = F(z) + C
_
f(z + b) =
1

F(z + b) + C (B.6)
d.h. wir ersetzen z durch r
zo
= z (z
1
+ h
1
), so erhalten wir:
_
arctan
_
r
zo
r
x
_
dz = r
zo
arctan
_
r
zo
r
x
_

r
x
2
ln
_
r
2
x
+ r
2
zo
_
(B.7)
Anhang B 113
Aus der Integration der Flussdichte ergibt sich also der Ausdruck:

B
=
K
1
2

_
r
zo
arctan
_
r
zo
r
x
_

r
x
2
ln
_
r
2
x
+ r
2
zo
_
r
zu
arctan
_
r
zu
r
x
_
+
r
x
2
ln
_
r
2
x
+r
2
zu
_
_
(B.8)
Dieser Ausdruck ist an der Stelle x = x
1
unstetig. Stetig wird erst der gesamte Ausdruck.
durch das zweite Integral uber die Magnetisierung:

M
=
_
Mdz (B.9)
Da die Magnetisierung M nur innerhalb des Magneten existiert, ist bei der Losung dieser
Gleichung eine Fallunterscheidung notwendig. Es ergibt sich f ur die einzelnen Bereiche:

M
=
_

_
0 : x > x
1
K
1
h
1
: x < x
1
r
zo
> 0 r
zu
> 0
K
1
(z z
1
) : x < x
1
r
zo
0 r
zu
0
K
1
h
1
: x < x
1
r
zo
< 0 r
zu
< 0
(B.10)
In B.10 wurde f ur die Magnetisierung gleich der Flachenstrom K
1
eingesetzt, auerdem
wurden die Ausdr ucke so gewahlt, dass das Skalarpotential (d.h. die Summe der Glei-
chungen B.8 und B.10) eine stetige Funktion ergibt:
=
B
+
M
(B.11)
+ h
1
z
1
z
1
h
1
z
1

M
=0

M
= K
1
h
1

M
=K
1
h
1
x
1
)
1 1 M
= K (zz
z
x
Abbildung B.1: Fallunterscheidung beim magnetisierungsabhangigen Anteil des Skalarpo-
tentials
M
Anhang C
Die Integration des Vektorpotentials
des ebenen Fl

achenleiters
Das Vektorpotential lautet:
A
y
(x, z) =

0
K
1
2
_
r
x
arctan
_
r
zo
r
x
_
r
x
arctan
_
r
zu
r
x
_
+
r
zo
2
ln
_
r
2
x
+r
2
zo

r
zu
2
ln
_
r
2
x
+ r
2
zu

+ 2h
1
_
(C.1)
Es gelten folgende Abk urzungen:
r
zo
= z (z
1
+ h
1
) r
zu
= z (z
1
h
1
) r
x
= x x
1
(C.2)
Wir denieren:
(x, z) =
_
A(x, z)dz (C.3)
1 2 3
(x, z) =

0
K
1
2

__
r
x
arctan
_
r
zo
r
x
_
dz
_
r
x
arctan
_
r
zu
r
x
_
dz +
_
2h
1
dz (C.4)
+
_
r
zo
2
ln
_
r
2
x
+r
2
zo

dz
_
r
zu
2
ln
_
r
2
x
+r
2
zu

dz
_
(C.5)
4 5
1 Losung nach Bronstein [45] Nr.: 488:
_
r
x
arctan
_
r
zo
r
x
_
dz = r
x
r
zo
arctan
_
r
zo
r
x
_

r
2
x
2
ln
_
r
2
x
+ r
2
zo
_
(C.6)
2

_
r
x
arctan
_
r
zu
r
x
_
dz = r
x
r
zu
arctan
_
r
zu
r
x
_
+
r
2
x
2
ln
_
r
2
x
+ r
2
zu
_
(C.7)
3
_
2h
1
dz = 2h
1
z (C.8)
4
_
r
zo
2
ln
_
r
2
x
+r
2
zo

dz =
1
4
_
r
2
x
+ r
2
zo

_
ln
_
r
2
x
+r
2
zo

1
_
(C.9)
Anhang C 115
5

_
r
zu
2
ln
_
r
2
x
+ r
2
zu

dz =
1
4
_
r
2
x
+ r
2
zu

_
ln
_
r
2
x
+ r
2
zu

1
_
(C.10)
F ur das Integral 4 zeigen wir im Umkehrschluss, dass die Ableitung der Losung die Aus-
gangsgleichung ergibt.

z
_
1
4
__
r
2
x
+ r
2
zo

ln
_
r
2
x
+ r
2
zo

_
r
2
x
+ r
2
zo
_
_
=
1
4
_
2r
zo
ln
_
r
2
x
+ r
2
zo

+
[r
2
x
+ r
2
zo
]
[r
2
x
+ r
2
zo
]
2r
zo
2r
zo
_
=
1
2
r
zo
ln
_
r
2
x
+ r
2
zo

(C.11)
F ur die Ableitungen gilt:
r
zo
= z (z
1
+ h
1
)
d
dz
r
zo
= 1 bzw.
d
dz
r
2
zo
= 2r
zo
(C.12)
Das Integral 5 unterscheidet sich gegen uber dem Integral 4 nur in den Indizes, deshalb
verzichten wir hier auf die Ableitung. Fassen wir die Losungen 1 bis 5 zusammen, so
erhalten wir:
(x, z) =

0
K
1
2

_
r
x
r
zo
arctan
_
r
zo
r
x
_

r
2
x
2
ln
_
r
2
x
+ r
2
zo
_
r
x
r
zu
arctan
_
r
zu
r
x
_
+
r
2
x
2
ln
_
r
2
x
+ r
2
zu
_
(C.13)
+2h
1
z +
1
4
_
r
2
x
+r
2
zo

_
ln
_
r
2
x
+r
2
zo

1
_

1
4
_
r
2
x
+ r
2
zu

_
ln
_
r
2
x
+ r
2
zu

1
_
_
Anhang D
Das Skalarpotential des Zylinders
Aus den Gleichungen 2.4 und 2.25 erhalten wir:
B
z
=
0

z
+
0
M (D.1)
Das heit im Umkehrschluss:
=
1

0
_
B
z
dz +
_
Mdz (D.2)
Das Skalarpotential lasst sich zerlegen in einen ussdichteabhangigen Anteil
B
und einen
magnetisierungsabhangigen Anteil
M
. Die Integration der z-Komponente der Flussdichte
liefert den ussdichteabhangigen Anteil
B
.
B
z
=

0
K
1
4

_
2r
zo

c
o

_
K(k
o
) +
R
1

(R
1
+ )
(k
o
, )
_
(D.3)

2r
zu

c
u

_
K(k
u
) +
R
1

(R
1
+ )
(k
u
, )
__

B
=
K
1
2

_ _
r
zo

c
o

_
K(k
o
) +
R
1

(R
1
+ )
(k
o
, )
_
(D.4)

r
zu

c
u

_
K(k
u
) +
R
1

(R
1
+ )
(k
u
, )
__
dz
Es sind zwei Integrale zu losen:
1
_
r
zo

c
1o
K(k
o
)dz =
_
(z (z
1
+h
1
))
_
(R
1
+ )
2
+ r
2
zo
K(k
o
)dz (D.5)
2
_
r
zo

c
1o
(k
o
, )dz =
_
(z (z
1
+ h
1
))
_
(R
1
+ )
2
+ r
2
zo
(k
o
, )dz (D.6)
Es gelten dabei folgende Abk urzungen:
r
zo
= z (z
1
+ h
1
) und r
zu
= z (z
1
h
1
)
c
o
= (R
1
+ )
2
+r
2
zo
c
u
= (R
1
+ )
2
+ r
2
zu
(D.7)
Anhang D 117
Der Modul k
o
hat folgende Ableitung, gleiches gilt f ur den Modul k
u
:
k
o
=

4R
1

r
2
zo
+ (R
1
+)
2

k
o
z
=
r
zo
4R
1

k
3
o
(D.8)
Parameter
=
2

R
1

R
1
+
(D.9)
Das erste Integral nach k
o
umformen:
_
r
zo
_
(R
1
+ )
2
+r
2
zo
K(k
o
)dz
k
2
o
k
2
o
4R
1

4R
1

4R
1

4R
1

=
_
r
zo
k
3
o
4R
1

4R
1

4R
1

K(k
o
)
k
2
o
dz (D.10)
=
4R
1

4R
1

_
k
o
z
K(k
o
)
k
2
o
(D.11)
= 2
_
R
1

_
K(k
o
)
k
2
o
dk
o
(D.12)
Losung des Integrals 1 nach [64]:
2
_
R
1

_
K(k
o
)
k
2
o
dk
o
= 2
_
R
1

E(k
o
)
k
o
(D.13)
Das Integral 2 formen wir mit der gleichen Strategie um:
_
r
zo
_
r
2
zo
+ (R
1
+ )
2
(k
o
, )dz
k
2
o
k
2
o
4R
1

4R
1

4R
1

4R
1

=
4R
1

4R
1

_
r
zo
k
3
o
4R
1

(k
o
, )
k
2
o
dz (D.14)
=
_
4R
1

_
k
o
z
(k
i
, )
k
2
o
dz = 2
_
4R
1

_
(k
o
, )
k
2
o
dk
o
(D.15)
2
_
4R
1

_
(k
o
, )
k
2
o
dk
o
= (R
1
+ )
_
(k
o
, )
k
2
o
dk
o
(D.16)
Dieses Integral hat folgende Losung:
(R
1
+ )
_
(k
o
, )
k
2
o
dk
o
= (R
1
+ )
_
k
2
o

2
k
o

(k
o
, )
k
o

K(k
o
)
_
(D.17)
Den Beweis treten wir durch die Ableitung der Losung an:

k
_
k
2

2
k
(k, )
k

K(k)
_
(D.18)
Zuerst wird die Produktregel angewendet:

k
_
k
2

2
k
_
(k, ) +
k
2

2
k
(k, )
k


k
_
k

_
K(k)
k

K(k)
k
(D.19)

k
_
k



k
_
(k, ) +
k
2

2
k
k
k
2
(k
2

2
)
_
E(k) k
2
(k, )

K(k)

E(k) k
2
K(k)
kk
2
(D.20)
118 Anhang D
_
1

+

k
2
_
(k, ) +
1
k
2
_
E(k) k
2
(k, )

K(k)


E(k)
k
2
+
K(k)

(D.21)
_
1

+

k
2
_
(k, ) +
1
k
2
E(k)
1
k
2
k
2
(k, )
E(k)
k
2
(D.22)

k
2
(k, ) (D.23)
q.e.d.
Zusammenfassen Integral 2:
R
1

R
1
+
_
r
zo
_
r
2
zo
+ (R
1
+ )
2
(k
o
, )dz =
(R
1
)
_
k
2
o

2
k
o

(k
o
, )
k
o

K(k
o
)
_
(D.24)
Das ussdichteabhangige Skalarpotential lautet:

B
=
K
1
2
_
2
_
R
1

E(k
o
)
k
o
(R
1
)
k
2
o

2
k
o

(k
o
, ) + (R
1
)
k
o

K(k
o
)
_

K
1
2
_
2
_
R
1

E(k
u
)
k
u
(R
1
)
k
2
u

2
k
u

(k
u
, ) + (R
1
)
k
u

K(k
u
)
_
(D.25)
Der zweite Teil der Losung ist der magnetisierungsabhangige Anteil des Skalarpotentials:

M
=
_
Mdz (D.26)
Da die Magnetisierung M nur innerhalb des Magneten existiert, sind bei der Losung wieder
Fallunterscheidungen notwendig:

M
=
_

_
0 : > R
1
K
1
h
1
: < R
1
r
zo
> 0 r
zu
> 0
K
1
(z z
1
) : < R
1
r
zo
0 r
zu
0
K
1
h
1
: < R
1
r
zo
< 0 r
zu
< 0
0.5K
1
h
1
: = R
1
r
zo
> 0 r
zu
> 0
0.5K
1
(z z
1
) : = R
1
r
zo
0 r
zu
0
0.5K
1
h
1
: = R
1
r
zo
< 0 r
zu
< 0
(D.27)
In D.27 wurde wieder gleich der Flachenstrom K
1
f ur die Magnetisierung eingesetzt, zur
Bedeutung der einzelnen Bereiche siehe Abbildung 3.13. Die Summe aus ussdichte- und
magnetisierungsabhangigen Anteil (Gl. D.25 und D.27) ergibt das Skalarpotential des
Zylinders:
=
B
+
M
(D.28)
Anhang E
Die Integration des Vektorpotentials
eines Zylinders
A

(, z) =

0
K
1
4
_
r
zo

_
r
2
zo
+ 2R
2
1
+ 2
2

c
o
K(k
o
)

c
o
E(k
o
)
(R
1
)
2

c
o
(k
o
, )
_
(E.1)

r
zu

_
r
2
zu
+ 2R
2
1
+ 2
2

c
u
K(k
u
)

c
u
E(k
u
)
(R
1
)
2

c
u
(k
u
, )
__
Es gelten wieder folgende Abk urzungen:
r
zo
= z (z
1
+ h
1
) und r
zu
= z (z
1
h
1
)
c
o
= (R
1
+ )
2
+r
2
zo
c
u
= (R
1
+ )
2
+ r
2
zu
(E.2)
Der Modul k
o
hat folgende Ableitung, gleiches gilt f ur den Modul k
u
:
k
o
=

4R
1

z
2
o
+ (R
1
+ )
2

k
o
z
=
z
o
4R
1

k
3
i
(E.3)
Der Parameter
=
2

R
1

R
1
+
(E.4)
Gesucht ist:
=
_
A

dz (E.5)
Es sind dazu im Wesentlichen drei Integrale zu losen:
1
_
r
zo


r
2
zo
+ 2R
2
1
+ 2
2
_
(R
1
+ )
2
+r
2
zo
K(k
o
)dz (E.6)
2
_
r
zo


_
(R
1
+ )
2
+ r
2
zo
E(k
o
)dz (E.7)
3
_
r
zo


(R
1
)
2
_
(R
1
+ )
2
+r
2
zo
(k
o
, )dz (E.8)
120 Anhang E
Bei allen Integralen kommt die folgende Substitutionsregel zur Anwendung:
z
o
_
z
u
f (k(z))
k
z
dz =
k(z
o
)
_
k(z
u
)
f (k) dk (E.9)
Das Integral 1 wird folgendermaen umgeformt:
_
r
zo

r
2
zo
+ 2R
2
1
+ 2
2
_
(R
1
+ )
2
+r
2
zo
K(k
o
)dz
k
3
o
k
3
o

4R
1

4R
1

4R
1

4R
1

= (E.10)
=
_
r
zo
k
3
o
4R
1


r
2
zo
+ 2R
2
1
+ 2
2

4R
1

k
2
o
K(k
o
)dz
=

4R
1

_
k
o
z
_
4R
1

k
2
o
(R
1
+)
2
+ 2R
2
1
+ 2
2
_
k
2
o
K(k
o
)dz
=

4R
1

_
k
o
z
_
4R
1

k
4
o

(R
1
+ )
2
2R
2
1
2
2
k
2
o
_
K(k
o
)dz
=

4R
1

_ _
4R
1

k
4
o
+
(R
1
)
2
k
2
o
_
K(k
o
)dk
o
=

4R
1

_
4R
1

k
4
o
K(k
o
)dk

4R
1

_
(R
1
)
2
k
2
o
K(k
o
)dk
o
In der dritten Zeile in Gleichung E.10 kommt folgender Zusammenhang zur Anwendung:
k
2
=
4R
1

z
2
+ (R
1
+ )
2
z
2
=
4R
1

k
2
(R
1
+ )
2
(E.11)
Das erste Integral hat folgende Losung (Der Beweis erfolgt auf der nachsten Seite.):
_
K(k
o
)
k
4
o
dk =
2
9
_
2E(k
o
)
k
o
+
E(k
o
)
2k
3
o
+
K(k
o
)
k
3
o

K(k
o
)
k
o
_
(E.12)
Das zweite Integral in 1 ergibt:

4R
1

_
(R
1
)
2
k
2
o
K(k
o
)dk =
_
4R
1

(R
1
)
2

E(k
o
)
k
o
(E.13)
Fassen wir das zusammen, so erhalten wir als Losung f ur das Integral 1:
_
r
zo

r
2
zo
+ 2R
2
1
+ 2
2
_
(R
1
+ )
2
+r
2
zo
K(k
o
)dz = 4R
1
_
4R
1

2
9
_
2E(k
o
)
k
o
+
E(k
o
)
2k
3
o
+
K(k
o
)
k
3
o

K(k
o
)
k
o
_
+
_
4R
1

(R
1
)
2

E(k
o
)
k
o
(E.14)
bzw.:
_
r
zo

r
2
zo
+ 2R
2
1
+ 2
2
_
(R
1
+ )
2
+r
2
zo
K(k
o
)dz = R
1
_
R
1

8
9
_
4E(k
o
)
k
o
+
E(k
o
)
k
3
o
+
2K(k
o
)
k
3
o

2K(k
o
)
k
o
_
+2

R
1

(R
1
)
2
E(k
o
)
k
o
(E.15)
Anhang E 121
Hier erfolgt der Beweis f ur Gleichung E.12, der Index
o
ist weggelassen.
d
dk
2
9
_
2E(k)
k
+
E(k)
2k
3
+
K(k)
k
3

K(k)
k
_
(E.16)
I II III IV
Einzeln ableiten:
I
d
dk
2
9
_
2E(k)
k
_
=
4
9
dE(k)
dk
1
k
+
4
9
d
dk
1
k
E(k) =
4
9
E(k) K(k)
k
1
k

4
9
E(k)
k
2
=
4
9
K(k)
k
2
(E.17)
II
d
dk
2
9
_
E(k)
2k
3
_
=
1
9
dE(k)
dk
1
k
3
+
1
9
d
dk
1
k
3
E(k) =
1
9
E(k) K(k)
k
4

1
9
3
k
4
E(k)
=
1
9
2E(k) + K(k)
k
4
(E.18)
III
d
dk
2
9
_
K(k)
k
3
_
=
2
9
dK(k)
dk
1
k
3
+
2
9
d
dk
1
k
3
K(k) =
2
9
E(k) k
2
K(k)
kk
2
1
k
3

2
9
3
k
4
K(k)
=
2
9
E(k)
k
4
k
2

2
9
K(k)
k
4

2
9
3
k
4
K(k) =
2
9
E(k)
k
4
k
2

8
9
K(k)
k
4
(E.19)
IV
d
dk
2
9
_

K(k)
k
_
=
2
9
dK(k)
dk
1
k

2
9
d
dk
1
k
K(k) =
2
9
E(k) k
2
K(k)
kk
2
1
k
+
2
9
1
k
2
K(k)
=
2
9
E(k)
k
2
k
2
+
2
9
K(k)
k
2
+
2
9
1
k
2
K(k) =
2
9
E(k)
k
2
k
2
+
4
9
K(k)
k
2
(E.20)
Fassen wir I bis IV zusammen, so erhalten wir:

4
9
K(k)
k
2

1
9
2E(k) + K(k)
k
4
+
2
9
E(k)
k
4
k
2

8
9
K(k)
k
4

2
9
E(k)
k
2
k
2
+
4
9
K(k)
k
2
(E.21)
=
2
9
E(k)
k
4

1
9
K(k)
k
4
+
2
9
E(k)
k
4
k
2

8
9
K(k)
k
4

2
9
E(k)
k
2
k
2
(E.22)
=
2
9
_
1
k
4

1
k
4
k
2
+
1
k
2
k
2
_
E(k)
K(k)
k
4
(E.23)
=
2
9
_
k
2
k
4
k
2

1
k
4
k
2
+
k
2
k
4
k
2
_
E(k)
K(k)
k
4
(E.24)
=
2
9
_
1 k
2
k
4
k
2

1
k
4
k
2
+
k
2
k
4
k
2
_
E(k)
K(k)
k
4
(E.25)
=
K(k)
k
4
(E.26)
q.e.d.
Zur Losung des Integrals 2 formen wir es zuerst um:

_
r
zo


_
(R
1
+ )
2
+ r
2
zo
E(k
o
)dz
k
3
o
k
3
o
4R
1
4R
1

4R
1

4R
1

=
=
_
r
zo
k
3
o
4R
1

4R
1

k
o
E(k
o
)
4R
1
k
3
o
dz = 4R
1
_
4R
1

_
k
o
z
E(k
o
)
k
4
o
dz = 4R
1
_
4R
1

_
E(k
o
)
k
4
o
dk
o
= 4R
1
_
4R
1

_
1
9k
3
o
_
2k
2
o
E(k
o
) 4E(k
o
) + k
2
o
K(k
o
)
_
_
= R
1
_
R
1

8
9
_
2E(k
o
)
k
o

4E(k
o
)
k
3
o
+
K(k
o
)
k
3
o

K(k
o
)
k
o
_
(E.27)
122 Anhang E
Und schlielich losen wir das Integral 3:

_
r
zo

(R
1
)
2
_
(R
1
+ )
2
+ r
2
zo
(k
o
, )dz
k
2
o
k
2
o
4R
1
4R
1

4R
1

4R
1

=
4R
1

4R
1

_
r
zo
k
3
o
4R
(R
1
)
2
k
2
o
(k
o
, )dz
=
4R
1
(R
1
)
2

4R
1

_
k
o
z
(k
o
, )
k
2
o
dz
= 2 (R
1
)
2

R
1

_
(k
o
, )
k
2
o
dk
o
(E.28)
Die Losung ubernehmen wir aus der Gleichung D.17 des vorigen Abschnittes:
= 2 (R
1
)
2

R
1

_
k
2
o

2
k
o

2
(k
2
o
,
2
)
k
o

2
K(k
o
)
_
(E.29)
Jetzt fassen wir die drei Teile zusammen:
=

0
K
1
4
_
R
1
_
R
1

8
9
_
4E(k
o
)
k
o
+
E(k
o
)
k
3
o
+
2K(k
o
)
k
3
o

2K(k
o
)
k
o
_
+2

R
1

(R
1
)
2
E(k
o
)
k
o
+R
1
_
R
1

8
9
_
2E(k
o
)
k
o

4E(k
o
)
k
3
o
+
K(k
o
)
k
3
o

K(k
o
)
k
o
_
+2 (R
1
)
2

R
1

_
k
2
o

2
k
o

2
(k
o
, )
k
o

2
K(k
o
)
_
_
(E.30)
Das lasst sich reduzieren:
=

0
K
1
4
_
R
1
_
R
1

8
9
_
6E(k
o
)
k
o

3E(k
o
)
k
3
o
+
3K(k
o
)
k
3
o

3K(k
o
)
k
o
_
+ 2(R
1
)
2

R
1

_
E(k
o
)
k
o
+
k
2
o

2
k
o

2
(k
o
, )
k
o

2
K(k
o
)
_
_
(E.31)
Schlielich erhalten wir f ur das Integral uber das Vektorpotential:
=

0
K
1
4
_
R
1
_
R
1

8
3
_
2E(k
o
)
k
o

E(k
o
)
k
3
o
+
K(k
o
)
k
3
o

K(k
o
)
k
o
_
+2(R
1
)
2

R
1

_
E(k
o
)
k
o
+
k
2
o

2
k
o

2
(k
o
, )
k
o

2
K(k
o
)
_
_
(E.32)
Anhang F
Die Berechnung der Kr

afte (

F
y
,

F
z
)
zwischen ebenen Fl

achenleitern

F
x
= K
y

z
2o
_
z
2u
B
z
dz (F.1)

F
z
= K
y

z
2o
_
z
2u
B
x
dz (F.2)
Betrachten wir zuerst Gleichung F.1. Das Magnetfeld B lasst sich auerhalb des felderzeu-
genden Magneten aus einem Skalarpotential ableiten:
B
z
=
0
H
z
=
0

z
(F.3)
Das setzen wir in Gleichung F.1 ein:

F
x
= K
y

0
z
2o
_
z
2u
(x
2
, z)
z
dz (F.4)
Damit ist das Integral schon gelost:

F
x
= K
y

0
(x
2
, z)

z
2o
z
2u
= K
y

0
[(x
2
, z
2o
) (x
2
, z
2u
)] (F.5)
Das zweite Integral F.2 enthalt die x-Komponente der Flussdichte B, die sich auf das
Vektorpotential A zur uckf uhren lasst.
B
x
=
A
y
z
(F.6)
Das wird in Gleichung F.2 eingesetzt:

F
z
= K
y

z
2o
_
z
2u
A
y
z
dz = K
y
A
y

z
2o
z
2u
= K
y
[A
y
(x
2
, z
2o
) A
y
(x
2
, z
2u
)] (F.7)
Anhang G
Die Kippsteigkeit im ebenen
Magnetfeld
Zur Gewinnung der Kippsteigkeit ist das Moment nach dem Kippwinkel
y
abzuleiten:
s


M
y

y
=
_


M
y
x
x

y
+


M
y
z
z

y
_
(G.1)
Das Moment/Lange lautet:

M
y
(x
2
, z
2
) = I
y
[z
2
B
z
(x
2
, z
2
) + x
2
B
x
(x
2
, z
2
)] (G.2)
Dieses Moment setzen wir in die Gleichung G.1 ein:
s

= I
y
_
(z
2
B
z
+ x
2
B
x
)
x
x

y
+
(z
2
B
z
+ x
2
B
x
)
z
z

y
_
(G.3)
Es ergibt sich nach weiterer Zerlegung:
s

= I
y
__
z
2
x
B
z
+ z
2
B
z
x
+
x
2
x
B
x
+x
2
B
x
x
_
x

y
+
_
z
2
z
B
z
+ z
2
B
z
z
+
x
2
z
B
x
+ x
2
B
x
z
_
z

x
_
(G.4)
Es gilt: z
2
/x = 0 und x
2
/z = 0 sowie x
2
/x = 1 und z
2
/z = 1
s

= I
y
__
0 B
z
+ z
2
B
z
x
+ 1 B
x
+ x
2
B
x
x
_
x

y
+
_
1 B
z
+ z
2
B
z
z
+ 0 B
x
+ x
2
B
x
z
_
z

y
_
(G.5)
Wir erhalten f ur die Kippsteigkeit:
s

= I
y
__
z
2
B
z
x
+ B
x
+ x
2
B
x
x
_
x

y
+
_
B
z
+ z
2
B
z
z
+x
2
B
x
z
_
z

y
_
(G.6)
Jetzt interessiert uns die Ableitung nach dem Kippwinkel
y
. Dieser Kippwinkel beschreibt
gleichzeitig die Verdrehung zwischen dem raumfesten und einem korperfesten Koordina-
tensystem (siehe Abschnitt 4.4.2). Die Transformation der Leiterposition (=Hebelarm)
lautet:
x
2
= x

2
cos
y
+ z

2
sin
x
z
2
= x

2
sin
y
+ z

2
cos
y
(G.7)
Anhang G 125
Die Ableitungen des Hebelarmes nach dem Kippwinkel ergeben:
x

y
= x

2
sin
y
+z

2
cos
y
z

y
= x

2
cos
y
z

2
sin
y
(G.8)
Uns interessiert aber nur die Ableitung an der Stelle
y
= 0, beide Koordinatensysteme
fallen dort zusammen, es gilt: x

2
= x
2
, z

2
= z
2
, sin
y
= 0 bzw. cos
y
= 1 und wir erhalten:
s

= I
y
__
z
2
B
z
x
+ B
x
+ x
2
B
x
x
_
(z
2
) +
_
B
z
+ z
2
B
z
z
+ x
2
B
x
z
_
(x
2
)
_
(G.9)
Wir losen die Klammern auf:
s

= I
y
_
z
2
2
B
z
x
z
2
B
x
z
2
x
2
B
x
x
+ x
2
B
z
+ x
2
z
2
B
z
z
+ x
2
2
B
x
z
_
(G.10)
Das Umformen einiger Ableitungen (B

/x B

/z) ergibt:
s

= I
y
_
z
2
2
B
x
z
z
2
B
x
+ z
2
x
2
B
z
z
+ x
2
B
z
+ x
2
z
2
B
z
z
+ x
2
2
B
x
z
_
(G.11)
Die Kippsteigkeit pro Lange eines Linienleiters an der Stelle x
2
, z
2
lautet:
s

= I
y
_
z
2
B
x
+ x
2
B
z
+ 2x
2
z
2
B
z
z
+ (x
2
2
z
2
2
)
B
x
z
_
(G.12)
Der ebene Flachenleiter
Wir nehmen wieder das Ergebnis des Linienleiters als Grundbaustein f ur den Flachenleiter
(d.h. I
y
K
x
und z
2
z sowie s

) und erhalten f ur die lokale Kippsteigkeit:


s

= K
y
_
zB
x
+ x
2
B
z
+ 2x
2
z
B
z
z
+ (x
2
2
z
2
)
B
x
z
_
(G.13)
Die Integration uber die Hohe z liefert aus der lokalen Kippsteigkeit die gesuchte Kipp-
steigkeit pro Lange:
1 2 3
s

=
z
2o
_
z
2u
s

dz = K
y
_
_
_

z
2o
_
z
2u
zB
x
dz + x
2
z
2o
_
z
2u
B
z
dz + 2x
2
z
2o
_
z
2u
z
B
z
z
dz (G.14)
+x
2
2
z
2o
_
z
2u
B
x
z
dz
z
2o
_
z
2u
z
2
B
x
z
dz
_
_
_
(G.15)
4 5
Die einzelnen Losungen der Integrale:
1
z
2o
_
z
2u
zB
x
dz = zA
y

z
2o
_
z
2u
A
y
dz = zA
y

z
2o
z
2u
(G.16)
2 x
2
z
2o
_
z
2u
B
z
dz = x
2

0

z
2o
z
2u
(G.17)
126 Anhang G
3 2x
2
z
2o
_
z
2u
z
B
z
z
dz = 2x
2
zB
z
2x
2
z
2o
_
z
2u
B
z
dz = 2x
2
zB
z
+ 2x
2

0

z
2o
z
2u
(G.18)
4 x
2
2
z
2o
_
z
2u
B
x
z
dz = x
2
2
B
x

z
2o
z
2u
(G.19)
5
z
2o
_
z
2u
z
2
B
x
z
dz = z
2
B
x
+ 2
z
2o
_
z
2u
zB
x
dz = z
2
B
x
2zA
y
+ 2

z
2o
z
2u
(G.20)
Wir erhalten also:
s

= K
y
_
zA
y
x
2

0
+ 2x
2
zB
z
+ 2x
2

0
+ x
2
2
B
x
z
2
B
x
2zA
y
+ 2

z
2o
z
2u
(G.21)
Das reduziert sich zu der Kippsteigkeit pro Lange eines Flachenleiters:
s

= K
y
_
zA
y
+ +x
2

0
+ 2x
2
zB
z
+ (x
2
2
z
2
)B
x

z
2o
z
2u
(G.22)
Anhang H
Die Kippsteigkeit im
rotationssymmetrischen Magnetfeld
Die Kippsteigkeit eines Ringleiters
Die Kippsteigkeit eines Ringsegmentes ist die Ableitung des Moments des Segmentes nach
dem Kippwinkel
y
:
s


M
y

y
=


M
y



M
y
z
z

y
(H.1)
Das Moment eines Ringleitersegments lautete:

M
y
(x, z) = I

B
z
_
R

2
cos
2

z
sin
y
z

2
cos
z
cos
y
_
+I

_
R

2
sin
2

z
cos
z
+ R

2
cos
3

z
cos
y
+z

2
cos
2

z
sin
y
_
(H.2)
Das setzen wir in die Gleichung H.1 ein:
s

= I

y
_
B
z
_
R

2
cos
2

z
sin
y
z

2
cos
z
cos
y
_

y
_
B

_
R

2
sin
2

z
cos
z
+ R

2
cos
3

z
cos
y
+ z

2
cos
2

z
sin
y
_
_
(H.3)
Die Anwendung der Produktregel liefert:
s

= I

_
B
z

_
R

2
cos
2

z
sin
y
z

2
cos
z
cos
y
_
+B
z
(R

2
cos
2

z
sin
y
z

2
cos
z
cos
y
)

_
R

2
cos
z
sin
2

z
+ R

2
cos
3

z
cos
y
+ z

2
cos
2

z
sin
y
_
B

_
R

2
cos
z
sin
2

z
+ R

2
cos
3

z
cos
y
+ z

2
cos
2

z
sin
y
_

y
_
(H.4)
128 Anhang H
Die Ableitungen /
y
der Winkelfunktionen lassen sich leicht hinschreiben:
s

= I

_
B
z

_
R

2
cos
2

z
sin
y
z

2
cos
z
cos
y
_
+B
z

_
R

2
cos
2

z
cos
y
+ z

2
cos
z
sin
y
_

_
R

2
cos
z
sin
2

z
+ R

2
cos
3

z
cos
y
+ z

2
cos
2

z
sin
y
_
B

_
R

2
cos
3

z
sin
y
+ z

2
cos
2

z
cos
y
__
(H.5)
F ur die Ableitungen B

/
y
und B
z
/
y
wenden wir folgende Kettenregeln an:
B

y
=
B

y
+
B

z
z

y
B
z

y
=
B
z

y
+
B
z
z
z

y
(H.6)
Das setzen wir jetzt ein:
s

= I

__
B
z

y
+
B
z
z
z

y
_

_
R

2
cos
2

z
sin
y
z

2
cos
z
cos
y
_
+B
z

_
R

2
cos
2

z
cos
y
+ z

2
cos
z
sin
y
_

_
B

y
+
B

z
z

y
_

_
R

2
cos
z
sin
2

z
+ R

2
cos
3

z
cos
y
_
(H.7)

_
B

y
+
B

z
z

y
_

_
z

2
cos
2

z
sin
y
_
B

_
R

2
cos
3

z
sin
y
+ z

2
cos
2

z
cos
y
__
Betrachten wir jetzt die partiellen Ableitungen in den eckigen Klammern, die Radialkom-
ponente der Position lautet in Zylinderkoordinaten:
=
_
x
2
+ y
2
=
_
(R

2
cos
z
cos
y
+ z

2
sin
y
)
2
+ R

2
2
sin
2

z
(H.8)
Die Richtungsableitung /
y
lautet im Allgemeinen:

y
=
(R

2
cos
z
cos
y
+ z

2
sin
y
) (R

2
cos
z
sin
y
+ z

2
cos
y
)
_
(R

2
cos
z
cos
y
+z

2
sin
y
)
2
+ R

2
2
sin
2

z
(H.9)
Die Axialkomponente der Position der Leiterache lautet in Zylinderkoordinaten:
z = R

2
cos
z
sin
y
+ z

2
cos
y
z

y
= R

2
cos
z
cos
y
z

2
sin
y
(H.10)
Das muss jetzt in Gleichung H.7 eingesetzt werden. Wir interessieren uns aber nur f ur die
Werte an der Stelle
y
= 0, d.h. die Kippsteigkeit im unverkippten Zustand. Es gilt dann:
_
_
x

_
_
=
_
_
x
y
z
_
_
bzw.
_
_

_
_
=
_
_

z
_
_
Die Ableitung der Radialkomponente vereinfacht sich stark:

y
=0
=
R
2
cos
z
z
2
_
(R
2
cos
z
)
2
+ R
2
2
sin
2

z
= z
2
cos
z
(H.11)
Anhang H 129
Die Axialkomponente vereinfacht sich zu:
z

y
=0
= R
2
cos
z
(H.12)
Das setzen wir jetzt in unsere Gleichung H.7 ein:
s

= I

__
B
z

z
2
cos
z

B
z
z
R
2
cos
z
_

_
R
2
cos
2

z
0 z
2
cos
z
1
_
+B
z

_
R
2
cos
2

z
1 + z
2
cos
z
0
_
(H.13)

_
B

z
2
cos
z

z
R
2
cos
z
_

_
R
2
cos
z
sin
2

z
+ R
2
cos
3

z
1
_

_
B

z
2
cos
z

z
R
2
cos
z
_

_
z
2
cos
2

z
0
_
B

_
R
2
cos
3

z
0 + z
2
cos
2

z
1
__
Das fassen wir zusammen:
s

= I

__
B
z

z
2
cos
z

B
z
z
R
2
cos
z
_
(z
2
cos
z
)
+B
z

_
R
2
cos
2

z
_
(H.14)

_
B

z
2
cos
z

z
R
2
cos
z
_
R
2
cos
z
_
sin
2

z
+ cos
2

z
_
B

_
z
2
cos
2

z
__
Jetzt werden die Klammern aufgelost:
s

= I

B
z

z
2
2
cos
2

z
+
B
z
z
R
2
z
2
cos
2

z
+B
z
R
2
cos
2

z
(H.15)
_

z
2
cos
z
+
B

z
R
2
cos
z
_
R
2
cos
z
B

z
2
cos
2

z
_
Weiter zusammenfassen:
s

= I

B
z

z
2
2
cos
2

z
+
B
z
z
R
2
z
2
cos
2

z
+ B
z
R
2
cos
2

R
2
z
2
cos
2

z
+
B

z
R
2
2
cos
2

z
B

z
2
cos
2

z
_
s

= I

cos
2

z
_

B
z

z
2
2
+
B
z
z
R
2
z
2
+ B
z
R
2

R
2
z
2
+
B

z
R
2
2
B

z
2
_
(H.16)
Jetzt wird die Divergenz ausgenutzt: B

/ = B

/ B
z
/z mit = R
2
sowie
B
z
/ = B

/z.
s

= I

cos
2

z
_

z
z
2
2
+
B
z
z
R
2
z
2
+ B
z
R
2
+
_
B

R
2
+
B
z
z
_
R
2
z
2
+
B

z
R
2
2
B

z
2
_
130 Anhang H
s

= I

cos
2

z
_

z
z
2
2
+ 2
B
z
z
R
2
z
2
+ B
z
R
2
+
B

z
R
2
2
_
(H.17)
Dieser Ausdruck beschreibt die Kippsteigkeit s

eines Ringleitersegments bei unverkipp-


ten Ring
y
= 0. Um daraus die Kippsteigkeit zu erhalten muss nun uber den Umfang
integriert werden. Da die Verhaltnisse in Umfangsrichtung
z
homogen sind, lasst sich diese
Integration leicht ausf uhren:
s

=
2
_
0
s

R
2
d
z
= I

R
2
_

z
z
2
2
+ 2
B
z
z
R
2
z
2
+ B
z
R
2
+
B

z
R
2
2
_
(H.18)
Wir erhalten die Kippsteigkeit eines Ringleiters:
s

= I

R
2
_
R
2
B
z
+ 2R
2
z
2
B
z
z
+ (R
2
2
z
2
2
)
B

z
_
(H.19)
Das Ergebnis entspricht der Kippsteigkeit eines Teilringes der Zylindermantelache mit
der Hohe dz, wenn folgende Umformungen gemacht werden: I

, z
2
z, s

= K

R
2
_
R
2
B
z
+ 2R
2
z
B
z
z
+ (R
2
2
z
2
)
B

z
_
(H.20)
Jetzt m ussen wir noch uber die Zylinderhohe z = 2h
2
integrieren:
s

=
z
2o
_
z
2u
s

dz = K

R
2
z
2o
_
z
2u
_
R
2
B
z
+ 2R
2
z
B
z
z
+ R
2
2
B

z
z
2
B

z
_
dz (H.21)
1 2 3 4
Es sind also vier Integrale zu losen:
1
z
2o
_
z
2u
B
z
dz =
0
(H.22)
2
z
2o
_
z
2u
B
z
z
zdz = B
z
z
z
2o
_
z
2u
B
z
dz = B
z
z +
z
2o
_
z
2u

z
dz = B
z
z +
0
(H.23)
3
z
2o
_
z
2u
B

z
dz = B

(H.24)
4
z
2o
_
z
2u
B

z
z
2
dz = B

z
2
2
z
2o
_
z
2u
B

zdz = B

z
2
+ 2
z
2o
_
z
2u
A

z
zdz =
B

z
2
+ 2A

z 2
z
2o
_
z
2u
A

dz = B

z
2
+ 2A

z 2 (H.25)
Wir erhalten
s

= K

R
2
_
R
2

0
+ 2R
2
B
z
z + 2R
2

0
+ R
2
2
B

z
2
2A

z + 2
_

z=z
2o
z=z
2u
(H.26)
Die Kippsteigkeit eines Zylinders im rotationssymmetrischen Feld:
s

(R
2
, z
2
) = K

R
2
_
2zA

+ 2 +R
2

0
+ 2R
2
zB
z
+ (R
2
2
z
2
)B

z=z
2o
z=z
2u
(H.27)
Anhang I
Die Koppelsteigkeit im ebenen
Magnetfeld
Die Koppelsteigkeit des Linienleiters s
r
Ausgangspunkt ist die Kraft pro Lange:

F
x
= I
y
B
z
Wir suchen die Ableitung nach dem Kippwinkel
x
:
s
r
=


F
x

x
= I
y
B
z

y
= I
y
_
B
z
x
x

y
+
B
z
z
z

y
_
(I.1)
Die Transformation des Hebelarmes zwischen korperfesten und raumfesten Koordinaten
erfolgt mit Hilfe des Kippwinkels
y
:
x
2
= x

2
cos
y
+ z

2
sin
y
z
2
= x

2
sin
y
+ z

2
cos
y
(I.2)
Die Ableitungen des Hebelarmes nach dem Kippwinkel ergeben:
x

y
= x

2
sin
y
+z

2
cos
y
z

y
= x

2
cos
y
z

2
sin
y
(I.3)
Einsetzen liefert:
s
r
= I
y
_
B
z
x
(x

2
sin
y
+z

2
cos
y
) +
B
z
z
(x

2
cos
y
z

2
sin
y
)
_
(I.4)
Da wir wieder nur den unverkippten Zustand betrachten d.h.
y
= 0, gilt: sin
y
= 0 und
cos
y
= 1 und x

2
= x
2
, z

2
= z
2
:
s
r
= I
y
_
B
z
x
(x
2
0 + z
2
1) +
B
z
z
(x
2
1 z
2
0)
_
(I.5)
Das liefert direkt die Koppelsteigkeit pro Lange eines ebenen Linienleiters:
s
r
= I
y
_
z
2
B
z
x
x
2
B
z
z
_
(I.6)
132 Anhang I
Die Koppelsteigkeit des ebenen Flachenleiters
Das Ergebnis wird auf den Flachenleiter ubertragen:
I
y
K
y
und z
2
z sowie s
r
s
r
.
Die lokale Koppelsteigkeit s
r
lautet also:
s
r
= K
y
_
z
B
z
x
x
2
B
z
z
_
(I.7)
F ur die Koppelsteigkeit muss noch uber die Leiterhohe integriert werden:
s
r
=
z
2o
_
z
2u
s
r
= K
y
_
_
_
z
2o
_
z
2u
B
x
z
zdz x
2
z
2o
_
z
2u
B
z
z
dz
_
_
_
(I.8)
Die Losung des ersten Integrals:
z
2o
_
z
2u
B
x
z
zdz = B
x
z
z
2o
_
z
2u
A
y
z
dz = B
x
z + A
y

z
2o
z
2u
(I.9)
Die Losung des zweiten Integrals:
x
2
z
2o
_
z
2u
B
z
z
dz = x
2
B
z

z
2o
z
2u
(I.10)
Das f uhrt zur Koppelsteigkeit des ebenen Flachenleiters:
s
r
= K
y
{B
x
z +A
y
x
2
B
z
}

z
2o
z
2u
(I.11)
Die wir etwas umsortiert folgendermaen darstellen wollen:
s
r
= K
y
{A
y
+ B
x
z x
2
B
z
}

z
2o
z
2u
(I.12)
Anhang J
Die Koppelsteigkeit im
rotationssymmetrischen Magnetfeld
Die Koppelsteigkeit des Ringleiters
Die Kraft eines Ringsegmentes in radialer Richtung (x-Achse) lautet in raumfesten Koor-
dinaten:

F
x
= I
y
B
z
I
z
B
y
(J.1)
Die Hebelarme in Zylinderkoordinaten:
x = R

2
cos
z
cos
y
+ z

2
sin
y
(J.2)
z = R

2
cos
z
sin
y
+ z

2
cos
y
(J.3)
Der Strom:
I
x
= I

sin
z
cos
y
I
y
= I

cos
z
I
z
= I

sin
z
sin
y
Das Feld:
B
x
= B

cos
z
B
y
= B

sin
z
B
z
= B
z
Das setzen wir alles in den Ausdruck f ur die Kraft eines Ringsegmentes ein:

F
x
= I

cos
z
B
z
I

sin
z
sin
y
B

sin
z
(J.4)
und erhalten:

F
x
= I

_
B
z
cos
z
B

sin
2

z
sin
y
_
(J.5)
Das leiten wir jetzt nach dem Kippwinkel
y
ab:
s
r
=


F
x

y
= I

_
B
z

y
cos
z

y
sin
2

z
sin
y
B

sin
2

z
cos
y
_
(J.6)
Von Bedeutung an dieser Gleichung sind wieder die Ausdr ucke B
z
/
y
und B

/
y
.
Diese Ableitungen werden wie folgt gebildet:
B
z

y
=
B
z

y
+
B
z
z
z

y
B

y
=
B

y
+
B

z
z

y
(J.7)
134 Anhang J
Das setzen wir jetzt ein:
s
r
= I

__
B
z

y
+
B
z
z
z

y
_
cos
z

_
B

y
+
B

z
z

y
_
sin
2

z
sin
y
B

sin
2

z
cos
y
_
(J.8)
Die Ableitungen /
y
und z/
y
wurden schon im Anhang H hergeleitet, wir uber-
nehmen hier die Ergebnisse, die uns wieder nur an der Stelle
y
= 0 (d.h. im unverkippten
Zustand) interessieren. Dort gilt f ur den Strom: I

= I

. Die Ableitung der Radialkompo-


nente lautet:

y
=0
=

y
= z
2
cos
z
(J.9)
Die Axialkomponente lautet:
z

y
=0
=
z

y
= R
2
cos
z
(J.10)
Das setzen wir jetzt in unsere Gleichung ein:
s
r
= I

__
B
z

(z
2
cos
z
) +
B
z
z
(R
2
cos
z
)
_
cos
z

_
B

(z
2
cos
z
) +
B

z
(R
2
cos
z
)
_
sin
2

z
0 B

sin
2

z
1
_
(J.11)
s
r
= I

__
B
z

z
2
cos
2

B
z
z
R
2
cos
2

z
_
B

sin
2

z
_
(J.12)
Zusammenfassen, es gilt: B
z
/ = B

/z
s
r
= I

_
B

z
z
2
cos
2

B
z
z
R
2
cos
2

z
B

sin
2

z
_
(J.13)
Das Integral uber den Umfang
z
ergibt die Koppelsteigkeit eines Ringleiters
s
r
=
2
_
0
s
r
R
2
d
z
= I

R
2
_
B

z
z
2

B
z
z
R
2
B

_
(J.14)
Die Koppelsteigkeit eines Ringleiters:
s
r
= I

R
2
_
B

z
z
2

B
z
z
R
2
B

_
(J.15)
Anhang J 135
Die Koppelsteigkeit eines Zylinders
Das Ergebnis ubertragen wir wieder in die achenhaften Verhaltnisse der Zylindermantel-
ache, d.h. I

und z
2
z sowie s
r
s
r
. Es ergibt sich die Koppelsteigkeit eines
schmalen Ringes mit der Hohe dz:
s
r
= K

R
2
_
B

z
z
B
z
z
R
2
B

_
(J.16)
Das Integral uber die Hohe z = 2h
2
ergibt die Koppelsteigkeit des gesamten Zylinders:
s
r
=
z
2o
_
z
2u
s
r
dz = K

R
2
_
_
_
z
2o
_
z
2u
B

z
zdz R
2
z
2o
_
z
2u
B
z
z
dz
z
2o
_
z
2u
B

dz
_
_
_
(J.17)
1 2 3
1
z
2o
_
z
2u
B

z
zdz = B

z
z
2o
_
z
2u
B

dz = B

z + A

z
2o
z
2u
(J.18)
2 R
2
z
2o
_
z
2u
B
z
z
dz = R
2
B
z

z
2o
z
2u
(J.19)
3
z
2o
_
z
2u
B

dz =
z
2o
_
z
2u
A

z
dz = A

z
2o
z
2u
(J.20)
Wir erhalten:
s
r
= K

R
2
{B

z + A

R
2
B
z
+ A

z
2o
z
2u
(J.21)
Die Koppelsteigkeit des Zylinders:
s
r
= K

R
2
{2A

+B

z R
2
B
z
}

z
2o
z
2u
(J.22)
Anhang K
Der Zusammenhang von Axialkraft
und Koppelsteigkeit
Bei der Berechnung ist aufgefallen, dass die Koppelsteigkeit zwischen baugleichen Ma-
gneten bei geeigneter Wahl des Bezugspunktes durch die Axialkraft ausgedr uckt werden
kann. Die These lautet:
F
z
= 2s
r
(K.1)
Als Bezugspunkt f ur die Koppelsteigkeit dient dabei der Mittelpunkt zwischen den Ma-
gneten, der hier als symmetrischer Bezugspunkt bezeichnet wird. Hier soll f ur das Lini-
enleitermodell die These K.1 bewiesen werden. Die Koppelsteigkeit eines Linienleiters
lautet:
s
r
(x
2
, z
2
) = I
y
_
z
2
B
z
x
x
2
Bz
z
_
(K.2)
Wir betrachten die Koppelsteigkeit des unteren Leiters 2 bez uglich des symmetrischen
Punktes, der hier mit dem Koordinatenursprung zusammenfallt.
z
1
z
2
x
1
x
2
Linienleiter 2
Linienleiter 1
z
x
Bezugspunkt
"symmetrischer"
Abbildung K.1: Der symmetrische Bezugspunkt beim Linienleitermodell
F ur die Axialkraft gilt:
F
z
(x
2
, z
2
) = I
y
B
x
(K.3)
Anhang K 137
Das setzen wir in K.1 ein
I
y
B
x
= 2
_
I
y
_
z
2
B
z
x
x
2
Bz
z
__
(K.4)
Das vereinfacht sich zu:
B
x
= 2
_
z
2
B
z
x
x
2
Bz
z
_
(K.5)
Da wir gleiche Ringradien (im 2D gleiche x-Position: x
1
= x
2
) voraussetzen, gilt dort
B
z
= 0 auerdem muss f ur die Ableitung gelten: B
z
/z = 0
B
x
= 2z
2
B
z
x
(K.6)
F ur die Feldausdr ucke setzen wir jetzt die Gleichungen 3.9 und 3.11 aus Kapitel 3 ein.

0
I
1
2

z z
1
(x x
1
)
2
+ (z z
1
)
2
= 2z
2

0
I
1
2

(x x
1
)
2
(z z
1
)
2
[(x x
1
)
2
+ (z z
1
)
2
]
2
(K.7)
Das vereinfacht sich:
z
2
z
1
(x
2
x
1
)
2
+ (z
2
z
1
)
2
= 2z
2

(x
2
x
1
)
2
(z
2
z
1
)
2
[(x
2
x
1
)
2
+ (z
2
z
1
)
2
]
2
(K.8)
Wenn wir noch die Voraussetzungen x
1
= x
2
sowie z
1
= z
2
einsetzen, kommen wir direkt
zum Ergebnis:
z
2
+z
2
(0)
2
+ (z
2
+z
2
)
2
= 2z
2

(0)
2
(z
2
+ z
2
)
2
[(0)
2
+ (z
2
+ z
2
)
2
]
2
(K.9)
1
2z
2
= 2z
2

(2z
2
)
2
[(2z
2
)
2
]
2
(K.10)
1
2z
2
=
1
2z
2
(K.11)
q.e.d.
Literaturverzeichnis
[1] SCHWEITZER, G.; TRAXLER, A.; BLEULER, H.: Magnetlager, Grundlagen, Ei-
genschaften und Anwendungen ber uhrungsfreier, elektromagnetischer Lager, Springer-
Verlag, Berlin Heidelberg, 1993
[2] FREMEREY, J.K.: Ber uhrungslose permanentmagnetische Lager, Sonderdruck aus
Themenband Luftlagerungen, Hrsg. W.J. Bartz, expert - Verlag, Renningen - Malms-
heim, 1993 bzw.: URL: http://www.fz-juelich.de/zat/magnet/0b30.pdf [April 2003]
[3] Berlin Heart AG: URL: http://www.berlinheart.de/produkte/incor.html [April 2003]
[4] FREMEREY, J.K.: Magnetlager, DE199 44 863 A1, 1999
[5] WERFEL, F.; FL

OGEL-DELOR, U.; ROTHFELD, R.; WIPPICH, D.; RIEDEL, T.:


Application advances in HTS-Bearing Technology, Proceedings of the 7th Int. Sym-
posium on Magnetic Bearings, ETH-Zurich, Schweiz, Aug23-25, 2000, pp. 601-606
[6] SIEMS, S.O.; MAY, H.; PORTABELLA, E.; CANDERS, W.: Application of HTSC-
Bearings for high speed machines, Proceedings of the 7th Int. Symposium on Magnetic
Bearings, ETH-Zurich, Schweiz, Aug. 23-25, 2000, pp. 607-612
[7] SIEMS, S.O.; May, H.; CANDERS, W.: Levitations Forces and Stiness of Model
Arrangements of Magnetic HTSC Bearings, Proceedings of the 8th Int. Symposium
on Magnetic Bearings, Mito, Japan, Aug. 26-28, 2002, pp. 321-326
[8] PELRINE, R.E.: Magnetic Field Levitation, US Patent 5,396,136, Mar. 7, 1995
[9] MOSER R.; REGAMEY, Y.J.; SANDTNER, J.; BLEULER, H.: Passive Diamagnetic
Levitation for Flywheels, Proceedings of the 8th Int. Symposium on Magnetic Bearings,
Mito, Japan, Aug. 26-28, 2002, pp. 599-603
[10] LEMBKE, T.: Electrodynamic Magnetic Bearing, PCT WO1998032981, 1998
[11] FILATOV, A.; MASLEN, E.H.: A method of noncontact suspension of rotating bodies
using electromagnetic forces, Journal of Applied Physics, Vol. 91, No 4, Feb 2002
[12] FILATOV, A.:

Null-E Magnetic Bearings, Dissertation, University Virginia, Aug.


2002, URL: http://www.people.virginia.edu/ehm7s/latov.pdf [April 2003]
[13] POST, R.F.; BENDER, D.A.: Ambient-temperature passive magnetic bearings for y-
wheel energy storage systems, Proceedings of the 7th Int. Symposium on Magnetic
Bearings, ETH-Zurich, Schweiz, Aug23-25, 2000, pp.153-158
[14] MARINESCU, M.: Analytische Berechnungen und Modellvorstellungen f ur Systeme
mit Dauermagneten und Eisen, Diss., TU-Braunschweig, 1980
Literaturverzeichnis 139
[15] EARNSHAW, S.: On the Nature of the Molecular Forces which regulate the Constitu-
tion of the Luminiferous Ether, Transactions of the Cambridge Philosophical Society,
Vol. VII, Part I, pp. 97-112, London, 1848
[16] YONNET, J.P.: Permanent Magnet Bearings and Couplings, IEEE Transactions on
Magnetics, Vol. Mag-17, No. 1, Jan. 1981, pp. 1169-1173
[17] DELAMARE, J.; RULLIERE, E.; YONNET, J.P.: Classication and Synthesis of
Permanent Magnet Bearing Congurations, IEEE Transactions on Magnetics, Vol.31,
No. 6, Nov. 1992, pp. 4190-4192
[18] BODEN, K.; FREMEREY, J.K.: Industrial realization of the SYSTEM KFA-
J

ULICH permanent magnet bearing lines, Proc. of MAG92 Magnetic Bearings, Ma-
gnetic Drives and Dry Gas Seals Conference, Alexandria, VA, July 29-31, 1992
[19] FREMEREY, J.K.: Radial Shear Force Permanent Magnet Bearing System with Zero-
Power Axial Control and Passive Radial Damping, Proceedings of the First Int. Symp.
on Magnetic Bearings, Springer-Verlag, Z urich, 1988
[20] YONNET, J.P., Etude des Paliers Magnetiques Passifs, Diss., Grenoble, 1980
[21] FREMEREY, J.K.: Magnetische Lagerung mit Permanentmagneten zur Aufnahme
der radialen Lagerkrafte, DE 3808331, 1988
[22] YONNET, J.P.; LEMARQUAND, G.; HEMMERLIN, S.; E. OLIVIER-RULLIERE,
Stacked structures of passive magnetic bearings, J. Appl. Phys. Vol. 70 (10),15. Nov.
1991, pp. 6633-6635
[23] WOLFF, I.: Maxwellsche Theorie: Grundlagen und Anwendungen, 4.Auage,
Springer-Verlag, Berlin, 1997
[24] HOFMANN, H.: Das elektromagnetische Feld: Theorie und grundlegende Anwendun-
gen, Springer-Verlag, Wien, 1974
[25] COEY, J. M. D.: Rare-earth iron permanent magnets, edited by J.M.D.Coey, Mono-
graphs on the physics and chemistry of materials, Oxford University Press, 1996
[26] LEHNER, G.: Elektromagnetische Feldtheorie, 2.Auage, Springer-Verlag, Berlin, 1994
[27] SIMONYI, K.: Theoretische Elektrotechnik, 10.Auage, Barth, Ed. Dt. Verl. der Wiss.
Leipzig, 1993
[28] KR

OGER, R.; UNBEHAUEN, R.: Elektrodynamik, 2.Auage, B. G. Teubner, Stutt-


gart, 1990,
[29] WUNSCH, G.; SCHULZ, H.G.: Elektromagnetische Felder, 1.Auage, VEB Verlag
Technik, Berlin, 1989
[30] HEMEAD, E.A.: Theoretische und experimentelle Untersuchungen an einer perma-
nenterregten Synchronmaschine mit Luftspaltwicklung, Diss., TU-Berlin, 1995
[31] HECK, C.:, Magnetische Werkstoe und ihre technische Anwendung, Dr. Alfred
H uttig-Verlag, Heidelberg, 1975
[32] IBS Magnet - Ing. K.-H. Schroeter, URL: http://www.ibsmagnet.de [April 2003]
140 Literaturverzeichnis
[33] ThyssenKrupp Magnettechnik, URL: http://www.tmk-magnetworld.de [April 2003]
[34] MAGNETFABRIK SCHRAMBERG, URL: http://www.magnetfabrik-schramberg.de
[April 2003]
[35] MAGNETFABRIK BONN, URL: http://www.magnetfabrik.de [April 2003]
[36] FROHNE, H.: Elektrische und magnetische Felder, B.G.Teubner, Stuttgart, 1994
[37] FARADAY,Integrated Engineering Software, URL: http://www.integratedsoft.com
[April 2003]
[38] MEEKER, D.: FEMM - Finite Element Method Magnetics,
URL: http://femm.foster-miller.net/ [November 2003]
[39] ANSYS, URL: http://www.ansys.com [April 2003]
[40] MAFIA, URL: http://www.cst.de [April 2003]
[41] QUICKFIELD, Tera Analysis Ltd., URL: http://www.quickeld.com [April 2003]
[42] UNITED LABORATORIES, INC.: Mathematical Function Library for Microsoft Fort-
ran, John Wiley & Sons, New York, 1989, ISBN: 0-471-63831-5
[43] BULIRSCH, R.: Numerical Calculation of Elliptic Integrals and Elliptic Functions,
Numerische Mathematik 7, S. 78-90, 1965
[44] BULIRSCH, R.: Numerical Calculation of Elliptic Integrals and Elliptic Functions. II,
Numerische Mathematik 7, S. 353-354, 1965
[45] ZEIDLER, E. (Hrsg.); (begr. v. I. N. BRONSTEIN u. K. A. SEMENDJAJEW),
Teubner-Taschenbuch der Mathematik, B.G.Teubner Verlag, Leipzig, 1996
[46] MATLAB, URL: http://www.mathworks.com [April 2003]
[47] ABRAMOWITZ, M.; STEGUN, I. A. (Editors): Handbook of Mathematical Functions,
Dover Publications, New York, 1965
[48] KOLBENHEYER, T.: Das magnetische Feld eines geraden Kreiszylinders bei homo-
gener Magnetisierung, Studia Geophysica et Geodatica, Vol. 8, S.162-173, Prag, 1964
[49] VARGA, E.; BEYER, A.: Magnetic Field of a Uniformly Magnetized Hollow Cylinder,
IEEE Trans. on Magnetics, Vol. 34, No. 3, pp. 613-618, May 1998
[50] URANKAR, L. K.: Vector Potential and Magnetic Field of Current-Carrying Arc Seg-
ment in Analytical Form, Part I: Filament Aproximation, IEEE Trans. on Magnetics,
Vol. 16, No. 5, pp. 1283-1288, September 1980
[51] URANKAR, L. K.: Vector Potential and Magnetic Field of Current-Carrying Arc
Segment in Analytical Form, Part II: Thin Sheet Aproximation, IEEE Trans. on Ma-
gnetics, Vol. 18, No. 3, pp. 911-917, May 1982
[52] URANKAR, L. K.: Vector Potential and Magnetic Field of Current-Carrying Arc Seg-
ment in Analytical Form, Part III: Exact Computation for Rectangular Cross Section,
IEEE Trans. on Magnetics, Vol. 18, No. 6, pp. 1860-1867, November 1982
Literaturverzeichnis 141
[53] BRAUNBEK, W.: Freischwebende Korper im elektrischen und magnetischen Feld, Z.
Phys, 112, S. 753-763, 1939
[54] BRAUNBEK, W.: Freies Schweben diamagnetischer Korper im Magnetfeld, Z. Phys,
112, S. 764-769, 1939
[55] JIANG, W.; ALLAIRE, P.E.; BALOH, M.J.; WOOD, H.G.: Stiness Analysis of Axi-
ally Polarized Radial Permanent Magnet Bearings, Proceedings of the 8th Internatio-
nal Symposium on Magnetic Bearings, Mito, Japan , Aug. 26-28, 2002, pp. 527-532
[56] GENTA, G.; DELPRETE, C.; RONDANO, D.: Gyroscopic Stabilization of Passive
Magnetic Levitation, Meccanica 34: 411 424, 1999
[57] GASCH, R.; LANG, M.: Levitron - ein Beispiel f ur die rein permanentmagnetische
Lagerung eines Rotors, Z. Angew. Math. Mech. 80 (2000) 2, 137-144
[58] JAVA, URL: http://java.sun.com [April 2003]
[59] HALBACH, K.: Design of permanent multipole magnets with oriented rare earth cobalt
material, Nuclear Instruments and Methods 169 (1980), pp. 1-10
[60] REINER, G.; REINER, K.: Energetisches Betriebsverhalten eines permanentmagne-
terregten Drehmassenspeichers in Theorie und Praxis, VDI Berichte Nr. 1168,S. 59-81,
1994
[61] GULIA, N.B.: Der Energiekonserve auf der Spur, Verlag Mir, Moskau, 1989
[62] SKF-Hauptkatalog, SKF GmbH, Schweinfurt, 1994
[63] FREMEREY, J.K.: personliche Auskunft, 2002
[64] BYRD, P.F; FRIEDMAN, M.D.: Handbook of Elliptic Integrals for Engineers and
Scientists, Springer-Verlag, Berlin, 1954