Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
1.1 Definies 1.2 Localizao das Razes Caractersticas 1.3 Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz 1.1 Definies A Estabilidade de um sistema determinada pela sua resposta s entradas ou perturbaes. Intuitivamente, um sistema estvel aquele que permanece em repouso a no ser quando excitado por fonte externa e retornar condio de repouso se todas as excitaes forem removidas. A estabilidade pode ser precisamente definida em termos da resposta ao impulso de um sistema como segue: Definio: Um sistema estvel se a sua resposta ao impulso tende para zero medida que o tempo tende para o infinito. Alternativamente, a definio de um sistema estvel pode ser baseada na resposta do sistema s entradas delimitadas, isto , entradas cujas grandezas sejam menores do que algum valor finito durante todo o tempo. Definio: Um sistema estvel se cada entrada delimitada produz uma sada delimitada. A considerao do grau de estabilidade de um sistema frequentemente proporciona uma valiosa informao sobre o seu desempenho, isto , se ele estvel, quo prximo est de se tornar instvel? Este o conceito de estabilidade relativa, que geralmente expressa em termos de alguma variao permitida de um parmetro particular do sistema para o qual o mesmo permanecer estvel. 1.2 Localizao das Razes Caractersticas A resposta ao impulso de um sistema invariante com o tempo, linear composta de uma soma de funes exponenciais do tempo, cujos expoentes so as razes da equao caracterstica do sistema. Uma condio necessria para que o sistema seja estvel que as partes reais das razes da equao caracterstica sejam negativas. Isto assegura que a resposta ao impulso diminuir exponencialmente com o tempo. Se um sistema tem algumas razes com partes reais nulas, mas nenhuma com partes reais positivas, o sistema denominado marginalmente estvel. Neste caso, a resposta ao impulso no diminui para zero, conquanto seja delimitada. Alm disso, certas entradas produziro sadas no delimitadas. Portanto, os sistemas marginalmente estveis so instveis.
j =
1 ).
Visto que estas razes tm partes reais nulas, o sistema no estvel. Entretanto, ele marginalmente estvel, pois a equao caracterstica no tem razes com partes reais positivas. Em resposta a muitas entradas ou perturbaes o sistema oscilar com uma sada delimitada (neste caso a razo de amortecimento = 0 no h amortecimento). Entretanto, se a entrada for x = sent , a sada ser y = tsent que no delimitada. 1.3 Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz um mtodo prtico para se determinar a estabilidade de sistemas, que pode ser aplicado a uma equao caracterstica de n-sima ordem da forma
a n s n + a n 1 s n 1 + a n 2 s n 2 + + a1 s + a 0 = 0
O critrio aplicado por meio do uso da tabela de Routh-Hurwitz, definida como segue:
sn 1 s n s n 2
an a n 2 a n 4
an 1
a n 3
s1 s0
b2
b1 c1
b2 c2
a n 5 b3 c3
b1
a n 1 a n 2 a n a n 3 , a n 1 b1 a n 3 a n 1b2 , b1
a n 1 a n 4 a n a n 5 , etc. a n 1
c1
c2
b1 a n 5 a n 1b3 , etc. b1
A tabela de Routh-Hurwitz continuada horizontalmente e verticalmente at que apenas zeros sejam obtidos. Qualquer linha da tabela pode ser multiplicada ou dividida por uma constante antes que a prxima linha seja computada sem perturbar as propriedades da tabela. Todas as razes desta equao caracterstica tm partes reais negativas (situadas no semi-plano esquerdo, SPE, do plano complexo s), se e somente se, os elementos da 1 coluna da tabela de RouthHurwitz tm o mesmo sinal. O nmero de razes da equao caracterstica com partes reais positivas (situadas no semi-plano direito, SPD, do plano complexo s) igual ao nmero de mudanas de sinal na 1 coluna da tabela.
Exemplo: s 3 + 6s 2 + 12s + 8 = 0
s3 s2 s1 s0
1 6
12 8
0 0
64
8 1 coluna
b1
a n 1 a n 2 a n a n 3 6.12 1.8 64 = = , a n 1 6 6
b2
a n 1 a n 4 a n a n 5 6.0 1.0 = =0 a n 1 6
ba a b c1 1 n 3 n 1 2 = b1
64 .8 1.0 6 = 8, 64 6
ba a b c2 1 n 5 n1 3 = b1
64 .0 1.0 6 =0 64 6
Como no houve mudana de sinal na 1 coluna da tabela, todas as razes da equao caracterstica tm partes reais negativas ( = 2). Veja as razes:
s1 = 2, s 2 = 2 + 1,784.10 5 j , s 3 = 2 1,784.10 5 j
Freqentemente, desejvel determinar a faixa de valores de um parmetro particular do sistema, K, para o qual o mesmo estvel. Isto pode ser obtido escrevendo-se desigualdades que garantiro que no haja mudana de sinal na 1 coluna da tabela de Routh-Hurwitz para o sistema. Tais desigualdades especificaro as faixas de valores permissveis do parmetro. Exemplo: s 3 + 3s 2 + 3s + 1 + K = 0
s3 s2 s1 s0
8 K 3
1 3
3 1+K
0 0
1+K 1 coluna
A fim de que no haja mudanas de sinal na 1 coluna da tabela acima, necessrio que as seguintes condies sejam satisfeitas:
8 K > 0 8 K > 0 e 1+ K > 0 3
Assim, a equao caracterstica tem razes com partes reais negativas se 1 < K < 8. Uma linha de zeros para a linha s 1 da tabela de Routh-Hurwitz indica que o polinmio tem um par de razes que satisfazem a equao auxiliar
As 2 + B = 0
onde A e B so o 1 e 2 elementos da linha s 2 . Exemplo: No exemplo anterior, a linha s 1 zero se K = 8. Neste caso, a equao auxiliar 3s 2 + 9 = 0 . Portanto, duas das razes da equao caracterstica so s = j 3 . Exerccios (Usar o Mtodo de Estabilidade de Routh-Hurwitz) 1) O polinmio A( s) = s 6 + 4s 5 + 3s 4 + 2 s 3 + s 2 + 4 s + 4 possui todos os coeficientes positivos. Verificar se todas as razes esto no SPE. 2) Idem para o polinmio A( s) = s 5 + 5s 4 + 11s 3 + 23s 2 + 28s + 12 . possvel determinar um par de razes pela equao As 2 + B = 0 ? 3) Determine a faixa de valores de ganho K para a qual o sistema da figura abaixo estvel.
4) Para que faixa de valores de K o sistema com a equao caracterstica abaixo estvel?
s 2 + Ks + 2 K 1 = 0