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Tutorial: Amplificadores Operacionais em Robtica - da Teoria a

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enviou "Neste artigo ns veremos amplificadores operacionais, componentes estes muito usados em robtica e no interfaceamento de sensores. O artigo direcionado para pessoas sem conhecimento sobre o funcionamento desses dispositivos e para aqueles que j tm algum conhecimento. Iniciamos com a explanao sobre os princpios bsicos, passando pelos tipos de operaes que um amplificador operacional realiza, finalizando com alguns exemplos de utilizao de amplificadores em robs (seguidor de linha, contra incndios, baseado em sonar, BEAM).
Annimo

O que um Amplificador Operacional "Um amplificador operacional ou amp op um amplificador com um ganho muito alto que possui duas entradas, uma inversora (-) e uma no inversora (+). A tenso de sada a diferena entre as entradas + e - , multiplicado pelo ganho em malha aberta...". Esta a definio tcnica.

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Diagrama de circuito de um amplificador operacional O terminal com o sinal (-) chamado entrada inversora, que significa que o sinal aplicado nela ir aparecer na sada com sinal invertido, enquanto que o terminal marcado com o sinal (+) chamado de entrada no inversora, que significa que o sinal aplicado nela ir aparecer na sada em fase (com o mesmo sentido do sinal de entrada). Por favor entenda que os sinais de (+) e (-) no denotam algum tipo de tenso, apenas significam que o sinal que aparece na sada (Vo) a diferena entre os sinais aplicados em V2 (+) e V1 (-), que Vo = V2 - V1. Quando no h feedback (realimentao do sinal), nenhuma tenso ou capacitor entre a sada e a entrada do amplificador operacional dito que ele est em malha aberta (ganho em malha aberta). Caractersticas de um Amplificador Operacional Ideal Um amplificador operacional ideal tem as seguintes caractersticas:

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Um infinito ganho de tenso Uma infinita bandwidth Uma resistncia de entrada infinita Uma resistncia de sada zero. Um balano perfeito. Quanto V2 igual a V1 a sada 0. Todavia um amplificador operacional real no opera de forma ideal. Armazene meu voto! Funes Bsicas Um amplificador operacional pode ser empregado para fazer diversas funes, apenas conectando alguns componentes extras como capacitores e resistores em seus terminais. Amplificador Operacional Inversor

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Neste caso a sada tem a fase invertida. Aqui o ganho de tenso na sada igual a R2/R1. Para melhores resultados R3 deve ter valor igual ao de R2 || R1 (em paralelo). Amplificador Operacional no Inversor

Aqui o sinal aplicado em um amplificador operacional no inversor e o sinal de sada tem a mesma fase do sinal de entrada, com um ganho de (R1 + R2) / R. Para melhores resultados a resistncia da fonte do sinal deve ser igual a R1 || R2 (paralelo). Amplificador Somador

Este circuito muito usado em computadores analgicos. Este circuito prov um meio de somar as trs entradas, cada uma multiplicada por um fator de ganho constante. Para que ocorra erro mnimo R5 = R1 || R2 || R3 || R4. Subtrator

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O ganho do subtrator para proporcionar uma sada que seja igual a diferena entre os dois sinais de entrada ou proporcional a diferena. Para um offset mnimo R1 || R2 = R3 || R4. Filtro Passa Baixo

Em baixas freqncias o capacitor aparece fechado, o amplificador operacional age como um amplificador inversor. A medida que a freqncia aumenta a reatncia capacitiva diminui, o ganho de tenso cai e a medida que a freqencia aproxima-se de infinito o capacitor passa a conduzir mais. Assim o ganho de tenso aproxima-se de zero. Outras Funes Agora que voc est familiarizado com o amplificador operacional e suas funes bsicas passaremos a abordar o seu uso em robtica. Aqui iremos discutir aplicaes que envolvem logica digital. Amplificador Operacional como um Comparador Um dos usos bsicos do amplificador operacional como comparador... aqui duas tenses so comparadas e a diferena amplificada. Observando o amplificador subtrator onde Vo = R2/R1 (V2-V1), se removermos R2, R2 se tornar infinito tornando-se um nmero muito alto, tal como 1.000.000.

Exemplo, se a entrada + de 3,2VDC e a entrada - de 3,215VDC ento a sada ser multiplicada por 1.000.000, ou seja 1.000.000 x -0,015VDC = -15.000VDC. O ganho de tenso do amplificador no ser superior tenso de alimentao do mesmo, que neste caso de +-20V. Um Sensor de Claridade

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Estes tipos de sensores so usados em todos os tipos de robs seguidores de linha e robs contra incndio. Eles usualmente contm um fotosensor e um comparador. Ou uma combinao de emissor IR / sensor. Normalmente so usados CI's tais como o LM339 (comparador especializado) ou LM324 (amplificador operacional quadruplo), este ltimo preferido, pois funciona com fontes entre 0-5V.

No circito acima para LM324 a sada baixa quando o circuito est sob uma superfcie preta. Ajuste o potencimetro de 20k para melhores resultados. O circuito trabalha da seguinte forma: quando existe tenso no sensor > existir tenso no potencimetro de 20k tambm levando o circuito ao nvel alto (no caso do fotosensor), caso no exista tenso no sensor o circuito estar em nvel baixo ou zero. Monitor de Bateria bom ter um pequeno monitor de bateria no seu rob, ele poder ser facilmente implementado usando o circuito apresentado abaixo:

O trimpot de 100k controla a configurao deste circuito para ajust-lo ao nvel alto, tal como 12,5V. Ajuste o trimpot at chegar ao ponto em que o led acenda. Para monitorar um nvel baixo de tenso coloque o outro led, conectado a um resistor de 330 ohm na regio demarcada por um retngulo azul. O led utilizado deve ser de alto brilho para mxima visibilidade. O trimpot no esquema o de 10 voltas para melhor ajuste, mas qualquer tipo far o servio. Amplificador Operacional como Amplificador Como ns j sabemos que um amplificador operacional um simples amplificador da diferena entre os sinais de entrada podemos utilizar algumas de suas propriedades para amplificar um baixo sinal de tenso transformando-o em determinados nveis de tenso lido por um uC. Amplificador de Tenso Simples O circuito a seguir utiliza as propriedades de um simples amplificador no inversor. Ns amplificaremos o sinal de acordo com a necessidade usando os valores corretos de R1 e R2.

Sonar Mdulos sonares so muito usados em robtica para determinar a distncia. Eles tambm necessitam de uma fase de pr-amplificao antes que o sinal possa ser processado por um mdulo de sonar.

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Concluindo, estas so apenas algumas das aplicaes de amplificadores operacionais em robtica, h muitas outras aplicaes em que pode-se utilizar amplificadores operacionais. " Postado em Sunday, April 20 @ 14:46:31 BRT por
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