Teoria de Controle

Prof. Paulo Eugenio UNIP Sorocaba Maio - 2013 Aula 11

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ESTABILIDADE
DEFINIES DE ESTABILIDADE: Um sistema linear estvel quando qualquer sinal de entrada de amplitude finita produz sinais de sada tambm de amplitude finita. TEOREMA DA ESTABILIDADE Um sistema linear invariante no tempo (SLIT) e de parmetros concentrados estvel se e somente se nenhum dos plos de sua Funo de Transferncia (ou seja, nenhuma das razes de sua equao caracterstica) pertence ao semi-plano direito, SPD do plano complexo s-j, incluindo tambm o prprio eixo j.
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ESTABILIDADE
Regio de estabilidade no plano complexo s

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CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWTIZ

A determinao da estabilidade de um sistema dada a sua Funo de Transferncia envolve a determinao das razes do denominador da funo e considerao de que qualquer uma delas seja positiva. Entretanto, as razes no so muito facilmente obtidas se o denominador tem a forma abaixo e n maior que 3 ou 4.

an sn + an 1sn 1 + an2 s n2 + L + a1s + a0

(7.1)

O critrio de Routh-Hurwitz, entretanto, apresenta um mtodo que pode ser usado em tais situaes.

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1TESTE: Inspecionar os coeficientes, isto , os valores dos coeficientes da equao 7.1:

Para sistemas que tem denominadores que podem ser estveis, um segundo teste deve ser realizado.
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2TESTE: Os coeficientes da eq.(7.1) so escritas em uma ordem particular chamada arranjo de Routh.

an s n + an 1s n 1 + an 2 s n 2 + L + a1s + a0

(7.1)

As linhas seguintes no arranjo so determinadas por clculos feitos a partir dos elementos nas duas linhas imediatamente acima. Linhas sucessivas so calculadas at que apenas zeros apaream. O arranjo deve ento conter (n+1) linhas, uma linha correspondente a cada um dos termos sn a s0.
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ansn + an1 sn1 + an2 sn2 + L + a1 s + a0

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Elementos na terceira linha so obtidos pelos elementos das duas linhas anteriores por:
a b1 = an 2 n an 1 an 3

a b 2 = an 4 n an 5 an 1

Elementos na quarta linha so obtidos pelos elementos das duas linhas anteriores por:
a c1 = an 3 n1 b1 b2

a c 2 = an 5 n 1 b 3 b1
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Uma outra forma de lembrar essas regras para determinao dos elementos ilustrada na figura a seguir.

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Quando o arranjo estiver completo, deve ser examinado. Se todos as elementos na primeira coluna do arranjo so positivos, todas as razes tem parte real negativa e esto localizados no semi plano esquerdo do diagrama de plos e zeros. O sistema ento estvel se todos os elementos da primeira coluna so positivos. Se existem elementos negativos na primeira coluna, o nmero de trocas de sinal na primeira coluna igual ao nmero de razes com parte real positiva.

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O critrio de Routh-Hurwitz pode ser enunciado como se segue: De posse do arranjo de Routh, o nmero de razes do polinmio examinado que ocorrem no semi-plano direito do plano complexo igual ao nmero de mudanas de sinal nos coeficientes da primeira coluna do arranjo.

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Exemplo1: Aplicao do critrio de Routh-Hurwitz. Considere o polinmio abaixo:

an = 1; an-1 = 1; an-2 = 2; an-3 = 8; an-4 = 0; an-5 = 0 O arranjo de Routh :

a b1 = an 2 n an 1 a b 2 = an 4 n an 1 an 3 an 5

b1 = 2 ((1/1)*8) = -6

b2 = 0 ((1/1)*0) = 0

a c1 = an 3 n1 b1
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b2

c1 = 8 ((1/-6)*0) = 8
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Uma vez que existem duas mudanas de sinal nos coeficientes da primeira coluna: de 1 para -6 e de -6 para 8), existem duas razes do polinmio localizadas no semi-plano direito.

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Exemplo 2: Projeto de um controlador proporcional. Desejase projetar um controlador proporcional para o sistema em malha fechada ilustrado na figura abaixo. O critrio de desempenho exige erro estacionrio inferior a 2% para entrada constante.

A constante de erro de posio Kp foi determinada a partir de

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A especificao do projeto requer que:

Como visto nas aulas anteriores, o clculo de erros em estado estacionrio fundamenta-se na hiptese de estabilidade do sistema em estudo. Desta forma, deve-se garantir que o sistema seja estvel para a faixa de valores exigida pelo critrio de desempenho. A equao caracterstica do sistema dada por

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CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWTIZ

E manipulando a equao anterior temos:

O arranjo de Routh da forma: an = 1; an-1 = 4; an-2 = 5; an-3 = 2+2K; an-4 = 0; an-5 = 0.

a b1 = an 2 n an 1 an 3

b1 = 5 ((1/4)*(2+2K)) = (18+2K)/4

a b 2 = an 4 n an 5 an 1

b2 = 0 ((1/4)*0 = 0

a c1 = an 3 n 1 b1
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b2

c1 = (2+2K) (4/((18+2K)/4)*0) = 2 + 2K
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E portanto da equao:

Temos o arranjo de Routh da forma:

Como visto anteriormente a especificao do projeto requer que K > 49.

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Exerccio 1: Classifique os sistemas a seguir em Estvel e Instvel, para os sistemas instveis determine a quantidade de polos no semi-plano direito:

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Obrigado!
Crditos: Apostila de aula do Prof. Elenilton Teodoro Domingues, 2007

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