Atlas Copco

ROC Series F MkII Descripcin del sistema

Introduccin
Abreviaciones
RAS RCS RHS ECM EMS CCU HEC DPCI RPCF ECL ECG DCT DTH TH CR PWM PTO Rod Adding System Rig Control System Rod Handling System Engine Control Module Engine Monitoring System CAN Control Unit Hole / Engine Control Damper Pressure Controlled Impact Rotation Pressure Controlled Feed Electrically Controlled Lubrication Electrically Controlled Greasing Dust Collector Down The Hole Top Hammer COPROD Pulse With Modulation Power Take Out Sistema de Adicin de Barras Sistema de Control Equipo Sistema de manejo de Barras Mdulo de control motor Sistema de monitoreo del motor Unidad de control de CAN Control de perforacin y motor Control impacto por pres. de amortiguador Control avance por pres. de rotacin Control de lubricacin electrnico Control de engrase electrnico Colector de polvo Martillo de fondo Martillo en la cabeza Coprod Pulso modulado Toma fuerza

Tipos de Seal
PMI: PMAI: PMO: Digital input Analogue input Digital output Entrada digital Entrada anloga Salida digital

Confidencial, slo uso interno preparado por Francisco Jara

Error! No se encuentra el origen de la referencia.

Sistema Hidrulico, general

General
El sistema hidrulico del ROC F MkII es un sistema controlado elctricamente y por presin piloto. El sistema posee 6 bombas hidraulicas. Las bombas hidrulicas 1, 2, 3 y 4 estn conectadas directamente al Motor Diesel via un acople flexible. El resto de bombas (5 and 6) estn ensambladas en el lateral del Motor Diesel en el toma fuerza exterior (PTO). Bombas 2-6 son de engranajes. La presin en estas bombas se regula con una vlvula de alivio de presin fija o variable. Bomba 1 es una bomba de pistons axiales de desplazamiento variable. Durante perforacin, bomba 1 es regulada por la presin prefijada en las vlvulas de alivio para la presin min/mx de percusin. Durante traccin, bomba 1 es conectada a un sistema de circuito abierto con un distribuidor de flujo, que distribuye el caudal equitativamente a los motores de traccin del lado izq y der. La presin de la bomba es controlada por la carga de cualquiera de los motores de traccin. Nota: La presin mx. es 250 bar y es controlada por la vlvula de alivio de la bomba.

a c

e d

Vlv. Elctricas: Perfora

Vlv. Lgic Pressure Control panel Drill feed

Maindrill block
Rapid feed Imp tram Rotation Preheating

Flow divider

Electrical circuit boards: Tramming

Traction left

Traction right

Rod handling Winch Positioning Cooler motor Hydraulic oil

Presin Piloto
El aceite para la presin piloto viene de la bomba 1. Se crea en el block principal de perforacin, por medio de una vlvula reductora regulada a 35 bar, a travez de un filtro sale al circuito de presin piloto. El aceite fluye a travz de la vlvula solenoide Y121 la cual controla la presin piloto entre el circuito de perforacin y el de traccin. Hay una vlvula de alivio de presin puesta a 50 bar para proteger el sistema piloto contra las crestas de presin. La seal de presin piloto desde el panel de control es transferida hacia el block principal de perforacin y al manmetro de presin en el panel por medio de las vlvulas lgicas (apreciacin global del circuito). El panel de monmetros muestra la presin de trabajo de la bomba 1, presin de avance y rotacin en el block principal de perforacin. El tablesro est al interior de la cabina. Las

Confidencial, slo uso interno preparado por Francisco Jara

Sistema Hidrulico, general

palancas de traccin estn situadas cerca del asiento del operador y controlan proporcionalmente la traccin.

Aceite de retorno y refrigerador de aceite

El tanque de aceite hidrulico tiene una capacidad de 300 litros, lo que permite siempre un stock de aceite en el tanque. Adems del almacenamiento sirve para separar el agua y la suciedad. Hay dos receptculos con 3 filtros en cada uno, conteniendo los filtros de retorno del aceite hidrulico y el circuito de drenaje y del aceite de relleno. Hay tambin un filtro de ventilacin que impide al aire contaminado entrar en el tanque cuando el nivel de aceite hidrulico vara. Los termostatos aseguran que el aceite fluya a travs del refrigerador de aceite cuando la temperatura es superior 40C y directamente al tanque cuando la temperatura est debajo de 40C. El enfriador de aceite hidrulico permite que el equipo pueda trabajar a plena carga a temperaturas ambientes de 50C. El ventilador del enfriador se maneja por un motor hidrulico que se alimenta con aceite de la bomba 5 a una presin mxima de 160 bar. T-Aceite de Retorno, es un bloque de conexin que colecciona el aceite de retorno de varios circuitos y los conduce a los termostatos y a los filtros de retorno. D-Aceite de Drenaje, es un bloque de connexion que colecciona el aceite de varios circuitos y los conduce directamente a los filtros de retorno.

L-Aceite de fugas interna, es aceite que va directamente al tanque por la resistencia mnima en los circuitos.
Bomba de relleno es usada para rellenar el aceite hidrulico, este tiene una vlvula de retencin para prevenir las fugas de aceite a traves de la bomba de relleno. Sensor de nivel (B143) sensa el nivel de aceite hidrulico en el tanque. El motor se detendr automticamente, si el nivel desciende de cierto lmite. Sensor de temperatura (B147) sensa la temperatura del aceite hidrulico, la temperatura se muestra en la pantalla. El motor se detendr automticamente si la temperatura del aceite supera los 90C. Nota: esta seal es conectada directamente al ECM. La llave de drenaje es usada para botar el agua de condensacin o para vaciar el tanque de aceite

Termostatos TEnfriador VV check Bomba DFiltro vent. Drain

Ver diagrama para otros detalles

Depsito aceite

B147

Retorno/ drenaje filtros

B143

Confidencial slo uso Interno. francisco.jara@cl.atlascopco.com 4

Sistema Hidrulico, general

Conexiones de prueba para los circuitos hidrulicos

1250 0129 93

Figura: Conectores de prueba para cehequear circuiot hidrulicos. Conecte el conector de prueba en las diferentes salidas (ver tabla adjunta). 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Bomba hidrulica 1: Percusin, avance de perforacin , avance rpido y traccin Bomba hidrulica 2: Rotacin y precalentamiento del aceite hidrulico Bomba hidrulica 3: DCT (colector de polvo) Bomba hidrulica 4: Winche y posicionamiento durante traslado Bomba hidrulica 5: Ventiladores hidrulico y compresor Bomba hidrulica 6: Ventilador - Motor Diesel Presin piloto Retromartillo no se usa

Confidencial slo uso Interno. francisco.jara@cl.atlascopco.com 5

Sistema elctrico, general

Sistema elctrico, general

General
ROC Series F MkII est equipado con un sistema elctrico de 24 volt para monitoreo e indicacin de fallas. El sistema elctrico adems se utiliza para controlar un nmero de vlvulas hidrulicas y neumticas. La estructura del sistema elctrico est ilustrado en un esquema funcional.

Batera y carga
El suministro de potencia de arranque para el motor es por dos bateras de 12 V/185 Ah, conectadas en serie. Estas son cargadas por un alternador. Las bateras estn conectadas al sistema va un interruptor manual (cortacorriente).

Fusible principal
El suministro de potencia para el armario elctrico est protegido por un fusible principal de 50A (F300).

Armario elctrico
El armario elctrico (A1) contiene 10 fusibles para proteger los diferentes sub-circuitos en caso de eventos de corto circuito, CAN- y mdulos I/O, algunos relays de apoyo amplificadores para sistema electrico de traccin, estabilizador de voltaje y PLC.

ECM (Modulo de Control Electrnico) es usado para monitoriar las funciones y sensores del motor.
Este recibe informacin digital y anloga desde el motor y del equipo. La informacin es procesada y transmitida por medio del protocolo J1939. El protocolo J1939 incluye parmetros que se muestran en la pantalla. El ECM detiene el motor diesel automaticamente si una falla especfica ocurres. Una falla especfica es por ejemplo, baja presin de aceite, esta puede causar daos mayores al motor.

CCU (Unidad de control winche) Este es un sistema para controlar el winche desde el control remoto. Este sistema consta de dos partes, la CCU (CAN Control Unit) y el telecomando remoto. Existe una comunicacin de serie CAN entre la CCU y el telecomando remoto. La CCU est
ubicada en el armario elctrico (A1) junto a los controles para las vlvulas hidrulicas de traccin, posicionamiento del brazo y el winche.

PLC

A1

Fuses F1 F2 F3 F4 F5 F11 F12 F13 F14 F15

Relays, transformers K4A U2 K4B

Batteries

Confidencial, slo uso interno preparado por Francisco Jara

Sistema elctrico, general

Suministro elctrico

La fuente de poder consiste en 2 bateras de 12V/185Ah conectadas en la serie. Antes de que el interruptor principal se cambie, se suministra energa a la radio, algunas luces y el calentador del diesel + el temporizador. Cuando el interruptor principal es activado el circuito 25 se activa suministrando energa al ECM, al estabilizador de 24V, mdulos CAN, pantalla y luces

En posicin de contacto se activa el circuito 50 qu suministra energa al tablero del motor, precalentamiento, al ECM y al PLC va K4A. Nota: El PLC est conectado al circuito del estabilizador de 24V. El objetivo de esta seal desde el circuito 50 slo es cerrar el contacto de K4A. En la posicin de partida el motor es puesto en marcha por medio de K5A. Note 1: Cuando el interruptor principal se activa, se suinistra energa a la pantalla (1Ah). Note 2: Los cables a tierra del sistema elctrico no son aislados. Esto significa que el sistema consume una corriente pequea incluso cuando ningna funcin est activada.

Confidencial slo uso Interno. francisco.jara@cl.atlascopco.com 7

Comunicacin

Comunicacin
Sistema HEC (Hole/Engine Control) La pantalla muestra datos del motor, informacin de ngulos/pozo y estado de sensores, interruptores, etc.
El sistema consiste de pantalla, ECM (Modulo control motores Cat), D510 mdulos CAN, PMAI (Mdulo entrada anloga), PMI1 and PMI2 (Modulo entrada digital), PMO (Mdulo salida digital), D170 sensor brazo, D171 sensor de inclinacin, D172 unidad electronica, tapones finales, estabilizador 24V y un transformador interno de 10V.

Pantalla:
La pantalla esta conectada al ECM usando la serial de comunicacin J1939. El ECM recibe informacin desde sensors anlogos e interruptores digitales desde el motor y equipo. La informacin es procesada y transmitida por el protocolo J1939. El protocolo de J1939 incluye parmetros que se muestran en la pantalla. La pantalla principal D501 recibe del protocolo de J1939 y traduce esto a CAN que se muestra entonces en la pantalla.

Angulos/medicin de profundidad:
Comunicacin CAN conecta el sensor del brazo D170, junto al sensor de ngulo de la viga D171 y la unidad electrnica D172 para la pantalla. El registrador de profundidad B172 genera los pulsos (024V) qu se procesan en el mdulo D172. Un tapn final se conecta a D172, dando fin a la red. La pantalla tambin tiene un tapn final instalado para determinar el inicio de la red.

Sensor/interruptor que supervisa el sistema:

El sistema puede presentar interruptores y estado de sensores en la pantalla. Los sensors anlogos son conectados va el CAN bus al mdulo PMAI y los conmutadores diitales (ON/OFF) estn conectados va los mdulos PMI1 y PMI2. El mdulo PMAI procesa solo las seales analoguas entre (0-10000 mV) y PMI1 / PMI2 slo seales digitales entre (0/24 V). Algunos sensors del motor CAT estn tambin conectados al sistema de monitores va J1939/CAN.

Suministro de energa:
El sistema es suministrado con 24 V DC estabilizados para asegurar la mxima estabilidad. Los sensores anlogos son suministrados con 10 V DC desde el convertidor 10 V DC. El rango de voltaje para las seales anlogas para el mdulo PMAI es 0-10000 mV.

Confidencial slo uso Interno. francisco.jara@cl.atlascopco.com 8

Comunicacin

PLC
El PLC maneja las funciones lgicas para el brazo manipulador, percusin, aire de barrido, DCT, alta/baja velocidad para el Motor Diesel, nivel de aceite hidrulico, temperatura del compresor, filtros de aire diesel/compresor y para funciones anti-atasco. La lgica para el PLC es guardada en un EEPROM (Program)

PLC Exp. unit

Partida motor (K5B) DCT Filter 3 Cleaning (Y251C) DCT Filter 2 Cleaning (Y251B) DCT Filter 1 Cleaning (Y251A) Drill rotation / Drill feed (Y/H 179) Rapid feed / Threading (K178) 5 (35) 4 (34) 3 (33) 2 (32) 1 (31) 0 (30)

Output Y PLC Base unit

Pump unload (Y123) Hydraulic jack out (H127) Low RPM Diesel (K324) Flush air reduced (Y116) Flush air full (Y115) DCT Hatch open (Y253) PMI2:0 Impact on (Y101A) Impact low (Y101B) 26 25 24 23 22 21 20 17 16 15 14 13 12 11 10 7 6 5 4 3 2 1 0 23 22 21 20 17 16 15 14 13 12 7 6 5 4 3 2 1 0 Drillstop (S459) Adjust extended time (S459) Adjust pulse time (S458) Adjust pulse time (S457) Increase / Decrease DCT time (S456) Off activate holdmagnet on drill lever (S452) Rpd feed threading (S452) Startkey in startposition (S139) Hydraulic jack is in (B184) High/low rpm dieselengine(S189) Operator chair (B379) Impact pressure high (S446B) Impact pressure low (S446A) Flush air full (S100) Drill feed (B262) Switch S130 in position drilling Sleeve retainer (S182) Take up rodstring (S113) Open gripper (S111) Carousel rotation counter clockwise (S111) Carousel rotation clockwise (S111) Arm to drillcenter (S111) Arm to carousel (S111) Rpd feed stop upper (B127) Rpd feed stop uncoupling (B126) Rpd feed stop lower (B122) Carousel stop from the gripper (B183) Carousel stop towards gripper (B182) Arm in carousel (B118) Open DCT (S181) Flow switsch (B142) Rotation pressure (B134)

Carousel rotation CW (Y303A) Carousel rotation CCW (Y303B) Arm to carousel (Y301A) S449 Arm to drillcenter (Y301B) Loose rodgrip (Y306) Open rodgrip (Y300) Sleeve retainer (Y309) Rpd feed Stop backward (Y149) Drillfeed backwards (Y109) ECG Pump (Y107) ECG Relay ECL Pump (Y106) ECL Relay

Output Y

Input X

Confidencial slo uso Interno. francisco.jara@cl.atlascopco.com 9

CAN, general

CAN, general
J1939/CAN
RCS

D501
ESC
RIG CONTROL SYSTEM

ECM
CAN

R189 - RPM Engine B361 - Coolant level B147 - Hydraulic oil temp

U2
10/24VDC

4.2A 24VDC

24VDC Ignition
D510 CAN MODUL D170 D171 D172 End plug

PLC
D510 PM0

K200 - Diesel engine enable B360 - Air filter diesel B365 - Air filter kompressor B381 - ECL collection low B382 - ECL collection high B143 - Hydraulic oil level B316 - Laser sensor

Drillstop (X43) Compressor load Emergency stop Impact hour (Y27) Impact on (Y20) Paus start depth system Rpd feed stop forward
D510 PMI1

D510 PMI2

D510 PMAI

Analogue sensors: B352 - Fuel level B366 - Compressor temp. S146 - Sight

10V

Confidencial slo uso Interno. francisco.jara@cl.atlascopco.com 10

Pantalla (D501)
La pantalla es el computador principal en el sistema. Todos los datos CAN son manejados por la pantalla mostrados garfica o digitalmente. El programa para el sistema se guarda en la pantalla y el programa es descargado desde PC a una tarjeta memoria va puerto USB (instrucciones por separado)

___________________________________________________________________________

Modulo CAN
El modulo CAN recibe datos desde la entrada de los mdulos (PMAI, PMI, PMI2) va un retorno interno de datos. La informacin es traducida por el protocolo CAN en el mdulo CAN. LEDs: Cuando la comunicacin CAN entre el mdulo CAN y la pantalla principal est OK, los LED TX/RX destellan. Cuando el dato interior est OK, el (E-data) LED brilla verde. Cuando el suministro de energa est OK, el (power) LED brilla verde. Nota: Si el CAN TX/RX LED est desconectado, el tapn final est daado.

___________________________________________________________________________

PMO module
El mdulo PMO maneja las salidas digitales (24 V). El modulo tiene 8 canales (0-7). Nosotros slo usamos 2 canales, canal 0 donde controlamos el relay K200 para arranque de motor y canal 1 para parada automtica de perforacin. Canales 2-7 no son usados. LEDs:

Cuando el dato interno es OK, el LED para esa funcin, enciende. Los canales con salida de datosestn conectados a un LED luminozao cuando la salida es alta
(24 V)

___________________________________________________________________________

PMI1 module
El mdulo PMI1 maneja las seales digitales de entrada (24 V). Las seales digitales de entrada son informacin bsica para manejar las funciones, tales como arranque de motor. Las seales tambien generan informacin que se muestra en pantalla utilizando iconos. Entradas: PMI1:0 PMI1:1 PMI1:2 PMI1:3 PMI1:4 PMI1:5 PMI1:6 PMI1:7 LEDs: No se usa Ingresa dato desde B360, filtros de aire motor Ingresa dato desde B365, filtros de compresor Ingresa dato desde S180, Compresor activado Ingresa dato desde B381, ECL colector baja (opcin) Ingresa dato desde B382, ECL colector alta (opcin) Ingresa dato desde B143 nivel aceite hidco. Ingresa dato desde S132ABC, parada de emergencia

Los canales de los datos de entrada estn conectados con los LED que se encienden cuando las
seales de los datos de entrada son altas (24V).

When the internal data is OK, the LED for this funcion lights.

Confidencial slo uso Interno. francisco.jara@cl.atlascopco.com 11

___________________________________________________________________________

Mdulo PMI2
El mdulo PMI2 tiene las mismas especificaciones de hardware como el mdulo PMI1. Las seales digitales de entrada proporcionan la informacin bsica que es evaluada en la pantalla principal para poder mostrar la correcta informacin de profundidad de pozo. Algunas seales tambien generan informacin que sethat is shown on the display. Entradas: PMI2:0 PMI2:1 PMI2:2 PMI2:3 PMI2:4 PMI2:5 PMI2:6 Ingresa datos desde PLC Salida Y20, percusin activada. Ingresa datos desde B128, Pausa/inicio sistema de medicion de pozo Ingresa datos desde B122, parada avance rpido adelante Ingresa datos desde B126, parada avance rapido atras desacople Ingresa datos desde B316, sensor laser

__________________________________________________________________________________

Mdulo PMAI
El mdulo PMAI maneja seales anlogas de entrada, excepto canal 3 donde es una seal digital de 10 V. Las seales tienen un rango entre 0-10000 mV. Entradas: PMAI:0 PMAI:1 PMAI:2 PMAI:3 PMAI:4 PMAI:5 Ingresa datos desde B352, sensor de combustible Tierra Ingresa datos desde B366, sensor temperatura de compresor Tierra Ingresa datos desde S146, dispositivo de puntera Tierra

Nota: Cuando la seal anloga desde B366 es >9700 mV o < 150 mV en pantalla se muestra un circuito abierto. Lineas para seales analoguas : PMAI:0 Ingresa datos desde B352 sensor de combustible. ~10000mV cuando estanque est lleno y 0mV cuando est vaco PMAI:2 Ingresa datos desde B366 -sensor de temperatura compresor6000-4000mV cuando la temperatura ambiente est +20-23C. valor de linea gua: 360mV 115C. LEDs: Los canales de entrada (0-4) tienen LEDs. La intensidad de los LEDS varia con la intensidad de la seal.

Confidencial slo uso Interno. francisco.jara@cl.atlascopco.com 12

CAN
Hay varios tipos de mdulos de control (Mdulo CAN, ECM, panatlla, etc.). Comn para todos ellos es que cada uno contiene un procesador por separado. Los mdulos se comunican entre cada uno de ellos por medio del CAN bus. El CAN bus utiliza comunicacin en serie. Cada parte del dato se enva a la vez por medio del bus hasta que todos han sido transmitidos. Esto es un mtodo simple slo requiere de un conductor y Tierra.

___________________________________________________________________________

Convertidor 10 V
Los sensores anlogos son suministrados con 10 V. esta es suministrada internamente por el convertidor de 10 V.

___________________________________________________________________________

Estabilizador 24 V DC
El generador es la fuente de energa para el sistema elctrico cuando el motor est funcionando. El generador genera entre 24-28 V dependiendo de la velocidad del motor. Ciertos mdulos de control especiales requieren una C.C. estabilizada a 24 V para trabajar correctamente. El estabilizador provee a estos mdulos 24V C.C.estable. El estabilizador se puede calibrar con el potencimetro U2 (entre el terminal U2/4 y U2/14 en el estabilizador) LED: El LED brilla cuando el estabilizador provee energa. __________________________________________________________________________________

J1939/CAN
J1939/CAN es un protocolote comunicacin CAN usado por el ECM. El protocolo incluye informacin para ser mostrada en pantalla. __________________________________________________________________________________

ECM
Mdulo de control CAT que controla el funcionamiento del motor durante la operacin. __________________________________________________________________________________

Mdulos D170/D171
Sensores de ngulo basados en CAN que se comunican a la pantalla va el mdulo CAN.

Mdulo D172
Mdulo CAN que traduce las seales del sensor de pulso (registro de profundidad B172) en seales para CAN.
__________________________________________________________________________________

Tapn final
Al inicio y al final de la red CAN hay instalados tapones finales.Un tapn final consiste en una resistencia de (120) la cul termina el cable de la manera correcta de modo que la seal "no despida de nuevo al sistema. __________________________________________________________________________________

Confidencial slo uso Interno. francisco.jara@cl.atlascopco.com 13