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Diss. ETH Nr.

15617

Lagerlose Scheibenlufermotoren diss hherer Leistung

ABHANDLUNG zur Erlangung des Titels DOKTOR DER TECHNISCHEN WISSENSCHAFTEN der EIDGENSSISCHEN TECHNISCHEN HOCHSCHULE ZRICH

vorgelegt von Pascal Nang Bsch Dipl. El.-Ing. ETH geboren am 22. Mai 1975 von Nesslau SG Angenommen auf Antrag von Prof. Dr. J. Hugel, Referent Prof. Dr. K. Frhlich, Korreferent 2004

Vorwort
Die vorliegende Arbeit entstand whrend meiner Ttigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter und Assistent an der Professur fr Elektrotechnische Entwicklungen und Konstruktionen (EEK) bei Herrn Prof. Dr. J. Hugel an der Eidgenssischen Technischen Hochschule (ETH) in Zrich. Meinem Doktorvater Herr Prof. Dr. J. Hugel danke ich ganz herzlich fr das angenehme Arbeitsklima, das entgegengebrachte Vertrauen und fr die Untersttzung meiner Arbeit. Ebenfalls danke ich Herr Prof. Dr. K. Frhlich fr die freundliche bernahme des Korreferats. Meine Dissertation entstand im Rahmen einer engen Zusammenarbeit mit der Firma Levitronix GmbH im Technopark in Zrich. Ein besonderer Dank richtet sich an Herr Dr. N. Barletta und Herr Dr. R. Schb fr die uneingeschrnkte, fachliche Untersttzung und fr die zahlreichen konstruktiven Gesprche und Anregungen. Besonderer Dank gilt auch allen Arbeitskollegen an der ETH Zrich und der Firma Levitronix GmbH fr die kollegiale und beispielhafte Zusammenarbeit und Untersttzung. Des Weiteren danke ich allen Studenten, die im Rahmen ihrer Semester- und Diplomarbeiten zum guten Gelingen dieser Arbeit beigetragen haben. Meinen Eltern und meiner Familie mchte ich fr die Schaffung und Ermglichung des Umfeldes und fr den Rckhalt whrend meiner Ausbildungszeit und whrend dieser Arbeit ganz speziell danken.

Juni 2004

Pascal Bsch

Inhaltsverzeichnis
Vorwort ........................................................................................................1 Inhaltsverzeichnis ........................................................................................3 Kurzfassung .................................................................................................7 Abstract ........................................................................................................9 Symbolverzeichnis .....................................................................................11 1. Einleitung ...............................................................................................17 1.1 Stand der Technik............................................................................18 1.1.1 Der lagerlose Scheibenlufermotor .............................................20 1.1.2 Anwendungsbereiche von lagerlosen Scheibenlufermotoren ...21 1.1.3 Lagerlose Zentrifugalpumpen .....................................................23 1.2 Problemstellung und Zielsetzung der Arbeit ................................25 1.2.1 Motivation fr den Bau von lagerlosen Zentrifugalpumpen hherer Leistung ...................................................................................25 1.2.2 Modellgesetze..............................................................................27 1.2.3 Zielsetzung der Arbeit .................................................................31 1.3 Aufbau der Arbeit............................................................................32 2. Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren ........33 2.1 Grundlagen lagerloser Scheibenlufermotoren............................35 2.1.1 Drehmoment- und Kraftbildung ..................................................35 2.1.2 Passive Magnetlagerung..............................................................39 2.1.3 Aktive radiale Magnetlagerung ...................................................41 2.1.4 Antriebssystem ............................................................................44 2.2 Motorkonfigurationen .....................................................................48 2.2.1 Nut-, Polpaar- und Phasenzahl ....................................................48 2.2.2 Auswahl von Motorkonfigurationen ...........................................50 2.3 Analyse und Bewertung verschiedener Motorkonfigurationen ..50 2.3.1 Kraft und Drehmomentberechnung.............................................50 2.3.2 Motoren mit 6 Nuten ...................................................................54 3

Inhaltsverzeichnis

2.3.3 Motoren mit 8 Nuten ...................................................................65 2.3.4 Motoren mit 12 Nuten .................................................................69 2.3.5 Bewertung der Motorkonfigurationen.........................................75 2.4 Analyse verschiedener Motorbauformen ......................................75 2.4.1 Rotorabmessungen ......................................................................75 2.4.2 Radialbauformen .........................................................................76 2.4.3 Tempelbauform ...........................................................................77 2.5 Schlussfolgerungen ..........................................................................79 3. Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung....81 3.1 Rotoraufbau......................................................................................81 3.1.1 Rotor mit sinusfrmiger Magnetisierung ....................................82 3.1.2 Rotor mit diametral magnetisierten Magnetsegmenten ..............84 3.1.3 Rotor mit radialer Magnetisierung ..............................................85 3.1.4 Diskussion ...................................................................................86 3.2 Realisierung des zweiphasigen Scheibenlufermotors .................88 3.2.1 Aufbau mit sinusfrmig magnetisiertem Rotor...........................88 3.2.2 Regelstruktur ...............................................................................89 3.3 Realisierung des dreiphasigen Scheibenlufermotors..................91 3.3.1 Aufbau mit sinusfrmig magnetisiertem Rotor...........................91 3.3.2 Regelstruktur ...............................................................................92 3.3.3 Aufbau mit diametral magnetisiertem Rotor...............................93 3.3.4 Regelstruktur ...............................................................................94 3.4 Schlussfolgerung ..............................................................................97 4. Der vierpolige, lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung....99 4.1 Rotoraufbau......................................................................................99 4.1.1 Rotor mit sinusfrmig magnetisierten Magnetsegmenten ........100 4.1.2 Rotor mit diametral magnetisierten Magnetsegmenten ...........101 4.1.3 Rotor mit radialer Magnetisierung ............................................102 4.1.4 Diskussion .................................................................................103 4.2 Realisierung des vierpoligen Scheibenlufermotors ..................104 4.2.1 Aufbau mit diametral magnetisiertem Rotor.............................104 4.2.2 Regelstruktur .............................................................................109

Inhaltsverzeichnis

4.3 Gegenberstellung und Bewertung..............................................109 5. Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren 111 5.1 Verluste im lagerlosen Scheibenlufermotor ..............................111 5.1.1 Verlustaufteilung im lagerlosen Tempelmotor .........................111 5.1.2 Modellierung der Verluste.........................................................113 5.2 Verluste beim Tempelmotor mit sechs Nuten .............................117 5.2.1 Charakterisierung ......................................................................117 5.2.2 Ursachen ....................................................................................118 5.3 Magnetisierung des Rotors............................................................119 5.4 Optimierung des Eisenrckschlusses ...........................................121 5.4.1 Rckschlussform .......................................................................122 5.4.2 Rckschlusshhe .......................................................................124 5.5 Optimierung der Nutzhne ...........................................................125 5.6 Resultat ...........................................................................................127 6. Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen .....................................................................................................133 6.1 Grundlagen und Probleme lagerloser Zentrifugalpumpen hherer Leistung ..................................................................................133 6.1.1 Grundlagen lagerloser Zentrifugalpumpen ...............................133 6.1.2 Axialschub in einer lagerlosen Zentrifugalpumpe ....................139 6.2 Auslegung einer Zentrifugalpumpe .............................................141 6.2.1 Grundlagen fr die Auslegung des Laufradkanals....................141 6.2.2 Ausfhrungsformen von Pumpengehusen und Laufradkanlen ............................................................................................................143 6.3 Methoden fr die hydrodynamische, axiale Ausbalancierung von Laufrdern............................................................................................145 6.3.1 Staudruckplatte ..........................................................................147 6.3.2 Ventiltechnik .............................................................................148 6.3.3 Rckschaufeln ...........................................................................148 6.3.4 Rillentechnik..............................................................................149 6.3.5 Vorgehensweise fr die axiale Ausbalancierung von Laufrdern ............................................................................................................151

Inhaltsverzeichnis

6.4 Realisierung lagerloser Zentrifugalpumpen hherer Leistung154 7. Realisierung..........................................................................................157 7.1 Systembersicht lagerloser Pumpsysteme...................................158 7.2 Umrichter........................................................................................159 7.3 Die vierpolige, lagerlose Pumpe mit einer mechanischen Motorleistung bis 1 kW ..................................................................................161 7.4 Die zweipolige lagerlose Pumpe mit einer mechanischen Motorleistung bis 1,2 kW ...............................................................................163 7.5 Die zweipolige lagerlose Pumpe mit einer mechanischen Motorleistung bis 4 kW ..................................................................................167 8. Zusammenfassung und Ausblick .......................................................173 8.1 Zusammenfassung und Ergebnisse der Arbeit ...........................173 8.2 Ausblick...........................................................................................174 Literaturverzeichnis ................................................................................177 Publikationen ...........................................................................................181 Lebenslauf ................................................................................................183

Kurzfassung
Lagerlose Scheibenlufermotoren arbeiten vollstndig berhrungs- und verschleissfrei. Mit diesen Eigenschaften lassen sich berhrungsfreie, hermetisch abgeschlossene und abntzungsfreie, rotierende Systeme aufbauen. Die Einsatzmglichkeiten von lagerlosen Scheibenlufermotoren sind vielfltig und werden zuknftig vermehrt an Bedeutung gewinnen. Lagerlose Zentrifugalpumpen bilden dabei eine der wichtigsten Anwendungsgebiete von lagerlosen Scheibenlufermotoren. Eine der Hauptvorzge von lagerlosen Zentrifugalpumpen ist, dass sie keine mechanischen Lager besitzen und hermetisch dicht sind. Flssigkeiten knnen so ohne Verunreinigungen (durch Lagerabntzung und Schmierstoffen) in einem kontinuierlichen Fluss gefrdert werden. In frheren Arbeiten wurden bereits lagerlose Zentrifugalpumpen fr das Frdern von hochreinen Flssigkeiten in der Prozessumgebung der Halbleiterindustrie realisiert. Mit diesen Pumpsystemen knnen hydraulische Leistungen bis 100 W erzeugt werden, wobei dafr mechanische Antriebsleistungen von etwa 300 W ntig sind. Damit lagerlose Pumpsysteme beispielsweise im Bereich der Chemikalienversorgung (chemical delivery) eingesetzt werden knnen, mssen die Pumpen je nach Anwendung hydraulische Leistungen bis 1 kW erzeugen knnen. Fr den Antrieb dieser Pumpen werden Scheibenlufermotoren mit einer mechanischen Antriebsleistung von 3-4 kW bentigt. In dieser Arbeit werden basierend auf den Arbeiten von Schb [Sch/93], Barletta [Barl/98], Silber [Silb/00] und Neff [Neff/03] neue lagerlose Antriebskonzepte hherer Leistung (> 1 kW) untersucht. Aufbauend auf dem lagerlosen Scheibenlufermotor aus [Barl/98] werden neue Motorkonfiguration und Bauformen fr die Realisierung lagerloser Scheibenlufermotoren hherer Leistung erarbeitet und einer Bewertung unterzogen. Folgende Motorkonfigurationen werden dabei nher untersucht: 2-poliger Scheibenlufermotor in Tempelbauform mit 6 Nuten 2-poliger Scheibenlufermotor in Tempelbauform mit 8 Nuten 4-poliger Scheibenlufermotor in Radialbauform mit 12 Nuten

Kurzfassung

Neben der Erarbeitung neuer Konzepte, befasst sich diese Arbeit mit der Optimierung lagerloser Scheibenlufermotoren hherer Leistung bezglich den entstehenden Verlusten. Bei der Gestaltung lagerloser Zentrifugalpumpen hherer Leistung ist die axiale Ausbalancierung des Laufrades eine der schwierigsten Aufgaben welche es zu lsen gilt. In diesem Zusammenhang werden verschiedene Lsungsanstze fr die axiale Stabilisierung von Laufrdern hherer Leistung erarbeitet und vorgeschlagen. Die Realisierung der Prototypen umfasste die Auslegung und Optimierung des Scheibenlufermotors hherer Leistung, der lagerlosen Zentrifugalpumpe und der Umrichterelektronik mit integriertem Signalprozessor fr die Regelung des Systems. Anhand von aufgebauten Prototypen wird die praktische Realisierbarkeit eines vierpoligen, lagerlosen 1 kW Pumpsystems, eines zweipoligen lagerlosen 1,2 kW Pumpsystems fr die Halbleiterindustrie und eines zweipoligen lagerlosen 4 kW Pumpsystems fr die Chemikalienversorgung gezeigt. Mit dem Eintritt in eine hhere Leistungsklasse wird der Zugang fr Anwendungen in der Pharma-, Lebensmittel- und der chemischen Industrie erstmals fr lagerlose Scheibenlufermotoren mglich gemacht.

Abstract
Bearingless slice motors work completely contact- and wearless. With these properties, contactless, hermetically sealed and wearless rotating systems can be designed. The applications of bearingless slice motors are multifaceted and will become more important in the future. Bearingless centrifugal pumps are one of the most important application areas of bearingless slice motors. One of the main amenities of bearingless centrifugal pumps is the lack of mechanical bearings and the hermetical impermeability. Liquids can be pumped with a continuous flow without contamination (abrasion of mechanical bearing and lubricant). Bearingless centrifugal pumps for high-purity delivery applications in the semiconductor industry have already been realised in previous works. These pump systems can produce a hydraulic power of up to 100W, whereas a mechanical power of about 300W is required. In order that bearingless pump systems can be used for chemical delivery applications, hydraulic powers up to 1 kW are required. Such bearingless centrifugal pumps need bearingless slice motors with a mechanical power between 3-4 kW. This work researches new bearingless high power drive concepts (> 1 kW) which are based on the works of Schb [Sch/93], Barletta [Barl/98], Silber [Silb/00] and Neff [Neff/03]. Based on the principle of the bearingless slice motor [Barl/98], new configurations and mechanical structures for high-power bearingless slice motors are developed and evaluated. Thereby the following motor configurations are more precisely researched: 2 pole slice motor of temple design with 6 slots 2 pole slice motor of temple design with 8 slots 4 pole slice motor of radial design with 12 slots In addition to the development of new concepts, this work deals with the optimisation of power losses in high-power bearingless slice motors. The axial balancing of high-power centrifugal pump impellers is one of the most difficult tasks that must be solved. In this regard, different methods of resolution for the axial stabilisation will be developed and proposed. 9

Abstract

The realisation of the prototypes involved the design and optimisation of the high power bearingless slice motor, the design of the bearingless centrifugal pump and the power electronics with integrated processor for the control of the system. The realized prototypes prove the pactical realisability of a four pole, bearingless 1 kW pump system, a two pole, bearingless 1,2 kW pump system for the semiconductor industry and a two pole, bearingless 4 kW pump system for chemical delivery applications. With the introduction of a higher engine-power class of bearingless slice motors, an approach for applications in the pharmaceutical, food and chemical industry will be possible for the first time.

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Symbolverzeichnis
Konventionen Die Zugehrigkeit zu einem Koordinatensystem wird sowohl fr Vektoren als auch fr Vektorkomponenten hochgestellt in Klammern angegeben. Matrizen werden doppelt und Vektoren einfach unterstrichen. Indizes kennzeichnen verschiedene Eigenschaften wie Stator- oder Rotorgrssen, Solloder Istwert. Scheitelwerte sind durch das Zeichen ^ ber dem Formelzeichen gekennzeichnet. Formelzeichen A As B BPM Br B b C c cHy ci cm cs cu cWs czk D dFe dr dra dri da dk ds e F Fs FL FM Flche Strombelag magnetische Induktion magnetische Induktion im Permanentmagneten Remanenz Induktion magnetische Induktion im Luftspalt Laufradhhe Parktransformationsmatrix Absolutgeschwindigkeit Hystereseverlustkoeffizient Kraft-Strom-Kreuzkopplungskonstante Drehmomentkonstante Kraft-Weg-Kreuzkopplungskonstante Spannungskonstante Wirbelstromverlustkoeffizient axiale Kraftkonstante Drehtransformationsmatrix Blechdicke Rotordurchmesser Rotoraussendurchmesser Rotorinnendurchmesser ussere Dmpfung Kippdmpfung geschwindigkeitsabhngige Dmpfung Einheitsvektor Kraft Strkraft Lorenz-Kraft Maxwell-Kra 11

Symbolverzeichnis

Fm Fr FRadial Fx, Fy, Fz Fz Fzhydr f fe G(s) Ga(s) Gk(s) GL(s) Gp(s) GZL(s) H Hopt Hth Hth HVR HVSt hr I Is Im i is Jr Jy Jz KL KM Ki Km KR Ks ka ki kk ks kz L L Lh

Magnetlagerkraft welche am Rotor wirkt Reluktanzkraft Radialkraft Kraft in x-, y-, und z-Richtung des Stators passive, axiale Reluktanzkraft hydraulischer Axialschub Frequenz, Fllfaktor elektrische Frequenz bertragungsfunktion bertragungsfunktion des Drehzahlregelkreises bertragungsfunktion des passiven Kipplagers bertragungsfunktion der Strecke eines Magnetlagers bertragungsfunktion des passiven Axiallagers vereinfachte Strbertragungsfunktion eines Magnetlagers magnetische Feldstrke, Frderhhe optimale Frderhhe theoretische Frderhhe mit endlich vielen Laufradschaufeln theoretische Frderhhe mit unendlich vielen Laufradschaufeln Kanalreibungsverluste Stossverluste Rotorhhe Betrag des Stromes Betrag des Strangstromes Drehmomentstrom Kleinsignalstrom Strangstrom Rotortrgheitsmoment um eine Achse senkrecht zur Drehachse Rotortrgheitsmoment um die Kippachse Rotortrgheitsmoment um die Drehachse Lorenz-Kraftkonstante Maxwell-Kraftkonstante Kraft-Strom-Matrix winkelabhngige Kraft-Strom-Matrix Radialkraftbeiwert Kraft-Weg-Matrix Steifigkeit Kraft-Strom-Konstante Kippsteifigkeit Kraft-Weg-Konstante axiale Steifigkeit Induktivitt Streuinduktivitt Hauptinduktivitt 12

Symbolverzeichnis

l lr ls lw M MFe Mm Ms Mzx, Mzy m mFe N n nopt nq P PCu Pe PFe Ph Pth PHy Pm PV PVRad PVRez PWs p pr Q Qopt Qh QI QII qi R Rs r rs s TL TM Tm t

Lnge, Dicke Rotorhhe Statorlnge mittlere Windungslnge Drehmoment durch Eisenverluste erzeugtes Bremsmoment Lastmoment Antriebsmoment Strkippmoment um die x-, y-Achse Masse, Strang-/Phasenzahl Masse Eisenkreis Nutzahl Drehzahl optimale Drehzahl spezifische Drehzahl Leistung, Druck Kupferverluste elektrische Leistung Eisenverluste hydraulische Frderleistung theoretische Antriebsleistung Hystereseverluste mechanische Antriebsleistung Motorverluste Radreibungsverluste Rezirkulationsverluste Wirbelstromverluste Polpaarzahl Druckverlauf in den Radseitenrumen Fluss optimaler Fluss Hauptfluss Leckagefluss im Radseitenraum I Leckagefluss im Radseitenraum II Nutzahl pro Pol und Strang Widerstand Strangwiderstand Radius Radius Statorbohrung Wegvektor elektrische Zeitkonstante maxwellscher Spannungstensor mechanische Zeitkonstante Zeit 13

Symbolverzeichnis

U u W w x, y, z pb pd ,, 1 2 m s m r 0 Cu PM PM fl m s Indizes 1 2 d,q a,b,c a,b s PM

Betrag der Spannung Spannung, Umfangsgeschwindigkeit Spulenweite Windungszahl Auslenkung in der x-, y-, und z-Richtung Flusserfassungswinkel einer Spule des Tragsystems Flusserfassungswinkel einer Spule des Antriebssystems Drehwinkel um die x-, y-, und z-Achse Laufradeintrittswinkel Laufradaustrittswinkel mechanischer Rotorwinkel Winkel zwischen Rotorfeld- und Statorkoordinatensystem magnetische Permeabilitt Minderleistungsfaktor relative magnetische Permeabilitt magnetische Permeabilitt im Vakuum Wicklungsfaktor Wirkungsgrad, dynamische Viskositt kinematische Viskositt Dichte spezifischer elektrischer Widerstand Luftspalt Grenzflchenspannung magnetischer Fluss magnetischer Fluss des Rotors verketteter Fluss verketteter Rotorfluss Winkelfrequenz Rotationsgeschwindigkeit der Flssigkeit mechanische Kreisfrequenz Stator-Kreisfrequenz

Antriebssystem, p1-polpaariges System Tragsystem, p2-polpaariges System Vektorkomponenten des dq-Zweiphasenersatzsystem einer elektrischen Maschine Vektorkomponenten des elektrischen Dreiphasensystems Vektorkomponenten des elektrischen Zweiphasensystems Soll- oder Modellgrsse Index fr Permanentmagnet

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Symbolverzeichnis

Koordinatensystembezeichnung ab abc dq F S xyz m Zweiphasensystem einer elektrischen Maschine Dreiphasensystem einer elektrischen Maschine orthogonales Zweiphasenersatzsystem Rotorfeldkoordinatensystem Stnderfeldkoordinatensystem kartesisches Koordinatensystem Drehwinkel um die Koordinatenachsen (xyz)

Abkrzungen EEK CMP BPS BSM PM PD-Regler PID-Regler PI-Regler FET IGBT DSP AC DC MCDS M330-35A M330-50A NPSH PWM PVDF PFA Professur fr elektrotechnische Entwicklungen und Konstruktionen der ETH Zrich Chemisch-mechanisches Polieren (chemical mechanical polishing/planarization) Bearingless Pump System Bearingless Slice Motor Permanentmagnet Proportional-Differential-Regler Proportional-Integral-Differential-Regler Proportional-Integral-Regler Field-Effect-Transistor Insulated-Gate-Bipolar-Transistor Digitaler Signalprozessor Wechselspannung Gleichspannung/Gleichstrom Entwicklungssoftware fr Magnetlagersteuerung der Firma Levitronix (Magnetic Control Development Studio) Elektroblech-Sortenbezeichnung nach DIN EN 10106 Elektroblech-Sortenbezeichnung nach DIN EN 10106 Netto-Energiehhe im Saugstutzen (net positive suction head) Pulsweitenmodulation Polyvinylidenfluorid Perfluoralkoxy-Copolymerisat

Bewertungsschlssel zu den Tabellen ++ + -gut brauchbar schlecht sehr schlecht 15

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1. Einleitung
Pumpen zhlen zu den ltesten Arbeitsmaschinen, deren sich der Mensch bedient. Bis zur Mitte des 19. Jahrhunderts kamen vor allem hydrostatische Frdersysteme wie Schpfwerke und Kolbenpumpen zur Anwendung. Die bereits um 1689 vom Marburger Professor Denis Papin in der Acta Erudtorium beschriebene Zentrifugalpumpe wurde nur von wenigen Hauptabnehmern, den kommunalen Wasserversorgungsbetrieben, angewendet. Mit der Erfindung des Verbrennungs- und Elektromotors standen leistungsstarke, direkt kuppelbare Antriebe mit hohen Drehzahlen zur Verfgung, die den Einsatz von hydrodynamischen Kreiselpumpen, mit den bekannten Vorzgen, wie kontinuierliche Frderweise und drosselbare Kennlinie, mglich machten. Die mathematischen und physikalischen Grundlagen der Zentrifugalpumpe schufen die beiden Professoren Daniel Bernoulli (1700 1782) und Leonard Euler (1707 1783). Bernoulli formulierte den Energieerhaltungssatz fr die stationre Bewegung einer reibungsfreien, inkompressiblen Flssigkeit. Leonard Euler stellte die erste Hauptgleichung fr Wasserturbinen auf und schuf damit die rechnerische Basis fr die Energiebertragung im Laufrad der Zentrifugalpumpe [Hilg/92]. Zentrifugalpumpen wurden erst gegen Ende des 19. Jahrhunderts in grsseren Stckzahlen hergestellt. In Abbildung 1.1 ist eine elektrisch angetriebene Zentrifugalpumpe aus dem Jahre 1895 zu sehen [Wilk/99].

Abb. 1.1: Zentrifugalpumpe mit elekrischem Antrieb Ende 19. Jahrhundert Bei den meisten elektrischen Antrieben wurden zu dieser Zeit Gleichstrommotoren oder sogenannte Universalmotoren (Abbildung 1.1) verwendet, die sowohl mit Gleich- wie auch Wechselspannung betrieben werden konnten. Der Nachteil dieser Motoren liegt bei der hheren Lrmentwicklung und bei der Abntzung des Stromwenders.

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Kapitel 1: Einleitung

Im Vergleich zu Elektromotoren mit mechanischen Stromwendern, lassen sich Kurzschlusslufer Asynchronmotoren und Permanentmagnet erregte Synchronmotoren wesentlich wartungsfreier gestalten. Bis auf die Abntzung der Lager weisen diese Motorarten praktisch keine anderen Verschleisserscheinungen auf und knnen nahezu wartungsfrei betrieben werden. Konventionelle Zentrifugalpumpen werden heutzutage berwiegend mit Asynchron- und Synchronmotoren betrieben.

1.1 Stand der Technik


Magnetgelagerte Motoren knnen im Gegensatz zu Motoren mit konventionellen Lagern praktisch verschleissfrei betrieben werden, da die mechanischen Lager bei diesen Motoren wegfallen. Die Magnetlager positionieren den Rotor mit Hilfe von magnetischen Krften in die gewnschte Lage, wobei der Rotor frei im Raum schwebt. Um einen Rotor stabil in Schwebe halten zu knnen, mssen fnf von sechs Freiheitsgraden im Raum stabilisiert werden.
AxialMagnetlager RadialMagnetlager Motor RadialMagnetlager AxialMagnetlager Motor & RadialMotor & RadialMagnetlager Magnetlager

a.)

b.)

Abb. 1.2: a.) Magnetgelagerter Motor, b.) Lagerloser Motor Die fnf Freiheitsgrade werden im magnetgelagerten Motor (Abbildung 1.2 a.) durch zwei Radial- und einem Axialmagnetlager stabilisiert. Das Antriebssystem bestimmt den sechsten, rotativen Freiheitsgrad der Motordrehachse. Eine Verringerung der Komplexitt ergibt sich, wenn die beiden Radiallager im Antriebssystem integriert werden. Diese Motorkonfiguration wird als lagerloser Motor (Abbildung 1.2 b.) bezeichnet. Aufbauten von lagerlosen Motoren finden sich beispielsweise in [Bich/90], [Sch/93], [Gemp/97], [Bilk/99] und [Rede/00]. Um die Systemkomplexitt noch weiter verkleinern zu knnen, mssen mglichst viele Freiheitsgrade des Rotors passiv stabilisiert werden. Braunbek [Brau/39] wies 1939 in seiner Arbeit nach, dass sich ein im ungeregelten Magnetfeld schwebender ferromagnetischer Krper nicht im stabilen Gleichgewicht halten kann, wenn nicht mindestens ein Freiheitsgrad aktiv stabilisiert wird. Er erweiterte seine Theorie mit der Feststel18

Kapitel 1: Einleitung

lung, dass ein stabiles und freies Schweben eines Krpers im magnetischen Feld eines anderen Krpers dann mglich ist, wenn in einem der beiden Krper diamagnetische Materie der relativen Permeabilitt r < 1 vorhanden ist. Vorschlge, vollstndig passive Magnetlager mit diamagnetischen Werkstoffen aufzubauen, erlangten bis heute keine technische Bedeutung, da solche Lager auf kleine Systeme mit schlechten Lagereigenschaften beschrnkt sind. Demnach sind magnetgelagerte Motoren, welche nur mit passiven Magnetlagern betrieben werden, schwierig zu realisieren. Bei passiven Lagern unterscheidet man zwischen passiven Permanentmagnetlagern und Reluktanzlagern. In passiven Permanentmagnetlagern werden die anziehenden oder die abstossenden Krfte zwischen den Magneten fr die Lagerung ausgentzt. Bei der auf anziehenden Krften basierenden Lagerung, kann unter Verwendung von Eisen eine Steigerung der magnetischen Flussdichten und somit eine Erhhung der Lagerkraft bewirkt werden. Das Reluktanzlager beruht auf der anziehenden Kraft zwischen magnetisierten Eisenteilen. Der Magnetkreis strebt nach einem mglichst kleinen magnetischen Widerstand (Reluktanz). Die dadurch entstehenden Krfte knnen zur passiven Stabilisierung verwendet werden. Das fr die Lagerkraft erforderliche Feld kann beim Reluktanzlager sowohl mit einem Permanentmagnet als auch mit einem Elektromagnet erzeugt werden. Lagerlose Motoren knnen nach dem Prinzip des Kfigluferasynchronmotors, des Synchronreluktanzmotors oder des permanentmagnetisch erregten Synchronmotors realisiert werden. In [Barl/98] wurde fr lagerlose Motoren mit geringer Rotorhhe gezeigt, dass permanentmagnetisch erregte lagerlose Synchronmotoren wesentliche Vorteile gegenber lagerlosen Synchronreluktanz- und Asynchronmotoren besitzen. Die wichtigsten Kriterien, beispielsweise fr die Verwendung von lagerlosen Motoren in hermetischen Pumpsystemen, sind hohe Lagersteifigkeiten, hohe Drehmomente, geringe Verluste und die Realisierung grosser Luftspalte zwischen Rotor und Stator. Der lagerlose, permanentmagnetisch erregte Synchronmotor schneidet bezglich dieser Punkte am besten ab. Beim permanentmagnetisch erregten Synchronmotor wird das Magnetisierungsfeld durch die Dauermagnete im Rotor erzeugt. Durch das Wegfallen des Magnetisierungsstromes in der Statorwicklung werden die Wicklungsverluste reduziert und hhere Luftspaltinduktionen erreicht. Die hohe, magnetische Vorspannung des Rotors verbessert die Lagersteifigkeit und ermglicht die Erzeugung hherer Drehmomente. Bedingt durch die genannten Vorteile befasst sich diese Arbeit ausschliesslich mit dem permanentmagnetisch erregten Synchronmotor.

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Kapitel 1: Einleitung

1.1.1 Der lagerlose Scheibenlufermotor


Wird der Permanentmagnetrotor eines lagerlosen Synchronmotors auf eine flache Scheibe reduziert, kann auf das aktive Axiallager und auf eines der beiden radialen, aktiven Magnetlager verzichtet werden. Bedingt durch die geometrische Struktur des Rotors und des Stators, wird der Rotor in axialer Richtung und in den Verkippungsrichtungen der Rotorebene passiv stabilisiert. In Abbildung 1.3 a.) wird die translatorische, passive Stabilisierung des Rotors in axialer Richtung und in Abbildung 1.3 b.) die Stabilisierung der beiden rotativen Freiheitsgrade in der Rotorebene gezeigt. Die Stabilisierung der beiden translatorischen Freiheitsgrade in der Rotorebene werden durch die aktive, radiale Magnetlagerung bernommen. Der sechste rotative Freiheitsgrad der Rotordrehachse wird durch den Antrieb bestimmt.
F F z F r
a)

F F z F r
b)

F F z F r

z M

F r F z F

Abb. 1.3: Passive Stabilisierung von drei Freiheitsgraden Der lagerlose Scheibenlufermotor ist die einfachste Bauform des lagerlosen Motors und wurde von [Barl/98] erstmals aufgebaut. Man spricht von einem Scheibenlufermotor, wenn das Trgheitsmoment Jz des Rotors um die Drehachse grsser ist, als das Trgheitsmoment Jr um eine Achse senkrecht zur Drehachse. Der Rotor besteht aus einem ringfrmigen, zweipolig ausgefhrten Seltenerden-Permanentmagnet welcher in der Rotorebene diametral magnetisiert ist. Mit Seltenerden-Magneten lassen sich gengend hohe magnetische Feldstrken erreichen, um damit ausreichende Tragkrfte erzeugen zu knnen. Vor allem die Entwicklung von kostengnstigen und relativ temperaturstabilen Neodym-Eisen-Bor Magneten (NdFeB), machte den Aufbau von Dauermagnetlagern erst mglich.

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Kapitel 1: Einleitung

Rotor L-frmige Nutzhne Tragwicklung Antriebswicklung Eisenrckschluss

Abb. 1.4: Aufbau eines lagerlosen Scheibenlufermotors in Tempelbauform Abbildung 1.4 zeigt den sogenannten lagerlosen Tempelmotor. Er besteht aus acht L-frmigen Eisenkernen (Nutzhne) und einem Eisenrckschluss, welche aus Motorenblech gefertigt sind. Der diametral magnetisierte, zweipolige Permanentmagnetrotor wird durch das aktive Magnetlager in Schwebe gehalten und durch das Antriebssystem zum Rotieren gebracht. Die Antriebs- und die Tragwicklung bestehen aus in Serie geschalteten Spulen, welche einfach hergestellt und eingebaut werden knnen. Das Trag- und das Antriebssystem des lagerlosen Scheibenlufermotors ist zweiphasig ausgefhrt und bentigt fr dessen Betrieb insgesamt vier Leistungsvollbrcken. Im Vergleich zu radialen Bauformen lsst sich der lagerlose Tempelmotor durch die bessere Ausntzung des Spulenraums sehr kompakt aufbauen. Das Fehlen von Wickelkpfen auf der Oberseite des Tempelmotors erlaubt zudem viele konstruktive Freiheiten fr die Gestaltung einer lagerlosen Pumpe und fr andere Anwendungen.

1.1.2 Anwendungsbereiche von lagerlosen Scheibenlufermotoren


Eine der wichtigsten Eigenschaften von lagerlosen Scheibenlufermotoren ist, dass durch das Fehlen von mechanischen Lagern, berhrungsfreie, hermetisch dichte und abntzungsfreie, rotierende Systeme aufgebaut werden knnen. In Abbildung 1.5 werden einige Anwendungsbeispiele fr lagerlosen Scheibenlufermotoren aufgezeigt, wobei diese Aufstellung keinerlei Anspruch auf Vollstndigkeit erhebt.

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Kapitel 1: Einleitung

Lagerlose Scheibenlufermotoren

Lagerlose Messsysteme

Lagerlose Rotationssysteme

Lagerlose Rhrwerke

Hermetische lagerlose Hermetische, lagerlose Zentrifugalpumpen Zentrifugalpumpen

Viskosittsmessgerte Halbleiterindustrie Biomechanik Medizinaltechnik Halbleiterindustrie

Wafer Rotationssysteme

Lagerlose Extrakorporale Implantierbare Lagerlose Bioreaktoren Blutpumpen Blutpumpen Produktionsprozesspumpen

Projekte

Produkte

Abb. 1.5: Anwendungsbereiche des lagerlosen Scheibenlufermotors Die verschiedenen Anwendungsbereiche von lagerlosen Scheibenlufermotoren lassen sich in vier Klassen einteilen. Die erste Klasse bilden die lagerlosen Messsysteme. Mit lagerlosen Scheibenlufermotoren knnen beispielsweise Viskosittsmessgerte realisiert werden. Das Funktionsprinzip ist dabei eng mit dem Prinzip des Rotationsviskosittsmessgertes verwandt und wird in [Huwy/03] beschrieben. Ein Rotationskrper wird in der zu messenden Flssigkeit in Schwebe gehalten und dabei langsam mit einer konstanten Geschwindigkeit gedreht. Aus dem gemessenen Antriebsstrom kann die Viskositt der Flssigkeit bestimmt werden. Die zweite Klasse bilden die lagerlosen Rotationssysteme. In einer Anwendung wurde ein hermetisch gekapseltes Wafer Rotationssystem mit einem lagerlosen Scheibenlufermotor realisiert. Wafer Rotationssysteme werden zum Beispiel in Hochtemperaturprozesskammern fr die Chipherstellung gebraucht. Eine weitere Klasse bilden die lagerlosen Rhrwerke. Anwendungen fr lagerlose Rhrwerke existieren beispielsweise im Bereich der Biomechanik. In [Barl/98] wurde ein Bioreaktor mit einem lagerlosen Rhrwerk aufgebaut. Die letzte Klasse bilden die lagerlosen Zentrifugalpumpen, [Levi/*1] welche bereits den kommerziellen Zugang fr industrielle und medizinische Anwendungen geschafft haben. Sie bilden die wichtigsten Vertreter bei der Verwendung von lagerlosen Scheibenlufermotoren.

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Kapitel 1: Einleitung

1.1.3 Lagerlose Zentrifugalpumpen


Einer der Hauptvorzge von lagerlosen Zentrifugalpumpen ist, dass sie keine mechanischen Lager besitzen und hermetisch dicht sind. Flssigkeiten knnen so ohne Verunreinigungen und ohne Kontamination mit der Umwelt in einem kontinuierlichen Fluss befrdert werden. Abbildung 1.6 zeigt den schematischen Aufbau einer lagerlosen Zentrifugalpumpe basierend auf dem lagerlosen Scheibenlufermotor.
Einlass Laufrad Permanentmagnet Pumpgehuse Auslass

Tragwicklung Antriebswicklung Eisenkreis

Abb. 1.6: Schematischer Aufbau einer lagerlosen Pumpe Das hermetisch dichte Pumpengehuse ist im Tempelmotor eingelassen. Durch die Magnetlagerung wird das Laufrad innerhalb des Gehuses in Schwebe gehalten. Damit wird ein Berhren des Pumpengehuses durch das Laufrad verhindert. Der Permanentmagnet wird vom Laufrad hermetisch umkapselt. Diese Massnahme schtzt den Magneten vor aggressiven Chemikalien und verhindert so eine Korrosion. Im Betrieb dreht sich das Laufrad um die eingezeichnete Achse und befrdert so frei schwebend Flssigkeiten vom Einlass zum Auslass. Die einfache Ausfhrung erlaubt zudem einen unkomplizierten Austausch des Pumpenkopfes. In der Medizinaltechnik werden lagerlose Zentrifugalpumpen beispielsweise als extrakorporale Blutpumpen bei Operationen verwendet [Levi/*2]. Das Verhindern von Thrombenbildung und die Verhinderung einer Kontamination mit der Umwelt sind wichtige Eigenschaften, welche von Blutpumpen erfllt werden mssen. Durch das Wegfallen der Lager existieren auch keine engen Ritzen und Spalten, in welchen sich lebensgefhrliche Blutgerinsel (Koagulate) bilden knnen. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass durch das Fehlen von Lagern, im Gegensatz zu herkmmlichen Blutpumpen, eine nur sehr schwache Blutschdigung entsteht. Der leicht auswechselbare Einweg Pumpenkopf (Pumpengehuse mit eingebautem Laufrad) wird nach jeder Operation durch eine neue ersetzt.

23

Kapitel 1: Einleitung

Abb. 1.7: Lagerlose Zentrifugalpumpen fr die Medizinaltechnik In Abbildung 1.7 ist neben der extrakorporalen Blutpumpe eine lagerlose, implantierbare Herzuntersttzungspumpe abgebildet. Die Herzuntersttzungspumpe arbeitet parallel zur erkrankten Herzkammer im Krper des Patienten. Bei etwa 90 % aller herzkranken Personen gengt es, das kranke Herz mit einer zustzlichen Pumpe zu untersttzen, um so das berleben der Patienten zu sichern. Mit der wachsenden Integrationsdichte auf Mikrochips spielt die Reinheit der Prozesschemikalien in der Halbleiterfertigung eine immer wichtigere Rolle. Die Fehlerrate in der Chipherstellung steht in direktem Zusammenhang mit der Reinheit der Produktionsmedien. Konventionelle Zentrifugalpumpen mit Lager kommen wegen der Verschmutzung des zu pumpenden Mediums (verursacht durch den Abrieb und den Schmierstoffen im Lager) nicht in Frage. In der Halbleiterfertigung werden fr die Frderung von Flssigkeiten immer noch hufig Balgenpumpen aus Kunststoff verwendet. Deren Nachteil ist jedoch, dass sie Flssigkeiten pulsierend frdern und so Qualittseinbussen bei der Chipherstellung in Kauf genommen werden mssen. Die beschrnkte Lebensdauer des Faltenbalgs und der grosse Platzbedarf bilden weitere Nachteile der Balgenpumpe im Vergleich zu lagerlosen Zentrifugalpumpen. Die Verwendung von lagerlosen Pumpsystemen in der Halbleiterindustrie wurde ausfhrlich in [Neff/03] behandelt. In Abbildung 1.8 sind verschiedene, lagerlose Pumpen fr die Halbleiterfertigung im Leistungsbereich von 50 bis 300 W zu sehen [Levi/*3].

24

Kapitel 1: Einleitung

Abb. 1.8: Lagerlose Zentrifugalpumpen fr die Halbleiterindustrie

1.2 Problemstellung und Zielsetzung der Arbeit


Die Leistungsklasse von lagerlosen Pumpsystemen bezeichnet in dieser Arbeit die mechanische Leistung, fr welche der Motor ausgelegt wurde. Die lagerlose Pumpe selbst besitzt je nach Arbeitspunkt einen verhltnismssig bescheidenen Wirkungsgrad von ca. 12-46 %. Bei einer mechanischen Motorleistung von 300 W sind Flsse von bis zu 30 l/min bei einem Betriebsdruck von 3 bar mglich. Dies entspricht einer hydraulischen Leistung von etwa 100 W. Die restlichen 200 W mechanische Leistung gehen in Form von hydraulischen Verlusten in der Pumpe verloren.

1.2.1 Motivation fr den Bau von lagerlosen Zentrifugalpumpen hherer Leistung


In einigen Anwendungen sind grssere Betriebsflsse und Drcke gefordert. Soll der maximale Betriebsdruck erhht werden, knnen zwei baugleiche Pumpen hydraulisch in Serie geschaltet werden. Der Betriebsdruck wird dabei verdoppelt. Werden zwei baugleiche Pumpen ber Rckschlagventile hydraulisch parallel geschaltet, lsst sich der Gesamtfluss nherungsweise verdoppeln. Solche Lsungen verhalten sich redundant bezglich Betriebsausfllen einzelner Pumpen. Die Anschaffungskosten solcher Systeme sind aber im Vergleich zu Systemen, welche nur mit einer Pumpe hherer Leistung arbeitet, teurer. In Abbildung 1.9 sind in einem berblick die wichtigsten, zuknftigen Anwendungsfelder von lagerlosen Zentrifugalpumpen hherer Leistung dargestellt. Die gestrichelt umrandeten, lagerlosen Produktionsprozesspumpen in den Leistungsklassen oberhalb 350 W, wurden bisher noch nicht mit einem Scheibenlufermotor realisiert und bilden deshalb den Schwerpunkt dieser Arbeit.

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Kapitel 1: Einleitung

Lagerlose Zentrifugalpumpen
Medizinaltechnik Halbleiterindustrie Chemie-/Pharmaindustrie Mechanische Leistung < 50 W

Extrakorporale und implantierbare Blutpumpen

Produktionsprozesspumpen 10 l/min 1.1 bar (BPS 1.1) Produktionsprozesspumpen 30 l/min 3 bar (BPS 3.1) Chemikalienversorgungspumpen 45 l/min 4.5 bar (BPS 4.1) Chemikalienversorgungspumpen 150 l/min 5 bar (BPS 5.1)

< 350 W

< 1.5 kW

< 10 kW

Abb. 1.9: Zuknftiges Anwendungsfeld von lagerlosen Zentrifugalpumpen hherer Leistung Das mgliche Einsatzgebiet von lagerlosen Zentrifugalpumpen hherer Leistung (> 350 W) wird im Bereich der Chemikalienversorgung (chemical delivery) zu finden sein. Dabei werden hufig Flsse von 40-180 l/min bei einem Betriebsdruck von 4-5 bar bentigt. Dieser Arbeitsbereich erfordert Scheibenlufermotoren mit einer mechanischen Leistung von 1-5 kW. Es finden sich aber auch in der unmittelbaren Prozessumgebung Anwendungsgebiete fr lagerlose Zentrifugalpumpen hherer Leistung. In der Halbleiterfertigung werden beispielsweise in der Chipherstellung bei tzprozessen und bei CMP Anwendungen (chemical mechanical polishing/planarization) Flsse von bis zu 45 l/min bei einem Betriebsdruck von 4-4.5 bar bentigt. Um einen solchen Betriebspunkt mit einer Pumpe erreichen zu knnen, muss der Antrieb eine mechanische Leistung von mindestens 1200W aufbringen. Mit dieser Leistungsklasse knnen Anwendungen mit hchsten Reinheitsanforderungen sowohl in der Halbleiterindustrie wie auch in der Chemie- und Pharmaindustrie realisiert werden. Ein weiteres Beispiel fr den mglichen Einsatz einer lagerlosen Zentrifugalpumpe hherer Leistung ist in der Prozessumgebung von LCD-AnzeigenHerstellern zu finden. In diesen Produktionssttten werden bei der Herstellung von LCD Anzeigen hochreine Pumpen mit Betriebsflssen von bis zu 180 l/min fr Beschichtungsprozesse bentigt. Mit dem Eintritt in hhere Leistungsklassen oberhalb 350 W wird der Zugang fr Anwendungen in der Pharma-, Lebensmittel- und der chemischen Industrie erstmals fr lagerlose Scheibenlufermotoren mglich gemacht.

26

Kapitel 1: Einleitung

1.2.2 Modellgesetze
Bei der Leistungserhhung von lagerlosen Scheibenlufermotoren treten verschiedene Probleme bezglich der technischen Realisierung auf, welche in diesem Abschnitt in einem kurzen berblick aufgezeigt werden sollen. Eine Leistungserhhung kann bei einem konventionellen Motor erreicht werden, indem bei gleichbleibendem Antriebsmoment die Drehzahl erhht wird. Dabei steigen die Eisenverluste berproportional mit der Drehzahl. Da die Eisenverluste bei einem konventionellen Motor in der Regel klein gegenber den Kupferverlusten ausfallen, bewirken die hheren Eisenverluste bei tiefen Drehzahlen (1500-4000 U/min) nur eine geringe Erhhung der Motorgesamtverluste. Umgekehrt kann bei konstanter Drehzahl mit der Erhhung des Antriebsmomentes die Antriebsleistung ebenfalls vergrssert werden. Dies kann mit einer Erhhung des Antriebsstromes erreicht werden. Dabei wrden die Motorverluste eines konventionellen Motors, bei gleichbleibender Motorgrsse, aber massiv steigen. Beim lagerlosen Tempelmotor fallen die Eisenverluste, bedingt durch den geometrischen Aufbau des Eisenkreises, wesentlich hher aus als bei konventionellen Motoren [Neff/03]. Im optimalen Betriebspunkt sind die Motorgesamtverluste des Tempelmotors am kleinsten. Dieser optimale Betriebspunkt stellt sich ein, wenn die Eisenverluste etwa in der gleichen Grssenordnung wie die Kupferverluste liegen. Wird eine Leistungserhhung durch die Erhhung der Drehzahl erreicht, ist mit einer starken Zunahme der Eisenverluste bzw. gesamten Motorverluste zu rechnen. Im speziellen Fall des Tempelmotors ist deshalb eine Leistungserhhung durch eine Vergrsserung des Drehmomentes, bezglich den entstehenden Verlusten, vorteilhafter. Um die Kupferverluste bei einer Erhhung des Drehmomentes im Verhltnis zur Antriebsleistung klein zu halten, muss der Motor grsser gebaut werden. Durch die Vergrsserung lsst sich zudem eine grssere Verlustleistung ber die Oberflche des Motors abfhren. Damit die Herstellungskosten des Motors mglichst klein bleiben, muss nach einfacheren Motorkonfigurationen gesucht werden. Werden die Abmessungen aller Bauteile bei einem bestehenden lagerlosen Scheibenlufermotor um den Lngenfaktor k vergrssert, lassen sich die Vernderungen der Motorparameter durch die in Tabelle 1.1 definierten Umrechnungsfaktoren bestimmen. Bei den folgenden Betrachtungen wird eine konstante Stromdichte vorausgesetzt. Der Wrmebergangsleitwert durch Konvektionskhlung ist nicht durch einen festen Faktor bestimmt. Dieser Leitwert ist bei Motoren mit Durchmessern zwischen 5 und 50 cm aber nahezu proportional zur Oberflche, also zum Quadrat der Lnge. Die Grundlagen fr die Berechnungen der Wachstumsgesetze wurden aus [Ausd/04] und [Fisc/95] entnommen. 27

Kapitel 1: Einleitung

Wicklungswiderstand Kupferverluste Eisenverluste Masse Oberflche Wrmebergangsleitwert Maximale Dauerverlustleistung Flussdichte, permanenterregt Axialkraft Drehzahl Rastmoment Dauerdrehmoment Leistung

W W kg m2 W/K W T N rad/s Nm Nm W

1/k k3 k3 k3 k2 ~k2 ~k2 1 k2 1 k2 k4 k4

Tab. 1.1: hnlichkeitsbeziehungen beim lagerlosen Scheibenlufermotor bei einer Vergrsserung um den Faktor k Bei den hnlichkeitsbeziehungen aus Tabelle 1.1 wurde fr die Berechnung des Dauerdrehmomentes und der Leistung eine ideale Khlung des Tempelmotors vorausgesetzt. Durch die Tatsache, dass der Wrmebergangsleitwert im Gegensatz zu den entstehenden Motorverlusten bei einer Vergrsserung des Motors nur mit der zweiten Potenz steigt, muss der maximal zulssige Antriebsstrom und damit das Dauerdrehmoment und die Leistung begrenzt werden. Damit wird verhindert, dass der Motor thermisch berlastet. Der optimale Betriebspunkt wird beim Tempelmotor erreicht, wenn die Eisenverluste etwa den Kupferverlusten entsprechen (siehe Kapitel 5). Bei den hnlichkeitsbeziehungen in Tabelle 1.2 wird davon ausgegangen, dass der ursprngliche Motor optimal ausgelegt wurde (Kupferverluste = Eisenverluste) und das Dauerdrehmoment und die Leistung durch die vorgegebene, maximal zulssige Motorverlustleistung begrenzt werden. Dabei fllt auf, dass bei einer Aufskalierung des Motors mit dem Faktor 2 die Eisenverluste bereits gleich der maximal zulssigen Verlustleistung des Motors wird und somit ein Betrieb des Motors bei diesem Betriebspunkt keinen Sinn macht. Der Tempelmotor hherer Leistung kann nicht einfach geometrisch aufskaliert werden, sondern muss entsprechend neu ausgelegt werden. Eine Leistungserhhung kann mit einer Aufskalierung der geometrischen Abmessungen also nur in einem stark eingeschrnkten Bereich gemacht werden.

28

Kapitel 1: Einleitung ~k3.52-k ~k3.52-k

Dauerdrehmoment Leistung

Nm W

Tab 1.2: hnlichkeitsbeziehungen bei einer Vergrsserung um den Faktor k und thermischer Begrenzung Wird der Tempelmotor hingegen so ausgelegt, dass die Eisenverluste bei einer Vergrsserung immer der Hlfte der maximal zulssigen Motorverluste entsprechen (Eisenverluste = Kupferverluste), gelten die hnlichkeitsbeziehungen aus Tabelle 1.3.
Dauerdrehmoment Leistung Nm W ~k3.5 ~k3.5

Tab 1.3: hnlichkeitsbeziehungen bei optimaler Auslegung und thermischer Begrenzung Die abgegebene hydraulische Leistung einer lagerlosen Zentrifugalpumpe kann wie bei einem Motor in einem begrenzten Bereich vergrssert werden, indem die Drehzahl erhht wird. Mit einer Vergrsserung der Pumpe wird die abgegebene hydraulische Leistung bei gleichbleibender Drehzahl ebenfalls erhht. Eine Vergrsserung des Laufradkanals bewirkt eine Erhhung des Betriebsflusses. Wird der Laufraddurchmesser vergrssert, nimmt der Betriebsdruck bei gleichbleibender Drehzahl mit der zweiten Potenz zu. Unter der Annahme, dass der Frderfluss einer Zentrifugalpumpe in einem begrenzten Bereich linear von der Drehzahl abhngig ist, gelten fr eine nderung der Drehzahl die hnlichkeitsbeziehungen in Tabelle 1.4, welche aus [Gli/99] entnommen wurden.
Frderdruck Frderleistung Axialschub bar W N y2 y3 y2

Tab 1.4: hnlichkeitsbeziehungen der Frderdaten einer lagerlosen Zentrifugalpumpe bei einer Erhhung der Drehzahl um den Faktor y Eines der Hauptprobleme in lagerlosen Zentrifugalpumpen ist der entstehende Axialschub des Laufrades im Betrieb. Der Axialschub entsteht aus der Druckdifferenz zwischen den Druckverlufen auf der Laufradunter29

Kapitel 1: Einleitung

und -oberseite. Dieser unerwnschten Strkraft steht die Axialkraft der passiven Magnetlagerung entgegen. Das Laufrad steigt oder sinkt bis die Axialkraft des Lagers und die Strkraft sich gegenseitig aufheben. berschreitet der Axialschub eine gewisse Hhe, ist kein einwandfreier Betrieb der Pumpe mehr mglich, da der Rotor durch die Magnetlagerung nicht mehr gengend stabilisiert werden kann und die Gefahr besteht, dass das Laufrad das Pumpengehuse berhrt. Die Axialkraft des Lagers steigt fr kleine Auslenkungen angenhert proportional mit der Auslenkung, der Axialschub aber mit der zweiten Potenz zur Drehzahl. Die Lage verschlimmert sich bei einer Vergrsserung der Pumpe. Tabelle 1.5 illustriert, wie sich die Frderdaten einer lagerlosen Zentrifugalpumpe verndern, wenn sie um einen Lngenfaktor x vergrssert wurde. Gemss dieser Tabelle tritt eine starke Verschlechterung der Kraftverhltnisse bei einer Vergrsserung des Laufraddurchmessers auf [Gli/99]. Bei einer massstblichen Aufskalierung des Permanentmagneten steigt die Axialkraft des passiven Magnetlagers angenhert mit der zweiten Potenz, der Axialschub aber mit der vierten Potenz. Der Axialschub lsst sich nur durch hydrodynamische Optimierungen am Laufrad und am Pumpengehuse reduzieren. Die Axialkraft der passiven Magnetlagerung kann durch die Wahl eines strkeren Rotormagneten und durch die Art der Magnetisierung in einem eng begrenzten Bereich erhht werden. Die axiale Ausbalancierung einer lagerlosen Pumpe, welche von einem Scheibenlufermotor angetrieben wird, ist eine der schwierigsten Aufgaben die es bei einer Leistungserhhung von lagerlosen Zentrifugalpumpen zu lsen gilt.
Frderstrom Frderdruck Frderleistung Axialschub l/min bar W N x3 x2 x5 x4

Tab. 1.5: hnlichkeitsbeziehungen der Frderdaten einer lagerlosen Zentrifugalpumpe bei einer Vergrsserung um den Faktor x

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Kapitel 1: Einleitung

1.2.3 Zielsetzung der Arbeit


Ziel der Arbeit ist der Entwurf und die Realisierung lagerloser Chemikalienversorgungs- und Produktionsprozesspumpen hherer Leistung. Diese Arbeit untersucht mit welchen neuen Konzepten lagerlose Scheibenlufermotoren hherer Leistung (< 10 kW) realisiert werden knnen wobei neben der technischen Realisierung auch wirtschaftlichen und produktionstechnischen Aspekten Rechnung getragen werden muss. Ein Schwerpunkt bildet dabei die Realisierung und die systematische Optimierung von zweipoligen und vierpoligen lagerlosen Scheibenlufermotoren hherer Leistung fr den Antrieb von lagerlosen Zentrifugalpumpen. Lagerlose Zentrifugalpumpen im Leistungsbereich von einigen kW finden in folgenden Industriebereichen ihre Anwendung: Halbleiterfertigung Chemische Industrie Pharmaindustrie Lebensmittelindustrie Bereichsbergreifend mssen fr die Realisierung lagerloser Zentrifugalpumpen im kW Bereich auch Probleme aus den Bereichen der Hydrodynamik gelst werden. Eines der Hauptprobleme die es bei einer Leistungserhhung zu lsen gilt, ist die axiale Stabilisierung des Laufrades. Unter Bercksichtigung der Betriebseigenschaften mssen neue Lsungsmethoden fr die axiale Ausbalancierung von Laufrdern in lagerlosen Zentrifugalpumpen gesucht werden.

31

Kapitel 1: Einleitung

1.3 Aufbau der Arbeit


Basierend auf frheren Arbeiten ber den lagerlosen Scheibenlufermotor in Tempelbauform [Barl/98], [Neff/03] werden in dieser Arbeit folgende Problemkreise im Zusammenhang mit der Leistungserhhung bei lagerlosen Scheibenlufermotoren behandelt: Das folgende Kapitel 2 beginnt mit der Einfhrung der Grundlagen fr lagerlose Scheibenlufermotoren hherer Leistung. Geeignete Motorkonfigurationen werden durch Simulationsuntersuchungen ausgewhlt und bewertet. Am Ende des Kapitels werden die Motorbauformen fr lagerlose Scheibenlufermotoren hherer Leistung festgelegt. In Kapitel 3 wird der zweipolige Scheibenlufermotor hherer Leistung bezglich dem Aufbau, verschiedener Rotormagnetisierungen und der Regelstruktur untersucht. Kapitel 4 untersucht den vierpoligen Scheibenlufermotor hherer Leistung bezglich dem Aufbau, verschiedener Rotormagnetisierungen und der Regelstruktur. In einer Gegenberstellung zum zweipoligen Scheibenlufermotor werden die beiden Motortypen betreffend der technischen Realisierbarkeit verglichen und bewertet. Kapitel 5 widmet sich der Minimierung von Verlusten bei lagerlosen Scheibenlufermotoren hherer Leistung. Ein Schwerpunkt bildet dabei die Minimierung von Eisenverlusten. Gesttzt durch theoretische Verlustbetrachtungen und Feldsimulationen werden verschiedene Eisenkreiskonfigurationen untersucht und optimiert. Kapitel 6 betrachtet verschiedene Problembereiche bei der Gestaltung lagerloser Pumpen. Dabei werden verschiedene Lsungsanstze unter Bercksichtigung der Betriebseigenschaften von lagerlosen Scheibenlufermotoren erarbeitet und vorgeschlagen. Das letzte Kapitel zeigt anhand von aufgebauten Prototypen die praktische Realisierbarkeit eines vierpoligen lagerlosen 1 kW Pumpsystems, eines zweipoligen lagerlosen 1,2 kW Pumpsystems fr die Halbleiterfertigung und eines zweipoligen lagerlosen 4 kW Pumpsystems fr die Chemikalienversorgung. In der Zusammenfassung und im Ausblick werden die wichtigsten Ergebnisse dieser Arbeit zusammengefasst und auf zuknftige Forschungs- und Entwicklungsrichtungen hingewiesen. 32

2. Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren


In diesem Kapitel werden geeignete Magnetlager-Antriebs-Konfigurationen fr Scheibenlufermotoren hherer Leistung ausgearbeitet. Dazu werden in Abschnitt 2.1 die Grundlagen der passiven und aktiven Magnetlagerung sowie die Grundlagen fr die Drehmomentbildung behandelt. In Abschnitt 2.2 werden aussagekrftige Motorkonfigurationen fr sptere Untersuchungen ausgewhlt. Diese Motorkonfigurationen werden in Abschnitt 2.3 mit Hilfe von Simulationen, bezglich den erzeugbaren Tragkrften und Drehmomenten untersucht und bewertet. Abschnitt 2.4 befasst sich mit den Vor- und Nachteilen verschiedener Motorbauformen. Der Abschluss des Kapitels bildet die Festlegung der Motorbauformen, welche in den spteren Kapiteln realisiert werden. Koordinatensysteme Das Antriebs- und das Tragsystem von lagerlosen Scheibenlufermotoren wurden bisher vorwiegend zweiphasig aufgebaut. Dies bringt den Vorteil, dass eine einfache Implementierung der Regelung in einem orthogonalen dq-Koordinatensystem mglich ist. Die Strme und Spannungen im dqZweiphasenersatzsystem entsprechen fr zweiphasige Motoren den Strmen und Spannungen im elektrischen ab-Phasensystem. Fr dreiphasige Motoren eignet sich die leistungsinvariante Park-Transformation (Gleichung 2.3), welche Grssen wie Strme und Spannungen vom abcDreiphasensystem in ein orthogonales dq-Zweiphasenersatzsystem transformiert. Die Transformation setzt voraus, dass die Summe der drei Strme bzw. Spannungen im Dreiphasensystem verschwindet.
ia = ib ic
id = iq 0 ua = ub uc ud = uq 0

( abc )

( dq )

( abc )

( dq )

(2.1)

i ( abc ) = C 1 i ( dq ) u
( abc )

i ( dq ) = C i ( abc )
(2.2)

= C u

( dq )

( dq )

= C u

( abc )

33

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

3 C = 2

1 0 1 2

1 1 2 2 3 3 2 2 1 1 2 2

3 C 1 = C T 2

(2.3)

Bei der Beschreibung des lagerlosen Scheibenlufermotors werden Vektorgrssen im Statorkoordinatensystem mit S und im Rotorfeldkoordinatensystem mit F bezeichnet. Das verwendete Koordinatensystem wird bei allen Vektorgrssen in hochgestellten Klammern angegeben. Die Umrechnung zwischen den beiden Koordinatensystemen kann mit der Drehtransformation nach Gleichung 2.4 vollzogen werden. a ( F ) = D ( S ) a ( S ) a ( S ) = D 1 ( S ) a ( F ) = D ( S ) a ( F ) (2.4)

D ( S )

cos S = sin S

( ) ( )

sin ( S ) cos ( S )

(2.5)

Abbildung 2.1 zeigt den Zusammenhang zwischen den beiden elektrischen dq-Koordinatensystemen. Grundstzlich sind zwei verschiedene elektrische Systeme beim lagerlosen Motor von Interesse. Das Antriebssystem mit der Polpaarzahl p1 und das Tragsystem mit der Polpaarzahl p2. Analog zur Bezeichnung der Polpaarzahl werden die restlichen Grssen beider Systeme ber den Index 1 fr das Antriebssystem und ber den Index 2 fr das Tragsystem gekennzeichnet.

q( F )

q( S )

ad a= aq

d (F )

d (S )

Abb. 2.1: Zusammenhang zwischen Stator- (S) und Rotorfeldkoordinatensystem (F)


34

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

2.1 Grundlagen lagerloser Scheibenlufermotoren


Die Grundlagen fr die Berechnung der Drehmoment- und Kraftbildung wurden in den Arbeiten von [Sch/93], [Barl/98] und [Htt/03] hergeleitet.

2.1.1 Drehmoment- und Kraftbildung


Drehmomentbildung

In elektrischen Maschinen sind zwei verschiedene magnetische Kraftwirkungen bekannt: die Lorenz- und die Maxwellkraft [Kpf/59]. MaxwellKrfte treten in einem magnetischen Kreis an den Grenzflchen von Materialien mit unterschiedlichen Permeabilitten auf. Die Kraft dFM auf ein infinitesimales Grenzflchenelement dA zwischen Luftspalt und hochpermeablem Material (r > 1), durch welches die Induktion B senkrecht hindurch tritt, berechnet sich aus der Maxwellschen Formel (2.6). Die Kraft steht dabei senkrecht zum Grenzflchenelement dA in den Luftspalt gerichtet.
B 2 dA dFM = 2 0 (2.6)

In Abbildung 2.2 a.) ist die Maxwellkraftverteilung qualitativ fr eine Maschine mit einem sinusfrmigen Antriebsfeld der Polpaarzahl p1=1 abgebildet. Die resultierende Kraft am Rotor hebt sich bei einer symmetrischen Induktionsverteilung und zentrischen Anordnung auf. Erst eine Verlagerung des Rotors aus dem Zentrum bewirkt eine Querkraft in die Verschiebungsrichtung. Diese Querkrfte werden auch als Zugkrfte bezeichnet [Wied/67]. Die Kraft dFL, welche auf einen vom Strom I durchflossenen Leiter der Lnge dl im Magnetfeld mit der Flussdichte B wirkt, wird als Lorenzkraft bezeichnet. dFL = B I dl (dl B) (2.7)

Die Lorenzkraft bildet die Basis bei der Berechnung des Drehmomentes in elektrischen Maschinen. Streng genommen sind bei Motoren mit Nuten die Lorenzkrfte nur schwach an der Bildung des Drehmomentes beteiligt. Die Tangentialkomponenten der Maxwell-Krfte sind in Tat und Wahrheit fr die Bildung des Drehmomentes zustndig, da die Leiter in den Nuten wegen der hohen Permeabilitt des Eisens praktisch im feldfreien Raum liegen. Die gesamten Krfte besitzen jedoch den selben Wert, wie wenn sich die Leiter im Luftspalt befinden wrden [Kpf/59].

35

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

Die Abbildung 2.2 b.) zeigt ein Antriebsfeld mit der Polpaarzahl p1=1, bei welcher mit einer Stromverteilung mit derselben Polpaarzahl tangentiale Lorenz-Krftepaare erzeugt werden.
a)

dF dFMaxwell

b)

Maxwell

a.)

dFLorenz b.)dF Lorentz

Abb. 2.2: Lorenz- und Maxwell-Krfte einer konventionellen Drehfeldmaschine


Kraftbildung

Die Lorenz- und Maxwellkrfte knnen auch fr die Erzeugung von Verschiebungskrften verwendet werden. In einem Drehfeldmotor mit der Polpaarzahl p1 knnen steuerbare Querkrfte nach [Herm/74] und [Herm/75] mit einer zustzlichen Wicklung der Polpaarzahl p2 = p1 1 (2.8)

erzeugt werden. Diese radialen Krfte setzen sich aus Lorenz- und Maxwellkrften zusammen [Schu/96]. Fr den Fall einer Antriebs-Polpaarzahl p1=1 und einer Lager-Polpaarzahl p2=2 sind in Abbildung 2.3 fr eine 2polige sinusfrmige Rotormagnetisierung die Maxwell-Querkrfte abgebildet. Im linken Querschnitt von Abbildung 2.3 wird eine Kraft in xRichtung erzeugt, indem die Flussdichte im Luftspalt rechts vom Rotor erhht und links davon abgeschwcht wird. In y-Richtung heben sich die Kraftwirkungen des berlagerten Magnetflusses gesamthaft auf. Wird das Lagerfeld, wie in Abbildung 2.3 im rechten Querschnitt abgebildet, um 45 gedreht resultiert eine Kraft in y-Richtung. Damit knnen in jeder beliebigen Richtung radiale Maxwell-Krfte erzeugt werden.

36

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

(x) F FM x

(y) FM F y

Abb. 2.3: Maxwell-Querkraftbildung fr p1=1 und p2=2 In Abbildung 2.4 ist die Lorenz-Querkraftbildung fr eine 2-polige sinusfrmige Rotormagnetisierung und einem 4-poligen Tragstrombelag an der Innenseite des Stators zu sehen. Der Tragstrombelag bewirkt tangential am Rotor angreifende Lorenzkrfte, welche in ihrer Summe eine Querkraft erzeugen. Der linke Querschnitt in Abbildung 2.4 zeigt den Strombelag, welcher fr die Erzeugung einer Kraft in x-Richtung ntig ist. Im rechten Querschnitt von Abbildung 2.4 wird gezeigt, dass bei einer 45-Drehung des Strombelages die resultierende Lorenz-Querkraft in y-Richtung verluft.

(x) F FL x

F y(y) F L

Abb. 2.4: Lorenz-Querkraftbildung fr p1=1 und p2=2 Die Grundgleichungen 2.9 und 2.10 fr die Erzeugung von radialen Translationskrften in Rotorfeldkoordinaten wurden in [Sch/93] hergeleitet. Mit diesen Gleichungen lassen sich die Tragkrfte von lagerlosen Motoren beliebiger Polpaarzahl und Rotormagnetisierung bestimmen.

37

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

Fx = ( K M K L ) (iS 2d ( F ) 1d ( F ) + iS 2q ( F ) 1q ( F ) )
p2 = p1 1

(2.9)

Fy = ( K L K M ) (iS 2q ( F ) 1d ( F ) iS 2d ( F ) 1q ( F ) )
p2 = p1 1

(2.10)

Fr einen 2-poligen sinusfrmig magnetisierten Rotor knnen die Gleichungen 2.9 und 2.10 bei Vernachlssigung der Ankerrckwirkung mit Gleichung 2.11 vereinfacht werden.

PM ( F ) =

PM 0

(2.11) (2.12)

Fx = ( K M K L ) (iS 2d ( F ) PM )
p2 = p1 1

Fy = ( K L K M ) (iS 2q ( F ) PM )
p2 = p1 1

(2.13)

Fr den Fall, dass p2=p1+1 ist, addieren sich die Kraftkonstanten der Maxwell- (KM) und Lorenz-Kraft (KL). Die Multiplikation der Kraftkonstanten mit dem Rotorfluss ergibt die in klassischen Magnetlagern bekannte Kraft-Strom-Konstante ki. Die auf den Rotor wirkende Translationskraft wird durch Gleichung 2.15 beschrieben.

ki = (KM + KL ) PM
KF

(2.14)

F = ki i S 2( F ) + ks s
Fs

(2.15)

Fr den Fall p2=p1-1 subtrahieren sich die Lorenz- und Maxwellkrfte. Dabei entstehen bei einigen Winkellagen Krafteinbrche, welche die Realisierung einer Magnetlagerung stark erschweren oder gar verunmglichen. Dass mit p2=p1-1 lagerlose Motoren realisiert werden knnen, wurde in [Bich/90] und bei der Realisierung von lagerlosen Einphasenmotoren in [Silb/00] gezeigt. Genau genommen wurde in den Gleichungen 2.12 und 2.13 die Tatsache unterschlagen, dass fr die Polpaarzahl p1=1 eine Kreuzkopplung zwischen den beiden Kraftrichtungen besteht [Htt/03]. Fr hhere Polpaarzahlen besteht keine Kopplung zwischen den beiden Kraftrichtungen. Die Gleichungen 2.16, 2.17 und 2.18 beschreiben die vollstndigen

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Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

Kraftgleichungen fr einen sinusfrmig magnetisierten Rotor der Polpaarzahl p1=1.


(F ) 1 0 Fx cos(2 s ) sin(2 s ) iS 2 d ci F i = = ki 0 1 i ( F ) F sin(2 ) cos(2 ) y s s S 2q Ki

(2.16)

Fs =

1 0 Fsx cos(2 s ) sin(2 s ) x + c = ks s 0 1 F y sin(2 ) cos(2 ) sy s s


Ks s

(2.17)

F = K i i S 2( F ) + K s s

(2.18)

ci ... Kraft-Strom-Kreuzkopplungskonstante Ki ... Kraft-Strom-Matrix cs ... Kraft-Weg-Kreuzkopplungskonstante Ks ... Kraft-Weg-Matrix

Da das Betriebsverhalten des Tragsystems bei Verwendung einer sinusfrmigen Rotormagnetisierung durch die Kreuzkopplungen nicht massgebend beeinflusst wird, wurde sie bei den folgenden Modellbildungen vernachlssigt.

2.1.2 Passive Magnetlagerung


Passives Axiallager

Ein passives, axiales Reluktanzmagnetlager kann als mechanisches FederMasse-System modelliert werden und besitzt deshalb auch vergleichbare Eigenschaften. In Abbildung 2.5 a.) ist das passive, axiale Reluktanzlager und in Abbildung 2.5 b.) das mechanische Ersatzmodell des Reluktanzlagers abgebildet. Fr kleine Auslenkungen um die Ruhelage kann das Reluktanzlager durch folgende, linearisierte Differentialgleichung beschrieben werden.

Fz = m x = Fdx d a x ka x

(2.19)

Wobei die Dmpfung d beim Magnetlager von der Geometrie des Lagers, von den Wirbelstromverlusten im Magnetkreis und vor allem vom Medium in welchem sich der Rotor befindet, abhngt. In schwach viskosen Medien, z.B. in Gasen, ist die Dmpfung sehr klein.

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Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

Rotor

Magnetfeldlinien x

ka

da

m
a.) Stator Fs b.) Fdx

Abb. 2.5: Passives, axiales Reluktanzmagnetlager Die bertragungsfunktion Gp(s) zeigt, dass bei kleiner Dmpfung d die Pole nahe an der Imaginrachse liegen. Dynamische Strkrfte regen daher schwach gedmpfte Schwingungen in der passiven Lagerung an und fhren zu einem unruhigen bis grenzstabilen Lagerverhalten. Die Strkrfte und die Dmpfungseigenschaften des Mediums bestimmen zu einem grossen Teil das Lagerverhalten von passiven Magnetlagern.

G p (s) =

x( s ) 1 = 2 Fdx ( s) m s + d a s + ka

(2.20)

m ... Masse des Krpers x ... Verschiebung aus der Soll-Lage d a ... ussere Dmpfung Fdx ... Strkraft in x-Richtung ka ... axiale Steifigkeit des passiven Lagers
Passives Kipplager

Die Berechnungsgrundlagen von passiven Reluktanzaxiallager knnen analog fr die Berechnung eines passiven Reluktanzkipplagers verwendet werden. In Abbildung 2.6 ist die Wirkungsweise des passiven Kipplagers zu sehen. Fr eine einfachere Betrachtung wird die Verkippung um die yAchse mit den Einschrnkungen betrachtet, dass sich der Schwerpunkt des Rotors im magnetischen Zentrum befindet, keine Verkippung um die xAchse vorhanden ist, und dass bei der Verkippung ein konstanter Drehwinkel angenommen wird. Fr eine radiale Feldverteilung ist das Kippmoment unabhngig vom Drehwinkel. Das Kippmoment ist aber annhernd linear vom Kippwinkel abhngig. Das Kippverhalten von Rotoren mit einem nicht radialen Feldverlauf ist eine Funktion in Abhngigkeit des Kippwinkels und des Drehwinkels . Mit Hilfe der Bewegungsgleichung Gleichung 2.21 lsst sich die Strbertragungsfunktion des passiven Kipplagers gemss Gleichung 2.22 berechnen.

M zy = J y + dk + kk ( )
40

(2.21)

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

Gk =

(s)
M zy ( s)

1 J y s + d k s + kk ( y )
2

(2.22)

,M

Abb. 2.6: Passives Kipplager

2.1.3 Aktive radiale Magnetlagerung


In aktiven Magnetlagern wird die Position des Krpers durch aktiv geregelte elektromagnetische Krfte stabilisiert. Ein Magnetlagersystem besteht grundstzlich aus drei Komponenten

Elektromechanischer Aktor Regelung und Sensorik Leistungsverstrker


Aktive Magnetlager haben den Vorteil, dass die Magnetlagersteifigkeit und die Magnetlagerdmpfung innerhalb gewisser Grenzen eingestellt werden knnen.
Elektromechanischer Aktor

Abbildung 2.7 zeigt das einphasige Ersatzschaltbild des Tragsystems eines lagerlosen Scheibenlufermotors.

Lh2

L 2

RS 2

iS 2

d S 2 dt

uS 2

Abb. 2.7: Einphasiges Ersatzschaltbild der Tragwicklung

41

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

Durch die Bedingung, dass die Polpaarzahl der Tragwicklung p2=p11 ist, wird durch das drehende Rotorfeld in der Tragwicklung keine Spannung induziert. Die Maschengleichung des Ersatzsystems lautet somit:

u S 2( S ) = RS 2 i S 2( S ) + ( L 2 + Lh 2 )
L2

di S 2( S ) dt

(2.23)

Regelung und Sensorik

Die radiale Position des Rotors wird fr jede Achse differenziell durch zwei oder mehrere gegenberliegende Positionssensoren erfasst. Unter der Annahme, dass die Achsen in x- und y-Richtung unabhngig voneinander regelbar sind, wird in Abbildung 2.8 und in Abbildung 2.9 fr eine bessere bersicht der Positionsregelkreis fr nur eine Achse gezeigt. Es handelt sich dabei um eine Kaskadenregelung mit unterlagertem Stromregelkreis. Der Stromregelkreis kann in erster Nherung als Verzgerungsglied 1. Ordnung mit der Stromreglerverzugszeit TL2 modelliert werden. Magnetlagerungen fordern hoch dynamischen Regelkreisstrukturen. Regelkreise mit einer feldorientierten Regelung erfllen diese Anforderungen. Es wird grundstzlich zwischen der indirekten und direkten feldorientierten Regelung unterschieden. Bei der indirekt feldorientierten Regelung arbeitet der Stromregler im Statorkoordinatensystem. Der Stromregler muss dabei, bedingt durch die Abhngigkeit vom Rotorwinkel, den Sollstrom immer nachfhren. Dafr werden schnelle Stromregler bentigt. Die direkt feldorientierte Regelung besitzt gegenber der indirekt feldorientierten Regelung den Vorteil, dass der Stromregler im Rotorfeldkoordinatensystem arbeitet und dadurch nur die Amplitudennderung des Sollstromzeigers nachregeln muss. Bei den folgenden Regelstrukturen werden mit einer Ausnahme in Kapitel 3 immer direkt feldorientierte Regelstrukturen verwendet.
Positionsregelkreis Stromregelkreis Magnetlager

PID( s )

Fdx
1 sTL 2 + 1

ki

+ +

1 m

x 1 x 1
s

ds
ks
Abb. 2.8: Vereinfachter Positionsregelkreis fr eine Achse 42

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

Mit dem Faktor ds wird die geschwindigkeitsabhngige Dmpfung des Rotors im Regelkreis mit bercksichtigt. Die bertragungsfunktion lsst sich mit einem PID-Regler gemss Gleichung 2.24 herleiten.

PID( s) =

i s ( s) 1 t s = K2 + + 1 D s x ( s ) x( s ) tI s

(2.24)

ki K 2 tI tD s 2 + tI s + 1 x( s ) GL ( s) = s = x ( s) t I TL 2 m s 4 + a tI s3 + b tI s 2 + c tI s + K 2 ki a = TL 2 d s + m b = K 2 tD kI TL 2 ks + d s c = K 2 k I ks

(2.25)

Streng genommen bentigt der Positionsregler nicht zwingend einen IAnteil und ist deshalb auch mit einem reinen PD-Regler realisierbar. Um eine bessere Einsicht zu gewinnen wird der I-Anteil des Positionsreglers in Gleichung 2.27 vernachlssigt. Da blicherweise die elektrische Zeitkonstante TL2 viel kleiner als die mechanische Zeitkonstante Tm ist, wird sie in Gleichung 2.27 ebenfalls vernachlssigt. Die Strbertragungsfunktion in Gleichung 2.27 besitzt durch diese Vereinfachungen die Eigenschaften eines Feder-Masse-Systems. Die Lagersteifigkeit kann ber den P-Anteil und die Dmpfung ber den D-Anteil eingestellt werden. Tm = m ks Tm > TL (2.26)

GZL ( s) =

x( s ) 1 = 2 f dx ( s) m s + ( K 2 ki tD + d s ) s + K 2 ki ks
d k

(2.27)

Ideale PD-Regler sind in der Praxis nicht realisierbar, da der Stellbereich des Reglers begrenzt ist.
Leistungsverstrker

Das dritte und letzte Glied des Tragsystems ist der Leistungsverstrker. Er stellt das eigentliche Bindeglied zwischen der Positionsregelung und dem mechanischen Aktor dar. Fr die Generierung der Ausgangsstrme werden je nach Anwendung FET oder IGBT Leistungsbrcken verwendet. Um die Verluste des Leistungsverstrkers mglichst gering zu halten wird die Hhe des Ausgangsstromes mit Hilfe eines PWM-Pulsmusters geregelt.

43

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren


Leistungsverstrker Sensorik und elektromechanischer Aktor
Permanentmagnet

Is
I
Positionsregelung
N

X , Fm
S

x
Positionssignal Tragwicklung Positionssensor

Abb. 2.9: Aktives Magnetlager fr eine Richtung Abbildung 2.9 gibt eine bersicht ber den Aufbau des Tragsystems fr eine Achse. Die Rotorposition wird durch die Sensorik erfasst und dem Positionsregler zugefhrt, welcher den fr die Stabilisierung des Rotors ntigen Strom regelt. Dieser Sollstrom Is wird im Leistungsverstrker zum Spulenstrom I verstrkt. Der Spulenstrom I erzeugt mit der Lagerwicklung die geforderte Kraft Fm um den Rotor zu stabilisieren und in Schwebe zu halten.

2.1.4 Antriebssystem
Modell des Antriebssystems

In Abbildung 2.10 ist das einphasige Ersatzschaltbild des Antriebssystems eines lagerlosen Scheibenlufermotors abgebildet, welches durch die Maschengleichung 2.28 im Statorkoordinatensystem beschrieben wird.
Lh1
L1
RS1
iS1

u S1i

d S1 dt

uS1

Abb. 2.10: Einphasiges Ersatzschaltbild der Antriebswicklung

44

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

u S1( S )

di S1( S ) (S ) = i S1 R + L 1 dt

d S1( S ) + dt

(2.28)

Die durch den verketteten Fluss erzeugte Spannung, lsst sich einfach im Rotorfeldkoordinatensystem darstellen. Der verkettete Fluss im Rotorfeldkoordinatensystem wird dabei vom Gesamtfluss des Permanentmagneten und von der Wicklungsdurchflutung gemeinsam aufgebaut (Gleichung 2.30). S1( S ) = D( S ) S1( F ) = D( S ) ( Lh1 i S1( F ) + PM ( F ) ) S1( F ) = Lh1 i S1( F ) + PM ( F )

(2.29)

(2.30)

Aus den Gleichungen 2.11 und 2.30 lsst sich die Gleichung 2.28 nach [Barl/98] in die Gleichung 2.31 berfhren. Die in den einzelnen Phasen der Antriebswicklung erzeugten Spannungen bestehen aus einem induktiven, einem ohmschen und einem motorischen Anteil. Der motorische Anteil wird in der Fachliteratur als Polradspannung bezeichnet.
u S1( S ) = i S1( S ) RS1 + ( L 1 + Lh1 )
( L1 )

di S1( S ) + D S PM ( S ) dt 2
u S 1i ( S )

(2.31)

Bei den folgenden Gleichungen wird ein Rotor mit einer sinusfrmigen Magnetisierung vorausgesetzt. Die Flussdichte BPM im Luftspalt kann in Abhngigkeit vom Rotorfeldwinkel m vereinfacht angegeben werden.
BPM ( S ) ( S ) = B PM cos( S )

S = S t = p1 m t = p1 m

(2.32)

Aus der sinusfrmigen Feldverteilung im Luftspalt kann der Betrag des gesamten Magnetisierungsflusses einfach berechnet werden. Dabei entspricht l der Lnge und r dem Radius des Rotors.
PM = 2 B PM l r

(2.33)

Der verkettete Fluss PM des Wicklungssystems kann mit der Gleichung 2.33, der Windungszahl w, der Polpaarzahl p und dem Wicklungsfaktor berechnet werden. Mit dem Wicklungsfaktor wird der Anteil des Magnetisierungsflusses von PM angegeben, welcher durch die Wicklung erfasst wird.
45

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

w PM = PM p

(2.34)

Durch das rotierende Feld des Rotors wird in der Antriebswicklung eine sinusfrmige Spannung induziert. Im feldorientierten Koordinatensystem verschwindet die d-Komponente des Vektors uS1(F) und die q-Komponente entspricht dem Scheitelwert der induzierten Spannung im Statorkoordinatensystem. Aus Gleichung 2.35 lsst sich die Spannungskonstante cu berechnen, welche in direktem Zusammenhang mit der Erzeugung des maximal mglichen Drehmomentes steht.
U S 1i = m p1 PM = m cu
u S 1i
(S )

sin( S ) = U S 1i cos( S )

(2.35)

Das Drehmoment lsst sich aus der q-Komponente des Stromes und aus dem Rotorfluss berechnen. M= m1 p1 iS1q ( F ) S1d ( F ) iS1d ( F ) S1q ( F ) 2

(2.36)

Aus den Gleichung 2.36 und 2.11 ergibt sich die vereinfachte Drehmomentgleichung 2.37. M= m1 p1 iS1q ( F ) PM = iS1q ( F ) cm 2 (2.37)

Der direkte Zusammenhang der Drehmomentkonstante cm zur Spannungskonstante cu kann aus den Gleichungen 2.36 und 2.34 hergeleitet werden. cm = m1 p1 m PM = 1 cu 2 2 (2.38)

Diese Beziehung knnte auch ber die verlustfreie Leistungsbertragung im Motor hergeleitet werden, indem die mechanische Antriebsleistung Pm der vom Motor aufgenommenen, elektrischen Antriebsleistung Pe gleichgesetzt wird.
Drehzahlregelkreis des PM-Synchronmotors

Die Drehzahlregelung des Antriebsystems wird wie bei der Positionsregelung mit einer direkt feldorientierten Regelstruktur realisiert. Der Regelkreis des Antriebssystems besteht aus einem bergeordneten Drehzahlregelkreis und einem unterlagerten Stromregelkreis, welcher in erster Nhe-

46

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

rung wieder als Verzgerungsglied erster Ordnung mit der Stromreglerverzugszeit TL1 modelliert werden kann. Bei vollstndiger Entkopplung vom Rotordrehfeld ergibt sich der vereinfachte Drehzahlregelkreis in Abbildung 2.11.
Drehzahlregler Stromregelkreis Antrieb

s m +

PI ( s )

i1sq

1 sTL1 + 1

i1q

cm M

Mm
+

1 Jz

1 s

Abb. 2.11: Vereinfachter Drehzahlregelkreis bei vollstndiger Entkopplung vom Rotorfeld Der Drehzahlregler besteht aus einem PI-Glied und nimmt die Form gemss Gleichung 2.39 an. Damit lsst sich die bertragungsfunktion der geregelten Strecke bei vollstndiger Entkopplung vom Rotorfeld mit Gleichung 2.40 ausdrcken. i1q s 1 PI ( s) = s 1 = K1 + m ( s) m tI s (2.39)

GA ( s) =

K1 cm ( t I s + 1) m ( s) = s 3 m (s) J z tI TL1 s + J z tI s 2 + K1 cm tI s + K1 cm

(2.40)

Wird der Positionsregelkreis ohne die in Gleichung 2.40 gemachten Vereinfachungen betrachtet, wird zustzlich der Rotorfeldwinkel s fr die Regelung bentigt. Der Rotorfeldwinkel s wird indirekt ber die Feldmessung der Hallsensoren bestimmt. Gemessen werden dabei die dKomponente (Bd) und die q-Komponente (Bq) des Luftspaltfeldes. Unter Vernachlssigung der Ankerrckwirkung gilt bei sinusfrmiger Erfassung des Feldes fr den Feldwinkel s:

(S ) (S ) B PMq arctg S1q arctg q = arctg (S ) (S ) B S1d PMd d

(2.41)

m =

1 d S p1 dt

(2.42)

47

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

Die Winkelgeschwindigkeit m des Rotors wird aus der zeitlichen Ableitung des Feldwinkels s berechnet.

2.2 Motorkonfigurationen
2.2.1 Nut-, Polpaar- und Phasenzahl
Die Gleichung p2=p11 beschreibt wie die beiden Wicklungssysteme (die p1-polpaarige Antriebswicklung und die p2-polpaarige Tragwicklung) gegenseitig in Beziehung stehen mssen, damit mit dem gleichen Rotor sowohl ein Drehmoment wie auch Lagerkrfte aufgebaut werden knnen. Dabei entspricht die Polpaarzahl des Rotors immer der Polpaarzahl der Antriebswicklung. Aufgrund des Aufbaus von lagerlosen Scheibenlufermotoren werden fr den Aufbau der Wicklungen vorwiegend konzentrierte Spulen verwendet. Eine konzentrierte Spule umfasst dabei pro Pol genau einen Nutzahn. Es werden aber auch Spulen verwendet, welche gleich aufgebaut sind wie konzentrierte Spulen, aber im Unterschied mehrere Nutzhne pro Pol umfassen. Dieser Spulentyp wird in dieser Arbeit als ausgeweitete, konzentrierte Spule bezeichnet. Ein wichtiges Merkmal ist die Spulenweite W, welche den Mittenabstand (lngs des Statormantels) zwischen zwei Spulenseiten bezeichnet. Die Spulenweite hngt direkt mit der in der Spule und damit in der Wicklung induzierten Spannung zusammen. Wenn die Spulenweite so gewhlt wird, dass die ganze Halbwelle des Drehfeldes erfasst wird (Durchmesserwicklung), kann die grsste Spannungsamplitude gemessen werden. Mit konzentrierten Spulen (gesehnte Wicklung) wird die kleinste Spulenweite und damit die kleinste induzierte Spannung und die schlechteste Wicklungsausntzung erreicht. Um mit konzentrierten Spulen eine mglichst gute Wicklungsausnutzung erreichen zu knnen, muss die Nutzahl N mglichst klein gewhlt werden. Eine bessere Wicklungsausntzung kann auch durch die Umfassung von mehreren Nutzhnen mit ausgeweiteten konzentrierten Spulen erreicht werden. Fr eine symmetrische Wicklungsverteilung (S) im Stator, muss die Nutzahl q pro Pol und Strang eine ganze Zahl sein. Eine symmetrische Wicklungsverteilung bedeutet, dass jeder Statorpol durch eine ihm zugeordnete Spule umschlossen wird. Wobei die einzelnen Spulen alle gleich aufgebaut sind. qis = N 2 pi m

(2.43)

Der Index i=1 bezeichnet das Antriebssystem, der Index i = 2 das Tragsystem. Bei der Wahl einer asymmetrischen Wicklungsstruktur, muss die Nutzahl q pro Pol und Strang ebenfalls eine ganze Zahl sein, wobei die Nutzahl durch die Gleichung 2.44 beschrieben wird. Die asymmetrische Wicklungsstruktur besitzt im Vergleich zur symmetrischen Wicklungsverteilung
48

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

den Vorteil, dass die gleiche Anzahl Statorpole mit halb so viel Spulen und Nuten erzeugt werden kann und somit zu einfacheren Motorkonfigurationen fhrt.
qia = N pi m

(2.44)

In der Tabelle 2.1 sind alle mglichen Konfigurationen von lagerlosen Scheibenlufermotoren mit maximal 12 Nuten unter folgenden Einschrnkungen aufgelistet: die Antriebs- und die Tragwicklung sind maximal dreiphasig ausgefhrt, alle Phasen einer Wicklung sind identisch zueinander aufgebaut, aus Platzgrnden drfen in einer Wicklung keine Nuten von mehreren Phasen umschlossen werden (keine berkreuzung von Spulen einzelner Phasen in einer Wicklung).
Nr. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 N 6 6 6 6 8 8 12 12 12 12 12 12 12 12 12 12 p1 1 1 2 2 1 2 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 p2 2 2 1 1 2 1 2 2 2 2 1 1 1 1 3 3 t1 S A A A S S S S A S S S S A S A t2 A A A S S S S S S A S S A S S S m1 3 3 3 3 2 2 3 2 3 2 3 3 3 3 3 3 m2 3 3 3 3 2 2 3 3 3 3 3 2 3 2 2 2 q1 1 2 1 1 2 1 2 3 4 3 1 1 1 2 1 2 q2 1 1 2 1 1 2 1 1 1 2 2 3 4 3 1 1

N: Anzahl Nuten; pi: Polpaarzahl; ti: Wicklungstyp (A: Asymmetrische Wicklungsverteilung; S: Symmetrische Wicklungsverteilung); mi: Phasenzahl; qi: Nutzahl pro pol und Strang

Tab. 2.1: Motorkonfigurationen lagerloser Scheibenlufermotoren Der Aufbau von lagerlosen Scheibenlufermotoren mit nur 4 oder 5 Nuten ist generell mglich [Silb/00] und wird als lagerlosen Einphasenmotor bezeichnet. Bei diesem Motortyp ist das Antriebs- und das Tragsystem in einer mehrphasigen Wicklung vereint. Die Trennung des Antriebssystems vom Tragsystem bringt aber wesentliche Vorteile mit sich. Beim Einphasenmotor wird in der Motorwicklung durch das drehende Rotorfeld eine Spannung induziert, welche die Dynamik des Tragsystems herabsetzt. Mit einer Trennung des Antriebs- und des Tragsystems knnen die Wechsel49

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

richter zudem auf die verschiedenen Bedrfnisse der beiden Systeme speziell zugeschnitten werden.

2.2.2 Auswahl von Motorkonfigurationen


Die Vielfalt der mglichen Motorkonfigurationen in Tabelle 2.1 lsst vermuten, dass nicht alle Motorkonfigurationen fr einen praktischen Aufbau geeignet sind. Die Motorkonfigurationen 7-10 machen beispielsweise wenig Sinn, da diese Konfigurationen mit nur 6 Nuten statt 12 Nuten realisiert werden knnen. In Abschnitt 2.1.1 wurde ausserdem gezeigt, dass bei Innenlufermotoren mit der Polpaarzahl p2=p1-1 Rotorwinkel existieren, bei welchen sich die Lorenz- und Maxwellkrfte gegenseitig aufheben knnen. Diese Tatsache lsst darauf schliessen, dass alle Motorkonfigurationen fr welche p2=p1-1 gilt, schwierig zu realisieren sind. In Tabelle 2.2 sind alle Motorkonfigurationen aufgelistet, welche im folgenden Abschnitt nher untersucht werden.
Nr. 1 2 4 5 6 15 16 N 6 6 6 8 8 12 12 p1 1 1 2 1 2 2 2 p2 2 2 1 2 1 3 3 t1 S A A S S S A t2 A A S S S S S m1 3 3 3 2 2 3 3 m2 3 3 3 2 2 2 2 q1 1 2 1 2 1 1 2 q2 1 1 1 1 2 1 1

Tab. 2.2: Ausgewhlte Motorkonfigurationen lagerloser Scheibenlufermotoren

2.3 Analyse und Bewertung verschiedener Motorkonfigurationen


Die folgenden Untersuchungen basieren auf den Ergebnissen von umfangreichen Simulationen in Zusammenarbeit mit der Johannes Kepler Universitt in Linz [Silb/*1]. Die mathematischen Grundlagen auf welchen die Simulationen basieren sind in Abschnitt 2.3.1 in einem kurzen berblick zusammengefasst.

2.3.1 Kraft und Drehmomentberechnung


Ausgehend vom Maxwellschen Spannungstensor kann gemss [Silb/00] die Spannung an der Oberflche eines beliebigen Krpers folgendermassen berechnet werden.

50

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

1 2 2 H x 2 H TM = Hy Hx Hz Hx

Hx Hy
2 Hy H2

1 2

Hz Hy

(2.45) Hy Hz 1 2 2 Hz H 2

Hx Hz

= TM en
B12n 2 0 12 = B1n As 0

(2.46)

(2.47)

Krpers mit einem Strombelag in Luft. In Abbildung 2.12 wird dieser Sachverhalt anhand einer Skizze gezeigt, wobei B1n der Normalkomponente der Flussdichte an der Oberflche und As den Strombelag beschreibt.

12 bezeichnet dabei die Grenzflchenspannung eines ferromagnetischen

en et
b
H1n
H1t H 2n H 2t

As

ez

Abb. 2.12: Grenzflche mit Strombelag Fr die Grenzflchenspannung wurde vereinfachend angenommen, dass die Permeabilitt des ferromagnetischen Materials sehr viel grsser ist als die Permeabilitt von Luft. Die zur Normalspannung korrespondierende Kraft ist die Maxwellkraft und die zur Tangentialspannung korrespondierende Kraft die Lorenzkraft. Aus der Grenzflchenspannung kann durch Integration ber die Oberflche auf das Drehmoment bzw. auf die Kraft, welche auf den Rotor wirkt, geschlossen werden.

51

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

M s = l s r
2 s

1n

As d
sin cos 0 B12n 0 2 0 0 B1n As d 1 0

(2.48)

cos Fs = ls rs sin 0

(2.49)

Die Berechnung der Tragkrfte kann also nherungsweise mit Hilfe der Flussdichteverteilung im Luftspalt und der Statorstromverteilung vollzogen werden. Die Flussdichteverteilung im Luftspalt ergibt sich durch die berlagerung der Flussdichteverteilung im Permanentmagnetrotor und der Flussdichte, welche durch die Statorbestromung erzeugt wird. Die erzeugbaren Tragkrfte sind vom Rotorwinkel und der Bestromung der Statorwicklung abhngig. Um die einzelnen Motorkonfigurationen vergleichen zu knnen, wird fr jeden Rotorwinkel die maximal erzeugbare Tragkraft in x-Richtung berechnet, wenn weder Krfte in y-Richtung noch ein Drehmoment erzeugt wird und wenn die Statorstrme auf 500 A begrenzt werden. Dabei wird angenommen, dass die Spulen der Statorwicklung aus jeweils nur einer einzigen Windung bestehen, durch welche maximal 500 A fliessen kann. Der Verlauf der Kurven gibt an, wie stark die Kraftunterschiede in den einzelnen Winkelstellungen sind. Die Darstellung der erzeugbaren Kraft erfolgt in einem Polarkoordinatensystem, wobei der Winkel des Kraftorbits mit dem elektrischen Rotorwinkel bereinstimmt. Zustzlich werden die jeweiligen Strme angegeben, welche fr die Erzeugung der Krfte erforderlich sind. Analog zur erzeugbaren Lagerkraft in x-Richtung wird in den Simulationen das erzeugbare Drehmoment der Motorkonfigurationen bei einem maximalen Statorstrom von 500 A pro Spule in graphischer Form gezeigt. Als Bewertungskriterien fr die einzelnen Motorkonfigurationen wird das erzeugbare Drehmoment, die erzeugbare Tragkraft und die Regelbarkeit des Tragsystems betrachtet. Ein wichtiges Mass fr die Regelbarkeit des Tragsystems ist die erforderliche maximale Stromnderung [A/N] bei nderndem Drehwinkel, wenn eine konstante Kraft von 1 N jeweils in x- und y-Richtung erzeugt werden soll. Je kleiner die maximale Stromnderung ist, desto einfacher ist das Tragsystem fr einen drehenden Rotor realisierbar. Die maximale Stromnderung stellt zusammen mit der Induktivitt die minimal erforderliche Stellspannung dar.

52

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

U1 = L11

di1 i d = L11 1 dt dt

(2.50)

Zur Spezifikation der Wicklungskonfigurationen dienen der Flusserfassungswinkel einer Spule des Tragsystems pb, der Flusserfassungswinkel einer Spule des Antriebssystems pd, sowie die Anzahl Phasen der Antriebs- und der Tragwicklung. Bei allen Untersuchungen wurden folgende Geometriedaten vorausgesetzt:
Bezeichnung Rotordurchmesser Rotorhhe Statorbohrung Statorlnge Flussdichte im Luftspalt Symbol dr lr ds ls Bmax Wert 80 mm 20 mm 86 mm 20 mm 0,7 T

Tab. 2.3: Verwendete Geometriedaten fr die Simulationen der Motorkonfigurationen Die Bestromungsrichtung wird fr Strme, welche in die Spule hineinfliessen mit einem Kreuz und fr Strme, welche aus der Spule herausfliessen mit einem Punkt gekennzeichnet. Die grauen Spulenflchen bezeichnen dabei die Tragwicklung und die weissen Spulenflchen die Antriebswicklung. Fr eine bessere bersicht wurde jeweils nur eine Phase der Antriebs- und Tragwicklung im Statormodell gezeichnet. Die Magnetisierung des Rotors wird durch die im Rotor eingezeichneten Flusspfeile sichtbar.

53

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

2.3.2 Motoren mit 6 Nuten


Motorkonfiguration Nr. 1a

Antriebswicklung: 2-polig, symmetrisch Tragwicklung: 4-polig, asymmetrisch Rotor: 2-polig, diametral (sinusfrmig) magnetisiert
Bezeichnung Flusserfassung Lagerspule Phasenzahl Lager Phasenzahl Antrieb Polpaarzahl Lager Polpaarzahl Ant rieb Max. Stromnderung bei 1N Symbol pb mb md p2 p1 dl/d Wert 40 40 3 3 2 1 0,032 A/N

Flusserfassung Ant riebsspule pd

Abb. 2.13: Motor mit 6 Nuten und diametralem zweipoligem Rotor


90 120 40 150 20 30

60 60

180

210

330

240 270

300

Abb. 2.14: Erzeugbare Tragkraft [N] in x-Richtung

54

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

600 Ib1 Ib2 Ib3

400

200

Ib [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.15: Erforderliche Tragstrme Der Kraftverlauf in Abbildung 2.14 zeigt, dass ein Kraftaufbau bei dieser Motorkonfiguration fr alle Winkellagen sehr gut mglich ist. Das Tragsystem dieser Konfiguration ist zudem gut regelbar, da die maximale Stromnderung im Vergleich zu den anderen Motorkonfigurationen klein ist.
90 120 0.6 150 0.4 0.2 180 0 30 0.8 60

210

330

240 270

300

Abb. 2.16: Erzeugbares Drehmoment [Nm] 55

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

600 Id1 Id2 Id3

400

200

Id [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.17: Erforderliche Antriebsstrme Aus Abbildung 2.16 ist ein nahezu kontinuierlicher Verlauf des Drehmomentes sichtbar. Diese Motorkonfiguration ist sowohl fr die Realisierung eines Tragsystems wie auch fr die Realisierung des Antriebssystems gut geeignet. Motorkonfiguration Nr. 1b Antriebswicklung: 2-polig, symmetrisch Tragwicklung: 4-polig, asymmetrisch Rotor: 2-polig, radial (rechteckfrmig) magnetisiert
Bezeichnung Flusserfassung Lagerspule Phasenzahl Lager Phasenzahl Antrieb Polpaarzahl Lager Polpaarzahl Ant rieb Max. Stromnderung bei 1N Symbol pb mb md p2 p1 dl/d Wert 40 40 3 3 2 1 0,055 A/N

Flusserfassung Ant riebsspule pd

Abb. 2.18: Motor mit 6 Nuten und radial magnetisiertem zweipoligem Rotor 56

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

90 120

80 60 60

150

40 20

30

180

210

330

240 270

300

Abb. 2.19: Erzeugbare Tragkraft [N] in x-Richtung


600 Ib1 Ib2 Ib3

400

200

Ib [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.20: Erforderliche Tragstrme Der Kraftverlauf dieser Motorkonfiguration weist zwei markante Krafteinbrche bei 0 und 180 auf. Diese Krafteinbrche entstehen wenn die Nullachse des Rotors genau durch die Mitte der Nutzhne in x-Richtung verluft. Mit dieser Konfiguration kann ein Tragsystem realisiert werden, 57

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

wenn die Leistungselektronik ber die ntigen Stellreserven verfgt. Bedingt durch den grsseren Rotorfluss ist beim rechteckfrmig magnetisierten Rotor im Vergleich zum sinusfrmig magnetisierten Rotor eine hhere Kippsteifigkeit und eine hhere axiale Kraft zu erwarten. Die Kippsteifigkeit ist ausserdem fr alle Drehwinkel des Rotors nherungsweise konstant.
90 120 1 150 0.5 30 1.5 60

180

210

330

240 270

300

Abb. 2.21: Erzeugbares Drehmoment [Nm]


600 Id1 Id2 Id3

400

200

Id [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.22: Erforderliche Antriebsstrme 58

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

Das erzeugbare Drehmoment weist starke Einbrche auf. Fr Anwendungen bei welchen ein konstantes Drehmoment gefordert ist macht diese Konfiguration wenig Sinn. Fr den Einsatz in einer Zentrifugalpumpe sind diese Einbrche jedoch nicht weiter schlimm, da Drehmomenteinbrche durch die Trgheit des Rotors und der Flssigkeit weitgehend kompensiert werden.
Motorkonfiguration Nr. 2

Antriebswicklung: 2-polig, asymmetrisch Tragwicklung: 4-polig, asymmetrisch Rotor: 2-polig, diametral (sinusfrmig) magnetisiert
Bezeichnung Flusserfassung Lagerspule Phasenzahl Lager Phasenzahl Antrieb Polpaarzahl Lager Polpaarzahl Ant rieb Max. Stromnderung bei 1N Symbol pb mb md p2 p1 dl/d Wert 40 100 3 3 2 1 0,032 A/N

Flusserfassung Ant riebsspule pd

Abb. 2.23: Motor mit 6 Nuten und diametral magnetisiertem zweipoligem Rotor

59

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren


90 120 40 150 20 30

60 60

180

210

330

240 270

300

Abb. 2.24: Erzeugbare Tragkraft [N] in x-Richtung


600 Ib1 Ib2 Ib3

400

200

Ib [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.25: Erforderliche Tragstrme

60

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

90 120

0.8 60 0.6

150

0.4 0.2

30

180

210

330

240 270

300

Abb. 2.26: Erzeugbares Drehmoment [Nm]


600 Id1 400 Id2 Id3

200

Id [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.27: Erforderliche Antriebsstrme Diese Motorkonfiguration ist wie Konfiguration 1a fr eine Realisierung ebenfalls gut geeignet. Durch die Verwendung von ausgeweiteten, konzentrierten Antriebsspulen wird eine bessere Wicklungsausntzung fr die Erzeugung des Drehmomentes erreicht. Damit wird im Vergleich zu Kon61

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

figuration 1a mit dem gleichen Antriebsstrom ein hheres Drehmoment erreicht. Es gilt jedoch zu bedenken, dass bei dieser Konfiguration die Antriebswicklung mit ausgeweiteten, Antriebsspulen im Verhltnis hhere Kupferverluste aufweist.
Motorkonfiguration Nr. 4

Antriebswicklung: 4-polig, asymmetrisch Tragwicklung: 2-polig, symmetrisch Rotor: 4-polig, diametral (sinusfrmig) magnetisiert

Bezeichnung Flusserfassung Lagerspule Phasenzahl Lager Phasenzahl Antrieb Polpaarzahl Lager Polpaarzahl Ant rieb Max. Stromnderung bei 1N

Symbol pb mb md p2 p1 dl/d

Wert 40 40 3 3 1 2 0,19 A/N

Flusserfassung Ant riebsspule pd

Abb. 2.28: Motor mit 6 Nuten und diametral magnetisiertem vierpoligem Rotor
90 120 60 150 40 20 180 0 30 80 60

210

330

240 270

300

Abb. 2.29: Erzeugbare Tragkraft [N] in x-Richtung 62

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

600 Ib1 Ib2 Ib3

400

200

Ib [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.30: Erforderliche Tragstrme Im Gegensatz zu den vorher besprochenen Konfigurationen ist bei dieser Konfiguration die Tragwicklung mit der Polpaarzahl p2=p1-1 gegeben. Die Krafteinbrche entstehen in den Winkellagen bei denen sich die Lorenzund Maxwellkrfte gegenseitig aufheben. Mit diesen massiven Krafteinbrchen lsst sich ein Tragsystem nur schwer oder gar nicht realisieren. Die Regelbarkeit ist im Vergleich zu den vorher besprochenen Konfigurationen ebenfalls schlechter.

63

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren


90 120 1 150 0.5 30

1.5 60

180

210

330

240 270

300

Abb. 2.31: Erzeugbares Drehmoment [Nm]


600 Id1 Id2 400 Id3

200

Id [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.32: Erforderliche Antriebsstrme Da der Rotor vierpolig ausgefhrt ist, lsst sich bei gleich bleibendem Antriebsstrom im Vergleich zur Konfiguration 1a ein fast doppelt so grosses Drehmoment erzeugen. 64

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

2.3.3 Motoren mit 8 Nuten


Motorkonfiguration Nr. 5

Antriebswicklung: 2-polig, symmetrisch Tragwicklung: 4-polig, symmetrisch Rotor: 2-polig, diametral (sinusfrmig) magnetisiert
Bezeichnung Flusserfassung Lagerspule Phasenzahl Lager Phasenzahl Antrieb Polpaarzahl Lager Polpaarzahl Ant rieb Max. Stromnderung bei 1N Symbol pb mb md p2 p1 dl/d Wert 30 75 2 2 2 1 0,24 A/N

Flusserfassung Ant riebsspule pd

Abb. 2.33: Motor mit 8 Nuten und diametral magnetisiertem zweipoligem Rotor

90 120

80 60 60

150

40 20

30

180

210

330

240 270

300

Abb. 2.34: Erzeugbare Tragkraft [N] in x-Richtung

65

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

600 Ib1 Ib2 400

200

Ib [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.35: Erforderliche Tragstrme Der Kraftverlauf, die gute Regelbarkeit und der Drehmomentverlauf zeigen, dass bei dieser Konfiguration sowohl das Tragsystem wie auch das Antriebssystem gut zu realisieren sind.
90 120 0.8 0.6 150 0.4 0.2 180 0 30 1 60

210

330

240 270

300

Abb. 2.36: Erzeugbares Drehmoment [Nm]

66

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

600 Id1 Id2 400

200

Id [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.37: Erforderliche Antriebsstrme


Motorkonfiguration Nr. 6

Antriebswicklung: 4-polig, symmetrisch Tragwicklung: 2-polig, symmetrisch Rotor: 4-polig, diametral (sinusfrmig) magnetisiert
Bezeichnung Flusserfassung Lagerspule Phasenzahl Lager Phasenzahl Antrieb Polpaarzahl Lager Polpaarzahl Ant rieb Max. Stromnderung bei 1N Symbol pb mb md p2 p1 dl/d Wert 30 75 2 2 1 2 3,65 A/N

Flusserfassung Ant riebsspule pd

Abb. 2.38: Motor mit 8 Nuten und diametral magnetisiertem vierpoligem Rotor

67

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren


90 120 40 150 20 30

60 60

180

210

330

240 270

300

Abb. 2.39: Erzeugbare Tragkraft [N] in x-Richtung


600 Id1 Id2 400

200

Id [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.40: Erzeugbare Tragkraft [N] in x-Richtung und erforderliche Tragstrme Die Krafteinbrche in Abbildung 2.39 zeigen, dass mit der Polpaarzahl p2=p1-1 ein Tragsystem, wie bei der Motorkonfiguration Nr.4, nur schwer zu realisieren ist. 68

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren


90 120 1.5 150 1 0.5 180 0 30

2 60

210

330

240 270

300

Abb. 2.41: Erzeugbares Drehmoment [Nm]


600 Id1 Id2 400

200

Id [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.42: Erforderliche Antriebsstrme

2.3.4 Motoren mit 12 Nuten


Motoren mit vierpoligen Rotoren sind vor allem fr Anwendungen interessant bei welchen niedrige Drehzahlen und hohe Drehmomente gefragt sind. 69

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

Wie aus den vorangehenden Simulationsmodellen hervorgeht, lassen sich Motoren mit vierpoligen Rotoren nur schlecht mit 6 oder 8 nutigen Statoren betreiben. Soll fr einen vierpoligen Rotor ein Tragsystem mit der Polpaarzahl p2=p1+1 aufgebaut werden, muss der Stator mit mindestens 12 Nuten ausgestattet werden.
Motorkonfiguration Nr. 15

Antriebswicklung: 4-polig, symmetrisch Tragwicklung: 6-polig, symmetrisch Rotor: 4-polig, diametral (sinusfrmig) magnetisiert
Bezeichnung Flusserfassung Lagerspule Phasenzahl Lager Phasenzahl Antrieb Polpaarzahl Lager Polpaarzahl Ant rieb Max. Stromnderung bei 1N Symbol pb mb md p2 p1 dl/d Wert 20 20 2 3 3 2 0,34 A/N

Flusserfassung Ant riebsspule pd

Abb. 2.43: Motor mit 12 Nuten und diametral magnetisiertem vierpoligem Rotor
90 120 80 60 150 40 20 180 0 30 100 60

210

330

240 270

300

Abb. 2.44: Erzeugbare Tragkraft [N] in x-Richtung 70

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

600 Ib1 Ib2 400

200

Ib [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.45: Erforderliche Tragstrme

90 120

1.5 60 1

150 0.5

30

180

210

330

240 270

300

Abb. 2.46: Erzeugbares Drehmoment [Nm]

71

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

600 Id1 Id2 Id3

400

200

Id [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.47: Erforderliche Antriebsstrme Die Simulationen zeigen, dass diese Konfiguration bezglich der Tragkraft, der Regelbarkeit und der Drehmomentbildung gut realisierbar ist.
Motorkonfiguration Nr. 16

Antriebswicklung: 4-polig, asymmetrisch Tragwicklung: 6-polig, symmetrisch Rotor: 4-polig, diametral (sinusfrmig) magnetisiert
Bezeichnung Flusserfassung Lagerspule Phasenzahl Lager Phasenzahl Antrieb Polpaarzahl Lager Polpaarzahl Ant rieb Max. Stromnderung bei 1N Symbol pb mb md p2 p1 dl/d Wert 20 50 2 3 3 2 0,34 A/N

Flusserfassung Ant riebsspule pd

Abb. 2.48: Motor mit 12 Nuten und diametral magnetisiertem vierpoligem Rotor 72

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

90 120

100 60 80 60

150

40 20

30

180

210

330

240 270

300

Abb. 2.49: Erzeugbare Tragkraft [N] in x-Richtung


600 600

Ib1 Ib2

b1 b2

400 400

200 200

Ib [A]

-200 -200

-400 -400

-600 -600 0

45 45

90 90

135 135

180 180 phi []

225 225

270 270

315 315

360 360

Abb. 2.50: Erzeugbare Tragkraft [N] in x-Richtung und erforderliche Tragstrme

73

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

90 120

2 60 1.5

150

1 0.5

30

180

210

330

240 270

300

Abb. 2.51: Erzeugbares Drehmoment [Nm]


600 Id1 Id2 Id3

400

200

Id [A]

-200

-400

-600 0

45

90

135

180 phi []

225

270

315

360

Abb. 2.52: Erforderliche Antriebsstrme Im Unterschied zur Konfiguration 15 lassen sich hier, durch die bessere Wicklungsausntzung im Antriebssystem, grssere Drehmomente mit dem gleichen Antriebsstrom erzeugen. 74

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

2.3.5 Bewertung der Motorkonfigurationen


In Tabelle 2.4 werden alle simulierten Motorkonfiguratienen unter verschiedenen Gesichtspunkten bewertet. Dabei besitzt die oberste Reihe (Tragkraft) das grsste Gewicht und die unterste Reihe (Komplexitt Stator) das geringste Gewicht bei der Beurteilung der Motorkonfigurationen. Die passive Stabilisierung bewertet das Kippverhalten und die axiale Steifigkeit des Rotors.
Motorkonfiguration Tragkraft Regelbarkeit Passive Stabilisierung Drehmoment Drehzahl Komplexitt Rotor Komplexitt Stator ++ gut 1a ++ ++ + ++ ++ ++ 1b + + ++ ++ + ++ 2 ++ ++ + ++ ++ ++ 4 -+ ++ ++ 5 ++ ++ + ++ ++ + 6 --+ ++ + 15 ++ ++ + + 16 ++ ++ + ++ -

+ brauchbar

- schlecht

-- sehr schlecht

Tab. 2.4: Bewertung von Motorkonfigurationen Um eine Motorkonfiguration mit einem technisch vernnftigen Aufwand realisieren zu knnen, darf keine Bewertung in den ersten fnf Reihen schlechter als - ausfallen. Dies ist bei den Motorkonfigurationen Nr. 1a, Nr. 1b, Nr. 2, Nr. 5, Nr. 15, Nr. 16. der Fall. Da sich ein Tragsystem mit den Motorkonfigurationen 4 und 6 nur sehr schlecht realisieren lsst, werden diese Konfigurationen in dieser Arbeit nicht weiter untersucht. Die Bewertungen der letzten beiden Reihen geben Auskunft ber den Herstellungsaufwand der jeweiligen Motorkonfiguration.

2.4 Analyse verschiedener Motorbauformen


Im vergangenen Abschnitt wurde vor allem der theoretischen Realisierbarkeit von Motoren, betreffend der Kraft- und der Drehmomentbildung, Beachtung geschenkt. Fast eben so wichtig ist aber die richtige Wahl der geometrischen Motorbauform fr eine sptere Realisierung des Motors, in technischer wie auch in wirtschaftlicher Hinsicht.

2.4.1 Rotorabmessungen
Ausser der Rotormagnetisierung spielen die geometrischen Verhltnisse des Rotors und des Stators eine entscheidende Rolle. Eine Verhltnisnderung macht sich am strksten bei der passiven Lagerung bemerkbar, da bei der aktiven Lagerung die vernderten Lagereigenschaften bis zu einem gewissen Grad von der Regelung kompensiert werden knnen. Mit Hilfe von 75

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

Feldsimulationen konnten folgende Zusammenhnge zwischen einer geometrischen Verhltnisvernderung und der damit verbundenen nderungen der Krfte im passiven Lager festgestellt werden [Silb/*2],[Silb/*3]. Dabei beziehen sich die Untersuchungen auf den zweipoligen, diametral magnetisierten Rotor: Wird der Luftspalt zwischen Rotor und Stator bei gleichbleibenden Abmessungen und Magnetisierung des Rotors vergrssert, wird die passive axiale Lagerkraft in der Nhe der Ruhelage, nherungsweise umgekehrt proportional zum Luftspalt abgeschwcht. Eine hnliche Auswirkung kann bei einer Vergrsserung des Luftspalts bezglich des Rckstellmomentes fr kleine Kippwinkel (< 10) in Verkippungsrichtung beobachtet werden. Das Kippmoment vergrssert sich bei gleichbleibenden geometrischen Abmessungen in einem weiten Bereich annhernd linear zum Kippwinkel und kann grundstzlich bis 10 beliebig gewhlt werden. Wird nur das Verhltnis Rotordurchmesser zu Rotorhhe betrachtet, lassen sich optimale Verhltnisse finden, bei welchen die axiale Lagerkraft oder die Kippmomente maximal werden. Das Optimum der axialen Lagerkraft und des Kippmomentes liegen aber sehr nahe beieinander [Silb/*2]. Gesttzt auf Erfahrungswerte und Simulationsergebnisse, kann das optimale Verhltnis Rotordurchmesser zu Rotorhhe, bei welchem sowohl grosse Kippmomente als auch grosse axiale Lagerkrfte erzeugt werden knnen, durch folgende Faustformel (Gleichung 2.51) ausgedrckt werden. dr hr = 2.5...4 (2.51)

2.4.2 Radialbauformen
Eine hufig verwendete Bauform bei Motoren ist die so genannte Radialbauform. Es wird dabei zwischen Innenlufermotor und Aussenlufermotor unterschieden. Der Vorteil dieser Motorbauform liegt bei der einfachen geometrischen Struktur. Um die Eisenverluste klein zu halten, wird der Eisenkern mit gegeneinander isolierten Eisenblechen aufgebaut. Der Hauptnachteil der Radialbauform sind die ausgebildeten Wickelkpfe um die Nutzhne, welche die konstruktiven Mglichkeiten bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen stark einschrnken. Ein weiterer Nachteil ist, dass die Radialbauformen zu flachen aber dafr in der Breite weit ausgedehnten, tellerfrmigen Motoren fhren, welche das Motorvolumen schlecht ausntzen und dadurch viel Platz bentigen.

76

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren


Permanentmagnetrotor Motorwicklung

Eisenkern Eisenrckschluss Innenlufermotor Aussenlufermotor

Abb. 2.53: Radialbauformen Im Unterschied zum Innenlufermotor wird die Polpaarzahl des Tragsystems beim Aussenlufermotor p2=p1-1 gewhlt, da sich die Maxwell und Lorenzkrfte fr diesen Fall addieren. Durch diese Tatsache lassen sich mit Aussenlufermotoren einfachere Motorkonfigurationen realisieren. Der grosse Nachteil ist jedoch der noch strker eingeschrnkte Spulenraum im Vergleich zu Innenlufermotoren und die Verwendung eines zustzlichen Eisenrckschlusses am Rotor. Aufbauten von lagerlosen Aussenlufermotoren zeigen zudem im Betrieb eine schwache Stabilitt gegenber Verkippungen.

2.4.3 Tempelbauform
Eine weitere Bauform des lagerlosen Scheibenlufermotors ist der in Abbildung 2.54 gezeigte Scheibenlufermotor in Tempelbauform. Der grundstzliche Aufbau der Tempelbauform ist derselbe wie bei der Radialbauform mit dem Unterschied, dass die Nutzhne L-frmig ausgefhrt und die Spulen senkrecht zur Rotorebene angeordnet sind. Der Hauptvorteil dieser Bauform besteht darin, dass im Bereich des Pumpenkopfes keine Wickelkpfe vorhanden sind und dadurch die Gestaltungsmglichkeiten des Pumpenkopfes nicht eingeschrnkt werden. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass der Spulenraum bei Scheibenlufermotoren in Tempelbauform besser ausgentzt wird. Die Grsse des Spulenraums lsst sich zudem durch die nderung der Motorhhe leicht anpassen. Eine Khlung des Tempelmotors kann mit Hilfe eines Khlmoduls ausserhalb oder innerhalb des Motors einfach realisiert werden. Zu diesem Zweck befindet sich ein kreisfrmiger Ausschnitt im Eisenrckschluss. Im Vergleich zu Motoren in Radialbauform entstehen im Tempelmotor hhere Eisenverluste. Die hheren Eisenverluste lassen sich durch den lngeren Eisenweg und den Blechschichtungswechsel der L-frmigen Nutzhne zum Eisenrckschluss erklren. 77

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

Permanentmagnetrotor Eisenkerne Lagerwicklung Antriebswicklung Blechschichtungswechsel Eisenrckschluss Optionales Khlmodul

Abb. 2.54: Tempelbauform Damit die Kupferverluste mglichst klein gehalten werden knnen, muss die mittlere Stromdichte in der Antriebs- und der Tragwicklung im Betriebspunkt in der gleichen Grssenordnung liegen. Dies wird mit einer entsprechenden Aufteilung des Spulenraums zwischen der Antriebswicklung und der Tragwicklung erreicht. Je nach Auslegung der Wicklung liegt die optimale Aufteilung des Spulenraums zwischen Antriebs- und Tragwicklung bei einem Verhltnis zwischen 1:4 und 1:3.

Auslass Zentrifugalpumpe
N N

Laufrad Einlass

Tempelmotor

Abb. 2.55: Doppelsystem mit zwei Tempelmotoren In Abbildung 2.55 ist das Funktionsprinzip eines Doppelsystems dargestellt. Die Hauptvorzge dieser Bauform ist die aktive Stabilisierung der Verkippungsrichtungen des Rotors und die hhere axiale Stabilitt durch die symmetrische Bauweise der Zentrifugalpumpe. Das Prinzip des Doppelsystems ist eine Sonderform des bereits in der Einfhrung vorgestellten lagerlosen Motors.

78

Kapitel 2: Grundlagen und Konzepte lagerloser Scheibenlufermotoren

2.5 Schlussfolgerungen
Gemss Abschnitt 2.3 kommen fr Innenlufermotoren nur Motorkonfigurationen mit p2=p1+1 in Frage, da die Konfigurationen mit der Polpaarzahl p2=p1-1 ungnstige Kraftverlufe besitzen und schwierig zu regeln sind. Bezglich der Komplexitt der verschiedenen Konfigurationen sind fr eine Realisierung von Tempelmotoren vor allem Konfigurationen mit zweipoligen Rotoren und 6 oder 8 Nuten von Interesse. Fr Anwendungen, bei welchen grssere Drehmomente gewnscht werden, sind Konfiguration mit vierpoligen Rotoren und 12 Nuten ebenfalls mglich. In Tabelle 2.5 werden die verschiedenen Motorbauformen gemss verschiedenen Gesichtspunkten bewertet. Alle Bewertungskriterien werden dabei gleich stark gewichtet. Dabei wird ersichtlich, dass fr eine Realisierung zweipoliger, lagerloser Scheibenlufermotoren hherer Leistung die Tempelbauform am besten geeignet ist.
Bauform Verluste Drehmoment Drehzahl Passive Stabilisierung Komplexitt Rotor Komplexitt Stator ++ gut Radialbauform (Innenlufer) ++ + ++ ++ ++ + Radialbauform (Aussenlufer) + ++ --++ Tempelbauform + ++ ++ ++ +

+ brauchbar

- schlecht

-- sehr schlecht

Tab. 2.5: Bewertung von Motorbauformen Ausgehend von diesen Motivationen, werden im nachfolgenden Kapitel die Funktionsmuster folgender Motoren weiter verfolgt. 2-poliger Scheibenlufermotor in Tempelbauform mit 8 Nuten 2-poliger Scheibenlufermotor in Tempelbauform mit 6 Nuten 4-poliger Scheibenlufermotor in Radialbauform mit 12 Nuten

79

80

3. Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung


Dieses Kapitel befasst sich mit dem Aufbau von zweipoligen Scheibenlufermotoren hherer Leistung. Dabei wird der Schwerpunkt auf die Realisierung der Motorkonfigurationen 1a und 5 gesetzt. In Abschnitt 3.1 werden die verschiedenen Rotortypen optimiert, verglichen und anschliessend bewertet. In den Abschnitten 3.2 und 3.3 werden die mechanischen Aufbauten sowie die Regelstrukturen der verschiedenen zweipoligen Scheibenlufermotoren besprochen.

3.1 Rotoraufbau
Die wichtigsten Eigenschaften, welche einen guten Rotor kennzeichnen, sind die Erzeugung grosser Tragkrfte und Drehmomente, eine gute Regelbarkeit, hohe passive axiale Lagerkrfte und eine hohe Kippsteifigkeit. Die Erzeugung von Tragkrften und Drehmomenten wurden ausfhrlich im letzten Kapitel behandelt. Im Unterschied zum Aufbau von radialen Tragkrften und Drehmomenten, kann die passive, axiale Lagerkraft und die Kippsteifigkeit nicht direkt durch eine entsprechende Bestromung der Trag- und der Antriebswicklung beeinflusst werden. Sie werden grsstenteils durch die Geometrie des Rotors und des Stators sowie der Rotormagnetisierung bestimmt. Das geometrische Verhltnis Rotoraussendurchmesser zu Rotorhhe wurde gemss Abschnitt 2.4.1 gewhlt. Der Innendurchmesser des Magnetringes wurde gerade so gross gewhlt, dass noch gengend Freiraum in der Mitte des Rotors fr die sptere Realisierung von Druckausgleichskanlen in einem Laufrad brig ist. Da gemss [Silb/*2] ein bezglich der axialen Lagerkraft optimierter Rotor auch nahe am Optimum fr eine maximale Kippsteifigkeit liegt, beschrnken sich die folgenden Untersuchungen auf die Optimierung der axialen, passiven Lagerkraft. Die Kippsteifigkeit, sowie die passive, axiale Lagerkraft sind gleichermassen von der Hhe der magnetischen Induktion BPM, beziehungsweise von der Luftspaltflussdichte B des Rotormagneten abhngig. Mit der Gleichung 3.1, welche in [Barl/*1] hergeleitet wurde, kann die axiale Lagerkraft eines lagerlosen Scheibenlufermotors nherungsweise bestimmt werden.
2 z ckz l r BPM Fz 0 0

3 0

(3.1)

81

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

ckz ... axiale Kraftkonstante

0 ... Luftspalt

Damit die axiale Lagerkraft maximal wird, muss bei konstanten Rotorabmessungen die Luftspaltflussdichte maximal werden. Bei den folgenden Betrachtungen gengt es deshalb, die maximale Luftspaltflussdichte als Optimierungskriterium festzulegen. Die Rotoroptimierungen wurden mit Hilfe des Feldsimulationsprogramms Maxwell 3-D berechnet, welche auf den Berechnungen finiter Elemente basiert. Bei der Optimierung des Magnetvolumens wurde der Stator als Rckschlussring mit nicht kornorientiertem Elektroblech des Typs M330_35_A nach DIN EN 10106 modelliert. Fr die Berechnung der axialen Lagerkrfte wurde hingegen der vollstndige Stator in Tempelbauform modelliert. Da es sich bei diesen Simulationen um statische Feldbetrachtungen handelt, wurde um die Rechenzeit zu verkrzen, der Stator aus massivem Stahl modelliert. Auf die Modellierung der Spulen wird bei diesen Optimierungen verzichtet, da der durch die Spulen erzeugte Fluss verschwindend klein gegenber dem magnetischen Fluss des Rotors ist. Als Magnetwerkstoff wurde fr alle Rotoren NdFeB mit einer Energiedichte von 43.3 MGOe gewhlt. Der Rotorrckschluss wurde aus Stahl 9 SMnPb 28 nach DIN 671 hergestellt. Die Optimierungen beziehen sich auf die Geometriedaten in Tabelle 3.1 wobei die Ergebnisse bei einer Skalierung aller geometrischen Abmessungen mit einem Faktor ebenfalls ihre Gltigkeit beibehalten.
Bezeichnung Rotoraussendurchmesser Rotorinnendurchmesser Rotorhhe Luftspaltbreite Statorbohrung Statorlnge Symbol dra dri lr ds ls Wert 80 mm 30 mm 25 mm 4 mm 88 mm 25 mm

Tab. 3.1: Geometriedaten des zweipoligen, lagerlosen Scheibenlufermotors

3.1.1 Rotor mit sinusfrmiger Magnetisierung


Bezglich des Rotoraufbaus muss das optimale Verhltnis Magnetmaterial zu Rotorrckschluss fr jeden Rotortyp bestimmt werden. In Abbildung 3.1 ist der zweipolige, sinusfrmig magnetisierte Rotor mit dem resultierenden Feldverlauf in der Mitte des Luftspaltes zwischen Rotor und Stator zu se82

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

hen. Die zweipolige, sinusfrmige Magnetisierung wird mit einem Ringmagnet erzeugt, welcher diametral magnetisiert ist. Der innere Ring des Rotors stellt dabei den Rckschluss des Magneten dar. Dabei bezeichnet d die Dicke des Rotorrckschlusses und l die gesamte Dicke des Rotorrckschlusses und des Magnetmaterials.
y
l d
180 0

B [T]

x
0 180 360

[]

Abb. 3.1: Zweipoliger Rotor mit sinusfrmiger Magnetisierung Das Verhltnis d/l wurde so gewhlt, dass die Flussdichte im Luftspalt zwischen Rotor und Stator maximal wird. Aus Abbildung 3.2 wird ersichtlich, dass eine maximale Luftspaltflussdichte mit einem Materialverhltnis von 0 d/l 0,4 erreicht wird. Fr die Herstellung des Rotors wird das Materialverhltnis so gewhlt, dass der geometrische Aufbau des Rotors mglichst einfach wird. Dies ist der Fall, wenn d=0 gewhlt wird. In diesem Fall kann der zweipolige Rotor ohne Verwendung eines zustzlichen Eisenrckschlusses an einem Stck gefertigt werden.
1

max. Luftspaltflussdichte [T]

0.8 0.6

d/l=0.5

0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

d/l

Abb. 3.2: Luftspaltflussdichte bei sinusfrmiger Magnetisierung

83

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

Das Kippmoment des sinusfrmig magnetisierten Rotors besitzt eine besonders starke Abhngigkeit bezglich des Rotorwinkels. Das Rckstellmoment ist dabei in Magnetisierungsrichtung zu den Magnetpolen stark und senkrecht zur Magnetisierungsrichtung schwach ausgeprgt.

3.1.2 Rotor mit diametral magnetisierten Magnetsegmenten


Eine weitere Mglichkeit besteht darin den Rotor aus Magnetsegmenten aufzubauen. In Abbildung 3.3 ist der Rotor aus vier diametral magnetisierten Magnetsegmenten aufgebaut, welche sich einfach herstellen lassen. Die Luftspaltflussdichte weist durch diese Segmentierung zwei markante Einbrche bei 90 und bei 270 auf. Diese Einbrche verschlechtern die Regelbarkeit und den Aufbau von Tragkrften in einigen Winkellagen. Der diametral magnetisierte Rotor besitzt aber einen grsseren Gesamtfluss und damit hhere, axiale Lagerkrfte. Im Vergleich zum sinusfrmig magnetisierten Rotor, bricht die Kippsteifigkeit durch die Feldverteilung senkrecht zur Magnetisierungsachse weniger stark ein. Dies bedeutet, dass sich dieser Rotor gegenber Verkippungen gesamthaft stabiler verhlt.
y
B [T]

l d
180 0

x
0 180 360

[]

Abb. 3.3: Zweipoliger Rotor mit diametraler Magnetisierung Die maximale Luftspaltflussdichte wird bei einem Materialverhltnis von d/l=0,25 erreicht. Durch das flach ausgeprgte Optimum kann das Verhltnis d/l des Rotors im Bereich zwischen 0 und 0,4 liegen. Der spter im Funktionsmuster verwendete Rotor wurde mit einem Verhltnis von d/l=0,25 aufgebaut.

84

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung


1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

max. Luftspaltflussdichte [T]

d/l=0.25

d/l

Abb. 3.4: Luftspaltflussdichte bei diametraler Magnetisierung

3.1.3 Rotor mit radialer Magnetisierung


Der radial magnetisierte zweipolige Rotor kann aus zwei radial magnetisierten Halbkreismagnetsegmenten aufgebaut werden. Wrde die Luftspaltflussdichte in der gleichen Grssenordnung wie die maximalen Luftspaltflussdichten des sinusfrmigen Rotors und des Rotors mit diametral magnetisierten Magnetsegmenten liegen, knnte mit dem radialen magnetisierten Rotor gesamthaft der grsste Rotorfluss erzeugt werden. Damit wrde der radial magnetisierte Rotor auch die grsste axiale passive Lagerkraft besitzen. Bezglich Kippsteifigkeit wrde dieser Rotor gegenber den bereits besprochenen Rotoren ebenfalls am besten abschneiden, da die Kippsteifigkeit fr alle Rotorwinkel nherungsweise als konstant betrachtet werden kann.
y
B [T]

l d
180 0

x
0 180 360

[]

Abb. 3.5: Zweipoliger Rotor mit radialer Magnetisierung

85

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

Ein Problem bei der Herstellung von radial magnetisierten Magneten ist, dass fr jede Magnetform eine spezielle Magnetisierungsvorrichtung bentigt wird. Bei der Herstellung von diametral magnetisierten Magneten kann hingegen fr verschiedene Magnetformen immer dieselbe Magnetisierungsvorrichtung verwendet werden. Ein weiteres Problem ist, dass bedingt durch die Feldbndelung im Magneten, sich die maximale Flussdichte nur am inneren Magnetrand aufbauen kann. Um mit radial magnetisierten Rotoren vergleichbare Luftspaltflussdichten gegenber den ersten beiden vorgestellten Rotortypen erreichen zu knnen, msste das Magnetmaterial strker magnetisiert werden. Von allen bisher vorgestellten Rotormagnetisierungen besitzt der radial magnetisierte Rotor durch den rechteckfrmigen Kurvenverlauf die schlechtesten Eigenschaften fr die Realisierung eines Tragsystems. Das optimale Materialverhltnis des Rotors mit radialer Magnetisierung liegt bei d/l=0.58 da der gesamte magnetische Fluss der Rotormagnete ber dem Rotorrckschluss geschlossen werden muss.
0.8

max. Luftspaltflussdichte [T]

d/l=0.58
0.6

0.4

0.2

0 0

0.2

0.4 d/l

0.6

0.8

Abb. 3.6: Luftspaltflussdichte bei radialer Magnetisierung

3.1.4 Diskussion
Neben der Regelbarkeit und dem Aufbau von Tragkrften sind fr den lagerlosen Scheibenlufermotor die axiale passive Lagerkraft und die Kippsteifigkeit eine der wichtigsten Eigenschaften. In Abbildung 3.7 ist die axiale Rckstellkraft der verschiedenen Rotortypen dargestellt. Dabei wurde fr jede Rotormagnetisierung die jeweils optimalen Materialverhltnisse d/l verwendet. Der diametral magnetisierte Rotor besitzt die grsste und der radial magnetisierte Rotor die geringste axiale Lagerkraft im Vergleich zu den anderen Rotoren.

86

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung


450

axiale Rckstellkraft [N]

400 350 300 250 200 150 100 50 0 0 2

4p-dia 4p-rec 4p-sin

10

12

14

16

18

20

22

axiale Auslenkung [mm]

Abb. 3.7: Axiale Rckstellkraft in Abhngigkeit der Auslenkung In Tabelle 3.2 werden die untersuchten Rotoren bezglich den aufgefhrten Kriterien bewertet. Die oberste Reihe (Erzeugbare Tragkrfte) besitzt dabei das hchste und die unterste Reihe (Ausntzung Magnetmaterial) das geringste Gewicht bei der Bewertung.
Rotortyp Erzeugbare Tragkrfte Regelbarkeit Axiale Lagerkraft Kippsteifigkeit Ausntzung Magnetmaterial sinusfrmig ++ ++ + + diametral ++ + ++ radial --++ -

Tab. 3.2: Bewertung der zweipoligen Rotortypen Gemss der Bewertung in Tabelle 3.2 schneidet der radial magnetisierte Rotor in allen Bewertungspunkten am schlechtesten ab und wird deshalb nicht weiter untersucht. Ein grosser Teil der folgenden Untersuchungen werden mit dem sinusfrmig magnetisierten Rotor fortgesetzt, da dieser Magnettyp in den meisten Punkten am besten abschneidet. Der diametral magnetisierte Rotor besitzt die hchste axiale passive Lagerkraft und wird, obwohl das Tragsystem schwieriger zu realisieren ist, ebenfalls einer weiteren Untersuchung unterzogen. Die Simulationen wurden durch Messungen an realen Systemen verifiziert. Vergleichsmessungen zeigten dabei mit einer Genauigkeit von ca. 5 % eine hohe bereinstimmung der gemessenen Daten mit den simulierten Ergebnissen.

87

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

3.2 Realisierung des zweiphasigen Scheibenlufermotors


In diesem Abschnitt wird der zweiphasige lagerlose Scheibenlufermotor (Motorkonfiguration Nr. 5) bezglich seiner Realisierung nher betrachtet. Um die sptere Gestaltung einer lagerlosen Zentrifugalpumpe zu erleichtern, wurde der Motor in Tempelbauform aufgebaut. Der Eisenkreis wurde aus nicht kornorientiertem Elektroblech des Typs M330_35_A nach DIN EN 10106 gefertigt. In Tabelle 3.3 sind die geometrischen Abmessungen des aufgebauten Motors ersichtlich. Mit dieser Baugrsse lassen sich Motoren mit 1,2 kW mechanischer Leistung gut realisieren. Der prinzipielle, mechanische Aufbau wurde von den kleineren Systemen aus [Barl/98] und [Neff/03] bernommen und entsprechend grsser ausgelegt.
Bezeichnung Rotoraussendurchmesser Rotorinnendurchmesser Rotorhhe Luftspaltbreite Statorbohrung Statorlnge Symbol dra dri lr ds ls Wert 65 mm 30 mm 16 mm 4,8 mm 74,6 mm 16 mm

Tab. 3.3: Zweipoliger Scheibenlufermotor mit acht Nuten

3.2.1 Aufbau mit sinusfrmig magnetisiertem Rotor


Die Abbildung 3.8 zeigt den schematischen Aufbau des lagerlosen Scheibenlufermotors mit acht Nuten in axialer Richtung. Zustzlich ist die Verdrahtung je einer Phase der Antriebs- (hellgrau) und der Tragwicklung (dunkelgrau) zu sehen. Die Position und die Winkellage des Rotors wird mit Hilfe von Wirbelstromsensoren und Hallsensoren gemessen. Die Positionssensoren werden dabei im 90 Winkel zueinander, je zwischen zwei L-frmigen Nutzhnen platziert. Fr den Betrieb des Motors werden insgesamt zwei Vollbrcken fr die Ansteuerung beider Phasen der Tragwicklung und zwei weitere Vollbrcken fr die Ansteuerung beider Antriebsphasen bentigt. Der Motor wird anders als bei lagerlosen Tempelmotoren kleinerer Leistungsklassen direkt ab Netz (120-230 V) betrieben. Damit lsst sich durch das Wegfallen eines Netzteils die Leistungselektronik wesentlich einfacher gestalten. Durch die Verwendung eines sinusfrmig magnetisierten Rotors entstehen bei dieser Motorkonfiguration nur sehr kleine Rastmomente, welche im Betrieb nicht stren. 88

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung


y I2a 3 4 2 Tragwicklung Antriebswicklung 5 1 x Sensorik Eisenrckschluss 6 7 8 I1a Nutzhne

Abb. 3.8: Tempelmotor mit acht Nuten und sinusfrmig magnetisiertem zweipoligem Rotor

3.2.2 Regelstruktur
Die vollstndige Regelstruktur des Tragsystems mit unterlagertem Stromregelkreis und bergeordneter Positionsregelung ist in Abbildung 3.9 zu sehen, wobei fr die Phasenzahl m=2 gesetzt wird. Im Gegensatz zur vorgeschlagenen Regelstruktur fr das Tragsystem in [Barl/98], handelt es sich hier um eine direkt feldorientierte Regelstruktur, welche bereits in Kapitel 2 besprochen wurde. Fr die Modellierung des Tragsystems wurde das vereinfachte Modell ohne Kreuzkopplung zwischen den beiden Lagerachsen verwendet.

89

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung


(S ) iS 2q

D( s ) i
(S ) S 2d

Digitale Messwertverarbeitung

Analoge Strommessung Fzx Fx + +


(F ) S 2d

s
i
2
(S ) S 2d

ki

1 m

x 1 x 1 x s s

ds ks

iS 2
xs + PID( s )

m
i
(S ) S 2q

D( s )
(F ) iS 2q +

ki
(F ) iS 2d

Fzy +

Fy +

1 m

y 1 y 1 y s s

s x

1 ki

PI ( s ) (F )s ( F ) iS 2d uS 2 d

R2 s TS 2 + 1
u
(S ) S 2d

ds ks

D( s )
(F ) iS 2q

uS2 Steller

m
(S ) uS 2q

Fys

1 ki
PID( s )

+
i
(F )s S 2q

(F ) uS 2q

PI ( s )

s
+

ys +

S +
y

Digitale Messwertverarbeitung

Analoge x Positionsmessung

Abb. 3.9: Positionsregelung eines zweipoligen Scheibenlufermotors mit m-Phasen Abbildung 3.10 zeigt die vollstndige Drehzahlregelung des zweipoligen Scheibenlufermotors mit acht Nuten. Analog zur Regelstruktur der Positionsregelung ist die Drehzahlregelung aus einem unterlagerten Stromregelkreis und einem bergeordneten Drehzahlregelkreis aufgebaut. Auch hier handelt es sich um eine direkt feldorientierte Regelstruktur.

90

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung


(S ) iS 1d

ML
1 Digitale Analoge Messwertverarbeitung Strommessung + M J r cm m

D( s )
(F ) iS 1d

2
m

(S ) S 1q

+
i
(F )s S 1d

PI ( s ) (F ) =0 (S ) uS 1d u S 1d 2 D ( s )
(F ) uS 1q

R1 s TS 1 + 1

i S1

(S ) iS 1d

(F ) iS 1d

m
(S ) iS 1q

D ( s )
i
(F ) S 1q

1 s

m
p
1 s

(F ) iS 1q

Steller

+ u S1
u Si

S
(S ) uS 1di

+
(F )s iS 1q

PI ( s ) S

(S ) uS 1q

1 cm
Ms

m
(S ) uS 1qi

D( s )

(F ) uS 1di = 0

(F ) uS 1qi

cu

+
s m

PI ( s )

Digitale Messwertverarbeitung

S1

(S )

Analoge Feldmessung

S1

(S )

Abb. 3.10: Drehzahlregelkreises eines zweipoligen Scheibenlufermotors mit m Phasen

3.3 Realisierung des dreiphasigen Scheibenlufermotors


Der lagerlose Tempelmotor mit sechs Nuten (gemss Motorkonfiguration 1a und 2) lsst sich im Vergleich zu Tempelmotoren mit acht Nuten einfacher aufbauen. Bedingt durch das dreiphasige Trag- und Antriebssystem kann die Leistungselektronik mit handelsblichen, integrierten Leistungsbrcken aufgebaut werden. Der Motor wird ebenfalls direkt ab Netz (230400 V) betrieben. Die geometrischen Daten der folgenden Motoren knnen aus Tabelle 3.1 entnommen werden. Mit dieser Motorgrsse lassen sich Motoren mit einer mechanischen Leistung von einigen kW gut realisieren.

3.3.1 Aufbau mit sinusfrmig magnetisiertem Rotor


Die Untersuchungen in dieser Arbeit beschrnken sich auf den Funktionsbeweis der Motorkonfiguration 1a. In Abbildung 3.11 ist die Motorkonfiguration 1a mit der Verdrahtung einer Phase des Tragsystems (dunkelgrau) und der Verdrahtung einer Antriebsphase (hellgrau) abgebildet. Die Wick91

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

lung kann wahlweise in Stern- oder Dreieckschaltung betrieben werden. Fr die folgenden Funktionsmuster wurde die Sternschaltung gewhlt, da durch den Spannungsabfall ber dem Sternpunkt Oberwellenanteile wegfallen und der Stromrippel dadurch kleiner wird.
y 2 3 Antriebswicklung x Tragwicklung I1a

6 5

I2a

Abb. 3.11: Tempelmotor mit sechs Nuten und sinusfrmig magnetisiertem, zweipoligem Rotor Die Rotorposition und die Winkellage des Rotors werden wie beim Tempelmotor mit acht Nuten ebenfalls mit Wirbelstrom- und Hallsensoren erfasst. Wobei die Positionssensoren fr die Messung der Verschiebung in xbzw. y-Richtung nicht im 90 Winkel, sondern im 60 oder 120 Winkel zueinander angeordnet sind. Durch die Winkelverschiebung entsteht ein Positionsmessfehler, welcher bei der Aufbereitung des Sensorsignals fr die Positionsbestimmung korrigiert werden muss. Die grsseren Abstnde zwischen den Eisenkernen verursachen leicht grssere Rastmomente im Vergleich zum Motor mit acht Nuten, welche aber im Betrieb nicht stren. Der aufgebaute Prototyp zeigte, dass diese Motorkonfiguration fr den Aufbau eines Motors mit 3-4 kW mechanischer Leistung gut geeignet ist.

3.3.2 Regelstruktur
Die Positions- und die Drehzahlregelung des Tempelmotors mit sechs Nuten kann aus Abschnitt 3.2.2 bernommen werden, wobei fr die Phasenzahl m=3 gesetzt wird. Im Unterschied zu den Regelkreisen eines Scheibenlufermotors mit zwei Phasen, werden die Stellspannungen fr die Ansteuerung einer dreiphasigen Wicklung im rechtwinkligen d,q-Koordinatensystem mit Hilfe der Parktransformation ins dreiphasige a,b,c92

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

Koordinatensystem abgebildet. Die gemessenen dreiphasigen Phasenstrme werden wiederum ber die Parkrcktransformation in das d,qKoordinatensystem umgewandelt.

3.3.3 Aufbau mit diametral magnetisiertem Rotor


Die Vorzge eines diametral magnetisierten zweipoligen Rotors im Vergleich zum sinusfrmig magnetisierten zweipoligen Rotor, sind die grssere passive axiale Lagerkraft und das verbesserte, passive Kippverhalten in der Rotorebene. Durch den Aufbau des Rotors aus vier diametral magnetisierten Segmenten entstehen im 90 Winkel ausgeprgte Rckstellmomente, welche das generelle Kippverhalten des Rotors verbessern. Gemss Simulationen und gemessenen Daten wird mit einem diametral magnetisierten Rotor bei Auslenkungen < 10mm eine um 11-15 % hhere axiale Lagerkraft erreicht. Dafr sind die entstehenden Rastmomente deutlich hher als bei Rotoren mit sinusfrmiger Magnetisierung.
y 2 Eisenrckschluss 3 1 x Sensorik flache Nutzhne

4 5

Abb. 3.12: Zweipoliger Scheibenlufermotor mit sechs Nuten Die Rastmomente knnen reduziert werden indem die Nuten geschlossen werden. Eine Schliessung der Nuten bewirkt aber eine Verminderung der Tragkrfte in einigen Winkellagen, welche die Realisierung eines Tragsystems erschweren. Da sich die Realisierung des Tragsystems bei dieser Motorkonfiguration ohnehin als schwierig erwies, konnten die Nuten nicht weiter geschlossen werden. Die Tragkrfte konnten hingegen durch die Verwendung abgeflachter Nutzhne in den kritischen Winkellagen leicht erhht werden. Durch diese Massnahme lsst sich das Tragfeld etwas bndeln, was sich positiv auf den Aufbau von Tragkrften auswirkt. 93

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

3.3.4 Regelstruktur
Bedingt durch den nicht sinusfrmigen Flussverlauf des diametral magnetisierten Rotors lsst sich das Tragsystem nicht mehr durch die im letzten Abschnitt vorgeschlagene Regelstruktur realisieren. Ebenfalls darf bei der Modellierung des Tragsystems die Kreuzkopplung zwischen der x- und der y-Achse nicht mehr vernachlssigt werden. In Abbildung 3.13 sind die Strme in Abhngigkeit des Rotorwinkels aufgetragen, welche ntig sind, um eine konstante Tragkraft in x-Richtung zu erzeugen. Die Stromkurven wurden mit Hilfe der im Abschnitt 2.3.1 behandelten Grundlagen simuliert und berechnet.
I [A] I2a I2b I2c []

180

360

Abb. 3.13: Tragstrme fr eine konstante Kraft in x-Richtung in Abhngigkeit des Rotorwinkels Das Tragsystem fr einen beliebigen zweipolig magnetisierten Rotor wird durch die Gleichungen 2.16, 3.2 und 3.3 beschrieben. Die Kraft-StomMatrix Ki und die Kraft-Weg-Matrix Ks sind dabei winkelabhngige Matrizen. Fx kid ( s ) kidq ( s ) iSd 2( S ) = K iS 2( S ) (3.2) Fi = = (S ) i F ( ) ( ) k k i y s s iq iqd Sq 2
Fs =
Fsx ksx ( s ) ksxy ( s ) x = Ks s = y ( ) ( ) k k Fsy syx s sy s

(3.3)

In Abbildung 3.14 ist die vollstndige Modellierung des Tragsystems eines Scheibenlufermotors mit Bercksichtigung der Kreuzkopplungen abgebildet, welche in [Htt/03] behandelt wurde.

94

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

Fzx + + + Fx
(S ) iS 2d

1 m

1 x s

1 x s

Fsx

ds k sx ( s )
k sxy ( s ) ksyx ( s ) k sy ( s )

kiq ( s ) kiqd ( s ) kidq ( s )

+ +

uS 2

R2 s TS 2 + 1 i S 2

3
(S ) iS 2q

kid ( s )

+ +
Fy

Fsy
+ + +
Fzy

ds
1 m

1 s y

1 s y

Abb. 3.14: Blockschaltbild des dreiphasigen Scheibenlufermotors mit einem zweipoligen Rotor Um ein Tragsystem mit einem diametral magnetisierten Rotor realisieren zu knnen, muss eine winkelabhngige Strom-Kraft-Matrix Km in die Regelstruktur eingegliedert werden. Die Strom-Kraft-Matrix Km lsst sich aus den berechneten Stromkurven fr den Aufbau von Tragkrften in x- und yRichtung bestimmen (siehe Abbildung 3.13). Km entspricht ausserdem gemss Gleichung 3.4 der inversen Kraft-Strom-Matrix Ki.
iS 2
(S )s

i ( S ) s k ( ) k Fx s s 1 s md 2 ( s ) = S 2d ( S ) s = md1 s s = Km F = Ki F k k ( ) ( ) F iS 2 q s mq 2 s y mq1

(3.4)

In Abbildung 3.15 ist die vollstndige Regelstruktur der Positionsregelung abgebildet. Im Gegensatz zu den bisherig besprochenen Strukturen, handelt es sich hier um eine indirekt feldorientierte Regelungsstruktur.

95

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

2
(S )s iS 2d

3
(S ) iS 2d
(S ) iS 2q

Digitale Messwertverarbeitung
(S ) uS 2d

Analoge Strommessung iS 2

Fxs

kmd 1 ( s )
kmq1 ( s )

+ +

PI ( s )

s y

2
3

kmd 2 ( s )
kmq 2 ( s )

+ +

+
i
(S )s S 2q

Tragsystem Steller uS2

PI ( s )

(S ) uS 2q

PID( s )

ys +
PID( s ) x +
s

Digitale Messwertverarbeitung

Analoge x Positionsmessung

Abb. 3.15: Positionsregelung des dreiphasigen Scheibenlufermotors mit zweipoligem, diametral magnetisierten Rotor Die Drehzahlregelung verhlt sich unkritisch bezglich dem vernderten Rotorfeld des diametral magnetisierten Rotors. Deshalb wurde die Regelstruktur des Antriebssystems analog zur Drehzahlregelung welche im Abschnitt 3.3.2 fr den Tempelmotor mit sechs Nuten und einem sinusfrmig magnetisierten Rotor besprochen wurde, aufgebaut. Der Betrieb eines lagerlosen Tempelmotors mit einem zweipoligen, diametral magnetisierten Rotor konnte nur mit der folgenden Auflage realisiert werden. Damit der Rotor in allen Winkellagen einwandfrei in Schwebe gehalten werden konnte, musste die Strom-Kraft-Matrix Km fr jeden einzelnen Rotor individuell angepasst werden. Der Grund liegt darin, dass die Feldverlufe der real aufgebauten Rotoren gegenber dem theoretisch erwarteten Feldverlauf abweichen. Das Tragsystem reagierte ausserdem sehr empfindlich gegenber usseren Streinflssen. Fr eine praktische Anwendung kommt die zweipolige, diametrale Rotormagnetisierung durch die schlechten radialen Lagereigenschaften daher nicht in Frage. Gemessen an den Nachteilen, welche bei Verwendung dieses Rotortyps in Kauf genommen werden mssten, ist ein Einsatz dieses Rotortyps trotz der hheren

96

Kapitel 3: Der zweipolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

passiven, axialen Lagerkraft und der besseren Kippsteifigkeit nicht sinnvoll.

3.4 Schlussfolgerung
Fr die Realisierung eines lagerlosen Scheibenlufermotors mit einer mechanischen Leistung bis 1,2 kW ist der Scheibenlufermotor mit acht Nuten und einem sinusfrmig magnetisierten Rotor gut geeignet. Der mechanische Aufbau ist einfach und es kann auf die bestehende Regelstruktur und auf Erfahrungen der Systeme kleinerer Leistungsklasse (> 350 W) aufgebaut werden (siehe dazu [Barl/98] und [Neff/03]). Fr grssere Leistungsklassen von 3-4 kW eignet sich der lagerlose Scheibenlufermotor mit sechs Nuten und einem sinusfrmig magnetisierten Rotor. Die Reduzierung der Komplexitt beim Aufbau des Motors mit sechs Nuten und der Leistungselektronik, wirkt sich vor allem bei den Herstellungskosten solcher lagerlosen Systeme positiv aus. Die Verwendung eines diametral magnetisierten Rotors ist fr die praktische Realisierung des lagerlosen Motors nicht geeignet. Abgesehen von der etwas hheren axialen passiven Lagerkraft und einer hheren Kippsteifigkeit im Vergleich zum sinusfrmigen Rotor, besitzt der Rotor mit diametraler Magnetisierung keine Vorteile. Die Realisierung des Tragsystems gestaltet sich wesentlich schwieriger im Vergleich zum sinusfrmig magnetisierten Rotor.

97

98

4. Der vierpolige, lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung


In diesem Kapitel wird die Realisierung der Motorkonfiguration Nr.16, aus Kapitel 2 bezglich dem mechanischen Aufbau und der Regelstruktur besprochen. Analog zum vergangenen Kapitel werden in Abschnitt 4.1 verschiedene Rotoren untersucht und nach den gleichen Optimierungskriterien beurteilt. In Abschnitt 4.2 wird der Aufbau und die Regelstruktur des vierpoligen Scheibenlufermotors behandelt. Im letzten Abschnitt werden in einer Gegenberstellung der zweipolige und der vierpolige Scheibenlufermotor verglichen und bewertet. Alle Optimierungsbetrachtungen wurden wie im Kapitel 3 mit Hilfe des Feldsimulationsprogramms Maxwell 3-D untersucht. In Tabelle 4.1 sind die geometrischen Daten des vierpoligen, lagerlosen Scheibenlufermotors aufgefhrt.
Bezeichnung Rotoraussendurchmesser Rotorinnendurchmesser Rotorhhe Luftspaltbreite Statorbohrung Statorlnge Symbol dra dri lr ds ls Wert 80 mm 30 mm 25 mm 4 mm 88 mm 20 mm

Tab. 4.1: Geometrie des vierpoligen lagerlosen Scheibenlufermotors

4.1 Rotoraufbau
Im Unterschied zu den im Kapitel 3 besprochenen, zweipoligen Rotoren, sind ausnahmslos alle vierpoligen Rotoren aus Magnetsegmenten mit einer Energiedichte von 43.3 MGOe aufgebaut, da es nicht mglich war, Rotoren mit den geforderten Abmessungen an einem Stck zu fertigen. Die industrielle Herstellung solcher Rotoren an einem Stck wird aber knftig mglich sein. Die folgenden Optimierungen beziehen sich auf einen Stator mit geschlossenen Nuten, welcher aus nicht kornorientiertem Elektroblech M330_35_A nach DIN EN 10106 modelliert wurde. Wobei die Geometriedaten aus Tabelle 4.1 entnommen wurden. Die Ergebnisse behalten bei

99

Kapitel 4: Der vierpolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

einer Skalierung aller geometrischen Abmessungen mit einem Faktor ebenfalls ihre Gltigkeit.

4.1.1 Rotor mit sinusfrmig magnetisierten Magnetsegmenten


Der vierpolige sinusfrmig magnetisierte Rotor in Abbildung 4.1 ist aus vier sinusfrmig magnetisierten Magnetsegmenten aufgebaut. In Abbildung 4.1 ist der Feldverlauf des Rotors zu sehen. Dabei bezeichnet d die Dicke des Rotorrckschlusses und l die gesamte Dicke des Rotorrckschlusses und des Magnetmaterials.
y
B[T] [T] B

l d
180 0

x
0 180 360

[]

Abb. 4.1: Vierpoliger Rotor mit sinusfrmiger Magnetisierung Analog zum Kapitel 3 wurde das Verhltnis d/l so gewhlt, dass die Luftspaltflussdichte des Rotors maximal wird. Die usseren Abmessungen bleiben dabei unverndert. Das optimale Verhltnis liegt beim sinusfrmig magnetisierten Rotor bei d/l=0.5.
1.2

max. Luftspaltflussdichte [T]

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4

d/l=0.5

0.6

0.8

d/l

Abb. 4.2: Luftspaltflussdichte bei sinusfrmiger Magnetisierung 100

Kapitel 4: Der vierpolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

Dieser vierpolige Rotor ist mit einem p2=p1+1 Tragsystem leicht freischwebend zu lagern. Einer der Hauptnachteile des vierpoligen sinusfrmig magnetisierten Rotors, ist die schlechte Ausntzung des Magnetmaterials, bedingt durch die Bndelung des Feldes gegen innen und durch die sinusfrmige Magnetisierung. Die Herstellung des sinusfrmigen Feldverlaufs erfordert zudem eine spezielle Magnetisierungsvorrichtung.

4.1.2 Rotor mit diametral magnetisierten Magnetsegmenten


Der vierpolige diametral magnetisierte Rotor ist mit vier diametral magnetisierten Magnetsegmenten aufgebaut. Das Magnetmaterial wird bei dieser Magnetisierung am besten ausgentzt. Im Vergleich zu anderen Rotormagnetisierungen wird fr die Erzeugung des selben Luftspaltgesamtflusses weniger Magnetmaterial bentigt. Der daraus resultierende Feldverlauf ist in Abbildung 4.3 zu sehen. Der Feldverlauf ist dabei einem rein sinusfrmigen Feldverlauf sehr hnlich. Fr die Regelung des Tragsystems und des Antriebssystems gengt es deshalb, den Feldverlauf angenhert als sinusfrmig zu betrachten.
y

BB[T] [T]
l

d
180

x
0 180 360

[]

Abb. 4.3: Vierpoliger Rotor mit diametraler Magnetisierung Durch die Tatsache, dass ein grosser Teil der Feldlinien bereits in den Magnetsegmenten geschlossen wird, liegt das optimale Verhltnis bei d/l=0.276. Durch das flach ausgeprgte Optimum kann das Verhltnis d/l im Bereich zwischen 0 und 0,4 liegen. Der spter im Funktionsmuster verwendete Rotor wurde mit einem Verhltnis von d/l=0,25 aufgebaut.

101

Kapitel 4: Der vierpolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung


1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

max. Luftspaltflussdichte [T]

d/l=0.276

d/l

Abb. 4.4: Luftspaltflussdichte bei sinusfrmiger Magnetisierung Der vierpolige diametral magnetisierte Rotor zeichnet sich dadurch aus, dass er im Vergleich zu anderen vierpoligen Rotoren die hchste axiale Steifigkeit besitzt, ein Tragsystem mit dieser Magnetisierung fr p2=p1+1 ebenfalls leicht zu realisieren ist und die Magnetsegmente einfach herzustellen sind.

4.1.3 Rotor mit radialer Magnetisierung


Fr den vierpoligen radial magnetisierten Rotor gelten die gleichen berlegungen welche in Abschnitt 3.1.3 fr den zweipoligen radial magnetisierten Rotor gemacht wurden. Das Magnetmaterial wird bei der radialen Magnetisierung durch die Feldbndelung im Magneten schlecht ausgentzt. Zudem werden fr die Herstellung solcher Magnete ebenfalls spezielle Magnetisierungsvorrichtungen bentigt.
y
[T] BB[T]
l

d
180

x
0 180 360

[]

Abb. 4.5: Vierpoliger Rotor mit radialer Magnetisierung

102

Kapitel 4: Der vierpolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

Die Regelung des Tragsystems gestaltet sich durch den rechteckfrmigen Feldverlauf und den damit verbundenen Krafteinbrchen bei einigen Winkellagen wesentlich schwieriger und msste mit einer hnlichen Regelstruktur, wie sie in Abschnitt 3.2.4 besprochen wurde, realisiert werden. Das optimale Verhltnis von d/l liegt bei diesem Rotor bei 0.5.
max. Luftspaltflussdichte [T]
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

d/l=0.5

d/l

Abb. 4.6: Luftspaltflussdichte bei radialer Magnetisierung

4.1.4 Diskussion
Wie beim zweipoligen Rotor sind die passive axiale Lagerkraft und die Kippsteifigkeit nebst dem Aufbau radialer Tragkrfte die wichtigsten Eigenschaften. In Abbildung 4.7 sind die axialen Kraftkennlinien der verschiedenen Rotoren abgebildet. Dabei wurde jeweils das optimale Materialverhltnis d/l fr die entsprechende Rotormagnetisierung gewhlt. Der Rotor mit diametraler Magnetisierung besitzt die grsste und der Rotor mit sinusfrmiger Magnetisierung die geringste axiale Steifigkeit. Werden die axialen passiven Lagerkrfte des vierpoligen Motors mit denen des zweipoligen Motors verglichen, fllt auf, dass der vierpolige Motor viel hhere axiale Lagerkrfte besitzt. Die Unterschiede lassen sich damit begrnden, dass durch den vierpoligen Rotor und durch die Radialbauform der Eisenweg fr das schliessen der Feldlinien kleiner ist. Ein weiterer Grund fr die hhere axiale Lagerkraft bei kleinen Auslenkungen (<18 mm), ist die unterschiedliche Hhe des Eisenrckschlusses (20 mm) zum Rotor (25 mm). Durch die geringere Rckschlusshhe wird der Rotorfluss aber gesamthaft verkleinert.

103

Kapitel 4: Der vierpolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung


450

axiale Rckstellkraft [N]

400 350 300 250 200 150 100 50 0 0 2

4p-dia 4p-rec 4p-sin

10

12

14

16

18

20

22

axiale Auslenkung [mm]

Abb. 4.7: Axiale Rckstellkraft in Abhngigkeit der Auslenkung In Tabelle 4.2 werden analog zum Kapitel 3 die untersuchten Rotoren bezglich verschiedener Gesichtspunkte bewertet. Dabei besitzt das Bewertungskriterium der obersten Reihe (Erzeugbare Tragkrfte) das grsste und die untersten Reihe (Ausntzung Magnetmaterial) das geringste Gewicht bei der Gesamtbewertung der Rotoren.
Rotortyp Erzeugbare Tragkrfte Regelbarkeit Axiale Lagerkraft Kippsteifigkeit Ausntzung Magnetmaterial sinusfrmig ++ ++ + + diametral + + ++ + ++ radial --+ ++ -

Tab. 4.2: Bewertung der vierpoligen Rotortypen Der diametral magnetisierte Rotor schneidet bezglich den Bewertungskriterien am besten ab. Deshalb wurde fr die Realisierung des vierpoligen Scheibenlufermotors der diametral magnetisierte Rotor gewhlt.

4.2 Realisierung des vierpoligen Scheibenlufermotors


4.2.1 Aufbau mit diametral magnetisiertem Rotor
Um die Eisenverluste bei dieser Motorkonfiguration mglichst klein zu halten, wurde fr den Aufbau die Innenlufer-Radialbauform gewhlt. Der Stator wurde mit nicht kornorientiertem Elektroblech des Typs 104

Kapitel 4: Der vierpolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

M330_35_A nach DIN EN 10106 aufgebaut. In den Abbildungen 4.8 und 4.9 ist der Aufbau von lagerlosen vierpoligen Scheibenlufermotoren in Radialbauform zu sehen. Die Abbildung 4.8 zeigt die Verdrahtung einer Phase der zweiphasigen Tragwicklung und die Abbildung 4.9 die Verdrahtung einer Phase der dreiphasigen Antriebswicklung. Die Antriebswicklung kann dabei wahlweise in Stern- oder Dreieckschaltung betrieben werden. Die Sensorik fr die Erfassung der Rotorposition und des Rotorwinkels ist im Zentrum des Motors angebracht, damit die Nuten bei Bedarf geschlossen werden knnen. Die Rotorposition und die Winkellage des Rotors werden mit Hilfe von Wirbelstromsensoren und Hallsensoren erfasst [Gemp/97].
B [T]
y
+

Sensorik Sensorik
+

1
+

4 5 6
+

7
+

8 9
+
+

10

Abb. 4.8: Vierpoliger Scheibenlufermotor ohne Nutenschliessung Die Abbildung 4.8 zeigt den mittleren Verlauf des Luftspaltfeldes zwischen Stator und Rotor. Der gesamte Rotorfluss wird ber die Statornuten im Eisenrckschluss geschlossen. Dadurch entstehen in den Nutenzwischenrumen Feldeinbrche und zwischen den Nuten und dem Rotor ausgeprgte Feldberhhungen. Diese Feldberhhungen und Feldeinbrche fhren zu zwlf ausgeprgten Rastmomenten im Winkelabstand von 30. Das Tragsystem wird durch diese unerwnschten Rastmomente nicht massgebend beeinflusst. Anders sieht dies aber bezglich dem Antriebssystem aus. Das Antriebssystem muss zustzlich zum geforderten Antriebsmoment das Rastmoment berwinden. Ein Teil der in Kap. 2.2 gezeigten Drehmomenteinbrche in den Drehmomentkurven werden durch diese Rastmomente verursacht. Das Rastmoment kann verkleinert werden, indem die Luftspalten zwischen den einzelnen Nuten verkleinert werden. In Abbildung 4.9 wurden die Luftspalten in den Nutenzwischenrumen durch die Ausweitung der Nuten verkleinert. Durch diese Massnahme werden Feldberhhungen und Feldeinbrche im Luftspaltfeld verhindert und es ent105

3 2

II2a
2a

1
+

12
+

180

360

+ +

11

-1

Kapitel 4: Der vierpolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

stehen nur geringe Rastmomente. Die passive axiale Lagerkraft und die Kippsteifigkeit werden durch das Schliessen der Nuten schwach erhht.
B [T]
y

1
+

4 5 6
+

7
+

8 9
+
+

10

Abb. 4.9: Vierpoliger Scheibenlufermotor mit Nutenschliessung Bei der Schliessung der Nuten muss darauf geachtet werden, dass der grsste Teil des Rotorflusses ber den Rotorrckschluss und nicht ber die geschlossenen Nuten kurzgeschlossen wird. In Abbildung 4.10 sind die Feldbilder des Motors mit und ohne Nutenschliessung zu sehen. Die Grsse und die Form der Nutenerweiterung wurde dabei so optimiert, dass der Luftspalt zwischen den Nuten mglichst klein wird und nur ein verschwindend kleiner Anteil des Gesamtflusses ber die Nuterweiterungen geschlossen wird. In Abbildung 4.11 wird dieser Sachverhalt anhand eines Ausschnittes aus den Feldbildern in Abbildung 4.10 gezeigt.

3 2

I1a I
1a

1
+

12
+

180

360

+ +

11

-1

106

Kapitel 4: Der vierpolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

Abb. 4.10: Feldbild des vierpoligen Scheibenlufermotors mit und ohne Nutenschliessung 107

Kapitel 4: Der vierpolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

Abb. 4.11: Felder von Scheibenlufermotoren mit und ohne Nutenschliessung 108

Kapitel 4: Der vierpolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

Die Regelbarkeit und die erzeugbaren Tragkrfte werden aber in einigen Winkellagen durch die Verbreiterung der Nuten verschlechtert bzw. verkleinert. Da der vierpolige lagerlose Scheibenlufermotor fr p2=p1+1 eine gute Regelbarkeit aufweist und Tragkrfte gut aufgebaut werden knnen, konnte das Tragsystem trotz erweiterten Nuten problemlos realisiert werden.

4.2.2 Regelstruktur
Das Tragsystem des vierpoligen Tempelmotors besitzt im Unterschied zum zweipoligen Tempelmotor keine Kreuzkopplungen bezglich der x- und der y-Achse in der Rotorebene [Htt/03]. Mit der Annahme, dass das Rotorfeld des vierpoligen diametral magnetisierten Rotors einen nherungsweise sinusfrmigen Feldverlauf besitzt, konnte fr das Tragsystem auf dieselbe direkt feldorientierte Positionsregelung wie sie in Abbildung 3.9 gezeigt wurde, zurckgegriffen werden. Die Drehzahlregelung fr das Antriebssystem wurde aus Abbildung 3.10 bernommen mit dem Unterschied, dass bei der Drehzahlerfassung durch den Faktor 2 dividiert werden muss, da die mechanische Drehfrequenz gleich der doppelten, elektrischen Drehfrequenz ist.

4.3 Gegenberstellung und Bewertung


Mit der Ausarbeitung der einzelnen Motorkonfigurationen wurden die Machbarkeit und die Vor- und Nachteile der verschiedenen Motortypen aufgezeigt. In Tabelle 4.3 werden die in den letzten Kapiteln untersuchten Motortypen gegenbergestellt und bewertet. Die oberste Reihe (Regelbarkeit) besitzt bei dieser Tabelle das hchste und die unterste Reihe (Komplexitt Aufbau) das geringste Gewicht bei der Gesamtbeurteilung eines Motortyps.
Motortyp Regelbarkeit Axiale Lagerkraft Kippsteifigkeit Drehmoment Komplexitt Aufbau 6 Nuten (#) 6 Nuten (*) 8 Nuten (#) 12 Nuten (*) ++ ++ ++ + + + + + ++ ++ + + --

(#): Rotor mit sinusfrmiger Magnetisierung; (*): Rotor mit diametraler Magnetisierung

Tab. 4.3: Bewertung der untersuchten Motoren Eine generelle Auswahl des besten Motortyps kann an dieser Stelle nicht gemacht werden, da je nach Anwendung verschiedene Motortypen fr die 109

Kapitel 4: Der vierpolige lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung

Erfllung gestellter Anforderungen in Frage kommen. Fr das konkrete Anwendungsfeld von lagerlosen Zentrifugalpumpen sind Antriebe mit hohen Drehzahlen von bis zu 9000 U/min gefordert. Fr eine solche Anwendung sind vor allem zweipolige lagerlose Scheibenlufermotoren prdestiniert. Auf dem Gebiet der zweipoligen lagerlosen Scheibenlufermotoren mit acht Nuten wurden in frheren Arbeiten [Barl/98] , [Neff/03] viele Erfahrungen gesammelt, so dass eine Leistungserhhung bis 1,2kW mechanische Leistung mit dieser Motorkonfiguration gut realisiert werden kann. Fr den Betrieb dieses 2x2-Phasen-Motors werden insgesamt vier Leistungsvollbrcken bentigt. Die Herstellungskosten einer 4-PhasenUmrichterelektronik hherer Leistung sind jedoch hoch, gemessen an den Herstellungskosten eines handelsblichen 2x3-Phasen-Umrichters der gleichen Leistungsklasse. Der Vorteil des lagerlosen Scheibenlufermotors mit sechs Nuten liegt nebst dem vereinfachten Aufbau auch darin, dass der Motor mit zwei handelsblichen, kostengnstigen 3-Phasen-IGBTUmrichtermodulen betrieben werden kann. Ausgehend von diesen Motivationen werden sich die Schwerpunkte weiterer Untersuchungen auf dem lagerlosen Scheibenlufermotor mit sechs Nuten und sinusfrmig magnetisiertem, zweipoligem Rotor beziehen.

110

5. Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren


Der lagerlose Scheibenlufermotor hherer Leistung muss fr Drehzahlen bis 9000 U/min bezglich den Motorverlusten optimiert werden, damit er fr industrielle Anwendungen eingesetzt werden kann. Der Abschnitt 5.1 befasst sich mit den theoretischen Grundlagen fr die Berechnung von Motorverlusten. In Abschnitt 5.2 wird der lagerlose Tempelmotor mit sechs Nuten in seinem Ausgangszustand bezglich seinen Motorverlusten charakterisiert. Die Abschnitte 5.3, 5.4 und 5.5 behandeln die Optimierungen am lagerlosen Tempelmotor mit sechs Nuten. Der letzte Abschnitt fasst die Ergebnisse der einzelnen Abschnitte zusammen und vergleicht den lagerlosen Tempelmotor mit sechs Nuten vor und nach der Optimierung.

5.1 Verluste im lagerlosen Scheibenlufermotor


Motoren sind Energiewandler, welche elektrische Versorgungsenergie in mechanische Energie umwanden. Bei jeder Energiewandlung entstehen Verluste, welche meistens in Form von Wrme umgesetzt werden. Da durch die unerwnschten Verluste einerseits Nutzenergie verloren geht und andererseits die entstehende Wrme abgefhrt werden muss, ist ein hoher Wirkungsgrad eines der wichtigsten Eigenschaften von Energiewandlern.

5.1.1 Verlustaufteilung im lagerlosen Tempelmotor


Abbildung 5.1 zeigt die Leistungsaufteilung eines magnetgelagerten Pumpsystems mit einem lagerlosen Tempelmotor, wobei Verluste in der lagerlosen Zentrifugalpumpe, im Umrichter und im Tempelmotor auftreten. Da ein Pumpsystem fr einen bestimmten, hydraulischen Arbeitspunkt (Q, H) und damit fr eine gewisse Frderleistung Ph ausgelegt wird, muss die lagerlose Pumpe einen mglichst hohen Wirkungsgrad besitzen, damit die mechanische Antriebsleistung Pm des Motors mglichst klein gewhlt werden kann. Die Auslegung einer lagerlosen Pumpe wird deshalb eingehend in Kapitel 6 behandelt.

111

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

m1/2ui1qi1q= Mm

mechanische Antriebsleistung Pm

elektrische Netzleistung

elektrische Antriebsleistung

hydraulische Verluste

elektrische Motorleistung

hydraulische Frderleistung

Ph

Kupferverluste im Eisenverluste im Antriebssystem Antriebssystem Kupferverluste PCu1 PFe = P Ws + P Hy im Tragsystem Umrichter PCu 2 Verluste

Abb. 5.1: Qualitative Leistungsaufteilung eines lagerlosen Pumpsystems Die Motorverluste PML werden in Leerlauf- und Lastverluste unterteilt. Die Leerlaufverluste sind nur von der Drehzahl n abhngig und erzeugen ein von der Last unabhngiges Bremsmoment welches bei steigender Drehzahl zunimmt. Die Lastverluste sind nur vom erzeugten Drehmoment abhngig und nehmen bei Erhhung des Drehmomentes zu. Beim lagerlosen Scheibenlufermotor ist hauptschlich die Drehung des Rotors fr Magnetfeldnderungen im Eisenkreis und damit fr die Leerlaufverluste verantwortlich [Hend/94]. Die induzierten Feldnderungen durch die Antriebsspulen sind im Vergleich zum Permanentmagnetfeld des Rotors sehr klein und knnen deshalb in den folgenden Betrachtungen vernachlssigt werden. Feldnderungen, welche durch den Stromrippel des Wechselrichters hervorgerufen werden, knnen durch eine geeignete Ansteuerungen des Umrichters (Drei-Punkt-Pulsweiten-Modulation) gemss [Zang/95] stark reduziert und somit auch vernachlssigt werden. Durch diese Vereinfachungen sind die Eisenverluste nur von der Drehzahl abhngig und entsprechen daher den Leerlaufverlusten. Die Eisenverluste setzen sich wiederum aus Hysterese- und Wirbelstromverlusten zusammen. Bei den Lastverlusten handelt es sich um Kupferverluste, welche in den Spulen der Trag- und Antriebswicklung entstehen. Die Gesamtverluste im lagerlosen Scheibenlufermotor setzen sich aus den folgenden Verlusten zusammen:
Kupferverluste PCu: Entstehen aufgrund des Wicklungswiderstandes in den Wicklungen. Die Kupferverluste werden auch als Stromwrmeverluste bezeichnet.

112

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

Wirbelstromverluste PWs: Werden in elektrisch leitfhigen Werkstoffen durch ein zeitlich nderndes Magnetfeld erzeugt. Durch das ndernde Magnetfeld werden Wirbelstrme induziert, welche durch die beschrnkte Leitfhigkeit des Werkstoffes in Wrmeverluste umgewandelt werden. Hystereseverluste PHy: Sind Ummagnetisierungsverluste in ferromagnetischen Werkstoffen welche durch zeitlich ndernde Magnetfelder erzeugt werden.

Die Kupferverluste verursachen eine Erwrmung der Trag- und Antriebswicklung. Das magnetische Drehfeld des Rotors erzeugt Hysterese- und Wirbelstromverluste, welche den Eisenkreis des Motors erwrmen. Magnetische Streufelder des Rotors verursachen zudem im Metallgehuse des Motors zustzliche Wirbelstromverluste. Aufgrund der offenen Nuten im Motor entstehen im Rotor auch so genannte Pulsationsverluste. Dabei werden durch das mit der Nutzahl pulsierende Feld Wirbelstrme im Rotor induziert, welche den Rotor erwrmen. Durch die berhrungslose Lagerung des Rotors entstehen keine mechanischen Reibungsverluste im Motor. In der lagerlosen Zentrifugalpumpe ist jedoch mit erheblichen Laufradreibungsverlusten in der zu pumpenden Flssigkeit zu rechnen. Da die Eisenverluste im Eisenkreis und die Kupferverluste in den Wicklungen den grssten Anteil der gesamten Motorverluste ausmachen, werden die brigen Verluste bei den folgenden Verlustbetrachtungen vernachlssigt.

5.1.2 Modellierung der Verluste


Eisenverluste

Der diametral magnetisierte, zweipolige Rotor erzeugt bei einer Drehung eine nahezu sinusfrmige Flussdichtenderung im Eisenkreis. Fr die Berechnung der Eisenverluste muss deshalb nur die Grundschwingungsfrequenz fe des Synchronmotors bercksichtigt werden.
fe =

m p1 2

(5.1)

Gemss [Stei/91] lassen sich Hystereseverluste von Eisen in einem magnetischen Wechselfeld mit einer Amplitude im Bereich von 0.2-1.5 T angenhert durch Gleichung 5.2 berechnen. Die Hystereseverluste hngen dabei linear von der Materialkonstante cHy und der Frequenz fe ab.
PHy = cHy f e B mFe
1.6

(5.2) 113

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

Fr eine sinusfrmige Flussdichtenderung lassen sich Wirbelstromverluste von Eisen angenhert gemss Gleichung 5.3 bestimmen [Heck/75]. Um die Bildung von Wirbelstrmen mglichst unterbinden zu knnen, wird der Eisenkreis aus aufeinander geschichteten, isolierten Motorblechen aufgebaut. Die Wirbelstromverluste sind quadratisch von der Frequenz fe und von der Amplitude B des Magnetfeldes abhngig. Dabei beeinflusst die Materialkonstante cWs zu einem grossen Teil die Leitfhigkeit des Eisenwerkstoffes. Die Wirbelstromverluste knnen gesenkt werden, indem die Blechdicke dFe verkleinert wird. Die Verwendung von speziell legierten Eisenblechen (Siliziumlegierungen), welche einen hheren spezifischen Widerstand aufweisen, knnen ebenfalls eine Reduktion der Wirbelstromverluste bewirken.
2 2 P Ws = cWs f e B d Fe mFe 2

(5.3)

Damit die Eisenverluste im lagerlosen Tempelmotor bestimmt werden knnen, mssen die Verluste ber die gesamte Masse des Eisenkreises integriert werden. Der Eisenkreis wird zu diesem Zweck in i Teile zerlegt. Dabei werden die einzelnen Teile so gewhlt, dass fr jedes einzelne Teil ein homogener Feldverlauf angenommen werden kann. Aus der Integration der Teilverluste lassen sich die gesamten Eisenverluste eines Motors bestimmen.
PHy = cHy f e Bi mFei
i 2 2 P Ws = cWs f e d Fe Bi mFei i 2 1.6

(5.4) (5.5)

Durch die Eisenverluste entsteht ein drehzahlabhngiges Bremsmoment MFe welches vom Antriebssystem berwunden werden muss.
M Fe = PHy + P Ws

(5.6)

Abbildung 5.2 zeigt den qualitativen Verlauf der Eisenverluste in Abhngigkeit der Drehzahl. Dabei wird ersichtlich, dass bei kleinen Drehzahlen die Hystereseverluste und bei grossen Drehzahlen die Wirbelstromverluste berwiegen.

114

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

Eisenverluste

PFe = P Ws + P Hy
P Ws
PHy
Frequenz

Abb. 5.2: Aufteilung der Eisenverluste in Wirbelstrom- und Hystereseverluste


Kupferverluste im Antriebssystem

Die Kupferverluste im Antriebssystem kann mit Hilfe des ohmschen Widerstandes einer Wicklung und dem Phasenstrom berechnet werden. Der Wicklungswiderstand lsst sich aus der Windungszahl w, der mittleren Windungslnge lw, dem Fllfaktor f und dem zur Verfgung stehenden Wicklungsquerschnitt A bestimmen.
RS =

Cu lw w2
A f

(5.7)

Die Kupferverluste lassen sich mit Hilfe des Phasenwiderstandes RS1 und des Phasenstromes IS1 bzw. des Drehmomentstromes Im berechnen.
PCu1 = m1 2 2 RS1 I S R I2 1= 2 m1 S1 m

(5.8)

Der Drehmomentstrom Im lsst sich wiederum aus der Drehmomentkonstante cm dem Lastmoment Mm und dem Bremsmoment MFe berechnen.
M 2 2 RS1 (M m + M Fe )2 2 PCu1 = RS1 2 = 2 m1 m1 cm cm

(5.9)

Die mechanische Leistung lsst sich durch Gleichung 5.10 berechnen.


Pm = M m m

(5.10)

Aus dieser Gleichung folgt, dass die Kupferverluste bei hheren Drehzahlen abnehmen, da weniger Drehmoment Mm bentigt wird, um eine konstante mechanische Leistung erzeugen zu knnen. 115

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

Kupferverluste im Tragsystem

Die vom Tragsystem aufgenommene Wirkleistung wird ausschliesslich fr die Deckung der Kupferverluste der Tragwicklung verwendet. Durch die Tragstrme werden Lagerstrkrfte kompensiert, wobei der Rotor nur sehr kleine Bewegungen ausfhrt und dadurch kaum radiale Reibungsverluste erzeugt werden. Strkrfte besitzen sowohl dynamische als auch stationre Strkomponenten. In Kreiselpumpen treten beispielsweise erhebliche hydraulische Strkrfte auf. Stationre Strkomponenten sind vorwiegend vom Volumenstrom der Pumpe abhngig, wobei die Grsse der Strkrfte stark von der Gestaltung des Pumpgehuses abhngt [Hahn/02]. Dynamische Strkomponenten sind ber einen grossen Betriebsbereich durchflussunabhngig. Die stationren Strkomponenten knnen durch entsprechende Regelalgorithmen kompensiert werden, so dass nur lastunabhngige, dynamische Strkrfte fr die Verlustbetrachtungen massgebend sind. Dabei muss aber bei der Wicklungsauslegung auf gengend grosse Stellreserven geachtet werden. Der Effektivwert der Strkrfte kann deshalb fr die Berechnung der Kupferverluste als konstant angenommen werden. Die Kupferverluste im Tragsystem lassen sich analog zur Gleichung 5.9 aus dem Phasenwiderstand RS2 und dem Phasenstrom IS2 berechnen. Der Phasenstrom IS2 kann wiederum durch den Effektivwert der radialen Strkraft Fd und durch die Strom-Kraft-Konstante ki berechnet werden.
PCu 2 = m2 2 RS 2 I S 2 2

(5.11)

In [Htt/03] werden spezielle Regelalgorithmen vorgestellt, bei welchen die Kupferverluste im Tragsystem durch eine Senkung des Phasenstroms vermindert werden knnen.
Optimale Auslegung

Bei optimal ausgelegten Motoren sind die Gesamtverluste im Betriebspunkt minimal. Dabei ist vor allem das Verhltnis der Eisenverluste und der Kupferverluste zueinander interessant. Da die Kupferverluste PCu2 der Tragwicklung und die Hystereseverluste PHy fr hohe Drehzahlen klein gegenber den Kupferverlusten Pcu1 der Antriebswicklung und den Wirbelstromverlusten PWs sind, werden sie bei den folgenden Betrachtungen vernachlssigt. Die Gesamtverluste setzen sich deshalb gemss Gleichung 5.12 nur aus den Kupferverlusten des Antriebs und den Wirbelstromverlusten zusammen.
P V = P Fe + P Cu1 + P Cu 2
0

(5.12)

116

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

2 PFe = P Ws + P Hy = b m 0

(5.13)

Der Drehmomentstrom Im in der Gleichung 5.8 lsst sich durch die mechanische Antriebsleistung Pm, der Drehmomentkonstante cm und der mechanischen Drehfrequenz m ausdrcken.
2 Pm 1 PCu1 = RS 1 = a 2 m m cm m
2

(5.14)

Das optimale Verhltnis Kupferverluste zu Eisenverluste kann bestimmt werden, indem die Gleichung 5.12 nach der mechanischen Drehfrequenz m abgeleitet und Null gesetzt wird.
' ' ' P V = P Ws + P Cu1 = b m

3 m

=0

m = 4

a b

(5.15)

Wird die Lsung der Gleichung 5.15 in die Gleichungen 5.13 und 5.14 eingesetzt, entsprechen die Eisenverluste gleich den Kupferverlusten im Antrieb.

PFe = PCu1 = a b

(5.16)

Damit wurde gezeigt, dass die Gesamtverluste eines Motors dann minimal werden, wenn die Eisenverluste und die Kupferverluste in den gleichen Grssenordnungen liegen.

5.2 Verluste beim Tempelmotor mit sechs Nuten


5.2.1 Charakterisierung
Eine der wichtigsten Kennzahlen bei der Charakterisierung eines Motors ist die elektrisch aufgenommene und die mechanisch abgegebene Leistung. Das Verhltnis von aufgenommener und abgegebener Leistung lsst sich durch den Wirkungsgrad des Motors ausdrcken. Der lagerlose Tempelmotor mit sechs Nuten muss eine lagerlose Pumpe mit einer Drehzahl von 6000 bis 7000 U/min antreiben, wobei eine mechanisch abgegebene Motorleistung von 3-4 kW ntig ist, um die geforderte hydraulische Leistung von 900 W aufbringen zu knnen. In Tabelle 5.1 sind einige relevante Betriebspunkte aufgefhrt, welche den ursprnglichen Tempelmotor mit einem N38 Rotor charakterisieren.

117

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren


Drehzahl [U/min] 6500 7000 7000 7000 Pe [W] 3500 3000 3500 4000 PCu [W] 78.0 48.1 60.8 75.4 PFe [W] 162 184 184 184 [%] 93.1 92.3 93.0 93.5

Tab. 5.1: Wirkungsgrad des Tempelmotors im Ausgangszustand bei verschiedenen Betriebspunkten Aus Tabelle 5.1 wird ersichtlich, dass bei diesem Tempelmotor die Eisenverluste zwei- bis dreimal so gross sind wie die Kupferverluste und etwa drei- bis viermal so gross wie gemss Datenbltter der Blechhersteller zu erwarten wre. Fr den Betrieb bedeutet dies, dass eine Motorverlustleistung von insgesamt fast 260 W abgefhrt werden muss. Da die Verlustwrme des Motors ber den Pumpenkopf aus Kunststoff schlecht abgeleitet werden kann, muss der grsste Teil der Motorverluste ber das Motorgehuse abgefhrt werden. Dies erfordert wiederum entsprechende Khlmassnahmen. Aus diesem Grund muss der Tempelmotor mit sechs Nuten, was die Hhe der Eisenverluste betrifft, optimiert werden. Der Eisenkreis wurde aus nicht kornorientiertem 0.5 mm Motorblech des Typs M330_50A nach DIN EN 10106 aufgebaut. In Tabelle 5.2 wurden die Materialkonstanten cWs und cHy anhand von Messungen fr den bestehenden Tempelmotor identifiziert.
Blechsorte

d Fe [ mm ]
0.5

mW cHy 1.6 T Hz kg
22.89

m2 cWs kg
5923

M330_50A

Tab. 5.2: Identifizierte Materialkonstanten des Tempelmotors mit sechs Nuten im Ausgangszustand

5.2.2 Ursachen
In Abbildung 5.3 ist ein Schnittbild des Tempelmotors abgebildet. Die Problemzonen, in welchen erhhte Eisenverluste auftreten, sind im Schnittbild eingekreist.

118

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

Sttigungsgebiete

Schweissnhte

Rckschlusshhe Rckschlussform

Abb. 5.3: Schnittbild des Tempelmotors mit sechs Nuten im Ausgangszustand Hohe Eisenverluste treten vor allem entlang der ffnung im Rckschluss durch Sttigung des Eisens, beim bergang der Nutzhne zum Rckschluss durch die wechselnde Richtung der Blechschichtung und bei der Rotorflusserfassung an den Kanten der Nutzhne auf. Da die Nutzhne vom Rckschluss umfasst werden, treten an den Flanken der Nutzhne Feldlinien senkrecht zur Blechung ins Eisen ein. Diese senkrecht zur Blechung verlaufenden Feldanteile verursachen zustzliche Wirbelstromverluste. Bei den Schweissnhten der Eisenkerne ist darauf zu achten, dass sie das Feld nicht umschliessen (Kurzschlusswicklung) und nicht in Gebiete hoher Flussdichten gelegt werden. Damit wird vermieden, dass sich Wirbelstrme ber die Schweissnhte bilden knnen. Die Feldverlufe in den folgenden Abschnitten wurden mit dem Feldsimulationsprogramm Maxwell 3-D simuliert.

5.3 Magnetisierung des Rotors


Die Eisenverluste sind annhernd quadratisch vom Erregerfeld des Rotors abhngig. Wird beispielsweise eine schwchere Magnetisierung gewhlt, verkleinern sich die Eisenverluste, da der Gesamtfluss des Rotors abnimmt. Gleichzeitig nimmt die Drehmomentkonstante cm ab, so dass fr ein gleichbleibendes Drehmoment ein hherer Antriebsstrom bentigt wird. Eine strkere Magnetisierung bedeutet nicht zwingend ein besseres Betriebsverhalten des Motors. Vielmehr sind strkere Magnetisierungen ge119

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

fragt um einen gengend grossen Luftspaltfluss erzeugen zu knnen, wenn beispielsweise grssere Luftspalte zwischen Rotor und Stator realisiert werden sollen, oder wenn hhere passive axiale Lagerkrfte sowie hhere Kippsteifigkeiten bentigt werden. In dieser Arbeit wurden zwei verschiedene Rotortypen untersucht, welche in Tabelle 5.3 aufgefhrt sind.
Rotortyp N38 N45 dra [mm] 80 78 lr [mm] 20 25 Br [T] 1.21 1.35 (BH)max [kJ/m3] 37.1 43.3

Tab. 5.3: Rotortypen In Abbildung 5.4 sind die gemessenen Eisenverluste in Abhngigkeit der Drehzahl abgebildet. Der N38 Magnet erzeugt durch die schwchere Magnetisierung weniger Eisenverluste im Vergleich zum N45 Rotor. Obwohl der Luftspalt zwischen dem N45 Rotor und dem Stator einen Millimeter grsser ist, wird durch die strkere Magnetisierung ein grsserer Gesamtfluss und somit grssere Eisenverluste erzeugt. Werden die gemessenen Eisenverluste des N45 Rotors mit den gemss Herstellerangaben zu erwartenden Verluste verglichen, fallen die gemessenen Eisenverluste drei- bis viermal so gross aus. Der Grund fr diese grosse Differenz liegt darin, dass sich die Herstellerangaben auf konventionelle Statorbauformen beziehen (Radialbauform). Die Datenbltter geben zudem nur Auskunft ber die entstehenden Verluste bei 50 und 60 Hz.
300 gem. Datenblatt, N45 Magnet 250
Eisenverluste [W] Eisenverluste [W]

PFeN 45

N45 Magnet N38 Magnet

200 150 100 50 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Drehzahl [rpm]

PFeN 38
PFeN 45 Datenblatt

Drehzahl [U/min]

Abb. 5.4: Eisenverluste des Tempelmotors im Ausgangszustand

120

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

Der N45 Rotor schneidet aber bezglich den Kupferverlusten im Antrieb besser ab als der N38 Magnet. Durch die grssere Drehmomentkonstante cm des N45 Rotors wird fr den Aufbau des Drehmomentes weniger Strom bentigt und somit weniger Kupferverluste erzeugt. Die Kupferverluste des Tragsystems werden gemss Abschnitt 5.1.2 als konstant angenommen.
70 60
Kupferverluste [W] Kupferverluste [W]

N38 Magnet N45 Magnet

PCu1N 38

50 40 30 20 10 0 0 500

N38 Magnet, N45 Magnet

PCu1N 45
PCu 2
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000

Mechanische Leistung [W]

mechanische Leistung [W]

Abb. 5.5: Kupferverluste bei verschiedenen Magnetisierungsstrken Um die geeignete Strke der Magnetisierung eines Rotors bestimmen zu knnen, mssen sowohl die Eisenverluste wie auch die Kupferverluste bei der Auswahl in Betracht gezogen werden (siehe dazu Abschnitt 5.6). Dabei spielt der Betriebspunkt (Drehzahl, mechanische Antriebsleistung) und die Grsse des Luftspaltes fr die Wahl des Magneten eine entscheidende Rolle. Die folgenden Optimierungen beziehen sich auf den N45 Rotor. Der optimierte Eisenkreis kann dadurch sowohl fr den N45 wie auch fr den N38 Rotor verwendet werden.

5.4 Optimierung des Eisenrckschlusses


In Abbildung 5.6 ist der Eisenrckschluss des Tempelmotors mit sechs Nuten im Ausgangszustand abgebildet. Dabei wurden die verschiedenen kritischen Zonen betreffend der Entstehung von Eisenverlusten eingekreist. Der untersuchte Rckschluss ist 20 mm hoch und besitzt ein Rckschlussloch mit einem Durchmesser von 70 mm. Um den Rckschluss mechanisch stabil aufbauen zu knnen, wurde der Rckschluss mit drei Schweissnhten (Problembereich Nr. 1) versehen. Diese Schweissnhte bilden leitende 121

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

Brcken, welche alle Bleche untereinander verbinden und damit eine Kurzschlusswicklung bilden. Ein weiteres Problem stellt die Umfassung der Nutzhne durch den Rckschluss dar. Ein Teil des Rotorflusses tritt an den Flanken der Nutzhne senkrecht zur Blechung ins Eisen ein (Problembereich Nr. 2). Dadurch bilden sich zustzliche Wirbelstrme in den Nutzhnen. Das Rckschlussloch wird fr den Einbau eines Khlmoduls verwendet. Damit lassen sich Motoren mit forcierter Khlung fr grosse Leistungen kompakt aufbauen. Liegen die Pole des Rotormagneten wie in Abbildung 5.6 in horizontaler Richtung, entstehen in der Nhe des Rckschlussloches hohe Flusskonzentrationen, welche die Eisenverluste erhhen (Problembereich Nr. 3).
1 3

70 mm

1
Rotorfluss

Abb. 5.6: Feldbild des Rckschlusses im Ausgangszustand

5.4.1 Rckschlussform
Abbildung 5.7 zeigt Feldbilder von verschiedenen Eisenrckschlussformen im Bereich des Rckschluss-Nutzahn berganges. In Abbildung 5.7 a.) wird der Fluss eines Rotorpols ber die drei Flanken des Nutzahns zum Rckschluss gefhrt, was bei den beiden gegenberliegenden, seitlichen Flanken zu erheblichen Wirbelstromverlusten fhrt. In Abbildung 5.7 b.) wurde die Klauenumfassung soweit verkleinert, dass nur noch ein kleiner Teil der seitlichen Flanken vom Rckschluss berlappt wird und so die Eisenkerne vom Eisenrckschluss mechanisch noch gehalten werden knnen. Durch diese nderung verluft der Gesamtfluss des Rotors nur noch ber eine Flanke in den Rckschluss. Bei genauerer Betrachtung fllt auf, dass durch die kleine berlappung des Rckschlusses die Kanten des Eisen122

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

kerns in Sttigung geraten. Wird die berlappung wie in Abbildung 5.7 c.) weggelassen, kann eine Sttigung im Bereich der Kanten weitgehend vermieden werden. Die Eisenkerne mssen dann aber durch eine zustzliche Vorrichtung mechanisch in der richtigen Position gehalten werden. Durch das Weglassen der Schweissnhte am Rckschluss mssen die einzelnen Rckschlussbleche mit anderen Mitteln zusammengehalten werden. Die einzelnen Rckschlussbleche knnen beispielsweise zusammengeklebt oder durch vorgesehene Lcher mit Kunststoffschrauben zusammengehalten werden (siehe Abbildung 5.7 b.). Obwohl die Flussdichten im bergang Eisenrckschluss-Nutzhne in Abbildung 5.7 c.) gegenber Abbildung 5.7 a.) erhht wurden, entstehen bei dieser Eisenrckschlussform gesamthaft am wenigsten Eisenverluste.

a.)

b.)

c.)

Abb. 5.7: Rckschlussbergnge Um die hohe Flussdichtekonzentration entlang des Rckschlussloches senken zu knnen, muss entweder die Rckschlusshhe erhht oder der Durchmesser des Rckschlussloches verkleinert werden. Das Optimierungskriterium der beiden folgenden Untersuchungen war, dass der Anteil des Rckschlussvolumens in welchem eine Flussdichte > 1.1 T vorliegt, unter 4 % des Gesamtvolumens zu liegen kommt. Oberhalb dieser Grenze nehmen die Eisenverluste stark zu. In Abbildung 5.8 sind Feldbilder von Rckschlssen mit verschiedenen Lochdurchmessern bei einer konstanten Rckschlusshhe von 20 mm und bei Verwendung eines N45 Magneten abgebildet. Bezglich den Eisenverlusten wrde der Rckschluss mit einem 30 mm Loch und der Rckschluss ohne Loch am besten abschneiden. Soll die Mglichkeit fr die Realisierung eines Khlmoduls im Inneren des Motors offen gelassen werden, ist der Rckschluss mit einem 50 mm Loch fr den N38 und fr den N45 Magnet am besten geeignet da bei diesem Durchmesser ein Khlmodul noch gut realisierbar ist und der Rckschluss noch nicht in Sttigung gert. 123

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

70 mm

50 mm

30 mm Rotorfluss

Abb. 5.8: nderung des Lochdurchmessers im Rckschluss

5.4.2 Rckschlusshhe
Wie im letzten Abschnitt schon erwhnt wurde, kann eine Reduktion der Flussdichten um das Rckschlussloch auch mit einer nderung der Rckschlusshhe bewirkt werden. Das Optimierungskriterium wird mit dem N38 Rotor bei einer Rckschlusshhe von 21.5 mm und beim N45 Rotor bei 27.5 mm erfllt. Der Lochdurchmesser des Rckschlusses betrgt dabei 70 mm. In Abbildung 5.9 sind die Feldbilder von Rckschlssen verschiedener Bauhhen mit einem N45 Rotors zu sehen.

124

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

h=17,5 mm

h=20 mm

h=25 mm

h=35 mm

Rotorfluss

Abb. 5.9: Feldbilder von Rckschlssen verschiedener Bauhhen Wird als zustzliches Optimierungskriterium das minimale Rckschlussvolumen bzw. Rckschlussgewicht mit einbezogen, ist ein Rckschluss mit einem 50 mm Lochdurchmesser und einer Hhe von 17.5 mm am besten geeignet.

5.5 Optimierung der Nutzhne


Bei den Eisenkernen entstehen an den Kanten der abgerundeten Nutzhne hohe Flussdichten und damit auch hhere Eisenverluste. Da die Nuten des 125

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

Motors nicht geschlossen sind, kommt es bei der Flusserfassung zu einer Feldbndelung an den Kanten der Nutzhne und somit zu einer Sttigung des Eisenmaterials in diesem Bereich. In Abbildung 5.10 ist diese Sttigung am deutlichsten bei den gerundeten Nutzhnen zu sehen. Wird die Rundung weggelassen, ist die Sttigung an den Kanten der Nutzhne kleiner. Die Sttigung verschwindet gnzlich, wenn die Kanten abgeflacht werden. Durch die Abflachung sind die Kanten der Nutzhne weiter vom Magneten entfernt und erfassen dadurch weniger Fluss. Der Gesamtfluss wird dabei aber nur unwesentlich beeinflusst. Betreffend Eisenverluste schneiden die Nutzahnformen b.) und c.) vergleichbar gut ab. Fr die Realisierung wurde die Nutzahnform b.) gewhlt, da sie von allen Formen am einfachsten herzustellen ist.

a.)

b.)

c.)

Abb. 5.10: verschiedene Nutzahnformen In Abbildung 5.11 a.) sind die ursprnglichen Lagen der Schweissnhte zu sehen, welche hinsichtlich der mechanischen Stabilitt von den Eisenkernherstellern empfohlen wurden. Damit die Eisenverluste mglichst klein werden, drfen keine Schweissnhte im Bereich hoher Flussdichten liegen. Die Schweissnhte sollten ausserdem nicht an der Innenseite der Nutzhne liegen, da an der Innenseite mit hheren Flussdichten zu rechnen ist. In Abbildung 5.11 b.) wurden die Schweissnhte im optimierten Eisenkreis in feldrmere Gebiete verschoben. Eine weitere Mglichkeit wre, die Eisenbleche zusammenzukleben. Geschweisste Nutzhne sind jedoch einfacher herzustellen.

126

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

a.)

b.)

Abb. 5.11: Positionierung der Schweissnhte vor und nach der Optimierung

5.6 Resultat
Das Schnittbild des optimierten Tempelmotors ist in Abbildung 5.12 zu sehen. Die gegenber dem ursprnglichen Tempelmotor abgenderten Teilbereiche des Eisenkreises sind in Abbildung 5.12 eingekreist.
abgeflachte Eisenkerne

Verschiebung der Schweissnhte

Motorgehuse

optimierte Rckschlussform optimierte Rckschlusshhe Gehuseboden optimierte Rckschlussffnung

Abb. 5.12: Schnittbild des optimierten Tempelmotors mit sechs Nuten 127

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

In Tabelle 5.4 wurde der optimierte Tempelmotor mit einem N38 Rotor fr verschiedene Betriebspunkte charakterisiert. Durch die Optimierungen konnten die Eisenverluste des Scheibenlufermotors um mehr als die Hlfte reduziert werden. Dadurch wurde der Gesamtwirkungsgrad des Motors um ca. 3 % erhht. Die verbleibenden Wrmeverluste von ungefhr 160 W knnen durch eine forcierte, ussere Luftkhlung oder durch eine Wasseroder Luftkhlung im Inneren des Motors einfach abgefhrt werden.
Drehzahl [U/min] 6500 7000 7000 7000 Pe [W] 3500 3000 3500 4000 PCu [W] 78.0 48.1 60.8 75.4 PFe [W] 81 88.5 88.5 88.5 [%] 95.4 95.4 95.7 95.9

Tab. 5.4: Wirkungsgrad des optimierten Tempelmotors bei verschiedenen Betriebspunkten Werden die identifizierten Materialkonstanten des optimierten Eisenkreises mit den Materialkonstanten des ursprnglichen Eisenkreises verglichen, so fllt auf, dass die Materialkonstante cWs um mehr als die Hlfte gesunken ist. Somit konnten die Wirbelstromverluste mit Hilfe der Optimierungen um mehr als die Hlfte gesenkt werden. Die Materialkonstante cHy ist hingegen bis auf eine kleine Differenz etwa gleich geblieben. Die Differenz lsst sich durch Identifikationsfehler erklren.
Blechsorte

d Fe [ mm ]
0.5

mW cHy 1.6 T Hz kg
37.01

m2 cWs kg
2579

M330_50A

Tab. 5.5: Identifizierte Materialkonstanten des optimierten Tempelmotors mit sechs Nuten In Abbildung 5.13 sind die Eisenverluste in Abhngigkeit der Drehzahl fr den ursprnglichen und optimierten Eisenkreis abgebildet. Um die noch offene Frage zu klren welcher Rotor am geeignetsten ist, muss der Betriebspunkt bei dem der Motor betrieben wird, festgelegt werden. Damit ein Betriebsdruck von 3.5-4.5 bar mit einem Laufrad von 80 mm Durchmesser aufgebaut werden kann, muss die Drehzahl zwischen 6000-7000 U/min liegen. Um dabei eine hydraulische Pumpleistung von 900 W auf-

128

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

bauen zu knnen, wird je nach Wirkungsgrad der Pumpe eine mechanische Leistung zwischen 3 kW und 4 kW bentigt.
300 optimierter Eisenkreis, N45 Magnet 250

Eisenverluste Eisenverluste [W][W]

optimierter Eisenkreis, N38 Magnet 200 ursprnglicher Eisenkreis, N45 Magnet ursprnglicher Eisenkreis, N38 Magnet

150

100

50

0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

Drehzahl [rpm] Drehzahl [U/min]

Abb. 5.13: Vergleich der Eisenverluste vor und nach der Optimierung Der optimale Betriebspunkt des Motors kann festgestellt werden, indem die Gesamtverluste (Eisenverluste und Kupferverluste) in Abhngigkeit der Drehzahl berechnet werden. Dabei wird vorausgesetzt, dass der Motor eine konstante, mechanische Antriebsleistung erzeugen muss. In Abbildung 5.14 ist die Verlustkurve fr die Erzeugung einer konstanten, mechanischen Leistung von 3.5 kW mit einem N38 Rotor zu sehen. Die optimale Betriebsdrehzahl liegt bei diesem Motor zwischen 5500-8000 U/min und erfllt somit die Voraussetzungen fr den Antrieb einer lagerlosen Zentrifugalpumpe. Die Eisenverluste und die Kupferverluste liegen im optimalen Betriebsbereich etwa in der gleichen Grssenordnung.

129

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren


300

250 N 38 Motorve Motorverluste [W]

200

optimaler Betriebspunkt

PML
150 100

PFe
PCu1
PCu 2
3500 4000 4500 5000 5500 6000 6500 7000 7500 8000 Drehzahl [rpm]

PCutotal

50

0 3000

Drehzahl [U/min]

Abb. 5.14: Verlustkurve mit einem N38 Rotormagnet Abbildung 5.15 zeigt die Verlustkurve des Tempelmotors fr die Erzeugung einer mechanischen Leistung von 3.5 kW mit einem N45 Rotor. Die Gesamtverluste sind mit dem N45 Rotor leicht hher als mit dem N38 Rotor. Der optimale Betriebspunkt liegt bei diesem Motor zwischen 45007000 U/min, wobei die Eisenverluste und die Kupferverluste wieder etwa in der gleichen Grssenordnung liegen.
300

250

Motorverluste [W]

200

optimaler Betriebspunkt

PML PFe

N 45 Ve

150

100

PCu1

50

PCutotal
PCu 2
3500 4000 4500 5000 5500 6000 6500 7000 7500 8000 Drehzahl [rpm]

0 3000

Drehzahl [U/min]

Abb. 5.15: Verlustkurve mit einem N45 Rotormagnet 130

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

Die passive axiale Lagerkraft ist beim optimierten Eisenkreis leicht hher als beim ursprnglichen Eisenkreis. Der grsste Anteil der Axialkrafterhhung liegt in der Formgebung der Nutzhne fr die Flusserfassung des Rotors, da die passive axiale Lagerkraft von der nderung der im Luftspalt gespeicherten magnetischen Energie zwischen Rotor und Stator abhngt.
180 160 axiale Rcks [N] axiale Rckstellkraft 140 120 100 80 60 40 20 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 axiale [mm] [mm] axialeAuslenkung Auslenkung [mm]
runde Eisenkerne, N38 Magnet flache Eisenkerne, N38 Magnet

Abb. 5.16: Rckstellkraft eines N38 Rotors in Abhngigkeit der Auslenkung Abbildung 5.16 zeigt die gemessene, axiale Rckstellkraft des Tempelmotors mit sechs Nuten und einem N38 Rotor. Dabei wurde der Kraftverlauf bei Verwendung der ursprnglichen, abgerundeten Nutzhne und den optimierten, abgeflachten Nutzhnen aufgenommen. Fr Auslenkungen > 7.5 mm ist die passive axiale Lagerkraft bei der Verwendung der abgeflachten Nutzhne etwas kleiner als mit den ursprnglich verwendeten, gerundeten Nutzhnen. Bei Auslenkungen < 7.5 mm ist die passive axiale Lagerkraft mit abgeflachten Nutzhnen jedoch etwas grsser. Da der Rotor im Betrieb ohnehin nicht strker als 7 mm ausgelenkt werden soll, wird mit den optimierten Nutzhnen das Verhalten des passiven Axiallagers leicht verbessert. Die abgeflachten Nutzhne knnen zudem einfacher und kostengnstiger hergestellt werden. Fr die Realisierung eines lagerlosen Pumpsystems ist sowohl der N38 Rotor wie auch der N45 Rotor geeignet. Bezglich den Gesamtverlusten schneidet der N38 Rotor besser ab. Der N45 Rotor besitzt aber durch seinen hheren Gesamtfluss eine hhere passive axiale Lagerkraft im Ver131

Kapitel 5: Minimierung der Verluste bei lagerlosen Scheibenlufermotoren

gleich zum N38 Rotor, was wiederum die axiale Ausbalancierung des Laufrades wesentlich einfacher macht (siehe Kapitel 3, Abbildung 3.7). Aus diesem Grund wurde im realisierten Funktionsmuster der N45 Rotor verwendet.

132

6. Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen


Bisher wurden die Ursachen von hydrodynamischen Streffekten in einer lagerlosen Zentrifugalpumpe, welche den Betrieb des lagerlosen Scheibenlufermotors stark beeintrchtigen knnen, ausser Acht gelassen. Dieser Problematik widmet sich dieses Kapitel. Abschnitt 6.1 fasst die Grundlagen zusammen, welche bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen von Bedeutung sind. Im nachfolgenden Abschnitt 6.2 wird die Auslegung des Laufrades sowie die Wahl der Gehuseform der Pumpe behandelt. Eine der schwierigsten Aufgaben bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen hherer Leistung ist die Reduzierung von axialen Schubkrften. Mit verschiedenen Lsungsanstzen werden in Abschnitt 6.3 Mglichkeiten fr die Reduktion von axialen Schubkrften in einer lagerlosen Zentrifugalpumpe besprochen. Im letzten Abschnitt 6.4 werden zwei realisierte, lagerlose Zentrifugalpumpen hherer Leistung vorgestellt.

6.1 Grundlagen und Probleme lagerloser Zentrifugalpumpen hherer Leistung


Zentrifugalpumpen sind vor allem fr das Frdern von niederviskosen Flssigkeiten bei niedriger Frderhhe und hohem Durchfluss geeignet. In Produktionsprozessen der chemischen und der Halbleiterindustrie sind fr Zentrifugalpumpen relativ grosse Frderhhen bei geringem bis hohem Frdervolumen gefordert. Dabei mssen die Pumpen fr hohe Durchflsse mglichst kavitationsfrei ausgelegt werden damit das Pumpmedium durch mglichst wenig Kavitationserosionspartikel verunreinigt wird. Bei hochviskosen Frdermedien steigt der Leistungsbedarf von Zentrifugalpumpen stark an, da der Wirkungsgrad der Pumpe stark verkleinert wird. Motor und Pumpe sind dabei so auszulegen, dass der hydraulische Anwendungsbereich mit einem optimalen Wirkungsgrad abgedeckt wird. Eine der wichtigsten Entwurfsparameter sind dabei die Wahl des Laufraddurchmessers, der Laufradform, der Betriebsdrehzahl und der Gehuseform.

6.1.1 Grundlagen lagerloser Zentrifugalpumpen


In Abbildung 6.1 ist das Schnittbild einer lagerlosen Zentrifugalpumpe abgebildet. Die lagerlose Zentrifugalpumpe unterscheidet sich insofern von einer herkmmlichen Zentrifugalpumpe, weil das Laufrad in axialer und

133

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

radialer Richtung magnetisch stabilisiert wird. Der entstehende Axialschub wird durch eine Verschiebung in axialer Richtung bemerkbar. Durch die Entlastungsbohrungen lassen sich die hydraulischen Axialkrfte reduzieren.
Radseitenraum I

Einlass

QI
Qh
Pumpengehuse Laufrad Radseitenraum II

Auslass

Spaltdichtung Entlastungsbohrungen

QII

Abb. 6.1: Flussverteilung in einer lagerlosen Zentrifugalpumpe Die grauen Pfeile in Abbildung 6.1 verdeutlichen dabei die Fliessrichtung der Flssigkeit in der Pumpe. Dabei ist Q der Fluss am Einlass und am Auslass der Pumpe, Qh der Hauptfluss, welcher durch das Laufrad fliesst und QI und QII die Leckageflsse. Im Laufrad stellt sich in der Nhe einer Schaufel der Strmungszustand nach Abbildung 6.2 ein. Am Laufradeinund -austritt sind die Geschwindigkeitsdreiecke aus Umfangs- (u1,2), Relativ- (w1,2) und Absolutgeschwindigkeit (c1,2) eingezeichnet. c2 w2 2 2 u2 w1

c1

1
u1 r2

b2

Abb. 6.2: Strmungsgeschwindigkeiten im Laufrad

134

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

Wird eine inkompressible, reibungsfreie Flssigkeit vorausgesetzt, kann fr ein Laufrad mit unendlich vielen Schaufeln, deren Dicke gegen Null strebt, die theoretische Frderhhe Hth gemss der Eulerschen Turbinengleichung (Gleichung 6.1) berechnet werden [Neum/94].
H th =

1 ( u2 c2 cos 2 u1 c1 cos1 ) g

(6.1)

Unter der Voraussetzung, dass die Strmung drallfrei in das Laufrad eintritt (c1cos1=0), kann die theoretische Frderhhe Hth aus dem Geschwindigkeitsdreieck am Laufradaustritt und der Geometrie des Laufrades berechnet werden.
H th =
Verluste

1 2 u2 Q u2 2 r2 b2 tan 2 g

(6.2)

Werden die hydraulischen Verluste mit einbezogen, reduziert sich die Frderleistung gegenber den idealisierten Verhltnissen. Bei einem realen Laufrad treten, bedingt durch die endliche Anzahl Schaufelkanle, ungleichmssige Druckverteilungen und Strmungen im Laufradkanal auf, welche zu Kanalwirbeln fhren. Dadurch entstehen Reibungsverluste in der Flssigkeit, welche als Minderleistungsverluste bezeichnet werden. Die theoretisch mgliche Frderhhe wird deswegen bei einem realen Laufrad durch den so genannten Minderleistungsfaktor M verkleinert. Kleinere Laufrder fr Flssigkeiten besitzen hufig fnf bis neun Laufradkanle.
H th = M H th

(6.3)

Kanalreibungsverluste HVR entstehen an allen strmungsfhrenden Flchen in der Pumpe und sind proportional zum Quadrat der Strmungsgeschwindigkeit und damit in erster Nherung proportional zum Quadrat des Volumenstroms.

Die Stossverluste HVSt treten am Laufradein- und -austritt durch den Impulsaustausch von Fluidelementen verschiedener Geschwindigkeiten auf (innere Reibung). Die Stossverluste entstehen vor allem bei der Energiebertagung vom Laufrad auf die Flssigkeit. Im optimalen Betriebspunkt sind die Stossverluste in der Pumpe klein. Die Frderhhe einer realen Pumpe lsst sich nherungsweise durch die Gleichung 6.4 ausdrcken. In Abbildung 6.3 a.) ist der qualitative Verlauf 135

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

der Frderhhe und der hydraulischen Leistung einer Zentrifugalpumpe abgebildet.


H = H th HVR HVSt

(6.4)

Pm , H th H th
H = f (Q)

HVSt HVR PV Re z PVRad Pm Pth

H opt

max

a.)

Qopt

b.)

Qopt

Abb. 6.3: Kennlinien einer Zentrifugalpumpe Die Antriebsleistung Pm setzt sich unter Bercksichtigung der Minderleistungsverluste gemss Gleichung 6.5 aus der theoretischen Antriebsleistung Pth, den Rezirkulationsverlusten PVRez und den Radreibungsverlusten PVRad zusammen.
Pm = Pth + P VRad + P V Re z

(6.5)

Radreibungsverluste PVRad treten zwischen den rotierenden Flchen des Laufrades und den stehenden Gehusewnden auf. Die Radreibungsverluste setzen sich aus der Zylinderreibung zwischen Gehusewand und Laufradumfang und aus der Reibung zwischen Gehuse und der Laufradoberund -unterseite zusammen.
3 5 P VRad n r2

(6.6)

Rezirkulationsverluste PVRez bezeichnen die Verluste welche entstehen, wenn ein Teil des Flusses vom Laufradaustritt in den Laufradeintritt zurckfliesst. Diese vermindern den Frderstrom Q und damit den Wirkungsgrad der Pumpe. Spaltverluste oder Leckageverluste zhlen ebenfalls zu den Rezirkulationsverlusten. Da eine mechanische Lagerung des Laufrades fehlt, treten im Gegensatz zu konventionellen Pumpen keine mechanischen Verluste auf. Die hydraulischen Verluste werden in Wrme umgesetzt und vom Fluid aufgenommen und abgefhrt. Der hydraulische Wir-

136

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

kungsgrad einer Pumpe lsst sich durch den Quotienten zwischen mechanischer und hydraulischer Leistung berechnen.
Ph = g H Q = Pm h

h =

Ph Pm

(6.7)

Der maximale, hydraulische Wirkungsgrad gemss Abbildung 6.3 b.) wird erreicht, wenn die Pumpe im optimalen Betriebspunkt Oopt, Hopt betrieben wird. Um die Auswahl eines geeigneten Pumpentyps fr eine bestimmte Anwendung vereinfachen zu knnen, wird eine Pumpe durch die spezifische Drehzahl nq charakterisiert, welche sich auf den optimalen Betriebspunkt bezieht. Die spezifische Drehzahl ist eine dimensionslose Grsse und liegt bei lagerlosen Zentrifugalpumpen im Bereich 10 < nq < 100.
nq = n Qopt
0.75 H opt

(6.8)

Einfluss der Viskositt

Die Viskositt einer Flssigkeit beschreibt die Schubspannung, welche bei einer parallelen Verschiebung von Flssigkeitsteilchen gegeneinander entgegenwirken. Dabei wird zwischen der dynamischen Viskositt und der auf die Dichte bezogenen kinematischen Viskositt unterschieden.

(6.9)

Die Flssigkeitsviskositt beeinflusst die Leistungsfhigkeit einer Zentrifugalpumpe. Die Radreibungsverluste nehmen mit hherer Viskositt stark zu. Eine grssere Reibung fhrt dazu, dass bei gleichbleibender, mechanischer Antriebsleistung und Drehzahl die Frderhhe mit dem Volumenstrom strker zurckgeht als bei Wasser. Bei erhhter Viskositt gehen die Leckageverluste ebenfalls zurck, wobei diese nderung die Kennlinie nur wenig beeinflusst und deshalb meistens vernachlssigt werden kann. Die Kennlinien von Flssigkeiten hherer Viskositt werden hufig mit Korrekturfaktoren aus den Kennlinien von Wasser berechnet [Holz/89], [Gli/99].
QV = f Q QH 2O H V = f H H H 2O

(6.10)

Hinsichtlich des Wirkungsgrades sind fr hochviskose Flssigkeiten Pumpen mit einer spezifischen Drehzahl von nq= 20...35 am besten geeignet. 137

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

Kavitation

Kavitation in einer Pumpe entsteht immer dann, wenn der statische Druck der Flssigkeit infolge hoher Strmungsgeschwindigkeiten rtlich auf den Verdampfungsdruck der Flssigkeit absinkt, so dass die Flssigkeit zu verdampfen beginnt. Dieser Dampf kondensiert schlagartig (Implosion) sobald der rtliche Druck wieder den Verdampfungsdruck bersteigt. Der NPSHWert (Net Positive Suction Head) ist eine Kenngrsse zur Quantifizierung der Kavitationsempfindlichkeit einer Zentrifugalpumpe und ist definiert als Gesamtdruckhhe der Strmung in der Laufradmitte, vermindert um die Verdampfungsdruckhhe der Flssigkeit [Wind/98]. Bei Zentrifugalpumpen ist hufig der mindestens erforderliche NPSH-Wert angegeben, bei welchem die Pumpe ohne Kavitationsfolgen (Kavitationserosion) dauernd betrieben werden kann. Der NPSH-Wert wird meistens fr ein bestimmtes Kavitationskriterium experimentell bestimmt und steigt mit zunehmendem Durchfluss an [Gli/99].
NPSH = ptot pD g

(6.11)

ptot ... Gesamtdruck der Strmung in der Laufradmitte, pD ... Dampfdruck der Frderflssigkeit, ... Dichte der Frderflssigkeit, g ... Erdbeschleunigung

Mit zunehmender Kavitation werden die Frderhhe und der Wirkungsgrad der Pumpe beeintrchtig. Durch Kavitationserosion in der Pumpe knnen sich zudem Partikel ablsen und das Pumpmedium verunreinigen.
Modellgesetze

Strmungen in Zentrifugalpumpen lassen sich nur mit grossem, rechnerischen Aufwand mit einer beschrnkten Genauigkeit analytisch bestimmen. Modellversuche, und die Umrechnung der Ergebnisse auf andere Drehzahlen und Pumpengrssen, bilden deshalb im Pumpenbau eine wichtige Grundlage. Fr geometrisch hnliche Pumpen gelten bezglich einer nderung der Drehzahl und des Laufradradius folgende Beziehungen:
Q1 n1 r1 = Q2 n2 r2
3

H1 n1 r1 = H 2 n2 r2

n r P 1 = 1 1 P2 n2 r2

(6.12)

138

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

6.1.2 Axialschub in einer lagerlosen Zentrifugalpumpe


Axiale Reluktanzkraft

Die Erzeugung der passiven Reluktanzkraft in axialer Richtung wurde bereits in den vergangenen Kapiteln behandelt und soll deshalb an dieser Stelle nur kurz zusammengefasst werden. Gleichung 6.13 beschreibt den fr kleine Auslenkungen nherungsweise linearen Zusammenhang zwischen einer axialen Auslenkung z und der daraus resultierenden axialen Lagerkraft. Dabei wird vorausgesetzt, dass sich der Rotor im Zentrum befindet und keine Verkippung aufweist. Die Steifigkeit kz hngt vom magnetischen Fluss im Luftspalt zwischen Rotor und Stator und damit vom verwendeten Magnetmaterial ab. Daneben wird die Steifigkeit des Axiallagers durch die geometrischen Verhltnisse beeinflusst.
Fz = k z z

(6.13)

Bei einer massstblichen Vergrsserung des gesamten Motors steigt die passive axiale Lagerkraft gemss Kapitel 1 mit der zweiten Potenz.
Hydraulischer Axialschub

Aufgrund von Druckdifferenzen wirken hydraulische Krfte auf das Laufrad, welche vom passiven Axiallager aufgenommen werden mssen. Eine stabile axiale Lage entsteht, wenn die axiale Reluktanzkraft Fz und der hydraulische Axialschub Fzhydr sich gegenseitig aufheben.
Fz + Fzhydr = 0

(6.14)

Das Problem bezglich des Gleichgewichtes dieser beiden Krfte ist, dass der hydraulische Axialschub bei einer Vergrsserung der Pumpe im Gegensatz zur passiven axialen Lagerkraft mit der vierten Potenz und bei einer Drehzahlerhhung mit der zweiten Potenz steigt. Die Realisierung eines Gleichgewichts unter den beiden Krften wird bei einer Vergrsserung der Pumpe deshalb immer schwieriger. In Abbildung 6.4 wird die Entstehung des hydraulischen Axialschubes gezeigt.

139

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

z
F1

pr1 (r )
Radseitenraum I

F3

pra

r1 r2
F2
pr 2 (r )

Flsse Krfte Radseitenraum II

Abb. 6.4: Aufbau des hydraulischen Axialschubs Die grauen Pfeile veranschaulichen die Teilflsse in der Pumpe. In den Radseitenrumen I und II entstehen zwei entgegengesetzt gerichtete Teilflsse. Bedingt durch den Teslapumpeffekt entsteht in der Nhe der rotierenden Laufradunter- und -oberseite Flsse in Richtung des Laufradauslasses. Nahe des Pumpgehuses entstehen durch das Druckgeflle vom Laufradauslass zum -einlass, Flsse in Richtung des Einlasses (Rezirkulation). Mit Hilfe der Entlastungsbohrungen kann in einem gewissen Bereich der Gesamtdruck an der Laufradunterseite beeinflusst werden und damit eine axiale Ausbalancierung des Laufrades bewirkt werden. Fr die folgenden Betrachtungen wird vereinfachend angenommen, dass die Rotationsgeschwindigkeit der Flssigkeit in den Radseitenrumen gleich der halben Rotationsgeschwindigkeit des Laufrades entspricht. Mit dieser Vereinfachung lsst sich der Druckverlauf in den Radseitenrumen nherungsweise gemss Gleichung 6.15 berechnen.
pr1,r 2 ( r ) = pra
2 fl 1,2

r2 2 r 2 2

fl = m

1 2

(6.15)

Die Schubkrfte F1 und F2 knnen berechnet werden indem der Druckverlauf ber die Laufradunter- bzw. -oberseite integriert wird.

140

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

F1,2 =

2 r2

r p ( r )drd
r1, r 2

(6.16)

0 r1

Die Impulskraft F3 entsteht durch die Umlenkung der Strmung von der axialen in die radiale Richtung. Sie wird bestimmt durch den Volumenstrom und aus Differenz der Axialkomponenten der Absolutgeschwindigkeit am Laufradein- und -austritt.

F3 Q Va

(6.17)

Aus der Summe der einzelnen Krfte lsst sich der gesamte Axialschub bestimmen. Unter anderem ist der Axialschub von der Viskositt und der Dichte der Flssigkeit sowie von der Geometrie des Laufrades und des Gehuses abhngig.

Fzhyd = F2 F1 F3

(6.18)

Der Wirkungsgrad einer lagerlosen Pumpe wird massgebend von der axialen Position des Laufrades beeinflusst. Dies bezglich kann aber keine generelle Aussage ber die Abhngigkeit des Wirkungsgrades von der axialen Position des Laufrades im Betriebspunkt gemacht werden. Ein axial ausbalanciertes Laufrad besitzt deshalb nicht zwingend einen guten Wirkungsgrad.

6.2 Auslegung einer Zentrifugalpumpe


Der Wirkungsgrad einer Zentrifugalpumpe wird von der hydraulisch abgegebenen Leistung und den hydraulischen Verlusten bestimmt. Mit optimierten Laufradkanlen knnen hydraulische Verluste reduziert und damit der Wirkungsgrad der Pumpe erhht werden. Durch die geeignete Wahl des Pumpengehuses lassen sich zudem hydraulische Strkrfte in radialer Richtung verkleinern. Die radiale Magnetlagerung wird damit entlastet.

6.2.1 Grundlagen fr die Auslegung des Laufradkanals


Die Grundlagen fr die Auslegung der Laufradkanle wurden aus der klassischen Pumpentheorie bernommen [Reul/88], [Bohl/78], [Gli/99], [Neum/94]. In Abbildung 6.5 sind alle fr die Auslegung der Laufradkanle wichtigen Grssen eingezeichnet. Der Laufradradius r1 entspricht dabei dem Radius des Einlasses. Fr die Auslegung des Laufrades knnen folgende Angaben als bekannt vorausgesetzt werden: Betriebsdrehzahl n, Laufradradien r2 und r1, gewnschte Frderhhe H und gewnschter Betriebsfluss Q. Bei den folgenden Berechnungen wird wieder eine in141

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

kompressible, reibungsfreie Flssigkeit und ein Laufrad mit unendlich vielen Schaufeln, deren Dicke gegen Null strebt, vorausgesetzt.

2
1
r1 c1 cu1

b2

b1

cm1

r2

u1

Abb. 6.5: Strmungsaufbau im Laufrad Unter der Annahme, dass eine drallfreie Schaufelanstrmung (cu1=0) vorliegt, kann die Absolutgeschwindigkeit c1 gleich cm1 gesetzt werden. Am Laufradeinlass wurde die Laufradhhe b1 so gewhlt, dass die Laufradeinlassflche A1 gleich der Flche der Eintrittsffnung des Einlasses entspricht.

b1 =

r1 2

(6.19)

Mit der Absolutgeschwindigkeit c1 und der Umfangsgeschwindigkeit u1 lsst sich der Laufradeintrittswinkel 1 gemss Gleichung 6.20 festlegen.

1 = arctan

c1 Q = arctan 2 2 u1 4 r1 b1 n

(6.20)

Die Austrittsflche A2 des Laufrades wird gleich der Eintrittsflche A1 gewhlt. Damit kann die Laufradkanalhhe b2 am Laufradaustritt berechnet werden.

b2 =

A2 A1 r b = = 1 1 2 r2 2 r2 r2

(6.21)

142

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

Der Laufradaustrittswinkel 2 lsst sich mit einer Umformung der Gleichung 6.2 bestimmen. Mit der Berechnung des Laufradaustrittswinkels in Gleichung 6.22 wurden alle fr die Konstruktion des Laufrades ntigen Daten ermittelt.

u2 Q 2 = arctg 2 2 r2 b2 ( u2 H g ) th

(6.22)

6.2.2 Ausfhrungsformen von Pumpengehusen und Laufradkanlen


Durch die Formgebung der Laufradkanle und des Pumpengehuses wird die Frderleistung, der Frderdruck, die entstehenden Axialkrfte und die Radialkrfte welche auf das Laufrad wirken, massgebend beeinflusst. Radialkrfte knnen eine magnetische Lagerung erheblich belasten oder gar verunmglichen. Die hydraulischen Radialkrfte in der lagerlosen Pumpe weisen sowohl statische als auch dynamische Komponenten auf und werden in der Fachliteratur als radiale Schubkrfte bezeichnet. In den anschliessenden Betrachtungen werden nur stationre Anteile betrachtet. Bei konstanter Drehzahl ist der Radialschub im wesentlichen vom Volumenstrom der Pumpe abhngig. Eine ber den Umfang des Laufrades ungleichfrmige, statische Druckverteilung verursacht eine resultierende Radialkraft auf den Rotor. Gleichung 6.23 beschreibt den proportionalen Zusammenhang zwischen der Frderhhe und dem Radialschub, wobei KR(Q) den so genannten Radialkraftbeiwert bezeichnet und vom Volumenstrom abhngt [Gli/99].

FRadial H K R (Q)

(6.23)

In Abbildung 6.6 ist eine Zentrifugalpumpe mit einem spiralfrmigen Pumpengehuse und ein Laufrad mit spiralfrmigen Laufradkanlen abgebildet. Solche Zentrifugalpumpen sind fr einen bestimmten Betriebspunkt mit hohen Betriebsflssen ausgelegt. Im optimalen Betriebspunktes wird der Radialschub beim spiralfrmigen Pumpengehuse minimal.

143

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

Auslassstutzen Spiralfrmiges Pumpengehuse Spiralfrmige Laufradkanle Auslasskanal

Abb. 6.6: Zentrifugalpumpe mit spiralfrmigen Laufradkanlen und spiralfrmigem Pumpengehuse Fr kleine Flsse mit einem hohen Betriebsdruck eignet sich die in Abbildung 6.7 gezeigte Zentrifugalpumpe. Der Radialschub ist bei einem ringfrmigen Pumpengehuse vor allem bei kleinen Betriebsflssen sehr klein. Die ausgefllten Zwischenrume beschrnken zudem den Frderfluss der Pumpe.

Auslassstutzen Ringfrmiges Pumpengehuse Kreisfrmige Laufradkanle Ausgefllte Zwischenrume Auslasskanal

Abb. 6.7: Zentrifugalpumpe mit Kreisfrmigen Laufradkanlen und ringfrmigem Pumpengehuse 144

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

In Abbildung 6.8 sind verschiedene Pumpengehuseformen bezglich den entstehenden Radialkrften einander gegenber gestellt. Wie anhin besprochen wurde, sind fr kleine Betriebsflsse ringfrmige und fr grssere Flsse im optimalen Betriebspunkt spiralfrmige Pumpengehuse geeignet. Mit einem kombinierten Ringraum-Spiralgehuse kann ber einen grossen Betriebsbereich ein gutmtiges Verhalten bezglich Radialschben erwirkt werden [Gli/99].

Fradial
Ringraumgehuse Spiralgehuse Kombiniertes RingraumSpiralgehuse

Q / Qopt

Abb. 6.8: Radialkraftverlauf fr unterschiedliche Gehuseformen

6.3 Methoden fr die hydrodynamische, axiale Ausbalancierung von Laufrdern


Die exakte Beschreibung von hydrodynamischen Vorgngen bei Laufrdern ist schwierig und kann selbst mit 3-D Flusssimulationsprogrammen nur mit einem erheblichen Aufwand und nur mit einer beschrnkten Genauigkeit charakterisiert werden. Deshalb wird in diesem Abschnitt nach der Mglichkeit gesucht, hydrodynamische Effekte welche fr den Axialschub verantwortlich sind, durch ein stark vereinfachtes Modell quantifizieren zu knnen. In Abbildung 6.9 ist ein vereinfachtes Flussbild in einer lagerlosen Pumpe abgebildet. In der Pumpe werden bei einem vorgegebenen Betriebspunkt fr die folgenden Betrachtungen nur homogene Flsse in eine definierte Richtung angenommen. Der Druckaufbau in den Radseitenrumen ist gemss Gl. 6.15 quadratisch vom Radius des Laufrades abhngig. Die Vereinfachung des Modells geschieht unter der Annahme, dass der Druckaufbau in den Radseitenrumen linear vom Radius des Laufrades abhngig ist. Durch diese Vereinfachung lsst sich das Axialverhalten des Laufrades durch ein lineares Widerstandsmodell beschreiben. Experimentelle Versuche zeigten dabei, dass mit diesem Ansatz die axiale Stabilitt von lagerlosen Laufrdern qualitativ beschrieben werden kann. Bei den folgenden 145

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

Modellbetrachtungen wird davon ausgegangen, dass das Druckprofil in der Pumpe bekannt ist oder berechnet werden kann.

P 1
Radseitenraum I

P2

P2
Radseitenraum II

P3

P4

P3

Abb. 6.9: Lagerlose Zentrifugalpumpe mit Entlastungsbohrungen Der linearisierte Druckverlauf in den Radseitenrumen lsst sich gemss Gleichung 6.24 nherungsweise berechnen. Mit dem bekannten Druckverlauf lsst sich schliesslich der Axialschub mit den Gleichungen 6.16 - 6.18 berechnen.

pr1,r 2 (r ) = P 1,4 + ( P 2,3 P 1,4 )

r r1 r2 r1

r1 r r2

(6.24)

Durch die rotationssymmetrische Struktur der Pumpe kann das lineare Flusswiderstandsmodell gemss Abbildung 6.10 vereinfacht werden.

P2 Q1 R2

Q3

R1

P 1 Q2 R4

R1

Q3

P2 Q1 R2

P 1
' Q2

R1

Q3

P2 Q1 R2

' R4

P3

R3

P4

R3

P3

P4

R3

P3

Abb. 6.10: Vereinfachtes Flusswiderstandsmodell einer lagerlosen Zentrifugalpumpe

146

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

Ist nur der Druck am Einlass der Pumpe P1 und der Druck am Auslass der Pumpe P2 bekannt, knnen die statischen Drcke P3 und P4 mit Hilfe der Flusswiderstnde ausgedrckt werden.

P3 = P 1 + (P 2 P 1)

2 R4 + R3 2 R4 + R3 + R2 2 R4 2 R4 + R3 + R2

R4, = 2 R4

(6.25)

P4 = P 1 + (P 2 P 1)

(6.26)

Es gilt aber zu beachten, dass die Flusswiderstnde nur in erster Nherung konstant sind, wenn sich das Laufrad in einer stabilen Lage befindet. Die Flusswiderstnde sind unter anderem stark von der axialen Position des Laufrades und von der Viskositt der Flssigkeit abhngig. Die einfachste und gngigste Methode fr die Ausbalancierung einer lagerlosen Zentrifugalpumpe ist das Anbringen von Entlastungsbohrungen im Zentrum des Laufrades. Die generelle Funktionsweise ist aus Abbildung 6.9 ersichtlich. Werden die Entlastungsbohrungen verkleinert, wird der Leckagefluss verkleinert. Damit baut sich ein hherer Druck im Radseitenraum II auf und das Laufrad steigt auf eine hhere, axiale Position. Eine Vergrsserung der Entlastungsbohrungen bewirkt ein gegenteiliges axiales Verhalten des Laufrades. Mit Entastungsbohrungen lassen sich Laufrder von lagerlosen Zentrifugalpumpen aber nur in einem eingeschrnkten Betriebsbereich stabilisieren. Deshalb werden in den folgenden Abschnitten Lsungsanstze vorgestellt wie der Axialschub durch weitere Massnahmen beeinflusst werden kann.

6.3.1 Staudruckplatte
Durch die 90 Abwinklung des Pumpeneinlasses zum Laufrad, muss der Fluss im Laufrad radial umgelenkt werden. Bei grossen Flssen entsteht dadurch ein nicht vernachlssigbarer Staudruck im Zentrum des Laufrades (Vgl. Abschnitt 6.1.2). Der Staudruck bt eine Kraft in Flussrichtung aus und behindert zugleich den Leckagefluss aus dem Radseitenraum II. Die nderung des Leckageflusses wirkt sich aber strker auf das Axialverhalten des Laufrades aus als der unmittelbare Einfluss des Staudruckes auf das Laufrad. Das Laufrad nimmt dadurch eine hhere axiale Position an. Dieses Verhalten kann eingedmmt werden, wenn wie in Abbildung 6.11 eine Staudruckplatte oberhalb der Entlastungsbohrungen angebracht wird. Der Staudruck wird damit von den Entlastungsbohrungen weitgehend ferngehalten und der Flusswiderstand R4 wird weniger durchflussabhngig. Durch die Staudruckplatte wird der Gesamtfluss des Laufrades verkleinert. 147

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

Der Wirkungsgrad der Pumpe wird zudem durch das Anbringen einer Staudruckplatte um einige Prozente gesenkt.

Abb. 6.11: Lagerlose Zentrifugalpumpe mit Staudruckplatte

6.3.2 Ventiltechnik
Eine weitere Mglichkeit, um die axiale Position stabilisieren zu knnen, ist eine aktive Regelung der Leckageflsse. In Abbildung 6.12 ist die prinzipielle Funktionsweise einer Ventilregulierung zu sehen. Steigt der Rotor, schliesst das obere Ventil und verkleinert so den Leckagefluss im Radseitenraum I. Der Flusswiderstand wird durch eine Verkleinerung des Leckageflusses vergrssert. Dadurch steigt der Gesamtdruck im Radseitenraum I und das Laufrad beginnt zu sinken. Nimmt das Laufrad hingegen eine tiefe axiale Position ein, werden die Entlastungsbohrungen durch den Ventilring am Gehuseboden geschlossen. Damit wird ein Ausgleich zwischen dem Laufradeinlass und dem Radseitenraum II unterbunden. In der Folge davon steigt der Gesamtdruck im Radseitenraum II und das Laufrad beginnt zu steigen. Durch diese Regelfunktion kann das Laufrad axial stabilisiert werden .

Abb. 6.12: Lagerlose Zentrifugalpumpe mit Ventilregelung

6.3.3 Rckschaufeln
Werden Laufrder fr hohe Betriebsflsse verwendet (Laufrder mit spiralfrmigen Laufradkanlen) kann das Problem auftauchen, dass eine Ausbalancierung mit den bisher vorgestellten Methoden nicht mglich ist und die 148

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

Laufradposition generell zu hoch ist. In diesem Fall lsst sich der Gesamtdruck im Radseitenraum II abbauen, indem Rckschaufeln an der Laufradunterseite angebracht werden und so eine befriedigende Stabilisierung der Laufradposition mglich wird. Der Einfluss der Rckschaufeln ist umso grsser, je nher sich das Laufrad dem Gehuseboden nhert. Deshalb muss bei der Auslegung darauf geachtet werden, dass ein gengend grosser Abstand zwischen Laufrad und Gehuseboden besteht, damit ein Festsaugen des Laufrades und damit ein Berhren des Gehusebodens vermieden wird.

Abb. 6.13: Lagerlose Zentrifugalpumpe mit Rckschaufeln

6.3.4 Rillentechnik
Die Flusswiderstnde werden durch die Rauhigkeit der Oberflchen stark beeinflusst. Durch ein gezieltes Anbringen von rauen Oberflchen knnen die Flusswiderstnde an gewnschten Stellen erhht werden. Das Prinzip der Rillentechnik wird beispielsweise fr Kolbendichtungen in Kompressoren verwendet. Die Rillen frdern eine Wirbelbildung im engen Dichtungsspalt und erhhen so den Flusswiderstand [Laby/*1]. Die Flusswiderstnde in der Spaltdichtung zwischen Laufrad und Pumpengehuse sind stark von der axialen Position, vom Betriebsdruck und vom Betriebsfluss des Laufrades abhngig. Steigt das Laufrad axial, wird der Flusswiderstand der Spaltdichtung kleiner. Dadurch baut sich im Radseitenraum II ein hherer Gesamtdruck auf und frdert damit ein Aufsteigen des Laufrades. Bei einem Absinken des Laufrades wird der Flusswiderstand in der Spaltdichtung erhht. Damit wird der Gesamtdruck im Radseitenraum II abgebaut, was wiederum ein weiteres Absinken des Laufrades bewirkt. Dieser unerwnschte Mitkopplungseffekt kann durch eine Erhhung des Flusswiderstandes an der Laufradunterseite abgeschwcht werden. In Abbildung 6.14 wurden an der Laufradunterseite sgezahnfrmige, radiale Rillen angebracht, welche den Flusswiderstand auf der Laufradunterseite erhhen. Durch diese Massnahme wirkt sich eine Flusswiderstandsnderung in der Spaltdichtung weniger stark auf die Druckverteilungen im Laufrad aus. Dadurch wird das Laufrad in axialer Richtung stabiler. Mit 149

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

sgezahnfrmigen Bodenrillen, wie sie in Abbildung 6.14 gezeigt werden, konnte der Einfluss von Bodenrillen auf das axiale Verhalten des Laufrades im praktischen Experiment am besten nachgewiesen werden. Die Rillentechnik ist umso wirksamer, je nher sich die Laufradunterseite dem Gehuseboden nhert. Durch die Rillentechnik wird der Teslapumpeffekt an der Laufradunterseite verkleinert, so dass der Ansaugeffekt des Laufrades am Gehuseboden weniger stark ausgeprgt ist. Die Wirksamkeit der Rillen ist, bedingt durch den Teslapumpeffekt, vor allem gegen den usseren Radius des Laufrades am strksten ausgeprgt.

Abb. 6.14: Lagerlose Zentrifugalpumpe mit gerilltem Boden Eine weitere Mglichkeit besteht darin, den Laufradboden nur mit einzelnen Rillen zu versehen. In Abbildung 6.15 ist ein solches Laufrad mit je nur einer Bodenrille am Inneren und am usseren Radius abgebildet. Die Flusswiderstandserhhung ist dadurch weniger stark ausgeprgt als bei einer vollstndig gerillten Laufradunterseite. Das Laufrad lsst sich aber durch das Hinzufgen oder Weglassen von weiteren Bodenrillen am Inneren oder am usseren Radius fr einen bestimmten Betriebspunkt axial leichter optimieren. Bei der vollstndig gerillten Laufradunterseite lsst sich das Laufrad hingegen nur durch die Rillentiefe oder Rillenform und durch eine nderung der Entlastungsbohrungen in einem beschrnkten Bereich axial optimieren.

P 1

P2

P2

P3 P5 P6 P4 P6 P5 P3 Abb. 6.15: Lagerlose Zentrifugalpumpe mit teilweise gerilltem Boden


150

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

Die lagerlose Zentrifugalpumpe mit teilweise gerilltem Boden lsst sich wieder als vereinfachtes, lineares Widerstandsnetzwerk gemss Abbildung 6.16 darstellen.

P 1

Q3

R1

P2 Q1 R2

Q2' R4'

P4

R5

P6

R3

P5

R6

P3

Abb. 6.16: Vereinfachtes Widerstandsmodell einer lagerlosen Zentrifugalpumpe mit teilweise gerilltem Boden Unter der Voraussetzung, dass alle Flusswiderstnde bekannt sind, kann das linearisierte Druckprofil in der Spaltdichtung und im Radseitenraum II mit Hilfe der linearen Netzwerktheorie aus den Gleichungen 6.27-6.30 berechnet werden.

P3 = P 1 + (P 2 P 1)

R3 + 2 R4 + R5 + R6 R2 + R3 + 2 R4 + R5 + R6
2 R4 R2 + R3 + 2 R4 + R5 + R6 2 R4 + R5 R2 + R3 + 2 R4 + R5 + R6

(6.27)

P4 = P 1 + (P 2 P 1)

(6.28)

P5 = P 1 + (P 2 P 1)

(6.29)

P6 = P 1 + (P 2 P 1)

R3 + 2 R4 + R5 R2 + R3 + 2 R4 + R5 + R6

(6.30)

6.3.5 Vorgehensweise fr die axiale Ausbalancierung von Laufrdern


Die axiale Ausbalancierung von Laufrdern in lagerlosen Pumpen ist komplex und sehr zeitintensiv. Um den Optimierungsvorgang effizient gestalten zu knnen, mssen die erfolgsversprechenden Lsungen von den weniger geeigneten Lsungen mit wenig Aufwand getrennt werden. Die Lauf151

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

rder wurden in dieser Arbeit gemss Ablaufdiagramm in Abbildung 6.17 axial optimiert. Der Optimierungsablauf ist dabei in zwei Teilschritte gegliedert. Im ersten Teilschritt - dem screening - wird eine Ausbalancierungsmethode (beispielsweise die Verwendung einer Staudruckplatte) oder eine Kombination verschiedener Ausbalancierungsmethoden ausgewhlt. Davon ausgehend wird das Laufrad grob optimiert, um die Tauglichkeit der jeweiligen Ausbalancierungsmethode oder deren Kombination abzuklren. Dieser Teilschritt ist ntig, um eine rasche bersicht ber die aussichtsreichsten Lsungen gewinnen zu knnen. Ist kein einwandfreier Betrieb fr Drehzahlen zwischen 0 und 9000 U/min mglich, wird die Ausbalancierungsmethode oder deren Kombination verworfen und eine neue Ausbalancierungsmethode oder Kombination gesucht. Ist hingegen ein eingeschrnkter Betriebsbereich mglich, in welchem die Pumpe einwandfrei arbeitet, wird im zweiten Teilschritt zum fine-tuning gewechselt. Im finetuning wird das Laufrad hinsichtlich einer Vergrsserung des Betriebsbereiches optimiert. Im letzten Optimierungsschritt des fine-tunings kann das Laufrad durch die nderung der Entlastungsbohrungen noch feinoptimiert werden. Das Endziel des fine-tunings ist, das Laufrad axial so zu optimieren, dass ein einwandfreier Betrieb im gewnschten Flussbereich fr alle Drehzahlen zwischen 0 und 9000 U/min mglich wird. Wird dieser Zustand nicht erreicht, durchluft das Laufrad eine erneute Feinoptimierung. Ist nach mehrmaligen Feinoptimierungsschritten kein Erfolg zu verzeichnen, wird die jeweilige Ausbalancierungsmethode oder deren Kombination verworfen und die Suche einer geeigneten Ausbalancierungsmethode oder Kombination beginnt von neuem.

152

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen


Laufrad mit optimal ausgelegten Schaufelradkanlen

Screening
Auswahl axialer Ausbalancierungsmethoden Groboptimierung

Eingeschrnkter Betriebsbereich mglich Ja

Nein

Fine - tuning
Feinoptimierung Feinoptimierung der Entlastungsbohrungen

Nein (n > x)

Betriebsbereich 0-9000 U/min Ja Optimiertes Laufrad

Nein (n < x)

n: Anzahl Optimierungsdurchgnge x: maximale Anzahl Optimierungsdurchgnge

Abb. 6.17: Ablaufdiagramm fr die axiale Optimierung von Laufrdern Generell kann keine Aussage ber die am besten geeignete Ausbalancierungsmethode oder deren Kombination gemacht werden. Je nach Grsse, Formgebung und Material mssen verschiedene Lsungen fr die axiale 153

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

Stabilisierung des Laufrades herangezogen werden. Selbst bei einer massstblichen Vergrsserung der lagerlosen Pumpe, muss die axiale Ausbalancierung neu angepasst werden (siehe Wachstumsgesetze Kapitel 1). Deshalb muss bei jeder noch so geringfgiger nderung am Laufrad der ganze axiale Optimierungsprozess in Abbildung 6.17 erneut durchlaufen werden.

6.4 Realisierung lagerloser Zentrifugalpumpen hherer Leistung


Abbildung 6.18 zeigt das Schnittbild der realisierten, lagerlosen 1 kW Zentrifugalpumpe. Die Pumpe wurde fr den lagerlosen Scheibenlufermotor mit acht Nuten und einem Rotor mit 65 mm Durchmesser ausgelegt, welcher in Kap. 3 besprochen wurde. Fr den Aufbau der Pumpe wurde ein Ringraumgehuse und ein Laufrad mit kreisbogenfrmigen Laufradkanlen gewhlt, da diese Pumpe fr Anwendungen mit kleinen Betriebsflssen und hohen Betriebsdrcken ausgelegt wurde. Die axiale Ausbalancierung wurde mit Hilfe von Entlastungsbohrungen und einer Staudruckplatte am Laufradeinlass realisiert. Mit dieser Pumpe lassen sich Betriebsdrcke bis 6 bar bei Betriebsflssen von 0 bis 40 l/min realisieren.

Ringraumgehuse Staudruckplatte Entlastungsbohrungen

Abb. 6.18: Schnittbild einer lagerlosen 1 kW Pumpe In Abbildung 6.19 ist der Aufbau einer lagerlosen 4 kW Pumpe abgebildet, welche mit einem lagerlosen Scheibenlufermotor mit sechs Nuten und einem Rotor mit 80 mm Durchmesser betrieben wird. Damit die Pumpe ber einen ausgedehnten Bereich betrieben werden kann, wurde die lagerlose Pumpe mit einem kombinierten Ringraum-Spiralgehuse und einem Laufrad mit spiralfrmigen Laufradschaufeln aufgebaut. Die axiale Ausbalancierung wurde bei diesem Laufrad mit Entlastungsbohrungen und Rck154

Kapitel 6: Gesichtspunkte bei der Gestaltung von lagerlosen Zentrifugalpumpen

schaufeln realisiert. Die hydraulische Leistung dieser Pumpe liegt bei 1 kW, wobei Betriebsflsse von bis zu 180 l/min und Betriebsdrcke von bis zu 4.5 bar erreicht werden knnen.

Kombiniertes RingraumSpiralgehuse Entlastungsbohrungen Rckschaufeln

Abb. 6.19: Schnittbild einer lagerlosen 4 kW Pumpe

155

156

7. Realisierung
Lagerlose Antriebe sind typische mechatronische Systeme, welche erst dank der fortgeschrittenen Signalprozessortechnik fr praktische Anwendungen in Frage kommen. Die Leistungserhhung bei lagerlosen Scheibenlufermotoren erfordert eine interdisziplinre Betrachtungsweise aus den Bereichen des Maschinenbaus, der Elektrotechnik, der Informatik, der Materialwissenschaften und aus dem Gebiet der Hydrodynamik. Die Realisierung lagerloser Pumpsysteme umfasste dabei folgende Gebiete:

Auslegung des Scheibenlufermotors (Konzeptstudie, Berechnung, Konstruktion) Aufbau des Umrichters (Signalverarbeitungs- und Leistungselektronik, Konstruktion) Software (Benutzer- und Regelsoftware) Auslegung der Zentrifugalpumpe (Hydrodynamik, Konstruktion)
Die Ziele der aufgefhrten Punkte bei der schrittweisen Forschung und Entwicklung sind:

Das Aufzeigen der Realisierbarkeit der ausgewhlten Motorkonfigurationen Das Aufzeigen der Funktionsfhigkeit lagerloser Scheibenlufermotoren hherer Leistung in hermetischen Pumpsystemen Die Realisierung von Prototypen lagerloser Pumpsysteme hherer Leistung (> 1 kW)
In Abschnitt 7.1 wird die Struktur von lagerlosen Pumpsystemen anhand einer Systembersicht behandelt. Abschnitt 7.2 erlutert den prinzipiellen Aufbau von Umrichtern fr die Ansteuerung der zwei- und dreiphasigen Wicklungssysteme lagerloser Motoren. In den nachfolgenden Abschnitten werden die in der Arbeit realisierten Prototypen von lagerlosen Pumpsystemen vorgestellt.

157

Kapitel 7: Realisierung

7.1 Systembersicht lagerloser Pumpsysteme


Die Systemstruktur fr die realisierten Pumpsysteme wurde weitgehend aus [Neff/03] und [Barl/98] bernommen. In Abbildung 7.1 ist eine Systembersicht der realisierten lagerlosen Pumpsysteme schematisch dargestellt. Die folgenden lagerlosen Pumpsysteme bestehen aus den folgenden Hardware Komponenten:

Dem Umrichter mit integrierter Signalprozessorelektronik, welcher direkt ab Netz betrieben wird und den lagerlosen Scheibenlufermotor ansteuert. Dem lagerlosen Scheibenlufermotor mit integrierter Sensorik, welcher die lagerlose Zentrifugalpumpe antreibt. Der bergeordneten Benutzerschnittstelle (PC, SPS-Steuerung) ber welche das System konfiguriert, eingestellt und berwacht werden kann
Entwicklungsund ServiceSchnittstelle (MCDS) SPS-Schnittstelle zur bergeordneten Anlage

RS232

Positionssignal (x, y) Winkelerfassung (BsD , BsQ ) Tragsystem (u2 , i2 ) Antriebssystem (u1 , i1 ) Lagerlose Zentrifugalpumpe Lagerloser Scheibenlufermotor Sensorik mit analoger Auswertung

Signalprozessorelektronik fr Regelalgorithmus, berwachung und Kommunikation Leistungselektronik fr die Versorgung der Motorphasen

Abb. 7.1: Systembersicht eines lagerlosen Pumpsystems

158

Kapitel 7: Realisierung

Die Kommunikation zum System geschieht ber dem Umrichter in welchem sich sowohl die Leistungselektronik fr die Ansteuerung der Motorphasen wie auch der Signalprozessor fr die Regelung des Pumpsystems befindet. Die digital implementierten Regelungs- und berwachungsroutinen, welche vom Signalprozessor des Typs TMS320F40 von Texas Instruments verarbeitet werden, wurden in Assembler programmiert. Die assemblierten Regelalgorithmen werden mit einem PC ber die RS232 Schnittstelle in den Signalprozessor geladen. Mit Hilfe der von der Firma Levitronix entwickelten Benutzeroberflche MCDS (Magnetic Control Development Studio) kann ber die RS232 Schnittstelle Online auf smtliche Speicheradressen des Signalprozessors und damit auf alle Programmvariablen, wie Regelparameter, Skalierungsfaktoren und Messgrssen zugegriffen werden. In Produktionsprozessanlagen wird das Pumpsystem ber die standardisierte SPS-Schnittstelle (Speicher Programmierbare Steuerung) gesteuert. Die Leistungskanle fr die Ansteuerung der Motorphasen wurden mit IGBT-Leistungstransistoren aufgebaut. Um die Position und die Drehzahl des Rotors regeln zu knnen, wird der Rotorwinkel und die Rotorposition durch eine im Motor integrierte Sensorik erfasst und analog aufbereitet. Die analogen Sensorsignale werden im Umrichter mittels A/D-Wandler digitalisiert und dem Signalprozessor zugefhrt. Daraus werden im Umrichter die erforderlichen Ausgangsstrme fr das Antriebsund das Tragsystem berechnet.

7.2 Umrichter
Die Wicklungen des Antriebs- und des Tragsystems sind je nach Motorkonfiguration zwei- oder dreiphasig ausgefhrt. Um die Wicklungen ansteuern zu knnen mssen bei der Realisierung der Umrichter verschiedene Konzepte in Betracht gezogen werden. Eine digitale Stromregelung lsst sich mit einem digitalen Signalprozessor und geschalteten Leistungskanlen einfach realisieren. In Abbildung 7.2 ist der prinzipielle Aufbau einer geschalteten, digitalen Stromregelung fr die Ansteuerung eines zweiphasigen Systems abgebildet. Jede Phase wird dabei unabhngig voneinander ber eine 3-Punkt-PWM Pulsmodulation im Unterschwingungsverfahren geregelt [Stem/96]. Im Leistungspfad jeder einzelnen Phase wird der Phasenstrom ber einen potentialgetrennten analogen Stromsensor gemessen, A/D gewandelt und dem digitalen Stromregelkreis zugefhrt. Fr die Ansteuerung von zwei Phasen werden insgesamt vier voneinander unabhngige Halbbrcken bentigt.

159

Kapitel 7: Realisierung

Ids

DSP TMS320F40

Ua Udc

Is Stromregler

PWMMod.

Ia

Ub Iqs Ib Udc

Abb. 7.2: Digitale Stromregelung fr ein zweiphasiges System Fr die Ansteuerung einer Dreiphasenwicklung gengen hingegen gemss Abbildung 7.3 nur drei Halbbrcken, welche ebenfalls im Unterschwingungsverfahren betrieben werden. Die Dreiphasenwicklung wird dabei in Stern geschaltet betrieben. Durch den offenen Sternpunkt wird ein erheblicher Anteil der Oberschwingungen der Umrichter-Ausgangsspannungen von der Wicklung ferngehalten, da sie ber den Sternpunkt abfallen. Dort bleiben sie wirkungslos und knnen keine strenden Oberschwingungsstrme erzeugen. Der entstehende Stromrippel liegt bei der Dreiphasenansteuerung etwa in der gleichen Grssenordung im Vergleich zu der in Abbildung 7.2 vorgestellten Zweiphasenansteuerung. Die Halbbrcken knnen jedoch durch das Fehlen der Stern-Nullpunkt-Verbindung nicht mehr unabhngig voneinander angesteuert werden. Integrierte IGBTDreiphasen-Leistungshalbbrcken werden in grossen Stckzahlen hergestellt und mssen nicht, wie das hufig bei zweiphasigen Leistungsbrcken der Fall ist, diskret aufgebaut werden. Die einzelnen Phasenstrme werden mit potentialgetrennten, analogen Stromsensoren in zwei Phasen gemessen. Durch die Bedingung, dass sich die drei Phasenstrme gesamthaft in der Summe aufheben, lsst sich der Strom der dritten Phase aus den beiden gemessenen Strmen berechnen.

160

Kapitel 7: Realisierung

I ds

DSP TMS320F40
Udc Is Stromregler PWMMod.

Iu Iv Uu Uv Uw

I qs

Abb. 7.3: Digitale Regelung fr ein dreiphasiges System

7.3 Die vierpolige, lagerlose Pumpe mit einer mechanischen Motorleistung bis 1 kW
Um die Realisierbarkeit eines vierpoligen lagerlosen Scheibenlufermotors zu zeigen, wurde die in Kapitel 4 besprochene Motorkonfiguration Nr. 16 im folgenden Funktionsmuster aufgebaut. Abbildung 7.4 zeigt den aufgebauten vierpoligen lagerlosen Scheibenlufermotor in Radialbauform. Der vierpolige Rotor wurde gemss den Ergebnissen aus Kapitel 4 aus vier diametral magnetisierten Magnetsegmenten und einem Eisenrckschluss aufgebaut. Der vierpolige Rotor besitzt gegenber dem zweipoligen sinusfrmig magnetisierten Rotor eine grssere passive Kippsteifigkeit und eine hhere passive Lagerkraft. Die hhere Polzahl des Rotors stellt aber auch hhere Anforderung an die Regelgeschwindigkeit des Regelkreises. Durch die Schliessung der Nuten musste die Sensorik fr die Erfassung der Rotorposition im Inneren des Rotors angebracht werden. Die analoge Auswertungselektronik der Sensorsignale befindet sich unterhalb des Motors. Damit werden Streinkopplungen in den Zuleitungen der Sensoren zur Auswertungselektronik weitgehend vermieden. Das Tragsystem des Motors wurde zweiphasig und das Antriebssystem dreiphasig aufgebaut. Der Motor wurde fr die Erzeugung einer mechanischen Antriebsleistung von 1 kW ausgelegt.

161

Kapitel 7: Realisierung

Abb. 7.4: Vierpoliger Scheibenlufermotor mit 1 kW mechanischer Leistung Abbildung 7.5 zeigt den Prototyp einer vierpoligen lagerlosen 1 kW Pumpe mit Umrichter. Der Umrichter mit den Gehuseabmessungen 270 x 150 x 260 mm wird direkt ab Netz (230 V) betrieben und liefert einen maximalen Ausgangsstrom von 12 A pro Leistungskanal. Gegenber der Tempelbauweise entstehen beim radial aufgebauten Scheibenlufermotor weniger Eisenverluste. Die radiale Bauform fhrt aber zwangsweise zu flachen, tellerfrmigen Motoren, wobei die Wickelkpfe die Gestaltungsmglichkeiten fr die Realisierung einer lagerlosen Pumpe zustzlich einschrnken.

Abb. 7.5: Vierpolige lagerlose 1 kW Pumpe mit Umrichter Die wichtigsten Kenndaten, welche das Betriebsverhalten des vierpoligen lagerlosen Scheibenlufermotors charakterisieren, sind in Tabelle 7.1 aufgefhrt.

162

Kapitel 7: Realisierung

Magnetring Magnetischer Luftspalt Abmessungen Motor und Pumpe Drehmomentkonstante Kraft - Strom - Faktor Kraft - Weg - Faktor Axiale Steifigkeit Versorgungsspannung Max. Strom pro Leistungskanal PWM-Frequenz Phasenzahl Tragsystem Phasenzahl Antriebssystem Polpaarzahl Tragsystem Polpaarzahl Antriebssystem mb md p1 p2 cm ki ks kz

D80 x d29 x 25 mm 4 mm D200 x 110 mm 33.8 Ncm/A 28.13 N/A 70.92 N/mm 26 N/mm 200-240 V 50-60 Hz 12 A 17.2 kHz 2 3 3 2

Tab. 7.1: Daten des vierpoligen lagerlosen Pumpsystems

7.4 Die zweipolige lagerlose Pumpe mit einer mechanischen Motorleistung bis 1,2 kW
Ausgehend von den bereits bestehenden, kleineren lagerlosen Pumpsystemen (< 350 W) wurde bei diesem Funktionsmuster (Motorkonfiguration Nr.5) eine Leistungserhhung erreicht, indem der Motor entsprechend grsser ausgelegt wurde. Ziel dieser Untersuchung war nebst der Realisierung einer hheren Leistungsklasse, Erfahrungen auf dem Gebiet der Leistungserhhung von zweipoligen lagerlosen Scheibenlufermotoren sammeln zu knnen, welche die Realisierung des nachfolgenden Prototyps wesentlich erleichterte. In Abbildung 7.6 ist der Prototyp des lagerlosen Scheibenlufermotors BSM-4 (Bearingless Slice Motor) mit acht Nuten fr die Erzeugung einer mechanischen Leistung von 1,2 kW abgebildet. Sowohl die Antriebswicklung als auch die Tragwicklung sind zweiphasig aufgebaut und mssen mit insgesamt acht Leistungshalbbrcken betrieben werden. Der zweipolig sinusfrmig magnetisierte Rotor mit 65 mm Durchmesser wurde an einem Stck ohne Eisenrckschluss gefertigt.

163

Kapitel 7: Realisierung

Abb. 7.6: Zweipoliger Scheibenlufermotor mit 1,2 kW mechanischer Leistung Ein mgliches Anwendungsfeld lagerloser Pumpsysteme dieser Leistungsklasse ist in der Halbleiterindustrie zu finden. Abbildung 7.7 zeigt den Prototyp einer realisierten Produktionsprozesspumpe welche bereits fr Anwendungen in der Halbleiterindustrie eingesetzt wurde. Um die Verlustwrme des Motors von der Sensorelektronik weitgehend fern zu halten, wurde sie ausserhalb des Motors im Motorklemmkasten integriert. Das Motorgehuse aus Aluminium ist mit einer chemikalienresistenten Kunststoffschicht berzogen. Damit neben dem Gehuse auch der Motor selbst vor Korrosion geschtzt ist, wurden zwei Schutzmassnahmen getroffen. Einerseits ist der Antrieb so abgedichtet, dass keine Chemikalien in das Innere des Motors gelangen knnen, und andererseits ist der Motor vergossen. Die Vergussmasse besitzt ausserdem die Eigenschaft, dass sie die Verlustwrme besser an das Motorgehuse ableitet. Die Pumpe selbst besteht aus einem Pumpengehuse und einem Laufrad aus PTFE oder PFA in welchem der Permanentmagnetring hermetisch dicht eingeschweisst ist. Die Pumpe lsst sich ber vier Schrauben vom Motor lsen und kann dadurch schnell und einfach ausgewechselt werden. Der Umrichter (LC325) wird direkt ab Netz (230 V) betrieben und ist mit dem Signalprozessor in einem kompakten Aluminiumgehuse mit den Abmessungen 210 x 80 x 240 mm untergebracht. Die acht Leistungshalbbrcken sind diskret aufgebaut und werden durch zwei eingebaute Ventilatoren entlang der Khlrippenprofile aktiv gekhlt. Die Netzleistungsaufnahme des Umrichters liegt bei etwa 1,5 kW.

164

Kapitel 7: Realisierung

Abb. 7.7: Zweipolige lagerlose 1,2 kW Pumpe mit Umrichter


Magnetring Magnetischer Luftspalt Abmessungen Motor und Pumpe Drehmomentkonstante Kraft - Strom - Faktor Kraft - Weg - Faktor Axiale Steifigkeit Versorgungsspannung Max. Strom pro Leistungskanal PWM-Frequenz Phasenzahl Tragsystem Phasenzahl Antriebssystem Polpaarzahl Tragsystem Polpaarzahl Antriebssystem mb md p1 p2 cm ki ks kz D65 x d29 x 16 mm 4.8 mm D195 x 200 mm 20.5 Ncm/A 13.8 N/A 30.2 N/mm 10.1 N/mm 200-240 V 50-60 Hz 15 A 17.2 kHz 2 2 2 1

Tab. 7.2: Daten des zweipoligen lagerlosen Pumpsystems BPS-4 Abbildung 7.8 zeigt die Drosselkurven der lagerlosen BPS-4 Pumpe (Bearingless Pump System) fr verschiedene Drehzahlen in Wasser. Fr einen beschrnkten Flussbereich ist der Frderdruck nur schwach vom Frderstrom Q abhngig. Dies ist ein Indiz dafr, dass die radialen Strmungsgeschwindigkeiten klein sind und der Frderdruck hauptschlich durch Zentrifugalkrfte im Laufrad erzeugt wird. Die Frderleistung wird fr Drehzahlen > 7500 U/min durch die maximal mechanisch abgegebene Antriebs165

Kapitel 7: Realisierung

leistung des Motors begrenzt. Bei kleineren Betriebsdrehzahlen ist der eingeschrnkte Frderfluss des Laufrades fr die Begrenzung der Frderleistung verantwortlich. Diese Begrenzung ussert sich dadurch, dass der Betriebsruck bei grsseren Flssen stark zusammenbricht.
7 6 9200 U/min 9000 U/min 8700 U/min 8500 U/min 8000 U/min

Druck [bar]

5 4 3

Druck

6000 U/min 2 1 0 0 20 40 60

7000 U/min 5000 U/min 4000 U/min 3000 U/min 80 100 120

Fluss [l/min] Fluss [l/min]

Abb. 7.8: Drosselkurve der lagerlosen Pumpe BPS-4 In Abbildung 7.9 ist der hydraulische Wirkungsgrad der lagerlosen Pumpe aufgezeichnet, welcher im optimalen Betriebspunkt ber 45 % betrgt. Dies ist bereits nahe am maximalen, hydraulischen Wirkungsgrad, der mit dieser Zentrifugalpumpe erreicht werden kann. Der maximale Wirkungsrad des Gesamtsystems liegt im Optimalpunkt bei 35 %.
50 5000 U/min

Wirkungsgrad [%]

40 6000 U/min 8000 U/min 30 8500 U/min 7000 U/min 20 9000 U/min

Wirkungsgra

10

0 0 20 40 60
Fluss Fluss [l/min]

80

100

120

Abb. 7.9: Hydraulischer Wirkungsgrad der BPS-4 Pumpe 166

Kapitel 7: Realisierung

7.5 Die zweipolige lagerlose Pumpe mit einer mechanischen Motorleistung bis 4 kW
Um mit einer Zentrifugalpumpe hydraulische Frderleistungen bis 1 kW erzeugen zu knnen, muss das Antriebssystem je nach Wirkungsgrad der Pumpe eine mechanische Leistung zwischen 3-4 kW aufbringen knnen. In Abbildung 7.10 ist der Prototyp des zweipoligen lagerlosen Scheibenlufermotors BSM-5 mit sechs Nuten abgebildet (Motorkonfiguration 1a). Der Motor wurde fr die Erzeugung einer maximalen mechanischen Leistung von 4 kW ausgelegt. Der zweipolige sinusfrmig magnetisierte Rotor von 78 mm Durchmesser ist wie der BSM 4.1 Rotor an einem Stck und ohne Eisenrckschluss gefertigt. Die Antriebswicklung wie auch die Tragwicklung wurde fr diese Leistungsklasse dreiphasig aufgebaut. Fr die Ansteuerung des Motors werden deshalb insgesamt nur sechs Leistungshalbbrcken bentigt.

Abb. 7.10: Zweipoliger Scheibenlufermotor mit 4 kW mechanischer Leistung Der 4 kW Umrichter (LC565) mit den Abmessungen 320 x 210 x 210 mm wurde mit zwei integrierten Dreiphasen-IGBT-Halbbrcken des Typs MIG50Q7CSB1X von Toshiba aufgebaut, welche einen maximalen Betriebsstrom von 50 A pro Kanal liefern knnen. Die Versorgungsspannung kann zwischen 200-400 VAC einphasig und 110-230 VAC dreiphasig 5060 Hz frei gewhlt werden. Das System lsst sich ber die RS232-, der PLC Schnittstelle oder ber das SPI-Benutzerinterface welche im Umrichter eingebaut wurde, steuern. Die Kommunikation zwischen Signalprozessor und SPI-Benutzerinterface erfolgt ber eine interne SPI Schnittstelle so dass gleichzeitig auch ber die RS232 oder ber die PLC-Schnittstelle 167

Kapitel 7: Realisierung

kommuniziert werden kann. ber das eingebaute, zweizeilige, alphanumerische LC-Display knnen die Werte beliebiger Softwarevariablen, wie Phasenstrom, Ist-Drehzahl, Soll-Drehzahl, Strungsmeldungen usw. dargestellt werden.

Abb. 7.11: 4 kW Umrichter Je nach Anwendungsgebiet muss die lagerlose Zentrifugalpumpe unterschiedlich ausgelegt werden um die Pumpe mit einem mglichst hohen Wirkungsgrad betreiben zu knnen. In Abbildung 7.12 rechts sind Laufrder fr verschiedene Betriebsbereiche abgebildet. Das Laufrad mit den gebohrten Laufradkanlen (1) ist fr Anwendungen mit hohen Drcken und kleinen Betriebsflssen geeignet. Der Aufbau dieses Laufrades wurde von Produktionsprozesspumpen der chemischen Industrie bernommen. Das Laufrad (2) mit abgenommenem Laufraddeckel wurde hingegen fr hohe Flsse und das Laufrad (3) mit abgenommenem Laufraddeckel fr hohe Flsse und hohe Betriebsdrcke ausgelegt. Abbildung 7.12 links zeigt die Einzelteile der zerlegten Zentrifugalpumpe, mit welcher das System ausgemessen wurde.

168

Kapitel 7: Realisierung

Abb. 7.12: Bestandteile der lagerlosen Zentrifugalpumpe In Abbildung 7.13 ist der Prototyp eines BPS-5 Pumpsystems zu sehen, bestehend aus einer lagerlosen BSM-5 Pumpe und einem Umrichter (LC565). Im Gegensatz zu den bisherigen, existierenden, lagerlosen Pumpsystemen kann das System autonom ohne zustzliche Peripheriegerte ber das SPIBenutzerinterface betrieben und gesteuert werden. ber die Statusanzeige des Umrichters wird der jeweilige aktuelle Betriebszustand der Leistungsbrcken angezeigt.

Abb. 7.13: Zweipolige lagerlose 4 kW Pumpe mit Umrichter Die analoge Auswertungselektronik der Sensorik ist wie beim BMS-4 Motor im Klemmkasten untergebracht. Die entstehenden Wrmeverluste werden durch einen in der Lfterhaube eingebauten, vom System unabhngigen 230 V Ventilator abgefhrt. Das hermetisch abgeschlossene Pumpgehuse ist durch vier Schrauben fixiert und kann leicht ersetzt werden. Die Betriebsdaten, welche den Motor und den Umrichter charakterisieren sind in Tabelle 7.3 zusammengefasst. 169

Kapitel 7: Realisierung
Magnetring Magnetischer Luftspalt Abmessungen Motor und Pumpe Drehmomentkonstante Kraft - Strom - Faktor Kraft - Weg - Faktor Axiale Steifigkeit Versorgungsspannung Max. Strom pro Leistungskanal PWM-Frequenz Phasenzahl Tragsystem Phasenzahl Antriebssystem Polpaarzahl Tragsystem Polpaarzahl Antriebssystem mb md p1 p2 cm ki ks kz D78 x d29 x 25 mm 5 mm D250 x 360 mm 17.6 Ncm/A 41.5 N/A 148 N/mm 22.8 N/mm 200-400 V 50-60 Hz 50 A 17.2 kHz 3 3 2 1

Tab. 7.3: Daten des vierpoligen lagerlosen Pumpsystems BPS 5.1 Ein mgliches Anwendungsgebiet von lagerlosen Pumpsystemen dieser Leistungsklasse ist in der Chemikalien-Versorgung (chemical delivery) der Halbleiterindustrie und in der chemischen Industrie zu finden. Mit dem BPS 5.1 Prototyp aus Abbildung 7.13 kann folgender Betriebsbereich in Wasser abgedeckt werden:
5

4 Druck Druck [bar] 7000 U/min 3 6500 U/min 6000 U/min 5500 U/min 5000 U/min 4000 U/min 3000 U/min 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

2 1

0 Fluss Fluss [l/min]

Abb. 7.14: Drosselkurve der lagerlosen Pumpe BPS-5

170

Kapitel 7: Realisierung

Die Drosselkurve zeigt, dass mit der lagerlosen BPS-5 Pumpe hydraulische Leistungen bis 950 W erreicht werden knnen. Die Kennlinien werden bei Betriebsflssen oberhalb 160 l/min durch das Eintreten von starker Kavitation am Laufradeinlass begrenzt. Der resultierende Wirkungsgrad der Zentrifugalpumpe ist aus Tabelle 7.15 ersichtlich.
45 40 Wirkungsgrad Wirkungsgrad [%] 35 30 25 20 15 10 5 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 Fluss Fluss [l/min] 3000 U/min 6000 U/min 6500 U/min 5500 U/min 7000 U/min 4000 U/min 5000 U/min

Abb. 7.15: Hydraulischer Wirkungsgrad der BSM 5.1 Pumpe Die Hhe des Frderflusses ist stark von der Beschaffenheit des Pumpengehuses und des Laufrades abhngig. Laufrder, welche fr hohe Betriebsflsse ausgelegt wurden, wiesen bei hohen Betriebsflssen ein starkes Kippverhalten auf, welche eine magnetische Lagerung stark beeintrchtigte oder gar verunmglichte. Damit der kritische Verkippungswinkel des Laufrades nicht berschritten wird, drfen die Laufradkanle nur eine begrenzte Hhe aufweisen. Dies bedeutet aber, dass der maximal mgliche Betriebsfluss bei einem vorgegebenen Laufraddurchmesser eingeschrnkt wird.

171

Kapitel 7: Realisierung

Abb. 7.16: Lagerlose Zentrifugalpumpe BSM 5.1 Mit den vorgestellten Prototypen wurde gezeigt, dass lagerlose Pumpsysteme hherer Leistung mit Scheibenlufermotoren gut realisierbar sind. Dabei wurde die Funktionsfhigkeit sowohl fr zweipolige als auch fr vierpolige Scheibenlufermotoren hherer Leistung gezeigt. Mit der Erhhung der hydraulischen Pumpleistung auf 1 kW erffnen sich neue Anwendungsmglichkeiten in der Halbleiter- wie auch erstmals in der Pharma-, und der chemischen Industrie.

172

8. Zusammenfassung und Ausblick


8.1 Zusammenfassung und Ergebnisse der Arbeit
Das Ziel dieser Arbeit war die Erarbeitung neuer Konzepte fr die Realisierung lagerloser Scheibenlufermotoren hherer Leistung > 350 W. Ein mgliches Hauptanwendungsgebiet von lagerlosen Scheibenlufermotoren hherer Leistung ist der Antrieb hermetischer Frdersysteme, welche hochreine Flssigkeiten in der Prozessumgebung der Halbleiter-, der Pharmaund der chemischen Industrie frdern. In einem ersten Schritt wurde in einer bersicht das Anwendungsfeld bestehender, lagerloser Scheibenlufermotoren mit acht Nuten und einer mechanischen Leistung < 350 W charakterisiert. Eines der derzeit wichtigsten Anwendungsgebiete bestehender, lagerloser Scheibenlufermotoren bilden die lagerlosen Zentrifugalpumpen. In diesem Zusammenhang wurden Probleme, die es bei einer Leistungserhhung von lagerlosen Scheibenlufermotoren und lagerlosen Zentrifugalpumpen zu lsen gilt, behandelt. Mit der Erarbeitung der Grundlagen lagerloser Scheibenlufermotoren hherer Leistung wurden alle mglichen Motorkonfigurationen mit der Nutzahl 12 und der Phasenzahl 3 untersucht. Mit Hilfe von 3-D Feldsimulationen wurden die aussagekrftigsten Motorkonfigurationen bezglich Verlauf der Tragkrfte und des zu erwartenden Drehmomentes simuliert und bewertet. Von den Simulationsergebnissen ausgehend, wurden hinsichtlich einer spteren Realisierung, folgende Motorkonfigurationen bezglich Aufbau, verschiedener Rotormagnetisierungen und der Regelstruktur genauer untersucht:

2-poliger Scheibenlufermotor in Tempelbauform mit 6 Nuten 2-poliger Scheibenlufermotor in Tempelbauform mit 8 Nuten 4-poliger Scheibenlufermotor in Radialbauform mit 12 Nuten
In einer Gegenberstellung wurden die untersuchten Konfigurationen betreffend der technischen Realisierbarkeit verglichen und bewertet, wobei sich der Schwerpunkt der nachfolgenden Untersuchungen auf den lagerlosen Scheibenlufermotor mit sechs Nuten bezog.

173

Kapitel 8: Zusammenfassung und Ausblick

Gesttzt durch theoretische Verlustbetrachtungen und Feldsimulationen wurden verschiedene Eisenkreiskonfigurationen des zweipoligen lagerlosen Scheibenlufermotors mit sechs Nuten untersucht und optimiert. Ein Schwerpunkt bildete dabei die Minimierung von Eisenverlusten. Durch die Optimierungsbetrachtungen konnten die Eisenverluste des ursprnglich ausgelegten lagerlosen Scheibenlufermotors auf den halben Wert gesenkt werden. Bei der Gestaltung lagerloser Zentrifugalpumpen hherer Leistung ist die axiale Ausbalancierung des Laufrades eine der schwierigsten Aufgaben welche es zu lsen gilt. Mit verschiedenen Lsungsanstzen wurden Mglichkeiten fr die axiale Stabilisierung von Laufrdern hherer Leistung, unter Bercksichtigung der Betriebseigenschaften von lagerlosen Scheibenlufermotoren, erarbeitet und vorgeschlagen. Mit den aufgebauten und experimentell optimierten lagerlosen Zentrifugalpumpen konnten Betriebsdrcke bis 6 bar und Betriebsflsse bis 170 l/min erreicht werden. Anhand von aufgebauten Prototypen wurde die praktische Realisierbarkeit eines vierpoligen lagerlosen 1 kW Pumpsystems, eines zweipoligen lagerlosen 1,2 kW Pumpsystems fr die Halbleiterfertigung und eines zweipoligen lagerlosen 4 kW Pumpsystems fr die Chemikalienversorgung gezeigt. Mit dem Eintritt in eine hhere Leistungsklasse oberhalb 350 W wird der Zugang fr Anwendungen in der Pharma-, Lebensmittel- und der chemischen Industrie erstmals fr lagerlose Scheibenlufermotoren mglich gemacht.

8.2 Ausblick
Mit der Realisierung lagerloser Pumpsysteme hherer Leistung wurde gezeigt, dass mit den erarbeiteten Konzepten eine Leistungserhhung bei lagerlosen Scheibenlufermotoren gut mglich ist. Es bleiben aber noch einige Aspekte brig, welche bei den bestehenden lagerlosen Pumpsystemen oder bei einer weiteren Leistungserhhung von lagerlosen Scheibenlufermotoren noch untersucht werden mssten. Die schwierigste Aufgabe bei der Gestaltung einer lagerlosen Pumpe hherer Leistung ist die Reduzierung des Axialschubes. Mit den im Kapitel 6 vorgeschlagenen Ausbalancierungsmethoden ist die axiale Stabilitt des Laufrades aber nur in einem eingeschrnkten Viskosittsbereich der zu pumpenden Flssigkeit gegeben. Ausserhalb dieses Bereiches muss das Laufrad erneut axial ausbalanciert werden. Damit Flssigkeiten verschiedener Viskositten zuknftig mit dem selben Laufrad gefrdert werden knnen, mssen viskosittsunabhngige Ausbalancierungsmethoden gefunden werden. Ein weiteres Problem stellt die Verkippung des Laufrades 174

Kapitel 8: Zusammenfassung und Ausblick

bei grossen Flssen dar. Die Verkippung hngt dabei stark von der Hhe der Laufradkanle und von der Beschaffenheit des Pumpengehuses ab. Die Laufradkanle drfen nur eine begrenzte Hhe aufweisen, was wiederum den maximal mglichen Frderfluss begrenzt. Damit der Frderfluss bei gegebenem Laufraddurchmesser trotzdem weiter erhht werden kann, muss die Gestaltung des Pumpengehuses genauer untersucht werden. Mit kombinierten Doppelringraum-Spiralgehusen knnten die Radial- und Verkippungskrfte beispielsweise weiter reduziert werden. Zentrifugalpumpen, welche vollstndig aus Metall (beispielsweise aus Titan) gefertigt wren, knnten neue Anwendungsgebiete fr die Anwendung von lagerlosen Scheibenlufermotoren erffnen. Nebst experimentellen Optimierungsmethoden sind Fluidsimulationen ein weiteres, hilfreiches Instrument um das Betriebsverhalten von lagerlosen Zentrifugalpumpen hherer Leistung besser verstehen zu knnen. Damit knnten sowohl der Wirkungsgrad wie auch die axiale Stabilitt bestehender und zuknftiger, lagerloser Zentrifugalpumpen weiter verbessert werden. Zweipolige sinusfrmig magnetisierte Rotoren knnen mit dem heutigen Stand der Technik nur bis zu einem begrenzten Durchmesser an einem Stck gefertigt werden. Rotoren mit grsseren Durchmessern mssen deshalb aus einzelnen Magnetsegmenten aufgebaut werden. Gemss Kapitel 3 ist das Betriebsverhalten von segmentierten Rotoren schlechter als von Rotoren welche an einem Stck gefertigt werden. Der Grund liegt darin, dass der Feldverlauf jedes einzelnen Rotors, welcher mit Magnetsegmenten aufgebaut wurde, stark vom gewnschten Feldverlauf abweichen kann. Die Regelparameter mssen deshalb mit Hilfe einer, auf jeden einzelnen Rotor individuell zugeschnittene Korrekturmatrix angepasst werden. Fr die Realisierung von Scheibenlufermotoren hherer Leistung > 10 kW muss deshalb nach Mglichkeiten gesucht werden, wie der Feldverlauf von segmentierten Rotoren verbessert werden kann oder wie die Korrekturmatrizen der einzelnen Rotoren in einem automatisierten Verfahren einfach bestimmt werden knnen.

175

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Lebenslauf
Personalien: Name: Vorname: Geburtsdatum: Heimatort: Vater: Mutter: Schulbildung: 1982 1988 1988 1990 1990 1995 Studium an der ETH Zrich: 1995 2001 Studium der Elektrotechnik Abschluss Richtung Leistungselektronik, Hochspannungstechnik/Energiebertragung und Antriebstechnik Primarschule in Adliswil (ZH) Sekundarschule in Adliswil (ZH) Mathematisch Naturwissenschaftliches Gymnasium in Zrich (Matura Typus C) Bsch Pascal Nang 22. Mai 1975 Nesslau SG Willi Ernst Bsch Ccile Nga Hoang Bsch (Nguyen)

Berufsttigkeit: 2001 2004 Wissenschaftlicher Mitarbeiter an der Professur fr Elektrotechnische Entwicklungen und Konstruktionen (EEK) der ETH Zrich

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