&RQWURORIDVLPSOHLQYHUWHGSHQGXOXPE\VWDWHIHHGEDFNPHWKRGV

Control de un pndulo invertido simple por

metodos de realimentacin de estados
CAMILO A. SANABRIA T.
Ingeniero Electronico con grado de honor en ingenieria de la Universidad Pedagogica
y Tecnologica de Colombia (UPTC), estudiante de Maestria en Ingenieria Electronica
Universidad Javeriana, docente Universidad Pedagogica y Telecnologica de Colombia,
integrante Grupo de Robotica GIRA-UPTC, Correo electronico: camilo.sanabriauptc.
edu.co.
OSCAR M. HERNANDEZ G.
Ingeniero Electronico de la Universidad Pedagogica y Tecnologica de Colombia (UPTC),
especialista en Automatizacion Industrial Universidad Nacional de Colombia, estudiante
de Maestria en Ingenieria Electronica Universidad Javeriana, docente Universidad Pe-
dagogica y Telecnologica de Colombia, integrante Grupo de Procesamiento de Seales
DSP-UPTC, Correo electronico: oscar.hernandezuptc.edu.co.
6|as|cac|n de| art|cu|o: |nvest|gac|n (conc|enc|as}
Fecha de aceptac|n: 2 de nov|embre de 2009
3DODEUDVFODYHV: Control, observador de estados, pndulo invertido simple, realimentacion de estados.
.H\ZRUGVControl, states observer, simple inverted pendulum, states Ieedback.
RESUMEN
Este articulo presenta el modelo por medio de
dinamica de Lagrange de un pndulo invertido
simple, que es controlado con las tcnicas de rea-
limentacion de estados tipo regulador y servome-
canismo. Se presentan los diseos de los contro-
ladores y de un observador de estado usado en el
Iuncionamiento practico de la planta IP02 de la
compaia Quanser. La comprobacion de los di-
seos se realiza por medio del soItware Simulink
de Matlab, por lo cual se implementan en la planta
mencionada. Ademas, se realiza una comparacion
del controlador propuesto mediante el uso del in-
dice de desempeo de la integral de error, con un
control LQR dado por el Iabricante del pndulo.
ABSTRACT
This article shows a single Inverted pendu-
lum modeled by mean oI Lagrange dynamic,
the pendulum is controlled with a regulator
state Ieedback and servomechanism techni-
ques. The controllers and states observer de-
sign and its use in a practical situation on the
IP02 pendulum oI QUANSER Company are
shown. The development designs are evalua-
ted by mean oI SIMULINK oI MATLAB,
and physically implemented on the mentio-
ned pendulum. The error integral perIorman-
ce index comparison between the purposed
controller and an LQR developed by Quan-
ser is depicted.
Fecha de recepc|n: 14 de agosto de 2009
con-ciencias
61
Control de un pndulo invertido simple por metodos de realimentacin de estados
Camilo A. Sanabria T. /Oscar M. Hernandez G.
1. Introduccin
Las tcnicas de control moderno han sido amplia-
mente utilizadas en diIerentes tipos de plantas,
entre las que se encuentra el pndulo invertido
simple. El presente articulo muestra el modelado
para la obtencion del espacio de estados realizado
al pndulo invertido simple IP02 de la compaia
Quanser |4|, sobre el que se disean controlado-
res por realimentacion de estados tipo regulador
y servomecanismo |3|, incorporandose al ultimo
controlador el diseo de un observador de estados
a fn de comparar la respuesta simulada de la plan-
ta, cuando sus variables de estado son estimadas
y cuando son encontradas mediante derivacion y
fltraje en Iorma directa. El control de realimenta-
cion de estados diseado, se compara con un con-
trol LQR |5| planteado por la empresa Quanser.
2. Descripcin de Ia pIanta
En la Figura 1 se presenta el carro para el mo-
vimiento del pndulo invertido simple IP02 de
Quanser; ste se desliza sobre un riel, por medio
de un pion acoplado a un motor DC, su posicion
es sensada por medio de un encoder incremental
que esta acoplado a un segundo pion para tal
labor. El angulo del pndulo es sensado con otro
encoder optico incremental el cual no genera nin-
gun tipo de Iriccion a la barra del pndulo. Adicio-
nalmente la planta posee un modulo universal de
potencia para la alimentacion del motor.
La interIaz con el control se realiza por medio de
una tarjeta universal de conectores MultiQ4-PCI,
que sirve de interIaz entre Simulink de Matlab y
la planta |4|.
3. ModeIamiento de Ia pIanta
La literatura sobre el modelado del pndulo inver-
tido es muy abundante, por lo cual se encuentran
modelos basados tanto en tcnicas de dinamica
de Lagrange |1|, como en leyes de Newton |3|.
Para este caso se presenta un modelo basado en
dinamica de lagrange. En la Figura 2 se ilustra un
diagrama esquematico del pndulo en el que se
presentan las variables usadas para la obtencion
del modelo.
Figura 1. Carro para el movimiento del pndulo|
con-ciencias
62 Tecnura ao 13 No. 25 segundo semestre de 2009
Las variables mas representativas del pndulo son:
: angulo con respecto al eje.
l
p
: longitud.
M
p
p
: maasa.
X
p
: posicion de la masa a lo largo del eje.
p
X
c
: posicion del carro con respecto al origen.
p
En el modelo se designan como variables de es-
tado la posicion del carro (Xc) y el angulo () del
pndulo. La posicion del centro de gravedad de la
barra del pndulo con respecto a los ejes x y y se
presenta en las ecuaciones 1 y 2.
La energia potencial total esta dada en la ecuacion
(3):
La energia cintica total del carro es la suma de la
energia traslacional y rotacional debida al motor
DC (4)
Donde M es la masa del carro, J
m
JJ el momento de
inercia del rotor, K
g
K la relacion de marcha de la
g
caja planetaria y r
mp
r el radio del pion del motor.
g
Factorizando y simplifcado la ecuacion (4) se ob
p
-
tiene la ecuacion (5) en la cual M
c
M corresponde a
la masa total del carro.
Ahora la energia cintica total del pndulo esta
dada en la ecuacion (6), donde Ip es el momento
de inercia del pndulo.
Figura 2. Esquematico y variables para el modelo del pndulo
(1)
(2)
( ) ( ) ( )
( ) ( )
x ( ) ( ) ( ) ( ) (
y t l t ( ) ( ) (
p p ( ) (( )
( ) (3) U M gl t ( cos M gl M gl
(4)
1
( ) ( ) K Mx
1
(
r
J K
x(
2 2
( )
1
c KK
mp rr
m g J K J
2
2
2
2
+ ) Mx
1
(
2
( ) Mx(
2
P P
(5)
1
( ) K M x
1
(
2
c KK c MM
2
P
con-ciencias
63
Control de un pndulo invertido simple por metodos de realimentacin de estados
Camilo A. Sanabria T. /Oscar M. Hernandez G.
La energia cintica total del sistema es la suma de la energia del pndulo (K
p
) y la del carro (K
c
) (7):
Para encontrar el modelo se obtiene el Lagrangia-
no, correspondiente a la energia cintica total me-
nos la energia potencial (8)
Las ecuaciones de Lagrange respecto a las coorde-
nadas generalizadas se presentan en (9)
Donde B
eq
es el coefciente de amortiguamiento
viscoso visto en el pion del motor y B
p
coefcien-
te de amortiguamiento viscoso visto en el eje del
pndulo. Resolviendo las ecuaciones de Lagrange
(9) para las segundas derivadas, se tienen las ecua-
ciones (10).
Linealizando alrededor del punto de Iunciona-
miento con 0, sin()-, cos()-1,, las ecuacio-
nes (10) se reducen a:
(6) ( ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) )
1
( ) cos K M x t l x t t t l t I t
2
1
2
p p p p p
2 2 2 2
a a a a = - + +
P P P P P
(7) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) cos K M M x t M l x t t t t M l I t
2
1
2
1
c p p p p p p
2 2 2 2
a a a a = + - + + +
P P P P P
(8) ( ) ( ) cos cos L M M x M l x M l I M gl
2
1
2
1
c p p p p p p p p
2 2 2 2
a a a a a = + - + + + -
P P P P P
( )
dt
d
x
L
x
L
F B x
dt
d L L
B 9
eq
p
2
2
2
2
2
2
2
2
a a
a
- = -
- =-
o
o
o
o
`
`
j
j
( )
( ) ( )
( )
sin
sin cos
sin cos
x
M M I M M l M l
I M l B x M l I M l M l B
M l g I M l F
2
c p p c p p p p
p p p eq p p p p p p p p
p p p p p
2 2 2 2
2 2 3 2
2 2
a
aa a a
a a
=
+ + +
- + - + -
+ + +
p
o o o
= G
( )
( )
( ) ( )
cos cos
M M I M M l M l sin
M M M l gsin M M B M l sin cos
M l B x M l F
10
c p p c p p p p
c p p p c p p p p
p p eq p p
2 2 2 2
2 2 2
a
a
a a a a a
a a - +
=
+ + +
+ - + -
p
o o
o
= G
( ) ( )
x
( ) M M I M M l
M l g I M l B x M l B I M l F
2 2 2 2
c p p c p p
p p p p p eq p p p p p p
2
a a - + - + +
=
+ +
p
o o
6 @
con-ciencias
64 Tecnura ao 13 No. 25 segundo semestre de 2009
La Iuerza del motor se puede expresar en trminos
de su voltaje aplicado, mediante el analisis del
circuito de armadura, de acuerdo con la Figura 3.
Las ecuaciones para la dinamica del motor se pre-
sentan en (12).
Reemplazando T
m
e I
m
en F se tiene (13):
Donde:
n
g
: efciencia Planetaria Gearbox.
g
n
m
: efciencia del motor.
K
m
K : constante de la Iuerza contraelectromotriz.
K
m
KK : constante de torque del motor.
R
m
: resistencia de armadura del motor.
A partir de la expresion de la Iuerza de entrada del
sistema en trminos del voltaje de entrada de mo-
tor, y las ecuaciones linealizadas de las segundas
derivadas de la posicion del carro y el angulo de
la barra del pndulo, se plantean las ecuaciones
de estado presentadas en (14) teniendo en cuenta
como variables de estado z
1
x, z
2
, z
3
z
4

( )
( )
( ) ( )
I M M l ( ) (
M M M l g M l B x M M B M L F ( ) ( ( )
c p p c p p ) M M l M M
) ) M L M L
2
a =
I ) p ) I )
M l g M l B x M M B M l B x M M B ) ( ) ( M l M l ) M l B M l B B )
p
o o
6 @
Figura 3. Circuito equivalente para un motor DC
( )
F
r p
n K T
T n K I
I
R
V K
rr
g g m K T K T
m m t m T n K I T n K I
m II
m
m m KK ~
=
=
( ) F
r R
n K n K
V
r R
n K n K K
x
2
2
mp m r R r
g g m t K n K K n K
mp m r R r
g g m t m K n K K K n K
= -
P
[ [
[ [
1 3 [ [ [ [
2 4 [ [ [ [
P
P
con-ciencias
65
Control de un pndulo invertido simple por metodos de realimentacin de estados
Camilo A. Sanabria T. /Oscar M. Hernandez G.
Reemplazando las constantes de la planta en las
ecuaciones (14) y ordenando en Iorma matricial
en se obtiene el espacio de es-
tados del pndulo (15).
Donde X es el vector de estados Iormados por las
coordenadas generalizadas y sus primeras deriva-
das y u(t) es el voltaje de entrada al motor.
4. Diseo deI controIador por reaIi-
metacin de estados
4.1. Control tipo regulador por ubica-
cin de polos
La Figura 4 muestra el diagrama de bloques para
un control tipo regulador, el cual consiste en man-
tener la variable que se desea controlar en reIe-
rencia cero. Esto se logra realimentando y mul-
tiplicando las variables de estado del sistema por
medio de un vector de ganancias, siempre y cuan-
do el sistema sea controlable |1|, |3|.
( )
( )
( )
( )
z
I M M l )
M l gz I M l B ( )
r R
n K n K K
z M l B z
r R
n K n K
V
2
c p p c p p ) M M l M M
M l M l eq )
mp m r R r
g g m t m K n K K K n K K
p p p M l B M l B
p p p
mp m r R r
g g m t K n K K n K
3
2 2
ll
2
2
2
3 4
2
=
I ) p )I )
+ Beq B I M l ( ) )
+(
P
cc m
R
T
S
RR
S
SS
S
SS
SS
TT
SS
TTTT
SSSS
V
X
W
VV
W
WW
W
WW
WW
XX
WW
XXXX
WWWW
( )
( )
)
( )
z
I M M l )
M M M l gz M l B )
r R
n K n K K
z M M B z ( )
M l
r R
n K n K
V
c p p c p p ) M M l M M
) eq
mp m r R r
g g m t m K n K K K n K K
c p p )B )
p p M l M
mp m r R r
g g m t K n K K n K
4
2
2
2
3 4
=
I ) p )I )
+ Beq B M l gz M l )M l M l ) M l M l (
+
P
cc m
R
T
S
RR
S
SS
S
SS
SS
TT
SS
TTTT
SSSS
V
X
W
VV
W
WW
W
WW
WW
XX
WW
XXXX
WWWW
( ) ( ) X X u(
0
0
0
0
0
0
2 1972 .
27 6669 .
1
0
16 797 .
38 7034 .
1
1
0 0071 .
0 0891 .
0
0
2 206 .
5 083 .
=
-
-
-
+
P
R
T
S
RR
S
SS
S
SS
S
SS
S
TT
SS
R
T
S
RR
S
SS
S
SS
S
SS
S
TT
SS
V
X
W
VV
W
WW
W
WW
W
WW
W
XX
WW
V
X
W
VV
W
WW
W
WW
W
WW
W
XX
WW
X AX BU
P
Figura 4. Diagrama de bloques para el control tipo
regulador
con-ciencias
66 Tecnura ao 13 No. 25 segundo semestre de 2009
A partir de la matriz de estados A, se determina el
polinomio caracteristico del sistema:
Cuyos polos se encuentran ubicados en:
Para empezar el diseo como se menciono ante-
riormente, se debe verifcar la controlabilidad del
sistema, determinando el rango de la matriz M
(17).
La matriz M resulta ser:
El rango de (18) es 4, por tanto, el sistema es con-
trolable y se puede continuar con el diseo del
control; a partir del polinomio caracteristico del
sistema se obtiene la matriz W, siendo:
Como el sistema no se encuentra en la Iorma ca-
nonica controlable |3|, se debe determinar la ma-
triz de transIormacion TMW:
Para el control en lazo cerrado se elige un coef-
ciente de amortiguamiento 0., y un tiempo de
respuesta t
r
t 3s, que se puede lograr con dos polos
dominantes en -1,53+1,56i, los otros dos polos se
ubican en -10 y -8 para que no interferan en la
dinamica deseada. Con estos datos se determina
el polinomio caracteristico deseado, cuyos coef-
cientes se muestran en (21).
Con el polinomio deseado y el caracteristico del
sistema se determinan las ganancias del vector de
realimentacion K tal que: K
4.2. Control tipo servomecanismo
La Figura 5 muestra el diagrama de bloques para
el control tipo servomecanismo, el cual permite el
seguimiento de una reIerencia para la posicion del
carro; notese que se ha agregado un integrador y
una variable de control mas, debido a que el siste-
ma no posee un integrador que corrija el error en
estado estacionario.
16.8861 26.4438 379.6803 ( ) P S 16.8861 C PP
4 3 2
SS 26 4438 26 4438
, , , 4 0 4 8338 4 583638 17 136288 . , . , . . , . , 4 4 4 1 ,, 4 , 4 8338 4 8338 4 4 4
( ) M B AB A B A B
2 3
B A B A 6 @
(1 ) .
0
0
2
5
2
5
36
84
36
84
588
1479
588
1479
9539
23982
=
-
-
-
-
-
-
R
T
S
RR
S
SS
S
SS
S
SS
S
TT
SS
V
X
W
VV
W
WW
W
WW
W
WW
W
XX
WW
( ) .
356 0866 .
26 6641 .
15 9762 .
1
26 6641 .
15 9762 .
1
0
15 9762 .
1
0
0
1
0
0
0
=
-
-
-
R
T
S
RR
S
SS
S
SS
S
SS
S
TT
SS
V
X
W
VV
W
WW
W
WW
W
WW
W
XX
WW
( ) .
51 4716 .
0
0
0
0 1657 .
0 0015 .
51 4716 .
0
2 2772 .
5 247 .
0 1657 .
0 0015 .
0
0
2 2772 .
5 247 .
=
-
-
R
T
S
RR
S
SS
S
SS
S
SS
S
TT
SS
V
X
W
VV
W
WW
W
WW
W
WW
W
XX
WW
. . . . ( ) 2 23. . . . ( . . . ( = 6 @
( )
. . . . ( )
K
K
( 23 0667 166 125 402 4901 479 1006 . . . . . . T
( 9. . . . . . .
1
=
= -
-
6
6
@
@@
Figura 5. Diagrama de bloques para el control tipo ser-
vomecanismo
con-ciencias
67
Control de un pndulo invertido simple por metodos de realimentacin de estados
Camilo A. Sanabria T. /Oscar M. Hernandez G.
Para aplicar un procedimiento de diseo similar
al control regulador, se defnen un nuevo espacio
de estados dado en (24), en el que e es un nuevo
vector de error.
Donde:
Las matrices A y B son las usadas anteriormente;
la nueva matriz C se defne ahora como:
A partir de las defniciones antes dadas, el diseo
del servomecanismo se reduce a disear un con-
trol regulador estable de orden 5 que lleve a cero
el vector de error e. La matriz de ganancias tiene
la Iorma presentada en (25).
Programando un algoritmo para encontrar K1 se
obtienen las ganancias deseadas presentadas en
(26).
5. SimuIacin de Ios controIadores
tipo reguIador y servomecanismo
Las simulaciones de los controladores realizadas
por medio de simulink de Matlab, se muestran en
la Figura 6 y en la Figura 7. La Figura 6 presenta
la respuesta de la posicion del carro, el angulo y la
seal de control para el pndulo; ante perturbacio-
nes en las variables de estado, se observa que tanto
la posicion del carro como el angulo retornan a
su estado cero, sin presentar una seal de control
excesiva al motor del pndulo. Para el controlador
por servomecanismo o de seguimiento, se aplica
una seal de reIerencia del tipo onda cuadrada a
la posicion del carro, luego de alcanzado el estado
estacionario se perturban las variables de estado
tal como se observa en la Figura 7; despus de la
perturbacion, las variables vuelven a seguir la re-
Ierencia.
6. Vericacin y comparacin entre
controIadores
Mediante el uso de simulink y la interIaz de Quan-
ser con la tarjeta de adquisicion se realizo la im-
plementacion del control sobre la planta real. La
respuesta de la posicion del carro y el angulo se
muestran en las fguras 8 y 9 para LQR y reali-
mentacion de estados respectivamente; en cada
una se observa el indice de desempeo del con-
trolador basado en la integral del valor absoluto
del error, alcanzandose un indice de 0,18 para rea-
limentacion de estados y de 0,32 para LQR. Los
indices se explican observando el mayor error en
estado estacionario de la Figura 8 con respecto a la
Figura 9, lo cual hace que el indice de desempeo
sea mayor en LQR que en realimentacion de esta-
dos, aunque en esta ultima se presenta oscilacion
alrededor del setpoint establecido lo que no ocurre
con LQR. Los indices de desempeo Iueron obte-
nidos para un tiempo de 30 segundos.
( ) e e u 24 e C U = +
P
A
C
B
0
0
0
C
U
=
-
=
=
;
G
E
$ 1 0 0 0 = 6 @
K1 ( ) ki K 25 = - 6 @
(26) . . . . . K 90 635 124 292 53 5441 29 5463 96 0812 1 = - - - 6 @
con-ciencias
68 Tecnura ao 13 No. 25 segundo semestre de 2009
7. Diseo de un observador de es-
tado
Con el objetivo de verifcar el comportamiento
de la planta ante la estimacion de sus variables de
estado, se diseo un estimador (observador)
para las derivadas de las variables de estado,
las cuales son entregadas por de los sensores
de posicion del carro y angulo del pndulo
que se encuentran en la planta. Para el diseo
del observador, cuyo diagrama de bloques se
Figura 6. Respuesta de la posicion y angulo del pndulo con el control tipo regulador
Figura 7. Respuesta de la posicion y angulo del pndulo con el control tipo servomecanismo
con-ciencias
69
Control de un pndulo invertido simple por metodos de realimentacin de estados
Camilo A. Sanabria T. /Oscar M. Hernandez G.
ilustra en la Figura 10 se emplea la Iuncion
place de matlab, que permite elegir los polos
deseados y entrega la matriz de ganancia de
realimentacion.
Figura 8. Indice de desempeo para LQR a 30 segundos.
Figura 9. Indice de desempeo para realimentacion a 30 segundos
con-ciencias
70 Tecnura ao 13 No. 25 segundo semestre de 2009
La ecuacion que corresponde al sistema con ob-
servador de estados esta defnida en (27).
Para el presente caso C es una matriz 2x4, por lo
tanto la matriz L buscada para obtener los polos
deseados es una matriz 4x2. Los polos deseados
para el observador de estado son P1-200, P2-
220, P3-20, P4-25, con los que se obtiene la
matriz L mostrada en (28).
7.1. Respuesta real del observador
Se realizo la implementacion del observador en el
control de servomecanismo aplicado a la planta.
La respuesta obtenida en la planta se presenta en la
Figura 11, mostrandose como la posicion real del
carro sigue la reIerencia aunque con oscilaciones,
lo que prueba el Iuncionamiento del observador,
pero tambin implica que se debe mejorar ste
para corregir de una mejor manera las oscilaciones
presentadas. La ubicacion del angulo del pndulo
en torno a cero con el observador Iuncionando, se
muestra en la Figura 12.
8. ConcIusiones
Por medio de la dinamica de Lagrange se obtu-
vo el modelo de un pndulo invertido simple de
la empresa Quanser, sobre el que se disearon y
comprobaron los controladores por ubicacion de
polos tipo regulador y por realimentacion de esta-
dos tipo servomecanismo.
Se comparo el indice de desempeo de un contro-
lador LQR proporcionado por la empresa Quan-
ser y el controlador por realimentacion de estados
planteado en el articulo, dando como resultado un
Figura 10. Diagrama de bloques para el observador de es-
tados completo
(2 ) ( ) x X u y B L )X u y u y 1 = - ( ) uu )X uu XX
P
( )
. .
-
221 1 .
19 2 .
1497 2 .
4553 3 .
1 2 .
226 2 .
175 6 .
5222 9 .
=
-
-
-
R
T
S
RR
S
SS
S
SS
S
SS
S
TT
SS
V
X
W
VV
W
WW
W
WW
W
WW
W
XX
WW
Figura 11. Posicion del carro con controlador y observa-
dor de estados
Figura 12. Angulo del pndulo con controlador y obser-
vador de estados
con-ciencias
71
Control de un pndulo invertido simple por metodos de realimentacin de estados
Camilo A. Sanabria T. /Oscar M. Hernandez G.
indice de desempeo 50 menor en la realimen-
tacion de estados que en LQR.
La ubicacion del observador de estados en el con-
trol tipo servomecanismo, proporciono una buena
respuesta en cuanto a la posicion del carro y el
angulo del pndulo, lo que permitio verifcar el co-
rrecto Iuncionamiento del observador de estados
diseado.
Referencias
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