INSTITUTO TECNOLGICO DE VERACRUZ

DEPARTAMENTO DE METAL MECNICA Y MECATRNICA. INGENIERA EN MECATRNICA.

2013

CONTROL (7P3A)
TAREA U1: MARGEN DE GANANCIA Y DE FASE.

PRESENTAN: CORONEL GUTIRREZ GENARO DE J. IBARIAS RUIZ LUIS ANGEL. LPEZ BENTEZ ABIGAIL. MARTNEZ MATA JAVIER. E09021268 E09021299 E09021302 E09081271

CATEDRATICO: DR. ALFONSO GARCA PORTILLA

VERACRUZ, VER. ENERO - JUNIO 2013

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CONTROL. UNIDAD 1: INTRODUCCIN A LA TEORIA DE CONTROL. 1. SIMULACIN EN INTERFAZ DE SCILAB.

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A continuacin se plantea un sistema de control de lazo abierto, es decir sin retroalimentacin, del cual se calcularan los siguientes incisos. a) Mg (Margen de Ganancia) y Mg (Margen de Fase). b) (Centroidal), W (Ancho de Banda). c) Tr (Tiempo de Ascenso [10%-90%]), Overshoot. d) Convertir a representacin en espacio de estados y calcular , W. Observaciones en caso de ser distintos a los calculados en el inciso b.

) (

1.1 CLCULO DE MG Y MF. Declarar variable s como variable de estado. Ya que nuestra funcin esta en el dominio de la transformada. s=%s; Declarar funcin de Transferencia como lineal, c es para denotar que es un sistema de tiempo continuo. Se declara numerador y denominador como reales, se desarrollo el denominador de la funcin de transferencia antes de introducirlo. h=syslin('c', real(200), real(289 + 68*s + 38*s^2 + 4*s^3 + 1*s^4)) Comando para las Graficas de Bode. Se antepone clf(); solo reset en los valores predeterminados de las graficas. clf(); bode(h) Comando para calcular el margen de ganancia. g_margin(h) Comando para calcular el margen de fase. p_margin(h) Comando para visualizar en la grafica los mrgenes de Ganancia y de Fase. show_margins(h)

SISTEMA LAZO ABIERTO (MARGEN DE GANANCIA Y DE FASE)

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a) Resultado de margen de ganancia. Resultado de margen de fase

Mg= - 9.3704217 Mf= - 86.188386

1.1.1 GRFICAS DE BODE.

Mg= -9.3704 dB

Mf= -86.1883

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1.2 CLCULO DE T Y W.

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ANCHO DE BANDA DE UN SISTEMA: Puede definirse como el rango de frecuencias, entre dos dadas, en el cual un sistema funciona correctamente y es fiel en +/-3dB. Entradas que cambian rpidamente, contienen gran cantidad de frecuencias altas. Entradas que cambian lentamente, contienen baja cantidad de frecuencias altas. Para el clculo del ancho de banda W se evala el sistema lineal en las siguientes condiciones. w=abs(horner(h,2*%i))/abs(horner(h,0)) Clculo de . tc=-horner(derivat(h),0)/horner((h),0)

b) Resultado de Ancho de Banda Resultado de .

W= 1.5621622 Hz 9.81535458 Rad/s = 0.2352941

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1.2 TR (10 90%), OVERSHOOT (%), TS (2%)

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OVERSHOOT: Diferencia entre el valor pico y valor de estado estacionario. TIEMPO DE ASCENSO (Tr): Tiempo para que la respuesta alcance alguna fraccin especificada del valor de estado estacionario. TIEMPO DE RETARDO (Td): Tiempo que se requiere para que la respuesta inicie y alcance por ejemplo el 10% de su valor de estado estacionario. TIEMPO PICO (Tp): Tiempo para alcanzar el primer pico, en un sistema con overshoot positivo. TIEMPO DE ASENTAMIENTO (Ts): Tiempo requerido para que la respuesta alcance y permanezca dentro de un porcentaje especificado (2% - 5%) de su valor final. Para el clculo del Overshoot, el tiempo de ascenso y de asentamiento. Se utilizo la aplicacin de Xcos as como la consola de scilab para, verificar que no hubiese discrepancias en la grfica y los datos. Como ya se tiene capturado el sistema lineal, solo se captura el tiempo en el que estar la grfica. t=(0: 0.1: 10); Se dar un estimulo al sistema mediante una funcin escaln. y=csim('step',t,h); Se grafica la respuesta. plot2d(t,y)

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CONTROL. UNIDAD 1: INTRODUCCIN A LA TEORIA DE CONTROL.

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Simulacin del sistema presentado, en el apartado de Xcos. Donde se administraba una seal de pulso a la ecuacin caracterstica, y esta presentara su onda en la grfica de la misma.

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Representar la funcin de transferencia en espacio de estados. esp_est=tf2ss(h)

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Formula matricial para calcular en espacio de estado tcij=-(esp_est(4)*esp_est(2)^-2*esp_est(3))/(esp_est(4)*esp_est(2)^-1*esp_est(3)) Clculo de Ancho de Banda en Espacio de Estados. Wij=sqrt(det(esp_est(2))/(det(esp_est(2))^-1))

c) Resultado de . Resultado de Ancho de Banda

= 0.2352941 W= 289.

El ancho de banda calculado para espacio de estados no es el mismo que se calculo con la funcin de transferencia, debido a que en espacio de estados, no se toma en consideracin la matriz B y C para hacer el clculo.

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