MECNICA TCNICA

Ingeniera Tcnica Industrial E.T.S.I. La Rbida Curso 2011-2012

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TEMA 4. EQUILIBRIO DE CUERPOS RGIDOS

INDICE DEL TEMA 4.1 4.2 4.3 4.4 Concepto de equilibrio de un cuerpo rgido. Diagramas del slido rgido. Tipos de apoyos y conexiones. Estructuras estticamente determinadas, indeterminacin esttica e inestabilidad.

4.5 Procedimiento para el anlisis de reacciones. 4.5.1 Equilibrio en dos dimensiones. 4.5.2 Equilibrio en tres dimensiones.

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4.1 Concepto de equilibrio de un cuerpo rgido

ESTADO DE EQUILIBRIO DE UN PUNTO: Todo sistema de fuerzas que actan sobre un punto es un sistema de fuerzas concurrentes, el punto estar en equilibrio cuando sea nula la resultante del sistema de fuerzas que se ejercen sobre l.

DE UN SLIDO RQUIDO: Para que est en equilibrio se tienen que anular la resultante de las fuerzas y del par.

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4.1 Concepto de equilibrio de un cuerpo rgido

Estas condiciones se pueden expresar mediante las ecuaciones vectoriales.

R = F xi + F y j + F z k = 0 C = M xi + M y j + M z k = 0
Y en forma escalar.

F M

x x

= 0; F y = 0; F z = 0 = 0; M y = 0; M z = 0

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4.1 Concepto de equilibrio de un cuerpo rgido

Las fuerzas y momentos pueden ser:

exteriores Fuerzas y momentos

f. Aplicadas (producidas por agentes exteriores) f. Reaccin (producidas por apoyos y conexiones)

Interiores (mantienen unidas las partculas)

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4.2 Diagramas del slido rgido

La mejor manera de identificar todas las fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo de inters es seguir el mtodo del diagrama del slido libre. Consta de los siguientes puntos: 1. 2. 3. Primer paso: Decidir qu cuerpo o combinacin de cuerpos se pueden aislar o separa de lo que le rodea. Segundo paso: Preparar un dibujo o esquema del perfil de este cuerpo aislado o libre. Tercer paso: Seguir el contorno del cuerpo libre e identificar todas las fuerzas que ejercen los cuerpos en contacto o en interaccin que han sido suprimidos. Cuarto paso: Elegir el sistema de ejes de coordenadas que va a utilizarse en la resolucin del problema. Las fuerzas conocidas debern aadirse al diagrama y rotularlas con sus mdulos y direcciones.
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4.

4.3 Tipos de apoyos y conexiones

A continuacin se mostrarn la acciones de las conexiones y apoyos ms corrientes que se utilizan en cuerpos sometidos a fuerzas bidimensionales.

Atraccin gravitatoria. La atraccin gravitatoria de la Tierra sobre un cuerpo es el peso del mismo.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

o Hilo, cuerda, cadena o cable flexible. Ejercen siempre una fuerza R de traccin sobre el cuerpo. La recta ser siempre tangente al elemento de unin.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

o Conexin rgida. Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de traccin o de compresin. Se conoce la recta soporte de la fuerza R; debe estar dirigida segn el eje de la conexin.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

o Bola, rodillo o zapata. Pueden ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de compresin. La recta soporte de la fuerza R es normal a la superficie de apoyo de la bola, el rodillo o la zapata.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

o Superficie lisa. Una superficie lisa, plana, curva puede ejercer una fuerza R de compresin sobre el cuerpo. La recta soporte de la fuerza R es normal a la superficie lisa en el punto de contacto del cuerpo con la superficie.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

o Pasador liso. Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de mdulo R y direccin desconocidos. Debido a ello, la fuerza R suele representarse en el diagrama de slido libre mediante componentes rectangulares Rx y Ry.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

o Superficie rugosa. Pueden resistir una fuerza tangencial de rozamiento Rt as como una fuerza normal Rn de compresin. Debido a ello, la fuerza R que la superficie rugosa ejerce sobre el cuerpo es de compresin dirigida segn un ngulo . La fuerza R suele representarse en el diagrama de slido libre mediante sus componentes rectangulares Rn y Rt.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

o Apoyo fijo. Un apoyo fijo puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R y un par C. El mdulo R y la direccin de la fuerza R no se conocen. Por tanto, la fuerza R suele representarse en el diagrama de slido libre mediante sus componentes rectangulares Rx y Ry y el par C por su momento M.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

o Resorte elstico lineal. La fuerza R que sobre un cuerpo ejerce un resorte elstico lineal es proporcional a la variacin de longitud del resorte. ste ejercer una fuerza de traccin si est alargado y una de compresin si est acortado. La recta soporte de la fuerza coincide con el eje del resorte.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

o Polea ideal. Las poleas se utilizan para cambiar la direccin de una cuerda o cable. El pasador que conecta una polea ideal con un miembro puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de mdulo R y direccin desconocidos. La fuerza R suele representarse en el diagrama de solido libre mediante sus componentes rectangulares Rx y Ry . Adems como el pasador es liso (exento de rozamiento), la tensin T del cable debe mantenerse constante para satisfacer el equilibrio de momentos respecto al eje de la polea.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

o Rtula. La rtula puede transmitir una fuerza R pero no momentos. La fuerza suele representarse en el diagrama de slido libre mediante sus tres componentes rectangulares Rx, Ry y Rz.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

o Articulacin lisa de pasador. Ha de transmitir una fuerza R en una direccin perpendicular al eje del pasador, pero puede tambin transmitir una componente de la fuerza segn dicho eje. En algunos caso se transmiten pequeos momentos respecto a los ejes perpendiculares al eje del pasador.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

PROBLEMA 1 Dibujar el diagrama de slido libre de la viga representada en la figura.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

PROBLEMA 2 Dibujar el diagrama de slido libre de la viga representada en la figura (despreciar el peso de la viga.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

PROBLEMA 3 Un cilindro se apoya sobre una superficie lisa formada por una plano inclinado y una armadura de dos barras, tal como se indica en la figura. Dibujar el diagrama de slido libre (a) para el cilindro, (b) para la armadura de dos barras y (c) para el pasador en C.

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4.3 Tipos de apoyos y conexiones

PROBLEMA 4 Dibujar los diagramas de slido libre para (a) la polea, (b) el poste AB y (c) la viga CD representados en la figura.

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4.4. Estructuras estticamente determinadas. Indeterminacin esttica e inestabilidad.

Determinada o isosttica: cuando se pueden determinar las reacciones mediante la aplicacin de las ecuaciones de equilibrio; esto implica que el nmero de reacciones en la viga sea igual a tres. Esta condicin es necesaria pero no suficiente para que la viga este completamente inmovilizada; por ello antes de resolver una viga isosttica se debe analizar la estabilidad.

Inmobilizada o inestable: cuando el nmero de reacciones en una viga es menor a tres, se dice que la viga est parcialmente inmovilizada o inestable, porque las reacciones no son suficientes para impedir todos los posibles movimientos y por lo tanto no estara en equilibrio.

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4.4. Estructuras estticamente determinadas. Indeterminacin esttica e inestabilidad.

Estticamente indeterminada o hiperesttica: cuando sta tiene ms de tres reacciones. Para analizar estas vigas se requiere considerar las deformaciones que van a proporcionar las ecuaciones adicionales para que el sistema sea determinado. Las vigas hiperestticas tienen ms reacciones de las necesarias para que el cuerpo est en equilibrio, por lo cual queda restringida la posibilidad de movimiento. Condiciones de movimiento:
N de Ecuaciones < = > N de incgnitas 3 3 3 Condicin de movimiento Parcialmente inmovilizada o inestable Estticamente determinada o isosttica Estticamente indeterminada o hiperesttica.
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4.5. Procedimiento para el anlisis de reacciones.

4.5.1. EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES:

Tres de las seis ecuaciones escalares independientes del equilibrio se satisfacen automticamente; a saber:

Fz=0 Mx=0 My=0

Por tanto , slo hay tres ecuaciones escalares independientes para el equilibrio de un cuerpo rgido sometido a un sistema bidimensional de fuerzas. Las tres ecuaciones se pueden escribir en la forma.

Fx=0 Fy=0 MA=0

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4.5. Procedimiento para el anlisis de reacciones.

4.5.1. EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES: Cuerpo de dos fuerzas: Por ejemplo, consideremos la barra de conexin de peso despreciable representada en la siguiente figura.

Fx=0 Ax-Bx=0 Ax=Bx Fy=0 Ay-By=0 Ay=By

Las fuerzas Ay y By tienen que ser nulas porque la barra est en equilibrio.

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4.5. Procedimiento para el anlisis de reacciones.

4.5.1. EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES: Cuerpo de tres fuerzas: Si un cuerpo est en equilibrio bajo la accin de tres fuerzas, las rectas soporte de stas deben ser concurrentes (es decir, pasar por un punto comn); en caso contrario, la fuerza no concurrente ejercera un momento respecto al punto de concurso de las otras dos fuerzas.

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4.5. Procedimiento para el anlisis de reacciones.

4.5.1. EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES:
PROBLEMA 5 La armadura conectada mediante pasadores est cargada y apoyada en la forma que se indica en la figura. El cuerpo W tiene una masa de 100 kg. Determinar las componentes de las reacciones en los apoyos A y B.

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4.5. Procedimiento para el anlisis de reacciones.

4.5.1. EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES:
PROBLEMA 6 Una viga est cargada y apoyada en la forma que se indica en la figura. Determinar las componentes de las reacciones en los apoyos A y B.

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4.5. Procedimiento para el anlisis de reacciones.

4.5.1. EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES:
PROBLEMA 7 Una barra que pesa 1250 N est soportada por un poste y un cable segn se indica en la figura. Se suponen lisas todas las superficies. Determinar la tensin del cable y las fuerzas que se ejercen sobre la barra en las superficies de contacto.

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4.5. Procedimiento para el anlisis de reacciones.

4.5.2. EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES: Un sistema genrico tridimensional de fuerzas y pares puede sustituirse por un sistema equivalente constituido por fuerzas concurrentes no coplanarias y un sistema de pares no coplanarios. La resultante R del sistema de fuerzas concurrentes se puede expresa en la forma: R=Fxi +Fyj + Fzk

Y un par C resultante del sistema de pares no coplanarios puede escribirse en la forma: C=Mxi +Myj + Mzk

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4.5. Procedimiento para el anlisis de reacciones.

4.5.2. EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES: La fuerza resultante R, junto con el par resultante C, constituyen la resultante del sistema genrico tridimensional de fuerzas. As un cuerpo rgido sometido a un sistema genrico tridimensional de fuerzas estar en equilibrio si R=C=0 lo que exige que:

Fx=0 Mx=0

Fy=0 Fz=0 My=0 Mz=0

As pues para un cuerpo rgido sometido a un sistema genrico tridimensional de fuerzas hay seis ecuaciones escalares de equilibrio independientes. Las tres primeras indican que son nulas las componentes x, y y z de la fuerza resultante. Las tres ltimas expresan el otro requisito que sobre el cuerpo no acten componentes de pares respecto a ninguno de los ejes de coordenadas ni respecto a ejes paralelos a stos.
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4.5. Procedimiento para el anlisis de reacciones.

4.5.2. EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES:
PROBLEMA 8 Una placa plana homognea que pesa 2,5 KN, est soportada por un rbol AB y un cable C segn indica la figura. En A hay un cojinete de bolas y en B un cojinete de empuje. Los cojinetes estn alineados adecuadamente; por tanto, slo transmiten componentes de fuerza. Determinar las reacciones en los cojinetes A y B y la tensin del cable C cuando se apliquen a la placa las tres fuerzas que se indican. Utilizar anlisis escalar en la resolucin, pero expresar los resultados finales en forma vectorial cartesiana:

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4.5. Procedimiento para el anlisis de reacciones.

4.5.2. EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES:
PROBLEMA 9 Un poste y un soporte sostienen una polea segn se indica en la figura. Un cable que pasa sobre la polea transmite una carga de 2500 N en la forma indicada en la figura. Determinar las reaccin en el apoyo A del poste.

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