Fallas en Motores de CD

SEP SEIT DGIT
CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y

DESARROLLO TECNOLGICO

Cenidet

"DIAGNSTICO DE FALLAS EN UN MOTOR DE CORRIENTE
DIRECTA UTILIZANDO EL MTODO DEL BOND GRAPH"

T E S I S

PARA OBTENER EL GRADO DE :
MAESTRO EN CIENCIAS EN
INGENIERA ELECTRNICA

P R E S E N T A :
BRIAN MANUEL GONZLEZ CONTRERAS

DIRECTORES DE TESIS

DR. LUIS GERARDO VELA VALDS
DR. GERARDO VICENTE GUERRERO RAMREZ

CUERNAVACA, MORELOS Noviembre del 2002.

Agradecimientos
A mi familia, por el apoyo total que siempre me han
dado.
A mis asesores: Dr. Luis Gerardo Vela Valds y Dr.
Gerardo Guerrero Ramrez por su tiempo, dedicacin y
paciencia que me otorgaron para el desarrollo de esta
tesis.
A mis revisores: Dr. Alejandro Rodrguez Palacios,
M. en C. Marino Snchez Parra y M. en I. Pedro Rafael
Mendoza Escobar, por sus comentarios y consejos
acertados, que contribuyeron al buen desarrollo de esta
tesis.
Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa
(CONACYT) y a la Secretara de Educacin Pblica (SEP),
por permitir dedicarme al desarrollo de este proyecto.
A todo el Centro Nacional de Investigacin y
Desarrollo Tecnolgico (Cenidet), por ser el ambiente de
desarrollo de esta etapa profesional de mi vida, y al
personal administrativo y profesional que lo integra, por
su entrega.
A todos... GRACIAS.

i
Contenido
Pgina
Lista de tablas....................................................................................................... iii
Lista de figuras..................................................................................................... iv

Introduccin ......................................................................................................... 1

1. Diagnstico de fallas y Bond Graph
1.1 Introduccin..................................................................................... 3
1.2 Planteamiento del problema............................................................ 3
1.2.1 Objetivos....................................................................... 5
1.2.2 Alcance del trabajo....................................................... 5
1.2.3 Estado del arte............................................................... 6
1.3 Diagnstico de fallas....................................................................... 8
1.3.1 Definiciones.................................................................. 9
1.3.2 Fallas y tipos de fallas................................................... 10
1.3.3 Diagnstico y deteccin de fallas................................. 11
1.4 Bond Graph 15
1.4.1 Elementos del Bond Graph........................................... 16
1.4.2 Reglas del Bond Graph................................................. 20
1.4.3 Ejemplo......................................................................... 22
1.5 Conclusin...................................................................................... 26

2. El motor de corriente directa
2.1 Introduccin.................................................................................... 27
2.2 Generalidades del motor de cd....................................................... 27
2.3 Modelo convencional del motor de cd........................................... 28
2.4 Modelo del motor de cd en BG...................................................... 34
2.5 Tipos de fallas en un motor de cd.................................................. 39
2.6 Simulacin de fallas....................................................................... 41
2.7 Conclusin...................................................................................... 42

3. Diagnstico de fallas mediante Bond Graph
3.1 Introduccin................................................................................... 43
3.2 Bond Graph y diagnstico de fallas............................................... 43
3.3 Anlisis residual............................................................................. 46
3.4 Causalidad y anlisis cualitativo.................................................... 47
3.5 Grfico causal................................................................................ 50
3.6 rboles de fallas............................................................................ 52
3.7 Grfico temporal............................................................................ 55
3.7.1 Anlisis transitorio....................................................... 56
3.8 Condiciones de simulacin............................................................ 60
3.9 Conclusin..................................................................................... 61
ii
4. Diagnstico en el motor de cd
4.1 Introduccin................................................................................... 62
4.2 Obtencin del grfico causal......................................................... 62
4.3 Obtencin de rboles de fallas....................................................... 64
4.3.1 Discernimiento de una K nica.................................... 67
4.4 Grfico temporal............................................................................ 68
4.5 Anlisis de una falla en el motor de cd.......................................... 70
4.6 Resumen de fallas.......................................................................... 73
4.7 Conclusin..................................................................................... 74

5. Diagnstico en el conjunto convertidor-motor de cd
5.1 Introduccin................................................................................... 75
5.2 El convertidor de cd-cd.................................................................. 75
5.3 El convertidor reductor (modelo convencional)............................. 77
5.4 El convertidor reductor (modelo en BG)........................................ 78
5.5 El convertidor de puente completo................................................. 80
5.6 Grfico causal del convertidor........................................................ 82
5.7 rbol de fallas del convertidor....................................................... 83
5.8 El conjunto convertidor-motor de cd.............................................. 85
5.8.1 Grfico causal............................................................ 85
5.8.2 rbol de fallas............................................................ 86
5.9 Falla en el conjunto convertidor-motor de cd................................. 88
5.10 Resumen de fallas......................................................................... 92
5.11 Conclusin.................................................................................... 92

Conclusiones ........................................................................................................ 94

Anexos
Apndice A. Anlisis de seales.......................................................... 98
Apndice B. Grficos temporales........................................................ 104
Apndice C. rboles de fallas del conjunto convertidor-motor de cd 106
Apndice D. Filtro de variables de estado.......................................... 107
Apndice E. Glosario.......................................................................... 109

Referencias bibliogrficas.................................................................................. 110

iii
Lista de tablas

Captulo 1
Pgina
Tabla 1.1. Eventos de fallas......................................................................................... 7
Tabla 1.2. Caractersticas de fallas............................................................................. 7
Tabla 1.3. Tipos de fallas............................................................................................. 8
Tabla 1.4. Elementos del Bond Graph......................................................................... 16
Tabla 1.5. Equivalencias entre dominios..................................................................... 17
Tabla 1.6. Momentos y desplazamientos generalizados.............................................. 19

Captulo 2

Tabla 2.1. Valores de los parmetros del motor de cd................................................ 33
Tabla 2.2. Parmetros de falla y porcentaje de cambio.............................................. 39
Tabla 2.3. Tipo de falla en el tiempo (= +10%)....................................................... 40
Tabla 2.4. Tipo de falla en el tiempo (= -10%)........................................................ 40

Captulo 3

Tabla 3.1 Operaciones cualitativas............................................................................. 49
Tabla 3.2 Antecedentes y consecuentes....................................................................... 54

Captulo 4

Tabla 4.1. Antecedentes y consecuentes de motor de cd............................................. 65
Tabla 4.2. Comparacin de valores de salida segn vara K...................................... 67
Tabla 4.3. Firmas del motor de cd............................................................................... 70
Tabla 4.4. Firmas de los elementos del conjunto de fallas.......................................... 73
Tabla 4.5. Resumen de fallas para el motor de cd....................................................... 74

Captulo 5

Tabla 5.1. Antecedentes y consecuentes del convertidor buck.................................... 84
Tabla 5.2. Firmas de cada parmetro para el ejemplo convertidor-motor de cd....... 91
Tabla 5.3. Resumen de fallas para el conjunto convertidor-motor de cd................... 92

iv
Lista de figuras

Captulo 1
Pgina
Figura 1.1. Comportamiento en el tiempo de una falla.............................................. 11
Figura 1.2. Esquema de diagnstico de fallas............................................................ 11
Figura 1.3. Esquema de deteccin de fallas................................................................ 12
Figura 1.4. Relacin energtica entre dos elementos mediante BG........................... 16
Figura 1.5. Causalidad entre elementos en BG.......................................................... 18
Figura 1.6. Simplificacin de enlaces......................................................................... 21
Figura 1.7. Sistema de dos tanques............................................................................. 22
Figura 1.8. Eliminacin de enlaces............................................................................. 23
Figura 1.9 Pasos en la generacin del BG................................................................. 24
Figura 1.10. Asignacin de causalidad....................................................................... 24

Captulo 2

Figura 2.1. Clasificacin de los motores de corriente directa................................... 28
Figura 2.2. Motor de cd con imanes permanentes..................................................... 29
Figura 2.3. Motor de cd excitacin independiente..................................................... 30
Figura 2.4. Diagrama de bloques del motor de cd..................................................... 31
Figura 2.5. (De izq-der. y arriba-abajo). Curva par-vel., curva pot.-corriente,
curva par-corriente, curva velocidad-corriente.................................... 32
Figura 2.6. Seales caractersticas del motor de cd.................................................. 33
Figura 2.7. El motor de cd referenciado.................................................................... 34
Figura 2.8. Enlaces de potencia entre elementos del motor de cd............................. 34
Figura 2.9. Enlaces de potencia sin referencias generales........................................ 35
Figura 2.10. Simplificacin del grfico...................................................................... 35
Figura 2.11. Terminacin del modelo en BG............................................................. 36
Figura 2.12. Modelo en BG del motor de cd............................................................... 36
Figura 2.13. Diagrama de bloques del motor de cd a partir del BG.......................... 38
Figura 2.14. Modelo en paralelo para obtencin de residuos.................................... 40
Figura 2.15. Modelo de introduccin de falla............................................................. 41
Figura 2.16. Falla permanente sin relacin diferencial.............................................. 41

Captulo 3

Figura 3.1. Modelo del sistema de diagnstico........................................................... 44
Figura 3.2. Bloques del mtodo de diagnstico propuesto.......................................... 45
Figura 3.3 Funciones del mdulo de evaluacin, decisin y diagnstico................... 46
Figura 3.4. Generacin de residuos mediante un modelo en paralelo........................ 47
Figura 3.5 Sistema de dos tanques.............................................................................. 51

v
Figura 3.6. Nodos de referencia en la creacin del grfico causal............................ 51
Figura 3.7. Grfico causal del ejemplo del sistema de dos tanques........................... 52
Figura 3.8. Comportamiento temporal posterior a una falla..................................... 57
Figura 3.9. Robustez en un modelo de diagnstico..................................................... 58
Figura 3.10. Comportamiento de seal de salida ante una falla................................ 58
Figura 3.11. Algoritmo de deteccin de fallas en la etapa de generacin residual.... 59

Captulo 4

Figura 4.1. Bloques para construir el grfico causal del motor de cd....................... 63
Figura 4.2. Grfico causal del motor de cd................................................................ 63
Figura 4.3. Generacin de un rbol de fallas............................................................. 64
Figura 4.4. rboles de fallas para las variables e
3
y e
8
.............................................. 66
Figura 4.5. Ramas afectadas por K............................................................................. 68
Figura 4.6. Generacin del grfico temporal.............................................................. 69
Figura 4.7. Grfico temporal para K.......................................................................... 69
Figura 4.8. Mtodo de diagnstico propuesto desglosado.......................................... 70
Figura 4.9. Residuos y seales de salida ante una falla en R
a
.................................... 71
Figura 4.10 Grfico temporal del parmetro J........................................................... 72
Figura 4.11 Seales de salida de la corriente y velocidad.......................................... 72

Captulo 5

Figura 5.1. Voltaje de salida de un convertidor.......................................................... 76
Figura 5.2. Convertidor reductor (buck)..................................................................... 77
Figura 5.3. Obtencin del modelo del convertidor en BG........................................... 78
Figura 5.4. Modelo del convertidor buck en BG......................................................... 79
Figura 5.5. Convertidor de puente completo............................................................... 80
Figura 5.6. Cuadrantes en que puede operar un convertidor de puente completo..... 81
Figura 5.7. Operacin en un cuadrante...................................................................... 81
Figura 5.8. Operacin en un cuadrante simplificado................................................. 82
Figura 5.9. Bloques del grfico causal para el convertidor....................................... 82
Figura 5.10. Grfico causal del convertidor............................................................... 83
Figura 5.11. Construccin del rbol de falla del convertidor..................................... 83
Figura 5.12. rboles de fallas para f
6
......................................................................... 84
Figura 5.13. Trayectoria de energa en el convertidor................................................ 85
Figura 5.14. Grfico causal del convertidor-motor de cd............................................ 86
Figura 5.15. rbol de fallas para e
8
+
y e
3
+
, conjunto convertidor-motor de cd....... 87
Figura 5.16. Modelo del conjunto convertidor-motor de cd en Simulink
.................. 88
Figura 5.17. Residuos y seales de salida ante una falla en el convertidor................ 89
Figura 5.18. Grficos temporales (a) para R
a
, (b) para J, (c) para K, (d) para m..... 90
Figura 5.19. Derivadas y magnitudes con falla en m, de (a) i
a
y (b)
r
.................... 91

vi
Anexo

Figura C1. rboles de fallas de las variables e
3
y e
8
del conjunto
convertidor-motor de cd.......................................................................... 106
Figura D.1. Filtro de variables de estado (FVE)...................................................... 107
Figura D.2. Implementacin del los FVE en el modelo de simulacin..................... 108

0
Introduccin

En general, el funcionamiento de un proceso de cualquier tipo, en donde se demanda la
obtencin de un resultado o producto final, requiere de un diseo del sistema de control capaz de
mantener en operacin continua y confiable al proceso, bajo las condiciones normales para las
que fue diseado. Este sistema de control se basa en las caractersticas propias del proceso, las
cuales no varan debido a un cambio en los valores nominales de los parmetros que lo describen
(control esttico); o puede adaptarse segn varen estos parmetros (control dinmico, adaptable);
el sistema de control tambin puede depende de la modificacin de la entrada.

Fsicamente, todos los elementos del proceso son susceptibles de modificar sus valores
nominales por desgaste, uso y ambiente, provocando un dao en alguna parte de ste, y no slo
en el proceso sino en toda la planta, incluido el sistema de control. Las fallas en los sistemas son
caracterizadas por cambios en los valores nominales de los parmetros componentes. Desde un
punto de vista fsico, los cambios en los valores de los parmetros y estados fsicos del modelo,
corresponden a cambios en los valores nominales de los coeficientes fsicos, sensores y
actuadores del proceso.

Una de las razones por lo cual se desea detectar una falla a tiempo, es la de aplicar el
programa de mantenimiento, que es de dos tipos: el correctivo y el preventivo. El primero entra
en accin para restablecer la operacin de la planta o proceso cuando sta se ha detenido por
algn desperfecto: involucra prdida de tiempo y dinero, y es un estado indeseado en cualquier
industria. Se desea que todos los procesos de la planta se encuentren siempre en el programa de
mantenimiento preventivo, con lo que se asegura una operacin continua, conservando en los
valores nominales a cada elemento o dispositivo que conforman al sistema.

Es necesario supervisar los procesos por medio del uso de sistemas de monitoreo que
cubran de forma automtica cada una de las reas de la planta registrando cada variacin de los
procesos. Es deseable establecer una metodologa para lograr un efectivo diagnstico de fallas
capaz de ser utilizado en procesos conformados por subsistemas de naturaleza distinta, y que sea
lo ms general posible, con el fin de permitir flexibilidad en la aplicacin.

Esta trabajo de tesis presenta un mtodo de diagnstico que utiliza la teora de modelado
energtico del Bond Graph, grficamente representativo y basado en enlaces energticos
generalizados, que permite aplicar en forma unificada los anlisis cualitativo y cuantitativo en un
solo modelo de diagnstico.

El objetivo de este trabajo es aplicar, teniendo como caso de estudio al conjunto
convertidor-motor de corriente directa, el diagnstico de fallas mediante este enfoque energtico,
como una propuesta para aplicacin posterior a sistemas ms complejos y no lineales, mostrando
para ello un desarrollo secuencial mediante el uso de elementos del Bond Graph.

1
Al tenor de este objetivo, se desarrolla un mtodo de diagnstico ordenado en bloques y
que utiliza herramientas cualitativas, basadas en el uso de elementos del Bond Graph que han
desarrollado otros investigadores, pero que aqu se ordenan de manera que permita una aplicacin
secuencial, que incluye un ltimo bloque que decide dnde ha sido la falla de manera directa.
Dicho bloque y los criterios usados para su aplicacin, constituyen la aportacin de este trabajo.

El contenido de este documento est dividido en cinco captulos que se describen a
continuacin.

En el captulo 1 se presentan las causas que motivan el desarrollo de esta tesis as como
su planteamiento, para despus establecer las bases de la teora del Bond Graph; posteriormente
se mencionan las definiciones y funciones bsicas del diagnstico de fallas y las formas ms
generales de deteccin y aplicacin en un panorama general.

En el captulo 2 se presenta la teora de funcionamiento y se obtiene el modelo del motor
de corriente directa, adems, se presentan los modelos de variables de estado del modelo
convencional y el obtenido del modelo en Bond Graph, se validan los modelos y se presentan
simulaciones de su operacin normal. Se da una introduccin sobre la inyeccin de las fallas en el
modelo y las posibles fallas que pueden presentarse en el motor.

En el captulo 3 se presenta el mtodo propuesto de diagnstico que utiliza los elementos
del Bond Graph como elemento bsico para establecer un diagnstico basado en valores
cualitativos y causalidad con los que se obtienen los conjuntos de hiptesis de falla y se reducen
en un anlisis posterior, tambin cualitativo.

En el captulo 4 se aplica el mtodo propuesto al motor de corriente directa y se muestran
los resultados de simulacin.

En el captulo 5 se aplica el mtodo de diagnstico propuesto al conjunto convertidor-
motor de corriente directa, que es el caso de estudio completo de esta tesis, y se muestra la
efectividad del mtodo, as como sus virtudes y limitaciones.

Se finaliza con un apartado en el que se presentan las conclusiones obtenidas, as como el
panorama del trabajo en el futuro y los trabajos que se sugieren para tratamiento ulterior.

Para la mejor comprensin y complementacin del trabajo se presenta un apartado de
anexos.

Bòstkn 09Ch`f mrshbn cd e`kk`r x Anmc Fqòg Bòstkn 09Ch`f mrshbn cd e`kk`r x Anmc Fqòg Bòstkn 09Ch`f mrshbn cd e`kk`r x Anmc Fqòg Bòstkn 09Ch`f mrshbn cd e`kk`r x Anmc Fqòg
2
Captulo 1
Diagnstico de fallas y Bond Graph
1.1 Introduccin

La supervisin es un medio para garantizar el buen funcionamiento de los procesos
industriales. El diagnstico de fallas es una parte de la supervisin, que tiene la finalidad de
encontrar la causa del mal funcionamiento en el sistema, cuando ste opera en forma anormal.

En este captulo se presentan las definiciones bsicas del diagnstico y del Bond Graph.
En la seccin 1.2 se presenta el planteamiento del problema, objetivos, alcance del trabajo y
estado del arte para abordar el tema del presente trabajo de tesis, que se enfoca a la obtencin de
un mtodo de diagnstico capaz de aplicarse en forma general a cualquier sistema fsico,
aprovechando las propiedades del Bond Graph para integrar las caractersticas anteriores.

En la seccin 1.3 se abordan las definiciones del diagnstico de fallas, as como el
esquema de base y caractersticas principales de los mtodos de deteccin basados en el modelo
del sistema.

En la seccin 1.4 se presentan la teora del Bond Graph, elementos bsicos y reglas de
construccin del modelo. Se muestra un ejemplo de modelado de un sistema hidrulico aplicando
tales reglas.

Finalmente, en la seccin 1.5 se presentan las conclusiones de este primer captulo.

1.2 Planteamiento del problema

Dentro de los procesos industriales automticos se encuentran como elementos
fundamentales los motores elctricos, cuyo consumo energtico es elevado. Su configuracin y
diseo de operacin depende de la aplicacin. Los motores de corriente directa (cd) pese a tener
desventajas respecto a los de corriente alterna (ca) tienen aun una gran variedad de aplicaciones.
Su amplio uso se ve reflejado en el consumo de energa elctrica que realizan, alcanzando hasta
un 40% del porcentaje consumido por las mquinas elctricas en general, que es de un 65% de
toda la produccin elctrica total [Cha00].

Desde el punto de vista de investigacin, tambin sobresalen los motores de corriente
directa como un sistema de prueba debido a sus caractersticas lineales y acoplamiento elctrico-
mecnico-magntico de sus componentes, permitiendo concluir una serie de observaciones sobre
mtodos diversos de diagnstico y deteccin de fallas.
Ch`f mrshbn cd e`kk`r dmtm nsnq cd bc tshkhy`mcn dk - sncn cdk Anmc Fqòg Ch`f mrshbn cd e`kk`r dmtm nsnq cd bc tshkhy`mcn dk - sncn cdk Anmc Fqòg Ch`f mrshbn cd e`kk`r dmtm nsnq cd bc tshkhy`mcn dk - sncn cdk Anmc Fqòg Ch`f mrshbn cd e`kk`r dmtm nsnq cd bc tshkhy`mcn dk - sncn cdk Anmc Fqòg
3
La mayora de los procesos fsicos, como el de los motores de cd, estn constituidos por
una combinacin de sistemas o componentes elctricos, mecnicos, neumticos, hidrulicos, etc.

Es necesario establecer una metodologa para lograr un efectivo diagnstico de fallas
capaz de ser utilizado en sistemas conformados por subsistemas de naturaleza distinta,
denominados sistemas hbridos. Los modelos descriptivos de un proceso encontrados en los
procesos industriales son generalmente de dos tipos:

1) balances de materia o energa establecidos desde el diagrama de bloques del proceso y
hojas de flujo del mismo, que integran las reglas de produccin; y
2) ecuaciones diferenciales lineales o no lineales complejas, escritas por los qumicos o
fsicos involucrados en ello.

En cualquier caso, se dispone de datos asociados a conceptos ms energticos que de tipo
matemtico que describen exactamente a cada variable involucrada [MG00], [Li90].

Aqu se surge como una solucin para aplicar el diagnstico de fallas a sistemas hbridos,
el uso de enlaces de energa desde un punto de vista general. Para abordar el modelado de esta
combinacin de elementos, el Bond Graph es una herramienta til, ya que presenta las siguientes
caractersticas:

El modelado de los sistemas, desde un punto de vista del flujo de energa entre los
componentes, con un uso finito de elementos grficos.
La analoga fsica entre componentes mecnicos, elctricos, hidrulicos, etc., facilita la
combinacin de estos elementos en un modelo integrado, cuyo estudio se hace
sistemtico.

Desde un punto de vista del flujo de energa, los componentes de los sistemas y los
fenmenos fsicos pueden ser clasificados en cinco categoras mediante elementos del Bond
Graph: elementos que conservan o almacenan energa, elementos que disipan energa, fuentes de
energa, elementos de conversin de energa (transformadores y giradores) y elementos de unin
(serie, paralelo).

Por lo general, los estudios sobre diagnstico de fallas contemplan ms la parte
cuantitativa; los anlisis cuantitativo y cualitativo se toman como mtodos separados, o dejan
ciertos huecos entre ellos, como se indican en [IB96], [Pat97], [ChP99]. Estos huecos tienen que
ver con los datos y precisin que requiere el anlisis cuantitativo siendo muy rgido, mientras que
el anlisis cualitativo requiere ms conocimientos.

Es aqu donde se muestra til el uso del Bond Graph en el diagnstico de fallas, ya que es
posible unir la parte cualitativa con la cuantitativa, porque permite:

1 Aplicar las reglas de causalidad formales del Bond Graph.
2 Representar cualquier sistema con un nmero finito y bien definido de elementos
simblicos.
3 Indicar la relacin directa entre los elementos componentes sin perder el sentido fsico de
stos.
4 Establecer relaciones dinmicas y estticas claras, de modo secuencial.
4
5 Hacer clara la relacin entre componentes y su relacin mutua debido al conjunto de
ecuaciones derivadas ordenadas en antecedentes y consecuentes.
6 Aplicar las reglas de los mtodos cualitativos para deteccin.
7 Derivar las ecuaciones dinmicas necesarias para realizar un anlisis cuantitativo.
8 Aplicarlo a sistemas lineales y no lineales.

1.2.1 Objetivos

El objetivo general de este trabajo de tesis es aplicar el diagnstico de fallas al conjunto
convertidor-motor de corriente directa utilizando el enfoque del Bond Graph para la
representacin del modelo. La aplicacin del diagnstico se refiere a realizar un anlisis
utilizando las variables y elementos del Bond Graph, para obtener, por medio de una manera
secuencial, una serie de reglas generales que permitan definir inequvocamente, la falla en un
momento dado en el sistema, es decir, diagnosticar. Para ello se usa como caso de estudio el
conjunto convertidor-motor de corriente directa.

Como objetivos particulares se tienen:

1) Definir un protocolo de fallas que permita simular, en forma realista, las fallas en el
conjunto convertidor-motor de corriente directa.
2) Establecer un modelo en Bond Graph del motor de corriente directa, as como del
convertidor de corriente directa.
3) Establecer y fundamentar un mtodo de diagnstico, utilizando elementos del Bond
Graph, mediante un anlisis cualitativo.
4) Probar el mtodo de diagnstico en el caso de estudio convertidor-motor de corriente
directa, simulando las fallas asociadas al modelo.

1.2.2 Alcance del trabajo

1. Se presentarn las bases del modelado general de los sistemas fsicos, basndolos en
enlaces energticos entre los parmetros y subsistemas componentes del sistema
completo, segn la teora de modelado del Bond Graph.
2. Se desarrollar un modelo simplificado que represente al sistema convertidor-motor de cd
(excitacin independiente y sin carga) basado en Bond Graph. Se aprovecharn las
ventajas de este mtodo para usarlas en la deteccin de fallas.
3. Se usar el esquema de diagnstico de Isermann (generacin, evaluacin, decisin)
[Ise84]. Se obtendrn los valores de parmetros y seales de entrada y salida, a partir de
los cuales se generarn los residuos respectivos para diagnstico.
4. Se simularn los modelos (en modo sin fallas y con fallas) en Matlab
, tanto del modelo

clsico del motor como del elaborado en BG. Asimismo el modelo del convertidor de
corriente directa se analizar en los mismos trminos. Ambos casos se analizarn sin
carga
5. Se definir una estrategia de diagnstico a partir de elementos del Bond Graph,
planteando un mtodo de obtencin del modelo energtico dado un sistema cualquiera, as
como de un mtodo de diagnstico.
5
1.2.3 Estado del arte

Los estudios y aplicaciones usando Bond Graph se presentan en varios documentos de
investigacin, principalmente enfocados al modelado, al control y al diagnstico para simulacin
de varios sistemas. Con el objeto de utilizar una simulacin realista en esta tesis, se recopil
informacin relacionada a trabajos sobre diagnstico, utilizando mtodos distintos, en los que se
usan motores de cd y asimismo valores comunes de falla en operaciones industriales. Isermann y
Ball en [IB96], presentan una serie de mtodos aplicados a motores de corriente directa con los
fines mencionados. Los tipos de fallas indicados en esta seccin se definen en la seccin 1.3.2.

Es muy importante aclarar que un estudio sobre todas las fallas y sus combinaciones
posibles de un motor sera muy extenso y extenuante, la literatura al respecto as lo muestra,
debido a que las fallas aditivas (relacionadas a sensores y actuadores) y multiplicativas
(relacionadas a los coeficientes fsicos) da un nmero grande de combinaciones de fallas. En la
seccin 1.3.2 se habla sobre los tipos de fallas que puede haber en los sistemas.

Todos los documentos revisados aqu, que tratan con motores de corriente directa,
coinciden en los siguientes puntos:

1. Las fallas son nicas, es decir, son fallas que se presentan sin tener correlacin con alguna
otra falla, as como la ausencia de concatenacin de una falla a otra, o sea, sin que una
falla derive en otra distinta.
2. Las fallas ms comunes son de cortocircuito y circuito abierto en los devanados de
armadura (R
a
y L
a
), los sensores se daan o descalibran, la carga cambia abruptamente, la
inercia (J) se modifica por desgaste de la flecha.
3. Las fallas se presentan despus de que se ha alcanzado el estado estable de operacin del
motor.
4. Se proporcionan los valores nominales de los parmetros del sistema.

Alexandru et al. en [ACG00] presenta un conjunto de residuos obtenidos bajo diferentes
condiciones de operacin del motor de corriente directa, incluyendo la presencia o ausencia de
fallas en un lado, presencia o ausencia del par de carga en el otro. Las seales de fallas y par de
carga se eligen como se muestra a continuacin. Cada seal est descrita por la cudrupla {tipo,
amplitud, tiempo inicial, tiempo final}, i
a
es la corriente de armadura, es el coeficiente de
friccin, es la posicin de la flecha, y U es el voltaje de entrada:

Par de carga: {escaln, 2, 0.1, }
{escaln, -2, 0.1, }
{rampa, 2, 0.1, 0.14}
{rampa, -2, 0.1, 0.14}

Seales de falla en , i
a
, , U: {escaln, 10%, 0.1, }
{escaln, 10%, 0.6, }
{escaln, 10%, 1.1, }

6
Se toman en cuenta diferentes formas de par de carga (escalones y rampas), diferentes
amplitudes e instantes de tiempo de ocurrencia con respecto a las fallas. Los residuos se estudian
en un intervalo de tiempo compatible con la constante de tiempo elctrica segn los parmetros
del sistema.

Blanke et al. en [BBJP95] considera incertidumbres asociadas con los parmetros:

Inercia dentro de 15%
Friccin +200% hasta 50%
Constante del par 5%

La incertidumbre de los parmetros puede ser modelada como incertidumbre aditiva o
multiplicativa. La duracin de la simulacin es de 3 segundos, con muestreos de 10
milisegundos, comprendiendo falla en la posicin, falla en la corriente (permanece en toda la
simulacin y las variaciones de la carga estn presentes), y perturbacin en la carga.

Los eventos de falla son los siguientes:

Tabla 1.1. Eventos de fallas
Evento Tiempo inicial Tiempo final
Falla en la posicin 0.7 s 0.9 s
Entrada de carga 1.2 s 2.3 s
Corriente de falla 2.7 s 3.0 s

Liu et al. en [LZLY00] usa la siguiente tabla de caractersticas de las fallas:

Tabla 1.2. Caractersticas de fallas
Falla no. Tipo de falla Mtodo de inyeccin de
falla
0 Libre de falla Ninguno
1 Incremento en la resistencia de armadura Aadir resistencia de 0.5
2 Incremento en la resistencia de armadura Aadir resistencia de 1.14

3 Presin insuficiente de escobillas Relajar la elasticidad de
escobillas
4 Apertura de un devanado Abrir un devanado
5 Corto circuito en dos barras del conmutador Conectar dos barras
adyacentes del conmutador
6 Desconexin del devanado de la barra de
conmutacin
Desconectar un devanado
de
la barra del conmutador

7
Hfling y Pfeufer en [HP94], al comparar los mtodos de espacio y ecuaciones de paridad
contra identificacin de parmetros, usa las fallas siguientes

Tabla 1.3. Tipos de fallas
Lugar de falla Magnitud Tipo falla Caracterstica de falla
Sensor de entrada 10% aditiva
transitoria
permanente
Sensor de salida 10% aditiva permanente
R
a
50% multiplicativa permanente
J -30% multiplicativa permanente
R
a
, seal entrada 50%
multiplicativa,
aditiva permanente
Las fallas inician en 0.5 s

Jia y Jiang en [JJ93], slo aplica fallas de dinmica incipiente, no se indican
explcitamente los tiempos de aparicin, pero s los valores de deteccin de la falla, y los
incrementos de los valores son desde 20% hasta 70% de los valores nominales (slo fallas
multiplicativas). Tambin se indican los valores de los parmetros del motor de corriente directa.

En cuanto a casos en donde se usan convertidores [CChSGT91], [CSCh91], [CVC99],
[VGC95], las fallas estn relacionadas principalmente a:

a. Un transistor puede estar abierto cuando se supone que est conduciendo, esto debido a
que el control de este es anormal.
b. Un transistor puede estar conduciendo cuando se supone que est abierto, esto debido a
que el control de este es anormal.
c. Un diodo se ha daado, puede conducir o no conducir en forma aleatoria.

1.3 Diagnstico de fallas

El diagnstico de fallas se ha presentado en muchos procesos industriales como parte
indispensable de los sistemas de control, para poder asegurar la confiabilidad y disponibilidad del
proceso, as como la seguridad en la operacin de la planta y de quienes ah trabajan, evitando
accidentes y daos. El diagnstico de fallas permite conocer la ubicacin, duracin, tamao y
tipo de falla, basndose en los sntomas que presenta el sistema en general o en particular.

Las ventajas de incorporar un sistema de diagnstico de fallas radican en lo siguiente:

a) Deteccin temprana de pequeas fallas con comportamiento de tiempos abruptos.
b) Diagnstico de las fallas en los actuadores, sensores y componentes del proceso.
c) Deteccin de fallas en lazo cerrado.
d) Supervisin de procesos en estados transitorios.

Tambin se desea que un sistema de diagnstico de fallas cumpla con las siguientes
caractersticas operativas:
8
e) Presentar un resultado de diagnstico detallado, mostrando claramente la ubicacin, lugar
y tamao de la falla.
f) Presentar resultados en pocos segundos.
g) No ser caro en implementacin y que sus costos de operacin sean bajos.
h) Que el diagnstico sea reproducible y objetivo.

El principal desarrollo de la deteccin y diagnstico de fallas se dio en la dcada de los
70's del siglo pasado, pero en los 80's se establecieron bases ms metodolgicas para su
aplicacin y desarrollo acadmico e industrial. Los resultados de investigacin dentro de los
mtodos de identificacin y deteccin de fallas (fault detection and identification- FDI) han
ganado amplia aceptacin industrial. Hay una necesidad de aplicaciones reales con escenarios de
falla genuinos y especificaciones de requerimientos ms generales.

1.3.1 Definiciones

Fue hasta 1993 cuando se establecieron ciertas nomenclaturas y definiciones que dieron
uniformidad a la terminologa usada en el campo relacionada a la deteccin y diagnstico de
fallas [IB96]. Se presentan a continuacin algunas definiciones basadas en sugerencias dadas en
las discusiones del Comit Tcnico SAFEPROCESS en 1993 en Baden-Baden, Alemania (y
refrendadas en Hull, Reino Unido en 1997):

Diagnstico de
fallas
Determinacin de la ubicacin, duracin, tamao y tipo de falla,
basndose en los sntomas que presenta un sistema. Lo mnimo requerido
es determinar la ubicacin, tamao y tipo de falla.
Falla Desviacin no permitida de al menos una propiedad caracterstica o
variable del sistema.
Defecto Interrupcin permanente de una habilidad de los sistemas para realizar
una funcin requerida bajo condiciones de operacin requeridas.
Confiabilidad (o
fiabilidad)
Habilidad de un sistema para realizar una funcin requerida bajo
condiciones establecidas a su alcance durante un periodo de tiempo dado.
Disponibilidad Probabilidad de que un sistema o equipamiento operar satisfactoria y
efectivamente en cada momento que se le requiera durante cierto tiempo.
Se refiere a este trmino en porcentajes cercanos a 100%
Hiptesis de falla Elementos propuestos que son posibles causantes de la falla presente.
Modelo cualitativo Relaciones dinmicas o estticas entre las variables de un sistema y sus
parmetros que describen su comportamiento a travs de reglas de
causalidad, o if-then. Se basan en conjuntos ordenados topolgicamente.
Modelo
cuantitativo
Relaciones dinmicas o estticas entre las variables de un sistema y sus
parmetros ordenados matemticamente para ser mensurables y
cuantificables numricamente.

0/
Modelo de
diagnstico
Un modelo matemtico diseado para propsito de diagnstico, ya sea
dinmico o esttico, que relaciona variables de entrada (sntomas) a
variables de salida (fallas).
Residuo Indicador de falla, basado en las ecuaciones del modelo y usado para
propsitos de reconocimiento de falla.
Sntoma de falla Cambio en el comportamiento normal de una cantidad observable, que
indica un fenmeno no deseado. Corresponde a un residuo evaluado.
Monitoreo Una tarea de tiempo real continua de determinacin de condiciones de un
sistema fsico, por medio de la grabacin de informacin reconocida, e
indicacin de anomalas en comportamiento por medio de comparaciones
con valores de referencia.
Supervisin Monitorear un sistema fsico y tomar acciones apropiadas para mantener
la operacin normal de ste, con la intencin de evitar operaciones en
casos con fallas.
Proteccin Medios por los cuales una falla o comportamiento peligroso del sistema
es suprimido si es posible, o medios por los cuales las consecuencias de
una falla o comportamiento peligroso son evitadas.

1.3.2 Fallas y tipos de fallas

Las fallas en los sistemas en general estn divididas segn el lugar que afecten dentro del
sistema (cul es su fuente) en aditivas y multiplicativas. Para ubicarlas, se distinguen en el
sistema de control en general las tres partes principales: sensores, actuadores y componentes del
proceso [Pat97], [HP94], [RJS00].

Las fallas aditivas pueden ser modeladas como una superposicin de seales en las
entradas, estados y salidas del sistema; los residuos (indicador de falla, diferencia entre valor real
y valor de modelo) se ven afectados aditivamente. La razn fsica de esta falla dentro del sistema
de control se encuentra en el sensor (presentando una baja precisin y exactitud en las
mediciones- offset), o en el actuador (apareciendo un desplazamiento en su salida, un bloqueo,
etc.).

Las fallas multiplicativas afectan los parmetros dinmicos del sistema, afectan la seal
residual como un producto de trminos de variables de estado o de control, y son debidas a
cambios en los parmetros componentes del proceso; fsicamente son provocadas por el deterioro
de los componentes por humedad, friccin, calor, desgaste, etc., y pueden mostrarse como
cambios en la estructura del modelo.

Las fallas tambin se distinguen por su forma, comportamiento en el tiempo y extensin
segn Isermann en [ISS00] y son llamadas caractersticas dinmicas.

- La forma puede ser sistemtica o aleatoria.
- El comportamiento en el tiempo puede ser descrito por un transitorio o seal sbita, una
seal permanente (que se presenta todo el tiempo hasta que se repara), una seal
00
intermitente (debida a falsos contactos, por ejemplo), una seal ruidosa (modificando su
desviacin estndar), o una seal incipiente (una tendencia lenta). En la figura 1.1 se
muestra cmo seran sus grficos de comportamiento en el tiempo.
- La extensin de la falla se refiere a su magnitud, ya sea que esta sea local (afectando a un
subsistema) o global (afectando a todo el sistema).

Figura 1.1. Comportamiento en el tiempo de una falla

Estas fallas por sus caractersticas se pueden incluir dentro del carcter de fallas
multiplicativas o aditivas.

1.3.3 Diagnstico y deteccin de fallas

El diagnstico de fallas permite conocer la ubicacin, duracin, tamao y tipo de falla,
basndose en los sntomas que presenta el sistema en general o en particular. Un esquema
propuesto por Isermann [Ise84] para aplicar el diagnstico de fallas en general se muestra en
bloques en la figura 1.2.

Figura 1.2. Esquema de diagnstico de fallas

El principio bsico para la generacin de residuos radica en la generacin de ecuaciones
que relaciona seales de salida medidas del sistema. El valor del residuo debe ser cuantificado
para la generacin de sntomas.
01
La evaluacin de residuos consiste en definir la manera en que se acepta o descarta una
falla; esta etapa tiene por objetivo definir si hay o no una falla en el sistema.

La decisin, ltima parte del diagnstico, constituye la etapa que permite diferenciar las
fallas unas de otras, por medio de mtodos analticos, experiencia del operador, mtodos
inductivos y deductivos, y con ello decir cul es la razn de la falla en el sistema, comparando la
consistencia de los residuos evaluados.

El diagnstico de fallas lleva implcita la deteccin de fallas, que se refiere a la
determinacin de las fallas presentes en el sistema as como del tiempo de la deteccin, la cual se
puede hacer por alguno de los mtodos siguientes, que Isermann resume en [Ise97], [Ise00]:

Valores de verificacin de lmite o monitoreo de seales, que slo verifica
tolerancias, umbrales, intervalos y comparacin de seales de valor constante.
Mtodos basados en un modelo de seal, que procesan seales peridicas o
estocsticas mediante el uso de funciones de correlacin, anlisis de Fourier,
wavelets (pulsos de valor fijo basados en series de Fourier).
Mtodos basados en el modelo del proceso, que se apoyan en seales de entrada y
salida del proceso y un modelo matemtico del proceso, con las comparaciones de
seales se obtienen varios datos analticos para la formulacin de sntomas.

La ventaja de los mtodos basados en el modelo del proceso sobre los de valores de
verificacin y los basados en seales, es que permiten detectar simultneamente fallas en
actuadores, sensores y elementos del sistema completo. Para ello requieren una descripcin muy
exacta del sistema con el que trabajan. Los mtodos de deteccin de fallas basados en un modelo,
generalmente tienen la tarea de detectar las fallas en procesos, incluyendo actuadores y sensores
por medio de la medicin de las variables de entrada y salida disponibles, y se debe considerar si
el modelo es dinmico, esttico, lineal o no lineal (ver figura 1.3).

Figura 1.3. Esquema de deteccin de fallas

N- perturbacin
u- entrada
y- salida
02
Los mtodos basados en el modelo del proceso son:

Estimacin de parmetros
Estimacin de estados: Observadores dedicados, filtros de deteccin de fallas, ambos para
procesos de mltiples salidas
Ecuaciones de paridad

Cada mtodo presenta caractersticas y propiedades distintivas; Isermann hace la
clasificacin siguiente en [Ise94]:

Estimacin de parmetros
o La estructura del modelo debe ser bien conocida.
o Adecuado para fallas multiplicativas y aditivas en la seal de entrada y salida.
o Varios cambios en los parmetros son detectables.
o Cambios pequeos son detectables, los cuales incluyen la deteccin de fallas
desarrollndose lenta y rpidamente.
o Diagnstico de fallas profundo (coeficientes fsicos).
o Aplicaciones en lnea en tiempo real, si el proceso no es muy rpido.
o Requiere excitacin de entrada para parmetros dinmicos de proceso.

Estimacin de estados
o La estructura del modelo incluyendo parmetros debe ser conocido con gran exactitud.
o Especialmente adecuado para fallas aditivas.
o Se requieren seales de mltiples salidas.
o Reaccin rpida ante fallas repentinas.
o aplicacin en lnea para procesos rpidos, sin el uso de muchos observadores.
o No requiere cambios en las seales de entrada para detectar fallas aditivas.
o Principalmente slo detecta fallas de relativo gran tamao.

Ecuaciones de paridad
o La estructura del modelo y los parmetros deben ser bien conocidas y ajustarse muy bien
al proceso.
o Especialmente adecuado para fallas aditivas.
o Reaccin rpida ante fallas repentinas.
o Aplicacin en lnea en tiempo real para procesos rpidos.
o No requiere cambios en la seal de entrada para deteccin de fallas aditivas, pero
entonces algunos cambios en los parmetros no son detectados.
o Algunas fallas detectadas pueden ser muy pequeas y algunas de gran tamao.
o Por medio del uso de filtros lineales las ecuaciones de paridad pueden ser transformadas a
una representacin de observadores [Ger91].

Todos estos mtodos han sido usados para formar un diagnstico fundamentado en
indicadores de fallas, y requieren que el proceso sea representado por un modelo bien conocido.
Usualmente es difcil y costoso desarrollar modelos matemticos precisos de plantas complejas,
basados en datos precisos de los parmetros que describen a cada parte de la planta.
03
Los mtodos basados en modelos de seal requieren un esfuerzo matemtico mayor, as
como de herramientas de mtodos numricos y sistemas computaciones veloces, esto debido a la
rapidez que requieren para el anlisis y procesamiento de las seales provenientes del proceso.

Los mtodos citados son de carcter puramente cuantitativo o analtico, es decir, el
modelo con el que trabajan los mtodos de deteccin usan relaciones dinmicas y estticas de las
variables y parmetros, proporcionando cantidades del sistema para describir el comportamiento
del sistema en trminos matemticos, ya que de estos valores se generan los residuos.

Por otro lado se presentan los modelos cualitativos, que usando tambin relaciones
dinmicas y estticas de las variables y parmetros, definen trminos causales o reglas si-
entonces (if-then) a partir de un orden topolgico del sistema, como se indica y muestra en
[IB96], [Ise94], [Pat97], [van00].

Las fallas multiplicativas y aditivas competen a la parte cuantitativa del diagnstico,
mientras que las fallas de carcter operacional (y algunas aditivas) son de la parte cualitativa.
Esta ltima falla puede ser debida a una inapropiada accin del operador.

Con estas dos maneras de considerar al sistema mediante un modelo descriptivo se
complementa el diagnstico de fallas por lo siguiente:

9por un lado las hiptesis generadas por la parte cualitativa se confirman o desechan con la
parte cuantitativa de deteccin;
9por otro, permite ver una falla de carcter operacional que no puede ser detectada por el
modelo analtico;
9asimismo, el poco o nulo conocimiento de un parmetro no permitir hacer su funcin a la
parte analtica cuantitativa, pero s a la parte cualitativa, por lo que la deteccin y
diagnstico an as se realizar;
9las fallas ligeras o de baja magnitud no sern detectadas por la parte cualitativa, pero s
por la parte cuantitativa;
y las caractersticas propias de los modelos cuantitativos mencionadas antes.

La implementacin de un sistema que integre los anlisis cuantitativo y cualitativo para
formar un sistema de diagnstico completo integral se sugiere por [ChP99], [Ise94], [IB96].

En los mtodos cuantitativos siempre para poder diagnosticar es necesaria la ayuda del
conocimiento heurstico. La parte analtica comprende:

- Un modelo cuantitativo.
- Un comportamiento del proceso normal.
- Historia del proceso.
- Estadsticas de falla.

Debido a lo anterior es que la parte de deteccin no slo sea la ms importante al
momento de establecer nuevas metodologas, sino tambin las tcnicas de diagnstico; la parte de
deteccin es la que involucra el anlisis matemtico para su anlisis y comprensin, mientras que
la parte de diagnstico implica mayor informacin sobre su operacin y conocimientos sobre su
comportamiento.
04
1.4 Bond Graph

El modelado de los sistemas fsicos involucra principalmente la descripcin dinmica del
sistema mediante ecuaciones matemticas que estn dadas como un conjunto de relaciones
abstractas que por si solas no indicaran nada. Los anlisis contemplan principalmente
transformaciones y ecuaciones diferenciales realizadas de manera discreta o continua.

Las relaciones matemticas principales usadas para modelos matemticos de los sistema
fsicos, contemplan el uso de ecuaciones diferenciales y transformadas de Laplace. Para ello es
necesario saber las relaciones y principios fsicos bsicos que gobiernan a cada sistema tratado:
mecnico, elctrico, neumtico, entre otros.

Estos sistemas fsicos tienen en comn la energa que contienen. Todos los sistemas
obedecen a las relaciones energticas entre los componentes que lo forman. Para tratar de unificar
estas relaciones energticas dinmicas, existen principalmente tres mtodos energticos:
Lagrangiano, Hamiltoniano y Bond Graph [LG94], [Wel79], [Bro01]. En todos ellos los
sistemas se ven como dispositivos manipuladores de energa y emplean variables generalizadas.

El Lagrangiano y Hamiltoniano son mtodos variacionales, en donde las interacciones
energticas de un sistema estn asociadas con una funcin de energa del sistema completo, el
cual tiene un balance cero cuando la dinmica del sistema es correcta [OLNS98], [Wel79].

En el mtodo Hamiltoniano se emplea el principio: En movimientos naturales entre dos
configuraciones fijas de acumulacin de energa, en un tiempo inicial a un tiempo final, el
indicador variacional debe desaparecer. Lo natural se refiere a cumplir con las restricciones
fsicas del sistema, mientras que el indicador variacional se refiere a variaciones en el sistema
que no alteren este movimiento natural y sean admisibles [OLNS98], [LG94], [Wel79].

El Lagrangiano utiliza tambin variaciones permisibles y adems, la diferencia entre la
energa potencial y cintica del sistema que se analiza.

En ambos mtodos se describen, en trminos de las variables generalizadas, funciones de
energa de manera dinmica, con el fin de obtener el comportamiento debida a cada coordenada
de la variable generalizada.

La teora del Bond Graph (BG) fue desarrollada entre 1959 y 1961 por Paynter, como una
respuesta al modelado de los sistemas fsicos en forma general: integra sistemas de naturaleza
distinta llamados dominios, representando para ello las relaciones energticas entre sistemas y
componentes del sistema por medio de enlaces energticos. El dominio puede ser mecnico,
elctrico, hidrulico, neumtico, entre otros, por ello que esta herramienta de modelado sea
poderosa en ese sentido, pues trata en forma grfica la descripcin del comportamiento dinmico
y esttico de los sistemas fsicos considerando la energa comn de los componentes, como se
explica en [Bro01], [KMR90], [Web02], [Wel79], [GS96].

A diferencia de tratar en forma anloga ciertos sistemas (por ejemplo, uno elctrico con
uno mecnico) a travs de ecuaciones diferenciales anlogas, el BG utiliza conceptos fsicos, y
aprovecha el hecho de que la energa da a un sistema la dinmica de su comportamiento, y que
05
sta es una consecuencia directa del intercambio de energa entre las partes componentes del
sistema.

En BG slo se utilizan dos tipos de variables: esfuerzo (e) y flujo (f); los cuales definen la
interaccin de potencia, recordando que el producto entre estas dos variables es la potencia. A
manera de listado y observando la figura 1.4, se dan los siguientes conceptos acerca del
modelado en BG.

Figura 1.4. Relacin energtica entre dos elementos mediante BG

Todos los elementos bsicos son conectados por flechas con media punta, llamadas
enlaces (bonds).
La punta de la flecha indica hacia donde fluye la energa, o bien, qu elemento la
consume. En la figura 1.4 el elemento A enva la potencia (energa) al elemento B.
Cada enlace representa a ambas variables: flujo y esfuerzo.
Si el flujo va en una direccin dada, entonces el esfuerzo va en direccin contraria al
flujo. Esta direccin no est indicada por la media punta de flecha.
La ley de conservacin de la energa siempre se cumple.

1.4.1 Elementos del Bond Graph

Para poder representar a cualquier sistema en trminos de la teora del BG, slo son
necesarios 9 elementos distintos, los cuales pertenecen a cinco tipos principales de relaciones
energticas. La siguiente tabla 1.4 presenta condensados dichos elementos, los cuales se explican
ms adelante:

Tabla 1.4. Elementos del BG
Smbolo Tipo de elemento Nombre del elemento
Smbolo grfico
(causalidad preferida)
Relacin causal
(preferida)
Se
Fuente de esfuerzo
(causalidad fija)

) ( ) ( t E t e =
es una funcin de esfuerzo
Sf
Fuente
Fuente de flujo
(causalidad fija)

) ( ) ( t F t f =
es una funcin de flujo
C Capacitancia

t
C
dt f e
1

C es una funcin paramtrica de
capacitancia
I
Almacenamiento
Inertancia

t
L
dt e f
1

L es una funcin paramtrica de
inductancia
06
R Disipador Resistencia

) (
) (
1
e f
f e
R
R
=
=

C es una funcin paramtrica de
resistencia
TF Transformador

2 1
1 2
ne e
nf f
=
=

GY
Transductor
Girador

2 1
1 2
rf e
rf e
=
=

0 Unin 0

0
1
2 1
=
= = =
= j
j
i
f
e e e

1
Unin
Unin 1

0
1
2 1
=
= = =
= i
i
j
e
f f f

En cada dominio la equivalencia se asigna para cada variable, esto se realiza desde un
principio para establecer la relacin fsica real y al final del tratamiento matemtico. Cada uno de
los elementos citados en la tabla 1.4 tiene su equivalente en cada dominio [Blu82], [Wel79],
[KMR90], [Web02], [GS96] como lo muestra la tabla 1.5.

Tabla 1.5. Equivalencias entre dominios
Sistema o dominio Elctrico
Mecnico
rotacional
Mecnico
traslacional Hidrulico Trmico
Enlace Conductor elctrico Flecha, eje, brazo Cadena, superficies, cuerda Caera, tubera Ductos, tubera, cuerpos
Esfuerzo Voltaje (v,e) Par () Fuerza (F) Presin (P) Temperatura (T)
Flujo Corriente(i) Velocidad angular () Velocidad (v) Velocidad de flujo (Q
H
) Entropa (E)
Esfuerzo
almacenado Enlace de flujo mag. () Momento angular (m) Momento (p) Momento de presin (L) No hay equivalente
Flujo almacenado Carga elctrica (Q) Posicin angular () Posicin (x) Volumen fluido (V) Calor total (Et)
Resistencia Resistencia elctrica (R) Friccin () Friccin (b) Disipador fludico Disipador trmico
Inertancia Inductor (L) Inercia rotacional (J) Masa (m) Inercia de fluido, masa (I
f
) No hay equivalente
Capacitancia Capacitor (C) Constante del resorte (k) Rigidez torcional (k)
Acumulador o capacitancia
hidrulica (C
H
) Capacidad trmica (Ct)
Fuente de esfuerzo Fuente de voltaje Mquina diesel, motor, carga Fuerza gravitacional Bomba con regulador de presin Caldera, generador de gas
Fuente de flujo Fuente de corriente Manejador de flecha Movimiento cintico Bomba hidrosttica Movimiento trmico
Transformador Transformador elctrico Arreglo de engranes (r1:r2) Transmisin directa Reduccin de tubera Cabezal de turbina
Girador Motor cd Engranes Giroscopio No hay equivalente No hay equivalente
Unin 0 Circuito paralelo Engranes con flecha (r:r) Fuerzas paralelas Circuito paralelo Circuito paralelo
Unin 1 Circuito serie Unin tipo levas Velocidades iguales Circuito serie Circuito serie
07
La causalidad se usa en el contexto del BG como la relacin de entrada/salida entre el
flujo y el esfuerzo [Blu82], [Wel79], [KMR90], [Bre89]. Un modelo puede realizarse sin indicar
la causalidad, siendo acausal e indicando slo las relaciones energticas entre los componentes
(modelo de potencia). La causalidad se usa para definir las relaciones matemticas entre cada
elemento constitutivo del sistema. Se indica mediante la barra causal o barra de causalidad
(causal stroke), la cual indica la direccin del esfuerzo hacia el elemento conectado [Blu82],
[KMR90], [Web02], [Bre89]. En la figura 1.5 se muestra cmo es la interaccin entre los
elementos A y B: en (a) la barra causal indica que el esfuerzo va de A a B (por tanto el flujo va de
B a A); en (b) la barra causal indica que el esfuerzo va de B a A.

(a) (b)
Figura 1.5. Causalidad entre elementos en BG

Ahora es posible indicar respecto al elemento, hacia donde va dirigida la energa, cul es
la salida: el esfuerzo o el flujo. La causalidad vara en todos los elementos bsicos del BG menos
en las fuentes, las cuales siempre tienen una misma causalidad, indicada en la tabla 1.4.

En los otros elementos la causalidad se prefiere de tal forma que al momento de generar
las ecuaciones descriptivas del sistema, stas sean claras y de fcil manipulacin para resolver y
simular el sistema tratado. Esta causalidad preferida es la que se da en trminos de causalidad
integral. La causalidad diferencial es la no-preferida, y requiere otros algoritmos de generacin
de ecuaciones que contemplan lazos algebraicos, algoritmos que se estudian en [Blu82], [Bre89],
[KMR90], [Web02].

El tipo de causalidad integral est determinado por los elementos almacenadores de
energa. Primero es necesario definir las ecuaciones provenientes de la causalidad integral para
los dos elementos almacenadores: I y C.

Para el almacenador de esfuerzo I se tiene una relacin

=
t

e
d p
0
) ( (1.1)

siendo ) (
e
una funcin energtica en trminos del esfuerzo; ms explcitamente

=
t

d e
I
p
0
) (
1
(1.2)

siendo I la constante de proporcionalidad del almacenador de esfuerzo. Entonces p es la integral
de un esfuerzo y es llamada momento generalizado, y est relacionada con la energa cintica del
08
sistema. La funcin e() expresa la funcin del esfuerzo en el tiempo En la tabla 1.4 se indica la
causalidad integral para el elemento I, donde la salida de este elemento es un flujo, tiene una
causalidad de flujo.

Para el almacenador de flujo C se tiene una relacin

=
t

f
d q
0
) ( (1.3)

siendo ) (
f
una funcin energtica en trminos del flujo; ms explcitamente

=
t

d f
C
q
0
) (
1
(1.4)

siendo C la constante de proporcionalidad del almacenador de flujo. Aqu q es la integral de un
flujo y es llamado desplazamiento generalizado, y est relacionada con la energa potencial del
sistema. La funcin f() expresa la funcin del flujo en el tiempo. En la tabla 1.4 se indica la
causalidad integral para el elemento C, donde la salida de este elemento es un esfuerzo, tiene una
causalidad de esfuerzo.

En ambos casos estas variables generalizadas definen a las variables de estado del sistema
en BG al momento de generar las ecuaciones del mismo. En la tabla 1.6 se muestran los
momentos y desplazamientos generalizados para cada dominio [GS96], [Blu82], [Web02].

Tabla 1.6. Momentos y desplazamientos generalizados
Sistemas Sistemas Sistemas Sistemas
Momento generalizado (p) Desplazamiento generalizado (q)
Mecnico Mecnico Mecnico Mecnico
Momento m
m
Desplazamiento x

Momento angular m
Desplazamiento angular
Elctrico Elctrico Elctrico Elctrico
Enlaces de flujo magntico
Carga Q
Hidrulico Hidrulico Hidrulico Hidrulico
Momento de presin P
p
Volumen V
Trmico Trmico Trmico Trmico
No hay equivalente Entropa E

Momento de presin Pt Cambio de volumen V
Qumico Qumico Qumico Qumico
Potencial qumico F
q
Flujo molar F
m

Entalpa E
n
Flujo msico Fm
Magntico Magntico Magntico Magntico
Enlaces de flujo magntico Carga Q

Enseguida se indican las caractersticas de los elementos restantes del BG para su anlisis
matemtico.

Fuentes Son los nicos que pueden generar energa, y los nicos elementos en los cuales
la direccin de la potencia del enlace va hacia fuera de ellos. En la tabla 1.4 se
indica su smbolo, su relacin causal es una funcin en el tiempo de flujo o
esfuerzo.
Disipador Disipan la energa libremente. La relacin entre el flujo y el esfuerzo es
puramente esttica (sin estados). Por tanto, la eleccin de la causalidad en este
elemento es abierta, slo dictada por las uniones tipo 1 0.
1/
Girador Este elemento es de dos puertos y relaciona el esfuerzo de entrada con el flujo de
salida mediante una constante de proporcionalidad. La causalidad preferida es la
siguiente

Transformador Elemento de dos puertos que relaciona el esfuerzo de entrada con el de salida, y
el flujo de entrada con el de salida. La causalidad preferida es la siguiente

Los ltimos elementos por describir son las uniones tipo. Estas definen las ecuaciones
estructurales en donde interactan las relaciones causales. Se puede pensar en estas como una
generalizacin de las leyes de Kirchhoff; acoplan uno o ms elementos en una forma continua
de potencia: no hay almacenamiento ni disipacin de energa.

La unin tipo 1 o tipo s, es conocida como unin de flujos, esto debido a que la restriccin
en esta unin es que todos los enlaces que concurren a ella tienen el mismo valor de flujo; y la
suma de los esfuerzos es igual a cero. Respecto a la causalidad, se deduce que slo un enlace
podr llevar la causalidad de esfuerzo fuera de la unin tipo 1. La direccin de la potencia (la
media flecha) indica el signo algebraico de cada esfuerzo: los esfuerzos que entran a la unin son
positivos y los que salen son negativos.
La unin tipo 0 o tipo p, es conocida como unin de esfuerzos, ya que en esta unin todos
los enlaces concurrentes tienen el mismo valor de esfuerzo; y la suma de los flujos es igual a
cero. Respecto a la causalidad, slo un enlace puede llevar la causalidad de esfuerzo hacia
adentro de la unin tipo 0. La direccin de la potencia (la media flecha) indica el signo algebraico
de cada flujo: los flujos que entran a la unin son positivos y los que salen son negativos.

1.4.2 Reglas del Bond Graph

Algunas reglas sobre la generacin de ecuaciones son inherentes a las caractersticas de
los elementos mencionadas en la seccin anterior. Los siguientes grupos de reglas son el
resultado de una compilacin de varios documentos que abordan el BG y que se han mencionado
y se mencionarn hasta el final de esta seccin. Primero se presentan las que indican cmo
obtener el modelo.

1. Ubquese en el contexto del BG cada variable a tratar en su sistema, es decir,
defina quines sern variables de flujo y quines variables de esfuerzo. Aqu es de
ayuda la tabla 1.5.
2. Identifquese y ubquese los elementos almacenadores y disipativos por el tipo del
que sean. Utilice tambin la tabla 1.5 como ayuda.
3. Dibjense enlaces entre cada variable de esfuerzo (o variables de flujo y fuentes)
definidos como referencias iniciales, defnase tambin una referencia general fija
(figura 1.6 (a), (b)). nicamente en el dominio mecnico es ms fcil ubicar como
referencias a las velocidades (flujo). Entre cada esfuerzo de referencia se indica
2 1
1 2
rf e
rf e
=
=
2 1
1 2
ne e
nf f
=
=
10
que hay un flujo comn por medio de una unin tipo 1 a la cual se asocia un
enlace a cada parmetro almacenador o disipativo que se encuentre entre dichas
variables de esfuerzo de referencia (variables de flujo para dominio mecnico).
4. Elimnense los enlaces unidos a elementos de referencia general fija, ya que sta
es cero. En la figura 1.6 (a) el esfuerzo e
0
se puede eliminar, quedando lo que
muestra la figura 1.6 (c) a la izquierda.
5. Simplifquese el grfico mediante igualdades tales como las mostradas en la figura
1.6 (c) la cual es equivalente para unin tipo 0.

(c) Eliminacin de enlaces con flujo comn
Figura 1.6. Simplificacin de enlaces

6. Establzcase la direccin de la potencia, segn sean elementos pasivos o fuentes;
enumere los enlaces para poder asociar cada enlace con su flujo y esfuerzo en
forma ordenada.

Hasta ahora se obtendra el llamado grfico de potencia, porque slo se indican las
relaciones de energa entre los elementos. Ahora para aplicar la causalidad, denominado el
anlisis causal, las reglas son las siguientes:

1. Se indica la causalidad fija de los elementos que as la tienen definida: las fuentes
de esfuerzo y flujo. En caso de tener relaciones no lineales, otros elementos no
pueden variar su causalidad, si es que hay alguna relacin no invertible
(singulares).
2. Se aplica la causalidad preferida a los elementos almacenadores de energa, o sea
al elemento I causalidad de flujo y al elemento C causalidad de esfuerzo.
3. Propguese la causalidad. Se verifica que se cumplan las reglas de causalidad de
las uniones tipo 1 o tipo 0.
4. De acuerdo al paso 3 se establece el tipo de girador o transformador con la
causalidad apropiada.
5. A partir del paso 3 se establece la causalidad necesaria para los elementos
disipativos, causalidad que es indiferente.
6. Existirn casos en los que no es posible aplicar la causalidad preferida, y por tanto
se tendr causalidad diferencial, ello implica un anlisis ms detallado dado en
[Blu82], [Bro01], [KMR90], [GS96].

Para la generacin de ecuaciones en trminos de momentos y desplazamientos
generalizados, que son las variables de estado, se considera un sistema lineal. Es posible definir
un algoritmo para un sistema no lineal [Bro01], [KMR90], [GS96], en donde se introduce una
(a) Flujo comn entre
esfuerzos
(b) Esfuerzo comn entre
flujos
Parmetro Parmetro
11
matriz de transformacin, as como las relaciones energticas no lineales entre los componentes,
dicho algoritmo no cambia mucho del siguiente:

1. Genrese un conjunto de ecuaciones provenientes de las relaciones constitutivas
de los elementos, incluida las de las fuentes de esfuerzo o flujo.
2. Genrese las ecuaciones provenientes de las uniones tipo 1 (0), dejando en
trminos de las otras variables de esfuerzo (flujo) a la variable de esfuerzo (flujo)
que lleva la causalidad de esfuerzo (flujo) fuera (dentro) de la unin.
3. Para facilitar los pasos 1 y 2, recurdese que se deben obtener dos ecuaciones por
nodo (transformador y girador tambin) y una ecuacin por cada elemento.
4. Reemplcense en las ecuaciones de unin (paso 2) las ecuaciones del paso 1.
5. Las ecuaciones del paso 4 deberan quedar en trminos de las variables de estado p
y q. Se deben reemplazar las variables expresadas en trminos de variables de
estado hasta que de un lado de la ecuacin se tenga todo expresado en trminos de
los estados y parmetros del sistema.

Los pasos para la aplicacin de causalidad, as como de la obtencin de ecuaciones
cuando se presenta un problema de causalidad diferencial y de lazos algebraicos no se consideran
aqu. Esto involucra lazos de potencia y lazos causales. Para ello se necesita un anlisis distinto y
un poco ms extenso. Consultar para ello [Bro01], [Bre89], [Tho90].

1.4.3 Ejemplo

En esta seccin se presenta un ejemplo de la aplicacin de las reglas sobre obtencin de
modelo y ecuaciones de un sistema en trminos de BG, descritos en la seccin anterior. En la
figura 1.7 se muestra un sistema de dos tanques, con un flujo de entrada y uno de salida.

La entrada de flujo constante (f
1
), ejerce en el fondo del tanque 1 una presin P
1
, que en
trminos de variables generalizadas es el esfuerzo e
1
indicado en la figura. El tanque 1, cuya
capacitancia est dada por C
1
, se une al tanque 2 con capacitancia C
2
por medio de una tubera
que opone una resistencia R
12
a la velocidad de flujo f
4
; en el tanque 2 se ejerce en el fondo una
presin P
2
, que es la variable de esfuerzo e
2
en trminos de variables generalizadas, el flujo de
salida se da a travs de R
b
.

Figura 1.7. Sistema de dos tanques
e
0
e
1
e
2

e
0
12
El esfuerzo de referencia general es e
0
, y representa la presin ejercida por el entorno, y
que es, por tanto, una presin que afecta al flujo de entrada y al de salida, independientemente de
la altura a la que se encuentren dichas salidas. Se puede pensar en este esfuerzo de referencia
como la tierra o voltaje de referencia cero que se usa en circuitos elctricos.

En lo siguiente, se utilizarn variables de flujo y esfuerzo, as como las variables
generalizadas de desplazamiento y momento, de manera que estn referenciadas al nmero de
enlace derivado del modelo en BG.

Para formar el modelo en BG se usan los pasos del algoritmo sobre su generacin:

1. Se ubica en el contexto del BG a cada variable: el flujo ser el que represente la velocidad
de flujo de lquido, y el esfuerzo representar a la presin en el fondo de los tanques, y los
enlaces son las tuberas entre los tanques (ver tabla 1.5).

2. Se identifican los parmetros pasivos: la capacitancia en los tanques y la resistencia en las
tuberas. El flujo de entrada o fuente es el flujo indicado como f
1
.

3. Se dibujan enlaces entre cada variable de esfuerzo indicados como de referencia en la
figura 1.7 (e
1
, e
2
en cursivas). El esfuerzo de referencia general es e
0
. Se asocia un flujo
comn por medio de la unin tipo 1 y se aade el enlace conectado hacia el elemento
pasivo. El grfico de enlaces es el mostrado en la figura 1.8 (a).

(a) (b)
Figura 1.8. Eliminacin de enlaces

4. Ahora se elimina el esfuerzo de referencia general e
0
y los enlaces asociados a este, con
ello se llega a la figura 1.8 (b).

5. Se reordena el grfico utilizando la igualdad de la figura 1.6, llegndose a lo mostrado en
la figura 1.9 (a). Se suprimen los esfuerzos de referencia por letras que indiquen el tipo de
unin: el esfuerzo e
1
es comn al flujo f
1
y a la capacitancia C
1
. Si se desea mayor
claridad se puede indicar el tipo de elemento del que se trata en forma general y debajo o
13
a un lado de este nombre indicar qu elemento del sistema en especfico se trata. El flujo
constante f
1
puede quedar indicado como fuente de flujo (Sf).

6. Se establecen las direcciones de potencia dependiendo del tipo de elemento (todas las
flechas van dirigidas hacia los elementos, ya que todos son pasivos, excepto la fuente), y
se asignan nmeros a los enlaces segn muestra la figura 1.9 (b). La asignacin de
numeracin a los enlaces se realiza aqu de manera que se siga una secuencia hacia la
derecha. Esta numeracin es independiente del nmero asignado al inicio en los
subndices de las variables de esfuerzo.

(a) Simplificacin (b) Asignacin de direccin de potencia
Figura 1.9 Pasos en la generacin del BG

El segundo algoritmo permite asignar la causalidad adecuada para anlisis matemtico:

1. Se asigna la causalidad fija a los elementos fuente.
2. Se aplica la causalidad preferida a los elementos almacenadores de energa. El paso 1 y 2
se muestran en la figura 1.10 (a).

(a) (b)
Figura 1.10. Asignacin de causalidad

3. Se propaga la causalidad verificando que se cumplan las reglas de las uniones tipo.
4. Se asigna la casualidad a los elementos disipadores cumpliendo con el paso 3. En la
figura 1.10 (b) se muestra el resultado de esto.

Hasta aqu se tiene ya el BG del sistema bitanque. Ahora se aplican las reglas para la
generacin de ecuaciones.

1. Se forma un conjunto de ecuaciones constitutivas debidas a la causalidad asignada,
ecuaciones (1.5)-(1.8).
2. Se forman las ecuaciones provenientes de la uniones tipo, ecuaciones (1.9)-(1.15).

14
1
2
2
C
q
e =
(1.5)

3 2 1
e e e = =
(1.10)
2
6
6
C
q
e =
(1.6)

3 1 2
f f f =
(1.11)

Ecuaciones de
unin tipo 0
12
4
4
R
e
f =
(1.7)

5 4 3
f f f = =
(1.12)
Ecuaciones
de
elementos
segn su
causalidad
b
R
e
f
7
7
=
(1.8)

5 3 4
e e e =
(1.13)

Ecuaciones de
unin tipo 1
Ecuacin
de fuente
f
1
= Sf (1.9)

7 6 5
e e e = =
(1.14)

7 5 6
f f f =
(1.15)

Ecuaciones de
unin tipo 0

Los pasos 4, 5 se realizan sustituyendo (1.9) en (1.11) y (1.7) mediante (1.12),
obteniendo:
12
4
1 2
R
e
f f = (1.16)
ahora usando (1.13) y sustituyendo en esta (1.5) mediante (1.10) y (1.6) mediante (1.14), se
obtiene:
12 2
6
12 1
2
1 2
R C
q
R C
q
f f + = (1.17)
pero el flujo f
2
es una derivada, entonces
12 2
6
12 1
2
2
R C
q
R C
q
Sf q + =
(1.18)

Ahora tomando (1.15) y sustituyendo en ella a (1.7) mediante (1.12), y a (1.8) se obtiene
b
R
e
R
e
f
7
12
4
6
= (1.19)
y se sustituye (1.13) previamente sustituidas (1.5) y (1.6):
b
R
e
R C
q
R C
q
f
7
12 2
6
12 1
2
6
= (1.20)

Por ltimo se usa (1.6) que se sustituye usando (1.14) para obtener, siendo f
6
una
derivada:
b
R C
q
R C
q
R C
q
q
2
6
12 2
6
12 1
2
6
=
(1.21)

Ahora con las ecuaciones (1.18) y (1.21) se describe la operacin del sistema de dos
tanques. Si se desea la descripcin en variables ms comunes, se usa la tabla 1.5 y tabla 1.6. Las
ecuaciones quedaran como sigue:
15
12 2
2
12 1
1
1
R C
V
R C
V
Sf Q + = (1.22)

b
R C
V
R C
V
R C
V
Q
2
2
12 2
2
12 1
1
2
= (1.23)
En donde Q
1
, V
1
, Q
2
, V
2
son velocidad de flujo y volumen en cada tanque,
respectivamente.

1.5 Conclusin

El ncleo de este trabajo de tesis se centra en el diagnstico de fallas en el conjunto
convertidor-motor de cd utilizando la teora del BG. En este primer captulo se presentaron los
elementos y definiciones bsicas del BG. Esto constituye el primer bloque de lo que constituye el
mtodo de diagnstico que se propone en esta tesis, que se presentar en el captulo 3.

La presentacin del planteamiento del problema y del estado del arte delimita el trabajo
que se desarrolla en los captulos posteriores, mientras que el hablar sobre el diagnstico de fallas
en general introduce al lector en el tema al cual se ha de enfocar el BG, presentando algunas
definiciones, tipos de fallas y los mtodos de deteccin de fallas que existen.

El Bond Graph es una herramienta til en el modelado de sistemas fsicos, que a
diferencia de otros mtodos energticos de modelado, en donde se requiere un mayor esfuerzo
matemtico para representar el modelo en trminos dinmicos, presenta las ventajas siguientes:

- Sentido fsico, que se puede mapear teniendo en cuenta el dominio usado (elctrico,
mecnico, hidrulico, etc.) a elementos fsicos de uso ms comn.
- Enfoque sistematizado para modelar sistemas de diferente naturaleza.
- Proporciona informacin cualitativa y cuantitativa, referida a un anlisis de causalidad.

Estas caractersticas se explotarn en el mtodo de diagnstico que se presentar ms
adelante.

El caso de estudio de esta tesis es el conjunto convertidor-motor de corriente directa. En
el siguiente captulo se presenta el motor de corriente directa en trminos convencionales y en
trminos del BG.
Bòstkn 19Dk Lnsnq cd Bnqqhdmsd Chqdbs` Bòstkn 19Dk Lnsnq cd Bnqqhdmsd Chqdbs` Bòstkn 19Dk Lnsnq cd Bnqqhdmsd Chqdbs` Bòstkn 19Dk Lnsnq cd Bnqqhdmsd Chqdbs`
16
Captulo 2
El motor de corriente directa
2.1 Introduccin

Los motores de corriente directa (cd) se presentan como mquinas extensivamente usadas
en sistemas de control de posicin y propulsores de velocidad variable. Esto a pesar de ser
mquinas costosas respecto a los motores de corriente alterna (ca), as como de mayor
mantenimiento y mala adecuacin a lugares polvorientos y ambientes explosivos.

En el presente captulo se muestra de una manera general las caractersticas de los
motores de cd, tanto en aplicacin como en la base de su funcionamiento, fsico y matemtico.

En la seccin 2.2 se presenta en general la aplicacin de los motores de cd y los tipos que
existen segn su configuracin de armadura y campo.

En la seccin 2.3 se ensea el modelo matemtico del motor de cd obtenido de un circuito
elctrico, utilizando variables de estado y modelado de la manera ms general utilizando
conceptos de leyes de circuitos y fsica general.

En la seccin 2.4 se muestra el modelo matemtico a partir de elementos del BG, modelo
que se construye utilizando los pasos explicados en el captulo anterior.

En la seccin 2.5 se presentan las fallas ms comunes de los motores de cd, as como
ciertas consideraciones de simulacin utilizadas en esta tesis, que se complementa con lo que se
presenta en la seccin 2.6, indicando cmo se han de introducir las fallas simuladas al sistema
motor de cd. Se finaliza con una conclusin presentada en la seccin 2.7.

2.2 Generalidades del motor de cd

Se puede definir a un motor de cd como un transductor de energa elctrica a energa
mecnica (as como el de corriente alterna). Las aplicaciones de los motores de cd son en baja
potencia, utilizndose en manipuladores robticos, impresoras, mquinas de herramienta, en
industrias dedicadas al procesamiento de alimentos, fotografa y de bebidas, en las dedicadas al
procesamiento de maquinaria, aplicaciones especficas en transportadoras, lneas de ensamble,
equipos de empaque, cribado de seda, hilado.

Los motores de cd se clasifican por la forma en que se excita el devanado de campo o
inductor y el devanado de la armadura o inducido, a su vez se clasifican segn la manera en cmo
Ch`f mrshbn cd e`kk`r dmtm nsnq cd bc tshkhy`mcn dk - sncn cdk Anmc Fqòg
17
se conecta este devanado de campo para excitar a la armadura y la estructura de generacin. La
figura 2.1 muestra la clasificacin de los motores de cd [Cha00], [Kos91].

Figura 2.1. Clasificacin de los motores de corriente directa

Las aplicaciones mencionadas de los motores de cd se refieren en su mayora a motores
que tienen una configuracin en serie o excitacin independiente, estos ltimos debido a que
permiten proporcionar un alto par motor de arranque y obtener un control de velocidad en
intervalos amplios, debido a su buena dinmica de respuesta y desempeo en estado estacionario.
La combinacin en serie o paralelo de los motores obedece a su aplicacin en grandes cargas.

Los lmites de operacin de un motor de cd estn definidos por el conmutador, llegando
hasta una mxima aplicacin de voltaje de 1500 V, con capacidad de potencia hasta cientos de
kilowatts. El uso de imanes permanentes o un voltaje de campo excitador constante, para
mantener un flujo magntico constante, es primordial para obtener las caractersticas de
operacin mencionadas [Cha00], [Kuo96].

2.3 Modelo convencional del motor de cd

El motor de cd en configuracin excitacin independiente, equivalente al de imanes
permanentes y excitacin en derivacin (siempre y cuando el voltaje del campo sea constante
para mantener un flujo magntico fijo), se presenta como un motor de amplia aplicacin
industrial y de estudio por sus caractersticas lineales y comprensibilidad en manejo matemtico y
operacin. Este modelo permite un anlisis general independientemente de si tiene escobillas o
no y de que se trate de uno con conmutadores mecnicos o electrnicos.

Electroimanes

Imanes permanentes
Serie
Paralelo
Compuesto
Paralelo corto
(acumulativo-diferencial)
Paralelo largo
(acumulativo-diferencial)
Bòstkn 19Dk Lnsnq cd Bnqqhdmsd Chqdbs`
18

(a) Armadura y rotor (b) Vista en perspectiva
Figura 2.2. Motor de cd con imanes permanentes

La figura 2.2 muestra los elementos principales de un motor de cd, cuyo comportamiento
dinmico es natural para aplicaciones de alto desempeo, as como en la aplicacin en
servomecanismos obedece directamente a su comportamiento lineal.

Las caractersticas de operacin lineal en que se disean los motores de cd permiten
obtener una controlabilidad aceptable, ya que los controladores obedecen a este comportamiento
lineal, y como se ver en las ecuaciones deducidas enseguida, el control se obtiene y aplica
directamente sobre los valores de entrada del sistema. Dicho control es debido a la incorporacin
del conmutador dentro del motor, que permite desarrollar un par que es proporcional a la
corriente de armadura, siempre y cuando la corriente de campo se mantenga constante.

Este motor de cd es representado esquemticamente mediante un circuito equivalente
ilustrado en la figura 2.3, en donde se utiliza una corriente de campo i
f
para excitar al devanado
de campo, que induce un campo magntico permanente. En el devanado de armadura ha de
circular una corriente i
a
, que es mucho mayor que i
f
. Para describir el sistema se definen los
parmetros del motor

Variable, parmetro Unidades
r
= velocidad angular del motor rad/s
= constante de friccin viscosa N-m-s/rad
i
a
= corriente de armadura A
i
f
= corriente de campo A
L
a
= inductancia de armadura -s
L
f
= inductancia de campo -s
R
a
= resistencia de armadura

R
f
= resistencia de campo

K
i
= constante de voltaje V/A-rad/s
K
m
= constante del par motor N-m/A
2
J = constante de inercia kg-m
2
em
= par electromagntico N-m
L
= par de carga N-m

imanes
2/

Figura 2.3. Motor de cd excitacin independiente

Las ecuaciones dinmicas para un motor de corriente directa (cd) en la configuracin
indicada en la figura 2.3 son las que siguen, en las que la corriente de campo i
f
es independiente
del circuito de la armadura i
a
:

c
a
a a a a
e
dt
di
L i R V + + (2.1)
donde e
c
= K
i
r
i
f
es el voltaje de velocidad o fuerza contraelectromotriz, siendo i
f
constante y
mucho menor que i
a
, por tanto (2.1) queda como

f r i
a
a a a a
i K
dt
di
L i R V + + (2.2)

El que i
f
sea constante requiere un voltaje de campo constante, de ah que se pueda
considerar este desarrollo igual, en estas condiciones, para un motor de imanes permanentes o en
configuracin serie.

El par desarrollado por el motor es
a f m em
i i K (2.3)

y utilizando la segunda ley de Newton indicando el equilibrio de pares en un sistema mecnico se
llega a

a f m r
r
L em
i i K
dt
d
J + +
(2.4)

i
a
i
f
20
Es posible incluir dentro de las constantes definidas K
i
y K
m
de cada subsistema, a la
corriente de campo i
f
, para no arrastrar este valor en ecuaciones posteriores, esto debido a que
dicha corriente permanece constante durante toda la operacin del motor. Entonces las
ecuaciones (2.2) y (2.4) se reescriben de la siguiente manera:

r i a a a
a
a
K i R V
dt
di
L (2.5)
r L a m
r
i K
dt
d
J
(2.6)

Si
L
es cero, es decir, no hay carga mecnica acoplada al motor, entonces el modelo en
diagrama de bloques del sistema motor de cd es el que se muestra en la figura 2.4.

Figura 2.4. Diagrama de bloques del motor de cd

Cuando el motor se encuentra operando en estado estacionario, las ecuaciones (2.5), (2.6)
se vuelven:

r i a a a
K i R V + (2.7)
r a m L
i K (2.8)

Para graficar las curvas caractersticas del motor de cd se usan (2.7) y (2.8), obteniendo:

Potencia electromagntica: P= e
c
i
a
, P= (V
a
-R
a
i
a
)i
a
(2.9)

Par electromagntico:
a m em
i K ,
(
(
,
\
,
,
(
j
a
r i a
m em
R
K V
K

(2.10)
Fcem:
r i c
K e (2.11)
Velocidad:
i
a a a
r
K
i R V
(2.12)

21
Los grficos caractersticos de las variables de este motor se muestran en la figura 2.5,
que se obtienen usando las ecuaciones (2.9)-( 2.12), disponiendo de ellas segn el par de
variables o parmetros que se desee relacionar y observar su comportamiento. Estos grficos
sirven para determinar los puntos de operacin del motor y con ello determinar su aplicacin
segn la necesidad que se tenga. Los grficos obtenidos son: curva par-velocidad, curva potencia-
corriente, curva par-corriente y curva velocidad-corriente. Un anlisis de comportamiento ms
profundo y con relaciones no lineales, se da en [Cha00], [Kos91].

0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
10
20
30
40
Velocidad
P
a
r
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
Curva par-corriente
Corriente
P
a
r
150 V 130 V 110 V 70 V

0 10 20 30 40 50 60
-500
0
500
1000
1500
2000
Corriente armadura
P
o
t
e
n
c
i
a
Curva potencia-corriente
0 10 20 30 40 50 60 70 80
-100
0
100
200
300
400
Curva velocidad-corriente
Corriente armadura
V
e
l
o
c
i
d
a
d

Figura 2.5. (De izq-der. y arriba-abajo). Curva par-vel., curva pot.-corriente,
curva par-corriente, curva velocidad-corriente.

Bajo condiciones de operacin en vaco, es decir, sin carga
L
= 0, la ecuacin (2.6) se
vuelve:
r a m
r
i K
dt
d
J
(2.13)

Utilizando (2.5) y (2.13) se obtiene la representacin en variables de estado del sistema
motor de cd, tomando como variables de estado a la velocidad
r
, y la corriente i
a
:

a
a
r
a
m
a
i
a
a
r
a
V
L
i
J J
K
L
K
L
R
i
]
]
]
]
]
]
,
,
,
,
,
+
]
]
]
]
]
]
,
,
,
,
]
]
]
]
]
]
,
,
,
,
]
]
]
]
]
]
,
,
,
,
0
1
(2.14)

Las salidas son las mismas variables de estado del sistema, o sea, la corriente de armadura
y la velocidad de rotor (i
a
,
r
, respectivamente).
Los valores que se usarn a lo largo de esta tesis para simulacin, comprobacin y
validacin de resultados son los siguientes [HP94]:

Regin de operacin
22
Tabla 2.1. Valores de los parmetros del motor de cd
Variable, parmetro Valor Unidades
= constante de friccin viscosa 1.72x10
-3
N-m-s/rad
L
a
= inductancia de armadura 6.76x10
-3
-s
R
a
= resistencia de armadura 1.64

K
i
= constante de voltaje 0.345 V/A-rad/s
K
m
= constante del par motor 0.345 N-m/A
2
J = constante de inercia 0.9335x10
-3
kg-m
2
L
= par de carga 0.0 N-m
Con estos valores se simula el modelo obtenido, utilizando Simulink
de Matlab
,
arrojando las siguientes seales y valores de estado estacionario mostrados en la figura 2.6. Estos
valores estn dentro de los valores que se muestran en los grficos de la figura 2.5.
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
10
20
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
100
200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
200
400
Tiempo (s)
Corriente (i
a
)
Par electromagntico
em
Velocidad (
r
)
1.5532 A
0.53584 N-m
107.45 V
fcem e
c
311.46 rad/s

Figura 2.6. Seales caractersticas del motor de cd

De la ecuacin (2.12) se puede observar que la velocidad (o posicin) del rotor se puede
variar de dos maneras:
3controlando el voltaje de la armadura, V
a
, siendo un control de voltaje,
3controlando la corriente de armadura, reflejada en la demanda del par motor
Otra manera de controlar la velocidad es mediante el control de la corriente de campo, si
es que sta no es constante, y por tanto no se incluira en las constantes K
i
y K
m
como se
mencion antes. Sobre esto se tratan captulos enteros en [Kuo96], [Oga98], [Ras01].
1.5528 A
23
El control por voltaje de armadura es el ms conocido y fcil de realizar mediante
troceadores (choppers) utilizando conmutadores electrnicos de estado slido: GTO, IGBT,
MOSFET y tiristores o diodos. La aplicacin determina los tipos de elementos a usar.

2.4 Modelo del motor de cd en BG

La generacin del modelo del motor de cd en trminos del BG requiere usar referencias,
como se indic en la seccin 1.4, las cuales se establecen como lo indica la figura 2.7. Para la
obtencin de este modelo no se considera el par de carga
L
.

Figura 2.7. El motor de cd referenciado

Utilizando los pasos descritos en la seccin 1.4.2, se ubican los flujos comunes entre cada
esfuerzo de referencia, obtenindose la figura 2.8.

Figura 2.8. Enlaces de potencia entre elementos del motor de cd
24
Para la parte mecnica,
1
es la velocidad angular del rotor y su velocidad de referencia es
0
. Estas son variables de flujo, que como se indic en la seccin 1.4.2, son las variables que se
usan para formar el grfico de enlaces cuando se trata de sistemas mecnicos.

El girador (GY) es el enlace entre la parte mecnica y la parte elctrica, se consideran K
i

=K
m
= K. Esta simplificacin se mantiene siempre y cuando las relaciones y operacin lineal del
motor, as como una corriente de campo, i
f
, se mantengan constantes, lo que es comn en el
diseo de estos dispositivos. Eliminando las referencias comunes
0
y V
ref
se llega a la figura 2.9.

Figura 2.9. Enlaces de potencia sin referencias generales
El paso a seguir es simplificar los enlaces que tengan esfuerzo o flujo en comn y estn
asociados a un par de enlaces, reordenando para simplificar al mximo. Las figuras 2.10 (a) y 10
(b) muestran los resultados de aplicar los pasos indicados.

(a) Eliminacin de enlaces superfluos (b) Simplificacin y reduccin
Figura 2.10. Simplificacin del grfico
25
El grfico de enlaces est terminado. Ahora se asigna la direccin de la potencia
determinada por el tipo de elementos que contiene el grfico: la nica fuente es V
a
, los dems
elementos son pasivos, por ello hacia ellos va dirigida la media punta de flecha. El grfico de
potencias est mostrado en la figura 2.11(a). Desde esta parte ya es posible asignar a cada enlace
un nmero de referencia, con el objeto de poder generar de manera ordenada las ecuaciones
descriptivas del sistema.

El paso posterior es asignar la causalidad de cada elemento. La causalidad de la fuente es
fija (de esfuerzo), la causalidad preferida de los elementos almacenadores I, es de flujo. El
girador es directamente proporcional, y por tanto la causalidad es de esfuerzo a flujo. La
causalidad de los elementos disipadores se elige de manera que se cumpla la restriccin de las
uniones tipo 1. La figura 2.11 (b) muestra la causalidad asignada, el BG est completo.

(a) Grfico de potencia (b) Asignacin de causalidad
Figura 2.11. Terminacin del modelo en BG

Se puede indicar la perturbacin negativa que representa al par de carga,
L
, como una
fuente externa con causalidad de esfuerzo, para tener el BG del motor de cd completo, el cual se
muestra en la figura 2.12.

Figura 2.12. Modelo en BG del motor de cd

Usando las reglas indicadas en la seccin 1.4.2 para la generacin de ecuaciones a partir
del BG, se obtienen las ecuaciones descriptivas del sistema. Para describir las ecuaciones
provenientes de la causalidad integral se debe recordar el hecho de que si
dt
C
P

1
(2.15)
26
donde es la variable de salida, C
P
es la constante de proporcionalidad que relaciona la variable
de entrada con la de salida y es la variable de esfuerzo o flujo, entonces se tendrn variables de
estado en trminos de variables generalizadas p y q, para esfuerzo y flujo, respectivamente.

La tabla 1.6 es de ayuda para la eleccin de los momentos generalizados apropiados. En
forma ms especfica, las relaciones lineales entre estas variables estn dadas por la energa que
manejan; para elementos elctricos y mecnicos que tiene el motor de cd, se tiene:

Elctrico Elctrico Elctrico Elctrico

Mecnico Mecnico Mecnico Mecnico

Ri v
(2.16)

(2.18)
L
i

(2.17)

J
m
(2.19)

En esta tabla se muestra la relacin con parmetros fsicos comunes usados para la
descripcin de los sistemas elctrico y mecnico. El voltaje v, es la variable de esfuerzo,
relacionada a la variable de flujo i, que es la corriente, por medio de la constante de
proporcionalidad R o resistencia elctrica. Mientras que el enlace de flujo magntico , que es el
momento generalizado, se relaciona con la corriente que es la variable de flujo i, mediante la
constante de proporcionalidad L (inductancia).

Para la parte mecnica, la fuerza , que es la variable de esfuerzo, se relaciona a la
variable de flujo (velocidad angular), por medio de la constante de proporcionalidad ;
mientras el momentum, m, que es momento generalizado, se relaciona con la variable de flujo
(velocidad) por medio de la constante de proporcionalidad J (inercia).

De la figura 2.12 se debe notar que todos los enlaces que estn a la izquierda del girador
GY corresponden al dominio elctrico, mientras que los que estn a la derecha del girador, son
del dominio mecnico. En el anlisis sucesivo proveniente del BG, se utilizan slo variables de
flujo y esfuerzo referenciadas al nmero de enlace al que pertenecen, as como se utilizan
tambin referenciadas, las variables generalizadas de esfuerzo y flujo (momentos y
desplazamientos generalizados).

Las ecuaciones obtenidas del BG de la figura 2.12 son:

4 2 1 3
e e e e ..(2.20)

a
L
p
f
3
3

..(2.25)
Ecuaciones de unin
tipo 1

4 3 2 1
f f f f ..(2.21)

J
p
f
8
8
..(2.26)
7 6 5 8
e e e e ..(2.22)
6 6
f e ..(2.27)

Ecuaciones
segn
causalidad
asignada
Ecuaciones de unin
tipo 1

8 7 6 5
f f f f ..(2.23)

5 4
kf e ..(2.28)
Ecuacin segn
causalidad asignada
2 2
f R e
a
..(2.24)

4 5
kf e ..(2.29)

Ecuaciones
del girador

Usando la ecuacin de unin (2.20) en donde se sustituyen (2.24) y (2.25) mediante
(2.21), y (2.26) y (2.28) a travs de (2.23) se obtiene
27
8 3 1 3
p
J
k
p
L
R
e e
a
a
(2.30)
Usando la ecuacin de unin (2.22) en donde se sustituyen (2.25) y (2.29) mediante
(2.21), y (2.26) y (2.27) a travs de (2.23) se obtiene

7 8 3 8
e p
J
p
L
k
e
a

(2.31)

e
1
= V
a
y e
7
=
L
, donde
p
dt
dp
e ,
entonces (2.30) y (2.31) se convierten a la forma matricial dx/dt=Ax+Bu:
]
]
]
,
,
]
]
]
,
+
]
]
]
]
]
]
,
,
,
,
,
]
]
]
]
]
]
,
,
,
,
]
]
]
]
,
,
L
a
a
a
a
V
p
p
J L
k
J
k
L
R
p
p
1 0
0 1
8
3
8
3
(2.32)

Utilizando la ecuacin (2.17) para la parte elctrica y la ecuacin (2.19), para la parte
mecnica, es como se obtienen las salidas que nos interesan que son corriente de armadura y
velocidad angular del rotor (i
a
,
r
):

]
]
]
,
,
]
]
]
]
,
,
]
]
]
,
,
8
3
1
0
0
1
p
p
J
L
i
a
r
a
(2.33)

El diagrama de bloques del sistema motor de cd en trminos del BG, es decir, utilizando
como variables de estado momentos generalizados, se muestra en la figura 2.13, donde las
salidas, utilizando (2.28), son i
a
y
r
, que son las variables observadas o medidas.

Figura 2.13. Diagrama de bloques del motor de cd a partir del BG
28
Este sistema proporciona las mismas salidas de corriente y velocidad obtenidas antes
(figura 2.6), si se considera que
L
= 0.

2.5 Tipos de fallas en un motor de cd

En la seccin 1.2.4 se mencionaron las principales fallas que se presentan en un motor de
cd, esto apegado a estadsticos de operacin industrial. Las fallas se pueden presentar en
cualesquiera de los elementos componentes del sistema, es decir, una modificacin de algn
parmetro cambia la operacin correcta del motor. Estos parmetros son:

Tabla 2.2. Parmetros de falla y porcentaje de cambio
Parmetro Porcentaje falla
= constante de friccin viscosa
L
a
= inductancia de armadura
R
a
= resistencia de armadura
K
i
= constante de voltaje
K
m
= constante del par motor
J = constante de inercia
10%

Si se considera el caso K
i
= K
m
= K, entonces se tienen cinco fallas. No se consideran
casos de falla en medicin (debidas a los sensores) por definirse como externos al sistema,
tampoco se considera a la carga
L
.

Las modificaciones en los valores nominales que se consideran en este documento son de
un 10%, que representa el promedio de las fallas que se mencionaron en la seccin 1.2.4, que
por el carcter lineal del motor, puede generalizarse a todos los parmetros componentes del
sistema motor de cd. Este porcentaje es representativo, e indica slo una variacin cualitativa
suficiente para realizar el anlisis posterior en el motor y convertidor de cd.

El sentido cualitativo de los valores de variables y parmetros se considera en el captulo
III, en donde se dan las bases del anlisis cualitativo.

Para simular las fallas en el sistema motor de cd, se utiliza la deteccin de fallas mediante
modelos en paralelo [VMC97], [Fra91], [Lei93]. Los residuos generados se obtienen a partir de
un modelo del motor sin fallas (ideal) y otro en BG con fallas, ilustrado en la figura 2.14
siguiente. Sobre el modelo en paralelo se habla en mayor detalle en la seccin 3.3.

El modelo en BG sirve como el modelo de diagnstico y al mismo tiempo como modelo
de simulacin, ya que adems de describir operativamente al motor, tambin sirve como
indicador de fallas presentes, en l se analizan las fallas que ocurran. De aqu la conveniencia de
obtener la representacin dada por la ecuacin (2.33)

Los residuos en el tiempo para cada falla estn mostrados en el Apndice A. Las seales
medidas y comparadas son la corriente de armadura i
a
y la velocidad del rotor
r
.

3/
Si n fal l a
Resi duos
p_elec_Ia
p_mec_wr
Motor cd en BG con
comportami ento de fal l a
Va
Ia
wr
MOTOR
CD
Motor CD i manes
permanentes y
exci taci n i ndep.
110
Constant
Con fal la

Figura 2.14. Modelo en paralelo para obtencin de residuos

Las siguientes tablas muestran los tipos de fallas obtenidas, la descripcin de stas es
como sigue: cero o normal sin cambio- (0), permanente (P), transitoria (T); la F indica falla y el
subndice indica en qu parmetro es la falla. Las fallas son de un , que representa el 10% del
valor nominal del parmetro. Se simularn fallas de tipo permanente y de aparicin sbita.

La tabla para fallas positivas (= +10%) es la siguiente:

Tabla 2.3. Tipo de falla en el tiempo (= +10%)
Fallas
F
Ra
F
la
F
F
J
F
Ki

i
a
T(-) + + T(+) -
V
a
r
i
a
b
l
e
s

r
- T(-) - + -

La tabla para fallas negativas (= -10%) es la siguiente:

Tabla 2.4. Tipo de falla en el tiempo (= -10%)
Fallas
F
Ra
F
la
F
F
J
F
Ki

i
a
T(+) - - T(-) +
V
a
r
i
a
b
l
e
s

r
+ T(+) + - +

30
2.6 Simulacin de fallas

Las fallas anteriores son introducidas en el sistema de forma abrupta en un tiempo t
f

arbitrario despus de haber alcanzado el estado estacionario de operacin nominal. En el
parmetro, el cambio es simplemente p
f
= p + p, donde p
f
es el valor del parmetro con falla, p
el valor nominal del parmetro y p es el valor de cambio del parmetro. La seal que es afectada
por el parmetro se puede describir como un escaln de la forma siguiente:

y
p
(t)+ f
s
, donde f
s
=
>
f f
f
f f
t t M
t t
t t M
,
, 0
) (

siendo M
f
la magnitud de la falla, y
p
(t) la seal de salida del parmetro medida del sistema.

La seal de falla es de magnitud permanente y se mantiene hasta el final de una
simulacin completa. En Simulink
el modelo se describe en la siguiente figura 2.15:

1
Out
Step2 Step1
Product
1
u
out
Del ta
Val
1
In

Figura 2.15. Modelo de introduccin de falla

Este modelo permite obtener fallas de todo tipo: incipiente, intermitente, transitoria,
ruidosa, permanente y terminarlas en cualquier tiempo. La figura 2.16 muestra la presencia de la
falla en una seal constante y continua en el tiempo t
f
.

Figura 2.16. Falla permanente sin relacin diferencial
1
out
D
Constant
Enabl e
t
f
t
M
f
) (t y
p
y
p
(t)+M
f
y
p
(t)

31
2.7 Conclusin

Se ha presentado una descripcin grosso modo del motor de cd. Se trata de un sistema
ligero en cuanto a tratamiento matemtico, de ah que no se haya profundizado en la obtencin y
explicacin de cada elemento que caracteriza su funcionamiento y principio. Todo fue
encaminado a presentarlo como un sistema cuya operacin permite ser entendida de manera
sencilla, para despus mapearlo a trminos del BG, con relaciones matemticas lineales.

Hasta ahora, se tiene un modelo en BG del motor de cd que opera en simulacin de
manera idntica al modelo convencional presentado en todos los libros sobre motores de cd.
Con esto se tiene elaborado el primer bloque del mtodo de diagnstico propuesto que se presenta
en el captulo que sigue, forma parte de la aplicacin al caso estudio convertidor-motor de cd.

Se mostr que es posible trasladar la operacin fsica de un sistema a un modelo
matemtico desde un inicio, en trminos causales del BG y con ello, poder describirlo de manera
fiel y segura, y al mismo tiempo, poder explotar el modelo para aplicaciones de diagnstico, lo
cual en el captulo posterior, se describe de manera secuencial, como el mtodo propuesto y
objetivo principal de esta tesis, empleando slo elementos del BG.
Bòstkn 29Ch`f mrshbn cd e`kk`r dch`msd AF Bòstkn 29Ch`f mrshbn cd e`kk`r dch`msd AF Bòstkn 29Ch`f mrshbn cd e`kk`r dch`msd AF Bòstkn 29Ch`f mrshbn cd e`kk`r dch`msd AF
32
Captulo 3
Diagnstico de fallas mediante Bond Graph
3.1 Introduccin

El BG ha sido utilizado por varios investigadores para justificar relaciones causales
generales que permitan aplicaciones de control, diagnstico, modelado y simulacin, entre otros,
con el fin de unificar las metodologas existentes, haciendo secuencial y general la aplicacin de
las mismas sin importar la naturaleza de los sistemas fsicos.

En este captulo se muestra el mtodo de diagnstico propuesto para aplicacin general,
utilizando estudios realizados por otros investigadores que han trabajado con BG enfocado al
diagnstico. Se incorporan estas investigaciones y se ordenan de tal manera que aporten una
nueva manera de aplicar el BG en el diagnstico de fallas.

En la seccin 3.2 se presenta un breve resumen de lo que se ha realizado utilizando BG en
diagnstico de fallas y el mtodo que se propone en esta tesis para dicho fin, empleando slo
elementos del BG. Las secciones 3.3 y 3.4 presentan las herramientas con las que se aplica y
entiende mejor el mtodo de diagnstico que se propone.

De la seccin 3.5 a la seccin 3.7 se explican cada uno de los bloques componentes del
sistema de diagnstico propuesto. En la seccin 3.7.1 se presenta un estudio que rene
informacin con la que se establecen las condiciones para tener criterios con los cuales aplicar de
manera correcta el mtodo propuesto.

En la seccin 3.8 se presentan las condiciones de simulacin que se deben considerar para
aplicar el mtodo. El captulo finaliza con una conclusin presentada en la seccin 3.9.

3.2 Bond Graph y diagnstico de fallas

La intencin de usar el BG para desarrollar sistemas de diagnstico radica en la
generalizacin de un mtodo, mediante la unificacin de las metodologas cualitativa y
cuantitativa como se sugiere en [Pat97], [ChP99]. Se busca que sea posible aplicar los mtodos
de deteccin ms comunes al modelo que representa al sistema y determinar la falla de manera
rpida y sencilla mediante el uso de relaciones directas de componentes, sin el uso de ms
modelos de diagnstico y principalmente, que sea general.

La mayora de los autores que han empleado el BG con fines de diagnstico para modelar
al sistema, aplican sus metodologas a sistemas hidrulicos y de ah concluyen que su aplicacin
Ch`f mrs Ch`f mrs Ch`f mrs Ch`f mrshbn cd e`kk`r dmtm nsnq cd bc tshkhy`mcn dk - sncn cdk Anmc Fqòg hbn cd e`kk`r dmtm nsnq cd bc tshkhy`mcn dk - sncn cdk Anmc Fqòg hbn cd e`kk`r dmtm nsnq cd bc tshkhy`mcn dk - sncn cdk Anmc Fqòg hbn cd e`kk`r dmtm nsnq cd bc tshkhy`mcn dk - sncn cdk Anmc Fqòg
33
a sistemas fsicos de otra naturaleza no debera cambiar, como en [KKFI93], [KITA99],
[MB97], [MKB95]. Otros emplean relaciones de paridad a partir de las ecuaciones que se
generan del modelo en BG, concatenando los efectos de cada componente, como en [VJ94], y
colocando observadores apropiadamente, como en [DSR89], [BFGL93], [ZTDK00], mtodos
muy adecuados cuando los sistemas son MIMO y observables.

En esta tesis se desarrolla un mtodo de diagnstico basado en la teora del BG, utilizando
sus virtudes como mtodo de modelado general y como tal, emplear las relaciones causa/efecto
para especificar las relaciones de componentes. Primero, mediante un rbol de fallas, para
generar un conjunto de fallas y segundo, para reducir este conjunto a un slo elemento, mediante
las firmas obtenidas del grfico temporal proveniente de las mismas relaciones causa/efecto.

El modelo del sistema de diagnstico, teniendo en cuenta un modelo de diagnstico, se
puede representar como en la figura 3.1, que es un esquema apegado al sugerido por Isermann en
[Ise84] que fue presentado en el captulo I (ver figura 1.2).

Figura 3.1. Modelo del sistema de diagnstico

El funcionamiento del sistema de diagnstico utiliza las mismas seales de entrada del
proceso para alimentar al modelo de diagnstico dado en BG y que por sus caractersticas, es el
mismo modelo que representa al sistema y podra ser el mismo modelo de control.

El mtodo de diagnstico propuesto se presenta en la figura 3.2, en donde los tres bloques
superiores han sido desarrollados por otros investigadores, utilizando el modelo en BG como
base para obtener cualidades del sistema que despus se usan en mtodos de diagnstico. Se
habla sobre las aportaciones de estos investigadores en las secciones 3.5, 3.6 y 3.7 para el grfico
causal, rbol de fallas y grfico temporal, respectivamente. El ltimo bloque se propone aqu
como un elemento de diagnstico y decisin del causante de la falla; para aplicarlo se reuni
informacin con la cual obtener criterios de aplicacin, esta informacin se da en la seccin
3.7.1. Este mtodo de diagnstico, como se dijo antes, contempla slo la presencia de fallas
sbitas o repentinas permanentes.

La disposicin de los tres primeros bloques fue introducida por Mosterman et al. en
[MKB95]; como complemento a esta disposicin se aade el bloque del grfico temporal, que
34
constituye una de las aportaciones de este trabajo de tesis. La otra aportacin es en cuanto al
desarrollo de los criterios con los cuales se ha de aplicar el ltimo bloque aadido.

Figura 3.2. Bloques del mtodo de diagnstico propuesto

El primer bloque del mtodo de diagnstico propuesto, que se muestra en la figura 3.2,
tiene como primer elemento el modelo del sistema en BG, tratado en los captulos anteriores. A
partir de este modelo se obtiene el grfico causal, con el que se construye un rbol de fallas y un
grfico temporal. En cada uno de estos bloques se hacen ciertas operaciones que se apegan al
modelo presentado en la figura 3.1 y teniendo en cuenta esta figura se describe el sistema de
diagnstico propuesto.

Las seales de salida del proceso, y, y del modelo de diagnstico, y , se usan para poder
obtener los residuos, r, los cuales se adecuan una vez establecido el error permisible en el modelo
de diagnstico, ajustando as el umbral para definir si el residuo generado es distinto de cero.

El mdulo de generacin monitorea las seales de salida del proceso, la salida de este
mdulo ante la presencia de un cambio notable respecto a la operacin normal del proceso, son
los residuos, r, que son evaluados en el mdulo de evaluacin para generar un primer conjunto de
hiptesis de falla, P
f
, cuyo comportamiento se compara con la salida del proceso, entonces el
mdulo de diagnstico trata de determinar la causa de la falla mediante la prediccin del
comportamiento posterior a la falla, es decir, comparando las firmas obtenidas del grfico
temporal con los valores cualitativos de la seal normal y sus derivadas en tiempos posteriores a
la falla.
Posterior a este sistema de diagnstico, se encuentra el mdulo de decisin sobre el
comportamiento del proceso, que decidir si es tolerable o intolerable, en funcin de esto,
reconfigura el proceso o lo detiene. Esta descripcin est basada en el planteamiento realizado
por Isermann en [Ise84], pero aqu se muestra desglosado y adaptado a los bloques presentados
en la figura 3.2.
35
Ante una falla, el mdulo de evaluacin y diagnstico, que se pueden agrupar en un
mdulo que ejecute las acciones que incluyen los dos ltimos bloques de la figura 3.2, realiza lo
siguiente:

Del residuo generado, evala segn el ajuste del mdulo de monitoreo y considera si es o
no diferente de cero, es decir si hay o no falla.
Las seales de salida se comparan. A partir de las seales de salida del proceso, el
mdulo de evaluacin y diagnstico compara este comportamiento (sntomas de falla) con
los rboles de fallas para formar el primer conjunto de fallas.
Los parmetros que forman el conjunto de hiptesis de falla se introducen en el modelo de
diagnstico, para generar sntomas de falla, que se comparan con los sntomas obtenidos
del proceso.
Mediante el uso de los grficos temporales y las firmas obtenidas, se determina cmo
sera el comportamiento inmediatamente despus de la falla para cada seal observada y
antes de llegar al nuevo estado estacionario, que comparando con lo obtenido del mdulo
de monitoreo (que genera las derivadas de las seales), da el diagnstico, definiendo qu
parmetro es el causante de la falla.

La figura 3.3 muestra las acciones citadas anteriormente, cuando se les tiene incluidas en
un mismo mdulo de evaluacin y diagnstico.

Figura 3.3. Funciones del mdulo de evaluacin y diagnstico

Para poder aplicar el mtodo de diagnstico propuesto, se necesitan herramientas con las
cuales poder detectar una falla y obtener los residuos, para que de estos ltimos se pueda decir
cundo son distintos de cero, lo que se debe analizar en trminos cualitativos. Estas herramientas
se presentan en las dos secciones siguientes.

3.3 Anlisis residual

La primer etapa en un sistema de diagnstico es la deteccin de la falla. Para poder
realizar esto se pueden utilizar varios mtodos, entre los que destacan aquellos basados en el
rbol de fallas
Grfico temporal
36
modelo mediante medicin de seales, mencionados en la seccin 1.3.2. Otra forma sencilla de
detectar una falla y de fcil implementacin, es la de verificacin de valores lmite por medio de
la superacin de un umbral que define los lmites de operacin normal del sistema. Este tipo de
deteccin es la que se usa en este trabajo de tesis.

El uso de un modelo en paralelo permite establecer una ecuacin de paridad que se iguala
a cero y define un residuo, que si es distinto de cero, indica que hay una operacin anormal del
sistema y por tanto, que hay una falla.

El modelo en paralelo (tambin llamado modelo de simulacin o referencia) reportado en
[VMC97], [Fra91], [Lei93], reproduce el comportamiento del sistema de inters, utilizando las
mismas entradas del sistema al que iguala en comportamiento. Como el comportamiento es igual,
es fcil deducir que una diferencia de las salidas entre cada modelo debe ser igual a cero bajo
condiciones de operacin normal. La figura 3.4 muestra la relacin entre salidas de los modelos
del sistema o proceso real y su modelo en paralelo o referencia.

Figura 3.4. Generacin de residuos mediante un modelo en paralelo

La especificacin de los valores lmites (umbral) puede realizarse basndose en la historia
del proceso, estadsticos de operacin, o lmites basados en porcentajes de variacin promedio en
periodos de operacin continuos del proceso.

Una vez que se ha detectado la presencia de una falla, sigue la etapa de evaluacin de los
residuos, que en el caso de este trabajo, radica en la evaluacin de si la falla es cualitativamente
positiva o negativa y el establecimiento de su origen probable mediante los rboles de fallas. Pero
antes, es necesario ubicar en el contexto energtico causal al sistema tratado, esto se realiza
mediante el modelo en BG del sistema.

3.4 Causalidad y anlisis cualitativo

El uso de valores cualitativos es inherente a los modelos de BG debido a que las
relaciones que se usan estn basadas en la causalidad asignada al modelo. El razonamiento
cualitativo requiere descripciones cualitativas de los parmetros, cuyos valores deben ser
simblicos. Las relaciones de causalidad son importantes en el sentido de diagnstico porque
indican la forma en que la causa produce el efecto, estas interacciones causales son locales
Si r =0, no hay falla
Si r 0, hay una falla
37
debido a que existen slo entre parmetros y variables de estado que son comunes en una parte
del modelo.

Cuando se habla de mediciones cualitativas, se refiere a que para cada variable y
parmetro, se selecciona un intervalo que representa la operacin normal del sistema, donde se
ven reflejados los valores de ellos. Los lmites de estos intervalos determinan la continuidad del
sistema en su operacin, estos lmites establecen tres regiones que indican el comportamiento
cualitativo del sistema [Ola89]. Las regiones establecen los valores cualitativos usados en este
documento, trminos simblicos que se limitan a slo tres tipos:

Bajo (menos) [-]
Normal [0]
Alto (ms) [+]

Al igual que en los sistemas de lgica difusa, es necesario especificar los lmites que
definen a cada regin, as como tener una referencia que indique cundo algo es mayor, menor o
sin cambio con relacin a un punto de operacin, ya que sin una referencia estos valores
cualitativos no indican nada. As que los valores cualitativos no representan cantidades absolutas,
ms bien, representan la desviacin de un valor numrico a partir de una referencia especfica.
Esto incluye que se pueden hacer ms divisiones cualitativas como las usadas en lgica difusa,
como: positivo alto (++), positivo medio (+-), positivo bajo (--), por ejemplo.

Por el contexto de diagnstico utilizado aqu, slo se utilizan los valores indicados antes
(+, 0, -). Una representacin matemtica del valor cualitativo de x, una variable cualquiera en los
reales, denotado como [x], se define de manera sencilla como la desviacin de un punto de
referencia x
0
. Este valor est dado por:

[x] = sgn(x x
0
) (3.1)

Cuando la referencia es un intervalo (que es el caso que se presenta en este trabajo),
entonces el valor de x est especificado de la siguiente manera:

[x]= - cuando x < x
0
-
[x]= 0 cuando x
0
-
x x
0
+
[x]= + cuando x
0
+
< x

donde x
0
-
es el valor inferior del intervalo y x
0
+
es el valor superior del intervalo.

El valor de referencia x
0
, es el valor esperado que caracteriza a la variable o parmetro del
proceso bajo condiciones normales de operacin. En este documento estas condiciones normales
de operacin las establecen valores positivos, as que se define:

x
0

+
, por tanto,

[x]= - cuando x < x
0

[x]= + cuando x > x
0
[x]= 0 cuando x = x
0
38
Esta definicin cualitativa permite especificar un subconjunto de los reales con el cual se
pueden realizar operaciones cualitativas cerradas y precisas, en un contexto apegado al sistema
que se tratar aqu. Las operaciones cualitativas generales introducen valores imprecisos para
suma y resta, por ello se deben utilizar otras consideraciones de tratamiento matemtico que no se
han de utilizar en este trabajo. Estas operaciones se presentan en [LW94], [Ola89], [Pal87].

Cuando las mediciones numricas de una variable se consideran en el punto de vista
cualitativo, como por ejemplo aquellas dentro del 2% 5% del valor nominal (los errores en los
sistemas de control), se consideran como normales [0], de otra forma, se consideran anormales o
de falla ([-], [+]). Estas consideraciones son lgicas y de ah que se consideren como relaciones
de sentido comn de entendimiento, bien aplicadas tambin en lgica difusa, como una manera
de aplicar una forma de razonamiento bsico.

Como slo se han establecido valores reales positivos, las operaciones de suma (o resta)
se resumen en la tabla 3.1, en donde se considera una variacin cualitativa en una de las
variables, cambiando entonces la ecuacin de equilibrio previo a esta modificacin cualitativa. La
columna de la derecha indica el signo algebraico de una de las variables involucradas en la
operacin. El rengln debajo del letrero muestra primero el signo algebraico que puede tener la
variable y enseguida, dentro del parntesis, el cambio cualitativo que sufre.

Tabla 3.1. Operaciones cualitativas
Cambio cualitativo
encerrado en parntesis
+(-) +(+) -(-) -(+)
Operacin
suma
(resta)
- + + - +
- + - + -

Si se tuvieran dos variables reales positivas, digamos s
1
y s
2
, cuya suma cualitativa es s,
entonces la relacin se definira como:
s
1
+ s
2
= s (3.2)

y si s
1
disminuyera cualitativamente (-), entonces la operacin dara un valor cualitativo para s de
[-]. Esto es lgico notando que se trata de una ecuacin de equilibrio, en donde si una de las dos
variables disminuye, entonces su resultado disminuir. Si la operacin fuera:

s
1
- s
2
= s (3.3)

y si s
2
aumentara cualitativamente (+), entonces la operacin dara un valor cualitativo para s de
[-]. Este resultado tambin es lgico, siempre y cuando se considere que se tratan de valores
reales positivos.

Las operaciones cualitativas considerando este subconjunto de operaciones, facilita la
manera de comprensin y aplicacin del mtodo de diagnstico propuesto, ya que en cada bloque
componente del mtodo se requiere realizar la propagacin de un valor cualitativo mediante estas
relaciones cualitativas. Estas propagaciones de valor cualitativo se presentarn en forma ms
clara en las siguientes secciones de este captulo y se ilustrar su aplicacin en el captulo 4 y
captulo 5.
4/
3.5 Grfico causal

El grfico causal es el segundo bloque que sigue en el mtodo de diagnstico propuesto
ilustrado en la figura 3.2. Una vez que se tiene el modelo del sistema en BG, se prosigue a la
construccin del grfico causal. La finalidad del grfico causal es obtener a partir de su
representacin causal grfica, el rbol de fallas y el grfico temporal.

El fundamento energtico del BG utiliza la ley de conservacin de la energa, de ah que
la dinmica de un sistema sea una consecuencia directa de que existe un intercambio de energa a
lo largo de los componentes del sistema. La energa va intercambiando entre los dos tipos de
comportamiento que puede tener: esttica o en reposo y dinmica o en movimiento, o sea, la
energa potencial y energa cintica que se conoce por extensin de los sistemas mecnicos. Estas
energas interactan de forma que es posible seguir sus relaciones a travs de los componentes
cuando se tienen establecidas las relaciones energticas entre ellos.

A partir de las relaciones entrada/salida dadas por la causalidad asignada al modelo, es
posible seguir un camino causal [BBD00], [Blu82], [ZTDK00], definido como la propagacin
de causalidad dada por la barra de causalidad (barra que se asocia a cada enlace energtico o
flecha de potencia) en un modelo en BG. El flujo (o el esfuerzo) sigue una misma trayectoria, ya
sea cerrada o abierta desde un punto de entrada hasta un punto de salida. El camino causal se
puede hacer ms evidente mediante el grfico causal [MB97], [MKB95]. En todos los casos se
explota esa gran ventaja que slo el BG puede dar por las relaciones que establece al momento de
generar cualquier modelo.

El grfico causal, que es parecido al grfico de flujo de seal y al cual se le puede aplicar
tambin la regla de ganancias de Mason, como se hace en [Blu82], [Bro01], muestra las
relaciones causales entre los elementos componentes del sistema, se obtiene directamente del
modelo en BG y de las ecuaciones generadas a partir de ste. El grfico causal muestra tambin
el camino causal entre componentes, lo que permite obtener ganancias entre elementos, siguiendo
una misma ruta de causalidad, ya sea de flujo o de esfuerzo.

La obtencin del grfico causal se puede realizar siguiendo los pasos que se muestran a
continuacin que se sugieren en [Blu82], [Bro01], [GS96]:

1. Se consideran del BG del sistema, las ecuaciones de unin, tomando como nodo de
referencia, el esfuerzo (si es unin tipo 1) que tiene la causalidad saliente; o el flujo que
tiene la causalidad entrante a la unin, si es que se trata de una unin tipo 0. Estos
constituyen los bloques principales del grfico causal.
2. Se dibujan flechas que indican las relaciones debidas a la unin, cada flecha que une a las
variables indica, mediante un 1 1, si se trata de un elemento sumado o restado, segn
las ecuaciones de la unin. Estas son flechas de enlace. Un signo = indicara magnitudes
iguales.
3. Se tienen, hasta ahora, los primeros nodos del grfico causal, en trminos de la variable
que indica la causalidad de entrada o salida; ahora las flechas que salen de esta variable
han de indicar las relaciones mostradas en las ecuaciones obtenidas del BG. Cada nodo de
referencia se toma como un bloque.

40
4. A partir de las flechas de enlace, se relaciona cada variable de flujo o esfuerzo indicada
con su parmetro respectivo (sobre la flecha se indica el parmetro relacionado) en las
ecuaciones para obtener las otras variables que dependan de ellas.
5. Se establecen flechas de enlace entre las variables que se relacionan, integrando los
bloques en un slo grfico que muestre todas las relaciones indicadas por las ecuaciones.

Para mostrar la aplicacin de los pasos anteriores, se toma como ejemplo el sistema de
dos tanques presentado en la seccin 1.4.3. Las ecuaciones (1.5)-(1.15) sern de utilidad para
obtener el grfico causal. El modelo en BG y las ecuaciones del sistema se muestran en la figura
3.5, para recordar el ejercicio.
(a) Modelo en Bond Graph (b) Ecuaciones del sistema
Figura 3.5 Sistema de dos tanques

Se forman primero los bloques con los nodos de referencia, se tienen tres uniones (dos
tipo 0 y una tipo 1); para la unin tipo 0 de la izquierda del BG, la ecuacin (1.11) indica que
3 1 2
f f f = , y uno de los bloques es como el que se muestra en la figura 3.6 (a).

En la misma figura se muestra que, como f
2
es quien tiene la causalidad de salida,
mediante la relacin integral debida al elemento C
1
es igual a e
2
, esta relacin la indica la
ecuacin (1.5)
1
2
2
C
q
e = (recordando que
= dt f q ).

(a) (b) (c)
Figura 3.6. Nodos de referencia en la creacin del grfico causal

f
2
=f
1
f
3
eq. (1.11)
e
4
=e
3
e
5
eq. (1.13)
f
6
=f
5
f
7
eq. (1.15)
41
Para la unin tipo 1 se realiza lo mismo: la ecuacin (1.13) describe que
5 3 4
e e e = , y se
indica de la forma mostrada en la figura 3.6 (b), e
4
se relaciona a f
4
mediante R
12
, segn (1.7) y se
indica en el mismo bloque de la figura. Por ltimo, el bloque para la otra unin tipo 0 de la
derecha del BG de la figura 3.5 (a), se forma usando la ecuacin (1.15) y su salida ser una
relacin diferencial dada por la ecuacin (1.6) para obtener el esfuerzo e
6
. Esto se muestra en la
figura 3.6 (c).

El grfico causal completo se forma mediante la unin de los bloques iniciales de cada
nodo, uniendo las flechas como corresponda y cubriendo con todas las ecuaciones derivadas del
BG. La figura 3.7 lo muestra.

Figura 3.7. Grfico causal del ejemplo del sistema de dos tanques

El grfico causal muestra las relaciones entre los componentes del sistema y como se
presentar ms adelante, es una herramienta muy importante para el desarrollo del mtodo de
diagnstico propuesto, debido a que a partir de este grfico se puede obtener el rbol de fallas y el
grfico temporal.

3.6 rboles de fallas

El tercer bloque del mtodo de diagnstico ilustrado en la figura 3.2 indica la elaboracin
de un rbol de fallas, que permite establecer un primer conjunto de hiptesis de falla. El uso de
rboles de fallas en la deteccin y diagnstico de fallas ha sido reportado por otros autores, como
se indica enseguida.

El uso de rboles para describir el comportamiento de un sistema ha sido empleado para
describir relaciones topolgicas cuando se conocen las relaciones entre componentes de manera
directa y heurstica [KSS94], y cuando se tienen modelos del sistema que muestran las relaciones
estructurales utilizando las ecuaciones provenientes del BG, como en los artculos de Khoda et al.
en [KKFI93] y [KITA99].

Debido a que el grfico causal muestra las relaciones energticas entre los componentes
del sistema que representa, de este grfico causal se obtienen rboles de fallas como lo sugieren
Mosterman y Biswas en [MB97] y Rosenberg y Karnopp en [RK83]. Mediante el uso del
llamado aqu mtodo 1 para obtencin de rboles de fallas, que est basado en los sugeridos por
los autores antes mencionados, requiere tener elaborado un grfico causal y propagar los valores
cualitativos de la variable analizada.

42
Mtodo 1

1. Se inicia en la variable de inters (variable de inicio del rbol) y se retrocede, en el
grfico causal, a lo largo de las flechas de enlace para ver qu variables o
parmetros le anteceden.
2. Cuando las flechas de enlace, en el grfico causal, son de unin (representadas por
1,-1), se tiene un antecedente de variable. Cuando la flecha de enlace es
constitutiva (representada por un factor multiplicativo) se tienen dos antecedentes:
uno variable y otro paramtrico.
3. En el rbol de fallas que se va construyendo, cada variable que antecede a otra se
enlaza a sta por medio de una flecha, formando un brazo entre estas.
4. Cada parmetro que antecede a una variable se enlaza, en el rbol de fallas, a esta
variable por medio de una flecha, formando una rama entre estos (ya no es posible
extender hacia otro antecedente).
5. El proceso de construccin del rbol de fallas contina, construyndose para cada
variable ms ramas y brazos, segn los antecedentes encontrados en el retroceso.
Se pueden encontrar muchas ramificaciones.
6. El retroceso en el camino causal termina cuando se llega a la variable de inicio del
proceso de creacin del rbol. Se eliminan ramas repetidas, si las hay.
7. Una vez que se tiene la estructura del rbol, se asigna el valor cualitativo a la
variable de inicio y de ah se extiende (propaga) este valor cualitativo, en forma
lgica, como lo indica la tabla 3.1, a las variables o parmetros antecedentes. El
valor cualitativo se coloca en la parte superior derecha de la variable o parmetro.

El mtodo 2, llamado aqu as, proviene del uso de las relaciones causa/efecto segn el
tipo de elemento en BG que se tenga, no requiere un grfico causal; se clasifican los antecedentes
y consecuentes dependiendo de la causalidad que se tenga en el modelo en BG [Li90], [Web02],
siendo otra forma de obtener un rbol de fallas. La tabla 3.1 tambin es de utilidad para las
operaciones cualitativas y su propagacin.

Mtodo 2

1. Del BG del sistema, se ubican los tipos de elementos que se tienen.
2. Se forma una tabla de antecedentes y consecuentes, como lo indica la tabla 3.2.
3. Se toma como inicio del rbol a la variable de inters. Se asigna el valor cualitativo
que se vaya a analizar, colocndolo en la parte superior derecha de la variable.
4. En la tabla de antecedentes y consecuentes, se localiza como consecuente esta
variable y los antecedentes se colocan como derivaciones, formando brazos entre
ellos por medio de una flecha dirigida.
5. Los parmetros o constantes no tienen antecedentes, hasta ah llega la propagacin
de ms ramas.
6. Se asignan los valores cualitativos en forma lgica, segn se pueda obtener el valor
cualitativo de la variable que generan (mediante el uso de la tabla 3.1).
7. Ahora cada uno de estos antecedentes se localizan en la tabla como consecuentes,
se propagan ms ramas siguiendo los pasos 4, 5 y 6, pero atendiendo el paso 8.
8. La propagacin de antecedentes se detiene cuando se llega a la variable inicial o
cuando se alcanza un valor cualitativo contradictorio, es decir distinto en valor
cualitativo a uno hallado antes en el rbol.
43
La tabla 3.2 sirve para construir la tabla de antecedentes y consecuentes a partir de
elementos en BG que se tengan en el modelo y como se puede notar, obedece a la causalidad
asignada a cada elemento.

Tabla 3.2 Antecedentes y consecuentes
Componente Antecedente Consecuente

1/C f e

1/I e f

1/R e f

R f e

f
1
, e
2
, n f
2
, e
1

f
2
, e
1
, 1/n f
1
, e
2

f
1
, f
2
, r e
1
, e
2

e
i

f
1,
-f
2
, -f
3
,
e
1
, e
2
, e
3
, ...
f
j

f
j

e
1,
-e
2
, -e
3
,
f
1
, f
2
, f
3
, ...
e
i

Se e

Sf f

Formalmente, el nmero de rboles de fallas T
f
, es
n T
f
2 = (3.4)
donde n es el nmero de variables medidas. El nmero dos proviene del nmero de valores
cualitativos distintos de cero que se pueden tener: [-] y [+]. Cuando se presenta una falla, se
utilizan los rboles de fallas que tienen el mismo valor que los del comportamiento de las seales
1
1
1
44
medidas en forma cualitativa. As se establece el conjunto de hiptesis de falla, observando qu
parmetros son iguales en valor cualitativo en cada rbol de fallas de las variables medidas u
observadas.

La obtencin del rbol de fallas con cualesquiera de los dos mtodos no implica diferencia
en cuanto a ventajas o desventajas, ambos mtodos dan el mismo resultado. El rbol de fallas
delimita los parmetros posibles de falla cuando la variable de inicio tiene un cambio en su
comportamiento normal de operacin. Con ello se genera un primer conjunto de hiptesis de
falla.

El anlisis que sigue a la generacin de rboles de fallas para poder reducir el conjunto y
definir el causante de la falla, se refiere al comportamiento de la seal en el tiempo posterior al
tiempo de falla t
f
, y hasta antes que alcance el nuevo estado estacionario mediante un anlisis
transitorio, que se explicar ms adelante.

3.7 Grfico temporal

El ltimo bloque del esquema presentado en la figura 3.2 indica la elaboracin del grfico
temporal, que es la etapa en donde se ha de realizar el diagnstico de la falla, definiendo qu
componente es el causante de la falla una vez que se tiene el primer conjunto de hiptesis falla.
Esto se realiza mediante la comparacin de firmas que se obtienen del grfico temporal, firmas
que se comparan con los valores cualitativos de las seales de salida y sus derivadas del sistema
revisado. Este bloque es una implementacin original en el esquema presentado, as como los
criterios sobre cmo aplicarlo para diagnstico son tambin aportacin original de este trabajo.

El anlisis posterior que sigue a la generacin del primer conjunto de hiptesis de falla,
emplea el grfico temporal, que permite predecir el comportamiento inmediatamente despus de
la falla y hasta el momento antes de llegar al nuevo estado estacionario (t
f
t< t
e
). El uso de esta
herramienta, a partir tambin del grfico causal, es sugerido por Mosterman et al. en [MB97] y
[MKB95], basndose en las respuestas de sistemas segn las constantes de tiempo asociadas y la
tendencia de la seal.

Por supuesto, esto se obtiene de la teora energtica en que se basa el BG siendo una
consecuencia directa de la transferencia de energa entre componentes del sistema [KMR90],
[RK83]. La propagacin de una seal a travs del sistema se realiza a lo largo del camino causal,
reflejndose en cada uno de los enlaces energticos. Estos efectos se notan inmediatamente
despus de que se ha presentado la falla.

Los pasos para obtener el grfico temporal sugeridos por Mosterman en [MB97], son los
siguientes:

1. Se arma el grfico temporal comenzando con la asignacin del valor cualitativo del
parmetro a analizar, este valor corresponde al que se obtuvo del conjunto de fallas
obtenido de los rboles de fallas.
2. En el grfico causal, se sita en la flecha de enlace donde se ubique el parmetro a
analizar y a partir de esta, se trazan, en el grfico temporal, flechas de unin entre cada
45
variable de flujo o esfuerzo que se encuentre hacia delante y se propaga el valor
cualitativo a travs de dichas variables.
3. Cuando se encuentren propagaciones en ms direcciones, se sigue de igual manera hacia
adelante. La propagacin cualitativa slo es a travs de las variables de esfuerzo y flujo,
los parmetros no influyen.
4. Se sigue aplicando el paso 2 y 3 con la modificacin siguiente: cuando se encuentre un
elemento diferencial en al grfico causal, indicar, en el grfico temporal, que se ha
cruzado una diferencial por medio de una flecha a la derecha de la variable que sufre este
cruce, la direccin de la flecha indica el valor cualitativo de la derivada (positivo es , y
negativo es ).
5. Cuando se cruza otro elemento diferencial en el grfico causal, se aade otra flecha a la
variable asociada en el grfico temporal. Se elige un orden de derivadas suficiente para no
hacer complejo el grfico ni el anlisis posterior.
6. Se finaliza cuando se ha alcanzado la derivada deseada en la variable observada.

Cada cruce por la variable de inters representa un cambio cualitativo temporal, anterior
al nuevo estado estacionario (posterior a la falla), que se indica escribiendo el valor cualitativo (-,
0, +) en la parte superior derecha de cada variable observada, estos valores cualitativos
constituyen las firmas de cada variable [MKB95], el orden es: derivada de orden 0, de primer
orden, de segundo, etc. Las firmas obtenidas en este grfico temporal se aplican al momento de
analizar las seales de falla de las variables observadas o medidas, antes de que stas alcancen el
nuevo valor de estado estacionario en t
e
, es decir, despus del tiempo de falla t
f
, cuando se genera
un estado transitorio debido al cambio repentino en el valor nominal del algn parmetro.

El uso de derivadas de mayor orden sera para realizar una prediccin de la tendencia de
la magnitud despus de la falla en t
f
como se sugiere en [MB97], [MKB95], en el lapso
establecido hasta la parte estacionaria, adems se requeriran filtros o estimadores de derivadas
que haran ms robusto el mdulo de monitoreo, asimismo sera necesario el uso de algn mtodo
numrico de clculo de pendiente. Tambin se debe considerar el orden del sistema. El anlisis de
las seales se debe realizar inmediatamente despus de que se ha detectado una falla.

La etapa de comparacin de la seal de falla, con la del comportamiento predicho a travs
del grfico temporal, es la que decide dnde est localizada la falla, o sea, realiza el diagnstico
de la falla, reduciendo el conjunto de fallas a un solo elemento. La comparacin de las firmas se
debe realizar segn el comportamiento que muestren las seales de salida medidas, justo en el
tiempo anterior al nuevo estado estacionario t
e
, que se establece segn los criterios basados en
dicho comportamiento, as como de reglas de persistencia de una seal permanente. En la
siguiente seccin se presentan estos criterios.

3.7.1 Anlisis transitorio

Para poder determinar dnde termina el estado transitorio posterior a la falla, es de
utilidad establecer
0 =
dt
dy
s
, donde y
s
es la seal medida u observada

46
en este punto de la seal se tiene un punto de inflexin, o que la seal ya no sufre cambios en su
comportamiento y ha llegado a un estado estacionario. Otro indicativo del final del estado
transitorio se sugiere enseguida.

Palowitch en [Pal87] realiz un estudio sobre el comportamiento de sistemas fsicos
representados mediante ecuaciones integro-diferenciales cuando estos sufren un cambio
paramtrico repentino. Fundamentndose en control clsico y anlisis matemtico, propone que
la seal de un sistema antes de llegar a un estado estacionario puede presentar uno de tres tipos
de comportamiento posterior a la modificacin paramtrica: compensatorio, inverso y en
reversin. En la figura 3.8 se muestran estos comportamientos.

(a) compensatorio (b) inverso (c) en reversin

Figura 3.8. Comportamiento temporal posterior a una falla

El comportamiento compensatorio se mueve hacia un nuevo valor de estado estacionario
(e encerrado en un crculo) respecto al anterior del cambio paramtrico. La pendiente
tiende a cero y ah termina la parte transitoria (t encerrado en un circulo en la figura 3.8).
El comportamiento inverso presenta un incremento o decremento respecto a la magnitud
inicial para despus volver a su valor de estado estacionario original.
El comportamiento en reversin muestra una oscilacin en la magnitud, o sea, revierte el
signo cualitativo de magnitud una y otra vez, el inicio del cambio en t
f
presenta un
sobretiro. Vuelve a su estado estacionario original y es caracterstico de una falla asociada
a una diferencial.

Una manera de discernir una falla seguida de un comportamiento abrupto, considerando el
comportamiento del residuo, es mediante el uso de la detectabilidad que se propone en [ChP99]
y [Pat94]. Este concepto se refiere al mantenimiento del comportamiento de la seal residual de
falla momentos despus de la falla en t
f
, es decir, que en todo momento se presentan los efectos
de la falla.

El concepto de detectabilidad se ubica dentro del bloque de la generacin de la figura 3.1
del sistema de diagnstico en trminos generales, se ubica en el bloque de generacin residual del
bloque de la figura 3.9, que parecido a la figura 1.2 del captulo 1, muestra que es posible
detectar y localizar la falla mucho antes de llegar a la etapa de decisin.

Esto se puede realizar en la parte de generacin residual, en donde se determina, mediante
el uso de valores lgicos (1, 0), si el residuo prevalece en el paso de un tiempo posterior a la falla,
tratndose de robustez activa [Pat94]. Por otro lado, si ocurre en la etapa de evaluacin, mediante
el empleo de signos y magnitudes algebraicas asignadas a las seales medidas, se habla de
robustez pasiva [Pat94].

47

Figura 3.9. Robustez en un modelo de diagnstico

La manera de considerar la detectabilidad es sencilla desde el punto de vista de la
observacin de la seal de salida o residuo tiempo despus de que ha sucedido la falla. Un
algoritmo al respecto para poder especificar si el comportamiento se mantiene despus de la falla,
requiere conocer el estado estacionario anterior a la falla y con ello poder descartar fallas debidas
a parmetros relacionados a diferenciales.

Si de antemano se sabe que algn parmetro est asociado a una derivada, entonces se
puede establecer que una falla en dicho parmetro representar slo un estado transitorio
posterior al tiempo de falla t
f
(en t t
f
), regresando al valor de estado estacionario previo a la falla
(en t< t
f
). As, estos parmetros se puede discriminar del conjunto de fallas, cuando las seales de
salida medidas posteriores a la falla, presenten un cambio permanente (ver figura 3.10).

En la figura 3.10 (a) se muestra la salida de la seal ante una falla debida a un parmetro
con relacin algebraica directa (sin diferencial); en la figura 3.10 (b) se muestra la falla cuando el
parmetro involucrado est asociado a una diferencial.

(a) Falla en un parmetro (b) Falla en un parmetro con
sin relacin diferencial relacin diferencial
Figura 3.10. Comportamiento de seal de salida ante una falla

En la figura 3.10 (a) se muestra que si para una seal de salida y
p
(t), en t
f
, se presenta un
cambio en el valor nominal de un parmetro, ahora la seal de salida ser y
fp
(t), presentando un
cambio sbito en magnitud dado por M
f
de manera casi instantnea. En la figura 3.10 (b) el
parmetro de cambio est asociado a una diferencial, presentando una variacin oscilatoria
Robustez activa
(Deteccin y localizacin)
Robustez pasiva
(Deteccin y localizacin)
t
f
t
) (t y
p
y
fp
(t)

y
p
(t)

t
e t
f
t
M
f
) (t y
p
y
fp
(t)

y
p
(t)

48
transitoria que se desvanece cuando llega al nuevo estado estacionario, caracterizado por tener
una pendiente cero, retomando otra vez el valor de estado estacionario que tena antes de t
f
.

As, al momento de alcanzar el nuevo estado estacionario, es posible realizar una
eliminacin del primer conjunto de fallas de uno o ms de los parmetros involucrados, si estos
son de carcter diferencial. En este punto se aplica la robustez activa, ubicando la falla con una
relacin diferencial que permite descartarla segn la seal del residuo o seal de falla. El
algoritmo que se puede usar para realizar esto, se muestra en la figura 3.11.

Despus de la etapa de generacin residual (robustez activa), se prosigue con los dems
pasos del mtodo de diagnstico normal propuesto, que es la comparacin de las firmas obtenidas
del grfico temporal con los valores cualitativos momentos antes de alcanzar el nuevo estado
estacionario.

Figura 3.11. Algoritmo de deteccin de fallas en la
etapa de generacin residual

Monitoreo de seal
(operacin normal,
estado estacionario)
Hay una
falla?
Monitoreo de seal
posterior a t
f

Nuevo estado
estacionario?
Falla en un parmetro
asociado a una diferencial, se
utilizan grficos temporales
slo de variables asociadas a
diferenciales
NO
SI
Se descartan fallas en
parmetros asociados a
diferenciales
Compara firmas
NO
SI
5/
Con estas aclaraciones en el anlisis residual posterior a la falla en t
f
, se establecen reglas
sobre el uso de los grficos temporales una vez que se ha determinado la detectabilidad de las
seales de salida medidas y el nuevo estado estacionario:

Se detiene cuando se llega a un valor estacionario definido por los grficos de la figura
3.8 (b)-(c), o en cuanto se alcanza el nuevo estado estacionario (figura 3.8(a)).
En el grfico temporal se establece la tendencia de la seal en magnitud y su
comportamiento transitorio inmediatamente despus de que ha sucedido la falla (en t
f
).
Una seal que describe un cambio lento en la seal indica que en el momento de la falla
(en t
f
) no hubo un cambio sbito en la seal y tiene una pendiente suave (de magnitud
pequea) que no se mueve tan rpido conforme pasa el tiempo, esto es indicado en el
grfico temporal con un cero (0).
La comparacin de las firmas con las seales de salida (magnitud de seal normal y
derivada de sta) de manera cualitativa, se realiza en un tiempo antes de haber definido el
nuevo estado estacionario (antes de t
e
).

En el algoritmo mostrado en la figura 3.11, la manera de determinar el nuevo estado
estacionario est determinada por la derivada o pendiente de la seal de salida, o por la variacin
en el valor promediado entre muestreos o intervalos, en ambos casos no varan estos valores de
uno establecido previamente (como el no sobrepasar el 2 5% del valor promediado). Los
tipos de comportamiento sirven para aplicar la detectabilidad y despus, poder usar las firmas
obtenidas del grfico temporal para cada parmetro involucrado o que pertenece al conjunto de
hiptesis de falla, para determinar el causante de la falla.

3.8 Condiciones de simulacin

La etapa de monitoreo de las seales de salida, es fundamental para poder implementar
adecuadamente el mtodo de diagnstico propuesto. Se deben considerar los tiempos de
muestreo, as como la implementacin de los filtros o mtodo numrico que permita la obtencin
de las derivadas necesarias para la comparacin con las firmas obtenidas del grfico temporal.
Estas consideraciones estn directamente relacionadas a la constante de tiempo del sistema
completo.

Respecto al marco de referencia cualitativo, se deben de establecer los lmites de cada
regin cualitativa dependiendo de la seal de estado estacionario esperada o comn de las salidas.
Enseguida se indican las consideraciones hechas para este trabajo y el por qu de ellas.

La eleccin del tiempo de falla es totalmente arbitraria, como nica restriccin para su
eleccin, es que sea despus de que se ha alcanzado el estado estacionario una vez que el sistema
ha entrado en operacin, con condiciones iniciales iguales a cero.

Para la seleccin del tiempo de muestreo siempre se recomienda que sea una fraccin de
la constante de tiempo ms rpida que contenga el sistema completo. Se establece
heursticamente el uso de al menos 1/3 de la constante de tiempo ms rpida. Esto, por supuesto,
est de acuerdo al teorema de Shannon.

50
Para establecer que ha habido una falla, se utiliza la regla de control que establece como
normal una seal que no vare en un 2% del valor promedio de la seal medida. Aunque la
consideracin del 10% de falla en los parmetros del motor de cd lleva a establecer como umbral
de falla un 0.2% del valor promedio.

La obtencin de la derivada se realiza mediante un filtro pasa bajas de variables de estado
desarrollado y propuesto en [You81], [HP94], [HI96], usndose para la eleccin de la frecuencia
de corte, un valor mayor al valor de la inversa de la constante de tiempo ms rpida del sistema,
como podra ser, 4/3 3/2 de este valor. Este filtro, usado en los ejemplos siguientes, se muestra
en su elaboracin, en el Apndice D.

3.9 Conclusin

Se ha presentado un mtodo de diagnstico que integra elementos del BG desarrollados y
aplicados (grfico causal, rbol de fallas), y sugeridos (grfico temporal) por otros autores, pero
ordenados de una manera tal (figura 3.2) que permitan proponer un mtodo de diagnstico con la
finalidad de presentarlo como una alternativa general de aplicacin a cualquier sistema fsico. La
aportacin de este trabajo radica en esta disposicin y en los criterios reunidos y presentados para
aplicar el bloque que comprende el grfico temporal.

El primer bloque se refiere a obtener el modelo del sistema en BG, el segundo bloque
indica que se debe obtener un grfico causal, con el que se puede obtener el tercer bloque, que
indica la construccin de un rbol de fallas que permite definir un conjunto de hiptesis de falla.
El ltimo bloque indica la elaboracin de un grfico temporal que determinar el causante de la
falla en el sistema descrito.

El algoritmo presentado en la figura 3.11 tiene la funcin de eliminar del conjunto de
fallas parmetros relacionados a comportamientos diferenciales, que daran un comportamiento
transitorio despus de ocurrir la falla, esto pertenece a la robustez activa en la parte de la
generacin residual de un sistema de diagnstico general.

La aplicacin de manera ordenada y secuencial como se muestra en la figura 3.2 de este
mtodo propuesto, supone una manera fcil de aplicar el mtodo de diagnstico, como se ver al
aplicarlo al caso de estudio de este trabajo de tesis.

En el siguiente captulo se aplican cada uno de los bloques en el caso de estudio de esta
tesis, el motor de cd. Como hasta ahora, se sigue presentando cada elemento del mtodo de
diagnstico de manera secuencial para preparar al final, la aplicacin a todo el conjunto
convertidor-motor de cd.
51
Captulo 4
Diagnstico en el motor de cd
4.1 Introduccin

Como se explic en el captulo 1, los motores de cd permiten ser utilizados como ejemplo
de aplicacin en metodologas de prueba por las caractersticas apropiadas que poseen para ello.
En este captulo se aplican cada uno de los bloques del mtodo de diagnstico propuesto
descritos en el captulo anterior y mostrados en la figura 3.2, aplicndolo al sistema del motor de
cd. La utilizacin del algoritmo de la figura 3.11 es importante para la etapa de diagnstico al
momento de definir el causante de la falla.

De la seccin 4.2 a la seccin 4.4 se presenta la aplicacin de cada bloque del mtodo de
diagnstico propuesto al modelo en BG del motor de cd. En la seccin 4.3.1 se hace una
observacin sobre el uso de una K nica considerada en el modelo del motor de cd.

En seccin 4.5 se presenta un ejemplo de diagnstico de fallas ante una falla en un
parmetro elctrico del sistema motor de cd. Las otras fallas y sus grficos de salida y anlisis se
presentan en el apndice A. En la seccin 4.6 se presenta un resumen sobre todas las fallas
simuladas en el motor de cd. Se termina el captulo con la seccin 4.7 en donde se da una
conclusin sobre el desarrollo del ejemplo,.

4.2 Obtencin del grfico causal

Antes de iniciar con el anlisis, se debe recordar que las variables que se miden del
sistema motor de cd son la corriente de armadura i
a
y la velocidad del rotor
r
, variables que
estn ligadas en forma directamente proporcional a las variables de esfuerzo e
3
y e
8
,
respectivamente. Esto se nota de las ecuaciones derivadas en la seccin 2.3.

La obtencin del grfico causal se realiza empleando los pasos indicados en la seccin
3.5. Para el BG de la figura 2.12 se tienen slo uniones tipo 1, el nodo de referencia es el
esfuerzo e
3
para la unin de la izquierda, mientras que para la unin derecha, el nodo de
referencia es el esfuerzo e
8
. Segn el paso 1, cada nodo de referencia constituye un bloque, con
los cuales se construir todo el grfico causal.

Aplicando el paso 2, cada flecha de enlace indica la relacin del nodo de referencia con
las otras variables de esfuerzo que se conectan, esto se obtiene de las ecuaciones de nodo.
Enseguida se aplican los pasos 3 y 4. Para e
3
, la ecuacin (2.20) indica sus relaciones con los
otros esfuerzos y su representacin se muestra en la figura 4.1 (a). Pero e
3
se relaciona a otra
variable, en este caso con un flujo de manera diferencial; la ecuacin (2.25) indica que:
Bòstkn 39Ch`f mrshbn dmdk nsnq cd BC Bòstkn 39Ch`f mrshbn dmdk nsnq cd BC Bòstkn 39Ch`f mrshbn dmdk nsnq cd BC Bòstkn 39Ch`f mrshbn dmdk nsnq cd BC
52
a
L
p
f
3
3
=
, es decir,
= dt e
L
f
a
3 3
1
(4.1)
Como la seal de salida de este nodo de referencia es e
3
, entonces se indica su relacin
con el flujo f
3
anotando esta variable al final de la flecha de enlace que sale del nodo e indicando
encima o a un lado de la flecha la relacin con la otra variable. En la misma figura 4.1 (a) se
indica esto:

(a) (b) (c)
Figura 4.1. Bloques para construir el grfico causal del motor de cd

Se procede de igual manera para el nodo de referencia dado por e
8
, utilizando su ecuacin
de nodo (2.22) y la relacin que lo liga a la variable de flujo f
8
dado en la ecuacin (2.26). En la
figura 4.1 (b) se muestra el bloque generado por este nodo. En la figura 4.1 (c) se muestra una
relacin cruzada debida al girador del BG de la figura 2.12. ste no se considera un bloque, slo
es para ilustrar la manera en que se relaciona cada esfuerzo y flujo debida al girador.

El siguiente paso (el paso 5) es utilizar todas las dems relaciones indicadas por las
ecuaciones obtenidas del BG (2.20)-(2.29). El producto cruzado indicado en la figura 4.1 (c) hace
ms fcil hacer las relaciones de manera grfica al momento de combinar los dos bloques
obtenidos. La disposicin puede variar segn quin haga el grfico. Reordenado y terminando las
relaciones entre variables, el grfico causal queda indicado en la figura 4.2.

Figura 4.2. Grfico causal del motor de cd
Flechas de enlace
f
3
e
3
= e
1
e
2
e
4
(eq. 2.20)
f
8
e
8
= e
5
e
6
e
7
(eq. 2.22)
e
4
= k f
8
(eq. 2.28)
e
5
= k f
3
(eq. 2.29)
53

Las relaciones dadas por las ecuaciones (2.20)-(2.29) estn ilustradas en el grfico causal,
en donde se puede ver el flujo de energa que se seguira si se tomara una trayectoria directa o
cerrada. Con este grfico se obtienen los dems elementos que sirven para aplicar al mtodo de
diagnstico propuesto.
4.3 Obtencin de rboles de fallas

El nmero de rboles de falla est dado por la ecuacin (3.4), entonces:

T
f
= 2(2) = 4 (4.2)

Del grfico causal de la figura 4.2, slo puede haber 4 rboles de fallas, si slo se tienen
dos variables observadas o medidas. Para obtener el rbol de fallas se pueden usar cualesquiera
de los dos mtodos descritos en la seccin 3.6.

Utilizando el mtodo 1, a manera de muestra de obtencin de uno de los rboles de fallas,
el procedimiento a seguir es: se inicia en una de las variables encerradas en un crculo en la
figura 4.2, digamos e
8
, con valor cualitativo (-). Las seales que le preceden son e
5
, e
6
y e
7
, estas
dos ltimas con signo algebraico negativo, entonces por sus signos se deduce que e
6
y e
7
deberan
aumentar su valor para que e
8
disminuyera, e
5
tendra que disminuir su valor. Estos cambios se
indican por medio del valor cualitativo correspondiente (+, 0, -), la figura 4.3 muestra lo
explicado.

(a) Seales antecedentes a e
8
(b) Construccin del rbol
Figura 4.3. Generacin de un rbol de fallas

Una vez asignados los valores cualitativos de las variables antecedentes a e
8
, se prosigue
observando qu variables o parmetros anteceden a stas en el grfico causal de la figura 4.2, se
repite el proceso de propagacin de valor cualitativo. A e
5
le antecede f
3
(que es igual a f
1
, f
2
y f
4
)
y K, y a e
6
le antecede f
8
(que es igual a f
5
, f
6
y f
7
) y . Si para e
5
se asign un valor [-], entonces
para que obtuviera este valor tendra que ser debido a que f
3
disminuy, o a que K disminuy.
Para que e
6
aumente cualitativamente es necesario que f
6
aumenten, ya que se relacionan de
manera directa.

Se sigue de igual manera hasta encontrarse con la variable inicial (e
8
) o se formen lazos
que lleven a lo mismo, es decir, se formen ramas redundantes. El rbol de fallas completo para
Antecedentes a e
3
54
esta variable se muestra en la figura 4.4 (a). Para construir los rboles de fallas de las otras
variables se sigue el mismo procedimiento. El resultado de ello se muestra en la figura 4.4.

Empleando el mtodo 2 de obtencin de rbol de fallas, se construye una tabla de
antecedentes y consecuentes, que se muestra en la tabla 4.1, despus se propaga el valor
cualitativo, segn la tabla 3.1.

Tabla 4.1. Antecedentes y consecuentes de motor de cd
Antecedentes Consecuentes
a
L
1

e
3
f
3
f
3
f
1
, f
2
, f
4

e
1
, -e
2
, -e
4
e
3

J
1
e
8
f
8
e
5
, -e
6
, -e
7
e
8

f
8
f
5
, f
6
, f
7

K f
4
, f
5
e
5
, e
4

R
a
f
2
e
2
f
6
e
6

Una vez ms, se selecciona una de las variables observadas como la de inicio del rbol,
como ejemplo, se toma a e
3
con valor cualitativo de [+]. En la tabla 4.1 se ubica a esta variable
como consecuente y se forman brazos hacia las variables o parmetros que tenga como
antecedentes, en este caso son e
1
, e
2
y e
4
.

El valor cualitativo se propaga, usando la tabla 3.1; si e
1
es positivo algebraicamente y e
2

y e
4
son algebraicamente negativos, entonces para obtener un valor [+] mediante la suma de una
variable (-) y una (+) se necesita que e
1
aumente cualitativamente, entonces se le asigna el valor
de (+).

Una vez propagado el valor cualitativo en las tres variables, se ubican a cada una de ellas
en la columna de consecuentes de la tabla 4.1 y se sigue de la manera como se explic antes: e
2

tiene como antecedentes al parmetro R
a
y al flujo f
2
; e
1
no tiene antecedentes, as que hasta ah
llegan sus ramas; e
4
tiene de antecedentes a f
5
y K.

Al igual que en el mtodo 1, se termina el rbol cuando se llega a la variable de inicio del
rbol de fallas o cuando ya se han cubierto todos los elementos que estn en la tabla de
antecedentes y consecuentes.

Los rboles de fallas obtenidos con cualesquiera de los dos mtodos, se muestran en la
figura 4.4.

55

(a) (b)

(c) (d)

Figura 4.4. rboles de fallas para las variables e
3
y e
8

En este punto de desarrollo se debe hacer una observacin respecto a los rboles de fallas
para e
8
. Se observa que hay dos ramas hacia el parmetro K y que en cada rama se tiene un valor
cualitativo distinto, esto trae como consecuencia que durante la comparacin de valores
cualitativos en la generacin del conjunto de hiptesis de falla, se presenten ambigedades.
Enseguida se da una explicacin de esto y cmo proceder ante ello.
56
4.3.1 Discernimiento de una K nica

Para el caso de estudio del sistema motor de cd, se ha definido una K nica que involucra
a la K
i
relacionada a la parte elctrica y a la K
m
relacionada a la parte mecnica. Para fines de
diagnstico sera necesario diferenciar estas Ks y tomarlas como distintas, lo que al modelo en
BG modificara de manera que, en vez de utilizar un girador, se utilizaran un par de
transformadores. Esto implicara modificar tambin las ecuaciones obtenidas hasta el momento y
se recomendara para considerar una operacin no lineal del motor de cd. Por otro lado, es
posible realizar el siguiente anlisis que no involucra ningn cambio al modelo en BG y que se
apega a la operacin en la regin lineal del motor de cd.

De los rboles de la figura 4.4 (a), (c) se nota el caso especial que involucra al parmetro
K. En el rbol de la variable e
8
, relacionada con la velocidad, esta es afectada por dos ramas: una
que va directa al parmetro K y otra que cruza por la variable e
3
, lo que describe que cuando K
incrementa, la corriente disminuye, pero tambin la velocidad aumenta.

Es necesario evaluar cul de estos dos efectos afecta ms a la velocidad: si el solo
aumento de K o la disminucin de i
a
debida al aumento de K. Este comportamiento es debido al
girador por ser un elemento que introduce un producto cruzado de flujos y esfuerzos.

La afectacin de K en cualesquiera de los subsistemas sobre la corriente i
a
, es
directamente proporcional en una relacin porcentual casi igual al incremento (o decremento) de
K. En la K asociada a la parte elctrica la afectacin de esta es directamente proporcional a la
velocidad en una relacin porcentual casi igual a la variacin en K; mientras que un cambio en K
asociado a la parte mecnica es inversamente proporcional a la velocidad en una relacin 35:1
aproximadamente.

La tabla 4.2 muestra algunas relaciones obtenidas en simulacin al respecto, estas
simulaciones se obtienen del modelo presentado en la figura 2.14 realizadas en Simulink
.

Tabla 4.2. Comparacin de valores de salida segn vara K
Variacin porcentual en K
(parte elctrica)
Variacin porcentual en K
(parte mecnica)
-10% -20% -30% -10% -20% -30%
Variacin en i
a
10.83% 24.28% 41.15% 10.83% 24.28% 41.15%
Variacin en
r
10.83% 24.28% 41.45% -0.579% -0.25% -0.99%

Valor nominal i
a
: 1.5528 A
Valor nominal
r
: 311.4592 rad/s

Con estos resultados se puede descartar el efecto de K relacionado a la parte mecnica del
sistema, por tanto, observando el rbol de fallas para e
8
de la figura 4.5, la rama directa hacia K
se debe descartar como falla (zona punteada), considerando entonces la rama que se extiende
hasta la K que pasa por e
3
(zona encerrada con lnea gruesa). El efecto de la K de la parte
mecnica es mucho menor que el efecto de la K de la parte elctrica.
57

Figura 4.5. Ramas afectadas por K

Este anlisis realizado para el rbol de fallas de la figura 4.5, se aplica para los originales
de la figura 4.4 y se sugiere realizarlo siempre que los rboles generados para cualquier otro
sistema muestren ramas que indiquen parmetros con distinto valor cualitativo en el mismo rbol
de fallas. Lo anterior es inherente a elementos GY (giradores) que existan en el modelo en BG del
sistema analizado.

Este anlisis permite usar los rboles de falla libres de confusin al momento de generar
la hiptesis de falla. Se debe tener presente el hecho de que se considera la operacin lineal del
motor de cd.

4.4 Grfico temporal

En el contexto de los bloques presentados en la figura 3.2 y como se explic en el captulo
anterior, sigue el bloque de la generacin del grfico temporal. A manera de ejemplo sobre la
formacin de un grfico temporal, se tiene el mostrado en la figura 4.6, para el parmetro R
a

(recurdese que la eleccin de la variable y de su valor cualitativo depende de su pertenencia al
conjunto de hiptesis de falla).

En el grfico causal de la figura 4.2 se ubica este parmetro y de ah se inicia yendo hacia
adelante. Si R
a
incrementa, e
2
se incrementa por ser directamente proporcionales, esto se indica
en el grfico temporal, con el signo respectivo en la parte superior derecha de la variable.

Siguiendo la ruta hacia adelante (ver figura 4.6 (a)), se encuentra la variable de esfuerzo
e
3
, que es el resultado de una suma entre una variable de signo algebraico negativo e
2
, y otro par
de variables (e
1
, e
4
), que si no sufren cambios, quedan con signo algebraico +. Segn la tabla 3.1,
el resultado cualitativo es [-], ya que e
2
sufri una variacin cualitativa [+]. Se termina cuando e
8

58
y e
3
ya estn en su segunda diferencial. De hecho se pudo terminar desde la primer derivada, pero
por razones ilustrativas se desarrolla hasta el segundo cruce por una diferencial.

(a) Propagacin hacia adelante

(b) Grfico temporal
Figura 4.6. Generacin del grfico temporal

Se descartan los valores cualitativos que provienen de diferenciales con constante de
tiempo grandes. En el ejemplo, f
8
corresponde al subsistema mecnico, por ello se descarta
(su constante de tiempo es ms lenta que la elctrica).

Los grficos temporales de los dems parmetros se muestran en el apndice B. Como
ejemplo al caso tratado en la seccin anterior acerca de K, el grfico temporal de la figura 4.7
debe ser descartado para la variable e
8
porque la K asociada influye de dos maneras distintas (a
dos ramas afecta), por ello establecer un comportamiento temporal posterior a la falla es difcil
por la ruta que podra seguir el flujo de energa.

Figura 4.7. Grfico temporal para K
Valor derivada cero
Valor primer derivada
Extensin descartada
e
4
6/
Las firmas obtenidas de los grficos temporales anteriores, se ordenan y muestran en la
tabla 4.3 siguiente:
Tabla 4.3. Firmas del motor de cd
R
a
+
e
3
-,+, -

e
8
0, -,+

K
+
e
3
0, -, +
e
8
+, -, -
, descartado

Es deseable que una vez que se ha detectado una falla, se almacenen los datos de
comportamiento posterior a sta para analizar el comportamiento transitorio, tomando en cuenta
los criterios mencionados en la seccin 3.7.1 y 3.8. Enseguida se presenta un ejemplo, en donde
se muestra, aplicado al motor de cd, lo que hasta ahora se ha explicado.

4.5 Anlisis de una falla en el motor de cd

En esta seccin se presenta un ejemplo en el que se usa el mtodo propuesto hasta ahora,
aplicando los bloques de la figura 3.2 y considerando, adems, en paralelo a este diagrama de
bloques, los siguientes puntos de aplicacin ilustrados en la figura 4.8.

Figura 4.8. Mtodo de diagnstico propuesto desglosado

Una falla se puede presentar en cualquier momento y su carcter puede ser sbito en
cuanto a que repentinamente sus caractersticas representativas modifican su valor. Una falla de
este tipo es la que se simula en este ejemplo, que slo es una de las fallas simuladas en el motor
de cd, ya que como se mencion en la seccin 2.5, todos los parmetros del motor se simularon a
manera de falla para probar el mtodo de diagnstico. Estas otras fallas se presentan en el
apndice A.

Las caractersticas de simulacin se dieron en la seccin 3.9 y se usan para esta falla que
se expone enseguida, tambin las dems presentadas en el apndice A.
60

Suponiendo que se presentara una falla en Ra
+
, es decir, con un cambio en su valor
nominal a un valor cualitativo de [+], en el tiempo de falla t
f
= 0.4 s, se procede siguiendo el
modelo de diagnstico presentado en la seccin 3.2, utilizando los sntomas de falla, los residuos,
los rboles de falla y los grficos temporales; el procedimiento sera el siguiente.

Los residuos y las seales de salida se muestran en la figura 4.9. Recurdese que la
corriente de armadura i
a
, est asociada a la variable de esfuerzo e
3
y que la velocidad
r
est
asociada a la variable de esfuerzo e
8
. En estos grficos, se nota que el cambio cualitativo que han
experimentado las variables medidas son ambas [-]. Esto, por tanto, hace que uno se remita a
tomar en cuenta los rboles de fallas con estos valores cualitativos. Los rboles de fallas que se
usan para obtener el conjunto de hiptesis de falla son los de la figura 4.4 (a) y figura 4.4. (b).

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
-0.0035865 A
-0.71938 rad/s
Tiempo

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
50
100
150
200
250
300
1.5492 A
310.7399 rad/s
Tiempo

(a) Residuos (b) Seales de salida
Figura 4.9. Residuos y seales de salida ante una falla en R
a

Del rbol de fallas para e
8
-
y e
3
-
de la figura 4.4 (a), (b) se notan los posibles candidatos
de falla. Se descartan los parmetros de falla que no provocara el tipo de comportamiento
observado en la figura 4.9, comparando con lo que muestran los rboles de fallas se obtiene el
conjunto de hiptesis de falla conformado por {R
a
+
, J
-
, K
+
}.

Observando la figura 4.4(a), (b) estos parmetros son los que se igualan en
comportamiento cualitativo despus de la falla. Ambas seales observadas o medidas, i
a
y
r
, han
disminuido su valor respecto al que tenan antes de la falla en t
f
. Ntese que queda descartado
porque en el rbol de la figura 4.4(b) es [-] y en la figura 4.4 (a) es [+]; lo mismo sucede con L
a
.
Los parmetros seleccionados como causantes de la falla tienen el mismo valor cualitativo en
ambos rboles de fallas.

El conjunto de fallas establecido como {R
a
+
, J
-
, K
+
} ya involucra la explicacin de la
seccin 4.3.1 sobre las dos ramas hacia K que tiene e
8
. El anlisis que sigue utiliza los grficos
temporales que se muestran en la figura 4.6, figura 4.7 y figura 4.10.

M
a
g
n
i
t
u
d

s
a
l
i
d
a
s

M
a
g
n
i
t
u
d

r
e
s
i
d
u
o
s

Residuos
Seales de salida
61

Figura 4.10 Grfico temporal del parmetro J

La figura 4.11 presenta las seales de salida posteriores al momento de la falla en t
f
= 0.4
s, con una ventana de tiempo mostrando la seal en el intervalo desde el tiempo de falla hasta
donde se termina el estado transitorio, segn los criterios de Palowitch indicados en la seccin
3.7.1 y la figura 3.7.

0.4 0.42 0.44 0.46 0.48
-20
-10
0 -1.4032e-006
D i d ( ib ) C i t i Derivada (arriba), Corriente i
a
( b j ) (abajo)
0.4 0.42 0.44 0.46 0.48
1.45
1.5
1.55 1.5492 A
Tiempo

0.41 0.42 0.43 0.44 0.45 0.46 0.47 0.48
-30
-20
-10
0
-1.6988e-5
D i d ( ib ) V l id d Derivada (arriba), Velocidad
r
( b j ) (abajo)
0.41 0.42 0.43 0.44 0.45 0.46 0.47 0.48
310.8
311
311.2
311.4
310.7399
Tiempo

(a) Derivada de la corriente y seal normal (b) Derivada de la vel. y seal normal
Figura 4.11 Seales de salida de la corriente y velocidad

La figura 4.11(a) muestra hasta el punto en donde la seal de magnitud para i
a
presenta un
valor cualitativo [-] y una pendiente cero que marca el inicio del estado estacionario, en donde se
tiene el nuevo valor respecto al anterior estado estacionario, la falla tiene una variacin superior
al 0.2%. Se observa que ambas respuestas (corriente y velocidad) presentan un carcter
compensatorio, es decir, tienden a un nuevo valor de estado estacionario.

Se tiene un valor cualitativo de magnitud [-] y en derivada de [+] para i
a
, asociada a e
3
.
Para
r
, asociada a e
8
, los valores cualitativos son [-] en magnitud y [-] para la derivada. Estos
valores se consideran justo antes de que comience el estado estacionario.

Esto coincide con las firmas obtenidas del grfico temporal de la figura 4.10, pero es
descartada esta falla por estar relacionada a una diferencial, lo que a priori indicara un
comportamiento sbito despus de la falla y que establecera su nuevo valor estacionario en el
mismo valor anterior a la falla. Esto se explic en la seccin 3.7.1 y est de acuerdo al algoritmo
de la figura 3.11.

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

62
Segn este algoritmo y siguiendo los bloques de la figura 4.8, ahora slo es necesario
comparar las firmas obtenidas de los grficos causales, que se muestran en la tabla 4.4.

Tabla 4.4. Firmas de los elementos del conjunto de fallas
R
a
+
e
3
-,+, -

e
8
0, -,+

J
-
e
3
-, +, -
e
8
-, -,+

K
+
e
3
0, -, +
e
8
+,-, -
, descartado

Como el parmetro J ha sido descartado, el conjunto de hiptesis de falla queda integrado
por {R
a
+
, K
+
}, para decidir entre estos dos parmetros slo se pueden usar las firmas para e
3
(ya
que para e
8
no es posible usar las firmas obtenidas de K, por haber sido descartadas). Se nota que
los valores cualitativos para e
3
, obtenidos antes del nuevo estado estacionario, mostrados en la
figura 4.11 (a), son iguales a las firmas obtenidas del grfico temporal debidas a R
a
. Por tanto, el
conjunto de hiptesis de falla se reduce hasta quedar como {R
a
+
}.

4.6 Resumen de fallas

Como se indic en la seccin 2.5, las fallas simuladas son 10 (dos por cada parmetro),
las cuales son introducidas en t
f
= 0.4 segundos, a todas se les aplic el mtodo de diagnstico de
fallas propuesto ya descrito y ejemplificado hasta ahora.

El nico caso en donde no se pudo reducir el conjunto de hiptesis de falla, fue para el
parmetro K, donde slo se pudo reducir a dos elementos; en los dems casos las fallas fueron
correctamente diagnosticadas. En algunas fallas simuladas se presenta el caso en donde se tiene
una firma en la posicin de derivada de orden cero (o sea, magnitud de seal normal) de valor
cualitativo [0] que, por el estudio hecho en este trabajo, la informacin que pueda dar sobre el
comportamiento es nula.

Como ejemplo del caso de derivada de orden cero con valor cualitativo [0] entra la falla
debida a , que pertenece al conjunto de hiptesis de falla {L
a
+
,
+
}, pero como el algoritmo de la
figura 3.11 sobre robustez activa hace que se rechace la falla debida a L
a
, ya que la falla es
permanente, el mtodo reduce el conjunto al elemento . Aqu es ventajoso que el conjunto sea
formado slo por dos elementos y que uno de ellos est relacionado a una diferencial.

Por otro lado, se tienen las fallas en algn parmetro relacionado a una diferencial. Aqu
se toma en cuenta al momento de la falla, si hay sobre tiro, pero principalmente, que se extingue
el efecto de la falla conforme pasa el tiempo; se puede proceder de dos maneras:

1) formar el conjunto de hiptesis de fallas tomando slo los elementos de los que ya
se sabe que estn relacionados a diferenciales, o
2) definir los valores cualitativos de las seales de salida o los residuos, en los picos
de stas, ubicndolos en un valor cualitativo [+] [-].

Cualquiera de las dos opciones es factible si uno se apoya en la efectividad del mtodo.
En el segundo caso, el diagnstico es fcil a priori, debido a que en ningn conjunto de hiptesis
de falla se encuentran los dos parmetros relacionados a diferenciales (L
a
y J), lo que permite
63
desechar aquellos parmetros que se sabe no tienen relacin diferencial. Esto ltimo es una
consecuencia de la robustez activa, pero vista a la inversa.

La tabla 4.5 muestra el resumen de las fallas simuladas en todos los parmetros
componentes del motor de cd.

Tabla 4.5. Resumen de fallas para el motor de cd
Falla Diagnstico
(conjunto de hiptesis mnimo)
Tipo de residuo
J
+
{J
+
} Transitorio
J
-
{J
-
} Transitorio
K
+
{R
a
+
, K
+
} Permanente
K
-
{R
a
-
, K
-
} Permanente
R
a
+
{R
a
+
} Permanente
R
a
-
{R
a
-
} Permanente
L
a
+
{L
a
+
} Transitorio
L
a
-
{L
a
-
} Transitorio

+
{
+
} Permanente

-
{
-
} Permanente

Las fallas relacionadas con efectos transitorios debidos a relaciones diferenciales, o sea,
los parmetros J y L
a
, son bien discernidos por las firmas obtenidas de los grficos temporales.
Los grficos de las ventanas de tiempo entre el tiempo de falla t
f
y el tiempo donde empieza el
nuevo estado estacionario, en t
e
, se muestran en el apndice A.

4.7 Conclusin

En este captulo se mostr el uso de las herramientas explicadas en el captulo 3 sobre la
generacin de: hiptesis de falla a partir del rbol de fallas y la generacin de grficos temporales
e interpretacin de las firmas obtenidas aplicadas al motor de cd. Estas herramientas pertenecen a
los bloques principales mostrados en la figura 3.2, bloques componentes del mtodo de
diagnstico propuesto. En la figura 4.8 se presentaron otra vez estos bloques pero en forma
desglosada para aplicacin, reuniendo las acciones que se deben tomar en cada bloque como se
haba indicado en la figura 3.3. Se emple el algoritmo de la figura 3.11, que utiliza la robustez
activa para reducir el conjunto de hiptesis de falla desde la etapa de generacin residual.

El ejemplo de la aplicacin del mtodo de diagnstico se present como un mtodo
secuencial de fcil aplicacin una vez que se tiene el modelo del sistema en BG. Se nota en el
resumen de fallas, que el mtodo tiene limitantes, que como todo mtodo de diagnstico, se
pueden resolver aplicando una adecuada integracin de un mtodo de deteccin clsico o uso
de alguna herramienta de inteligencia artificial que ayude a diferenciar fallas con firmas iguales.

La siguiente manera de ejemplificar el mtodo de diagnstico, es utilizando la fuente del
motor de cd que permite controlarlo: el convertidor de cd, simulndose la falla en un dispositivo
de conmutacin y mostrndose la flexibilidad del mtodo de diagnstico para extender el grfico
causal y, por consecuencia, el rbol de fallas y grfico temporal.
Bòstkn 49Ch`f mrshbn dmdk bnm tmsn bnmudqshcnqA nsnq cd BC Bòstkn 49Ch`f mrshbn dmdk bnm tmsn bnmudqshcnqA nsnq cd BC Bòstkn 49Ch`f mrshbn dmdk bnm tmsn bnmudqshcnqA nsnq cd BC Bòstkn 49Ch`f mrshbn dmdk bnm tmsn bnmudqshcnqA nsnq cd BC
64
Captulo 5
Diagnstico en el conjunto convertidor-motor de cd
5.1 Introduccin

El desarrollo de accionamientos de estado slido para motores ha progresado de manera
tal, que cualquier problema de control de potencia puede ser resuelto utilizndolos. Una manera
de controlar a los motores de cd es mediante la variacin del voltaje de armadura, que es la
entrada del sistema, como se indica en las figuras 2.4 y 2.13. Esta variacin se puede hacer
mediante convertidores de cd-cd o recortadores (choppers).

En este captulo se presenta el modelo completo del sistema convertidor-motor de cd,
comenzando con una breve descripcin de los convertidores de cd-cd, su principio de operacin,
as como el desarrollo del modelo en BG del convertidor reductor (buck), que operando en uno y
dos cuadrantes (mediante combinacin de dos de ellos), permite obtener el comportamiento de un
convertidor completo cuando funciona como alimentador de voltaje de un motor, tambin en dos
cuadrantes.

El objetivo de este captulo es mostrar que el uso del mtodo de diagnstico propuesto se
puede extender en un sistema dado si este se extiende tambin, es decir, cuando el sistema se
incorpora a otros, es posible seguir usando el grfico causal, los rboles de fallas y los grficos
temporales sin realizar grandes modificaciones ni realizar todo el proceso.

En la seccin 5.2 se presenta el principio de operacin de los convertidores de cd-cd. En
la seccin 5.3 se presenta el convertidor reductor buck, describiendo su operacin y modelado
usando variables promediadas, que es la manera normal de representarlo, para despus obtener su
modelo en trminos del BG, el cual se presenta en la seccin 5.4.

En la seccin 5.5 se explica el convertidor de puente completo. De la seccin 5.6 hasta la
seccin 5.10 se desarrolla el mtodo de diagnstico propuesto, aplicndolo al acoplamiento del
convertidor con el motor de cd, para mostrar la extensin del mtodo, as como su versatilidad.
Se termina el captulo con la presentacin de una conclusin en la seccin 5.11 sobre el
desarrollo del ejemplo.

5.2 El convertidor de cd-cd

En los convertidores de cd-cd, el voltaje de entrada es una fuente de cd de voltaje
constante y el voltaje de salida vara cambiando la fraccin del tiempo que la fuente entrega a la
carga mediante un interruptor de estado slido. Cuando este dispositivo se dispara, cierra o est
65
en on, se suministra potencia a la carga. Cuando se apaga, se abre o est en off, la fuente de cd se
desconecta de la carga. La figura 5.1 muestra el principio bsico del convertidor.

Figura 5.1. Voltaje de salida de un convertidor

La salida, como se nota en la figura, depende del ciclo de trabajo del dispositivo de
conmutacin, es decir, de los tiempos de pulso y no pulso (t
p
, t
np
). Existen varios tipos de
convertidores bsicos segn su funcin para la salida de voltaje que se desee, ya sea incrementar
el voltaje, decrementarlo, o una combinacin. En esta clasificacin entran los convertidores
reductor (buck), elevador (boost), elevador-reductor (ck).

Estos convertidores son unidireccionales, es decir, en un cuadrante permiten la
transferencia de potencia: voltaje unidireccional y corriente unidireccional. La descripcin
detallada de los convertidores y sus variantes se dan en cualquier libro de electrnica de potencia,
como en [Ras93], [Ras01], [SH87]. Cada uno de estos convertidores tiene caractersticas de
operacin que dependen de la ubicacin de los dispositivos de conmutacin en el circuito.

El anlisis matemtico de estos circuitos requiere utilizar ecuaciones con variables
promediadas, que determinan el valor de cada estado en el circuito, de manera tal que se pueda
dar un promedio del valor en cada estado de conmutacin y en operacin continua [Ang95]. De
manera general tambin, se puede obtener el voltaje promedio de salida en un convertidor
tomando la integral de este valor para el tiempo de pulso o estado en on, dado por

CD CD
p
CD
p
t

prom a c
V m V
T
t
V
T
t
dt v
T
V
p
= = = =
0
arg
1
(5.1)

En donde m es una constante definida como el ciclo de trabajo del dispositivo de
conmutacin y por tanto la salida es directamente proporcional a dicho ciclo de trabajo y menor o
igual a 1.

En la siguiente seccin se presenta el convertidor reductor o buck, que a manera de
ejemplo, se muestra como una de las variantes de un convertidor de puente completo.

t
p
t
np
t
CD
np p
p
V
t t
t
+
V
CD
V
prom
V
carga
T
66
5.3 El convertidor reductor (modelo convencional)

El convertidor reductor (buck), es uno de los convertidores bsicos unidireccionales, que
opera en un cuadrante, que es una de las operaciones que puede hacer un convertidor de puente
completo. Sea el convertidor reductor (buck) mostrado en la figura 5.2 (a):

(a) Modelo bsico (b) Equivalente con interruptor
Figura 5.2. Convertidor reductor (buck)

El cual tiene dos modos de operacin (figura 5.2 (b)) de los cuales se pueden obtener dos
conjuntos de ecuaciones diferenciales [Ang95], [Wil98]. Sea m el ciclo de trabajo de la seal de
conmutacin, T el periodo del pulso de conmutacin. En el modo 1, cuando el transistor est
cerrado en mT (la fuente en serie con el inductor L), se tienen las ecuaciones siguientes:
RC
x
C
x
x
L
x
L
V
x
s
2 1
2
2
1
=
=
(5.2)
siendo x
1
= i
L

x
2
= V
C

Para el modo 2, cuando el transistor est abierto en (1-m)T (la fuente queda desconectada
de las dos mallas de la derecha), las ecuaciones son:
RC
x
C
x
x
L
x
x
2 1
2
2
1
=
=
(5.3)

Se puede obtener un valor promediado de estas ecuaciones como se sugiere en [Ang95],
unindolas en una sola ecuacin, pero sin perder el sentido del estado de conmutacin del
transistor. Esto se hace combinando las ecuaciones (5.2) y (5.3) para formar la ecuacin (5.4).

T m
RC
x
C
x
mT
RC
x
C
x
x
T m
L
x
mT
L
x
L
V
x
s
) 1 (
) 1 (
2 1 2 1
2
2 2
1

(5.4)
Modo 1

Modo 2
67
Estas ecuaciones representan el comportamiento del convertidor reductor en trminos de
variables de estado, lo que permite su anlisis detallado conforme transcurre el tiempo. Un
anlisis similar se puede realizar en trminos del BG, como se muestra en la siguiente seccin.

5.4 El convertidor reductor (modelo en BG)

La manera de obtener las ecuaciones descriptivas del circuito reductor (buck), se puede
realizar mediante BG utilizando un transformador que representa al elemento de conmutacin
[BFGL93], [DR93], [DSR89]. El transformador se presenta como un elemento que transfiere
flujo y esfuerzo a travs del mdulo de transformacin m de una manera discontinua. Los
elementos relacionados a un dispositivo de conmutacin se representan, mediante el mdulo m,
que indica el ciclo de trabajo de dicho dispositivo.

La transferencia de energa se entiende como un enlace entre el flujo de entrada con el de
salida, a manera de conmutar segn lo indique el valor binario de m (1- cerrado o pulso y 0-
abierto o no pulso).

La figura 5.2 (b) muestra las dos formas de operacin del convertidor utilizando un
interruptor de un polo dos tiros, con lo que se visualiza mejor su operacin, para con ello obtener
el modelo del convertidor buck en BG. En el modo 1 se tiene una fuente conectada en serie con el
inductor L, el modelo en BG obtenido de esta forma se muestra en la figura 5.3 (a).

(a) Modelo en modo 1 (b) Modelo en modo 2
Figura 5.3. Obtencin del modelo del convertidor en BG

Cuando se est en el modo 2 se tiene un circuito RLC, cuyo modelo en BG se puede
obtener como lo indica la figura 5.3 (b).

Ahora se debe obtener un modelo nico que muestre la operacin conmutada de todo el
circuito, para ello se introduce el transformador (TR) con factor o mdulo de transformacin m,
que representa el ciclo de trabajo o frecuencia de conmutacin del elemento de conmutacin. Este
elemento realiza la transferencia de manera discontinua cuando la fuente est conectada
(elemento de conmutacin cerrado) y cuando se desconecta (elemento de conmutacin abierto).
Entonces el modelo en BG queda representado en la figura 5.4.

68

Figura 5.4. Modelo del convertidor buck en BG

Una vez ms, para una representacin general, se utilizan slo variables de flujo y
esfuerzo referenciadas al nmero de enlace dados en BG, as como las variables generalizadas
provenientes de las relaciones integrales, o sea, desplazamiento generalizado y momento
generalizado, respectivamente.

Como se puede notar del BG del convertidor, el flujo representa a la corriente y el
esfuerzo al voltaje, las variables de estado son la carga en el capacitor (q
6
en BG y fsicamente
carga Q) y los enlaces de flujo magntico en el inductor (p
3
en BG y fsicamente ), cada una de
ellas relacionada, respectivamente, a corriente en el inductor y voltaje en el capacitor.

Las ecuaciones generadas a partir del modelo en BG del convertidor reductor (buck) de la
figura 5.4, son las siguientes:

4 3 2
f f f = =
(5.5)
1 2
e m e = (5.10)
Ecuaciones de
unin tipo 1
4 2 3
e e e =
(5.6)
2 1
f m f = (5.11)

Ecuaciones del
transformador
5 4 6
f f f =
(5.7)
L
p
f
3
3
= (5.12)
Ecuaciones de
unin tipo 0

6 5 4
e e e = =
(5.8)
R
e
f
5
5
= (5.13)
Ecuacin de
fuente

1
e V Se
s
= =
(5.9)
C
q
e
6
6
= (5.14)

Ecuaciones de
elementos
segn su
causalidad

Usando (5.6) en la que se sustituyen (5.9), (5.10) y (5.14) por medio de (5.8) para obtener

C
q
e m e
6
1 3
= (5.15)

y usando (5.7) con sustitucin de (5.12) por medio de (5.5) y (5.13) usando (5.8) y (5.14) se
obtiene

C R
q
L
p
f
=
6 3
6
(5.16)
7/
Se debe notar que las variables de estado p
3
y q
6
representan enlaces de flujo en el
inductor y carga en el capacitor, respectivamente. Las salidas que interesan son el voltaje en el
capacitor y la corriente en el inductor, que se obtienen de la manera siguiente:

L
p
i
L
3
= (5.17)
C
q
v
C
6
= (5.18)

Estas relaciones se obtienen mediante el uso de las relaciones constitutivas integrales de la
tabla 1.5 y tabla 1.6, donde las variables generalizadas desplazamiento (q
6
) y momento (p
3
) se
relacionan a las variables de flujo y esfuerzo.

5.5 El convertidor de puente completo

En un convertidor de puente completo, como el mostrado en la figura 5.5, la operacin es
de manera semejante a la del convertidor reductor (buck), las diferencias radican en el control de
los dispositivos de conmutacin (los transistores en la figura 5.5), que permiten obtener
operaciones en cualquier direccin y ser entonces bidireccional para poder operar en los cuatro
cuadrantes.

Figura 5.5. Convertidor de puente completo

En el convertidor de puente completo se pueden reproducir cualesquiera de los
convertidores comunes mencionados antes. Segn la utilizacin, se puede configurar la apertura y
cierre de los transistores T
1
-T
4
, para poder obtener la operacin deseada. La figura 5.5 presenta al
convertidor teniendo como carga al motor de cd.

Una de las maneras ms comunes de controlar el motor de cd es mediante el uso de la
modulacin del ancho de pulso (PWM, por sus siglas en ingls), en donde se tratan a los
transistores por pares de interruptores (T
1
, T
4
) y (T
2
, T
3
) para lograr una operacin en dos
cuadrantes, esto asegura una operacin con un voltaje lmite en el motor que no llega a superar al
valor nominal de la fuente de voltaje que alimente al convertidor [Ang95], [Ras93], [SH87].

+
V
fuente

-
70
Un convertidor de puente completo permite la operacin en cualquier cuadrante, como lo
muestra la figura 5.6 (a). La operacin de un motor de cd, de manera general se sita en dos
cuadrantes, como lo muestra la figura 5.6 (b), que para obtener esta operacin slo se necesita
combinar la operacin de dos convertidores operando en un slo cuadrante, como lo muestra la
figura 5.6 (c).

(a) Cuatro cuadrantes (b) Dos cuadrantes (c) Un cuadrante
Figura 5.6. Cuadrantes en que puede operar un convertidor de puente completo

En el convertidor de la figura 5.5, los diodos D
2
y D
3
conducen y los dispositivos de
conmutacin T
1
y T
4
tambin conducen en forma alternada, con ello la operacin en un cuadrante,
o sea, el cuadrante en donde son positivos voltaje y corriente (figura 5.6 (c)), es como se muestra
en la figura 5.7.

Figura 5.7. Operacin en un cuadrante

Cuando funciona en el segundo cuadrante, la operacin es similar, utilizando entonces el
par de transistores (T
2
, T
3
). La operacin en dos cuadrantes permite controlar el giro del motor en
los dos sentidos posibles, entregando siempre la potencia apropiada en cualquier sentido.

Volviendo a la operacin en el primer cuadrante, se puede obtener un circuito equivalente
de esta operacin mostrado en la figura 5.8, que es la operacin de un convertidor reductor
(buck): unidireccional y voltaje menor que el de la fuente que le entrega potencia.

i
a
V
a
i
a
V
a
i
a
V
a
+
V
fuente

-
71

Figura 5.8. Operacin en un cuadrante simplificado

Es posible ahora establecer que la operacin del convertidor en sentido positivo de
corriente y voltaje es similar a la del convertidor reductor (buck) de la figura 5.2 (a), entonces la
representacin en trminos del BG es la mostrada en la figura 5.3. Esto involucra tambin que el
ciclo de trabajo m sea directamente proporcional al voltaje de salida o que entrega el convertidor
[Ras93], [Ras01], [SH87].

Con todo este desarrollo y descripcin del convertidor de puente completo, es posible
ahora definir su operacin en dos cuadrantes mediante la utilizacin de un modelo simplificado
que es equivalente al convertidor reductor, lo que permitir ser acoplado el motor de cd para
completar el caso de estudio de esta tesis.

En las dos secciones siguientes se desarrollan los tres ltimos bloques del esquema de
diagnstico propuesto presentados en la figura 3.2, aplicados al convertidor reductor, que es el
equivalente usado para la representacin del convertidor de la figura 5.5.

5.6 Grfico causal del convertidor

El modelo en BG mostrado en la figura 5.4 sirve para la obtencin del grfico temporal
que muestre el comportamiento energtico del sistema convertidor de cd.

Aplicando los pasos de obtencin del grfico causal, se nota que dos son los bloques que
componen el grfico y se inicia con las ecuaciones de unin (5.6); la figura 5.9 (a) muestra este
primer bloque. En la figura 5.9 (b) se muestra el segundo bloque generado por la ecuacin (5.7).
Lo que sigue es la representacin de las dems ecuaciones usando flechas de enlace que se unan a
las variables de salida de estos bloques.

(a) (b)
Figura 5.9. Bloques del grfico causal para el convertidor

e
3
= e
2
- e
4
eq. (5.6)
f
6
= f
4
- f
5
eq. (5.7)
+
V
fuente

-
72
Las dems ecuaciones quedan representadas mediante flechas de enlace, completndose el
grfico causal, que se muestra en la figura 5.10.

Figura 5.10. Grfico causal del convertidor

Con este grfico causal se prosigue con la formacin de los rboles de fallas para cada
variable medida del convertidor, que en este caso la que se mide e interesa es f
6
, por ser la que se
relaciona en la salida de voltaje, que es lo que entrega el convertidor al motor de cd.

5.7 rbol de fallas del convertidor

La construccin del rbol de fallas se realiza slo para una variable, que es la de inters: el
voltaje que entrega el convertidor como salida al motor de cd. Si se utiliza el mtodo 1 y se
asigna un valor cualitativo de [-] a f
6
y observando la figura 5.10, el inicio del rbol es en f
6
, se
retrocede para ver qu parmetros o variables le anteceden: f
5
y f
4
. Mediante el uso de la tabla 3.1
se asignan los valores cualitativos.

El signo algebraico de f
5
es y el de f
4
es +, entonces para obtener un valor cualitativo de
[-] para f
6
, es necesario que f
5
aumente o que f
4
disminuya cualitativamente. Esto se ilustra en la
figura 5.11. A f
5
le antecede R y e
4
(que es igual a e
5
y a e
6
), como es una relacin directa se
tiene que si R disminuye, entonces f
5
aumentara cualitativamente (por ser inversamente
proporcionales); si e
4
fuera [+], entonces f
5
aumentara tambin, esto se indica en la figura 5.11.

(a) Antecedentes a f
3
(b) Construccin
Figura 5.11. Construccin del rbol de fallas del convertidor

Utilizando el mtodo 2 para la construccin del rbol de fallas, se elabora una tabla de
antecedentes y consecuentes, mostrada enseguida en la tabla 5.1.

Antecedentes a f
6
73
Tabla 5.1. Antecedentes y consecuentes del convertidor buck
Antecedentes Consecuentes
C
1
f
6
e
6
L
1
e
3
f
3

e
2
, -e
4
e
3

R
1
e
5
f
5
e
4
, e
5
e
6

f
2
, f
4
f
3

f
4
, -f
5
f
6
m

e
1
e
2

Con esta tabla se forman los rboles de fallas de la variable f
6
, ubicando a este flujo como
el inicio del rbol y como consecuente en la tabla 5.1. En el mismo rengln de la tabla se observa
quines son sus antecedentes, los cuales son -f
5
y f
4
y se propaga el valor cualitativo. Si el valor
cualitativo de f
6
fuera [+], para obtener este valor se requerira que f
5
fuera [-] o que f
4
fuera [+].
Esto se ilustra en la figura 5.12 (b).

Los rboles de fallas obtenidos con cualesquiera de los dos mtodos se muestran en la
figura 5.12.

(a) (b)
Figura 5.12. rboles de fallas para f
6

Ahora que se tienen los rboles de fallas del convertidor reductor, se puede proceder a
elaborar el conjunto de hiptesis de falla cuando se presente una falla, aunque un slo rbol de
fallas no es suficiente para poder comparar valores de falla entre componentes o parmetros. Es
74
por ello que es necesario acoplar este rbol y todo el grfico causal, al motor de cd, con ello se
tendrn rboles de fallas con los cuales comparar los parmetros ante comportamientos
cualitativos de seales medidas u observadas de valores iguales.

En cuanto a los grficos temporales, con los que se obtienen las firmas para la seal de
salida de voltaje reflejada en f
6
, estos se obtienen slo para la variable de conmutacin m, esto
obedece a la explicacin que se da en la siguiente seccin.

5.8 El conjunto convertidor-motor de cd

El sistema completo a analizar es el conjunto convertidor-motor de cd. Se mostrar que es
posible aadir elementos al grfico causal y rbol de fallas del motor de cd, sin que existan
cambios en lo realizado previamente, el mtodo de diagnstico no requiere modificaciones.

5.8.1 Grfico causal

El grfico temporal del convertidor reductor (buck) queda simplificado de una manera tal,
que los parmetros R y L quedan incluidos como la carga del motor de cd, mientras que la
capacitancia C queda suprimida debido a que la carga inductiva del motor de cd anula el efecto
capacitivo y a inductancia sirve tambin como almacenador de voltaje, dejando un rizo de voltaje
mnimo en la salida del convertidor. Esto va de acuerdo con la operacin de un convertidor
conectado con una carga resistiva-inductiva, en donde la inductancia suaviza la ondulacin del
voltaje, anlisis realizado en [Cha00], [SH87], [Ras93].

Para evitar confusin con las variables de esfuerzo y flujo referenciadas por el nmero de
enlace de la figura 5.10, se subrayan las variables de flujo y esfuerzo asociadas al convertidor,
tanto en el grfico causal como en los rboles de fallas posteriores.

Para obtener el grfico causal de todo el sistema, se toma el grfico causal de la figura
5.10, que corresponde al convertidor y se elimina la flecha de enlace que va hacia el parmetro R.
Esto es debido a que, como lo muestra la figura 5.13, la energa fluye hacia e
3
en dos direcciones,
una de las cuales pasa por los elementos L y C.

Figura 5.13. Trayectoria de energa en el convertidor

La trayectoria mostrada en la figura es la que se usa, ya que por ah el flujo de energa
cruza al flujo f
6
, que es la variable observada. Lo que queda se agrega al grfico causal de la
75
figura 4.2 para obtener el grfico causal del conjunto convertidor-motor de cd, ilustrado en la
figura 5.14.

Figura 5.14. Grfico causal del convertidor-motor de cd

As, los parmetros R y L quedan incluidos en el motor (en R
a
y L
a
, respectivamente). El
grfico causal permitir ahora obtener el rbol de fallas y los grficos temporales que hacen falta
para aplicar el mtodo de diagnstico.

5.8.2 rbol de fallas

Como los parmetros R y L del convertidor quedan incluidos en el motor (en R
a
y L
a
),
entonces la construccin de los rboles de fallas tambin contempla slo la parte que va
directamente desde la fuente hacia el flujo f
6
(figura 5.13), que es la salida del convertidor (la
variable que se mide a la salida), segn la relacin dada por la ecuacin (5.18).

El rbol de fallas se obtiene utilizando cualesquiera de los dos mtodos descritos. Otra
manera de obtener los rboles de fallas es como se explica enseguida, en donde se aprovechan los
rboles de fallas obtenidos antes.
Si se tuviera un cambio cualitativo [+] en e
8
, se toma el rbol de la figura 4.4 (c), a la que
se le aade la rama generada para el convertidor, indicada en la figura 5.12 (a) ya modificada que
ya contempla la explicacin ilustrada en la figura 5.13. El rbol de fallas para la variable e
8
+
y e
3
+

quedan como se muestra en la figura 5.15. En esta misma figura se muestra la rama aadida del
convertidor. El rbol de fallas para e
8
-
y e
3
-
se muestran en el apndice C.
76

(a) rbol para e
8
+
(b) rbol para e
3
+
Figura 5.15. rbol de fallas para e
8
+
y e
3
+
, conjunto convertidor-motor de cd

Ntese del rbol de fallas que las conmutaciones son directamente proporcionales,
cualitativamente, al voltaje que el convertidor entrega al motor, es decir, si las conmutaciones
incrementan, el voltaje incrementa y viceversa. Esto se verifica al simular una falla en la
operacin del dispositivo de conmutacin, como cuando se pierde la conmutacin, es decir un
corto circuito.

La generacin de hiptesis de falla se extiende hasta alcanzar a la fuente o al elemento de
conmutacin, en este caso representado por m; esta es la falla que se simula para probar el
77
mtodo de diagnstico en todo el conjunto convertidor-motor de cd. El modelo de todo el sistema
para simulacin en Simulink
se muestra en la figura 5.16.

Si n fall a
Resi duos
Vin
p3
p8
Motor cd en BG, l as
variabl es de estado
son enl aces magnticos
y momentum. Sin fall as
Vcd
p_elec
p_mec
Motor cd en BG con
comportamiento de fall a
Ini ci aci n
de vari abl es
(dobl e cl ick)
Sel eccin de
grficos
(dobl e cl ick)
1/J
1/La
Vi n
Fuente de cd
Fil tro_wr
Fil tro_Ia
In
In(t)
d/dt
FVE2
In
In(t)
d/dt
FVE1
Convertidor
Buck en BG
ideal , sin fall as
V Out1
Convertidor
Buck en BG
con fal las
Con fal la
1/La
1/J

Figura 5.16. Modelo del conjunto convertidor-motor de cd en Simulink

El acoplamiento del convertidor de cd al motor de cd, se presenta en los rboles de fallas
de la figura 5.15 como una extensin de la rama que llega al esfuerzo representado como e
1
. El
mdulo m queda como el ciclo de trabajo, indicando de manera directa el promedio del voltaje
proporcionado por la fuente principal.

Si una falla se presenta, esta ser representada como una prdida de secuencia en la
conmutacin, es decir, como un corto circuito (queda cerrado permanentemente), o como un
circuito abierto (queda abierto permanentemente). En la siguiente seccin se muestra un ejemplo
de uno de estos casos.

5.9 Falla en el conjunto convertidor-motor de cd

En esta seccin se presenta un ejemplo de aplicacin del mtodo de diagnstico
propuesto, en donde la falla se presenta en el elemento de conmutacin, representado por el
parmetro m. Esto ilustra la aplicacin en todo el conjunto convertidor-motor de cd.

La figura 5.17 muestra las salidas (la corriente i
a
y la velocidad
r
) ante esta falla, que
ocurre en t
f
= 0.1 s.

78
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-5
0
5
10
15
20
25
30
0.14119 A
28.3131 rad/s
Tiempo (s)

0 0.05 0.1 0.15 0.2
-50
0
50
100
150
200
250
300
350
1.694 A
339.7735 rad/s
Tiempo (s)

(a) Seales residuales (b) Seales de salida
Figura 5.17. Residuos y seales de salida ante una falla en el convertidor

En la figura 5.17 se puede notar que ambas respuestas o seales de corriente y velocidad
son de carcter compensatorio y con un valor cualitativo [-]. Para generar el conjunto de hiptesis
de falla se remite a los rboles de la figura 5.15.

El conjunto de hiptesis de falla lo conforman {R
a
-
, J
+
, K
-
, m
+
}. Este conjunto se forma a
partir de la comparacin de los rboles de fallas que igualan en comportamiento cualitativo al
observado en los residuos o seales de salida. De la figura 5.17 (a) se observa que ambos valores
de salida aumentan cualitativamente, de ah que se usen los rboles de falla mostrados en la
figura 5.15.

La definicin de cul de estos parmetros es el causante de la falla, se hace mediante
comparacin de las seales de salida, junto a sus derivadas, con las firmas obtenidas de los
grficos temporales para las variables que forman el conjunto de hiptesis de falla. Esta
comparacin se realiza en el tiempo posterior al tiempo de falla t
f
= 0.1 s y antes de que se
alcance el nuevo estado estacionario, definido por el comportamiento que presentan como se
indic en la seccin 3.8.

Debido al convertidor, slo se aaden dos grficos temporales ms a los que se tenan del
motor de cd, esto es debido a que, observando el grfico causal de la figura 5.14, el parmetro m
es una extensin anterior a la fuente de voltaje que alimenta al motor de cd, que es representada
por e
1
. La construccin del grfico temporal es entonces slo una extensin que se elabora de la
manera explicada en los ejemplos anteriores, usando los pasos dados en la seccin 3.7.

Como la relacin entre las variables precedentes a e
1
en la figura 5.14 no se usa para
generar el grfico temporal, ya que la propagacin es hacia delante, entonces los grficos
temporales usados y obtenidos antes para el motor de cd solo, en el captulo 4, se pueden seguir
usando y slo se aaden los grficos temporales debidos al dispositivo de conmutacin.

Los grficos temporales de los parmetros que forman el conjunto de hiptesis de fallas se
muestran en la figura 5.18.

M
a
g
n
i
t
u
d

s
e
a
l
e
s

M
a
g
n
i
t
u
d

r
e
s
i
d
u
o
s

Residuos
Seales de salida
8/

(a)

(b)

(c)

(d)

Figura 5.18. Grficos temporales (a) para R
a
, (b) para J, (c) para K, (d) para m

Lo que sigue es la comparacin de las firmas y la aplicacin del algoritmo de la figura
3.11 (mediante este algoritmo, se desecha el parmetro J del conjunto de hiptesis de falla), as
como los bloques de la figura 4.8.

La figura 5.19 muestra las seales de magnitud normal de las seales de salida y sus
derivadas, tanto para la corriente como para la velocidad, antes de alcanzar el nuevo estado
estacionario, para poder hacer la comparacin con las firmas obtenidas de los grficos
temporales.

80
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15
0
500
1000
Derivada (arriba), corriente i
a
(abajo)
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15
0
2
4
6
Tiempo (s)
-2.9586
1.6886 A

0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
0
500
1000
1500
Derivada (arriba), velocidad
r
(abajo)
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14
310
320
330
340
Tiempo (s)
339.85 rad/s
0.3922

(a) Corriente (b) Velocidad
Figura 5.19. Derivadas y magnitudes con falla en m, de (a) i
a
y (b)
r

Las firmas para cada parmetro son:

Tabla 5.2. Firmas de cada parmetro para el ejemplo
convertidor-motor de cd
R
a
-
e
3
+,-,+

e
8
0,+,-

J
+
e
3
+,-,+
e
8
+,+,-

K
-
e
3
0,+,-
e
8
-,+,+
, descartado
m
+
e
3
+,-,+
e
8
0,+,-

Observando los grficos de la figura 5.19 (a), se nota que la corriente tiene valores
cualitativos en magnitud de seal normal de [+], ya que el valor nominal de estado estacionario
de la corriente es 1.5528 A. Su derivada es de valor cualitativo [-]. Comparando con las firmas
mostradas en la tabla 5.2, se nota que los parmetros que tienen estos valores cualitativos son R
a

y m.

En la figura 5.19 (b) se muestran los valores de seal normal y derivada de la velocidad,
en donde la seal normal tiene un valor cualitativo [+], recordando que su valor nominal de
estado estacionario es 311.4592 rad/s. La derivada de esta seal es de valor cualitativo [+], por
tanto, el nico parmetro que iguala este valor cualitativo, observando la tabla 5.2, es J. Pero de
acuerdo al algoritmo de la figura 3.11, este parmetro se descarta del conjunto de hiptesis de
falla.

Las firmas dan una indicacin incierta de lo que pasa cuando hay un cero, entonces si slo
se toma en cuenta la firma correspondiente a la derivada de la seal de la corriente, los
parmetros que lo igualan son R
a
y m. Entonces mediante este mtodo de diagnstico se concluye
que ante una falla de este carcter (con firmas iguales) slo se puede disminuir el conjunto de
hiptesis de falla a {R
a
-
, m
+
}.

En el ejemplo presentado, se puede ver que el mtodo de diagnstico propuesto tiene
problemas o es incapaz de reducir el conjunto de hiptesis de falla cuando las seales de salida
M
a
g
n
i
t
u
d

s
e
a
l
e
s

M
a
g
n
i
t
u
d

s
e
a
l
e
s

81
son iguales (en magnitud y derivada) de manera cualitativa, as como cuando esta igualdad
cualitativa se presenta en las firmas del grfico temporal.

5.10 Resumen de fallas

En la siguiente tabla 5.3, se presenta el resumen de las fallas simuladas y el conjunto de
hiptesis de falla ms reducido que es posible obtener utilizando el mtodo de diagnstico
propuesto en este trabajo de tesis, se muestra tambin el tipo de residuo (o seal de falla)
obtenido despus de que sucede la falla.

Tabla 5.3. Resumen de fallas para el conjunto convertidor-motor de cd
Falla Diagnstico
(conjunto de hiptesis mnimo)
Tipo de residuo
J
+
{J
+
} Transitorio
J
-
{J
-
} Transitorio
K
+
{R
a
+
, K
+
, m
+
} Permanente
K
-
{R
a
-
, K
-
, m
-
} Permanente
R
a
+
{R
a
+
, m
+
} Permanente
R
a
-
{R
a
-
, m
-
} Permanente
L
a
+
{L
a
+
} Transitorio
L
a
-
{L
a
-
} Transitorio

+
{
+
} Permanente

-
{
-
} Permanente
m
+
{R
a
+
, K
+
, m
+
} Permanente
m
-
{m
-
} Permanente

Las caractersticas de cada caso, en seal de salida y derivada, se dan en el apndice A,
en donde se indica el conjunto de fallas al que pertenece la falla simulada.

5.11 Conclusin

Este captulo mostr el uso de las herramientas explicadas sobre la generacin de
hiptesis de falla a partir del rbol de fallas y la generacin de grficos temporales e
interpretacin de las firmas obtenidas, aplicadas al conjunto convertidor-motor de cd. Una vez
ms se emplean los bloques principales mostrados en la figura 3.2, desglosados en la figura 4.8 y
se emplea el algoritmo de la figura 3.11 que utiliza la robustez activa.

La aplicacin al caso de estudio propuesto para implementacin del mtodo de
diagnstico muestra que es de fcil aplicacin y que permite reducir, en ciertos casos el conjunto
de hiptesis de falla, generados en un inicio mediante el rbol de fallas.

Se mostr tambin, que es posible aadir elementos extras al grfico causal y en general
al BG, si estos se toman como subsistemas independientes del sistema inicial (en este caso el
motor de cd). As tambin, se realizaron ciertas consideraciones de operacin para describir el
82
comportamiento del convertidor al momento de acoplarlo al motor de cd. Aqu se remite
directamente al principio de superposicin, debido al carcter lineal del sistema completo.

En el siguiente apartado se dan las conclusiones generales sobre el mtodo propuesto y
desarrollado, en general y de cada uno de los captulos desarrollados en esta tesis.

83
Conclusiones

En este trabajo de tesis se desarroll y present un mtodo de diagnstico basado en la
teora del BG, cuya aplicacin es secuencial y pretende ser general debido a la teora misma de
modelado del BG. Esto cumple con el objetivo general de este trabajo de tesis. Se explotaron las
caractersticas causales generales de modelado del BG, lo que permite pensar en aplicaciones a
sistemas ms complejos, desde uno con carcter no lineal hasta uno conformado por varios
subsistemas de naturaleza distinta. El mtodo de modelado de BG se presenta como de carcter
general de aplicacin, as como la manera secuencial de aplicar sus reglas de modelado, lo que
permite extender su uso a otros campos de aplicacin, como el de diagnstico, esto debido
principalmente a las relaciones causales existentes que muestra el modelo grfico obtenido.

Se defini un protocolo de fallas para el modelo del motor de cd, establecindose un
modelo del convertidor y del motor de cd en trminos del BG, as como un mtodo de
diagnstico que se prob aplicndose al conjunto convertidor-motor de cd.

El mtodo desarrollado se muestra general porque usa elementos del BG de igual manera
que como se modela cualquier sistema cuando se usa este mtodo. Esto lleva a pensar en que si
con BG se puede modelar casi cualquier sistema fsico, entonces tambin se puede extrapolar de
igual forma el mtodo de diagnstico a cualquier sistema fsico. El mtodo permite ser utilizado
en conjunto con los mtodos de deteccin de fallas ms comunes basados en el modelo, debido a
que las ecuaciones que se obtienen del BG, mediante una transformacin, pueden representar a
las variables ms comunes del sistema, con lo que se permite la integracin de mtodos de
deteccin y diagnstico de fallas
.

El BG ya se ha presentado en varios temas de estudio enfocados al diagnstico de fallas,
pero el tratamiento causal y de propagacin a lo largo de los elementos componentes basndose
en las relaciones de causalidad, as como los criterios que contemplan la parte transitoria de
comparacin de firmas, se muestra aqu como una nueva manera de adaptarlo para anlisis en la
deteccin del origen de una falla, mediante el comportamiento posterior a la misma.

Los pasos para diagnosticar a partir de un modelo en BG, mediante el mtodo de
diagnstico propuesto y de manera secuencial, son:

o Modelo del sistema en BG.
o Elaborar un grfico causal.
o Construir un rbol de fallas.

La integracin se refiere a combinar mtodos de deteccin usando las mismas seales de entrada y salida del sistema tratado
Obtener residuos distintos de cero y sntomas de
falla a partir de ellos (descartar como fallas
aqullas con relacin diferencial-robustez activa-)
Elaborar un conjunto de hiptesis de falla
Bnmbktrhnmdr Bnmbktrhnmdr Bnmbktrhnmdr Bnmbktrhnmdr
84

o Elaborar un grfico temporal de las
variables que forman el conjunto de fallas.

o Reducir el conjunto de fallas utilizando las firmas obtenidas del grfico temporal.

Los puntos anteriores se presentaron en la figura 3.2 y figura 4.8, constituyen el ncleo de
este trabajo. El mtodo se presenta como una manera ms fcil de diagnosticar fallas respecto a
otros mtodos que emplean relaciones matemticas complejas. Todas las ventajas de este mtodo
son obtenidas directamente de las ventajas que por s solo tiene el BG como mtodo de
modelado.

De la aplicacin del mtodo de diagnstico desarrollado y aplicado al conjunto
convertidor-motor de cd, se concluye lo siguiente:

1. Se tiene un modelo del motor de cd, que permite ver las mismas caractersticas que tiene
uno modelado en forma normal. El modelo de diagnstico es similar al de control
(representativo del sistema), debido a que no se tienen que aadir o considerar ms
elementos que los que ya se tienen.
2. La generacin del modelo (y de cualquier otro) es secuencial, y utiliza los mismos
smbolos. Asimismo la obtencin del rbol de fallas, el grfico causal, el grfico temporal
y la generacin de firmas.
3. Con dos seales de salida (y otras dos de las derivadas de stas) es posible diagnosticar
las 10 fallas presentes en el motor de cd, sin tener que hacer un esfuerzo matemtico
mayor para la generacin de residuos, como sucede en los artculos de Isermann en
[Ise84], y en el de Hlfling en [HP94].
4. No se requiere anlisis estadstico, historia del proceso, ni informacin heurstica para
determinar quin es causante de la falla, como lo hacen Isermann en [Ise94] y Patton en
[Pat97].
5. Se necesita slo una ventana de tiempo, desde el tiempo de falla, t
f
, hasta el tiempo donde
se alcanza el nuevo estado estacionario, t
f
, para definir el causante de la falla. Un tiempo
mayor sera necesario para definir el nuevo valor de estado estacionario posterior a la
falla.
6. Para la identificacin de cundo ha ocurrido la falla, no se requiere un mtodo nuevo de
deteccin. Se pueden usar cualesquiera de los ms comunes: ecuaciones de paridad,
observadores, identificacin de parmetros. El modelo en BG as lo permite.
7. Este mtodo tiene como desventaja la incapacidad de identificar plenamente una falla en
un parmetro relacionado a una diferencial, porque esta se extingue rpidamente. En
sistemas con ruido sera una gran desventaja en la identificacin de la falla.
8. Este mtodo es incapaz de distinguir el causante de la falla cuando las firmas obtenidas
del grfico temporal son iguales para ambos parmetros, y cuando los sntomas de falla
son iguales, cualitativamente.
9. Se necesita adquirir las seales de la forma ms limpia posible, es decir, requiere un
filtrado bueno para evitar interpretaciones errneas.
Obtener formas de las variables de
inters
Obtener y revisar signos de derivadas
de las seales de salida
85
10. A diferencia de Mosterman et al [MB97], donde sugiere el uso de grficos temporales y
lo aplica a un sistema hidrulico (lento), as como Kohda et al. en [KKFI93] y [KITA99],
aqu se trata con un sistema electromecnico que tiene una constante de tiempo rpida.
11. No se requiere el uso de encadenamiento de fallas estructural en donde se use un
algoritmo de bsqueda, como los usados en [ACG00], [MG00] donde se usa alguna
herramienta inteligente a partir de un rbol de fallas obtenido del BG.
12. Mediante este mtodo, es posible aadir elementos para extender el grfico causal, rbol
de fallas y grfico temporal, como se mostr con el convertidor, si el modelo se
extendiera o refinara, y esto no afectara lo realizado previamente. Esto est apegado a la
teora de campos inherente al BG [Bro01], [KMR90], [Web02], [Tho90], [GS96],
[Blu82].

Respecto a trabajos futuros sugeridos, se considera lo siguiente:

a) Probar el mtodo en un sistema MIMO. En principio no debe existir mayor problema que
el de la formacin de rboles de fallas y grficos causales, cuyo nmero incrementara, y
para mayor eficacia, se complementa con el punto b).
b) A partir de los pasos para generacin de rboles y grficos temporales, crear un programa
que realice estos mtodos para crear un sistema de diagnstico computacional de fcil
aplicacin. Se incorporaran a manera de algoritmos las etapas de deteccin, umbral y
comparacin.
c) Aplicar el mtodo a un sistema no lineal. En principio requerira expresar las relaciones
entre componentes de forma energtica, utilizando relaciones en trminos de energa
cintica y potencial, as como ubicar la operacin lineal del sistema. Esto lleva implcito a
los sistemas conservativos y no conservativos.
d) Para hacer ms general el sistema de diagnstico propuesto y desarrollado, en el sentido
de deteccin de todo tipo de fallas (aditivas y multiplicativas), se recomienda utilizar la
integracin de mtodos de deteccin, as como lo sugiere Isermann en [Ise94]. Se
considerara la posibilidad de utilizar alguno de los mtodos basados en el modelo, e
implementarlo junto con este mtodo, entonces se explorara la manera de discernir los
tipos de fallas. Lo anterior podra incluir los tipos de fallas dinmicas: sbita,
intermitente, incipiente, ruidosa.
e) Implementar el mtodo ante seales de entrada ruidosas y perturbaciones, para observar el
desempeo de comportamiento en estas condiciones y perfeccionar el mtodo.
f) Definir elementos auxiliares para poder minimizar el conjunto de hiptesis de falla a un
solo elemento, esto cuando el mtodo de diagnstico falla, como en los casos
mencionados.

Aportaciones

La principal aportacin de este trabajo de tesis, es el enfoque general mediante un mtodo
causal y energtico de modelado de sistemas fsicos, que permite aplicacin en conjunto con
otros mtodos de diagnstico. El mtodo aqu presentado y desarrollado es original, se siguiere
para aplicacin general debido a la naturaleza misma del mtodo de Bond Graph.

Las aportaciones se pueden sealar como sigue:
Bnmbktrhnmdr Bnmbktrhnmdr Bnmbktrhnmdr Bnmbktrhnmdr
86

1. El ordenamiento por bloques y la introduccin del bloque del grfico temporal,
mostrado en la figura 3.3, desglosado para aplicacin y mostrado en la figura 4.8,
es original para aplicacin en diagnstico de fallas debido a que no se ha
explorado esta manera de diagnosticar basndose en relaciones causales
posteriores al tiempo de falla y antes de alcanzar el nuevo estado estacionario.

2. Formacin y ordenamiento de criterios con los cuales aplicar el ltimo bloque
(grfico temporal) con la finalidad de determinar el origen de la falla mediante la
reduccin de un primer conjunto de hiptesis de falla usando la comparacin con
las firmas que se obtienen del grfico temporal.

3. Uso de la robustez activa incorporada como herramienta de reduccin del conjunto
de hiptesis de falla desde la deteccin, para hacer ms fcil el uso del ltimo
bloque de mtodo de diagnstico propuesto.

Se present un precedente para apoyar investigaciones futuras relacionadas al diagnstico
de fallas, ya que se puede usar la integracin de mtodos de deteccin y diagnstico de fallas para
mejorar y hacer ms confiable el mtodo propuesto, en este sentido se puede pensar en
aplicaciones a sistemas no lineales enfocado a motores de corriente alterna (ca), sobre los cuales
ya se desarrollan trabajos sobre su control y diagnstico de fallas dentro del cenidet.
87
Anexos
Apndice A. Anlisis de seales
En la siguiente tabla se muestra cada parmetro de falla localizado en el sistema motor-
convertidor de cd. La descripcin es la siguiente: en el primer cuadro se indica el parmetro de
falla y el valor cualitativo de cambio, seguido del conjunto de hiptesis de falla al que pertenece
y las firmas obtenidas del grfico temporal de este parmetro (los grficos temporales se
muestran en el apndice B).

En la celda a la derecha de estos valores, se muestra el grfico de los residuos; y las dos
ltimas celdas muestran los valores de las seales de salida (corriente y velocidad), junto con sus
respectivas derivadas, hasta el punto en donde han alcanzado el nuevo estado estacionario.

Todas las grficas se obtienen del modelo realizado en Simulink
de Matlab
, mostrado
en la figura 5.16, en el texto.

Parmetro de falla B
+

Conjunto de falla: { L
a
+
,
+
}

Valores de prediccin: e
3
0, +, -

e
8
-, +, +
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.13227 A
-0.62876 rad/s

0.41 0.42 0.43 0.44
2
4
6
8
0.00088759
a
( b j ) (abajo)
0.41 0.42 0.43 0.44
1.6
1.65
1.7
1.7046 A
Tiempo

0.405 0.41 0.415 0.42 0.425 0.43 0.435 0.44
-40
-20
0
0.0059736
r
( b j ) (abajo)
0.405 0.41 0.415 0.42 0.425 0.43 0.435 0.44
310.8
311
311.2
311.4
310.7367
Tiempo

Tiempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d

r
e
s
i
d
u
o

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

@MDWNR @MDWNR @MDWNR @MDWNR
88
Parmetro de falla B
-

a
-
,
-
}

3
0, -, +

e
8
+, -, -

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
-0.15204 A
0.72272 rad/s

0.4 0.42 0.44 0.46 0.48
-8
-6
-4
-2
0
-4.0891e-007
a
( b j ) (abajo)
0.4 0.42 0.44 0.46 0.48
1.4
1.45
1.5
1.55
1.4007 A
Tiempo

0.4 0.41 0.42 0.43 0.44 0.45
0
20
40
-0.0032346
r
( b j ) (abajo)
0.41 0.42 0.43 0.44 0.45
311.6
311.8
312
312.2
312.185 rad/s
Tiempo

Parmetro de falla J
+

a
+
, J
+
}

3
+, -, +

e
8
+, +, -

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
-2.6867e-014 A
5.6843e-014 rad/s

0.4 0.402 0.404 0.406 0.408
0
500
1000
-1.11104
a
( b j ) (abajo)
0.4 0.402 0.404 0.406 0.408
2
3
4
5
5.78655 A
Tiempo

0.4 0.41 0.42 0.43 0.44 0.45 0.46
-15000
-10000
-5000
0
0.71788
r
( b j ) (abajo)
0.4 0.41 0.42 0.43 0.44 0.45 0.46
290
300
310
311.474 rad/s
Tiempo

M
a
g
n
i
t
u
d

r
e
s
i
d
u
o

Tiempo (s)
Tiempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d

r
e
s
i
d
u
o

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

0/ /
Parmetro de falla J
-

a
-
, J
-
}

3
-, +, -

e
8
-, -, +

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-10
0
10
20
30
40
-7.6948e-011 A
3.2827e-010 rad/s

0.4 0.402 0.404 0.406 0.408
-2000
-1000
0
1000
7.78021
a
( b j ) (abajo)
0.401 0.402 0.403 0.404 0.405 0.406 0.407 0.408
-3
-2
-1
0
1
-3.4302A
Tiempo

0.4 0.405 0.41 0.415 0.42 0.425 0.43 0.435
0
1
2
x 10
44
-1.2564
r
( b j ) (abajo)
0.4 0.405 0.41 0.415 0.42 0.425 0.43 0.435
310
320
330
340
311.1657e rad/s
Tiempo

Parmetro de falla K
+

Conjunto de falla: {R
a
+
, J
-
, K
+
}

3
0, -, +

e
8
+, -, -
(descartado)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
-0.26431 A
-27.1722 rad/s

0.4 0.41 0.42 0.43 0.44
-1000
-500
0
-0.12674
a
( b j ) (abajo)
0.4 0.41 0.42 0.43 0.44
-2
-1
0
1
1.3516 A
Tiempo

0.4 0.405 0.41 0.415 0.42 0.425 0.43 0.435
-1500
-1000
-500
0 -0.049463
Derivada (arriba), Velocidad
r
(abajo)
0.4 0.405 0.41 0.415 0.42 0.425 0.43 0.435
290
300
310
283.882 rad/s
Tiempo

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

Tiempo (s)
Tiempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d

r
e
s
i
d
u
o

M
a
g
n
i
t
u
d

r
e
s
i
d
u
o

0/ 0
Parmetro de falla K
-

a
-
, J
+
, K
-
}

3
0, +, -

e
8
-, +, +
(descartado)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
10
20
30
40
0.35388 A
32.7375 rad/s

0.4 0.402 0.404 0.406 0.408
0
500
1000
12.1021
a
( b j ) (abajo)
0.4 0.402 0.404 0.406 0.408
2
4
6
6.3949 A
Tiempo

0.4 0.42 0.44 0.46 0.48 0.5
0
500
1000
1500
2.0312e-5
r
( b j ) (abajo)
0.4 0.42 0.44 0.46 0.48 0.5
320
330
340
344.1967 rad/s
Tiempo

Parmetro de falla L
a
+

Conjunto de falla: {L
a
+
, J
+
}

3
+, -, +

e
8
-, +, -

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
5.9952e-015 A
0 rad/s

0.4 0.405 0.41 0.415
-80
-60
-40
-20
0
20
-0.015055
a
( b j ) (abajo)
0.4 0.405 0.41 0.415
1.4
1.45
1.5
1.55
1.5762
Tiempo

0.41 0.42 0.43 0.44 0.45
-40
-20
0
r
( b j ) (abajo)
0.41 0.42 0.43 0.44 0.45
311.3
311.35
311.4
311.45
Tiempo

M
a
g
n
i
t
u
d

r
e
s
i
d
u
o

M
a
g
n
i
t
u
d

Tiempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d

r
e
s
i
d
u
o

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

Tiempo (s)
0/ 1
Parmetro de falla L
a
-

Conjunto de falla: {L
a
-
, J
-
}

3
-, +, -

e
8
+, -, +

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
-2.0872e-014 A
0 rad/s

0.4 0.405 0.41 0.415
0
50
100
0.010702
a
( b j ) (abajo)
0.4 0.405 0.41 0.415
1.55
1.6
1.65
1.7
1.5275 A
Tiempo

0.4 0.41 0.42 0.43 0.44 0.45 0.46
0
20
40
-0.00148
Derivada (arriba), Velocidad
r
(abajo)
0.4 0.41 0.42 0.43 0.44 0.45 0.46
311.5
311.55
311.6
311.4592 rad/s
Tiempo

Parmetro de falla R
a
+

a
+
, J
-
, K
+
}

3
-, +, -

e
8
0, -, +

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
-0.0035865 A
-0.71938 rad/s

0.401 0.402 0.403 0.404 0.405 0.406 0.407 0.408
-20
-10
0
0.25752
a
( b j ) (abajo)
0.401 0.402 0.403 0.404 0.405 0.406 0.407 0.408
1.45
1.5
1.55
1.4498
Tiempo

0.41 0.42 0.43 0.44 0.45 0.46 0.47 0.48
-30
-20
-10
0
-1.6988e-5
r
( b j ) (abajo)
0.41 0.42 0.43 0.44 0.45 0.46 0.47 0.48
310.8
311
311.2
311.4
310.7399
Tiempo

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

Tiempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d

r
e
s
i
d
u
o

Tiempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d

r
e
s
i
d
u
o

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

0/ 2
Parmetro de falla R
a
-

a
-
, J
+
, K
-
}

3
+, -, +

e
8
0, +, -

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.0036031 A
0.72272 rad/s

0.4 0.402 0.404 0.406 0.408
0
10
20
-0.12587
a
( b j ) (abajo)
0.4 0.402 0.404 0.406 0.408
1.56
1.58
1.6
1.62
1.64
1.66
1.6696 A
Tiempo

0.405 0.41 0.415 0.42 0.425 0.43 0.435
10
20
30
40
0.015845
r
( b j ) (abajo)
0.405 0.41 0.415 0.42 0.425 0.43 0.435
311.6
311.8
312
312.194 rad/s
Tiempo

Parmetro de falla m
-

a
-
, J
+
, K
-
, m

-
}

3
+, -, +

e
8
0, +, -

0 0.05 0.1 0.15 0.2
-50
0
50
100
150
200
250
300
350
-0.00037768 A
0.0023629 rad/s
Tiempo (s)

0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15
-2
-1
0
1
x 10
44
Derivada (arriba), corriente i
a
(abajo)
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15
-50
0
50
Tiempo (s)
-0.46968
-0.1337

0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15
-2
-1
0
1
x 10
44
Derivada (arriba), velocidad
r
(abajo)
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15
0
200
400
Tiempo (s)
3.1405
-0.9355 rad/s

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

M
a
g
n
i
t
u
d

Tiempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d

r
e
s
i
d
u
o

M
a
g
n
i
t
u
d

r
e
s
i
d
u
o

0/ 3
Apndice B. Grficos temporales
Los grficos temporales siguientes, se obtienen a partir del grfico causal de la figura 4.2
y figura 5.14, las firmas obtenidas se utilizan en al anlisis de la seal de salida y su derivada,
inmediatamente despus de la falla.

0/ 4

0/ 5
Apndice C. rboles de fallas del conjunto
convertidor-motor de cd
Las variables de flujo y esfuerzo subrayadas en los rboles de fallas siguientes,
corresponden a las usadas para el convertidor de cd, y son para diferenciar de las usadas para el
motor de cd. Estos rboles se pueden obtener del grfico causal de la figura 5.14.

Figura C1. rboles de fallas de las variables e
3
y e
8
del conjunto
Convertidor-motor de cd

0/ 6
Apndice D. Filtro de variables de estado
Los filtros de variables de estado se usan comnmente en la aplicacin de las ecuaciones
de paridad para obtener las derivadas de las seales de salida medidas [HP94], [HI96]. La idea es
transformar las seales de salida de inters introduciendo un conjunto de filtros lineales idnticos
a su salida y para cada una de ellas. La idea fue introducida y desarrollada por Young en
[You81], para anlisis de seales en el tiempo continuo.

Se elige para ello un filtro del tipo Butterworth, como el usado y sugerido en [Ise84] y
[HI96]. Este tipo de filtro presenta como caracterstica principal que no existe rizo en la banda de
paso ni en la de atenuacin, esto es, se tiene un filtro cuyo corte es casi exacto en la frecuencia de
corte, no permitiendo el paso de altas frecuencias. El criterio matemtico que se sigue para
aproximar la caracterstica ideal consiste en hacer la ganancia en la banda de paso lo ms plana
posible, por lo que se les denomina de respuesta mximamente plana. Existen tablas para
obtener el filtro que uno desee segn el orden requerido.

De manera general, para obtener una derivada de orden p, se necesita la salida de un filtro
de al menos orden p+1 [You81]. Especficamente para el que se necesita en esta tesis, se usara
uno de segundo orden dado por
0 1
2
) (
a s a s
k
s F
VE
+ +
= (D.1)

en donde los coeficientes a
0
, a
1
y k estn dados por

2
0
) 2 (
c
f a =
) 2 ( 2
1 c
f a =
2
) 2 (
c
f k =

siendo f
c
la frecuencia de corte, y el valor de k = a
0
para que el filtro tenga una ganancia unitaria.
El modelo para implementarlo es como se muestra en la figura D.1.

Figura D.1. Filtro de variables de estado (FVE)

U(t)
Y(t)
a
1
a
0
k

+
- -
Y (t) Y (t)
0/ 7

Para esta tesis se toma como frecuencia de corte el valor de 250 Hz, porque la constante
de tiempo ms pequea del sistema conjunto convertidor-motor de cd, es la del subsistema
elctrico:

1 -
s 242.6
H 0.00676
64 . 1 1
=
= =
a
a
E
L
R
(D.2)

Los valores de cada coeficiente y ganancia quedan expresados en la siguiente ecuacin:

2464900 2220.7s
2464900
) (
2
+ +
=
s
s F
VE
(D.3)

Como se mencion, se implementa este filtro para cada variable medida y el modelo
queda de la manera mostrada en la siguiente figura D.2, que es como se simula en Simulink
de
Matlab
.

Si n fal l a
Residuos
p_elec_Ia
p_mec_wr
Motor cd en BG con
comportami ento de fall a
Va
Ia
wr
MOTOR
CD
Motor CD, model o
convenci onal
Fil tro_wr
Fil tro_Ia
In
In(t)
d/dt
FVE2
In
In(t)
d/dt
FVE1
110
Constant
Con fal l a

Figura D.2. Implementacin del los FVE en el modelo de simulacin

0/ 8
Apndice E. Glosario

Camino causal: La propagacin de causalidad dada por la barra de causalidad en un
modelo en BG, el flujo (o el esfuerzo) sigue una misma trayectoria,
ya sea cerrada o desde la entrada hasta la salida.

Causalidad: Relaciones de causa-efecto (entrada-salida) mediante las cuales se
relacionan las variables y los parmetros constituyentes de un
sistema. Para un BG, si el flujo es la entrada, la salida es esfuerzo, y
viceversa.

Firmas (signaturas): Indicador de sntoma de falla o valor de sta visto en las variables
medidas, que sirve para reconocer el efecto de la falla cualitativa o
cuantitativamente.

Grfico causal: Grfico a manera de diagrama de flujo que muestra las relaciones
causa efecto en forma grfica, relacionando las variables y parmetros
constituyentes del sistema, y la propagacin de la energa a travs de
estos.

Modelo cualitativo: Relaciones dinmicas o estticas entre las variables de un sistema y
sus parmetros que describen su comportamiento a travs de reglas de
causalidad, o if-then. Se basan en conjuntos ordenados
topolgicamente.

Modelo cuantitativo: Relaciones dinmicas o estticas entre las variables de un sistema y
sus parmetros ordenados matemticamente para ser mesurables y
cuantificables numricamente.

Modelo de
diagnstico:
Un modelo matemtico diseado para propsito de diagnstico, ya
sea dinmico o esttico, que relaciona variables de entrada (sntomas)
a variables de salida (fallas).

Modelo en paralelo: Modelo de referencia que tiene la misma estructura y la misma
conducta del sistema: entradas, salidas y componentes.

Residuo: Indicador de falla, basado en las ecuaciones del modelo y usado para
propsitos de reconocimiento de falla.

Sntoma de falla: Cambio en el comportamiento normal de una cantidad observable,
que indica un fenmeno no deseado.

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SEP SEIT DGIT

CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y

, tanto del modelo

el modelo se describe en la siguiente figura 2.15:

se muestra en la figura 5.16.

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