Introduction gnrale

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Depuis lre de lindustrialisation, les chercheurs ont t affront au "comment commander les machines lectriques des vitesses variables". Car les entranements lectriques exigent de plus en plus de hautes performances, une fiabilit accrue, et un cot rduit. Au 19me sicle, ce problme t rsolu avec les moteurs courant continu, dont on peut modifier la vitesse de rotation de 0 la vitesse maximale, et ceci en agissant sur la tension dinduit en gardant le flux dinduction constant. Cependant, la prsence du systme balaiscollecteur les pnalise : ces machines ne peuvent servir ni dans le domaine des grandes puissances, ni en milieux corrosifs, sy ajoute aussi lentretien que ncessite le collecteur. Ces contraintes ont donc orient la recherche dans le domaine de la vitesse variable vers les machines courant alternatif, et plus particulirement vers les machines asynchrones. Cellesci ont en effet de nombreux avantages: cot de fabrication rduit, construction relativement simple, support des surcharges, vitesse de rotation plus leve et nexigent pas dentretien permanent. Linconvnient de cette catgorie de machines rside dans la complexit de leur fonctionnement, car elles se comportent comme des systmes multi-variables, non linaires et fortement coupls, do la difficult de leur commande . Grce lvolution technologique rcente de llectronique de puissance et de la micro-informatique, les problmes inhrents aux commandes des machines alternatives ont t rsolus, rendant ainsi les machines courant continu de moins en moins utilises. Llectronique de puissance permet de gnrer des grandeurs lectriques de frquence, de tension et de courant variable, tout en assurant un rendement lev. Les convertisseurs sont associs une lectronique numrique de commande permettant limplantation de puissants algorithmes de contrle en temps rel. Il existe une nouvelle solution utilisant la machine alternative fonctionnant dans un mode un peu particulier, il sagit de la machine asynchrone double alimentation "MADA" : cest une machine asynchrone triphase avec un rotor bobin qui peut tre alimente par deux source de tensions lun au stator et lautre au rotor.

Introduction gnrale Un intrt de plus en plus croissant est accord cette machine. Cet intrt est d aux degrs de libert quelle offre du fait de laccessibilit de son rotor et donc de la possibilit de lalimenter par un convertisseur aussi bien du ct du stator que du ct du rotor et un largissement de la plage de vitesse (hyposynchrone, synchrone, hypersynchrone) . Pour un fonctionnement des vitesses variables on doit insrer la machine un convertisseur M.L.I (Modulation Largeur dImpulsions) entre la machine et le rseau. Car, quelle que soit la vitesse de rotation de la machine, la tension est redresse et un onduleur connect ct rseau est charg dassurer la cohrence entre la frquence du rseau et celle dlivre par le dispositif. La machine double alimentation est essentiellement non linaire, d au couplage entre le flux et le couple lectromagntique. La commande vectorielle par orientation du flux selon un axe privilgi permet dassurer un dcouplage entre le flux et le couple. Le but de cette technique est d'arriver commander la machine asynchrone comme une machine courant continu excitation indpendante o il y a un dcouplage naturel entre la grandeur commandant le flux (le courant d'excitation) et celle li au couple (le courant d'induit) . Un autre aspect extrmement important dans la ralisation de variateurs est la notion de robustesse. Les modles utiliss sont approximatifs et ont des paramtres variables selon ltat du systme et son point de fonctionnement. La variation des paramtres lectriques et mcaniques dgradent les performances des commandes et peuvent amener, dans certains cas, des fonctionnements instables . Deux approches permettent de pallier ce problme. La premire consiste assurer une estimation en temps rel des paramtres, au moins de ceux reconnus comme responsables des perturbations majeures. Ces paramtres ainsi redfinis sont injects dans les commandes. Cette mthode a lavantage de permettre cette connaissance presque continue des paramtres, mais linconvnient cest quelle ncessite des calculateurs de puissance leve en raison des volumes de calcul ncessaires pour cette estimation en temps rel. La deuxime approche retenue pour ce mmoire est de rechercher des structures de commande qui rsistent aux incertitudes paramtriques leves et qui permettent la mise en uvre de variateurs ayant les comportements les moins influencs par les

Introduction gnrale variations des paramtres. Lavantage principal de cette approche est la rduction du matriel et du temps de calcul. Le point de dpart de cette tude a t d'aller vers une "Commande en vitesse par mode glissant d'une machine asynchrone double alimentation". A travers ce mmoire, qui est compos de quatre chapitres, nous allons brosser un tableau de toutes les tapes franchir pour parvenir ce rsultat. Le premier chapitre aborde l'tude sous une forme assez descriptive. En effet, travers une tude bibliographique. Nous prsentons un tat de lart sur la MADA, afin dtudier son principe de fonctionnement et dvaluer les avantages et les performances apports par cette machine, dans les diffrents domaines dapplication. En plus, une classification des diffrents types de cette machine sera prsente. Le deuxime chapitre fera lobjet dune tude de modlisation de la MADA et de son alimentation statorique et rotorique. Deux types de modlisation de la MADA (type courant et type flux) serons prsentes. Un modle mathmatique biphas de la MADA sera introduit. Des simulations seront prsentes. Nous finirons ce travail par une conclusion gnrale qui rsumera lensemble des rsultats obtenus, des recommandations et des suggestions sur les travaux futurs dans ce domaine de recherche.

Chapitre I
Ltat de l'art de la machine double alimentation

Chapitre I

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Chapitre I Ltat de l'art de la machine double alimentation

I.1. Introduction
La machine double alimentation (MADA) a fait lobjet de vastes recherches dans les laboratoires dlectrotechnique, et dans le but dapporter un clairage permettant au lecteur de mieux connatre les tapes franchies qui ont marqu son volution et les domaines o elle est utilise. Ce chapitre dresse un tat de lart sur la MADA. Il permet ainsi de mettre en vidence lvolution qua connue cette machine depuis que les progrs tangibles ont t raliss dans divers domaines tels que : les matriaux dlectrotechnique, linformatique et llectronique de puissance.

I.2. Description de la machine double alimentation

La premire apparition de la machine double alimentation "doubly-fed induction machine (DFIM) ", date de lanne 1899 , ; il ne sagit pas dune nouvelle structure mais dun nouveau mode dalimentation . La machine double alimentation prsente un stator analogue celui des machines triphases classiques (asynchrone cage ou synchrone) constitu le plus souvent de tles magntiques empiles munies d'encoches dans lesquelles viennent s'insrer les enroulements (Figure. I.1) . L'originalit de cette machine provient du fait que le rotor diffre radicalement car il nest pas compos daimants ou dune cage dcureuil mais denroulement triphass disposs de la mme manire que les enroulements statoriques (rotor bobin) . Le rotor bobin comprend un bobinage triphas, semblable celui du stator raccord en toile et dont lextrmit libre de chaque enroulement est relie une bague et permet une connexion externe des bobinages au rotor. Cette connexion est une liaison dalimentation externe qui permet de raliser un contrle des grandeurs rotoriques (Figure. I.2) .

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Figure I.1: Stator

Figure I.2: Rotor bobine

Pour tre classer comme machine double alimentation il faut quil y ait des sources actives sur le stator et le rotor la fois. Dans les systmes modernes, une de ces sources est drive lectroniquement, et peut tre commande pour fournir l'opration vitesse variable du systme, soit comme un moteur ou un gnrateur. Le convertisseur de puissance est typiquement reli l'enroulement du rotor. L'autre source (rseau) a typiquement une frquence et une tension nominalement fixes, qui est habituellement un raccordement direct au stator (Figure. I.3) .

Rseau PS MADA Convertisseur AC/DC/AC

Systme Dentrainement (, Ce)

QS

Commande

Figure I.3 : Schma dalimentation typique de la MADA.

I.3. Classification
Dans la littrature du domaine des machines la classification suivante . double alimentation, on trouvera

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I.3.1. Machine double alimentation simple

La machine double alimentation simple (MADAS), est une machine asynchrone rotor bobin occupe par un systme balais-bague (Single Doubly Fed Induction Machine). La figure (I.4) illustre le schma de principe de cette dernire, tel que le stator est aliment directement par le rseau, ainsi que le rotor est aliment au moyen d'un convertisseur alternatif-alternatif de telle sorte que le glissement de la machine peut tre contrl. Il faut noter que le convertisseur indiqu dans la figure peut tre compos par un redresseur et un onduleur (conversion indirecte) ou bien peut tre un cyclo-convertisseur (conversion directe). MADA
Arbre rotorique

Systme balais-bague

Rseau Triphas

Convertisseur AC/AC

Figure I.4 : Schma de principe de la machine double alimentation simple.

I.3.2. Machine double alimentation en cascade

Cette machine est constitue de deux MADA dont les rotors sont coupls lectriquement et mcaniquement, (Cascaded Doubly Fed Induction Machine). La figure (1.5) prsente le schma de principe de deux machines asynchrones rotor bobin permettant d'obtenir un systme double alimentation. Les enroulements statoriques sont relis deux sources de tensions triphases. MADA 1
Arbre rotorique

Couplage mcanique et lectrique

MADA 2

Enroulement statorique 1 Rseau Triphas

Enroulement statorique 2

Figure I.5: Schma de principe de la machine double alimentation en cascade.

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I.3.3. Machine double alimentation cascade un repre

La machine double alimentation cascade un repre consiste de deux machines

asynchrones cage connects mcaniquement, (Single Frame Cascaded Doubly Fed Induction Machine). La figure (I.6) prsente le schma de principe, tel que le stator de l'une des deux machines est connect directement au rseau alors que l'autre est connect celui-ci par l'intermdiaire d'un convertisseur alternatif-alternatif . MAS 1
Arbre rotorique

Couplage mcanique

MAS 2

Enroulement statorique 1 Rseau Triphas

Convertisseur AC/AC

Enroulement statorique 2

Figure I.6 : Schma de principe de la machine double alimentation en cascade un repre.

I.3.4. Machine double alimentation sans collecteur

Cette machine est constitue par deux enroulements prolongs dans un seul stator. L'un des deux enroulements est aliment directement par le rseau et l'autre par un convertisseur AC/AC, figure (I.7). Ce type de machine consiste de deux enroulements statoriques ayant des nombres de paires de ples diffrents ; ainsi que celui du rotor doit tre la somme de ces deux nombres de paires de ples. MDASC
Arbre rotorique

Enroulement statorique 1 Rseau Triphas

Convertisseur AC/AC

Enroulement statorique 2

Figure I.7: Schma de principe de la machine double alimentation sans collecteur.

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Parmi les types les plus connus de machine double alimentation sans collecteur, on trouve la machine double alimentation rluctance variable (Doubly Fed Reluctance Machine) qui consiste un stator identique celui de la machine double alimentation sans collecteur et un rotor bas sur le principe de la rluctance (entrefer variable). Cette dernire est caractrise par un flux d'entrefer pulsatoire .

I.3.5. Machine double alimentation sans balai :

Lide de la machine double alimentation sans balais BDFIM (Brushless Doubly Fed Induction Machine) a t pour la premire fois mise en vidence par Steinmetz la fin du 19me sicle. Le schma de montage dun tel systme est montr dans la figure (I.8) o deux machines rotor bobin ont t cales sur le mme axe. Les enroulements statotiques des deux machines sont relis au rseau, alors que les enroulements rotoriques sont interconnects entre eux et par consquent les bagues sont de facto limines. La puissance de glissement de la premire machine est donc employe pour exciter la deuxime machine. Ce concept lgant a longtemps t dans les perspectives des concepteurs comme solution efficace pour les applications des grandes puissances . Couplage mcanique et lectrique

MADA 1
Arbre rotorique

MADA 2

Enroulement statorique 1 Rseau Triphas

Enroulement statorique 2

Figure I.8 : Schma de principe de la machine double alimentation sans balai.

D'aprs cette classification illustre, on constate que la machine double alimentation simple (MADAS), reprsente une construction tablie par rapport aux autres types de machines. Economiquement, il est difficile de prvoir quel type de machine double alimentation sera finalement russi. Cependant, la machine double alimentation rluctance variable (MDARV), qui est analogue la machine double alimentation simple par sa commande et son modle reste la plus attractive par beaucoup de chercheurs .

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I.4. Principe de fonctionnement de la MADA

La machine double alimentation que nous allons tudier est une machine asynchrone bobinage phas stator, rotor bobin phas muni de bagues. La seule diffrence avec la machine asynchrone dinduction est que le secondaire (rotor) nest pas mis en court-circuit .

A larrt Si le stator est le seul aliment par induction, les f..m. agissantes au secondaire lexistent, mais les circuits secondaires tant ouverts, il ny a pas de courant de circulation au secondaire. Aucun couple nexiste dans cette machine. Le rotor reste larrt. La pulsation des f..m. agissantes au secondaire est alors . Donc la machine se comporte comme un transformateur, avec le rotor bloqu, mais de plus comme dphaseur par rglage de (retard de lamorage dun thyristor) en dcalant le rotor et comme changeur du nombre de phases si stator rotor . en rotation Le stator aliment frquence constante donne un champ tournant la vitesse angulaire lectrique . Deux fonctionnements sont possibles : Si lon fait maintenant tourner le rotor , alors les f..m agissantes au secondaire sont de pulsation ou selon le sens de rotation. La machine fonctionne comme un gnrateur fournissant au secondaire une pulsation dtermine pour chaque vitesse de rotation. Cest un gnrateur frquence variable en fonction de la vitesse de rotation du rotor. partir des bagues, on dispose dun gnrateur polyphas de pulsation . Si au contraire, sans entraner le rotor en rotation, on injecte par les bagues des courants polyphass de pulsation , la machine fonctionne comme un moteur. Pour le rotor est larrt. Ds que est lgrement diffrent de , la machine se met en rotation dans un sens ou dans lautre selon que soit < ou > . Par contre, si est trs diffrent de la machine ne peut pas dmarrer. Comme pour la machine synchrone, il doit y avoir accrochage et il peut y avoir dcrochage . Excite en continu avec 0 cest dailleurs une machine synchrone . 9

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Remarque : Les deux champs stator et rotor crent un couple instantan. Ce couple est moteur si et sont voisins. Ce couple est pulsatoire si et sont trs diffrents, do la ncessit dun autopilotage de si et sont imposes. Un fonctionnement en double alimentation avec autopilotage est diffrent. Imposant , la pulsation statorique est dtermine et impose en tenant compte de la rotation mesure du rotor en ralisant . Il ny a plus de dcrochage. On retrouvera ce type de fonctionnement dans la cascade hyposynchrone .

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I.6 Fonctionnement quatre quadrants de la MADA

Pour un moteur cage ou un moteur rotor bobin reli une charge rsistive, on sait comment se rpartit la puissance provenant de la source (Figure I.10). Mais comment se rpartit la puissance dans cette machine relie deux sources ? Considrons d'abord la Figure I.10 montrant la rpartition de la puissance active dans une machine rotor bobin avec une charge rsistive R branche au rotor, .

ES
=

Pjs

Pf Pjr
Rotor

PjR

1- gPr

Pe

Pr
Stator

Tm =

Tm Pm 1-g Pr PV PL
Figure I.10 : Cheminement de la puissance dans un moteur rotor bobin.

Le cheminement de la puissance de la source la charge est de 8 tapes : La source triphase E S fournit une puissance active au stator. Aprs soustraction des pertes Joule P js dans le stator et des pertes fer P f, la puissance rsultante P r est transmise au rotor travers l'entrefer. Avec un glissement g, une portion gP r de la puissance P r est dissipe en chaleur. Ces pertes correspondent la somme des pertes Joule dans le rotor (P jr) et dans les rsistances externes R (P jR). La diffrence P r - gP r est convertie en puissance mcanique P m transmise l'arbre, soit 1 .

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mcanique nette PL transmise la charge.

On doit soustraire les pertes par friction et ventilation Pv pour obtenir la puissance

Introduisons maintenant la relation entre le glissement g, la frquence statorique et la frquence rotorique : g soit g

On peut maintenant exprimer la puissance mcanique en fonction de la frquence statorique , de la frquence rotorique et de la puissance P r transmise au rotor, soit: 1 )

La puissance lectrique fournie par le rotor est .

Cette puissance est dissipe sous forme de chaleur dans les enroulements du rotor (P jr) et dans les rsistances externes (P jR). Le couple dvelopp par le moteur est toujours donn par : T m =
.

Aprs ce rappel sur le fonctionnement du moteur rotor bobin, revenons notre machine double alimentation fonctionnant en mode sous-synchrone et en mode hyper-synchrone, [4].

I.6.1. Fonctionnement en mode moteur hypo synchrone

La figure I.11 montre que la puissance est fournie par le rseau au stator et la puissance de glissement transite par le rotor pour tre rinjecte au rseau. On a donc un fonctionnement moteur en dessous de la vitesse de synchronisme . Ce rgime est gnralement connu comme mode de rcupration dnergie de glissement .

ES

ER Pjr
gPr

Pe

Pjs

Pf Pr
Rotor

Per

Stator (1-)

PV

Tm

Pm (1-g) Pr
PL

Figure I.11. Cheminement de la puissance dans un moteur double alimentation en mode hypo synchrone.

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I.6.2. Fonctionnement en mode moteur hyper synchrone

La figure I.12 montre que la puissance est fournie par le rseau au stator et la puissance de glissement est galement fournie par le rseau. On a donc un fonctionnement moteur au dessus de la vitesse de synchronisme .

ES Pjs Pe Pr
Stator (1+

ER

Pf Pjr
Rotor gPr

Per

Tm PV

Pm (1+g) Pr PL

Figure I.12. Cheminement de la puissance dans un moteur double alimentation en mode hyper-synchrone.

I.6.3. Fonctionnement en mode gnrateur hypo synchrone

La figure I.13 montre que la puissance est fournie au rseau par le stator. La puissance de glissement est aussi fournie par le stator. On a donc un fonctionnement gnrateur en dessous de la vitesse de synchronisme [39].

ES Pjs Pf
Pr Stator = (1- )

ER

Pe

Pjr
Rotor

Per
gPr

Tm PV Pm = (1-g) Pr PL

Figure I.13. Cheminement de la puissance dans un gnrateur double alimentation en mode hypo-synchrone.

UDL-SBA-2010

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I.6.4. Fonctionnement en mode gnrateur hyper synchrone

La figure I.14 montre que la puissance est alors fournie au rseau par le stator et la puissance de glissement est rcupre via le rotor pour tre rinjecte au rseau. On a donc un fonctionnement gnrateur au dessus de la vitesse de synchronisme [39].

ES Pe Pjs Pf Pjr Pr
Stator Rotor

ER

Per

gPr

(1+ )

Tm PV Pm = (1+g) Pr PL

Figure I.14. Cheminement de la puissance dans un gnrateur double alimentation en mode hyper-synchrone

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I.8 Domaines dapplication de la MADA

Actuellement la machine double alimentation occupe une large place dans les applications industrielles, grce ces nombreux avantages. En effet, la MADA est trs utilise en mode gnrateur dans les applications dnergie renouvelable notamment dans les systmes oliens, . De plus, le fonctionnement en gnrateur prsente la MADA comme une alternative srieuse aux machines synchrones classiques dans de nombreux systmes de production d'nergie dcentralise tel que : Les gnrateurs des rseaux de bord des navires ou des avions ; Les centrales hydrauliques dbit et vitesse variables ; Les groupes lectrognes pour lesquels la rduction de vitesse pendant les priodes de faible consommation permet de rduire sensiblement la consommation de carburant. La MADA peut tre utilise aussi dans dautres applications importantes ncessitant un fort couple de dmarrage, tel que : La mtallurgie avec les enrouleuses et les drouleuses de bobines ; La traction, avec notamment des applications de type transport urbain ou propulsion maritime ; Et enfin lapplication de levage, les ascenseurs, les monte-charges etc... .

On note que les applications de la MADA en moteur sont relativement trs limites, parmi celles-ci on trouve principalement, la traction lectrique et les systmes de pompage .

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I.9 Avantages et inconvnients de la MADA

Comme les autres machines, la MADA prsente quelques avantages et inconvnients qui sont lis plusieurs facteurs : sa structure, sa stratgie de commande et ses applications. I.9.1 Avantages de la MADA Parmi ses nombreux avantages, nous citons : Laccessibilit au stator et au rotor offre lopportunit davoir plusieurs degrs de libert pour bien contrler le transfert des puissances et le facteur de puissance avec toutes les possibilits de rcupration ou linjection dnergie dans les enroulements de la machine . La mesure des courants au stator et rotor, contrairement la machine cage, donnant ainsi une plus grande flexibilit et prcision au contrle du flux et du couple lectromagntique . La capacit de pouvoir augmenter la plage de variation de la vitesse autour de la vitesse de synchronisme. De plus, lapplication de la commande vectorielle associe une technique de commande moderne permet dobtenir un couple nominal sur une grande plage de vitesse . Dans la MADA, le circuit rotorique peut tre pilot par un convertisseur de frquence de puissance relativement faible par rapport au stator. Ce convertisseur rotorique de haute commutation est utilis pour raliser de hautes performances dynamiques en termes de temps de rponse, de minimisation des harmoniques et damlioration de rendement . Dans la MADA, le circuit rotorique peut tre pilot par un convertisseur de frquence de puissance relativement faible par rapport au stator. Ce convertisseur rotorique de haute commutation est utilis pour raliser de hautes performances dynamiques en termes de temps de rponse, de minimisation des harmoniques et damlioration de rendement . L'utilisation d'une MADA permet de rduire la taille des convertisseurs d'environ 70 % en faisant varier la vitesse par action sur la frquence d'alimentation des enroulements rotoriques. Ce dispositif est par consquent conomique et, contrairement la machine asynchrone cage, il n'est pas consommateur de puissance reactive et peut mme tre fournisseur .

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En fonctionnement gnrateur, l'alimentation du circuit rotorique frquence variable permet de dlivrer une frquence fixe au stator mme en cas de variation de vitesse. Ce fonctionnement prsente la MADA comme une alternative srieuse aux machines synchrones classiques dans de nombreux systmes de production d'nergie dcentralise .

Son utilisation est prfre pour ses proprits de rglage de vitesse par action sur des rsistances places dans le circuit rotorique, et encore sa possibilit de dmarrer sans demander un courant important du rseau .

La MADA prsente une puissance massique lgrement plus leve que les autres machines grandes puissances .

La MADA se comporte comme une machine synchrone et lon peut pratiquer des rapports de dmagntisation trs importants (de lordre de 1 6) .

La possibilit de fonctionner couple constant au del de la vitesse nominale . Un fonctionnement en rgime dgrad, si lun des deux onduleurs tombe en panne, plus souple que la machine simple alimentation .

I.9.2 Inconvnients de la MADA Tout dabord, la MADA est une machine asynchrone ; alors le premier inconvnient est que sa structure est non linaire, ce qui implique la complexit de sa commande. En plus de a, on peut citer les inconvnients suivants : Elle est plus longue causes des balais . Elle est plus volumineuse qu'une MAS cage de puissance quivalente. L'aspect multi-convertisseurs, augmente le nombre de convertisseurs et par consquent le prix. Pourtant certaines tudes prtendent le contraire . Nous utilisons un nombre des convertisseurs (deux redresseurs et deux onduleurs ou un redresseur et deux onduleurs) plus importants que la machine cage (un redresseur et un onduleur).

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