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Control de a ngulo de un motor utilizando PID

Facultad de Ingeniera, Escuela de El ectrica Realizado Por: Pa ul Ar evalo, Javier Benavides Fecha: 09 de Febrero de 2013 Docente: Ing. Mara Falcon Universidad de Cuenca, Av. 12 de Abril, Cuidadela Universitaria Cuenca - Ecuador
AbstractAutomatic control is linked to virtually all engineering (electrical, electronic, mechanical, systems, industrial, chemical, etc.), this document has been developed without preference for any particular discipline, so as to allow the reader to build DIGITAL PID controller without requiring any prior knowledge in electronics. The reader will build a position servo system with elements of easy achievement in the local market. Later, after becoming familiar with the operation of the system, nd the mathematical model of the same by experimental methods. With the help of MikroC and Visual Basic, software nd the root locus of the system, which will give you important information about the dynamics.

B. Se nal de referencia Es el valor que se desea que alcance la se nal de salida e nuestro caso la se nal es digital grabada en el microcontrolador pic 16f887, luego es controlada desde la PC mediante visual. C. Error Es la diferencia entre la se nal de referencia y la se nal de salida real. D. Se nal de control

A. Indice - Introducci on. - Planteamiento del Problema. - Construcci on del Prototipo. - Modelo Matem atico. - An alisis del modelo matem atico del sistema. - Dise no del Controlador. - Implementac on del controlador. - Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional. - Lista de Materiales. - Estabilidad y constantes de control. - Funci on de Transferencia - C alculos de los coecientes. - Control PID digital. - Otbenci on de las constantes KP, KI, KD. - Control PID desde una PC. - Comunicacion serial. - Algoritmo Control PID digital. - Anexos I. INTRODUCCION OY en d a los sistemas de control cumplen un rol muy importante en el desarrollo y avance de la tecnolog a y por ende de la civilizac on moderna, ya que pr acticamente cada aspecto de las actividades de nuestra vida est an afectados por alg un sistema de control. Para continuar con el tema es necesario denir ciertos t erminos. A. Se nal de salida Es la variable que se desea controlar (posici on, velocidad, presi on, temperatura, etc.). Tambi n se denomina variable controlada.

Es la se nal que produce el controlador para modicar la variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error. E. Se nal Anal ogica Es una se nal continua en el tiempo. F. Se nal Digital Es una se nal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo env a y/o recibe se nales digitales. G. Conversor Anl ogico Digital Es un dispositivo que convierte una se nal anal ogica en una se nal digital (1 y 0). H. Conversor digital anal oico Es un dispositivo que convierte una se nal digital en una se nal anal ogica (corriente o voltaje). I. Planta Es el elemento f sico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegaci o n, un tanque de combustible, etc. J. Procesos Operaci on que conduce a un resultado determinado. K. Perturbaci on Es una se nal que tiende a afectar la salida del sistema, desvi andola del valor deseado. L. Sensor Es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud f sica (presi on, ujo, temperatura, etc.) en una se nal el ectrica codicada ya sea en forma anal ogica o digital. Tambi en es llamado transductor.

M. Sistema de control en lazo cerrado Es aquel en el cual continuamente se est a monitoreando la se nal de salida para compararla con la se nal de referencia y calcular la se nal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la se nal de control y tratar de llevar la se nal de salida al valor deseado. Tambi en es llamado control realimentado. N. Sistema de control en lazo abierto: En estos sistemas de control la se nal de salida no es monitoreada para generar una se al de control. II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Se requiere dise nar y construir un controlador PID digital programado en mikroC para regular la posici on de un motor de corriente directa. La gura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema controlado, en donde: III. Estudio del Prototipo La gura No. 2 muestra el sistema de posici on al cual se le implementar a el controlador y consta, b asicamente, de un motor de corriente directa (cd) de im an permanente, al cual se le ha acoplado en el eje un potenci ometro lineal de 0 a 10 KW. El potenci ometro es alimentado con 5 voltios de cd en sus terminales jos para obtener, de su terminal m ovil, una se nal que var a de 0 a 5 voltios durante todo el recorrido en sentido dextr ogiro (asumamos 360 grados). A. Elementos - Un servomotor de 3,6 9 o 12 voltios que no consuma m as de 1 amperio con el potenci ometro acoplado. Los motores de cd de im an permanente comerciales normalmente no giran a la misma velocidad en sentido dextr ogiro que en sentido lev ogiro por lo que el controlador no tendr a la misma respuesta en ambos sentidos - Potenci ometro lineal de 10 KW, una sola vuelta. Se recomienda que sea estrictamente lineal para un mejor desempe no. - Acople mec anico entre el eje del motor y el eje del potenci ometro. - Fuente de 5 voltios de corriente directa para alimentar los terminales jos del potenci ometro. - Fuente dual con voltajes de 0 a 15 voltios de cd, 1 amperio m nimo.

Fig. 1. Diagrama de Bloques del sistema

La se nal de salida, y, corresponde a la salida del terminal m ovil del potenci ometro en nuestro caso la se nal seria de manera digital que seria la se nal de referencia la se nal de retroalimentacin. Si este se alimenta con 5 voltios en sus terminales jos (a y b), producir a un voltaje en su terminal m ovil (c) equivalente a su posici on. Podemos decir entonces que cuando produce 0 voltios esta en la posici on equivalente a 0 grados, 1.25 voltios corresponder a a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc. La se nal de referencia, r(t), corresponde a la posici on deseada. Es decir, si queremos que el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75 voltios, etc. La se nal de error, e, corresponde a la diferencia entre la se nal de referencia y la se nal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posici on de 90 grados colocamos una se nal de referencia de 1.25 voltios y esperamos d onde se ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potenci ometro entregar a una se nal de salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser a de 0.3125 voltios (22.5 grados). La se nal de control, u(t), corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el error. Si la se nal de error es positiva indica que la referencia es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para que contin ue girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la se nal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error. Descripci on La gura ilustra el esquema en diagrama de bloques de manera muy general de nuestro sistema

Fig. 2. Servosistema de posici on.

B. Estudio de los elementos constitutivos Antes de iniciar con el dise no de un controlador es necesario que el ingeniero conozca muy bien la din amica del

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proceso a controlar. A continuaci on haremos un estudio de los componentes del sistema. C. Estudio de los elementos constitutivos Antes de iniciar con el dise no de un controlador es necesario que el ingeniero conozca muy bien la din amica del proceso a controlar. A continuaci on haremos un estudio de los componentes del sistema. D. Servo motor Un Servo es un dispositivo peque no que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares espec cas al enviar una se nal codicada. Con tal de que una se nal codicada exista en la l nea de entrada, el servo mantendr a la posici on angular del engranaje. Cuando la se nala codicada cambia, la posici on angular de los pi nones cambia.

Fig. 5. Caracter sticas del motor

Fig. 3. Servo motor

Fig. 6. Curva Caracter stica de un Potenci ometro Lineal

F. Acople Mec anico

Fig. 4. Descarga de un condensador

Del acople mec anico entre el eje del motor y el eje del potenci ometro se debe vericar que no exista deslizamiento. IV. MODELO MATEMATICO Para obtener un buen modelo matem atico empleando t ecnicas de identicaci on, se debe alimentar el sistema con una se nal de entrada de frecuencia variable que lo excite en todo su ancho de banda y, posteriormente, con la ayuda de herramientas computacionales (por ej.: System Identicati on Toolbox de MATLAB), se procesan las se nales entrada y salida hasta obtener el modelo que represente en mejor forma la din amica del sistema. Sin embargo, no siempre el interesado dispone de las herramientas computacionales ni de tarjetas de

E. Potenci ometro Lineal Se debe aplicar 5 voltios de corriente directa entre sus terminales jos a y b que se muestran en la gura 2. En forma manual y gradual comience a girar, desde la posici on inicial, en sentido dextr ogiro (o lev ogiro) y mida el voltaje en el terminal c para cada incremento de la posici on. El incremento (o decremento) del voltaje debe ser proporcional al incremento o decremento de la posici on del potencimetro. Si se toman los datos de voltaje para cada posici on del potenci ometro la gracaci on de estos ser a similar a la mostrada en la gura 6.

adquisici on de datos indispensable para la toma de las variables de entrada y salida, por lo que recurriremos a formas manuales no muy precisas pero v alidas para lograr un modelo aceptable. La funci on de transferencia de un sistema se dene como la relaci on entre la salida y la entrada del sistema en el dominio de Laplace asumiendo condiciones iniciales nulas. Bas andonos en la denici on de la funci on de transferencia, aplicaremos una se nal escal on al sistema, gracaremos la salida, hallaremos las ecuaciones de cada variable en el dominio del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y la relaci on salida-entrada ser a el modelo matem atico del mismo. FENOMENOLOGICA A. MODELACION MOTOR DE CC Considerando el modelo circuital (lineal) del motor de C.C. (gura 7) es f acil obtener las siguientes expresiones en el dominio de Laplace [1], que representan el comportamiento el ectrico del motor: Va = (Ra + sLa )Ia + E E = G(If W ) (1.1) (1.2)

Donde Tn representa el torque mec anico neto en el eje del motor y J corresponde al momento de inercia del eje del motor y su carga. El torque mec anico neto se relaciona con el torque el ectrico de la siguiente manera: Tn = Te b w De (1.7) y (1.8) se tiene que: Te =
Jdw dt+bw

(1.8)

(1.9)

Al calcular la transferencia de Lapace de (1.9) e igualarla con (1.6) se obtiene:

K (Va K w Ra +sLa

= (J s + b) w

(1.10)

Reacomodando t erminos: (J s + b)(Ra + sLa K 2 )w = K Va De (1.11) la funci on de trasferencia H (S ) = H (S ) =

K (Ra +sLa )(J s+b+K 2 w(s) Va

es

(1.12)

EXPERIMENTAL DE LOS PARAMETB. MEDICION ROS DEL MOTOR Primero se midieron las resistencias de armadura y de campo del motor. Estas presentaron variaciones dependiendo del angulo del rotor (efecto de las escobillas y delgas), por lo que se realizaron varias mediciones de estas. En la Tabla 1 se presentan las mediciones.

Dado que el motor excitaci on independiente.If = cte. por lo que (1.2) se puede escribir como E = K w (1.3)

Fig. 8. Tabla 1. Mediciones de las resistencias del Motor

De la misma forma se midieron las inductancias de campo y de armadura. Las mediciones de inductancia se presentan en la Tabla 2.

Fig. 7. Modelo circuital Servo motor

Despejando la corriente de armadura al combinar (1.3) y (1.1) resulta que: Ia =

(Va K w) Ra +sLa

Fig. 9. Tabla 1. Mediciones de las inductancias del Motor

(1.4)

En las condiciones de excitaci on de la m aquina de corriente cont nuo. El torque que genera el motor es Te = G Ia If Te = K If
dw dt

(1.5) (1.6)

El siguiente paso fue determinar la constante G. Para esto se midi o experimentalmente la constante K, La corriente de campo se mantuvo constante If = 0.34[A]. Para determinar K utilizaremos el hecho de que en r egimen permanente Va = Ra Ia + E o bien: (1.13)

Por otro lado, al utilizar la segunda ley de Newton Tn = J (1.6)

 CONTROL DE ANGULO DE UN MOTOR UTILIZANDO PID

K = (Va Ra I a )/w

(1.14)

En la Tabla 3 se presentan las mediciones realizadas para determinar K.

Para estos efectos se excit o el motor con ruido blanco uniforme en el rango de 0 a 10 [V] y de un periodo 10 [s]. Para estimar los par ametros se tomaron 4000 datos (2000 para identicaron y 2000 para validaci on) con un periodo de muestreo de 330 [ms], utilizando la estructura del modelo fenomenol ogico (segundo orden). El modelo identicado en esta forma result o:1

Fig. 10. Tabla 3. Mediciones para determinar las constantes K y G del Motor

Las constantes mec anicas no pueden ser medidas directamente. No obstante se estimaron de forma experimental. Se estim o la constante de tiempo mec anica, m = J/b como un tercio del tiempo que transcurr a entre desconectar la alimentaci on el motor y su detenci on. El experimento se realiz o 10 veces. La constante de tiempo mec anica obtenida fue m = 3[s]. Notar que el experimento se realiz o para 10 velocidades iniciales (antes de desconectar la energ a) distintas y que el resultado no cambio en m as de un 1%. Por u ltimo se calcul o el momento de inercia del rotor mediante integraci on num erica en MATLAB (despreciando la masa de los enrollados c/r al eje). Se determin o que el momento de inercia es J = 7.7463 10exp(4)[Kgm]. Con esto el valor del coeciente de fricci on b es b = 2.5821 10exp(4)[N m s] Con estos par ametros medidos o estimados en forma experimental, y aplicando un factor de escala, debido a lo simple que resulta trabajar con las entradas y salidas del modelo en el rango de 0 a 10 debido a la implementaci on en Simulink y Opto22, la funci on de transferencia (1.12) es: H1 (s) =
79.2 s2 +231.9s+86.6

Fig. 11. Predicci on a un paso modelo fenomenol ogico

H1 (s) =

0.0282 z 2 1.587z +0.615

(1.16)

utilizando anti-transformada Z y considerando que los datos fueron muestreados con un retenedor de orden cero, la versi on continua de (1.16) es : H2 (s) =
0.397 s2 1.62s+0.395

(1.17)

(1.15)

En la Figura 11 se muestra el comportamiento del motor y su predicci on a un paso con el modelo fenomenol ogico lineal. DE LOS PARAMETROS DEL MOC. ESTIMACION DE ENTRADA TOR BASADA EN INFORMACION SALIDA En esta secci on se describir a el procedimiento utilizado para estimar los par ametros del modelo a partir de informaci on de entrada / salida del motor. Este enfoque, conocido en la literatura de identicaci on de sistemas como caja gris [2], permite mezclar el conocimiento fenomenol ogico con la informaci on disponible en mediciones experimentales.

Fig. 12. Predicci on a 1 paso modelo caja gris

1 Se utiliz o m nimos cuadrados para estimar los par ametros del modelo [3]

DEL MOTOR D. IDENTIFICACION En la modelaci on del motor se desprecio la din amica de sensores y actuadores. Si bien las constantes de tiempo de estos son bastante peque nas, vale la pena incluir estos efectos en el modelo del motor. Dada la gran dicultad de modelar anal ticamente la respuesta del sensor de velocidad y del puente H (chopper) que alimenta la armadura del motor se opto por hacer un modelo caja negra del conjunto, es decir un modelo de entrada y salida en el cual se debe seleccionar la estructura y los par ametros de este.

Para generar el modelo se utilizaron los mismos 4000 datos que fueron utilizados en la estimaci on de (1.16). A diferencia del caso anterior el problema ahora consiste en determinar no solo los par ametros del modelo, sino que tambi en su estructura, es decir, que regresores y autoregresores son considerados en el modelo. Este tipo de modelo recibe el nombre de modelo caja negra [4]. Para esto se consideraron modelos del tipo ARX. Se generaron todos los modelos ARX con un denominador de orden entre 1 y 8, numerador de orden entre 0 y 5 y retardo puro entre 0 a 5 periodos, y se calculan sus par ametros con los primeros 2000 datos (conjunto de entrenamiento). Posterior mente se eval ua el error cuadr atico medio normalizado NSSE de cada modelo en los u ltimos 2000 datos (conjunto de validaci on) y se escoge aquel que tenga el menor NSSE. El resultado de este procedimiento fue el siguiente modelo: H3 (s) =
(0.027Z 3 +0.063Z 2 0.046Z 0.006) (Z 3 1.13Z 2 0.131Z +0.205)

Fig. 13. Predicci on a 1 paso del mejor modelo ARX

(1.18)

En la Figura 4 se aprecia el desempe no del modelo obtenido mediante este enfoque. E. COMPARACIONES OBTENIDOS DE LOS MODELOS

De las guras 2, 3 y 4 podemos ver que el desempe o de los modelos es similar. No obstante podemos ver que los modelos cuyos par ametros fueron estimados resultaron m as certeros. En la tabla 3 se presenta el error NSSE de los modelos. o del controlador V. Disen Un controlador PID dispone de un componente proporcional (Kp), un componente integrativo (Ti) y un componente derivativo (Td), de tal manera que produce una se nal de control igual a Donde la acci on integrativa del controlador tiene su mayor efecto sobre la respuesta estacionaria del sistema (tratando de minimizar el valor de ess) y la acci on derivativa tiene su mayor efecto sobre la parte transitoria de la respuesta. De la informaci on obtenida de la ubicaci on de los polos y ceros del sistema y del Lugar de las Ra ces del

Fig. 14. Predicci on a 1paso de los Modelos

mismo podemos concluir: Por ser un sistema tipo 1, que equivale a decir que el modelo matematico del sistema incluye un integrador, el error en estado estacionario ante una se nal escal on ser a nulo por lo que no necesitar a la parte integrativa del controlador. Esta conclusi on se tomar a como un punto de partida en el dise no del controlador ya que se mencion o que en la pr actica este error no ser a completamente nulo. El Lugar de las Ra ces nos muestra que con solo un controlador proporcional nosotros podemos variar la rapidez de la respuesta del sistema, por lo cual la parte derivativa tampoco ser a indispensable. Podemos entonces decir que con un controlador proporcional ser a suciente para obtener la respuesta deseada en el sistema controlado, por

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DE CONTROLADOR VII. SINTONIZACION MEDIANTE ZIEGLER-NICHOLS En lazo abierto, muchos procesos pueden denirse seg un la siguiente funci on de transferencia: G(s) =
K0 eexp(sto ) 1+o s

(1.19)

Donde los coecientes K0 , 0 y 0 se obtienen de la respuesta del sistema en lazo abierto a una entrada escal on. Se parte del sistema estabilizado en y (t) = y0 para u(t) = u0 . Se aplica una entrada escal on de u0 a u1 (el salto debe estar entre un 10% y un 20% del valor nominal) y se registra la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operaci on. Los par ametros se pueden obtener de la respuesta mostrada en la Figura 18:
Fig. 15. Simulaci on de la planta en MATLAB

0 = t1 t0 lo que procederemos inicialmente a la implementaci on del mismo. A. Implementaci on del controlador Iniciaremos con la implementacin de un controlador proporcional anlogo para lo cual nos guiaremos del diagrama de bloques mostrado en la gura 16. 0 = t 2 t 1 K0 =
y1 y0 u1 u0

(1.20) (1.21) (1.22)

Fig. 17. Respuesta de salida ante una entrada escal on.

Fig. 16. Diagrama de bloques del sistema de posici on en lazo cerrado con PID

VIII. OBTENCION DE LOS COEFICIENTES DEL PID Seg un Ziegler-Nichols, la relaci on de estos coecientes con los parametros del controlador son:
0 Kp = 1.2 k 1 0

VI. CONTROL PID DISCRETO El control PID aglutina las acciones de control proporcional, integral y derivativa, es por ello que ofrece mayor libertad de dise no del controlador. La funci on de transferencia del control proporcional-integral-derivativo es: G(P ID)(Z ) = Kp + Ki T 2
Z +1 Z 1 1 + Kd ZT z

(1.23) (1.24) (1.25)

Ti = 20 Ti = 0.50

(1.18)

IX. CONTROLADOR PID La funciOn de transferencia para el controlador PID digital se convierte en
1zexp(1) T U (z ) = Kp [1 + Ti 1zexp ] (1) + Td T

Operando sobre la ecuaci on se obtiene la siguiente expresi on: G(P ID)(Z ) =

K T 2 2Kp T 4Kd Z2+ i 2 Ki T 2 +2Kp T +2Kd Ki T +2Kp T +2Kd

(1.26)

Z+

2Kd Ki T 2 +2Kp T +2Kd

2T

Z (Z 1)

La funci on de transferencia discreta (1.25), tambi en puede ser representada como: (1.18) U (Z ) = a + b + c(1 zexp(1) (1.27)
E (Z ) 1zexp(1)

Donde: a = Kp b=
Kp T Ti

c=

Kp Td T

(1.28)

GT (Z ) = 0.013003(Z 0.9872)(Z 0.98186)(Z 0.851965)(Z 2 1.885Z +08911)) ((Z 0.9988)(Z +0.0718)(Z +0.4667)(Z +1.4255)(Z 2 2.002Z +1.002)) Reemplazando para aplicar la transformada bilineal. Z = (1 + w)/(1 w) GT (w) = (0.013(w1)(w+0.00644)(w+0.0091)(w+0.0799)(w2 0.05767w+0.0016)) (w5.70)(w+0.00058)(w+1.155)(w+2.75)(w2 0.0011w+7.6510( 7))) MATLAB Obteniendo la funci on de Trasferencia total con el controlador PID

Existen distintas posibilidades de la realizaci on pr actica de un controlador PID, una de las mas habituales es la realizaci on en paralelo:

Fig. 18. Dise no paralelo de controlador PID..

Los par ametros Kp, Ti y Td se calculan seg un la Regla de Sintonizaci on de Ziegler- Nichols basada en la respuesta al escalon
0 = 0.1195 Kp = 1.2 k 1 0

(1.29)

Ti = 20 = 2 Ti = 0.50 = 0.5

(1.30) (1.31)
Fig. 19. Herramienta de Matlab para la obtenci on de la funci on de transferencia total.

Reemplazando los valores de Kp, Ti y Td en las ecuaciones dadas , y estableciendo un periodo de muestreo T=0.1s seg un criterio T < T au0 /4 , los par ametros del controlador discreto son: a = Kp = 0.1195 b= c=
Kp T Ti Kp Td T

(1.33) (1.34) (1.35)

= 0.0062 = 0.6215

De los valores obtenidos. Aplicando la trasformada Z tenemos G(P ID)(s) =

0.1195+0.002 s+0.6215s

(1.36)

Utilizando Matlab encontramos la funci on de trasferencia en tiempo discreto Funci on de Trasferencia de la planta G(Z ) =
0.017536(Z 0.9872)(Z 2 1.885Z +0.8911)) ((Z 2 2.001Z +1.001)(Z 2 +1.899Z +0.9121))

(1.37)

Funci on de Trasferencia del controlador PID G(P ID)(s) = Referencia 5 voltios R(Z ) = 5 Funci on de Trasferencia total GT =
GP ID G(Z ) (1+R(Z )GP ID G(Z )) 0.1195+0.002 s+0.6215s

(1.38)

Fig. 20. Muestreo T=0.1 Sin compensador PID.

(1.39)

(1.40)

VALORES Amplitud 0.73 Error=1-0.73 =0.27 Tiempo de estabilizacin 14seg

 CONTROL DE ANGULO DE UN MOTOR UTILIZANDO PID

Fig. 25. Respuesta del sistema con el controlador PID.

Fig. 21. Respuesta del sistema.

VALORES Amplitud 1.2 Error=1-1.2 =0.2 Tiempo de estabilizaci on 0.7seg

Fig. 22. Controlador PID.

Fig. 26. Uso de la funcion sisotool en Matlab para mejorar la respuesta del sistema.

En donde los par ametros son Controlador C = 0.000824w+5.7829/w +0.34408 Kp=0.3408 Ki=5.7829 Kd=0.000824
Fig. 23. Controlador PID.

X. ESTABILIDAD DEL SISTEMA De la funci on de transferencia ya calculada anteriormente. GT (w) = (0.013(w1)(w+0.00644)(w+0.0091)(w+0.0799)(w2 0.05767w+0.0016)) (w5.70)(w+0.00058)(w+1.155)(w+2.75)(w2 0.0011w+7.6510( 7))) Tomando el denominador w6 1.796w5 19.0844 18.09w3 + 0.00879w2 0.000003w 8.18 10exp(9) Coecientes =
Fig. 24. Respuesta del sistema con el controlador PID.

[1 1.796 19.08 18.090.00879 0.000003 8.18 10( 9)]

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Analizando mediante el metodo de ROUTH HURWITZ 1 19.080.00879 8.18 10( 9) 1.796 18.09 0.000003 29.15 19.08 8.18 10( 9) 16.91 0.000003 19.08 8.18 10( 9) 0.000003 8.18 10exp(9) Existe un cambio de signo en la columna izquierda del arreglo, de manera que hay un polo en el SPD. Se detecta que para esa sinton a el PID pone un polo de lazo abierto en 1, que al cerrar el lazo con cualquier ganancia positiva, sale fuera del circulo unitario inestabilizando el sistema. La soluci on es cambiar la sinton a del controlador hay 5 polos dentro del c rculo unitario del plano complejo y uno fuera . Una posibilidad es hacer que ese polo cancele aproximadamente el cero en 0.62, haciendo que el sistema sea estable para un dado rango de ganancias. Para ello hay que modicar el denominador del compensador, manteniendo el polo en z=1 (integrador en z) y el otro en-0.625. Posteriormente se coloca el compensador (el numerador no fue modicado) en cascada y se gr aca el lugar de races: XI. LUGAR GEOMETRICO DE LAS RA ICES

Fig. 28. Comparaci on de los sistemas antes y despu es de implementar el compensador.

la ra z mas cercana al origen para trasladar el plano s del origen hasta y aplicar el criterio de Routh para la nueva variable

Fig. 29. Estabilidad Relativa.

(0.58s3 +7.43s2 +46.72s+49.17) (s4 +9.09s3 +135.8s2 +184.1s+49.02)

H3 (s) =

GP ID(s) = 0.1195 + 0.002/s + 0.6215s Remplazando s por 0.1 5 + 6.59 4 + 120.12 3 + 992.69 2 1037.36 + 255.052 Obteniendo los coecientes Coef icientes = [18.59132.261143.8 183.746.80] 1 132.26 -183.74 8.59 1143.8 6.80 -0.895 -84.53 297.588 6.80 -84.55
Fig. 27. Gr aca del lugar geom etrico.

XIV. IMPLEMENTACION DEL PID EN LA PC Y EL MICROCONTROLADOR Primero tenemos la implementaci on de codigo. A. Funcionamiento Se controlo el giro del motor comparando el error o la salida del PID si esta es positiva o negativa, entonces si se cumple que es positiva el programa activa un PWM para girar en un sentido, y apaga el otro PWM. Si es el caso menor que cero es la inversa activa el segundo PWM y apaga el primero. La referencia es digtal, es decir ingresamos desde la PC un valor de angulo con retroalimentacion tambien digital y SERIAL y otro microcontromediante COMUNICACION lador logramos comandar el microcontrolador. Utilizamos un microcontrolador PIC 16F628 para la comunicaci on serial junto al circuito MAX232 y un DB9 MACHO DEL PC. Tambien un microcontrolador PIC16f887 para controlar el

DE LOS SISTEMAS XII. COMPARACION Controlador C = 0.000824w+5.7829/w +0.34408 Kp=0.3408 Ki=5.7829 Kd=0.000824

XIII. ESTABILIDAD RELATIVA La estabilidad relativa es una medida cuantitativa de la rapidez con que la respuesta transitoria del sistema tiende a cero. Cuanto menor sea el tiempo en estabilizarse la respuesta, el sistema es relativamente m as estable. Se puede utilizar el criterio de Routh para comprobar si todas las ra ces est an a la izquierda de un valors = por lo tanto se hace un cambio de variable u = s + donde es

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sentido de giro del servo motor. De la salida del primer micro tenemos una salida serial de bits, para obtener voltaje anal ogico variable armamos un DAC (conversor anal ogico digital de 8 bits) para comandar el microcontrolador PIC 16f887.

Fig. 30. SIMULACION DEL SISTEMA Fig. 31. CODIFICACION DEL PID Y DEL SISTEMA

XV. CONCLUSIONES Y COMENTARIOS - Con la ayuda de Matlab pudimos observar la convergencia del sistema. . - Con el control PID logramos realizar una estabilizaci on r apida, ya sea en el simulador y tambi en en la pr actica. - Utilizamos una se nal digital como realimentaci on con una se nal de referencia para mover al motor al angulo deseado seg un la tabla 1. - Obtuvimos la funci on de transferencia del sistema con los par ametros del datasheet del motor m as el PID y el resto de componentes del sistema. - El control PID esta implementado en el microcontrolador con se nales de referencias digitales. - El sistema tiene raices positivas lo cual nos indica que se trata de un sistema inestable. - El tiempo de estabilizacion es proximo a cero es decir muy bueno. - El controlador PID mejor mucho la repuesta del sistema - La comunicacion de la PC simula al exo sensor en la vida real - El coeciente Ki debe ser peque no para evitar vibraciones del servo motor. - Usamos sisotool para mejorar la respuesta al sistema. - Utilizamos un muestreo de 100 muestras por segundo. - El sistema mejora notablemente con la implementacion del PID.

Fig. 32. CODIFICACION DEL PID Y DEL SISTEMA

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Fig. 35. IMPLEMENTACION DEL PROTOTIPO

References
[1] SHAW, John A. The PID Control Algorithm: How it works, how to tune it, and how to use it. Process Control Solutions, Segunda Edici on. 2003. [2] KUO, Benjam n. Sistemas de control autom atico. edici on, M exico, 1996. [3] DOGAN, Ibrahim. Microcontroller Based Applied Sons Ltd, Sin edici on, Inglaterra. 2006. [4] Franklin, Gene. Powell, David. Emami-Naeine, Abbas (1991). Control de Sistemas Din amicos con Retroalimentaci on. AddisonWesley Iberoamericana. [5] Ogata, Katsuhiko (1998). Ingenier a de Control Moderna. Tercera Edici on. Prentice-Hall hispanoamericana, S.A. [6] Franklin, Gene. Powell, David. Emami-Naeine, Abbas (1991). Control de Sistemas Din amicos con Retroalimentaci on. AddisonWesley Iberoamericana. [7] Chen,Chi-Tsong (1993). Analog and Digital. Control System Design. Saunders College Publishing. Hartcourt Brace Jovanovich College Publishers.

Fig. 33. CODIFICACION DEL PID Y DEL SISTEMA

Fig. 34. CODIFICACION DEL PID Y DEL SISTEMA