Control en Cascada

Antonio Flores T./ Universidad Iberoamericana-Santa Fe April 16, 2009

1 on

Introducci

Existen algunas ocasiones en que el desempeno de un esquema de control feedback puede mejorarse notablemente mediante el empleo de un esquema de control denom- inado en cascada. La idea basica detras del empleo de controladores en cascada la podemos explicar mejor empleando el siguiente ejemplo. En algunas ocasiones se acostumbra controlar la composicion de los productos prin- cipales de una columna de destilacion ejerciendo control sobre la temperatura de op- eracion de algun plato seleccionado para este proposito; este esquema de control puede resultar conveniente sobre todo cuando no se dispone de analizadores de composicion en lnea o bien se dispone de estos medidores pero el retardo asociado al proceso de medicion resulta demasiado grande de tal forma que crea problemas de estabilidad y mal desempeno del esquema de control. En la Figura 1 se muestra el esquema de control indirecto de composicion de los fondos de una columna de destilacion con- trolando la temperatura de algun plato mediante la manipulacion del flujo de vapor de calentamiento alimentado al rehervidor.
AT
Tm set-point

Gc

vapor

Figura 1: Control de la temperatura de un plato de una columna de destilacion ma- nipulando el flujo de vapor.

El anterior esquema de control feedback debera proporcionar control aceptable de la temperatura del plato seleccionado (suponiendo que el controlador este sintonizado de manera adecuada). Esta situacion es, normalmente, correcta excepto cuando ocurren variaciones importantes en la presion de suministro del vapor de calentamiento. Para entender este comentario se debe recordar que la presion a la que se suministra el vapor determina el flujo de vapor que pasa a traves de la valvula de control. El conflicto que surge es que el controlador Gc fija el flujo de vapor que se debe usar para mantener a

la temperatura medida Tm en el valor deseado. Sin embargo, como se explico antes, debido a variaciones en la presion de suministro de vapor, la cantidad de vapor que pasa a traves de la valvula pueder ser diferente del flujo de vapor demandado por el controlador. Como resultado el flujo de vapor no sera el deseado por lo que el controlador solo se percatara de esta situacion (flujo de vapor no igual al deseado) hasta que la temperatura del plato no sea igual al setpoint. Notese claramente que este problema surge debido a que la variable manipulada (flujo de vapor) esta sujeta a una perturbacion (variacion de la presi on de vapor). Este problema de control se podra resolver si se emplea la estructura de control mostrada en la Figura 2.
AT
controlado r Maestro Tm

set-point

Gc T

set-point controlad or Esclavo

Gc F
vapor

Figura 2: Control en cascada de la temperatura de un plato de una columna de destilacion manipulando el flujo de vapor.

Observese que hemos introducido un controlador adicional GCF . El proposito de este controlador adicional consiste en ejercer accion de control de manera practicamente inmediata cuando el flujo de vapor solicitado por el controlador GCT no sea igual al que pasa a traves de la valvula de control (medido un poco antes de que ingrese a la valvula). Es importante notar las siguientes diferencias entre las estructuras de control de tipo feedback convencional y cascada mostradas en las Figuras 1 y 2, respectivamente. El esquema de control feedback solo emplea un controlador, mientras que en el esquema de control en cascada se emplean dos controladores. El controlador externo se llama controlador maestro (o primario), el controlador interno se llama controlador esclavo (o secundario). En el esquema de control feedback el controlador fija el flujo de vapor deseado para alcanzar el set-point en la temperatura del plato. En el esquema de control en cascada la funcion del controlador GCT es otra: fijar el set-point del flujo de vapor de calentamiento a emplear. En el esquema de control feedback el set-point del controlador se fija externamente (normalmente lo fija el operador del proceso). En el esquema de control 2

en cascada el set-point de la variable a controlar sigue siendo fijado de manera

externa. Sin embargo, el set-point del controlador esclavo es fijado por el controlador maestro. Es decir, la salida o resultado que produce el controlador maestro es simplemente el set-point al que debe operar el controlador esclavo. En terminos de diagramas de bloques, el esquema de control en cascada de la Figura 2 se puede representar tal como se muestra en la Figura 3.
d

ysp +

+ GcM

Gc E

u Gp

Figura 3: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la Figura 2. Otro ejemplo de una situacion practica donde se puede utilizar el concepto de con- trol cascada ocurre durante el control de la composicion del destilado en una columna de destilacion. Supongamos, por el momento, que se dispone de analizadores de com- posicion en lnea, de tal forma que la composicion del destilado se controla manipulando el flujo del reflujo tal como se muestra en la Figura 4.

reflujo

destilado

AC

GcC

Figura 4: Control de la composicion del destilado manipulando el flujo del reflujo. Este esquema de control debera operar de manera adecuada (suponiendo que tanto el tipo de controlador como la sintonizacion de este se realizen de manera apropiada) excepto, probablemente, por una situacion. Observese que cuando el controlador cal- cula el flujo del reflujo, que se debe usar para mantener la composici on del destilado en el valor deseado, dicha accion de control no afecta de manera inmediata a la com- posicion. Esto ocurre porque el reflujo debe descender a traves de todos los platos hasta llegar al rehervidor. En el rehervidor parte del lquido alimentado se evapora. El vapor asciende, llega al condensador y entonces se retira parte del producto como destilado.

Todo este circuito puede implicar que el tiempo transcurrido entre el instante en que el controlador decide modificar el flujo del reflujo y el cambio en la composicion del destilado pudiera ser grande. La implicacion, en teminos del control de la composici on, es que, debido al gran retardo inherente en este esquema de control, el desempeno del control a lazo cerrado se puede ver seriamente afectado. El anterior problema puede ser reducido, en alguna proporcion, si se emplea el esquema de control en cascada que se muestra en la Figura 5.

reflujo

destilado

AC

AT

Gc

set-point

GcC

Figura 5: Esquema de control en cascada de la composicion del destilado manipulando el flujo del reflujo.

La idea del anterior esquema de control consiste en explotar la relacion que existe entre la temperatura y la composicion del destilado. De esta manera, si el flujo del reflujo modifica la temperatura de algun plato de la columna seleccionado para este proposito, dicha temperatura nos permitira conocer, de manera mas r apida, el efecto que el reflujo tiene sobre la composicion permitiendo, entonces, ejercer acciones de control menos lentas para corregir por desviaciones en la composicion deseada. Este esquema de control supone que la relacion entre temperatura y composicion es unica lo cual, estrictamente hablando, solo es cierto en el caso de mezclas binarias. El diagrama de bloques del anterior esquema de control se muestra en la Figura 6. Notese en este diagrama que G1 representa la funcion de transferencia entre el reflujo y la composicion del destilado, mientras que G2 representa la funcion de transferencia entre el reflujo y la temperatura del plato.

Tipos de sistemas de control en cascada

Hasta ahora se han propuesto dos tipos de esquemas de control en cascada: en serie y en paralelo; los dos tipos de control en cascada han sido discutidos en la seccion anterior.

ysp +

setpoint + Gc C

d T reflujo Gc T G 2 + + T d + medida

G 1

medida C

Figura 6: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la composici on del destilado manipulando el flujo del reflujo.

2.1

Serie.

En este esquema la variable manipulada u tiene un efecto tipo domino sobre la variable a controlar y . El esquema de control se denomina en serie ya que u afecta a una variable intermedia yi la cual, a su vez, afecta a la variable que se desea controlar y tal como se muestra en la Figura 7.
u y y

G1

G2

Figura 7: Sistema en Serie: la variable manipulada afecta a una variable intermedia la cual entonces afecta a la variable a controlar. Un requisito importante para que la aplicacion del esquema de control en cascada presente ventajas sobre un controlador feedback puro, es que la respuesta din amica de la planta G2 sea mas rapida que la correspondiente respuesta dinamica de la planta G1 . Si este requisito se cumple entonces es muy probable mejorar el desempeno del esquema de control a lazo cerrado usando control en cascada. Por esta razon se acostumbra emplear un controlador puramente proporcional para el control de la planta G2 ; este controlador se sintoniza de manera tal que la respuesta obtenida de la planta G2 sea lo mas rapida posible, sujeta a las restricciones de estabilidad sobre los valores de la ganancia del controlador. Para el control de la planta G1 podra emplearse un controlador PI o PID. Ejemplo 1 Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema representado por las siguientes funciones de transferencia: G1 = s3 + 2.1s2 0. 2 + 1.2s + 0.1

G2 =

s2

1 + 2s + 1

probar el esquema de control para una perturbacion unitaria estatica. Comparar el de- sempeno del sistema de control en cascada contra el que se obtendra si se usa control feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la accion de control esta restringida al rango [5, +5]. Como sabemos, la raiz negativa mas cercana al eje imaginario (o mas pequena en valor absoluto) del polinomio del denominador es la que domina la respuesta din amica de un sistema dado. En este caso la raiz mas pequena de G1 es 0.1 y de G2 es 1, ambas en valor absoluto. Por lo tanto, las constantes de tiempo aproximadas de cada planta son: 1 = 2/0.1 63 2 = 2/1.0 6 entonces, como 2 < 1 , en principio el sistema dinamico en cuestion parece ser un buen candidato para que, a traves del uso de control en cascada, se pueda obtener mejor desempeno del esquema de control que usando solo control feedback puro. En la Figura 8 se muestra la respuesta del sistema dinamico a lazo abierto cuando la entrada de cada planta experimenta un cambio escalon.
Step Response 2.5

G
1.5 Amplitude

G
1

0.5

10

20

30 Time (sec)

40

50

60

Figura 8: Respuesta a lazo abierto ante un cambio unitario de las plantas G1 y G2 . Para disenar el esquema de control en cascada empezaremos controlando primero la planta G2 , lo cual implica disenar primero el controlador esclavo. Como se dijo antes, para el control de la planta G2 se empleara control proporcional. El margen de ganancia para G2 es infinito lo cual implica que, aunque en principio se puede emplear cualquier valor de ganancia del controlador, sujeto solo a la restriccion de saturacion de la valvula de control, disenaremos este lazo de control para lograr un

factor de amortiguamiento igual a 0.4. Del diagrama del lugar de las raices (root locus) obtenemos que para =0.4 se debe usar una ganancia del controlador kc igual a 5. En la Figura 9 se muestra la conducta dinamica a lazo cerrado de la planta G2 .
1.2 1 0.8 Respuesta 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0 1 2 3 4 5 (a) Tiempo 6 7 8 9 10

1 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5 (b) Tiempo 6 7 8 9 10 U

Figura 9: Respuesta a lazo cerrado de la planta G2 ante una perturbacion unitaria a la salida de la planta. Para disenar ahora el lazo del controlador maestro debemos primero entender que la planta que el controlador maestro ve (G3 ) esta dada por el producto de la funcion de transferencia del lazo del controlador esclavo E a lazo cerrado Gcl multiplicada por la funcion de transferencia de la planta asociada al lazo maestro G1 , donde: G3 = Gcl E G1 kc G2 E = Gcl 1 + kc G2 usando G3 como la funcion de transferencia del sistema a controlar, disenemos un controlador PI usando la tecnica de sintonizacion en el dominio de la frecuencia, donde especificamos que la altura maxima del pico resonante de la grafica de ganancia del sistema sea de +2 db. De acuerdo a esta especificacion, la ganancia kc y tiempo integral I del controlador maestro son 1.416 y 6.3, respectivamente. En la Figura 10 se muestra la respuesta del sistema de control a lazo cerrado empleando el esquema de control en cascada. Para comparar el desempeno del esquema de control en cascada se disenaron controladores PI y PID sintonizados con el mismo criterio anterios, es decir, usando +2 db como altura maxima de la curva de ganancia. Los parametros de sintonizacion deter- minados fueron: (a) PI kc =1.0516, I =10.9949 (b) PID kc =1.6548, I =10.9949, D =2.1717. En la Figura 11 se muestran los resultados a lazo cerrado

para ambos controladores.

0.12 0.1 0.08

Respuesta

0.06 0.04 0.02 0 0.02 0 5 10 15 20 (a) Tiempo 25 30 35 40

1 0 1 2 3 4 5 0 5 10 15 20 (b) Tiempo 25 30 35 40
U

Figura 10: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbaci on unitaria a la salida de la planta empleando control en cascada.

2.2

Paralelo.

Existen algunos tipos de sistemas dinamicos donde hay una relacion entre la variable manipulada u y alguna otra variable intermedia yi . Sin embargo, a diferencia del esquema en serie, la variable yi no afecta directamente a la variable controlada y . La variable controlada se ve afectada directamente por la variable manipulada tal como se muestra en la Figura 12. Por comodidad redibujamos el diagrama de bloques del esquema de control en cascada en paralelo como se muestra en la Figura 13. Para disenar el esquema de control en cascada para sistemas en paralelo, procedemos como anteriormente se ha hecho para el correspondiente sistema de control de tipo cascada en serie. Es decir, primero disenamos el controlador esclavo y, a continuacion se disena el controlador maestro. Sin embargo, debe notarse que cuando se disena el controlador maestro la funcion de transferencia de la planta a controlar G3 estara dada por: G3 = Gcl E G1 K2 E = Gcl 1 + K2 G2 (2.1) (2.2)

el diagrama de bloques de este sistema reducido o transformado se muestra en la Figura

14.

0.8

PI PID

0.6
Respuesta

0.4

0.2 0 0

10

20

30 (a) Tiempo

40

50

60

0 PI PID 0.5
U

1.5 0

10

20

30 (b) Tiempo

40

50

60

Figura 11: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbaci on unitaria a la salida de la planta empleando control PI y PID.

Para derivar la ecuacion 2.2 debemos primero notar que E representa la funci Gcl on de transferencia entre la accion de control u y el set-point de la variable interna iy r . Entonces del diagrama de bloques de la Figura 13: u = K2 (yir yi ) = = de donde, u
cl yri

(2.3) (2.4) (2.5)

K2 (yir G2 u) K2 yr i K2 G2 u K2

= GE =

1 + K 2 G2

Ejemplo 2 Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema representado por las siguientes funciones de transferencia: G1 = G2 e5s s2 + 2s + 1 1 = 2 s + 2s + 1

probar el esquema de control para una perturbacion unitaria estatica. Comparar el de- sempeno del sistema de control en cascada contra el que se obtendra si se usa control

G2

G1

Figura 12: Sistema en Paralelo: la variable manipulada afecta a variable yi y a la variable a controlar y .

ysp +

K1

yr i+

d T u K 2 G 2 + + y i

G 1

d +

Figura 13: Sistema control en cascada en paralelo.

feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la accion de control esta restringida al rango [5, +5]. En este caso la planta G2 es la misma que la usada anteriormente en el ejemplo 1. Por lo tanto, el diseno del controlador esclavo es el mismo que para dicho ejemplo (es decir, el controlador esclavo es proporcional con ganancia igual a 5). Para el diseno del controlador maestro empleamos un controlador PI sintonizado usando las reglas de Ziegler-Nichols. En la Figura 15 se muestra el control a lazo cerrado del sistema empleando el esquema de control en cascada. Los valores de los parametros de sintonizacion fueron 0.4519 y 3.8721 para la ganancia y tiempo integral, respectivamente. Para comparar el desempeno del esquema de control en cascada, en la Figura 16 se muestra la respuesta a lazo cerrado del sistema en cuestion usando un controlador PI sintonizado usando las reglas de ZN. La ganancia y el tiempo integral del controlador fueron 0.6186 y 12.8277, respectivamente.

G 3 ysp + C yr i K1 d G E u + +

d G 1 y

Figura 14: Sistema control en cascada en paralelo reducido.

Control en cascada de un reactor continuo tanque agitado

El objetivo de esta seccion es proporcionar un ejemplo de un sistema no-lineal donde la aplicacion del esquema de control en cascada, tanto en serie como en paralelo, resulta factible. El ejemplo es un tanto largo, pero muestra las caracter sticas basicas o fundamentales que se deben considerar cuando se desea aplicar este tipo de esquemas de control a sistemas que presentan conducta no-lineal. En particular, el ejemplo descrito a continuacion, presenta regiones de operacion con multiplicidades de salida. A continuacion se presenta la descripcion del problema en cuestion. Supongamos que la reaccion A B se lleva a cabo en un reactor continuo tipo tanque agitado. El modelo matematico (con las suposiciones usuales de mezclado perfecto, volumen constante y parametros y propiedades fsicas tambien constantes) que representa la conducta dinamica del proceso esta dado por: dCa dt dT dt dTc dt = Ca V H Q o UA ! = (T T c ) + (T T ) ko eE/RT Ca V Cp V Cp UA Qc o (T T c ) = (T c T c ) + Vc c Vc Cpc Q
o Ca ) ko e (C a E/RT

el modelo matematico representando por el anterior conjunto de ecuaciones diferenciales or- dinarias no-lineales puede reescribirse en forma adimensional empleando, para este prop osito, las variables de escalamiento mostradas en la siguiente tabla. x1 = Ca /C ao qc = Qc /Qo
C a = (H ) Cp T o
o

x2 = (T T o )/T o = E/RT o =U = (Qo /V )t xo = C o /Caf o

o

o o x3 = (Tc T c c )/T x2 (x2 ) = exp 1+x2 /

= (V /Qo )ko e 1 = V /Vc

A/Cp Q q = Q/Qo 2 = Cp /c Cpc

xo

= (Tf T f o)/Tf o xo 3f = (Tcf T f o)/Tf o

2f

usando las anteriores variables adimensionales el modelo original queda expresado de la

0 0.2 0.4
Respuesta

0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 5 10 15 20 25 (a) Tiempo 30 35 40 45 50

1 0 1 2 3 4 5 0 5 10 15 20 25 (b) Tiempo 30 35 40 45 50
U

Figura 15: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema de control en cascada en paralelo.

siguiente manera. dx1 = q (x1f x 1 ) x 1 (x 2 ) dt dx2 = q (x2f x 2 ) (x2 x 3 ) + x 1 (x 2 ) dt dx3 = 1 [qc (x3f x 3 ) + 2 (x2 x 3 )] dt los valores de todos los parametros se muestran en la siguiente tabla. q 2 x2f qc 0.11 0.5 1 1 x1f 1 x3f 0 0.4 7 20 10 1 -1

La variable manipulada es el flujo de agua de enfriamiento qc , la perturbacion al proceso ocurre en la temperatura del agua de enfriamiento x3f y la temperatura del reactor x2 es la variable controlada.

1 0.8
Respuesta

0.6 0.4 0.2 0

10

20

30

40

50 (a) Tiempo

60

70

80

90

100

0 0.2 0.4
U

0.6 0.8 1

10

20

30

40

50 (b) Tiempo

60

70

80

90

100

Figura 16: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema de control feedback de tipo PI.

1. Determinar el estado estacionario alrededor del cual opera el proceso. 2. Cuales son las funciones de transferencia que se requieren evaluar para la implementacion lineal de los esquemas de control en serie y paralelo ? Determinar dichas funciones de transferencia. 3. Implementar un controlador PI , sintonizados usando las reglas de ZN, para el control en cascada en serie de la temperatura del reactor; probar el esquema de control para cambio en la temperatura del agua de enfriamiento x3f de -1 a -0.2. Comparar el desempeno del esquema de control en cascada contra el que se obtendra usando un controlador PI feedback puro. En este caso, la implementaci on del control a lazo cerrado es lineal. 4. De manera semejante al caso anterior, implementar un controladore PI, sintonizados usando las reglas de ZN, para el control en cascada en paralelo de la temperatura del reactor; probar el esquema de control para cambio en la temperatura del agua de enfriamiento x3f de -1 a -0.2. Comparar el desempeno del esquema de control en cascada contra el que se obtendra usando un controladores PI feedback puro. 1. Bajo las condiciones de operacion mostradas el estado estacionario del proceso

es unico y esta dado por: x1 = 0.1947, x2 = 4.4301, x3 = 2.0167 2. Para la implementacion lineal del esquema de control en cascada en serie requerimos las siguientes funciones de transferencia: x3 x2 , qc x3 mientras que para el correspondiente esquema en parelelo se requieren las siguientes funciones de transferencia: x2 x3 , qc qc en ambos casos, para probar cualquier esquema de control tambien requerimos las funciones de transferencia de la perturbaciones sobre los estados del sistema: x2 x3 , x3f x3f a continuacion se muestran las funciones de transferencia. x3 (s) qc (s) x2 (s) x3 (s) x2 (s) qc (s) x2 (s) x3f (s) x3 (s) x3f (s) = 86.19s 118.4 15.08s + 77.46 30.17s2 + 86.19s + 118.4 15.08s 77.46 2s + 10.27 2 4s + 11.43s + 15.7 3 s + 11.86s2 + 27.14s + 22.48 30.17s
2

= = = =

3. En la Figura 17 se muestra el diagrama de bloques del esquema en serie del control cascada donde, G1 = G2 Gd1 x2 (s) x3 (s) x (s) = 3 qc (s) x2 (s) = x3f (s) x3 (s)

Gd2 =

x3f (s)

x 3f x 3f sp x 2 + G d2 +

Gd1

K 1

q K 2

G 2

G 1

x 2

Figura 17: Diagrama de bloques del esquema en serie del control cascada.

Para el diseno del esquema en serie del control en cascada, primero se sintoniz el controlador del lazo esclavo empleando la funcion de transferencia x3 (s)/qc (s). El controlador fue puramente proporcional con ganancia igual a -0.5; esta parte del esquema de control se probo a lazo cerrado usando como perturbacion la funcion de transferencia x3 (s)/x3f (s) cuya entrada fue modificada de -1 hasta -0.2. A continuacion se sintoniz el lazo maestro. Notese que la planta usada para sintonizar el lazo maestro G3 esta dada por: G3 = Gcl E G1 donde K2 G 2 E = Gcl 1 + K2 G2 ademas K2 esclavo. es la funcion de transferencia del controlador

Si el orden (grado del polinomio del denominador) de la planta G3 es grande (en este caso el grado del polinomio del denominador fue 8) , la determinacion de la ganancia final Ku y del periodo final de oscilacion Pu puede resultar complicado. Sin embargo, sin importar el orden de G3 , la mayora de las veces sera posible aproximar G3 por una funcion de transferencia de primer orden con retardo G4 con la cual determinamos Ku y Pu . Para determinar G4 primero se realizo una simulacion a lazo cerrado de G3 , despues se registraron los datos de salida y el tiempo de simulacion y finalmente su uso el programa ControlStation para realizar el ajuste. La planta resultante esta dada por: G4 = 0.6192 e0.1327s 0.5495s + 1

del diagrama de root-locus de G4 obtenemos Ku =14.9904 y Pu =0.3741; por lo tanto los parametros de sintonizacion del controlador maestro son Kc =6.8138 y I =0.3118.

Para sintonizar los controladores PI y PID, suponiendo control feedback puro, la x2 (s) funcion de transferencia se aproximo en teminos de una funcion de q ( s) transferc encia de primer orden con retardo G5 dada por: 3.58 G5 = e0.2257s 0.9172s + 1 los valores de la ganancia final Ku y el periodo final de oscilacion Pu fueron 2.5497 y 0.6352. Los valores de los parametros de sintonizacion fueron Kc =4.4963 y I =0.5293. En la Figura 18 se muestra el resultado del esquema en serie del control cascada a lazo cerrado; para propositos de comparacion tambien se incluye la respuesta a lazo cerrado usando un controlador feedback PI.
0.2 Cascada PI 0.1

0.1

0.2 0

5 Tiempo

10

0.1 0 0.1
q
c

0.2 0.3 0.4 0

Cascada PI 1 2 3 4 5 Tiempo 6 7 8 9 10

Figura 18: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema en serie de control cascada.

% % Linealization of CSTR model % global phi beta delta gamma q delta1 delta2 x1f x2f x3f qc

phi = .11; beta = 7; delta = .5; gamma = 20;

q = 1; delta1 = 10; delta2 = 1; x1f = 1; x2f = 0; x3f = -1; qc = 0.4; % % Get steady-state conditions using a kind of relaxation technique % x0 = [.5 .5 .5]; tspan = linspace(0,100); [time,states] = ode15s (cstrdyn,tspan,x0); index = length(time); x0 = [states(index,1) states(index,2) states(index,3)]; options = optimset (display,iter); xss = fsolve (cstrss,x0,options) save xss.dat xss -ascii -double % % Define nominal inputs values % uss = [qc x3f]; % % Get linear representation... % [A,B,C,D] = linmod (linealiza,xss,uss); % % Obtain the requested transfer functions % [num1,den] = ss2tf(A,B,C,D,1); [num2,den] = ss2tf(A,B,C,D,2); n11 = num1(1,:); n21 = num1(2,:); n12 = num2(1,:); n22 = num2(2,:); gx2qc = tf([n11],[den]); gx3qc = tf([n21],[den]); gx2x3f = tf([n12],[den]); gx3x3f = tf([n22],[den]); gx2x3 = tf([n11],[n21]);

%-- End of the getlineal.m file --

function fx = cstrdyn (time,x) global phi beta delta gamma q delta1 delta2 x1f x2f x3f qc x1 = x(1); x2 = x(2); x3 = x(3); kappa = exp(x2/(1+(x2/gamma))); fx (1) = q*(x1f-x1)-phi*x1*kappa; fx (2) = q*(x2f-x2)-delta*(x2x3)+beta*phi*x1*kappa; fx (3) = delta1*(qc*(x3fx3)+delta*delta2*(x2-x3)); fx = fx; %-- End of the cstrdyn.m file -function [sys,x0] = sim_cstr (time,x,u,flag) global phi beta delta gamma q delta1 delta2 x1f x2f x3f qc if flag == 0 sys = [3 0 2 2 0 0]; load xss.dat; x0 = xss; end if flag == 1 x1 = x(1); x2 = x(2); x3 = x(3); qc = u(1); x3f = u(2); % % Math model % kappa = exp(x2/(1+(x2/gamma))); fx (1) = q*(x1f-x1)-phi*x1*kappa; fx (2) = q*(x2f-x2)-delta*(x2-x3)+beta*phi*x1*kappa; fx (3) = delta1*(qc*(x3f-x3)+delta*delta2*(x2-x3)); en d sys = fx;

if flag == 3

sys = [x(2) x(3)]; en d if flag == 9 sys = []; end %-- End of the sim_cstr.m file --

% % M file to implement and test the series cascade control structure % k2 = -.5; % slave controller gain kc = 6.8138; ti = 0.3118; alpha = 0.1; [nd,dd] = pade(0.2257); retardo = tf([nd],[dd]); g5 = tf([-3.58],[0.9178 1])*retardo; [gm,pm,wgm,wpm] = margin(-g5); ku = gm; pu = 2*pi/wgm; kc_pi = ku/2.2; ti_pi = pu/1.2; kc_pid = ku/1.7; ti_pid = pu/2; td_pid = pu/8; tspan = linspace(0,10); [tiempo,xout,yout] = sim(cascada_series,tspan); cascada_series; x2_series = yout(:,1); x2_pi = yout(:,2); qc_series = yout(:,3); qc_pi = yout(:,4); subplot(211) plot(tiempo,x2_series,-,tiempo,x2_pi,--), grid legend (Cascada,PI,0) xlabel(Tiempo), ylabel(x_{2})

subplot(212) plot(tiempo,qc_series,-,tiempo,qc_pi,--), grid legend (Cascada,PI,0) xlabel(Tiempo), ylabel(q_{c}) %-- End of the serie.m file --

4s2+11.4288s+15.6989 Step ti.s+1 ti.s Transfer Fcn5 s3 +11.8572s 2+27.1395s+22.4848 Transfer Fcn1 .5 Gain 3 Out4 Scope1 2s+10.2701 den(s) Step2 Transfer Fcn4 1 Out1 30.1673s 286.1941s118.3981 den(s) Transfer Fcn Transfer Fcn3 4.4301 Constant

Scope2 15.0837s77.4551 den(s) Scope3

kc

Step1

Gain1

4s 2+11.4288s+15.6989 s3 +11.8572s Step3 ti_pi.s+1 ti_pi.s Transfer Fcn9 2+27.1395s+22.4848 Transfer Fcn6 30.1673s 286.1941s118.3981 4 Out5 den(s) Transfer Fcn2 Scope5 Step5

2s+10.2701 den(s) Transfer Fcn8 15.0837s77.4551 den(s) Transfer Fcn7 Scope6

kc_pi Step4 Gain3

4.4301 2 Scope4 Out2 Constant1

Figura 19: Simulink diagram for the closed loop implementation of the CSTR cascade control system.