1.

Introduo
1.1. O Guindaste
O guindaste ponte rolante (tambm chamado de grua e, nos navios, de pau de carga) um equipamento utilizado para a elevao e a movimentao de cargas e materiais pesados usando o princpio da fsica segundo o qual uma ou mais mquinas simples criam vantagem mecnica para mover cargas alm da capacidade humana. So comumente empregados nas indstrias, terminais porturios e aeroporturios, nos quais se exige grande mobilidade no manuseio de cargas e no transporte destas.

1.2.

Histria
Os primeiros guindastes foram inventados na Idade Antiga pelos gregos e eram

movidos por homens e/ou animais de carga, como os burros. Esses guindastes eram usados para construo de muralhas e castelos. Guindastes maiores foram desenvolvidos posteriormente usando engrenagens movidas por trao humana, permitindo a elevao de cargas mais pesadas. Na Alta Idade Mdia, guindastes porturios foram introduzidos para carregamentos, descarregamentos e construes de embarcaes alguns eram construdos sobre torres de pedra para estabilidade e capacidade extras. Os primeiros guindastes eram feitos de madeira, mas com a Revoluo Industrial, passaram a ser produzidos com ferro fundido e ao. Atualmente o guindaste constitudo normalmente por uma torre equipada com cabos e roldanas, que so utilizados para levantar e baixar os materiais de carga. Na construo civil, os guindastes so estruturas temporrias fixadas ao cho ou montadas num veculo especialmente concebido, normalmente ao lado da edificao, usado para elevar as cargas pesadas aos andares superiores. Os guindastes podem ser operados pela cabine, na qual h um controlador ou operador, atravs de uma pequena unidade de controle, ou ligada por cabo.

1.3.

Tipos de Guindaste

Entre os mais variados tipos de guindastes, podem-se citar:

Grua

Tambm chamada de guindaste universal de torre, um equipamento desenvolvido para auxiliar no transporte de cargas, tanto na horizontal como na vertical. Tendo sido criada bem antes da 2 Guerra Mundial na Europa, foi mantida a sua concepo inicial sem grandes alteraes at os dias de hoje. Desta forma, pode-se dizer que um equipamento de grande durabilidade e versatilidade, e, tendo manuteno adequada, poder ser utilizado por vrias dcadas. Em se tratando da histria recente, a grande evoluo ocorrida com as gruas se deu a partir de 1997, quando houve a insero, junto ao sistema de comando dos motores eltricos convencionais existentes, do sistema eletrnico variador de frequncia ou conversor de torque, fazendo com que a grua trabalhe mais suavemente, com arranque menos brusco acarretando menores manutenes e menor desgaste, inclusive com maior economia no consumo de energia eltrica.

Pina ou multiangular

Usado na Construo Civil, esse tipo de guindaste desmontvel devido a seu grande tamanho e massa, sendo geralmente treliado. composto por duas extremidades: numa delas fica a pina elevatria descendente e/ou ascendente; na outra fica um imenso contra peso, que estabiliza o conjunto evitando a sua queda. Normalmente, a pina fixada em uma pesada base sustentada por uma torre modular. Utiliza a teoria das roldanas para dividir " o peso nos cabos de elevao."

Guindaste container

So usados normalmente em portos para descarregar grandes e pequenos containers, ou embalagens-padro para transporte de cargas com capacidade de at 20 m. Esse tipo de guindaste pode erguer at 12 containers de 20m cada um.

Grua florestal

Equipamento utilizado para transportar toras de madeira, carregadas em caminhes ou carretas, levadas para processamento em indstrias de carvo vegetal, papel e celulose e para alimentao de caldeiras.

TruckCrane ou Rodovirio

Usados para a movimentao de cargas na Construo Civil, descarga de maquinrio, montagem de estruturas e movimentao de tanques e silos. So equipamentos montados sobre caminho convencional (com chassis alongado) ou concebidos num conjunto que j compreende caminho e equipamento num s; possui lana telescpica. Podem ter diversas capacidades.

1.4.

Porto de Santos
A seguir esto apresentados dados computados nos ltimos anos sobre a

produtividade e movimentao de cargas no porto de santos. A importncia dos guindastes pode ser exemplificada por estes dados, j que a movimentao de cargas feita totalmente por guindastes de ponte rolante. Tabela 1 Resumo das movimentaes mensais do porto de Santos.

Figura 1 Movimentaes mensais no porto de Santos.

2. Objetivo
Guindastes dotados de um carro que se desloca numa ponte e que transporta uma carga conectada a ele atravs de cabos so um meio consagrado para movimentao de cargas em portos, indstrias, reas de construo etc. No caso de descarga de navios, os guindastes apanham a carga no navio e iniciam uma trajetria da carga num plano que inclui um iamento, um deslocamento horizontal e uma descida no ponto de descarga. Para ser eficiente, este processo precisa no s ser rpido para proporcionar ganho de tempo e economia de custo, oferecendo produtividade e competitividade, mas tambm precisa evitar que a carga oscile no ponto de descarga de modo a garantir a integridade da carga, do navio e das instalaes do guindaste. Porm, quanto maior a acelerao do carro, maior a oscilao imposta carga, tornando-se a minimizao do tempo de deslocamento e da oscilao da carga,

compromissos conflitantes. Alm disso, quando o guindaste operado manualmente, os operadores humanos tendem a adotar perfis de iamento, transporte e descida diferentes de acordo com sua experincia pessoal tornando os tempos totais de descarga diferentes. Ademais, outro resultado que se deseja alcanar a atenuao da oscilao de fim de curso do carro. Alguns operadores conduzem a carga a uma taxa constante de acelerao antes que ocorra a primeira oscilao e, prximo ao ponto de descarga, reduzem a velocidade do carro fazendo a carga mover-se frente da posio do carro, quando ento aceleram o carro novamente para posicionar-se verticalmente sobre a carga, cancelando a oscilao. Podem repetir esse processo uma ou duas vezes para alcanar o ponto final com pequena oscilao. Outros iniciam o deslocamento horizontal da carga somente com o iamento quase concludo e, prximo ao curso final do carro do guindaste, reduzem a velocidade e aguardam a reduo de oscilao da carga para iniciar a descida ou a descarga direta (caso no haja necessidade de descida). Uma maneira adequada de enfrentar o problema automatizar a operao, implementando um sistema de controle que vise tanto a no-oscilao, como tambm a um rpido processo de descarga. Para isso, necessrio conceber um modelo matemtico do sistema e analisar como a carga se comporta em diversas situaes. Portanto, o objetivo do presente trabalho criar um modelo fsico-matemtico de um guindaste tipo ponte rolante com uma carga suspensa na extremidade e simular o modelo atravs de ferramentas de modelagem desenvolvidas na disciplina PME2371 Modelagem de Sistemas Mecnicos. Esse tipo de guindaste comumente aplicado na indstria porturia, e apresenta todos os insumos para aplicao dos conhecimentos obtidos em aula.

3. Modelo Dinmico
Ser tratado neste trabalho apenas o movimento da carga do guindaste no sentido do navio para o porto (Figura 1). O ciclo reverso de movimento, do porto para o navio, no ser tratado aqui por ser anlogo ao primeiro.

Figura 2 Descarga de minrio atravs de um guindaste tipo ponte rolante.

Para a concepo do modelo utilizado neste trabalho, procuraram-se na literatura diversos artigos sobre o assunto. Constatou-se que o tpico mais discutido a reduo do tempo de descarga e de oscilaes. Assim, discorre-se bastante sobre a necessidade de controle nesse tipo de aplicao. Embora a maior parte dos trabalhos cientficos seja sobre o controle propriamente dito, aproveitou-se bastante das explicaes e dedues dos modelos matemticos. Segue abaixo um resumo dos artigos que mais contriburam para o presente estudo.

Sakawa e Shindo (1982) modelam o problema dividindo o movimento do guindaste para containers em cinco etapas fundamentais (movimentos: vertical de subida, diagonal de subida, horizontal de deslocamento, diagonal de descida e vertical de descida), para cada qual so calculados os esforos de torque para o 6

motor de iamento e de deslocamento, de forma que as trajetrias correspondentes satisfaam as condies de contorno e minimizem a oscilao da carga; Auernig e Troger (1987) consideram uma situao na qual a velocidade de iamento constante e dada, e outra na qual determinado o controle desta, porm com a limitao de que as cotas inicial e final de trajeto da carga so as mesmas. Apresentam solues tanto para o sistema de controle por acelerao como de controle por fora; Khan (1993) faz uma modelagem de guindaste incluindo tambm a dinmica de translao deste nos trilhos e, portanto, sujeita a carga oscilao em duas dimenses. Al-Garni et al. (1995) fazem tambm a modelagem do sistema do guindaste considerando o movimento de translao deste nos trilhos, gerando a oscilao em duas dimenses. aplicado um sistema de controle timo em malha fechada, que satisfaz restries de controle e velocidade de curso do guindaste, de translao e de iamento, mas que minimiza um funcional mltiplo que envolve tempo, oscilaes durante o percurso e oscilao no estado final.

O modelo matemtico utilizado por Benhidjeb e Gissinger (1995) ajudou muito na elaborao do modelo dinmico utilizado no presente trabalho. O foco do artigo de Benhidjeb e Gissinger (1995) fazer uma comparao entre as simulaes obtidas por controle atravs da tcnica Fuzzy e o Controle LQG (Linear Quadratic Gaussian), aplicados ao movimento de carga em guindastes, no que diz respeito robustez a perturbaes. Liang e Koh (1997) fazem um estudo sobre como reproduzir o conhecimento emprico de operadores humanos no controle de guindastes, para levar a carga rapidamente ao ponto de descarga e eliminar a oscilao da carga no final de curso do carro. Basicamente, o carro movido prximo ao final de curso numa taxa constante de acelerao para que no haja a primeira oscilao e depois feito o movimento de cancelamento da oscilao, diminuindo-se a velocidade do carro enquanto a carga se move para frente sobre o ponto de descarga e em seguida movendo-se o carro rapidamente para frente sobre a direo da carga. Esse movimento do carro pode se repetir algumas vezes at a eliminao da oscilao e para contemplar uma limitao no esforo de controle de acelerao/desacelerao do carro. No considerado neste artigo o iamento, sendo constante o comprimento do cabo que liga o carro carga. 7

Corriga et al. (1998) propem um mtodo para minimizar a oscilao da carga enquanto esta simultaneamente iada e transportada, considerando um modelo de parmetro varivel (comprimento do cabo). Para tanto, os autores consideram um conjunto de modelos com valores congelados de comprimento de cabo dado (a acelerao zero e no h controle), e usando uma escala de tempo, reduzem o problema para um sistema de parmetro invariante no tempo. A relao de escala de tempo usada para obter uma lei de controle que tem o formato de programao implcita de ganho (implicit gain-scheduling). Tambm estudam a estabilidade do sistema atravs do Teorema de Lyapunov, encontrando limites superiores para a taxa estvel de variao do parmetro. Lee (2005) prope um plano de deslocamento tridimensional do carro e de iamento da carga de forma a no haver oscilao, baseado na dinmica de oscilao da carga de um guindaste modelado bidimensionalmente.

3.1.

Esquema Fsico
O guindaste (Figura 3) constitudo por uma ponte na qual se movimenta um

carro com dois motores. O primeiro motor responsvel pelo movimento longitudinal do carro, e o segundo, pelo movimento vertical da carga. A carga, por sua vez, conectada ao carro atravs de um cabo de ao.

Figura 3 Esquema ilustrativo de um guindaste tipo ponte rolante.

3.2.

Hipteses Simplificadoras
Dentre as hipteses simplificadoras, podem-se ressaltar:

Ponte, carro e rodas infinitamente rgidas, a ponto de serem desprezadas quaisquer influncias de deformao e, por conseguinte, de restituio elstica;

Efeitos dissipativos desprezveis; Carga considerada como ponto material; Massa do cabo desprezvel (muito inferior em relao carga); Cabo inextensvel; Pequenos deslocamentos angulares da carga em relao vertical.

Desenhou-se o diagrama de corpo livre do guindaste (Figura 4), como o qual puderam ser obtidas as principais variveis:

Massas da carga e do carro; Momento de inrcia do tambor responsvel pelo iamento; Posies horizontais e verticais da carga e do carro; Comprimento do cabo; Fora horizontal aplicada pelo motor no carro; Fora aplicada ao cabo que sustenta a carga; ngulos do cabo com a vertical.

3.3.

Diagrama de Corpo Livre (DCL)

A seguir o diagrama de corpo livre e suas respectivas variveis:

Figura 4 Diagrama de corpo livre do carro e carga do guindaste tipo ponte rolante.

mT = massa do carro incluindo a contribuio equivalente das partes rotativas do mecanismo de deslocamento do carro (mas no aquelas do tambor de iamento); xT = posio horizontal do carro; xL = posio horizontal da carga; yL = posio vertical da carga; FT = fora horizontal aplicada ao carro pelo motor de deslocamento; mL = massa da carga, composta da massa da caamba coletora mais a massa do material transportado; mD= massa do tambor de iamento; I = momento de inrcia do tambor de iamento; TD = torque do motor de iamento refletido na sua posio mxima de raio; r = raio do tambor de iamento; = deslocamento angular do tambor de iamento; l = comprimento do cabo a partir do tambor de iamento; = ngulo de oscilao do cabo da carga com a vertical; FL = fora aplicada ao cabo que move a carga; g = acelerao da gravidade (9,81 m/s2).

3.4.

Modelagem das Equaes Dinmicas

Para que se chegue s equaes de movimento, ser usado o mtodo de

Lagrange: 10

( Em que:

= Coordenadas generalizadas independentes do sistema; = Foras generalizadas do sistema.

Ademais, para o caso aqui estudado, so:

e as coordenadas generalizadas

3.4.1. Posies da carga e do carrinho

3.4.2. Velocidades da carga e do carrinho

Sendo as velocidades absolutas:

11

3.4.3. Energias cintica e potencial da carga e do carrinho

A Energia Cintica do carro :

A Energia Cintica da carga :

Logo, [ ]

Como

, tem-se: [ ]

J a Energia Potencial tendo como referncia o nvel do carrinho, ser:

Por fim, procede-se ao clculo das equaes de movimento.

12

3.4.4. Equaes de movimento

Para

,
( )

(1)

Para

, ( )

(2)

Para

, ( )

13

(3)

No problema de movimentao oscilatria proposto, espera-se que a amplitude mxima do ngulo de oscilao seja pequena (<5), portanto as aproximaes (a) e (b) a seguir so vlidas. Note-se tambm que num sistema mecnico, as frequncias envolvidas so baixas, fazendo sua derivada ser ainda menor. Desta forma, a aproximao em (c), para um termo de segunda ordem, tambm razovel.

a) b) c) .

; ;

Assim, as equaes (1), (2) e (3) so reduzidas a:

(4) (5) (6)

Sendo um modelo com 3 graus de liberdade, essas trs equaes diferencias so suficientes para representar o problema. Para represent-las no Espao de Estados, deve-se definir as variveis que regem o sistema:

Variveis de Entrada: FT Fora com que o motor move o carro. FL Fora com que o motor sobe/desce a carga

14

Variveis de Estado logo,

Variveis de Sada

Agora necessrio rearranjar as equaes (4), (5) e (6) para isolar lineariz-las. Aps essa etapa, podemos expressar o modelo no Espao de Estados: [ ] [ ] [ ] e [ ] [ ] [ ]

Isolando as aceleraes, encontram-se as seguintes equaes no lineares:

(4)

(5)

(6)

15

E utilizando-se do mtodo de Taylor, as equaes acima foram linearizadas, cujos resultados obtidos so transcritos a seguir:

[(
(

( )
) (

) (
)

( ) ]

(7)

[ ] [

( ( ( ) )

] )
( ( ) )

(8)

[(
( )

(
) ) ]

( (

) )

] )
) (

[(

( [

) (

[(
( )

( ( ) ( ( ( )

]
)

(
) )

) ( )

Utilizando-se as aproximaes abaixo, as equaes (7), (8) e (9) puderam ser simplificadas:

16

i) ii) Equaes lineares simplificadas: [

[ ] [ ]

( ) *

*( ) +

(10) (11)

* (12)

Transferindo as equaes para o espao dos estados: [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

Sendo assim, [ ] [[ [ ] Mas D = 0, logo: [ ] ]] [ ] [ ] [ ] * +

17

[ ]

] [ ]

Onde as constantes k acima valem:

Com as matrizes de estado definidas pode-se, ento, calcular as funes de transferncia.

18

19

4. Simulao

4.1.

Anlise da Estabilidade

A estabilidade de um sistema pode ser definida de diversas maneiras e segundo vrios pontos de vista. Fixou-se, aqui, no conceito de BIBO-estabilidade (bounded input-bounded output). Segundo este conceito, um sistema dito ser estvel se, para todo sinal de amplitude limitada aplicado na entrada, o sinal de sada tambm limitado. Por outro lado, se o sistema instvel, ao aplicarmos um sinal de amplitude limitada em sua entrada, sua sada divergir com o passar do tempo, ou seja, a amplitude do sinal de sada tender a crescer indefinidamente. A partir das funes de transferncia, foi possvel calcular os plos do sistema, que so:

Devido aos plos estarem sobre o eixo imaginrio, o sistema em malha aberta encontra-se em um caso crtico, podendo ou no ser estvel. Neste caso, a resposta em regime permanente do sistema a uma entrada de amplitude limitada ser uma senide.

Plos (plano-s)
8 6 4 2 0 -2 0 -4 -6 -8

-1

-0.5

0.5

Plos Figura 5 Plos do Sistema.

20

Foi possvel tambm construir o diagrama de Bode para verificar a estabilidade do sistema no domnio da frequncia. A anlise dos diagramas est na seo de diagramas de Bode, assim como a concluso sobre a estabilidade do sistema.

4.2 Grficos da Simulao

Abaixo se encontram os grficos obtidos da simulao em ambiente SciLab. Primeiramente sero expostos os resultados lineares obtidos atravs das equaes linearizadas, e depois as obtidas atravs das funes de transferncia. As entradas utilizadas foram impulso e degrau. As variveis de entradas so , enquanto que as variveis de sada so L, . e

Simulao Linear; Resultados obtidos pelas equaes linearizadas.

Entrada Impulso

Figura 6 Resposta Entrada Impulso.

21

Este grfico (Figura 6) nos permite concluir que com uma entrada do tipo impulso, a carga fica oscilando de um lado para o outro, em pequenas amplitudes. Era de se esperar que no houvesse uma convergncia e, por conseguinte, parada, j que no esto considerados esforos dissipativos. Por outro lado, a Figura 7 apresenta o grfico que ilustra como se comportam as variveis L e aps a entrada impulso, e estes valores tendem apenas a aumentar,

enquanto houver curso na lana a ser percorrido.

Figura 7 Resposta entrada impulso

22

 Entrada Degrau:

Figura 8 Grfico de resposta entrada degrau

Assim como na entrada em impulso, a entrada em degrau gera um movimento oscilatrio na carga, novamente sem se estabilizar devido falta de amortecimentos. O grfico da Figura 9, abaixo, apresenta uma pequena variao em relao a entrada impulso, pois como o tempo de estmulo da entrada em degrau maior, temos uma acelerao por mais tempo, e portanto uma variao parablica do espao pelo tempo do carrinho e da carga que depois tende a voltar a ficar linear aps cessar a entrada.

23

Figura 9 Grfico de resposta entrada degrau

Entrada Rampa

Figura 10 Resposta Entrada Rampa.

24

Este grfico (Figura 10) mostra que a partir de uma entrada crescente rampa, no caso a carga oscila, porm, neste caso, com uma tendncia de aumento cada vez maior, o que a caracterstica desse tipo de entrada. Quanto Figura 11, v-se que, novamente, para uma entrada que dura mais tempo, o grfico da distncia apresenta forma parablica, e, devido entrada em rampa, aumenta indefinidamente at que no haja mais para onde se deslocar.

Figura 11 Resposta Entrada Rampa.

Entrada Senoidal

Nota-se que nessa entrada, devido ao movimento peridico da funo senoidal, h uma perturbao no movimento da carga, tornando-o irregular, porm ainda peridico (Figura 12).

25

Figura 12 Resposta Entrada Senoidal.

Figura 13 Resposta Entrada Senoidal.

26

Ademais, por meio da Figura 13, pode-se concluir que as irregularidades do movimento da carga afetam os movimentos horizontais do carro e da massa, tornandoos tambm irregulares. Como a entrada uma funo peridica, a tendncia de que o movimento continue enquanto houver curso na lana.

4.3. Diagramas de Bode

A seguir sero expostos os diagramas de Bode referentes s funes de transferncia encontradas, sendo elas especficas para cada entrada e sada. Diagramas de Bode para entrada e sada L

Figura 14 Diagramas de Bode para entrada

e sada L.

O diagrama da Figura 14 mostra que na frequncia da ordem de 0.01 h um pico de ressonncia, e da uma inverso de fase.

27

 Diagramas de Bode para entrada

e sada

Figura 15 Diagramas de Bode para entrada

e sada .

Neste diagrama Figura 15 nota-se que h duas passagens por frequncia natural, e, por conseguinte, duas inverses de fase, porm na segunda inverso a fase apenas retorna a inicial.

Diagramas de Bode para entrada

e sada

O diagrama da Figura 16, abaixo, comporta-se de forma anloga ao diagrama para a sada .

28

Figura 16 Diagramas de Bode para entrada

e sada

Diagramas de Bode para entrada

e sada L

Figura 17 Diagramas de Bode para entrada

e sada L.

29

Observando-se a Figura 17, v-se que, para a entrada grande variao da fase em vrios pontos.

, h vrios picos, e uma

Diagramas de Bode para entrada

e sada

Figura 18 Diagramas de Bode para entrada

e sada .

Na Figura 18, nota-se que, para a entrada devido aos picos de ressonncia.

, h uma inverso total de fase de ,

Diagramas de Bode para entrada

e sada

Por fim, o diagrama de Bode para entrada variao de fase, porm sempre decrescendo.

e sada

mostra uma grande

30

Figura 19 Diagramas de Bode para entrada

e sada

31

5. Comentrios Finais
A principal dificuldade encontrada foi na linearizao do problema (principalmente na localizao dos pontos de equilbrio). As equaes dinmicas eram longas e complexas. As simulaes apresentaram certa disparidade com a realidade, porm isto foi causado pelo fato de que no foi considerado nenhum esforo dissipativo, por isso a massa oscilava eternamente, mas isto foi feito, pois consideramos que com a adio dos termos de amortecimento iramos tornar o problema muito mais complexo, e j tivemos muita dificuldade com a complexidade das equaes sem considerar os amortecimentos. Com relao estabilidade do sistema, pode-se afirmar que, com o modelo adotado, o sistema instvel, necessitando de toda uma gama de controle cujas implicaes no esto no escopo desse trabalho.

32