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ciclo 2000-II

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA


FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA MAQUINAS ELECTRICAS III PROF: ING. TOMAS PALMA

MOTOR DC SERIE
SUAREZ DIAS JHONY,SARMIENTO JURADO MARTN, DE LA CRUZ AGUILA FREDY

INTRODUCCIN

Las ecuaciones son: VdS = RdS + Lsd P I ds


rs r Vqr = G qd W r i ds + Rq + Lrq P I qr

Mediante el presente trabajo se har la simulacin para el arranque y los mtodos de frenado para la mquina serie de corriente continua. La simulacin se da mediante el archivo SIMULINK, adems se grafican los resultados de la curva de los resultados de la curva de magnetizacin y los resultados de arranque y frenado: Corriente de armadura, velocidad de motor tensin de armadura y el torque electromagntico.

rs rs T r = (JxP + D )W r + G qd I qd I q

MODELOS A UTILIZAR

El modelo de la mquina primitiva se utiliza como instrumento de analoga, gran cantidad de mquina elctrica (mquina de corriente continua, mquina induccin de corrientes alterna). Los devanados del estator y rotor de

MODELO d q Hay mquinas de corriente continua que constan de un estator con un solo devanado llamado inductor y un rotor de un solo devanado llamado inducido, este ltimo tiene un dispositivo de conmutador.

construidos de tal forma, que sean los ms generales posible, para permitir que las mquinas normales. El rotor que est

constituido por un cilindro liso, relativa, con los devanados situados entre los diversos circuitos del devanado hacen por medio del conmutador, y unos pares fijos magnticos, fijos totalmente independiente de la posicin del rotor. Las bobinas del estator en su estructura, crean un campo vectorial anlogo, tambin independiente del rotor. La mquina primitiva que comnmente se usa es la de cuatro devanados: rotor y dos

http://fiee.uni.edu.pe devanados en el estator, como se muestra en la figura (1);

ciclo 2000-II Las cargas constantes de la puerta mecnica, que se utiliza para una mquina con excitacin independientes: Ir = sgn wrTr oL ............(1) Donde:
isd

Sus ecuaciones de equilibrio elctrico y mecnico expresados en forma por:


Vs d Vs q Vr d = Vs q RSd + LSd P 0 MsrdP -Grs qd Wr O RSq + LSqp Grsdqwr Msrqp Msrd P 0 Rrd + Lsq -Grrqdwr 0 MsrqP P GrrdqWr Rrq +LrqP

rsq ird irq

Sgn wr = +1 si wr > 0
r Sgn wr = 1 si wx <O

Una de las variaciones ms interesantes de la mquina con dos devanados, conocida con el nombre de Motor Serie. Como su nombre indica los dos devanados de la mquina van conectados en serie, eliminando as una puerta elctrica. La figura de la mquina primitiva de dos devanados, con la figura serie o conexin indicada de trazos. Segn puede verse en dicha figura, la conexin serie introduce desde cuatro variables elctricas de puerta, tales como: Vr = Vrq + Vsd It = irq + isd
Fig. 1

El par de cargas es de magnitud constante y positivo cuando va dirigido de manera que se oponga a la velocidad angular del motor. As la ecuacin (1) se refiere a una carga pasiva que absorbe potencia mecnica de la mquina.
Fig.2

Donde vt e it

son la tensin y corriente

terminales de la nica puerta elctrica.

http://fiee.uni.edu.pe Funcionamiento del motor serie en rgimen estacionario Se puede estudiar dicho funcionamiento reduciendo el circuito de la fig. 2 a su forma de rgimen estacionario en corriente continua,

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Funcionamiento del motor-serie en rgimen transitorio A continuacin daremos las principales

ecuaciones de este rgimen:

segn se indica en la figura 3. Observese que se han reemplazado todas las inductancias por cortocircuitos circuitos y los y condensadores que las por

s r r r s r r r ss r Vt1 = Rd W + Rq Gqd ..( 3) o +L d +L q pitl G qditow qdit1W 1 G 1 .......... rs rs 2 T1r = (J p + D)w1r + 2Gqd ito it1 + Gqd it1 ........................(4)

[(

)( (

)]

abiertos

fuentes De esta ecuacin se puede eliminar el ltimo termino de las ecuaciones anteriores

dependientes del tiempo se han reducido a una amplitud cero, al pasar de la figura 2 a la 3. Donde el circuito equivalente de este

suponiendo que el producto de las cantidades incrementales es lo suficientemente pequeo para poderlo despreciar comparado con los

proceso esta dado a continuacin. Tambin podemos calcular: T = DW +


r o r o

[R d + R
s

r Gq (Vto ) 2 r q r r wo G qd

dems trminos lineales de la ecuacin.

..................(2)
r Vt 1 = (R ds + R qr G qd W or )+ (Lsd + Lrq )p itl r G qd ito w1r .......... ........( 5 )

rs T1r = (Jp + D )w1r + 2Gqd ito it ..................(6)

A partir de esas ltimas se puede calcular la respuesta de la maquina a cambios

incrementales en la tensin aplicada en los terminales o en el par de carga aplicada. La corriente terminal estacionaria inicial dada por ito aparece como coeficiente en las dos

ecuaciones y se puede eliminar a fin de calcular la tensin estacionaria en los

terminales,tambininicial.: ito =

(R

v to
s d r rs r wo + Rqr G qd

...................(7)

http://fiee.uni.edu.pe A continuacin tendremos las representacin en diagrama de bloque de las ecuaciones

ciclo 2000-II maquina dc en el arranque operara en el primer cuadrante, maniobrando para aumentar la carga. La velocidad del rotor se incrementar en la direccin positiva hasta alcanzar el estado estable o hasta un cambio en el modo de

transformadas incrementales del motor de continua.

operacin para mantenerlo, o hasta que un decremento es detectado, en el modo de frenado o decremento de operacin, la maquina de podr ser rehabilitado por el torque de la carga activa restante del valor nominal en la direccin opuesta, la velocidad del rotor disminuye finalmente en direccin inversa con el valor apropiado de una resistencia externa colocada, la velocidad de rotor en direccin inversa no exceder la

velocidad de decremento especificado, que es usado para determinar el valor de la resistencia externa del frenado. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA Cual es el problema. Control de velocidad del rotor en el arranque y el frenado: velocidad del rotor se puede controlar mediante la resistencia en serie insertada. Hay una sola manera eficiente de cambiar la velocidad del motor serie, este mtodo consiste en cambiar el voltaje terminal del motor. Como se muestra en la figura las curvas de velocidad y roque en estado estable de la

prueba de motor serie cuando se monitorea con voltaje nominal, cuando se frena con voltaje aplicado y en serie con una resistencia de frenado colocado en serie de 13.236 y con una fuente de voltaje

cuando se frena

reemplazado por una resistencia de frenado de 2.667. Se muestra en la fig. 1 y 2 los ploteos de las curvas de velocidad vs torque y la

Arranque de la mquina serie dc En este proyecto examinaremos la rutina de operacin, manejo de un motor serie de para el arranque es cte. En el modo monitorizado, la

velocidad vs potencia de la prueba al motor para seis valores igualmente espaciados entre el voltaje nominal y VN/5 del terminal.

http://fiee.uni.edu.pe Estabilidad en estado estable del punto de operacin: De la fig. 1 podemos deducir que la

ciclo 2000-II para el punto de operacin para estado estable el exponente en la ecuacin no puede ser positivo o: Tem TLoad wm wm TLoad = 0 de la fig. wm Tem es wm

caracterstica de velocidad Torque que para Va negativo no es conveniente para el frenado de una carga activa debido a que la pendiente de la curva tiene una pendiente positiva Tem wm

un anlisis de linealizacin de la ecuacin del termino de amortiguamiento movimiento del rotor produce: dwm = Tem + Tem = Tem Tload ...(a ) dt

con un torque de carga

1 podemos concluir que el valor de

ligeramente positivo cuando opera en el cuarto cuadrante con Va negativo, en cualquier caso la maquina en marcha a torque de carga constante no tendr un punto de operacin estable, se verifica Para perturbaciones pequeas los cambios en el Tem y TLoad con respecto al cambio en la velocidad wm puede ser aproximado por la s correspondientes pendientes de las curvas del torque vs velocidad de la maquina y la carga, respectivamente este es: Tem wm wm TLoad wm wm en salidas del programa. esta observacin en las J

Tem =

y en el punto de

TLoad =

operacin definido por su interseccin, con estos sustituyendo la ecuacin (a)

obtenemos: Tem TLoad wm(t ) = wm(0) exp wn wm t ...........(b)

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SIMULACION
Velocidad del Rotor en rad/seg

CURVA VELOCIDAD Vs TORQUE 300

250

Clo ck

Sco pe

Mu x

y To Workspac

200

Mu x

150

E a

. Ea kap hi 1/w mo 1/w mo Mag_cu rve 1/(Laq+ Lse) Su m 1/(Laq+ Lse) Ra+R se Ra+R se 1 s Integra tor Ia . Te m Produ ct 1/ J Sum 2 Trate Tme ch Initiali and ze plot m 5 1/ J 1 w s Integrat m or2

100

50

Vmot or Va_moto ring Vbra ke Va_brak ing Gr d Switcho ver

V a

-50

8 10 12 Torque en Nm

14

16

18

20

Rinserti on Rbra ke Rbra ke

SALIDA DE LAS SIMULACIONES Curva De Magnetizacion Salida De Todas Las Seales

CURVA DE MAGNETIZACION 200 150 Voltaje de Armadura Ea en V 100 50 0 -50 -100 -150 -200 -30

-20

-10 0 10 Corriente de Armadura Ia en A

20

30

Salida De La Velocidad Del Motor

Velocidad Vs Torque

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. Salida del torque electromagntico Del Motor

Frenado Del Motor Serie DC Salida De Todas Las Seales Superpuestas

Salida de la corriente de armadura Del Motor

Salida De La Seal De Velocidad Del Motor

Velocidad del Rotor 140 120 100 80 wm en rad/seg 60 40 20 0 -20 -40 -60 0 5 10 15 20 Tiempo en seg. 25 30 35

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Salida

De

La

Seal

De

Torque

Salida De La Seal De Velocidad Del Motor

electromagntico Del Motor


Voltaje Interno Ea 140

Corriente de Armadura 120


120 100

100
80

Ea en V

80

60 40 20 0 -20

Ia en A

60

40

20

-40 0 5 10 15 20 Tiempo en seg. 25 30 35

10

15 20 Tiempo en seg.

25

30

35

CONCLUCIONES Salida De La Seal De corriente de armadura Del Motor - En vaco la velocidad puede aumentar en grandes proporciones y un motor sin carga se
Frenado de Torque Tem con Va=Vn 300

embalar. Por lo tanto los motores serie no deben usarse para mquinas en el eje del rotor tal que pueda ser inferior a 0,15 del par

250

200

nominal.
Tem en Nm 150

100

- El motor serie es el que mas tiene aplicaciones en la industria por que tiene un

50

par mximo de velocidad cero y est en


0 0 5 10 15 20 Tiempo en seg. 25 30 35

condiciones de arrancar grandes cargas, la forma descendente de la curva caracterstica indica que el motor disminuye de velocidad cuando est sobrecargado, esto significa que la demanda de potencia de la lnea no crece en

http://fiee.uni.edu.pe proporcin al par si no que lo hace en un incremento mas lento.

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- Existe una sola manera de la velocidad del motor serie, cambiando el voltaje terminal de motor. La velocidad del rotor se puede controlar tambin mediante la resistencia de serie insertada.

-Se analiz el modelo del arranque para el motor de corriente continua comprobando la estabilidad del sistema en 10seg.

BIBLIOGRAFIA

Jerome Meisel(energa electromag.) Stephen Chapan(Mquinas elctricas)