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FireWire-Kameras

Spektrale Empfindlichkeit und Farb-Formate

Am "Eingang" einer Kamera befindet sich ein CCD-Chip. Es wandelt Fotonen in Elektronen. Die spek-
trale Empfindlichkeit dieser Wandlung ist ein wichtiges Charakteristikum des "Kamera-Eingangs".
Am Ausgang einer Kamera erwarten wir einen Bild-Datenstrom mit einem Farb-Format wie z.B. "Y
800" für Monochrom-Kameras oder "UYVY" für Farb-Kameras.
In diesem White Paper beschreiben wir das Eingangs/Ausgangs-Verhalten von The Imaging Source
FireWire-Kameras.
Bitte beachten Sie:
• Die Verantwortung für die korrekte Integration von FireWire-Kameras im Zusammenhang mit einer
konkreten Applikation trägt ausschliesslich der System-Ingenieur vor Ort.

Inhalt
• Überblick
• CCD-Chips (monochrom)
• CCD-Chips (Farbe)
• IR-Sperrfilter
• Farb-Interpolation
• Optischer Tiefpass (OLPF)
• Farb-Formate
• The Imaging Source Monochrom-Kameras
• The Imaging Source Farb-Kameras mit IR-Sperrfilter
• The Imaging Source Farb-Kameras ohne IR-Sperrfilter

Sämtliche in diesem Dokument erwähnten Produkt- und Firmennamen können Warenzeichen oder Handelsbezeich-
EUROPEAN HEADQUARTERS nungen der jeweiligen Hersteller sein und werden hiermit anerkannt.
The Imaging Source Europe GmbH
Sommerstrasse 36, The Imaging Source Europe GmbH übernimmt keine Garantie oder Verpflichtung irgend einer Art für die in diesem
Dokument enthaltene Information. Der in ihm verwendete Programm-Code dient ausschliesslich didaktischen Zwe-
D-28215 Bremen, cken. The Imaging Source übernimmt keinerlei juristische Verantwortung noch irgendeine Haftung, die sich aus der
Germany Verwendung des Dokument-Inhalts oder des Programm-Codes ergeben sollten.
The Imaging Source behält sich das Recht vor, jederzeit und ohne Ankündigung technische Daten, Funktion oder
US HEADQUARTERS Gestaltung zu ändern.
The Imaging Source, LLC
Stand: Juli 2006
7257 Pineville-Matthews Road,
Copyright ® 2006 The Imaging Source Europe GmbH
Charlotte, NC 28226 Nachdruck, auch auszugsweise, nur mit Genehmigung der The Imaging Source Europe GmbH.

www.theimagingsource.com/de Abmessungen und Gewichte sind Näherungswerte.

FireWire Kameras - Spektrale Empfindlichkeit und Farb-Formate 


Überblick

Das spektrale Verhalten der Kamera wird durch fol- IR-Sperrfilter


gende vier Komponenten bestimmt:
OLPF
• Das CCD-Chip wandelt Fotonen in Elektronen (fo- CCD-Chip
toelektrischer Effekt). Zur Erzeugung der Farben
befindet sich in Farb-CCDs ein Bayer-Filter (siehe
CCD-Chips (Farbe)).
• Im Gegensatz zum menschlichen Auge sind CCDs
Kamera-
auch sensitiv für das nahe Infrarot (IR). Um Kameras Elektronik

dem menschlichen Auge ähnlicher zu machen, rüs-


tet man sie daher mit IR-Sperrfiltern aus. Kameras
ohne IR-Sperrfilter bieten dem Nutzer allerdings eine
höhere Flexibilität, da er sie mittels eigener Filter auf
seine Bedürfnisse abstimmen kann.

• Zeigt das aufzunehmende Objekt feine, regelmässige Strukturen, kann es im Bild Moiré-Muster
geben. Ein Optischer Tiefpass (OLPF) dämpft diesen Effekt.
• Die Kamera-Elektronik bereitet die Rohdaten des CCD-Chips auf (Farb-Interpolation). Sie können
diese Aufbereitung durch die Einstellung verschiedener Parameter beeinflussen (siehe White Paper
Kamera-Parameter - Maximierung der Bildqualität). In diesem White Paper befassen wir uns mit
den von der Kamera-Elektronik erzeugten Farb-Formaten wie z.B. "Y800" für Monochrom-Kameras
oder "UYVY" für Farb-Kameras.

FireWire Kameras - Spektrale Empfindlichkeit und Farb-Formate 


CCD-Chips (monochrom)

The Imaging Source verwendet für die eigenen monochromen FireWire-Kameras drei CCD-Chips
der Firma Sony. Die Spektral-Diagramme wurden den Datenblättern des Herstellers entnommen.
Bitte beachten Sie, dass der Hersteller keine Angaben über die Streuung der spezifizierten Werte
macht.

Sony ICX098BL: Einsatz in allen mono-


100
chromen The Imaging Source FireWire-
Kameras mit einer Auflösung von 640 x
80
480 (z.B. DMK 21F04, DMK 21AF04, DMK
21BF04,...). Siehe auch die Tabelle The
Empfindlichkeit [%]

60
Imaging Source Monochrom-Kameras.

40

20

400 500 600 700 800 900 1000 1100


Wellenlänge [nm]

Sony ICX204AL: Einsatz in allen mono-


100
chromen The Imaging Source FireWire-
Kameras mit einer Auflösung von 1024 x
80
768 (z.B. DMK 31AF03, DMK 31BF03,...).
Siehe auch die Tabelle The Imaging Source
Empfindlichkeit [%]

60
Monochrom-Kameras.

40

20

400 500 600 700 800 900 1000 1100


Wellenlänge [nm]

Sony ICX205AL: Einsatz in allen mono-


100
chromen The Imaging Source FireWire-
Kameras mit einer Auflösung von 1280 x
80
960 (z.B. DMK 41AF02, DMK 41BF02,...).
Siehe auch die Tabelle The Imaging Source
Empfindlichkeit [%]

60
Monochrom-Kameras.

40

20

400 500 600 700 800 900 1000 1100


Wellenlänge [nm]

FireWire Kameras - Spektrale Empfindlichkeit und Farb-Formate 


CCD-Chips (Farbe)

CCD-Chips wandeln aufgrund des fotoelektrischen Effekts Fotonen in Elektronen. Dabei geht aller-
dings eine wichtige Information verloren: die Wellenlänge der Fotonen. CCDs sind also "farbenblind".
Auf die Lösung des Problems erhielt Bryce E. Bayer 1976 ein Patent (US 3,971,065). Er versah jedes
zweite Pixel mit einem Grün-Filter und verteilte Blau- bzw. Rot-Filter gleichmässig auf die restlichen
Pixel. Wegen dieser mosaik-ähnlichen Anordnung werden Bayer-Filter häufig auch Mosaik-Filter
genannt.
Mit Hilfe dieses Filters liefern die Pixel also nicht nur Helligkeitswerte, sondern ein Pixel ist mehr oder
weniger rot, grün oder blau. Die folgenden spektralen Diagramme zeigen Ihnen, was "Rot", "Grün"
und "Blau" bei den von The Imaging Source verwendeten CCD-Chips tatsächlich bedeuten.

0 0 0 0 255 255 0 255


e e e 255 0 255 255 0 0 0 0
e e e
0 0 0 0 255 255 0 255
e e e
e e e Kamera- 255 0 255 255 0 0 0 0

e e e e e e Elektronik 255 0 255 255 0 255 255 255

e e e e e e 255 255 255 0 255 255 0 255


e e e e e e 255 0 255 255 0 255 255 255
e e e e e e 255 255 255 0 255 255 0 255

CCD-Inhalt
Rohes digitales Bild
Bayer-Filter

The Imaging Source verwendet für die eigenen FireWire Farb-Kameras drei CCD-Typen der Firma Sony.
Die spektrale Charakteristik wurde den Datenblättern des Herstellers entnommen. Bitte beachten
Sie, dass der Hersteller keine Angaben über die Streuung der spezifizierten Werte macht.

Sony ICX098BQ: Einsatz in allen The Imaging


100
Source Farb- und Bayer-Kameras mit einer
Grün
Rot Auflösung von 640 x 480 (z.B. DFK 21F04, DBK
80 Blau
21F04, DFK 21AF04, DBK 21AF04, DFK 21BF04,
DBK 21BF04,...). Siehe auch die Tabellen The
Empfindlichkeit [%]

60
Imaging Source Farb-Kameras mit IR-Sperrfilter
und The Imaging Source Farb-Kameras ohne
40
IR-Sperrfilter.

20

400 500 600 700 800 900 1000 1100


Wellenlänge [nm]

bitte wenden

FireWire Kameras - Spektrale Empfindlichkeit und Farb-Formate 


Sony ICX204AK: Einsatz in allen The Imaging
100
Source Farb- und Bayer-Kameras mit einer Auf-
Grün
Rot
lösung von 1024 x 768 (z.B. DFK 31AF03, DBK
80
Blau 31AF03, DFK 31BF03, DBK 31BF03,...). Siehe auch
die Tabellen The Imaging Source Farb-Kameras
Empfindlichkeit [%]

60
mit IR-Sperrfilter und The Imaging Source Farb-
Kameras ohne IR-Sperrfilter.
40

20

400 500 600 700 800 900 1000 1100


Wellenlänge [nm]

Sony ICX205AK: Einsatz in allen The Imaging


100
Source Farb- und Bayer-Kameras mit einer Auf-
Grün
Rot lösung von 1280 x 960 (z.B. DFK 41AF02, DBK
80
Blau 41AF02, DFK 41BF02, DBK 41BF02,...). Siehe auch
die Tabellen The Imaging Source Farb-Kameras
Empfindlichkeit [%]

60
mit IR-Sperrfilter und The Imaging Source Farb-
Kameras ohne IR-Sperrfilter.
40

20

400 500 600 700 800 900 1000 1100


Wellenlänge [nm]

FireWire Kameras - Spektrale Empfindlichkeit und Farb-Formate 


IR-Sperrfilter

Im Gegensatz zum menschlichen Auge sind CCDs auch sensitiv für das nahe Infrarot (NIR). Sowohl
das Tageslicht, als auch das Licht von Glühfaden-Lampen weisen einen nicht unerheblichen NIR-Anteil
auf. Es gibt zwei wesentliche Gründe, CCD-Chips vor dem Einfluss des NIR zu schützen:
• Nicht IR-korrigierte Objektive (oder andere Optiken) "verarbeiten" das NIR nicht korrekt und würden
daher die Bildqualität verschlechtern.
• Bei Farb-Kameras würde das NIR zu einer Übergewichtung von Rot führen. Ein korrekter Weissab-
gleich wäre nicht möglich.
Aus diesen beiden Gründen rüsten viele Hersteller ihre Kameras mit einem IR-Sperrfilter aus.
Idealerweise sollte das IR-Sperrfilter den für das menschliche Auge sichtbaren Teil des Spektrums voll-
ständig passieren lassen, den IR-Anteil aber vollständig blockieren. Das folgende Diagramm zeigt das
tatsächliche Verhalten der in The Imaging Source FireWire-Kameras eingesetzten IR-Sperrfilter:

100

80
Empfindlichkeit [%]

60

40

20

400 500 600 700 800 900 1000 1100


Wellenlänge [nm]

Bitte beachten Sie:


Kameras ohne IR-Sperrfilter bieten dem Nutzer eine höhere Flexibilität, da er sie mittels eigener Filter
auf seine Bedürfnisse abstimmen kann. The Imaging Source rüstet die eigenen monochromen Fire-
Wire-Kameras daher nicht mit IR-Sperrfiltern aus. The Imaging Source bietet zusätzlich eine Familie von
Farb-Kameras ohne IR-Sperrfilter an. Der Produkt-Code dieser Farb-Kameras beginnt mit "DBK".

FireWire Kameras - Spektrale Empfindlichkeit und Farb-Formate 


Farb-Interpolation

Im Kapitel "CCD-Chips (Farbe)" haben wir das Bayer-Filter (auch Mosaik-Filter genannt) als einfache
Methode zur Realisierung eines Farb-CCDs kennen gelernt. Aufgrund ihrer Einfachheit basiert die
grosse Mehrzahl der Farb-CCDs auf dieser Methode. Sie hat allerdings einen entscheidenden Nachteil:
Ein Pixel kann nur eine Farbe, also entweder "Rot" oder "Grün" oder "Blau" widergeben. Das Format
dieses Bildes wird als "RAW" bezeichnet.
Wir erwarten aber natürlich, dass ein Pixel alle drei Farben enthält. Die jeweils fehlenden zwei Farben
liefert und die sog. Farb-Interpolation. Andere Namen sind "Farbraum-Interpolation", "De-mosaiking"
oder auch, besonders in der digitalen Fotografie, "RAW-Konversion".
Das folgende Bild skizziert eine einfache aber wirkungsvolle Methode der Farb-Interpolation, die sog.
"bilineare Interpolation". Sie beruht auf den Mittelwerten der Nachbar-Pixel:

0 0 0 0 255 255 0 255

255 0 255 255 0 0 0 0


255 255 255
0 0 0 0 255 255 0 255
255+255+255+255
255 0 255 255 0 0 0 0 R=0 G=
4
255 G=255 255
255 0 255 255 0 255 255 255 B=255 255+255+255+255
B=
255 255 255 0 255 255 0 255 4

255 0 255 255 0 255 255 255 255 255 255


Ursprungs-Bild
255 255 255 0 255 255 0 255

Rohes digitales Bild

Mit dem Aufkommen digitaler Kameras gibt es eine zunehmende Tendenz, die Farb-Interpolation
nicht in der Kamera, sondern auf dem Rechner durchzuführen. Dafür sprechen drei wesentliche
Vorteile:
• Die Datenmenge von Farbbildern im RAW-Format entspricht exakt der monochromer Bilder. Der-
artige Farbbilder lassen sich daher auch genauso schnell übertragen wie monochrome Bilder.
• Es gibt diverse Methoden der Farb-Interpolation. Führt man sie rechnerseitig durch, ist der Nutzer
frei in der Wahl der Interpolations-Methode.
• Aus Sicht der Bild-Analyse würde eine Farb-Interpolation eine völlig unnötige Manipulation von
Messdaten (dem Bild im RAW-Format) bedeuten.

bitte wenden

FireWire Kameras - Spektrale Empfindlichkeit und Farb-Formate 


Daher lässt sich die Farb-Interpolation sämtlicher The Imaging Source Farb-Kameras - mit Ausnahme
derjenigen der Low Cost-Serie Dxx 21F04 - abschalten. Dazu wählt der Nutzer lediglich das Farb-For-
mat BY8 (RAW). Sämtliche mit den Kameras gelieferte The Imaging Source Software ist zu diesem
RAW-Format kompatibel und bietet verschiedenen Methoden der Farb-Interpolation.
Bitte beachten Sie: Auch die digitale Fotografie arbeitet mehr und mehr mit dem RAW-Format. Auf
den ersten Blick erscheinen diese Bilder deutlich grösser als die interpolierten Bilder. Tatsächlich
werden dieser Bilder aber nicht nur interpoliert, sondern auch komprimiert (JPG). Liesse man die
interpolierten Bilder unkomprimiert, wären sie grösser als die Bilder im RAW-Format.
Weitere Details zu Farb-Kameras finden Sie im White Paper Wie Farb-Kameras funktionieren.

FireWire Kameras - Spektrale Empfindlichkeit und Farb-Formate 


Optischer Tiefpass (OLPF)

Zeigt das aufzunehmende Objekt feine, regelmässige Muster, kann es im Bild zu Moiré-Effekten
kommen. Ein OLPF dämpft diesen Effekt, führt allerdings auch zu etwas unscharfen Bildern.
Bitte beachten Sie: Moiré-Effekte lassen sich auch durch ein leichtes Unscharfstellen des Objektivs
dämpfen. Der wesentliche Vorteil eines in die Kamera integrierten OLPFs ist die leichte Handhabung.
Man ist jederzeit unabhängig von der Objektiv-Einstellung vor Moiré-Effekten geschützt - erhält
aber auch stets leicht unscharfe Bilder. Dieses macht den Einsatz hochqualitativer Optiken nahezu
sinnlos.
The Imaging Source setzt OLPFs daher nur in seinen Low Cost Farb-Kameras DFK 21F04, DFM
21F04 und DFM 21F04-ML ein (siehe auch die Tabelle The Imaging Source FireWire-Kameras mit
IR-Sperrfilter).

Original-Bild ohne Moiré-Effekt

Moiré-Effekt Wirkung des OLPF

FireWire Kameras - Spektrale Empfindlichkeit und Farb-Formate 


Farb-Formate

Farb-Formate definieren die Codierung der Information "Farbe" in einem digitalen Bild-Datenstrom.
Leider fehlen hier Standards und daher gibt es eine unübersehbare Vielzahl solcher Formate. Sie
unterscheiden sich häufig nur in den Namen. The Imaging Source Farb-Formate basieren auf der in
der Webseite www.fourcc.org beschriebenen Terminologie.

Monochrom-Kameras
Monochrome FireWire-Kameras von The Imaging Source nutzen das Format Y800. Es stellt pro Pixel
256 Grauwerte zur Verfügung.

Farb-Kameras (Farb-Interpolation abgeschaltet)


Aus rein technischer Sicht nutzen Kameras in diesem Modus ebenfalls das Format Y800. Allerdings
führt diese Bezeichnung häufig zu einem fundamentalen Missverständnis: Nutzt man "traditionelle"
Farb-Kameras (wie z.B. die The Imaging Source Low Cost Farb-Kameras Dxx 21F04) im monochro-
men Modus, führen sie trotzdem die Farb-Interpolation durch, geben aber nur die Helligkeitswerte
(Luminanz) aus.
Schaltet man hingegen die moderneren The Imaging Source Farb-Kameras (Dxx 21AF04, Dxx 31AF03,
Dxx 41AF02, Dxx 21BF04, Dxx 31BF03, Dxx 41BF02) in den monochromen Modus, wird die Farb-
Interpolation abgeschaltet. In diesem Fall bedeutet das Format Y800 also die Ausgabe des rohen
digitalen Bildes (RAW-Format).
Zur Vermeidung von Missverständnissen bieten die Treiber der The Imaging Source Farb-Kameras
zusätzlich das proprietäre Format BY8 (RAW) an. Damit wird den nachfolgenden Programmen signa-
lisiert, dass es sich um rohe digitale Farb-Bilder handelt.

Farb-Kameras (Farb-Interpolation eingeschaltet)


Bei eingeschalteter Farb-Interpolation nutzen The Imaging Source Farb-Kameras das Format UYVY. Es
stellt für jedes Pixel 256 Helligkeitswerte (Y) und abwechselnd für jedes zweite Pixel 256 Farbwerte
(U) und 256 Farbwerte (V) zur Verfügung.
Die Low Cost Farb-Kameras DFK 21F04, DFM 21F04 und DFM 21F04-ML bieten zusätzlich das Format
Y411. Es stellt für jedes Pixel 256 Helligkeitswerte (Y) und abwechselnd für jedes vierte Pixel 256
Farbwerte (U) und 256 Farbwerte (V) zur Verfügung.

FireWire Kameras - Spektrale Empfindlichkeit und Farb-Formate 10


The Imaging Source Monochrom-Kameras

Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen Überblick über die Eigenschaften verschiedener The
Imaging Source FireWire Monochrom-Kameras:

Kamera Format Auflösung fps Trig Int OLPF IR CCD

DMK 21F04 Y800 640 x 480 30 - - - - Sony ICX098BL

DMK 21AF04 Y800 640 x 480 60 - - - - Sony ICX098BL

DMK 21BF04 Y800 640 x 480 60 3 - - - Sony ICX098BL

DMK 31AF03 Y800 1024 x 768 30 - - - - Sony ICX204AL

DMK 31BF03 Y800 1024 x 768 30 3 - - - Sony ICX204AL

DMK 41AF02 Y800 1280 x 960 15 - - - - Sony ICX205AL

DMK 41BF02 Y800 1280 x 960 15 3 - - - Sony ICX205AL


bitte wenden
fps : Max Bildwiederholrate
Trig : Trigger-Eingang und I/O
Int : Farb-Interpolation in der Kamera
OLPF : Optical Low Pass Filter
IR : Infrarot-Sperrfilter
CCD : Typ des CCD-Chips

FireWire Kameras - Spektrale Empfindlichkeit und Farb-Formate 11


The Imaging Source Farb-Kameras mit IR-Sperrfilter

Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen Überblick über die Eigenschaften verschiedener The
Imaging Source FireWire Farb-Kameras mit IR-Sperrfilter:

Kamera Format Auflösung fps Trig Int OLPF IR CCD

UYVY 640 x 480 15 - 3

DFK 21F04 Y411 640 x 480 30 - 3 3 3 Sony ICX098BQ

Y800 640 x 480 30 - 3

UYVY 640 x 480 15 - 3

DFK 21F04* Y411 640 x 480 30 - 3 - 3 Sony ICX098BQ

Y800 640 x 480 30 - 3

UYVY 640 x 480 30 - 3


DFK 21AF04 - 3 Sony ICX098BQ
BY8 640 x 480 60 - -

UYVY 640 x 480 30 3 3


DFK 21BF04 - 3 Sony ICX098BQ
BY8 640 x 480 60 3 -

UYVY 1024 x 768 15 - 3


DFK 31AF03 - 3 Sony ICX204AK
BY8 1024 x 768 30 - -

UYVY 1024 x 768 15 3 3


DFK 31BF03 - 3 Sony ICX204AK
BY8 1024 x 768 30 3 -

UYVY 1280 x 960 7.5 - 3


DFK 41AF02 - 3 Sony ICX205AK
BY8 1280 x 960 15 - -

UYVY 1280 x 960 7.5 3 3


DFK 41BF02 - 3 Sony ICX205AK
BY8 1280 x 960 15 3 - bitte wenden
* : gebaut ab 07/2005
fps : Max Bildwiederholrate
Trig : Trigger-Eingang und I/O
Int : Farb-Interpolation in der Kamera
OLPF : Optical Low Pass Filter
IR : Infrarot-Sperrfilter
CCD : Typ des CCD-Chips

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The Imaging Source Farb-Kameras ohne IR-Sperrfilter

Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen Überblick über die Eigenschaften verschiedener The
Imaging Source FireWire Farb-Kameras ohne IR-Sperrfilter:

Kamera Format Auflösung fps Trig Int OLPF IR CCD

DBK 21F04 Y800 640 x 480 30 - - - - Sony ICX098BQ

UYVY 640 x 480 30 - 3


DBK 21AF04 - - Sony ICX098BQ
BY8 640 x 480 60 - -

UYVY 640 x 480 30 3 3


DBK 21BF04 - - Sony ICX098BQ
BY8 640 x 480 60 3 -

UYVY 1024 x 768 15 - 3


DBK 31AF03 - - Sony ICX204AK
BY8 1024 x 768 30 - -

UYVY 1024 x 768 15 3 3


DBK 31BF03 - - Sony ICX204AK
BY8 1024 x 768 30 3 -

UYVY 1280 x 960 7.5 - 3


DBK 41AF02 - - Sony ICX205AK
BY8 1280 x 960 15 - -

UYVY 1280 x 960 7.5 3 3


DBK 41BF02 - - Sony ICX205AK
BY8 1280 x 960 15 3 -

fps : Max Bildwiederholrate


Trig : Trigger-Eingang und I/O
Int : Farb-Interpolation in der Kamera
OLPF : Optical Low Pass Filter
IR : Infrarot-Sperrfilter
CCD : Typ des CCD-Chips

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