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Licht und Schatten

Beispiele zum Einsatz von LED-Beleuchtung in der industriellen Bildverarbeitung

Henning Bässmann, The Imaging Source Europe GmbH Stand 2.1.2000 (erste Rohfassung) Weitere Infos unter http://www.theimagingsource.com

"Wie bitte - 2000 Mark für eine Lampe?" Auf den ersten Blick erscheint es tatsächlich seltsam, für Ringlichter oder andere Beleuchtungselemente doppelt soviel wie für eine Industriekamera zu veranschlagen. Auf den zweiten Blick wird aber klar, dass die von der Lichtquelle ausgesendeten Strahlen - bildlich gesprochen - unsere Messtaster sind. Taugen die nichts, kommt ein unnötig hoher (wenn nicht unmöglicher) Aufwand bei der Bildanalyse auf uns zu. Hocheffiziente Beleuchtungtechnik bedeutet ein komplexes Zusammenspiel von Mechanik, Optik und Elektronik. Und das hat einfach seinen Preis. Oder haben Sie schon einmal einen Profi- Fotografen mit einer Nachttischlampe arbeiten sehen?

Flexibel bleiben und Kosten senken:

Eine neue modulare LED-Beleuchtung erspart Eigenentwicklungen

Ein Grund für den hohen Preis bisheriger Beleuchtungssysteme ist die unvermeidbare Vielzahl von Varianten. Zur Überwindung dieses Problems stellt die Firma The Imaging Source unter dem Namen VarioFlash ein modulares System vor, bei dessen Entwicklung vier Designkriterien im Mittelpunkt standen:

Niedriger Preis: Um einen niedrigen Preis zu ermöglichen, gibt es serienmässig ausschliesslich einen Modultyp mit IR-LEDs und einen mit weissen LEDs.

Flexibilität: Verschiedenste Beleuchtungs-Situationen sind mit wenigen Modulen ein und desselben Typs realisierbar.

Einfaches Blitzen: Jedes Modul ist von vornherein eigenständig blitzbar, ein spez. Steuergerät also nicht Voraussetzung.

Robustheit: Die Module halten problemlos dem rauhen Industriealltag Stand.

Abb. 1 zeigt ein einzelnes VarioFlash-Modul, Abb. 2 ein Beispiel für die Zusammenschaltung der Module. Im weiteren Verlauf bietet der Text verschiedenste weitere Anwendungsbeispiele.

Störungen vermeiden:

IR-LEDs ersparen die "scharze Kiste"

Wenn - wie eingangs festgestellt - die von der Lichtquelle ausgesendeten Strahlen unsere Messtaster sind müssen wir diese unbedingt vor dem Einfluss des Umgebungslichts schützen. Die "scharze Kiste" um die Messanordnung herum ist eine Massnahme. Einfacher und preisgünstiger ist es vor das Objektiv der Kamera ein Tageslichtsperrfilter zu schrauben und LEDs zu benutzen, die im nahen Infrarot strahlen.

Dabei machen wir uns zu Nutze, dass die Empfindlichkeit von CCD-Sensoren wesentlich weiter in den "roten Teil" des Spektrums reicht als das menschliche Auge. Wie Abb. 3 zeigt, ist die Empfindlichkeit der CCDs ist in diesem Bereich zwar deutlich niedriger als deren maximale Empfindlichkeit, sie ist aber im Vergleich zur Strahlungsleistung eines VarioFlash IR-Moduls

extrem hoch. Der entscheidende Punkt ist, dass das CCD im Bereich des sichtbaren Lichts (also von 400 bis 700 nm) durch den Einsatz eines Tageslichsperrfilters blind ist.

Leistung steigern:

Die Helligkeit von LEDs lässt sich leicht verzwanzigfachen

Legt man eine Spannung in Durchlassrichtung an eine Diode und erhöht diese langsam, steigt der Strom ab einer bestimmten Spannung schlagartig an. Im permanenten Betrieb der Diode darf diese Spannung nur ein wenig erhöht werden (Nennspannung), ansonsten droht die Zerstörung der Diode. Die in den VarioFlash IR-Modulen verwendeten LEDs weisen eine Nennspannung von 1.5 V und einen Nennstrom von 100 mA auf.

Eine für den Blitzbetrieb wichtige Eigenschaft ist, dass der Diodenstrom kurzzeitig ein Mehrfaches des Nennstrom betragen darf ohne die Diode zu gefährden (Abb. 4). Daher führt bereits ein leichtes Erhöhen der Diodenspannung zu einer enormen Steigerung der Lichtintensität. Hält man dabei die in den VarioFlash Manuals beschriebenen Randbedingungen (insbesondere das Verhältnis von Ein- zu Auszeit) ein, besteht keinerlei Gefahr für die LEDs.

Der Vollständigkeit halber sei angemerkt, dass die Lichtintensität einer LED und der durch sie fliessende Strom linear zusammenhängen (Abb. 5).

Effizienz steigern:

LED-Beleuchtung kann noch mehr

Monochromatisches Licht: Die Messgenauigkeit ist im Vergleich zum weissen Licht deutlich besser, da die chromatischen Fehler von Objektiven weitgehend entfallen.

Wiederholgenauigkeit: Die Wiederholgenauigkeit von Messungen steigt um ca. 30% verglichen mit Standard-Beleuchtung.

Niedrige Kosten: LED-Beleuchung ist sowohl in der Anschaffung als auch im Betrieb die günstigste Wahl.

Lebensdauer: Leuchtdioden liefern mit einer Lebensdauer von 100.000 Stunden über viele Jahre im Dauerbetrieb Licht mit hoher Konsistenz.

Niederspannung: Im Vergleich zu einigen andern Lichtquellen, die mit mehreren 100 V betrieben werden, ist die Spannungsversorgung von LEDs "harmlos".

Leichte Anpassbarkeit: Auch spezielle Bauformen sind einfach herstellbar.

Klein: LEDs bringen viel Licht bei kleinem Volumen.

Kalt und leise: Der Betrieb ist weder mit starker Hitzeentwicklung verbunden noch erzeugt er Geräusche.

Sämtliche der folgenden Beispiele für Beleuchtungsmethoden sind hervorragend für die LED- Beleuchtung geeignet. Selbstverständlich lassen sie sich aber auch mit „normalem“ weissen Licht durchführen.

Innere Strukturen sichtbar machen:

Durchleuchtung

Wenn ein Objekt mehr oder weniger transparent ist, kann eine Durchleuchtung dessen innere Struktur aufdecken (Abb. 6 links). Dieses ist z.B. eine Methode zur Detektion von Inhomogenitäten oder Fehlern. Eine andere typische, industrielle Anwendung ist die Erkennung von Lufteinschlüssen in Aluminiumfelgen durch Röntgen-Durchstrahlung. In Biologie und Medizin finden sich unzählige, weitere Beispiele.

Die in Abb. 6 (links) gezeigte Aufnahme wurde im Rahmen eines einfach Laboraufbaus mit zwei VarioFlash IR-Modulen und einem improvisierten Diffusor realisiert. Die VarioFlash Module sind allerdings standardmässig bewusst nicht mit "lichtfressenden" Diffusoren ausgestattet. Um trotzdem ein homogenes Lichtfeld zu erreichen wurden Dioden mit einem grossen Öffnungswinkel benutzt. Durch die Überlagerung der Lichtkegel ist die Punktstruktur der Lichtquellen (LEDs) in einem Abstand von ca. 50 mm nicht mehr erkennbar.

Für Durchlichtverfahren ist allerdings ein Diffusor (den man eigentlich "Homogenisator" nennen sollte, s.u.) unumgänglich, da die Kamera direkt auf die Lichtquelle gerichtet ist und damit deren Strukturen "sieht". Da der Diffusor sozusagen die Lichtquelle ist, die die Kamera "sieht" muss er in einem Abstand von den LED-Modulen angeordnet sein, in dem die Überlagerung der einzelnen Lichtkegel ein homogenes Leuchtfeld erzeugt.

Abb. 7 zeigt den fliegenden Laboraufbau, in dem ein simples Blatt Papier als Diffusor dient.

Ränder vermessen:

Silhouetten-Projektion

Sofern lediglich der Umrisseines Objekts von Interesse ist, kommt die Silhouetten-Projektion zum Einsatz. Abbildung 6 (rechts) zeigt eine entsprechend angestrahlte Schraube. Das Ergebnis der Silhouetten-Projektion ist ein Grauwertbild, dessen dunkle Pixel das Objekt repräsentieren, während die hellen Pixel den Hintergrund bilden. Daher ist es recht einfach, eine Grauwertschwelle anzuwenden, die den Objekt-Pixeln eine 1 und den Hintergrund-Pixeln eine 0 zuweist. Auf diese Weise entsteht ein Binärbild.

Wie bereits das im vorherigen Abschnitt besprochene Durchleuchten, wurde auch die in Abb. 6 (rechts) gezeigte Aufnahme durch den in Abb. 7 gezeigten Aufbau realisiert.

Grundlegende Methode:

Auflicht-Beleuchtung

Auflicht ist wohl die grundlegendste Beleuchtungsmethode. Ein typisches Problem der Auflicht- Beleuchtung (besonders im messtechnischen Zusammenhang) ist die diagonale Projektion von Schatten. Üblicherweise vermeidet man dieses durch den Einsatz eines Ringlichts. Eine auf den ersten Blick einfache Lösung. Wie immer, steckt auch hier der Teufel einmal mehr im Detail:

Bereits die beiden grundlegenden optomechanischen Parameter - nämlich der Durchmesser des Leuchtfeldes und der Abstand von diesem zum es erzeugenden Ringlicht - führen zu einer Vielfalt von Varianten und erschweren es damit, Ringlichter "von der Stange" kaufen zu können.

Diese Problematik hat sich mit der Einführung des VarioFlash-Systems erledigt. Abb. 8 zeigt einen entsprechenden "fliegenden Laboraufbau" und dessen Ergebnis. Bereits dieser einfache Aufbau zeigt, dass bereits zwei VarioFlash-Module ein Ringlicht vollständig ersetzen können. Zur Ausleuchtung grösserer Flächen erweitert man den Ring einfach wie in Abb. 2 gezeigt.

Glanzlichter vermeiden:

Diffuse Beleuchtung

Im vorherigen Abschnitt wurde gezeigt, dass bereits zwei VarioFlash-Module eine Ringlicht ersetzen können. Abb. 9 (links) zeigt, dass es auch mit nur einem Modul gehen kann, wenn auch das Ergebnis (rechts) nicht gerade überzeugt. Der Grund dafür liegt in der glänzenden Oberfläche des Objekts. Diese bewirkt, dass die Kamera nicht das Objekt selber, sondern ein Spiegelbild des Beleuchtungsmoduls sieht. Das Ergebnis ist also nichts als ein heller Fleck (Abb. 9, rechts).

Die Lösung zeigt Abb. 10. Sie ist von Profi-Fotografen abgeschaut, die Schatten in ihren Aufnahmen vermeiden wollen. Schatten entstehen durch gerichtetes Licht und verschwinden durch diffuses Licht. Letzteres erzeugen besagte Fotografen dadurch, dass sie ihre Objekte nicht direkt anstrahlen, sondern matt-weisse Oberflächen, die das Licht in alle Richtungen reflektieren und ihm damit "die Richtung nehmen". Idealerweise sind diese Oberflächen schirmähnlich geformt um den Nachteil der diffusen Beleuchtung - nämlich den Helligkeitsverlust durch das "verstreuen" des Lichts in alle Richtungen - ein wenig zu kompensieren. Geht die Schirmform mehr in eine Glockenform über, verstärkt sich sogar der Diffusionseffekt durch Mehrfachreflektionen in der Glocke (s.a. Abb. 11).

In dem in Abb. 10 (links) gezeigten fliegenden Laboraufbau dient schlicht ein weisses Blatt Papier als Schirm. Der Vergleich zum vorherigen Aufbau (Abb. 9, links) zeigt sehr schön den Unterschied. Während dort das Objekt deutlich Schatten wirft, sind diese im neuen Aufbau (Abb. 10, links) verschwunden. Das Ergebnis (Abb. 10, rechts) ist frappierend, denn mit dem Schatten verschwinden notwendigerweise auch die Glanzlichter.

Eine weitere Form von Diffusor wurde im Abschnitt "Innere Strukturen sichtbar machen" (s.o.) beschrieben. In dem dort beschriebenen Zusammenhang geht es allerdings darum, eine homogene Leuchtfläche zu erzeugen. Das Licht ist trotzdem gerichtet (und soll es auch sein!), erzeugt also Schatten bzw. Glanzlichter. Um ein Beispiel aus dem Alltag zu bemühen:

Glühbirnen mit mattem Glas führen ebenso zu Schatten wie solche mit klarem Glas. Sie sind lediglich ein wenig "weicher".

Kratzer aufleuchten lassen:

Hellfeld/Dunkelfeld-Beleuchtung

Das in Abb. 9 gezeigte Ergebnis könnte uns nun dazu verleiten, gerichtetes Licht grundsätzlich zu meiden. Das das völlig falsch wäre zeigt eine kleine Variation des in Abb. 9 gezeigten Laboraufbaus (Abb. 12, links). Dazu drehen wir den Bolzen leicht um seine Längsachse nach links (gut zu sehen am Schattenwurf des Bolzens). Das Ergebnis (Abb. 12, rechts) ist wiederum frappierend. Abgesehen von einem kleinen Fleck in der Mitte des Bolzens ist das Glanzlicht verschwunden. Dafür treten jetzt die Strukturen der Oberfläche stark hervor.

Diesen Effekt nutzen wir im Alltag häufig ohne uns weiter Gedanken darüber zu machen. Möchte man z.B. die Qualität einer guten alten Schallplatte überprüfen, hält man sie so „gegen das Licht“, dass Kratzer als helle Striche auf dunklem Untergrund (oder umgekehrt) erscheinen. Im technischen Zusammenhang spricht man von Hellfeld- oder Dunkelfeldbeleuchtung. Abb. 13 verdeutlicht diesen Effekt.

Faustregeln

• Die Überlegungen zum Aufbau maschineller Sehsysteme beginnen immer bei der Beleuchtung.

• Spezielle Beleuchtungssysteme sind teuer. Hier zu sparen bedeutet aber häufig einen enormen Mehraufwand bei der bildauswertenden Software.

• LED-Beleuchtung setzt sich auf Grund vielfältiger Vorteile in der messtechnich orientierten Bildverarbeitung mehr und mehr durch.

• „Beleuchtung“ beschränkt sich nicht auf das, was man alltäglich als Licht bezeichnet. Typische Beispiele für „unsichtbares Licht“ sind UV, IR und Röntgen.

• Im industriellen Bereich zählen neben der eigentlichen Aufgabe der Beleuchtung auch Punkte wie mechanische Stabilität, Verschleiß und Langzeitverhalten.

Abb. 1. Das VarioFlash-System beruht serienmässig ausschliesslich auf einem Modultyp mit IR- LEDs und einem
Abb. 1. Das VarioFlash-System beruht serienmässig ausschliesslich auf einem Modultyp mit IR- LEDs und einem

Abb. 1. Das VarioFlash-System beruht serienmässig ausschliesslich auf einem Modultyp mit IR- LEDs und einem mit weissen LEDs. Die Module sind klein, robust und mit Hilfe des Gelenkbolzens in fast jeder beliebigen Position fixierbar.

Abb. 2. VarioFlash-Module können Ketten fast beliebiger Länge bilden. Der wesentliche begrenzende Faktor ist die

Abb. 2. VarioFlash-Module können Ketten fast beliebiger Länge bilden. Der wesentliche begrenzende Faktor ist die maximale Leistung des jeweils verwendeten Netzgerätes. Auf diese Weise sind verschiedenste Beleuchtungs-Situationen mit nur wenigen Modulen ein und desselben Typs realisierbar.

Abb. 3. Die Empfindlichkeit von CCD-Sensoren reicht wesentlich weiter in den "roten Teil" des Spektrums

Abb. 3. Die Empfindlichkeit von CCD-Sensoren reicht wesentlich weiter in den "roten Teil" des Spektrums

Abb. 3. Die Empfindlichkeit von CCD-Sensoren reicht wesentlich weiter in den "roten Teil" des Spektrums

Abb. 3. Die Empfindlichkeit von CCD-Sensoren reicht wesentlich weiter in den "roten Teil" des Spektrums
Abb. 3. Die Empfindlichkeit von CCD-Sensoren reicht wesentlich weiter in den "roten Teil" des Spektrums
Abb. 3. Die Empfindlichkeit von CCD-Sensoren reicht wesentlich weiter in den "roten Teil" des Spektrums
Abb. 3. Die Empfindlichkeit von CCD-Sensoren reicht wesentlich weiter in den "roten Teil" des Spektrums

Abb. 3. Die Empfindlichkeit von CCD-Sensoren reicht wesentlich weiter in den "roten Teil" des Spektrums als das menschliche Auge. Die Empfindlichkeit der CCDs ist in diesem Bereich zwar deutlich niedriger als deren maximale Empfindlichkeit, sie ist aber im Vergleich zur absoluten Strahlungsleistung eines VarioFlash IR-Moduls extrem hoch. Der entscheidende Punkt ist, dass das CCD im Bereich des sichtbaren Lichts (also von 400 bis 700 nm) durch den Einsatz eines Tageslichsperrfilters blind ist.

Abb. 4. Legt man eine Spannung in Durchlassrichtung (vorwärts) an eine Diode und erhöht diese
Abb. 4. Legt man eine Spannung in Durchlassrichtung (vorwärts) an eine Diode und erhöht diese

Abb. 4. Legt man eine Spannung in Durchlassrichtung (vorwärts) an eine Diode und erhöht diese langsam, steigt der Strom ab einer bestimmten Spannung schlagartig an. Im permanenten Betrieb der Diode darf diese Spannung nur ein wenig erhöht werden (Nennspannung), ansonsten droht die Zerstörung der Diode. Die in den VarioFlash IR-Modulen verwendeten LEDs weisen eine Nennspannung von 1.5 V und einen Nennstrom von 100 mA auf. Eine für den Blitzbetrieb wichtige Eigenschaft ist, dass der Diodenstrom kurzzeitig ein Mehrfaches des Nennstrom betragen darf ohne die Diode zu gefährden. Hält man dabei die in den VarioFlash Manuals beschriebenen Randbedingungen (insbesondere das Verhältnis von Ein- zu Auszeit) ein, besteht keinerlei Gefahr für die LEDs.

Abb. 5. Die Lichtintensität einer LED und der durch sie fliessende Strom hängen linear zusammen.
Abb. 5. Die Lichtintensität einer LED und der durch sie fliessende Strom hängen linear zusammen.

Abb. 5. Die Lichtintensität einer LED und der durch sie fliessende Strom hängen linear zusammen.

Abb. 6. Links : Wenn ein Objekt mehr oder weniger transparent ist (hier der Deckel
Abb. 6. Links : Wenn ein Objekt mehr oder weniger transparent ist (hier der Deckel

Abb. 6. Links: Wenn ein Objekt mehr oder weniger transparent ist (hier der Deckel einer Espresso-Dose), kann eine Durchleuchtung dessen innere Struktur aufgedecken. Dieses ist z.B. eine Methode, Inhomogenitäten oder Fehler zu detektieren. Rechts: Sofern lediglich der Umriss eines Objekts von Interesse ist, kommt die Silhouetten-Projektion zum Einsatz. Das Ergebnis der Silhouetten-Projektion ist ein Grauwertbild, dessen dunkle Pixel das Objekt repräsentieren, während die hellen Pixel den Hintergrund bilden. Beide Aufnahmen wurden im Rahmen eines einfach Laboraufbaus mit zwei VarioFlash IR- Modulen und einem improvisierten Diffusor realisiert. Den Aufbau zeigt Abb. 7.

Abb. 7. Links oben : Der Abstand des Diffusors von der Lichtquelle ist so gross,
Abb. 7. Links oben : Der Abstand des Diffusors von der Lichtquelle ist so gross,
Abb. 7. Links oben : Der Abstand des Diffusors von der Lichtquelle ist so gross,
Abb. 7. Links oben : Der Abstand des Diffusors von der Lichtquelle ist so gross,

Abb. 7. Links oben: Der Abstand des Diffusors von der Lichtquelle ist so gross, dass zwei nebeneinanderstehende VarioFlash-Module ein grosses homogenes Leuchtfeld erzeugen (links unten). Rechts oben: Verkleinert man den Abstand erzeugen die beiden VarioFlash-Module zwei getrennte kleine Leuchtfelder, die in sich wiederum homogen und natürlich sehr viel intensiver sind (rechts unten).

Abb. 8. Links: Bereits dieser einfache Laboraufbau zeigt, dass bereits zwei VarioFlash-Module ein Ringlicht vollständig
Abb. 8. Links: Bereits dieser einfache Laboraufbau zeigt, dass bereits zwei VarioFlash-Module ein Ringlicht vollständig

Abb. 8. Links: Bereits dieser einfache Laboraufbau zeigt, dass bereits zwei VarioFlash-Module ein Ringlicht vollständig ersetzen können. Zur Ausleuchtung grösserer Flächen erweitert man den Ring einfach wie in Abb. 2 gezeigt. Rechts: Das angeleuchtete Objekt aus Sicht der im linken Bild oben teilsichtbaren Kamera.

Abb. 9. Links: Ist das Objekt klein, reicht zur Beleuchtung bereits ein VarioFlash-Modul. Allerdings ist
Abb. 9. Links: Ist das Objekt klein, reicht zur Beleuchtung bereits ein VarioFlash-Modul. Allerdings ist

Abb. 9. Links: Ist das Objekt klein, reicht zur Beleuchtung bereits ein VarioFlash-Modul. Allerdings ist hier das Ergebnis (rechts) nicht gerade überzeugend. Der Grund dafür liegt in der glänzenden Oberfläche des Objekts. Diese bewirkt, dass die Kamera nicht das Objekt selber, sondern ein Spiegelbild des Beleuchtungsmoduls sieht. Das Ergebnis ist also nichts als ein heller Fleck. Die Lösung zeigt Abb. 10.

Abb. 10. Das in Abb. 9 gezeigte Problem der Glanzlichter löst man durch den Einsatz
Abb. 10. Das in Abb. 9 gezeigte Problem der Glanzlichter löst man durch den Einsatz

Abb. 10. Das in Abb. 9 gezeigte Problem der Glanzlichter löst man durch den Einsatz diffusen Lichts. Dazu wird das Objekt nicht direkt, sondern indirekt von einem matt-weissen Schirm beleuchtet. Zu diesem Zweck wird in dem links gezeigten fliegenden Versuchsaufbau ein leicht gebogenes Stück Papier von einem VarioFlash-Modul angestrahlt. Das von diesem Schirm reflektierte Licht ist diffus. Der Vergleich zum vorherigen Aufbau (Abb. 9, links) zeigt sehr schön den Unterschied. Während dort das Objekt dort deutlich Schatten wirft, sind diese hier verschwunden. Das Ergebnis ist frappierend (rechts), denn mit dem Schatten verschwinden notwendigerweise auch die Glanzlichter.

Abb. 11. Die konsequenteste Erzeugung von diffusem Licht bietet die sog. Ulbricht-Glocke. Der Grund hierfür

Abb. 11. Die konsequenteste Erzeugung von diffusem Licht bietet die sog. Ulbricht-Glocke. Der Grund hierfür sind die Mehrfachreflexionen des Lichts in der matt-weissen Oberfläche der Glocke. Leider lässt sich eine solche Glocke nicht in eine vorhandene Mechanik einfügen. Sie ist ausserdem sehr teuer.

Abb. 12. Links: Diese kleine Variation des in Abb. 9 gezeigten Laboraufbaus zeigt, dass gerichtetes
Abb. 12. Links: Diese kleine Variation des in Abb. 9 gezeigten Laboraufbaus zeigt, dass gerichtetes

Abb. 12. Links: Diese kleine Variation des in Abb. 9 gezeigten Laboraufbaus zeigt, dass gerichtetes Licht durchaus nützlichs sein kann. Dazu drehen wir den Bolzen leicht um seine Längsachse nach links (gut zu sehen am Schattenwurf des Bolzens). Das Ergebnis (rechts) ist wiederum frappierend. Abgesehen von einem kleinen Fleck in der Mitte des Bolzens ist das Glanzlicht verschwunden. Dafür treten jetzt die Strukturen der Oberfläche stark hervor. Abb. 13 erklärt diesen Effekt.

Abb. 13. Links : Die Hellfeldbeleuchtung ergibt ein helles Bild, worin die interessanten Bereiche des

Abb. 13. Links: Die Hellfeldbeleuchtung ergibt ein helles Bild, worin die interessanten Bereiche des Bildes (hier ein Kratzer) dunkel erscheinen. Rechts: Die Dunkelfeldbeleuchtung arbeitet umgekehrt.